WO2018143055A1 - 多関節溶接ロボット - Google Patents
多関節溶接ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- WO2018143055A1 WO2018143055A1 PCT/JP2018/002347 JP2018002347W WO2018143055A1 WO 2018143055 A1 WO2018143055 A1 WO 2018143055A1 JP 2018002347 W JP2018002347 W JP 2018002347W WO 2018143055 A1 WO2018143055 A1 WO 2018143055A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- welding
- articulated
- welding robot
- cable
- routing
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0019—End effectors other than grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K31/00—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by only one of the preceding main groups
- B23K31/02—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by only one of the preceding main groups relating to soldering or welding
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/133—Means for feeding electrodes, e.g. drums, rolls, motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/16—Arc welding or cutting making use of shielding gas
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/32—Accessories
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/095—Monitoring or automatic control of welding parameters
- B23K9/0953—Monitoring or automatic control of welding parameters using computing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/4155—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by programme execution, i.e. part programme or machine function execution, e.g. selection of a programme
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45135—Welding
Definitions
- the present invention relates to an articulated welding robot.
- an articulated welding robot for arc welding having a welding torch at the tip of an articulated arm is known (see, for example, Patent Documents 1 and 2).
- the articulated welding robots of Patent Documents 1 and 2 include a swivel portion that is turnable on a base, an arm that is rotatably driven above the swivel portion, and a welding torch attached to the tip of the arm. .
- the multi-joint welding robot can perform a desired welding operation by driving each joint of the turning unit and the arm.
- This multi-joint welding robot includes a driving cable for driving each joint of the swivel part and the arm, a power cable for supplying welding current, a conduit cable through which the welding wire is inserted, a hose for sending shield gas and cooling water, etc.
- the various cables and hoses are connected to the welding torch.
- the minimum bending radius allowed according to the raw material of the routing member routed along the robot such as the welding wire, cable, or hose is limited.
- the bending radius of the welding wire is made smaller than the minimum bending radius, the welding wire is bent, and the position of the welding wire at the time of welding (welding position) is unintentionally displaced.
- the welding quality may be deteriorated.
- cables and hoses may be bent or damaged. Therefore, when arranging the routing members along the multi-joint welding robot, the distance between the axes of the drive shafts that drive each joint can be increased, or the operating range of the arm can be maintained so that the bending radius of the routing members can be kept large.
- the size of the robot increases and there is a concern about an increase in cost.
- restrictions on the installation location of the robot due to an increase in size may increase.
- the reduction of the arm movement range due to the robot size increase reduces the convenience of the robot.
- it is conceivable to arrange the routing member away from the swivel part or the arm but in that case, when the articulated welding robot is operated, the routing member is likely to interfere with its surroundings, and the routing member Prone to damage.
- the routing member when the routing member is disposed in the vicinity of the turning portion or the arm, the routing member may be bent with a small radius of curvature depending on the posture of the arm.
- the present invention has been made in view of the above matters, and the object thereof is to maintain a large bending radius of a wiring member such as a welding wire, a cable, or a hose without using a complicated structure, and to provide a second drive shaft.
- An object of the present invention is to provide an articulated welding robot capable of reducing the height from the base installation surface.
- One aspect of the present invention includes a multi-joint arm having a swivel portion that is turnably provided on a base that is fixed to an installation surface, and an articulated arm that is connected to the swivel portion via a drive shaft and has a plurality of arm portions.
- the swivel portion is formed with an opening that leads out a routing member routed inside the swivel portion from a part of the swivel portion toward the non-installation surface.
- a guide member that is led out from the other end toward the installation surface while curving the routing member led out from the opening.
- the guide member allows the routing member led upward to be led downward while being curved.
- the curvature radius of a wiring member can be maintained large, the winding flaw of a wiring member is prevented and highly accurate welding is attained, without producing the position shift etc. which are not intended.
- the routing member is led out downward from the guide member, the maximum height of the turning portion can be reduced, and the height of the turning portion from the base of the second drive shaft can be further reduced.
- the center of gravity of the welding robot is lowered, welding workability is improved, the weight of the welding robot can be reduced, and the convenience of the welding robot is enhanced.
- the guide member is preferably a tubular member curved in an arc shape. According to this configuration, the routing member is guided in an arc shape while being stably supported by the tubular member.
- the guide member is formed of a single tubular member, the guide member can be easily assembled to the turning portion.
- the guide member preferably includes a plurality of tubular members arranged in an arc shape. According to this structure, a guide member can be produced simply and a routing member can be easily supported by arbitrary curved shapes.
- the guide member preferably includes a support member that is curved in an arc shape and a binding member that is fixed to the support member and binds the routing member. According to this configuration, the guide member can be configured more easily.
- the one end portion of the guide member is fixed to a turning center portion of the turning portion. According to this structure, even if a turning part turns around the 1st drive shaft, the curvature radius of the routing member derived
- the said wiring member contains the welding wire penetrated by the conduit cable. According to this configuration, the welding wire can be prevented from being damaged, and the handling property of the welding wire is improved.
- the routing member supplies a gas hose for supplying shield gas, a cooling water hose for supplying cooling water, and a welding current to the welding torch provided at the tip of the articulated arm from the turning portion. It is preferable that at least one of the power cables is included and is inserted through one torch cable. According to this configuration, the supply of the welding wire, shield gas, cooling water, welding current, and the like to the welding torch of the welding robot can be performed with a single torch cable, and a complicated supply path configuration is not required.
- the bending radius of the wiring member such as a welding wire, cable, hose or the like can be kept large and the height of the second drive shaft from the base installation surface can be reduced without using a complicated structure.
- the welding quality can be improved and the convenience of the articulated welding robot can be enhanced.
- FIG. 1 is an overall configuration diagram of a welding system. It is an external appearance perspective view which shows an example of an articulated welding robot. It is explanatory drawing which shows typically the drive shaft of the articulated welding robot shown in FIG. It is the elements on larger scale of the articulated welding robot shown in FIG.
- FIG. 3 is an arrow view of the articulated welding robot of FIG. 2 viewed from the V1 direction. It is a side view of a base and a turning part. It is a top view of a base and a turning part. It is a partially expanded perspective view of a guide member. It is a partially expanded perspective view which shows the other structural example of a guide member. It is a partially expanded perspective view which shows the other structural example of a guide member.
- FIG. 1 is an overall configuration diagram of a welding system.
- the welding system 100 includes an articulated welding robot 11, a control device 13, a welding power source 15, a teaching controller 17, and an end effector 19 connected to the tip shaft of the articulated welding robot 11.
- the end effector 19 includes a welding torch 21 and may include a two-axis weaver 23 that swings the welding torch 21 around two axes that are orthogonal to each other as illustrated.
- the end effector 19 may be other tools such as a cutting machine and a measuring device.
- the articulated welding robot 11 is driven by the control device 13 to move the welding torch 21 to the welding position, and the welding current and arc voltage are controlled by the welding power source 15.
- the arc is generated between the welding wire 20 at the tip of the welding torch 21 and the workpiece W.
- the control device 13 drives the articulated welding robot 11 based on the teaching data input from the teaching controller 17.
- the control device 13 is a computer device that controls each part of the welding system 100 when the CPU reads and executes a program stored in a storage unit such as a ROM, a RAM, or a hard disk.
- the welding wire 20 that is a consumable electrode such as a flux-cored wire or a solid wire is fed from the wire pack 14 by the wire feeding device 45 and supplied to the tip of the welding torch 21.
- the welding power source 15 is connected to the welding torch 21 and the workpiece W through the power cable 16.
- a welding current is supplied to the welding torch 21 through a power cable disposed in the articulated welding robot 11 in accordance with a command from the control device 13.
- a shielding gas is supplied to the welding torch 21 to protect the atmospheric entrainment during welding.
- the welding torch 21 is also supplied with cooling water for cooling the torch.
- the control device 13 supplies a welding current from the welding power source 15 between the tip of the welding wire 20 and the workpiece W, and generates an arc at the tip of the welding torch 21 in a shielding gas atmosphere. Then, the welding torch 21 in which the arc is generated is moved along the locus previously taught by the multi-joint welding robot 11. Thereby, the workpiece
- FIG. 2 is an external perspective view showing an example of the articulated welding robot 11
- FIG. 3 is an explanatory view schematically showing a drive shaft of the articulated welding robot 11 shown in FIG.
- the multi-joint welding robot 11 shown here is a general six-axis robot having six drive axes.
- the multi-joint welding robot 11 may be, for example, a 7-axis robot or a multi-axis robot having another configuration in addition to the exemplified 6-axis robot.
