JP6525915B2 - ロボットの線条体処理構造 - Google Patents
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Description
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、ロボットを動作させるためのモータ制御用の線条体を取り外すことなく、周辺装置用の線条体のみを容易に交換することができるロボットの線条体処理構造を提供することを目的としている。
本発明の一態様は、ベースの上部に鉛直軸線回りに回転可能に支持された旋回胴と、該旋回胴に支持された複数の動作軸とを備え、前記旋回胴の前記鉛直軸線付近に中空部を有するロボットの線条体処理構造であって、前記動作軸を駆動するためのケーブルを含む第1群の線条体が、一端が前記ベースに固定され、前記中空部を貫通して、他端が前記旋回胴に支持された各前記動作軸のモータに配線され、前記動作軸のいずれかに支持された周辺装置用の第2群の線条体が、可撓性の導管によって一纏めに被覆されて、前記中空部を貫通させられ、かつ、前記ベースおよび前記中空部内においてコネクタによって中継されることなく配線されて、前記ベースおよび前記旋回胴に着脱可能に固定され、前記第1群の線条体および前記第2群の線条体が、前記ベースに固定するための別個の固定部材に固定されており、該固定部材とともに前記中空部を上方から貫通させられた後に、前記旋回胴の下部の前記ベースに、各前記固定部材によって固定されるロボットの線条体処理構造を提供する。また、場合によっては、前記第2群の線条体が複数の可撓性の導管にそれぞれ分けて一纏めに被覆されている場合もある。
このようにすることで、ロボット自体の動作軸を駆動するためのケーブルを含む第1群の線条体については、ベースにおいてコネクタにより中継することによって、ロボットの搬送性を向上することができる。一方、ユーザによって設置される第2群の線条体については、ベースにおいて中継する必要がなく、部品点数を削減することができる。また、別の形態として、ベースにおいて中継するものもある。
本実施形態に係るロボット3の線条体処理構造1は、例えば、図1に示されるように、アーク溶接を行うロボットシステム100に適用されるものである。
本実施形態においては、線条体には、各動作軸10,11,12を駆動するためのケーブル30を含む第1群の線条体22と、周辺装置用の第2群の線条体23とが含まれている。
第2群の線条体23は、溶接ワイヤ送給装置6に備えられた送給用のモータを制御する制御ケーブル24、ガスホース25、ワイヤコンジット26および給電ケーブル27を備えている。場合によっては、溶接用センサなどの制御ケーブルを備えている場合もある。
すなわち、第1群の線条体22は、旋回軸2のベース8側面のプレート28においてコネクタ接続により中継されるようになっている。
本実施形態に係るロボット3の線条体処理構造1によれば、周辺装置用のケーブル24,25,26,27等を含む第2群の線条体23が、ロボット3自体を駆動するためのケーブル30等を含む第1群の線条体22とは分離されて、可撓性を有する導管31によって一纏めに被覆されているので、ユーザによって行われる第2群の線条体23の設置作業および交換作業を容易に行うことができるという利点がある。また、例えば、図7に示されるように、溶接センサ用制御ケーブルなど、別の周辺装置用の線条体36がある場合には、別の可撓性を有する導管34によって、導管31に沿うように設置されている場合もあるが、この場合も前述と同様の効果がある。
また、減速機をハイポイドギアセット16によって構成したので、旋回軸2の出力軸に固定されたリングギア17の内側に比較的大きな空間を確保することができる。その結果、線条体をルーティングするための中空部の内径寸法を大きく確保できて、第1群および第2群の線条体22,23を容易に設置および交換することができる。
3 ロボット
5 溶接トーチ(周辺装置)
6 溶接ワイヤ送給装置(周辺装置)
8 ベース
9 旋回胴
10 第1アーム(動作軸)
11 第2アーム(動作軸)
12 第1手首要素(動作軸)
22 第1群の線条体
23 第2群の線条体
29 コネクタ
30 ケーブル
31,34 導管
32 固定部材
33 ブラケット(固定部材)
Claims (2)
- ベースの上部に鉛直軸線回りに回転可能に支持された旋回胴と、該旋回胴に支持された複数の動作軸とを備え、前記旋回胴の前記鉛直軸線付近に中空部を有するロボットの線条体処理構造であって、
前記動作軸を駆動するためのケーブルを含む第1群の線条体が、一端が前記ベースに固定され、前記中空部を貫通して、他端が前記旋回胴に支持された各前記動作軸のモータに配線され、
前記動作軸のいずれかに支持された周辺装置用の第2群の線条体が、可撓性の導管によって一纏めに被覆されて、前記中空部を貫通させられ、かつ、前記ベースおよび前記中空部内においてコネクタによって中継されることなく配線されて、前記ベースおよび前記旋回胴に着脱可能に固定され、
前記第1群の線条体および前記第2群の線条体が、前記ベースに固定するための別個の固定部材に固定されており、該固定部材とともに前記中空部を上方から貫通させられた後に、前記旋回胴の下部の前記ベースに、各前記固定部材によって固定されるロボットの線条体処理構造。 - 前記第1群の線条体が、一端に設けたコネクタによって前記ベースに固定され、
前記第2群の線条体が、前記導管の長さ方向の途中位置において前記ベースに着脱可能に固定されている請求項1に記載のロボットの線条体処理構造。
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