JP6963752B2 - 車両用制御装置 - Google Patents
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Description
上記構成によれば、対象車両の周囲に設定した速度分布領域を走行するときに、相対速度の許容上限値を超えないように車両用制御装置が自車両の速度又は操舵の何れか一方又は両方を制御することにより、自車両が安全に対象車両の横を通過可能なように運転者を支援する。このとき、対象車両が予め設定された利用者乗降中のバスである場合に、相対速度の許容上限値を所定状態の所定種類の車両ではない場合よりも小さい値に設定するので、バスの近くから自車両の前方を横切る人の存在が想定される場合に許容上限値を小さくして、安全且つ安心感のある相対速度、車両間隔で利用者乗降中のバスの横を通過可能である。
上記構成によれば、対象車両の周囲に設定した速度分布領域を走行するときに、相対速度の許容上限値を超えないように車両用制御装置が自車両の速度又は操舵の何れか一方又は両方を制御することにより、自車両が安全に対象車両の横を通過可能なように運転者を支援する。このとき、対象車両が予め設定された緊急用務中の緊急車両である場合に、相対速度の許容上限値を所定状態の所定種類の車両ではない場合よりも小さい値に設定するので、緊急時における緊急車両の用務遂行の妨げにならないように許容上限値を小さくして、安全且つ安心感のある相対速度、車両間隔で緊急用務中の緊急車両の横を通過可能である。
車両用制御装置1は、電子制御装置(ECU2)と、複数のセンサと、複数の制御システムを備え、運転支援機能作動時にはその運転支援も含めて車両(自車両3)を制御するために、自車両3(図2参照)に搭載されている。複数のセンサには、車載カメラ4、ミリ波レーダ5、車速センサ6、測位システム7、ナビゲーションシステム8、車車間通信システム9が含まれる。また、複数の制御システムにはエンジン制御システム11、ブレーキ制御システム12、ステアリング制御システム13が含まれる。尚、運転支援機能は、運転者がその運転支援機能のオン/オフや運転支援モード等を切替え可能に構成されている。
図2に示すように、自車両3は走行路15上を走行しており、走行路15の端に停車中の車両(対象車両16)の横を走行しようとしている。このとき運転者は、一般に、走行路15上又は走行路15付近の対象物である対象車両16の近くを走行する際に、進行方向に対して直交する横方向において、自車両3と対象車両16との間に適当な距離(横方向距離X)を確保して、且つ運転者が安全と思う速度に減速する。例えば対象車両16が急に自車両3の走行経路上に移動したり、対象車両16の陰から別の対象物(例えば歩行者)が現れたりしたときに衝突を回避できるように、横方向距離Xが小さいほど減速して対象車両16との相対速度を小さくする。
自車両3がある走行速度で走行しているときに、自車両3と対象車両16との横方向距離Xに応じて対象車両16の横方向に設定される許容上限値は、横方向距離Xが安全距離D0未満では0km/hであり、横方向距離Xが安全距離D0を超えると図3に示すように2次関数的に増加する。この増加を表す関数はVlim =k(X−D0)2(但しX≧D0)で定義され、図7に示すように係数kを対象車両16に応じて変更する。また、安全距離D0も対象車両16に応じて設定する。対象車両16の縦方向を含むすべての径方向についても、対象車両16からの方向に応じて係数k、安全距離D0を補正して、横方向と同様に対象車両16の周囲の各点に許容上限値を設定する。
2 :ECU
3 :自車両
4 :車載カメラ
5 :ミリ波レーダ
6 :車速センサ
7 :測位システム
8 :ナビゲーションシステム
9 :車車間通信システム
11 :エンジン制御システム
12 :ブレーキ制御システム
13 :ステアリング制御システム
15 :走行路
16 :対象車両
18 :速度分布領域
Claims (5)
- 自車両に搭載された車両用制御装置であって、前記自車両とその前方の対象車両との相対速度を検知する相対速度検知手段を備え、前記対象車両の周囲に前記相対速度の許容上限値の分布を定めた速度分布領域を設定し、前記速度分布領域を走行するときに前記相対速度が前記許容上限値を超えないように前記自車両の速度又は操舵の何れか一方又は両方を制御する車両用制御装置において、
前記対象車両の情報を取得する情報取得手段をさらに備え、前記速度分布領域を設定するときに、前記対象車両が予め設定された所定状態の所定種類の車両であることを前記情報取得手段が取得した場合には、前記許容上限値を前記所定状態の所定種類の車両ではない場合よりも小さい値に設定すると共に、
前記許容上限値は前記対象車両の中心からの距離が小さくなる程小さくなるように定められ、前記許容上限値を定める際に前記対象車両の種類と状態に応じて前記許容上限値と前記距離の関係を変更することを特徴とする車両用制御装置。 - 前記対象車両が前記所定種類の車両のバスであって、そのバスが前記所定状態の利用者乗降中である場合には、前記許容上限値を前記所定状態の所定種類の車両ではない場合よりも小さい値に設定することを特徴とする請求項1に記載の車両用制御装置。
- 前記対象車両が前記所定種類の車両の緊急車両であって、その緊急車両が前記所定状態の緊急用務中である場合には、前記許容上限値を前記所定状態の所定種類の車両ではない場合よりも小さい値に設定することを特徴とする請求項1に記載の車両用制御装置。
- 自車両に搭載された車両用制御装置であって、前記自車両とその前方の対象車両との相対速度を検知する相対速度検知手段を備え、前記対象車両の周囲に前記相対速度の許容上限値の分布を定めた速度分布領域を設定し、前記速度分布領域を走行するときに前記相対速度が前記許容上限値を超えないように前記自車両の速度又は操舵の何れか一方又は両方を制御する車両用制御装置において、
前記対象車両の情報を取得する情報取得手段をさらに備え、前記速度分布領域を設定するときに、前記対象車両が予め設定された所定状態の利用者乗降中のバスであることを前記情報取得手段が取得した場合には、前記許容上限値を前記所定状態のバスではない場合よりも小さい値に設定することを特徴とする車両用制御装置。 - 自車両に搭載された車両用制御装置であって、前記自車両とその前方の対象車両との相対速度を検知する相対速度検知手段を備え、前記対象車両の周囲に前記相対速度の許容上限値の分布を定めた速度分布領域を設定し、前記速度分布領域を走行するときに前記相対速度が前記許容上限値を超えないように前記自車両の速度又は操舵の何れか一方又は両方を制御する車両用制御装置において、
前記対象車両の情報を取得する情報取得手段をさらに備え、前記速度分布領域を設定するときに、前記対象車両が予め設定された所定状態の緊急用務中の緊急車両であることを前記情報取得手段が取得した場合には、前記許容上限値を前記所定状態の緊急車両ではない場合よりも小さい値に設定することを特徴とする車両用制御装置。
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