- the multi-joint welding robot 11 includes a base 31 fixed to the installation surface, a turning portion 33 provided on the base 31 so as to be turnable around the first drive shaft S1, and a second drive shaft S2 along the horizontal direction. And a lower arm (arm portion) 35 that is connected to the turning portion 33 and is rotatable around the second drive shaft S2. Further, the articulated welding robot 11 is provided on the upper arm 37 and an upper arm (arm portion) 37 connected to the other end of the lower arm 35 via a third drive shaft S3 parallel to the second drive shaft S2.
- a wrist turning portion 39 rotatable around the arm axis by the fourth drive shaft S4, a wrist bending portion 41 connected to the wrist turning portion 39 via the fifth drive shaft S5, and a tip at the tip of the wrist bending portion 41.
- a wrist rotation unit 43 connected to each other with six drive shafts S6.
- the lower arm 35, the upper arm 37, the wrist turning part 39, the wrist bending part 41, and the wrist rotating part 43 constitute an articulated arm.
- the first drive shaft S1 to the sixth drive shaft S6 of the articulated welding robot 11 are each driven by a drive motor such as a servo motor (not shown).
- a drive motor such as a servo motor (not shown).
- Each of these drive motors receives a drive signal from the control device 13 (see FIG. 1), and the rotation angle of each drive shaft is controlled. Thereby, the welding torch 21 can be positioned in a desired posture in the X, Y, Z space.
- the biaxial weaver 23 is attached between the sixth drive shaft S6 of the wrist rotating unit 43 that is the most advanced axis of the articulated arm and the welding torch 21,
- the biaxial weaver 23 may be omitted.
- the welding torch 21 of this configuration is supported by the biaxial weaver 23 so that the tip of the torch is swingable in the biaxial direction.
- the multi-joint welding robot 11 is equipped with a wire feeding device 45 that feeds a consumable electrode (hereinafter referred to as a welding wire 20) to the welding torch 21.
- a wire feeding device 45 that feeds a consumable electrode (hereinafter referred to as a welding wire 20) to the welding torch 21.
- the wire feeding device 45 is connected to the control device 13 (see FIG. 1) via a communication line (not shown), and controls feeding of the welding wire 20 according to a command signal from the control device 13.
- the welding wire 20 is inserted into the insertion hole of the conduit cable 47 and fed through the insertion hole. Thereby, the handleability of a welding wire can be improved, preventing the welding wire 20 from being damaged.
- the wire feeding device 45 may be configured to be provided at a position of a cable adapter 55 (see FIG. 2) described later, for example, in addition to the configuration provided on the lower arm 35 described above.
- Shield gas supplied to the welding torch 21 is supplied through a gas hose 49 from a gas supply device (not shown).
- the cooling water is supplied through a cooling water hose 51 from a cooling water circulation device (not shown).
- the welding current output from the welding power source 15 is supplied through the power cable 16 and the power cable 53 described above.
- Routing members such as the conduit cable 47, the gas hose 49, the cooling water hose 51, and the power cables 16, 53 extend from the base 31 to the cable adapter 55 provided in the vicinity of the third drive shaft S3 of the upper arm 37. 31 and the periphery of the turning portion 33 and the lower arm 35.
- the conduit cable 47, the gas hose 49, the cooling water hose 51, and the power cable 53 are combined into one torch cable 57 that is a composite cable.
- the torch cable 57 is routed between the cable adapter 55 and the welding torch 21.
- a routing member including a conduit cable 47, a gas hose 49, a cooling water hose 51, and a power cable 53 is inserted through the base 31 into the swivel unit 33, and above the swivel unit 33. It is led out to the outside of the turning part 33 from the opening part 62 provided in a part.
- the opening 62 is provided at the axial center position of the first drive shaft S ⁇ b> 1 that becomes the turning center of the turning portion 33. Then, the routing member led out upward from the opening 62 on the side opposite to the installation surface is inserted into the guide member 61 in which the one end 61 a is attached to the opening 62.
- the guide member 61 is a tubular member curved from one end 61a to the other end 61b (see FIG. 4), and guides the inserted routing member from the one end 61a to the other end 61b.
- the guided routing member is led out from the other end 61b of the guide member 61 toward the lower side on the installation surface side.
- the guide member 61 of the present configuration has a minimum curvature radius of 100 mm or more and 350 mm when the routing member is the conduit cable 47.
- a more preferred lower limit is 150 mm or more, more preferably 200 mm or more, and particularly preferably 220 mm or more.
- the minimum curvature radius of the guide member 61 is 100 mm or more, which is an allowable curvature radius of a general welding wire, it is possible to prevent bending wrinkles from occurring in the welding wire or other routing members. Moreover, the enlargement of a robot can be suppressed because the minimum curvature radius is 350 mm or less.
- FIGS. 4 is a partially enlarged view of the articulated welding robot shown in FIG. 2, and FIG. 5 is a view taken in the direction of arrow V1 when the articulated welding robot 11 of FIG. 2 is viewed from the V1 direction.
- the guide member 61 is a tubular member curved in an arc shape, and the first drive shaft S ⁇ b> 1 is located at the upper end where the one end portion 61 a is on the side opposite to the installation surface of the turning portion 33. It fixes to the opening part 62 formed in the center position.
- the guide member 61 extends obliquely upward from the axial center position of the first drive shaft S1 in a direction away from the position of the second drive shaft S2 of the lower arm 35. And the other end part 61b on the opposite side to the one end part 61a of the guide member 61 is opened toward the downward direction used as the installation surface side.
- the guide member 61 includes a gas hose 49 for supplying shield gas and a cooling water hose 51 for supplying cooling water between the welding torch 21 (see FIG. 1) and the base 31.
- the cord member is inserted.
- the power cable 16 is connected to a terminal 63 provided in a part of the turning portion 33 through the external connection portion 65 of the base 31.
- One end 53 a of the power cable 53 is connected to the terminal 63.
- the other end 53 b of the power cable 53 is connected to the cable adapter 55 in the vicinity of the third drive shaft S 3 of the upper arm 37.
- the power cable 53 is disposed between the one end portion 53 a and the other end portion 53 b along the turning portion 33 and the lower arm 35.
- the routing member is inserted into the turning portion 33 from the external connection portion 65 of the base 31.
- the routing member inserted into the swivel unit 33 extends outward from the swivel unit 33 upward from an opening 62 provided at the axial center position of the first drive shaft S1 of the swivel unit 33.
- the extended routing member passes through the inside of the guide member 61 and is led downward from the other end portion 61 b of the guide member 61.
- the routing member led out from the other end portion 61b of the guide member 61 is arranged to circulate toward the second drive shaft S2 of the lower arm 35 along the outer periphery of the swivel portion 33 around the first drive shaft S1.
- a routing member is arrange
- FIG. 6 is a side view of the base 31 and the turning portion 33
- FIG. 7 is a top view of the base 31 and the turning portion 33.
- the routing member has a curvature radius R in from the side external connection portion 65 of the base 31 toward the opening 62. Curve and head up. Then, inside the guide member 61 fixed to the opening 62, curved at a radius of curvature R p as gradually downward from the top.
- the routing member extending downward from the other end portion 61b of the guide member 61 is disposed along the outer periphery of the turning portion 33 with a curvature radius R v in a side view and a curvature radius R h in a top view.
- R v curvature radius
- R h curvature radius
- the routing member of this configuration a portion having a small radius of curvature does not occur in the routing member, and a large radius of curvature can be maintained throughout. Even if the lower arm 35 is driven in the forward direction VF or the backward direction VB around the second drive axis S2, a portion having a locally small curvature radius does not occur in the conduit cable 47. That is, in the normal design concept, the routing member is arranged in the robot casing such as the turning portion 33 and the lower arm 35. However, in this configuration, the routing member is intentionally led to the outside of the casing, and the large bending is caused. It arranges in the state which gave rise to. Thereby, compared with the structure which arrange
- the routing member is disposed through the axial position of the first drive shaft S1, so that only a slight twist occurs in the routing member.
- the radius of curvature does not decrease.
- the guide member 61 rotates integrally with the turning unit 33, the relative position between the routing member and the turning unit 33 is not affected by the rotation of the turning unit 33. Therefore, the conduit cable 47 into which the welding wire is inserted is not bent below the minimum curvature radius allowed for the welding wire. Therefore, it is possible to reliably prevent the welding wire from being bent.
- the guide member 61 guides the direction of the routing member from the upward direction to the downward direction, it is not necessary to increase the height of the turning portion 33 so that the bending of the routing member becomes large.
- the extension height is reduced.
- the height Hs from the lower surface of the base 31 of the second drive shaft S2 can be reduced.
- the volumes of the base 31 and the turning portion 33 are reduced, and the weight of the multi-joint welding robot 11 as a whole can be reduced.
- positioning of a robot can be expanded, so that 2nd drive shaft S2 is low, the convenience of the articulated welding robot 11 can be improved.
- the multi-joint welding robot 11 of this configuration attaches the wire feeding device 45 to the lower arm 35, thereby reducing the weight of the upper arm 37 and reducing the inertial force generated during welding. Thereby, the welding torch 21 provided at the tip of the upper arm 37 can realize more accurate and high-speed operation.
- the routing member is arranged as close to the lower arm 35 as possible because the inertial force generated in the routing member can be reduced when the robot is driven.
- the closer the fixing position of the routing member is to the lower arm 35 the easier the bending member is bent with a smaller radius of curvature by driving the lower arm 35.
- the routing member is along the direction in which the bending is released or along the bending direction. Just bend while maintaining a large radius of curvature. Therefore, the routing member is not locally bent with a small curvature radius.
- the above-described conduit cable 47 is disposed while maintaining a large radius of curvature to prevent the welding wire from being bent, and other wiring such as the gas hose 49, the cooling water hose 51, the power cables 16, 53, etc.
- other wiring such as the gas hose 49, the cooling water hose 51, the power cables 16, 53, etc.
- the members and bending wrinkles and damage of each wiring member can be prevented.
- it can contribute similarly to restraining height Hs of 2nd drive shaft S2 low.
- FIG. 8A is an enlarged perspective view of the guide member 61.
- the guide member 61 is preferably one that supports the wiring member such as the conduit cable 47 in a state of being largely curved without locally bending it.
- the guide member 61 can be a tubular member that is formed in an arc shape as a whole, and in which a coiled metal core wire 71 is covered with a resin material 73.
- the cross section of the guide member 61 is circular, not only this but an ellipse, a rectangular shape, etc. may be sufficient.
- the metal core wire 71 embedded in the resin material 73 may have a configuration in which a number of ring-shaped metal wires are concentrically spaced apart from each other in addition to the coil shape.
- FIG. 8B it may be a guide member 61A made of a spring liner formed by a coiled metal wire 75.
- a cylindrical shape made of a resin material 77 such as nylon, Or the bellows-shaped guide member 61B may be sufficient. Since the guide members 61, 61 ⁇ / b> A, 61 ⁇ / b> B are integrally formed tubular members, assembly to the turning portion 33 can be simplified.
- a guide member 61C composed of a plurality of cylindrical bodies 79A, 79B, 79C may be used. Each cylindrical body 79A, 79B, 79C is fixed to a frame or the like (not shown).
- a guide member 61D in which a plurality of binding bands (binding members) 83 are provided on a support member 81 curved in an arc shape may be used. In this case, an arbitrary curved shape can be easily formed, and the degree of freedom of the curved shape when guiding the routing member is improved.
- the support member is, for example, a bar material curved on an arc.
- FIG. 10 is a side view showing another configuration example of the articulated welding robot.
- the same members as those shown in FIG. 2 are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted or simplified.
- the multi-joint welding robot 11A of this configuration is the same as the multi-joint welding robot 11 except that a torch cable 57A connected to the welding torch 21 is further extended from the cable adapter 55 to the base 31. It is a configuration.
- the torch cable 57A used here is a composite cable in which wiring members including a plurality of cables and hoses including the conduit cable 47 connected to the base 31 are collectively covered.
- the conduit wire housed in the torch cable 57A and extended from the base 31 is connected to the wire pack 14 shown in FIG.
- a signal line or the like extending from the base 31 is connected to the control device 13 via a robot control harness.
- FIG. 11 shows a sectional view as an example of the torch cable 57A.
- a conduit cable 47 through which the welding wire 20 is inserted is arranged at the center of the cable, and a power cable 54, a gas hose 49, a cooling water hose 51, and the like are arranged around the conduit cable 47.
- These cables and hoses are covered with a covering material 91 to form a composite cable.
- the multi-joint welding robot 11A of this configuration it is only necessary to arrange one torch cable 57A from the base 31 to the welding torch 21, and the wiring structure can be simplified. Further, the centrifugal force generated during the robot operation can be reduced as compared with the case where a large number of cables and hoses are mixed. Therefore, the configuration is advantageous for high-speed operation of the robot, and higher responsiveness can be realized.
- the installation form is not limited to this.
- an installation form of an articulated welding robot 11 ⁇ / b> B in which the base 31 is fixed to the ceiling 72 and the articulated arm is suspended from the ceiling 72 may be employed.
- an installation form of an articulated welding robot 11 ⁇ / b> C in which the base 31 is fixed to a wall surface 74 standing from the floor surface and an articulated arm is attached to the wall surface 74 may be used.
- the same effect as described above can be obtained.
- the present invention is not limited to the above-described embodiments, and those skilled in the art can make changes and applications based on combinations of the configurations of the embodiments, descriptions in the specification, and well-known techniques. This is also the scope of the present invention, and is included in the scope for which protection is sought.
- the opening 62 of the turning unit 33 is provided at the turning center that is the axial center position of the second drive shaft S2. It does not have to be.
- the turning center portion includes a position deviated from the axial center position in a range in which the radius of curvature of the routing member such as the conduit cable 47 is within the allowable range when the turning portion 33 is turned.
- the guide member 61 may be configured by combining plate materials, and may be configured to be supported by a string, a pin, or the like as long as the bending of the routing member can be maintained.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
Abstract
多関節溶接ロボットは、設置面に固定されるベースに旋回可能に設けられた旋回部と、旋回部に第1駆動軸を介して連結され複数のアーム部を有する多関節アームと、を有する。旋回部は、旋回部の内部に配索される配索部材を、旋回部の一部から反設置面側に向けて導出する開口部が形成される。ガイド部材は、一端部が開口部に固定され、開口部から導出された配索部材を湾曲させつつ他端部から設置面に向けて導出する。
Description
本発明は、多関節溶接ロボットに関する。
一般に、多関節アームの先端に溶接トーチを備えたアーク溶接用の多関節溶接ロボットが知られている(例えば、特許文献1、2参照)。特許文献1、2の多関節溶接ロボットは、ベース上で旋回可能に設けられた旋回部と、旋回部の上方に回転駆動可能に設けられたアームと、アームの先端に取り付けられた溶接トーチと、を備える。多関節溶接ロボットは、旋回部やアームの各関節が駆動されることで、所望の溶接加工動作が可能になっている。
この多関節溶接ロボットには、旋回部やアームの各関節を駆動する駆動用ケーブル、溶接電流を供給するパワーケーブル、溶接ワイヤが挿通されるコンジットケーブルの他、シールドガスや冷却水を送るホース等の各種のケーブル、ホース類が、溶接トーチに接続されている。
この多関節溶接ロボットには、旋回部やアームの各関節を駆動する駆動用ケーブル、溶接電流を供給するパワーケーブル、溶接ワイヤが挿通されるコンジットケーブルの他、シールドガスや冷却水を送るホース等の各種のケーブル、ホース類が、溶接トーチに接続されている。
ところで、上記の溶接ワイヤ、ケーブル、ホース類等のロボットに沿って配索される配索部材は、その素材に応じて許容される最小曲げ半径が制限される。例えば、溶接ワイヤは、曲げ半径が最小曲げ半径より小さくされると、溶接ワイヤに曲げ癖が付き、溶接時における溶接ワイヤの先端位置(溶接位置)に意図しない位置ずれを生じさせてしまう。その結果、溶接品質の低下を招くことがある。また、ケーブルやホースについても同様に、曲げ癖が付いたり、損傷を受けたりするおそれがある。
そこで、配索部材を多関節溶接ロボットに沿わせて配置する際は、配索部材の曲げ半径を大きく保てるように、各関節を駆動する駆動軸の軸間距離を広げたり、アームの動作範囲を小さくしたりすることが考えられる。
しかし、軸間距離を広げると、ロボットのサイズが大きくなってコストアップの懸念が生じる。また、サイズアップによるロボットの設置場所への制約が増える場合がある。更に、ロボットのサイズアップによるアームの動作範囲の縮小は、ロボットの利便性を低下させる。
また、配索部材を旋回部やアームから離して配置することも考えられるが、その場合、多関節溶接ロボットの動作時に、配索部材がその周囲との干渉が生じやすくなり、配索部材が損傷を受けやすくなる。
一方、配索部材を旋回部やアームの近傍に配置した場合は、アームの姿勢によっては配索部材が小さな曲率半径で屈曲されることがある。これを避けるには、旋回軸(第1駆動軸)を有する旋回部に接続される下部アーム基端側の回転軸(第2駆動軸)の、ベース設置面からの高さを大きくすればよい。しかし、その場合には、旋回部を高く形成する必要があり、溶接ロボットの重量が嵩む不利がある。また、ワークの上に多関節溶接ロボットを配置する場合は、ロボットの第2駆動軸の上記高さをできるだけ低くした方が、ロボット配置の自由度を広げられる。しかし、旋回部を高く形成すると、ロボット配置の自由度が低下することになる。
そこで、配索部材を多関節溶接ロボットに沿わせて配置する際は、配索部材の曲げ半径を大きく保てるように、各関節を駆動する駆動軸の軸間距離を広げたり、アームの動作範囲を小さくしたりすることが考えられる。
しかし、軸間距離を広げると、ロボットのサイズが大きくなってコストアップの懸念が生じる。また、サイズアップによるロボットの設置場所への制約が増える場合がある。更に、ロボットのサイズアップによるアームの動作範囲の縮小は、ロボットの利便性を低下させる。
また、配索部材を旋回部やアームから離して配置することも考えられるが、その場合、多関節溶接ロボットの動作時に、配索部材がその周囲との干渉が生じやすくなり、配索部材が損傷を受けやすくなる。
一方、配索部材を旋回部やアームの近傍に配置した場合は、アームの姿勢によっては配索部材が小さな曲率半径で屈曲されることがある。これを避けるには、旋回軸(第1駆動軸)を有する旋回部に接続される下部アーム基端側の回転軸(第2駆動軸)の、ベース設置面からの高さを大きくすればよい。しかし、その場合には、旋回部を高く形成する必要があり、溶接ロボットの重量が嵩む不利がある。また、ワークの上に多関節溶接ロボットを配置する場合は、ロボットの第2駆動軸の上記高さをできるだけ低くした方が、ロボット配置の自由度を広げられる。しかし、旋回部を高く形成すると、ロボット配置の自由度が低下することになる。
本発明は、上記事項に鑑みてなされたものであり、その目的は、複雑な構造にすることなく溶接ワイヤ、ケーブル、ホース等の配索部材の曲げ半径を大きく保ち、且つ第2駆動軸のベース設置面からの高さを低減できる多関節溶接ロボットを提供することにある。
本発明の一態様は、設置面に固定されるベースに旋回可能に設けられた旋回部と、前記旋回部に駆動軸を介して連結され複数のアーム部を有する多関節アームと、を有する多関節溶接ロボットであって、前記旋回部は、前記旋回部の内部に配索される配索部材を、前記旋回部の一部から反設置面側に向けて導出する開口部が形成され、一端部が前記開口部に固定され、前記開口部から導出された前記配索部材を湾曲させつつ他端部から前記設置面に向けて導出するガイド部材を備える、ことを特徴とする。
この多関節溶接ロボットによれば、ガイド部材が、上方に向けて導出された配索部材を、湾曲させつつ下方に向けて導出させる。これにより、配索部材の曲率半径を大きく維持できるため、配索部材の巻き癖が防止され、意図しない位置ずれ等を生じさせることなく、高精度な溶接が可能となる。また、配索部材がガイド部材から下方に向けて導出されることで、旋回部の最大高さを低くでき、旋回部の第2駆動軸のベースからの高さをより低くできる。これにより、溶接ロボットの重心が低くなって溶接作業性が向上し、溶接ロボットの軽量化も図れ、溶接ロボットの利便性が高められる。
この多関節溶接ロボットによれば、ガイド部材が、上方に向けて導出された配索部材を、湾曲させつつ下方に向けて導出させる。これにより、配索部材の曲率半径を大きく維持できるため、配索部材の巻き癖が防止され、意図しない位置ずれ等を生じさせることなく、高精度な溶接が可能となる。また、配索部材がガイド部材から下方に向けて導出されることで、旋回部の最大高さを低くでき、旋回部の第2駆動軸のベースからの高さをより低くできる。これにより、溶接ロボットの重心が低くなって溶接作業性が向上し、溶接ロボットの軽量化も図れ、溶接ロボットの利便性が高められる。
また、前記ガイド部材は、円弧状に湾曲した管状部材であることが好ましい。
この構成によれば、配索部材が管状部材によって安定して支持されながら円弧状に案内される。ガイド部材が一つの管状部材からなる場合は、ガイド部材を旋回部に簡単に組み付けできる。
この構成によれば、配索部材が管状部材によって安定して支持されながら円弧状に案内される。ガイド部材が一つの管状部材からなる場合は、ガイド部材を旋回部に簡単に組み付けできる。
また、前記ガイド部材は、円弧状に配置された複数の管状部材を含むことが好ましい。
この構成によれば、ガイド部材を簡便に作製でき、配索部材を任意の湾曲形状に容易に支持させることができる。
この構成によれば、ガイド部材を簡便に作製でき、配索部材を任意の湾曲形状に容易に支持させることができる。
また、前記ガイド部材は、円弧状に湾曲した支持部材と、前記支持部材に固定され前記配索部材を結束する結束部材とを含むことが好ましい。
この構成によれば、ガイド部材をより簡単に構成できる。
この構成によれば、ガイド部材をより簡単に構成できる。
また、前記ガイド部材は、前記一端部が前記旋回部の旋回中心部に固定されていることが好ましい。
この構成によれば、旋回部が第1駆動軸回りに旋回しても、ガイド部材から導出される配索部材の曲率半径が変化せず、局所的に小さな曲率半径で屈曲することがない。
この構成によれば、旋回部が第1駆動軸回りに旋回しても、ガイド部材から導出される配索部材の曲率半径が変化せず、局所的に小さな曲率半径で屈曲することがない。
また、前記配索部材は、コンジットケーブルに挿通された溶接ワイヤを含むことが好ましい。
この構成によれば、溶接ワイヤの損傷を防止でき、溶接ワイヤのハンドリング性が向上する。
この構成によれば、溶接ワイヤの損傷を防止でき、溶接ワイヤのハンドリング性が向上する。
また、前記配索部材は、前記旋回部から前記多関節アームの先端に設けた溶接トーチまでの間で、シールドガスを送気するガスホース、冷却水を送水する冷却水ホース、溶接電流を供給するパワーケーブルの少なくともいずれかを含み、一本のトーチケーブルに挿通されていることが好ましい。
この構成によれば、溶接ロボットの溶接トーチへの溶接ワイヤ、シールドガス、冷却水、溶接電流等の供給を、一本のトーチケーブルにより実施でき、複雑な供給路の構成にすることがない。
この構成によれば、溶接ロボットの溶接トーチへの溶接ワイヤ、シールドガス、冷却水、溶接電流等の供給を、一本のトーチケーブルにより実施でき、複雑な供給路の構成にすることがない。
本発明によれば、複雑な構造にすることなく溶接ワイヤ、ケーブル、ホース等の配索部材の曲げ半径を大きく保ち、且つ第2駆動軸のベース設置面からの高さを低減できる。これにより、溶接品質を向上して、多関節溶接ロボットの利便性を高められる。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、本発明は、以下に説明する実施形態に限定されるものではない。
図1は溶接システムの全体構成図である。
溶接システム100は、多関節溶接ロボット11と、制御装置13と、溶接電源15と、教示コントローラ17と、多関節溶接ロボット11の先端軸に接続されたエンドエフェクタ19とを備える。エンドエフェクタ19は、溶接トーチ21を有しており、図示例のように溶接トーチ21を互いに直交する2軸で揺動させる2軸ウィーバー23を備えていてもよい。エンドエフェクタ19は、その他、切断機・計測装置等の他のツールであってもよい。
図1は溶接システムの全体構成図である。
溶接システム100は、多関節溶接ロボット11と、制御装置13と、溶接電源15と、教示コントローラ17と、多関節溶接ロボット11の先端軸に接続されたエンドエフェクタ19とを備える。エンドエフェクタ19は、溶接トーチ21を有しており、図示例のように溶接トーチ21を互いに直交する2軸で揺動させる2軸ウィーバー23を備えていてもよい。エンドエフェクタ19は、その他、切断機・計測装置等の他のツールであってもよい。
この多関節溶接ロボット11による溶接加工は、制御装置13により多関節溶接ロボット11を駆動して、溶接トーチ21を溶接位置に移動させ、また、溶接電源15により溶接電流、アーク電圧を制御して、溶接トーチ21の先端の溶接ワイヤ20とワークWとの間にアークを発生させることで行う。
制御装置13は、教示コントローラ17から入力された教示データに基づいて、多関節溶接ロボット11を駆動する。この制御装置13は、CPUが、ROMやRAM、ハードディスク等の記憶部に記憶されたプログラムを読み込んで実行することにより、溶接システム100の各部の制御を行うコンピュータ装置である。
溶接トーチ21の先端には、フラックス入りワイヤ、ソリッドワイヤ等の消耗式電極である溶接ワイヤ20が、ワイヤパック14からワイヤ送給装置45によって繰り出されて供給される。また、溶接電源15は、パワーケーブル16を通じて溶接トーチ21、及びワークWと接続される。溶接トーチ21には、制御装置13からの指令によって、多関節溶接ロボット11内に配設されたパワーケーブルを通じて溶接電流が供給される。また、溶接トーチ21には、シールドガスが供給され、溶接時の大気の巻き込みを保護する。また、溶接トーチ21にはトーチ冷却用の冷却水も供給される。
制御装置13は、溶接ワイヤ20の先端とワークWとの間に溶接電源15からの溶接電流を供給して、シールドガス雰囲気にされた溶接トーチ21の先端にアークを発生させる。そして、アークが発生した溶接トーチ21を、多関節溶接ロボット11によって予め教示した軌跡通りに移動させる。これにより、ワークWが溶接される。
次に、溶接システム100の多関節溶接ロボット11の構成について、更に詳細に説明する。
図2は多関節溶接ロボット11の一例を示す外観斜視図、図3は図2に示す多関節溶接ロボット11の駆動軸を模式的に示す説明図である。
ここで示す多関節溶接ロボット11は、一般的な6つの駆動軸を有する6軸ロボットである。多関節溶接ロボット11は、例示する6軸ロボットの以外にも、例えば7軸ロボットや、他の構成の多軸ロボットであってもよい。
図2は多関節溶接ロボット11の一例を示す外観斜視図、図3は図2に示す多関節溶接ロボット11の駆動軸を模式的に示す説明図である。
ここで示す多関節溶接ロボット11は、一般的な6つの駆動軸を有する6軸ロボットである。多関節溶接ロボット11は、例示する6軸ロボットの以外にも、例えば7軸ロボットや、他の構成の多軸ロボットであってもよい。
多関節溶接ロボット11は、設置面に固定されるベース31と、ベース31上で第1駆動軸S1回りに旋回可能に設けられた旋回部33と、水平方向に沿った第2駆動軸S2を介して一端部が旋回部33と連結され、第2駆動軸S2回りに回転自在な下部アーム(アーム部)35と、を備える。更に多関節溶接ロボット11は、下部アーム35の他端部に第2駆動軸S2と平行な第3駆動軸S3を介して接続された上部アーム(アーム部)37と、上部アーム37に設けられ、第4駆動軸S4によりアーム軸線回りに回転可能な手首旋回部39と、手首旋回部39に第5駆動軸S5を介して接続される手首曲げ部41と、手首曲げ部41の先端に第6駆動軸S6を有して接続される手首回転部43と、を備える。これら下部アーム35、上部アーム37及び手首旋回部39、手首曲げ部41、手首回転部43は、多関節アームを構成する。
多関節溶接ロボット11の第1駆動軸S1~第6駆動軸S6は、それぞれ図示しないサーボモータ等の駆動モータにより駆動される。これら駆動モータは、それぞれ制御装置13(図1参照)から駆動信号が入力され、各駆動軸の回転角度が制御される。これにより、溶接トーチ21が、X,Y,Z空間で所望の姿勢に位置決め可能となっている。
なお、本構成においては、多関節アームの最先端軸となる手首回転部43の第6駆動軸S6と、溶接トーチ21との間には、上記の2軸ウィーバー23が取り付けられているが、2軸ウィーバー23は省略されていてもよい。本構成の溶接トーチ21は、2軸ウィーバー23によりトーチ先端が2軸方向に揺動自在に支持される。
多関節溶接ロボット11には、溶接トーチ21に消耗式電極(以降、溶接ワイヤ20と呼称する)を送給するワイヤ送給装置45が搭載される。図示例においては、ワイヤ送給装置45が下部アーム35の長手方向中間部に設けられた場合を示している。このワイヤ送給装置45は、不図示の通信線によって制御装置13(図1参照)と接続され、制御装置13からの指令信号に従って、溶接ワイヤ20の送給を制御する。溶接ワイヤ20は、コンジットケーブル47の挿通孔に挿通され、挿通孔内で送給される。これにより、溶接ワイヤ20の損傷を防止しつつ、溶接ワイヤのハンドリング性を高められる。
ワイヤ送給装置45は、上記した下部アーム35に設ける構成以外にも、例えば、後述するケーブルアダプタ55(図2参照)の位置に設ける構成であってもよい。
溶接トーチ21に供給されるシールドガスは、不図示のガス供給装置からガスホース49を通じて供給される。同様に冷却水は、不図示の冷却水循環装置から冷却水ホース51を通じて供給される。また、溶接電源15から出力される溶接電流は、前述のパワーケーブル16、及びパワーケーブル53を通じて供給される。
コンジットケーブル47、ガスホース49、冷却水ホース51、パワーケーブル16,53等の配索部材は、ベース31から、上部アーム37の第3駆動軸S3の近傍に設けたケーブルアダプタ55に至るまで、ベース31と旋回部33の周囲と、下部アーム35に沿わせて配索される。ケーブルアダプタ55では、コンジットケーブル47、ガスホース49、冷却水ホース51、パワーケーブル53が、複合ケーブルである一本のトーチケーブル57に纏められる。このトーチケーブル57は、ケーブルアダプタ55から溶接トーチ21の間に配索される。
本構成の多関節溶接ロボット11は、コンジットケーブル47、ガスホース49、冷却水ホース51、パワーケーブル53を含む配索部材が、ベース31を通じて旋回部33の内部に挿入され、旋回部33の上方の一部に設けられた開口部62から旋回部33の外側に導出される。この開口部62は、旋回部33の旋回中心部となる第1駆動軸S1の軸心位置に設けてある。そして、開口部62から反設置面側となる上方に向けて導出された配索部材は、開口部62に一端部61aが取り付けられたガイド部材61に挿入される。
ガイド部材61は、一端部61aから他端部61b(図4参照)まで湾曲した管状部材であり、挿入された配索部材を、一端部61aから他端部61bまで案内する。案内された配索部材は、ガイド部材61の他端部61bから設置面側となる下方に向けて導出される。
上記の配索部材の配置形態とすることで、配索部材に曲げ癖が付かないように、許容される最小曲率半径以上に維持できる。例えばコンジットケーブル47に挿通される溶接ワイヤには曲げ癖が付き易いため、配索部材がコンジットケーブル47である場合において、本構成のガイド部材61は、湾曲形状の最小曲率半径が100mm以上、350mm以下にされていることが好ましい。さらに好ましい下限値は、150mm以上、より好ましくは、200mm以上、特に好ましくは220mm以上である。ガイド部材61の最小曲率半径が、一般的な溶接ワイヤの許容曲率半径である100mm以上であることで、溶接ワイヤや、他の配索部材に曲げ癖が生じることを防止できる。また、最小曲率半径が350mm以下であることで、ロボットの大型化を抑制できる。
次に、溶接ワイヤが挿通されたコンジットケーブル47の配置について、図4~図7を用いてより詳細に説明する。
図4は図2に示す多関節溶接ロボットの部分拡大図、図5は図2の多関節溶接ロボット11をV1方向から見たV1方向矢視図である。
図4は図2に示す多関節溶接ロボットの部分拡大図、図5は図2の多関節溶接ロボット11をV1方向から見たV1方向矢視図である。
図4,図5に示すように、ガイド部材61は、円弧状に湾曲した管状部材であって、一端部61aが、旋回部33の反設置面側となる上部における第1駆動軸S1の軸心位置に形成された開口部62に固定される。このガイド部材61は、第1駆動軸S1の軸心位置から斜め上方に向けて、下部アーム35の第2駆動軸S2の位置から離反する方向に延設される。そして、ガイド部材61の一端部61aと反対側の他端部61bは、設置面側となる下方に向けて開口している。
ガイド部材61には、コンジットケーブル47の他に、溶接トーチ21(図1参照)からベース31までの間で、シールドガスを送気するガスホース49、冷却水を送水する冷却水ホース51を含む配索部材が挿通される。
また、パワーケーブル16は、ベース31の外部接続部65を通じて、旋回部33の一部に設けられたターミナル63に接続される。ターミナル63にはパワーケーブル53の一端部53aが接続される。パワーケーブル53の他端部53bは、上部アーム37の第3駆動軸S3近傍のケーブルアダプタ55に接続される。パワーケーブル53は、一端部53aと他端部53bとの間が旋回部33と下部アーム35に沿って配置される。
また、パワーケーブル16は、ベース31の外部接続部65を通じて、旋回部33の一部に設けられたターミナル63に接続される。ターミナル63にはパワーケーブル53の一端部53aが接続される。パワーケーブル53の他端部53bは、上部アーム37の第3駆動軸S3近傍のケーブルアダプタ55に接続される。パワーケーブル53は、一端部53aと他端部53bとの間が旋回部33と下部アーム35に沿って配置される。
配索部材は、ベース31の外部接続部65から、旋回部33の内部に挿入される。旋回部33の内部に挿入された配索部材は、旋回部33の第1駆動軸S1の軸心位置に設けられた開口部62から、上方に向けて旋回部33の外側に延出される。延出された配索部材は、ガイド部材61の内部を通って、ガイド部材61の他端部61bから下方に向けて導出される。
ガイド部材61の他端部61bから導出された配索部材は、旋回部33の第1駆動軸S1回りの外周に沿って、下部アーム35の第2駆動軸S2に向けて周回して配置される。そして、第2駆動軸S2からケーブルアダプタ55までは、配索部材が下部アーム35の長手方向に沿って配置される。
図6はベース31と旋回部33の側面図、図7はベース31と旋回部33の上視図である。
上記の配索部材の配置形態によれば、図6,図7に示すように、配索部材は、ベース31の側方の外部接続部65から開口部62に向けて、曲率半径Rinで湾曲して上方に向かう。そして、開口部62に固定されたガイド部材61の内部では、上方から徐々に下方に向かうように曲率半径Rpで湾曲する。
上記の配索部材の配置形態によれば、図6,図7に示すように、配索部材は、ベース31の側方の外部接続部65から開口部62に向けて、曲率半径Rinで湾曲して上方に向かう。そして、開口部62に固定されたガイド部材61の内部では、上方から徐々に下方に向かうように曲率半径Rpで湾曲する。
ガイド部材61の他端部61bから下方に向けて延出された配索部材は、側面視で曲率半径Rv,上面視で曲率半径Rhの曲率で旋回部33の外周に沿って配置される。更に、下部アーム35の第2駆動軸S2付近では、側面視で曲率半径Rout、上面視で旋回部33と接近又は離反する方向の振れ幅SW1、及び下部アーム35の長手軸と振れ幅SW1に直交する方向の振れ幅SW2を有して上方に向けて湾曲する。
上記の配索部材の曲率半径RvとRhで湾曲する部位、及び配索部材の曲率半径Routで湾曲し、振れ幅SW1,SW2を生じ得る部位は、各曲率半径や振れ幅が合成されることで、3次元的に緩やかな曲率で湾曲している。
よって、本構成の配索部材の配置形態によれば、配索部材に小さな曲率半径となる部位が生じず、全体にわたって大きな曲率半径を維持できる。仮に下部アーム35が、第2駆動軸S2回りに前方向VF、又は後方向VBに駆動されても、コンジットケーブル47に局所的に小さな曲率半径となる部位は生じない。つまり、通常の設計思想では、配索部材を旋回部33や下部アーム35等のロボット筐体内に配置させようとするが、本構成では配索部材を敢えて筐体の外側に導出させ、大きな湾曲を生じさせた状態で配置している。これにより、配索部材を筐体内に配置してアーム先端まで引き回す構成と比較して、駆動時に配索部材に作用する曲げや剪断を格段に小さくできる。
また、旋回部33が第1駆動軸S1回りに回転しても、配索部材が第1駆動軸S1の軸心位置を通って配置されるため、配索部材に僅かな捩れが生じるだけで、曲率半径は小さくならない。また、ガイド部材61は、旋回部33と一体に回転するので、配索部材と旋回部33との相対位置は、旋回部33の回転の影響を受けることがない。したがって、溶接ワイヤが挿通されたコンジットケーブル47が、溶接ワイヤに許容される最小曲率半径以下に屈曲されることがない。よって、溶接ワイヤに曲げ癖が付くことを確実に防止できる。
そして、ガイド部材61が、配索部材の向きを上向きから下向きに案内するため、配索部材の湾曲が大きくなるように旋回部33の高さを稼ぐ必要がなくなり、旋回部33から上方への延出高さが軽減される。その結果、第2駆動軸S2のベース31の下面からの高さHsを低くできる。第2駆動軸S2の高さHsが低くなると、ベース31と旋回部33の体積が小さくなり、多関節溶接ロボット11全体の重量を軽減できる。また、第2駆動軸S2が低いほどロボットの配置の自由度を拡大できるため、多関節溶接ロボット11の利便性を高められる。
本構成の多関節溶接ロボット11は、下部アーム35にワイヤ送給装置45を取り付けることで、上部アーム37の重量を軽減し、溶接時に発生する慣性力を小さくしている。これにより、上部アーム37の先端に設けられた溶接トーチ21は、より正確で高速な動作を実現できる。
また、下部アーム35においては、配索部材は、できるだけ下部アーム35に近づけて配置することが、ロボット駆動時に配索部材に生じる慣性力を軽減できるため好ましい。しかしながら、一般に配索部材の固定位置が下部アーム35に近いほど、下部アーム35の駆動により配索部材が小さな曲率半径で屈曲されやすくなる。ところが、本構成の配索部材の配置形態によれば、下部アーム35が第2駆動軸S2を中心とする回転移動をしても、配索部材は、湾曲解除する方向、又は湾曲方向に沿って大きな曲率半径を維持しながら曲がるだけで済む。よって、配索部材が局所的に小さな曲率半径で屈曲されることはない。
上記のコンジットケーブル47が大きな曲率半径を維持しながら配置されて、溶接ワイヤに曲げ癖が付くことを防止することは、ガスホース49、冷却水ホース51、パワーケーブル16,53等の他の配索部材についても同様であり、各配索部材の曲げ癖や損傷等を防止できる。また、第2駆動軸S2の高さHsを低く抑えることにも同様にして寄与できる。
次に、ガイド部材61の構成について、更に詳細に説明する。
図8Aはガイド部材61の拡大斜視図である。
ガイド部材61は、コンジットケーブル47等の配索部材を局所的に屈曲させることなく、全体を大きく湾曲させた状態で支持するものが好ましい。図8Aに示すように、ガイド部材61は、全体が円弧状に形成され、コイル状の金属芯線71を樹脂材73で被覆した管状部材とすることができる。なお、ガイド部材61の断面は円形であるが、これに限らず、楕円、矩形状等であってもよい。また、樹脂材73に埋設される金属芯線71は、コイル状である以外にも、多数のリング状の金属線が同心状に互いに離間配置された構成であってもよい。
図8Aはガイド部材61の拡大斜視図である。
ガイド部材61は、コンジットケーブル47等の配索部材を局所的に屈曲させることなく、全体を大きく湾曲させた状態で支持するものが好ましい。図8Aに示すように、ガイド部材61は、全体が円弧状に形成され、コイル状の金属芯線71を樹脂材73で被覆した管状部材とすることができる。なお、ガイド部材61の断面は円形であるが、これに限らず、楕円、矩形状等であってもよい。また、樹脂材73に埋設される金属芯線71は、コイル状である以外にも、多数のリング状の金属線が同心状に互いに離間配置された構成であってもよい。
また、図8Bに示すように、コイル状の金属線75により形成されたスプリングライナーからなるガイド部材61Aであってもよく、図8Cに示すように、ナイロン等の樹脂材77からなる円筒状、又は蛇腹状のガイド部材61Bであってもよい。ガイド部材61,61A,61Bが一体成形された管状部材であることで、旋回部33への組み付けを簡単にできる。
更に、図9Aに示すように、一体成形された管状部材である以外にも、複数の筒状体79A,79B,79Cからなるガイド部材61Cであってもよい。各筒状体79A,79B,79Cは、不図示のフレーム等に固定される。
また、図9Bに示すように、円弧状に湾曲した支持部材81に複数の結束バンド(結束部材)83を設けたガイド部材61Dであってもよい。その場合、任意の湾曲形状を容易に形成でき、配索部材を案内する際の湾曲形状の自由度が向上する。支持部材は、例えば、円弧上に湾曲した棒材である。
また、図9Bに示すように、円弧状に湾曲した支持部材81に複数の結束バンド(結束部材)83を設けたガイド部材61Dであってもよい。その場合、任意の湾曲形状を容易に形成でき、配索部材を案内する際の湾曲形状の自由度が向上する。支持部材は、例えば、円弧上に湾曲した棒材である。
次に、多関節溶接ロボットの他の構成例を説明する。
図10は多関節溶接ロボットの他の構成例を示す側面図である。ここでは、図2に示す部材と同一の部材については同一の符号を付与することで、その説明を省略又は簡単化する。
図10は多関節溶接ロボットの他の構成例を示す側面図である。ここでは、図2に示す部材と同一の部材については同一の符号を付与することで、その説明を省略又は簡単化する。
本構成の多関節溶接ロボット11Aは、溶接トーチ21に接続されるトーチケーブル57Aを、ケーブルアダプタ55から更にベース31まで延長して配置している他は、前述の多関節溶接ロボット11と同様の構成である。
ここで用いられるトーチケーブル57Aは、ベース31に接続されるコンジットケーブル47を含む複数のケーブルやホースからなる配索部材が、一本に纏めて被覆された複合ケーブルである。なお、トーチケーブル57Aに収容されベース31から延出されたコンジットワイヤは、図1に示すワイヤパック14に接続される。そして、ベース31から延出される信号線等は、ロボット制御用ハーネスを介して制御装置13に接続される。
図11にトーチケーブル57Aの一例としての断面図を示す。
本構成のトーチケーブル57Aは、ケーブル中心に溶接ワイヤ20が挿通されるコンジットケーブル47が配置され、コンジットケーブル47の周囲に、パワーケーブル54、ガスホース49、冷却水ホース51等が配置される。これらケーブルとホースは、被覆材91により覆われて複合ケーブルを構成している。
本構成のトーチケーブル57Aは、ケーブル中心に溶接ワイヤ20が挿通されるコンジットケーブル47が配置され、コンジットケーブル47の周囲に、パワーケーブル54、ガスホース49、冷却水ホース51等が配置される。これらケーブルとホースは、被覆材91により覆われて複合ケーブルを構成している。
本構成の多関節溶接ロボット11Aによれば、一本のトーチケーブル57Aをベース31から溶接トーチ21まで配置するだけで済み、配線構造を簡単化できる。また、ロボット動作時に生じる遠心力を、多数本のケーブル、ホースが混在する場合と比較して、小さくできる。よって、ロボットの高速動作に有利な構成となり、より高い応答性が実現可能となる。
また、上記した多関節溶接ロボット11,11Aは、いずれも水平床面にベース31を固定して設置された構成であるが、設置形態はこれに限らない。例えば、図12Aに示すように、天井72にベース31を固定して、天井72から多関節アームを吊り下げた多関節溶接ロボット11Bの設置形態であってもよい。また、図12Bに示すように、床面から立設された壁面74にベース31を固定して、壁面74に多関節アームを取り付けた多関節溶接ロボット11Cの設置形態であってもよい。いずれの設置形態であっても、前述同様の作用効果が得られる。
このように、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、実施形態の各構成を相互に組み合わせることや、明細書の記載、並びに周知の技術に基づいて、当業者が変更、応用することも本発明の予定するところであり、保護を求める範囲に含まれる。
例えば、上記の多関節溶接ロボット11,11Aの構成では、旋回部33の開口部62を、第2駆動軸S2の軸心位置となる旋回中心部に設けているが、厳密な軸心位置でなくてもよい。つまり、旋回中心部とは、旋回部33の旋回動作時に、コンジットケーブル47等の配索部材の曲率半径が許容範囲内に収まる範囲で、軸心位置から偏った位置を含むものとする。
また、ガイド部材61は、管状部材である他に、板材を組み合わせて構成してもよく、配索部材の湾曲が保持できれば、紐やピン等で支持する構成としてもよい。
また、ガイド部材61は、管状部材である他に、板材を組み合わせて構成してもよく、配索部材の湾曲が保持できれば、紐やピン等で支持する構成としてもよい。
本出願は2017年2月1日出願の日本国特許出願(特願2017-17109)に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
11,11A 多関節溶接ロボット
16,53,54 パワーケーブル(配索部材)
31 ベース
33 旋回部
35 下部アーム(アーム部)
37 上部アーム(アーム部)
47 コンジットケーブル(配索部材)
49 ガスホース(配索部材)
51 冷却水ホース(配索部材)
57 トーチケーブル
57A トーチケーブル(配索部材)
61,61A,61B ガイド部材
61a 一端部
61b 他端部
100 溶接システム
16,53,54 パワーケーブル(配索部材)
31 ベース
33 旋回部
35 下部アーム(アーム部)
37 上部アーム(アーム部)
47 コンジットケーブル(配索部材)
49 ガスホース(配索部材)
51 冷却水ホース(配索部材)
57 トーチケーブル
57A トーチケーブル(配索部材)
61,61A,61B ガイド部材
61a 一端部
61b 他端部
100 溶接システム
Claims (10)
- 設置面に固定されるベースに旋回可能に設けられた旋回部と、前記旋回部に駆動軸を介して連結され複数のアーム部を有する多関節アームと、を有する多関節溶接ロボットであって、
前記旋回部は、前記旋回部の内部に配索される配索部材を、前記旋回部の一部から反設置面側に向けて導出する開口部が形成され、
一端部が前記開口部に固定され、前記開口部から導出された前記配索部材を湾曲させつつ他端部から前記設置面に向けて導出するガイド部材を備える、
ことを特徴とする多関節溶接ロボット。 - 前記ガイド部材は、円弧状に湾曲した管状部材である請求項1に記載の多関節溶接ロボット。
- 前記ガイド部材は、円弧状に配置された複数の管状部材を含む請求項1に記載の多関節溶接ロボット。
- 前記ガイド部材は、円弧状に湾曲した支持部材と、前記支持部材に固定され前記配索部材を結束する結束部材とを含む請求項1に記載の多関節溶接ロボット。
- 前記ガイド部材は、前記一端部が前記旋回部の旋回中心部に固定されている請求項1~請求項4のいずれか一項に記載の多関節溶接ロボット。
- 前記配索部材は、コンジットケーブルに挿通された溶接ワイヤを含む請求項1~請求項4のいずれか一項に記載の多関節溶接ロボット。
- 前記配索部材は、コンジットケーブルに挿通された溶接ワイヤを含む請求項5に記載の多関節溶接ロボット。
- 前記配索部材は、前記旋回部から前記多関節アームの先端に設けた溶接トーチまでの間で、シールドガスを送気するガスホース、冷却水を送水する冷却水ホース、溶接電流を供給するパワーケーブルの少なくともいずれかを含み、一本のトーチケーブルに挿通されている請求項1~請求項4のいずれか一項に記載の多関節溶接ロボット。
- 前記配索部材は、前記旋回部から前記多関節アームの先端に設けた溶接トーチまでの間で、シールドガスを送気するガスホース、冷却水を送水する冷却水ホース、溶接電流を供給するパワーケーブルの少なくともいずれかを含み、一本のトーチケーブルに挿通されている請求項5に記載の多関節溶接ロボット。
- 前記配索部材は、前記旋回部から前記多関節アームの先端に設けた溶接トーチまでの間で、シールドガスを送気するガスホース、冷却水を送水する冷却水ホース、溶接電流を供給するパワーケーブルの少なくともいずれかを含み、一本のトーチケーブルに挿通されている請求項6に記載の多関節溶接ロボット。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201880009504.6A CN110248778B (zh) | 2017-02-01 | 2018-01-25 | 多关节焊接机器人 |
KR1020197022491A KR102253215B1 (ko) | 2017-02-01 | 2018-01-25 | 다관절 용접 로봇 |
US16/478,909 US11220011B2 (en) | 2017-02-01 | 2018-01-25 | Multi-jointed welding robot |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017-017109 | 2017-02-01 | ||
JP2017017109A JP6792470B2 (ja) | 2017-02-01 | 2017-02-01 | 多関節溶接ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO2018143055A1 true WO2018143055A1 (ja) | 2018-08-09 |
Family
ID=63040691
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/JP2018/002347 WO2018143055A1 (ja) | 2017-02-01 | 2018-01-25 | 多関節溶接ロボット |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11220011B2 (ja) |
JP (1) | JP6792470B2 (ja) |
KR (1) | KR102253215B1 (ja) |
CN (1) | CN110248778B (ja) |
WO (1) | WO2018143055A1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111716328A (zh) * | 2019-03-20 | 2020-09-29 | 发那科株式会社 | 机器人的线条体处理结构 |
US20220250263A1 (en) * | 2019-07-08 | 2022-08-11 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho (Kobe Steel, Ltd.) | Suspended industrial robot |
US20230219213A1 (en) * | 2022-01-07 | 2023-07-13 | Hiwin Technologies Corp. | Robotic arm device |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102018002026A1 (de) * | 2018-03-14 | 2019-09-19 | Daimler Ag | Zuführvorrichtung für einen zumindest ein Gelenk aufweisenden Manipulatorarm und Versteifungseinrichtung für eine solche Zuführvorrichtung |
JP6693546B2 (ja) | 2018-09-14 | 2020-05-13 | 株式会社安川電機 | 艤装装置およびロボット |
JP6985309B2 (ja) | 2019-01-24 | 2021-12-22 | ファナック株式会社 | ロボットの線条体処理構造および線条体増設用固定部材 |
JP7451889B2 (ja) * | 2019-06-27 | 2024-03-19 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
JP7328442B2 (ja) | 2020-03-26 | 2023-08-16 | ファナック株式会社 | ロボットの線条体処理構造 |
JP2022083199A (ja) * | 2020-11-24 | 2022-06-03 | 日本電産サンキョー株式会社 | 産業用ロボット |
CN112171015B (zh) * | 2020-12-01 | 2021-04-06 | 西安热工研究院有限公司 | 焊接过程监控机器人及监控方法 |
CN112719730B (zh) * | 2020-12-24 | 2023-06-06 | 万生智能科技无锡有限公司 | 一种中空型通用机器人点焊管线包 |
CN113027162B (zh) * | 2021-03-10 | 2023-02-17 | 广东博智林机器人有限公司 | 一种孔洞封堵设备 |
CN114161462A (zh) * | 2021-11-27 | 2022-03-11 | 缪宏祥 | 一种多关节机械手及机械手臂 |
CN114469357B (zh) * | 2022-01-24 | 2023-09-15 | 重庆金山医疗机器人有限公司 | 一种模组安装结构及主手驱动轴摆动走线的方法 |
JP7481592B1 (ja) | 2023-05-31 | 2024-05-10 | ファナック株式会社 | ロボット |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003503222A (ja) * | 1999-06-24 | 2003-01-28 | エービービー エービー | 工業用ロボットにケーブルを固定するための装置と方法 |
JP2014065110A (ja) * | 2012-09-26 | 2014-04-17 | Fanuc Ltd | ロボットの線条体取付装置 |
JP2014100743A (ja) * | 2012-11-16 | 2014-06-05 | Fanuc Ltd | 多関節ロボットのケーブル処理構造 |
JP2016198881A (ja) * | 2016-09-08 | 2016-12-01 | セイコーエプソン株式会社 | 水平多関節ロボット |
Family Cites Families (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5715198B2 (ja) | 1973-12-14 | 1982-03-29 | ||
JP3488899B2 (ja) | 1994-11-30 | 2004-01-19 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボット |
JP4286684B2 (ja) * | 2004-02-27 | 2009-07-01 | 株式会社ダイヘン | アーク溶接ロボットにおけるケーブル配設構造 |
JP2005342859A (ja) * | 2004-06-04 | 2005-12-15 | Fanuc Ltd | 産業用ロボット |
US20090120228A1 (en) * | 2005-02-11 | 2009-05-14 | Jan Larsson | Industrial Robot |
JP4376822B2 (ja) * | 2005-04-22 | 2009-12-02 | 川崎重工業株式会社 | 変形構造体およびケーブルの支持装置 |
JP2008238320A (ja) * | 2007-03-27 | 2008-10-09 | Fanuc Ltd | 作業ツールを備えたロボット |
JP4741639B2 (ja) * | 2008-08-06 | 2011-08-03 | ファナック株式会社 | アーク溶接用ロボット |
JP5272588B2 (ja) * | 2008-09-01 | 2013-08-28 | セイコーエプソン株式会社 | 水平多関節型ロボット |
JP4837117B2 (ja) * | 2010-04-14 | 2011-12-14 | ファナック株式会社 | ロボットアーム部の線条体配設機構 |
CN102452079A (zh) * | 2010-10-27 | 2012-05-16 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人臂部件 |
JP5344315B2 (ja) * | 2010-11-04 | 2013-11-20 | 株式会社安川電機 | ロボットの手首構造及びロボット |
JP5817142B2 (ja) * | 2011-02-22 | 2015-11-18 | セイコーエプソン株式会社 | 水平多関節ロボット |
JP5661718B2 (ja) * | 2012-10-12 | 2015-01-28 | ファナック株式会社 | ロボットの線条体取付装置 |
JP6008112B2 (ja) * | 2012-10-23 | 2016-10-19 | セイコーエプソン株式会社 | 水平多関節ロボット |
JP5698783B2 (ja) * | 2013-03-29 | 2015-04-08 | ファナック株式会社 | 分線盤を備えたロボット |
JP2015006683A (ja) * | 2013-06-25 | 2015-01-15 | 株式会社ダイヘン | 産業用ロボット |
JP5715198B2 (ja) | 2013-07-05 | 2015-05-07 | ファナック株式会社 | ロボット用駆動ケーブルの処理構造体及びそれを具備するロボット装置 |
JP5884785B2 (ja) * | 2013-07-30 | 2016-03-15 | 株式会社安川電機 | ロボット |
JP6164009B2 (ja) * | 2013-09-27 | 2017-07-19 | 株式会社不二越 | 産業用ロボット |
JP2016022571A (ja) * | 2014-07-24 | 2016-02-08 | 株式会社安川電機 | ロボットの関節機構およびロボット |
US9948075B2 (en) * | 2015-04-16 | 2018-04-17 | Oren Almog | Cable conduit shape holder device and method |
JP6525915B2 (ja) * | 2016-04-07 | 2019-06-05 | ファナック株式会社 | ロボットの線条体処理構造 |
-
2017
- 2017-02-01 JP JP2017017109A patent/JP6792470B2/ja active Active
-
2018
- 2018-01-25 KR KR1020197022491A patent/KR102253215B1/ko active IP Right Grant
- 2018-01-25 US US16/478,909 patent/US11220011B2/en active Active
- 2018-01-25 CN CN201880009504.6A patent/CN110248778B/zh active Active
- 2018-01-25 WO PCT/JP2018/002347 patent/WO2018143055A1/ja active Application Filing
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003503222A (ja) * | 1999-06-24 | 2003-01-28 | エービービー エービー | 工業用ロボットにケーブルを固定するための装置と方法 |
JP2014065110A (ja) * | 2012-09-26 | 2014-04-17 | Fanuc Ltd | ロボットの線条体取付装置 |
JP2014100743A (ja) * | 2012-11-16 | 2014-06-05 | Fanuc Ltd | 多関節ロボットのケーブル処理構造 |
JP2016198881A (ja) * | 2016-09-08 | 2016-12-01 | セイコーエプソン株式会社 | 水平多関節ロボット |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111716328A (zh) * | 2019-03-20 | 2020-09-29 | 发那科株式会社 | 机器人的线条体处理结构 |
US20220250263A1 (en) * | 2019-07-08 | 2022-08-11 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho (Kobe Steel, Ltd.) | Suspended industrial robot |
US12030177B2 (en) * | 2019-07-08 | 2024-07-09 | Kobe Steel, Ltd. | Suspended industrial robot |
US20230219213A1 (en) * | 2022-01-07 | 2023-07-13 | Hiwin Technologies Corp. | Robotic arm device |
US11707833B1 (en) * | 2022-01-07 | 2023-07-25 | Hiwin Technologies Corp. | Robotic arm device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN110248778A (zh) | 2019-09-17 |
US20190381596A1 (en) | 2019-12-19 |
CN110248778B (zh) | 2022-05-27 |
KR20190103276A (ko) | 2019-09-04 |
JP6792470B2 (ja) | 2020-11-25 |
KR102253215B1 (ko) | 2021-05-17 |
JP2018122404A (ja) | 2018-08-09 |
US11220011B2 (en) | 2022-01-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2018143055A1 (ja) | 多関節溶接ロボット | |
JP4326558B2 (ja) | 産業用ロボットアームの駆動機構 | |
JP4741639B2 (ja) | アーク溶接用ロボット | |
JP6777561B2 (ja) | ロボットアームのハーネス接続構造、及び多関節溶接ロボット | |
JP4280295B2 (ja) | 産業用ロボット | |
JP3987845B2 (ja) | 産業用ロボットの線条体処理構造 | |
JP4038217B2 (ja) | 産業用ロボットの線条体処理構造 | |
JP5344315B2 (ja) | ロボットの手首構造及びロボット | |
EP1632304B1 (en) | Arc welding robot attached to a ceiling or a wall including treating torch cable structure | |
JP6237520B2 (ja) | ロボット | |
JP2008238320A (ja) | 作業ツールを備えたロボット | |
JP6467644B2 (ja) | レーザ加工ロボット | |
JPWO2007037131A1 (ja) | 多関節マニピュレータ | |
JP5341421B2 (ja) | 溶接ロボット | |
JP2005254404A (ja) | 産業用ロボットのための線条体処理構造 | |
JP2016022571A (ja) | ロボットの関節機構およびロボット | |
JP2006281226A (ja) | ワイヤ送給装置 | |
JP2016022570A (ja) | ロボット | |
KR102578354B1 (ko) | 천장 현수식의 산업용 로봇 | |
JP2007125651A (ja) | 産業用ロボット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 18747476 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 20197022491 Country of ref document: KR Kind code of ref document: A |
|
NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 18747476 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |