JP7481592B1 - ロボット - Google Patents

Abstract

第１の軸線（Ｊ２）回りに回転可能に支持された第１アーム（３０）と、第１アーム（３０）に対して第１の軸線（Ｊ２）に平行な第２の軸線（Ｊ３）回りに回転可能に支持された第２アーム（４０）とを備え、第１の軸線（Ｊ２）と、第２アーム（４０）の先端との間の第１アーム（３０）または第２アーム（４０）に、中継装置（６０）を設置可能な装置設置部（４１ａ）が設けられ、装置設置部（４１ａ）は、第１アーム（３０）に沿って延び中継装置（６０）に接続する第１線条体（６２）または、中継装置（６０）から第２アーム（４０）の先端側に延びる第２線条体（６３）のいずれかの長手方向の途中位置が、第２の軸線（Ｊ３）に交差する経路に配置される位置に中継装置（６０）を設置可能であるロボット（１００）である。

Description

本開示は、ロボットに関するものである。

ロボットアームの外表面に、外部のワイヤリールから引き出した溶接ワイヤをロボットアームの先端に装着された溶接トーチに送るワイヤ送給装置を備えたロボットが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
このワイヤ送給装置の後端には、ワイヤリールから引き出した溶接ワイヤを挿通させるコンジットパイプが接続されている。

特開２００９－００６４５４号公報

このようなロボットにおいては、溶接ワイヤの送給性を向上するために、コンジットパイプの湾曲部の曲げ半径を極力大きくする必要がある。また、ロボットの動作に応じて、コンジットパイプが大きく振られると、周囲の部材等に干渉することが考えられる。

したがって、ロボットに搭載したワイヤ送給装置等の中継装置に接続される線条体の曲げ半径を大きく確保しつつ、その線条体がロボットの動作時に大きく振られてしまうことを防止することが望まれている。

本開示の一態様は、第１の軸線回りに回転可能に支持された第１アームと、該第１アームに対して前記第１の軸線に平行な第２の軸線回りに回転可能に支持された第２アームと、前記第２アームの先端に、前記第２の軸線を含む平面に対して所定量だけオフセットした平面に沿って延びる第３の軸線回りに回転可能に支持された手首ユニットとを備え、前記第１の軸線と、前記第２アームの先端との間の前記第１アームまたは前記第２アームに、中継装置を設置可能な装置設置部が設けられ、該装置設置部は、前記第１アームに沿って延び前記中継装置に接続する第１線条体および前記中継装置から前記第２アームの先端側に延びる第２線条体が、前記第２の軸線に直交し前記第３の軸線を含む平面に沿うとともに、前記第１線条体または前記第２線条体のいずれかの長手方向の途中位置が、前記第２の軸線に交差する経路に配置される位置に前記中継装置を設置可能であるロボットである。

本開示の第１の実施形態に係るロボットを示す側面図である。 図１のロボットの第２アームの構成を示す断面図である。 図１のロボットのワイヤ送給装置の概略図である。 図１のロボットの第１の変形例を示す側面図である。 図１のロボットの第２アームの変形例を示す概略図である。 図１のロボットの第２の変形例を示す側面図である。 図１のロボットの第３の変形例を示す側面図である。 図７のロボットの第２アームの構成を示す概略図である。 図７のロボットの第２アームの変形例の構成を示す概略図である。 図７のロボットの第２アームの他の変形例の構成を示す概略図である。

本開示の一実施形態に係るロボット１００について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係るロボット１００は、例えば、図１に示されるような溶接ロボットとして利用される垂直６軸多関節型ロボットである。

ロボット１００は、水平な床面等の被設置面に設置されるベース１０と、鉛直な第１軸線（基本軸線）Ｊ１回りに、ベース１０に対して回転可能に支持された旋回胴２０とを備える。ロボット１００は、水平な第２軸線（第１の軸線）Ｊ２回りに、旋回胴２０に対して回転可能に支持された第１アーム３０を備える。また、ロボット１００は、第２軸線Ｊ２に平行な第３軸線（第２の軸線）Ｊ３回りに、第１アーム３０に対して回転可能な第２アーム４０を備える。さらに、ロボット１００は、第２アーム４０の先端に取り付けられた３軸の手首ユニット５０を備える。

手首ユニット５０は、第３軸線Ｊ３に直交する平面に沿って延びる第４軸線（第３の軸線）Ｊ４回りに、第２アーム４０に対して回転可能に支持された第１手首要素５１を備える。また、手首ユニット５０は、第４軸線Ｊ４に直交する第５軸線Ｊ５回りに、第１手首要素５１に対して回転可能に支持された第２手首要素５２を備える。さらに、手首ユニット５０は、第５軸線Ｊ５に直交し、第４軸線Ｊ４と第５軸線Ｊ５との交点を通過する第６軸線Ｊ６回りに、第２手首要素５２に対して回転可能に支持された第３手首要素５３を備える。第３手首要素５３の先端には、溶接トーチ（ツール）７０が装着される。

第１アーム３０は、内部に中空部を有する長尺の筒状に形成されており、図１に示すように、基端側が旋回胴２０の上部に対して、第２軸線Ｊ２回りに回転可能に支持されている。また、第１アーム３０は、ロボット１００が図１に示すような基本姿勢にあるときに、長手方向の中央部分が後方に突出するように湾曲している。
ここで、基本姿勢とは、第２軸線Ｊ２と第３軸線Ｊ３とに直交する直線が鉛直方向に延び、第４軸線Ｊ４が水平方向に延びた位置（原点位置）に配置されたロボット１００の姿勢を意味する。また、この基本姿勢における第２アーム４０の先端側を前方と定義する。

第２アーム４０は、図１および図２に示すように、第３軸線Ｊ３に直交する方向に延びる梁状の第１部分４１と、第１部分４１の先端側に一体的に設けられた第２部分４２とを備える。
本実施形態においては、第２アーム４０は、ロボット１００が基本姿勢にあるときに、第３軸線Ｊ３を含む水平面に対して上方にオフセットした位置に第４軸線Ｊ４を配置している。

第１部分４１の基端は、第１アーム３０の先端に対して、第３軸線Ｊ３回りに回転可能に接続されている。また、第１部分４１の基端には、第１軸線Ｊ１および第４軸線Ｊ４を含む平面に沿って、第３軸線Ｊ３に交差する方向に延びる貫通孔４１ｈが設けられている。
貫通孔４１ｈは、ロボット１００が基本姿勢にあるときに、斜め後方下向きに傾斜して延びている。

また、第１部分４１は、長手方向の途中位置に、後述するワイヤ送給装置（中継装置）６０を固定するための複数のネジ孔（図示略）が設けられた装置搭載面４１ａ´を有する装置設置部４１ａを備える。
装置搭載面４１ａ´は、図１に示すように、ロボット１００が基本姿勢にあるときに、上向きに配置され、基端側よりも先端側が上方に配置されるように傾斜している。
すなわち、ワイヤ送給装置６０は、ロボット１００が基本姿勢にあるときに、装置搭載面４１ａ´に搭載されることにより、第４軸線Ｊ４に対して前後方向に傾斜して配置される。

また、第２アーム４０には、装置搭載面４１ａ´の裏面側となる側面に、手首ユニット５０の第１手首要素５１を駆動するためのモータ（アクチュエータ）４３が取り付けられている。さらに、図２に示すように、第２アーム４０は、装置搭載面４１ａ´の裏面側となる側面から、モータ４３を第３軸線Ｊ３方向の両側から挟む位置に延びる一対の壁部４１ｃを備えている。

第２部分４２は、図２に示すように、中空に形成された内部に、第１部分４１に固定されたモータ４３のシャフト４３ａの回転を減速させるギヤ減速機（アクチュエータ）４４を備えている。また、第２部分４２は、第４軸線Ｊ４を中心軸とする貫通孔４２ｈを備えている。すなわち、貫通孔４２ｈは、第２部分４２の基端側の面の、装置搭載面４１ａ´から上方に離れた第４軸線Ｊ４の位置に開口している。

第１手首要素５１は、図２に示すように、第２アーム４０の第２部分４２の先端側に、ベアリング４５によって、第４軸線Ｊ４回りに回転可能に支持されている。第１手首要素５１は、第２アーム４０の貫通孔４２ｈと同軸に配置される貫通孔５１ｈを有する筒部５１ｃを備える。また、第２手首要素５２および第３手首要素５３には、それぞれ第６軸線Ｊ６に沿って延びる貫通孔５３ｈが設けられている。

このように構成された本実施形態に係るロボット１００の作用について、以下に説明する。
ロボット１００を用いて、アーク溶接を実施するには、まず、第２アーム４０の装置搭載面４１ａ´にワイヤ送給装置６０を搭載し、第３手首要素５３の先端に、第６軸線Ｊ６に沿って溶接トーチ７０を取り付ける。
次いで、ロボット１００の外部に配置されているワイヤリール（図示略）とワイヤ送給装置６０の後端面（側面）６０ｂとをコンジット（第１線条体）６２により接続する。また、ワイヤ送給装置６０の前端面（側面）６０ａと溶接トーチ７０とをコンジット（第２線条体）６３により接続する。

この場合において、ワイヤ送給装置６０は、ワイヤリールから、溶接ワイヤＷを引き出して、溶接トーチ７０に送るための装置である。
ワイヤ送給装置６０は、第２アーム４０の装置搭載面４１ａ´に設けられた複数のネジ孔に締結されるボルト（図示略）により、装置搭載面４１ａ´に固定される。これにより、ワイヤ送給装置６０は、後端面６０ｂが第３軸線Ｊ３側を向き、前端面６０ａが第４軸線Ｊ４側を向いて装置設置部４１ａに搭載される。

ワイヤ送給装置６０の後端面６０ｂの中央近傍には、コンジット６２の先端が後端面６０ｂに直交して接続される。コンジット６２は、例えば、図１に示すように、基端が外部のワイヤリール近傍に配置され、先端がベース１０内を経由して、旋回胴２０の上面の貫通孔２０ｈから上方に引き出される。旋回胴２０から上方に引き出されたコンジット６２は、第１アーム３０の側面に沿って立ち上がり、第２アーム４０の第１部分４１に設けられた貫通孔４１ｈを通過した後に、ワイヤ送給装置６０の後端面６０ｂに接続される。

また、コンジット６２は、長さ方向の途中位置が、第１アーム３０の側面に取り付けられたガイド部材６５の貫通孔（図示略）を通過することにより、第１アーム３０の湾曲形状に沿って案内される。
これにより、コンジット６２は、ロボット１００が基本姿勢にあるときに、第１アーム３０の湾曲形状を上方に延長した、斜め前方上向きの経路に沿って、第２アーム４０の下方から第３軸線Ｊ３に交差する。また、第３軸線Ｊ３が貫通孔４１ｈ内を横断しているので、貫通孔４１ｈを通過するコンジット６２が、第３軸線Ｊ３に交差した状態に維持される。

また、第１アーム３０が後方に湾曲する形状を有しているので、湾曲形状に沿って配線され、第２アーム４０の貫通孔４１ｈを通過したコンジット６２を無理なく、前方のワイヤ送給装置６０に導くことができる。また、第１アーム３０の長さ方向の途中位置を後方に湾曲させることにより、ロボット１００のいわゆる懐を深く構成でき、前方において行われる作業において、外部の部材と第１アーム３０との干渉を低減できる。

一方、ワイヤ送給装置６０の前端面６０ａの中央近傍には、コンジット６３が前端面６０ａに直交して接続される。コンジット６３は、基端がワイヤ送給装置６０の前端面６０ａに接続され、先端が第２アーム４０の第２部分４２の貫通孔４２ｈおよび、第１手首要素５１の貫通孔５１ｈを通過する。その後、コンジット６３は、第５軸線Ｊ５近傍において下方に湾曲させられ、第２手首要素５２および第３手首要素５３に設けられた第６軸線Ｊ６に沿って延びる貫通孔５３ｈを通過して溶接トーチ７０に接続される。

この場合において、ワイヤ送給装置６０を装置搭載面４１ａ´に搭載すると、装置搭載面４１ａ´の傾斜によって、後端面６０ｂにおけるコンジット６２との接続位置が、第３軸線Ｊ３に向かう方向に配置される。一方、前端面６０ａにおけるコンジット６３との接続位置は、第２部分４２における貫通孔４２ｈの開口部に向かう方向に配置される。

すなわち、装置搭載面４１ａ´上のワイヤ送給装置６０は、前端面６０ａのコンジット６３との接続位置を第４軸線Ｊ４に近づけ、かつ後端面６０ｂのコンジット６２との接続位置を第３軸線Ｊ３に近づける方向に傾斜している。
したがって、ワイヤ送給装置６０の後端面６０ｂに接続されたコンジット６２は、大きく湾曲することなく第３軸線Ｊ３に交差して延びる経路に配置される。また、ワイヤ送給装置６０の前端面６０ａに接続されたコンジット６３は、大きく湾曲することなく貫通孔４２ｈに入り、第４軸線Ｊ４に沿って延びる経路に配置される。

また、ワイヤ送給装置６０の内部には、図３に示すように、溶接ワイヤＷを挟む２対のローラ６１と、２対のローラ６１を駆動するモータ（図示略）とが配置されている。２対のローラ６１が回転させられることにより、溶接ワイヤＷが、ワイヤリールから引き出され、コンジット６２を通ってワイヤ送給装置６０内に導入される。そして、ワイヤ送給装置６０内に導入された溶接ワイヤＷは、コンジット６３を通って溶接トーチ７０へと送られる。

次に、この状態のロボット１００によりアーク溶接が実行されると、ロボット１００の各関節が、それぞれ対応する軸線Ｊ１～Ｊ６回りに回転させられて、溶接トーチ７０が所望の位置および姿勢に配置される。
この場合において、第２アーム４０が、第１アーム３０に対して第３軸線Ｊ３回りに回転すると、ワイヤ送給装置６０も、第１アーム３０に対して第３軸線Ｊ３回りに回転する。そして、それに伴い、ワイヤ送給装置６０に接続されているコンジット６２にも曲げ力が作用するが、コンジット６２が回転中心である第３軸線Ｊ３を通過するので、曲げ力を小さく抑えることができる。

すなわち、ロボット１００が基本姿勢の場合、コンジット６２が比較的真っ直ぐに延びているので、基本姿勢からいずれの方向に第２アーム４０が回転しても、コンジット６２の曲げ半径が小さくなり過ぎることを防止できる。その結果、コンジット６２内を通過する溶接ワイヤＷの曲げ半径を大きく維持することができ、溶接ワイヤＷの送給性を低下させずに済むという利点がある。

また、コンジット６２は、第２アーム４０の回転中心である第３軸線Ｊ３を通過して配線されているため、第２アーム４０が回転した際に発生する振れを小さく抑えることができる。これにより、第２アーム４０が、第３軸線Ｊ３回りに大きく回転したとしても、コンジット６２が暴れ、ロボット１００の周辺に配置される他部材に干渉することを防止できる。

また、ワイヤ送給装置６０の前端面６０ａのコンジット６３との接続位置は、第２アーム４０の貫通孔４２ｈを向いて配置されているので、コンジット６３を大きく曲げることなく貫通孔４２ｈに挿入することができる。これにより、コンジット６３内を通過させられる溶接ワイヤＷの曲げ半径を大きく確保することができるという利点もある。

また、図１に示す例においては、第２アーム４０の装置搭載面４１ａ´が斜め前方上向きとなるように傾斜しているので、第１部分４１の先端側の下部には、広い空間を確保できる。そのため、この空間を利用して、第１手首要素５１を駆動するためのモータ４３およびギヤ減速機４４を配置することができ、ロボット１００の左右方向への張り出しを抑制できる。

また、第２アーム４０の第１部分４１の下部に設けた壁部４１ｃにより、モータ４３を第３軸線Ｊ３方向の両側から挟んで、外部から保護することができるとともに、第１部分４１の機械的強度を向上することができる。
なお、本実施形態においては、壁部４１ｃは、モータ４３の第３軸線Ｊ３方向の両側を取り囲む位置に配置したが、これに代えて、壁部４１ｃが、モータ４３の少なくとも一部を覆う位置に配置されていてもよい。

また、本実施形態においては、第４軸線Ｊ４が、第３軸線Ｊ３に対して上方にオフセットした位置に配置されていたが、これに代えて、第３軸線Ｊ３と第４軸線Ｊ４とが同一平面上に配置されていてもよい。

例えば、図４に示すように、ロボット１００が基本姿勢の場合に、第２アーム４０の装置搭載面４１ａ´が、第３軸線Ｊ３よりも下方に配置されるように第１部分４１を窪ませてもよい。
これにより、装置搭載面４１ａ´に取り付けられたワイヤ送給装置６０の上方への突出量を小さく抑えることができ、ロボット１００の動作の際に必要となるスペースをより小さく抑えることができる。

また、本実施形態において、第２アーム４０は、ロボット１００が基本姿勢のときに装置搭載面４１ａ´を上向きに配置するように形成されていた。すなわち、装置搭載面４１ａ´は、ワイヤ送給装置６０の下面を固定していた。
これに代えて、第２アーム４０は、図５に示すように、ロボット１００が基本姿勢の状態において、装置搭載面４１ａ´を第３軸線Ｊ３に直交する面に沿って配置するように構成されてもよい。この場合には、ワイヤ送給装置６０は、下面ではなく、幅方向の一側面が装置搭載面４１ａ´に固定される。

次に、本開示の第２の実施形態に係るロボット２００について、図面を参照して以下に説明する。
以下の説明においては、上述したロボット１００と構成を共通にする箇所については、同一の符号を付して説明を省略する。

本実施形態に係るロボット２００は、図６に示すように、ワイヤ送給装置６０を搭載する装置設置部４１ａを、第１アーム３０に備えている。
ワイヤ送給装置６０は、第１アーム３０の長手方向の中央位置の側面に、後端面６０ｂを第２軸線Ｊ２側に向け、かつ、前端面６０ａを第３軸線Ｊ３側に向けた姿勢において固定されている。すなわち、装置設置部４１ａは、第１アーム３０の長手方向の中央位置の側面に、ワイヤ送給装置６０を固定する装置搭載面４１ａ´を備える。

この場合において、コンジット６２は、例えば、基端が外部のワイヤリール近傍に配置され、先端が、ベース１０内を経由して、旋回胴２０の上面の貫通孔２０ｈから上方に引き出される。その後、コンジット６２は、第１アーム３０の長手方向の中央よりも基端側の形状に沿って立ち上がり、先端がワイヤ送給装置６０の後端面６０ｂに接続される。

一方、コンジット６３は、基端がワイヤ送給装置６０の前端面６０ａに接続され、先端が第２アーム４０の貫通孔４１ｈ内を通過し、第２アーム４０の貫通孔４２ｈに導入される。その後、コンジット６３の先端は、上述のロボット１００と同様に配線され、先端の溶接トーチ７０へと接続される。

これにより、ロボット２００が基本姿勢にあるときに、コンジット６３を、第３軸線Ｊ３よりも後方側の下方から前方側の上方に向かって、無理なく第３軸線Ｊ３を通過するように湾曲して配線することができる。したがって、この場合においては、コンジット６３の曲げ半径を大きく確保することができるとともに、第２アーム４０の動作に伴うコンジット６３の振れを小さく抑えることができる。

また、第１アーム３０の長さ方向の中央位置に配置したワイヤ送給装置６０にコンジット６２，６３を接続するので、コンジット６２，６３を容易に第１アーム３０の湾曲形状に沿わせることができる。したがって、コンジット６２を第１アーム３０の側面に沿うように案内するガイド部材６５を省略することができる。

また、この場合においては、第２アーム４０に装置設置部４１ａを設定する必要がないため、第１部分４１をより小さくすることができる。これにより、ロボット２００の手先側をよりスリム化することができ、作業スペースが狭い環境においてロボット２００を使用する場合には特に有用となる。

次に、本開示の第３の実施形態に係るロボット３００について、図面を参照して以下に説明する。
以下の説明においては、上述したロボット１００，２００と構成を共通にする箇所については、同一の符号を付して説明を省略する。

本実施形態に係るロボット３００においては、図７に示すように、第１アーム３０は、ロボット３００が基本姿勢の場合に第１軸線Ｊ１に沿って直線的に延びる梁状の部材である。
また、本実施形態における第２アーム４０は、図７および図８に示すように、本体部４６および補強部材４７の２つの部材によって構成されている。

本体部４６は、第３軸線Ｊ３に直交する方向に延びる梁状の第１部分４１と、第１部分４１の先端側に一体的に設けられた第２部分４２とを備える。すなわち、本体部４６は、上述したロボット１００の第２アーム４０に相当する部材である。

補強部材４７は、例えば、本体部４６と同一材からなる平板を、板厚方向の一側に湾曲させて、アーチ状に形成した部材である。アーチ状に形成された補強部材４７の長手方向の一端は、本体部４６の先端、すなわち第２部分４２の上端に、ボルト等によって脱着可能に固定される。同様に、補強部材４７の長手方向の他端は、本体部４６の基端、すなわち第１部分４１の基端に固定される。つまり、補強部材４７は、図７に示すように、装置搭載面４１ａ´に設置されたワイヤ送給装置６０を上方から跨いで、本体部４６の先端と基端とを連結する。

これにより、本体部４６の第２部分４２は、第１部分４１だけでなく、補強部材４７によっても支持されるため、本体部４６の剛性を向上することができ、本体部４６の変形を効果的に抑制することができる。
例えば、第２アーム４０を、第１アーム３０に対して第３軸線Ｊ３回りに回転させると、第２アーム４０には、回転方向とは逆方向の慣性力が作用する。特に、本体部４６には、ワイヤ送給装置６０の重量が付与されるため、より大きな慣性力が作用するが、本体部４６が補強されているため、作用する慣性力によって本体部４６が撓んでしまうことを防止できる。

したがって、ワイヤ送給装置６０をより安定して保持することができるとともに、溶接トーチ７０を精度よく所望の位置に移動させることができ、溶接作業の精度を向上することができる。

また、本体部４６の両端と補強部材４７の両端とを固定しているボルトを外して、本体部４６から補強部材４７を取り外すことにより、ワイヤ送給装置６０および装置搭載面４１ａ´の上方を大きく開放することができる。これにより、ワイヤ送給装置６０へのアクセスが容易となり、ワイヤ送給装置６０の保守作業等の作業性を悪化させずに済む。

また、本実施形態においては、図８に示す本体部４６と補強部材４７との間に配置されるワイヤ送給装置６０の第３軸線Ｊ３に沿う方向の両側面を、カバー部材によって覆うように構成してもよい。
この場合において、カバー部材は、例えば、樹脂材料からなる平板部材であって、第１部分４１の上面と補強部材４７の下面との間に形成される隙間全体を、第３軸線Ｊ３に沿う方向の外方から覆い隠せる形状であればよい。

このようなカバー部材を２つ用意し、本体部４６あるいは補強部材４７に対して、着脱可能に取り付けることにより、ワイヤ送給装置６０の全面を取り囲み、外部から保護することができる。したがって、ワイヤ送給装置６０自身に設けられる内部を保護するためのハウジング等を省略あるいは簡素化することができ、ワイヤ送給装置６０の小型化および軽量化を図ることができる。

また、この場合においては、２つのカバー部材が、本体部４６あるいは補強部材４７に対して、着脱可能に取り付けられる構成としたが、２つのカバー部材が補強部材４７と一体的に形成されていてもよい。これにより、補強部材４７と２つのカバー部材とを、本体部４６に対して一体的に着脱することができ、組立作業および分解作業を容易にすることができる。

また、本実施形態においては、第２アーム４０が、図５に示した実施形態のように、ロボット３００が基本姿勢のときに、装置搭載面４１ａ´を第３軸線Ｊ３に直交する向きに配置するように構成されていてもよい。この場合に、補強部材４７は、例えば、図９に示すように、ワイヤ送給装置６０を挟んで、装置搭載面４１ａ´とは反対側に平行に配置される。

また、本実施形態においては、図１０に示すように、２つの補強部材４７を備え、それぞれが第１部分４１の上面の左右方向の両端縁に沿って取り付けられてもよい。
この場合には、本体部４６の長手方向の両端が、２つの補強部材４７によって接続されるため、本体部４６の剛性をより向上することができる。
また、２つの補強部材４７が、カバー部材の役割も担うため、ワイヤ送給装置６０の幅方向の両側面を外部から保護することもできる。

また、本実施形態においては、ワイヤ送給装置６０を搭載する装置設置部４１ａは、第２アーム４０に設けられていたが、これに代えて、上述のロボット２００と同様に、第１アーム３０に設けられていてもよい。
この場合には、第１アーム３０が、本体部４６および補強部材４７の２つの部材から構成される。

また、本実施形態においては、補強部材４７が、本体部４６と同一材によって形成される場合を例示したが、補強部材４７は、本体部４６を補強するのに十分な強度を有していれば、任意の材料から形成されてもよい。

また、上記の各本実施形態においては、溶接ロボットとして利用されるロボットを例示して説明したが、ロボット１００～３００は、これに限定されるものではない。
ロボット１００～３００は、レーザ加工用ロボット、シーリング用ロボット、塗装用ロボット等のように、手先に装着したツールと外部装置とを線条体により中継する中継装置を備えるロボットであればよい。

例えば、ロボット１００～３００を、レーザ加工用のロボットとして利用する場合には、溶接トーチ７０に代えてレーザ加工ヘッドを取り付け、ワイヤ送給装置６０に代えてレーザ発振器を取り付ける。この場合において、コンジット６２は、外部の制御装置とレーザ発振器とを接続する導光路に代え、コンジット６３は、レーザ発振器とレーザ加工ヘッドとを接続する導光路に代える。これにより、上記と同様の効果を得ることができる。

以上、本開示の実施形態について詳述したが、本開示は上述した個々の実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、または、特許請求の範囲に記載された内容とその均等物から導き出される本発明の思想および趣旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、置き換え、変更、部分的削除等が可能である。例えば、上述した実施形態において、各動作の順序や各処理の順序は、一例として示したものであり、これらに限定されるものではない。

上記実施形態および変形例に関し、さらに以下の付記を開示する。
（付記１）
第１の軸線回りに回転可能に支持された第１アームと、該第１アームに対して前記第１の軸線に平行な第２の軸線回りに回転可能に支持された第２アームと、前記第２アームの先端に、前記第２の軸線を含む平面に対して所定量だけオフセットした平面に沿って延びる第３の軸線回りに回転可能に支持された手首ユニットとを備え、前記第１の軸線と、前記第２アームの先端との間の前記第１アームまたは前記第２アームに、中継装置を設置可能な装置設置部が設けられ、該装置設置部は、前記第１アームに沿って延び前記中継装置に接続する第１線条体および前記中継装置から前記第２アームの先端側に延びる第２線条体が、前記第２の軸線に直交し前記第３の軸線を含む平面に沿うとともに、前記第１線条体または前記第２線条体のいずれかの長手方向の途中位置が、前記第２の軸線に交差する経路に配置される位置に前記中継装置を設置可能であるロボット。
（付記２）
前記第１線条体と前記第２線条体とが、それぞれ前記中継装置の反対側に配される一対の側面に接続される付記１に記載のロボット。
（付記３）
前記装置設置部が、前記第２アームに設けられ、前記第１線条体の長手方向の途中位置が、前記第２の軸線に交差する経路に配される付記１または付記２に記載のロボット。
（付記４）
前記装置設置部が、前記中継装置への前記第１線条体の接続位置を、前記第２の軸線に近づけ、かつ、前記中継装置への前記第２線条体の接続位置を、前記第３の軸線に近づける方向に、前記中継装置を傾斜させて設置可能である付記３に記載のロボット。
（付記５）
前記装置設置部が、前記中継装置を搭載する装置搭載面を備え、前記第２アームの前記装置搭載面の裏面側に、前記手首ユニットを駆動するアクチュエータが配置されている付記４に記載のロボット。
（付記６）
前記装置搭載面が、前記第２の軸線に平行な平面である付記５に記載のロボット。
（付記７）
前記第２アームが、前記アクチュエータの前記第２の軸線方向の少なくとも一側に配置される壁部を備える付記６に記載のロボット。
（付記８）
前記装置搭載面が、前記第２の軸線に交差する平面である付記５に記載のロボット。
（付記９）
前記装置設置部が、前記第１アームに設けられ、前記第２線条体の長手方向の途中位置が、前記第２の軸線に交差する経路に配される付記１または付記２に記載のロボット。
（付記１０）
前記第１の軸線および前記第２の軸線に直交する直線に対して直交する方向に前記第２アームが配置される原点位置において、前記第２アームの先端側を前方とし、前記第１アームが後方に湾曲した形状を有する付記１から付記９のいずれかに記載のロボット。
（付記１１）
前記第１線条体を、前記第１アームの湾曲形状に沿って案内するガイド部材を備える付記１０に記載のロボット。
（付記１２）
前記第１アームまたは前記第２アームは、前記装置設置部を備える本体部と、該本体部の前記装置設置部を挟んで配置される先端と基端との間に掛け渡されて前記先端と前記基端とを連結する補強部材とを備える付記１から付記１１のいずれかに記載のロボット。
（付記１３）
前記補強部材が、前記本体部に対して脱着可能に取り付けられている付記１２に記載のロボット。
（付記１４）
前記補強部材が、前記中継装置を挟んで前記装置設置部とは反対側に配置される付記１２または付記１３に記載のロボット。
（付記１５）
前記本体部および前記補強部材の少なくとも一方に取り付けられ、前記中継装置の少なくとも一部を覆うカバー部材を備える付記１２から付記１４のいずれかに記載のロボット。
（付記１６）
被設置面に固定されるベースと、該ベースに対して前記被設置面に直交する方向に延びる基本軸線回りに回転可能に支持された旋回胴とを備え、前記第１アームが、前記旋回胴に対して前記第１の軸線回りに回転可能に支持されている付記１から付記１５のいずれかに記載のロボット。

１０ ベース
２０ 旋回胴
３０ 第１アーム
４０ 第２アーム
４１ｃ 壁部
４３ モータ（アクチュエータ）
４４ ギヤ減速機（アクチュエータ）
５０ 手首ユニット
４１ａ 装置設置部
４１ａ´ 装置搭載面
４６ 本体部
４７ 補強部材
６０ ワイヤ送給装置（中継装置）
６０ａ 前端面（側面）
６０ｂ 後端面（側面）
６２ コンジット（第１線条体）
６３ コンジット（第２線条体）
６５ ガイド部材
１００ ロボット
２００ ロボット
３００ ロボット
Ｊ１ 第１軸線（基本軸線）
Ｊ２ 第２軸線（第１の軸線）
Ｊ３ 第３軸線（第２の軸線）
Ｊ４ 第４軸線（第３の軸線）

Claims (16)

1. 第１の軸線回りに回転可能に支持された第１アームと、
   該第１アームに対して前記第１の軸線に平行な第２の軸線回りに回転可能に支持された第２アームと、
   前記第２アームの先端に、前記第２の軸線を含む平面に対して所定量だけオフセットした平面に沿って延びる第３の軸線回りに回転可能に支持された手首ユニットとを備え、
   前記第１の軸線と、前記第２アームの先端との間の前記第１アームまたは前記第２アームに、中継装置を設置可能な装置設置部が設けられ、
   該装置設置部は、前記第１アームに沿って延び前記中継装置に接続する第１線条体および前記中継装置から前記第２アームの先端側に延びる第２線条体が、前記第２の軸線に直交し前記第３の軸線を含む平面に沿うとともに、前記第１線条体または前記第２線条体のいずれかの長手方向の途中位置が、前記第２の軸線に交差する経路に配置される位置に前記中継装置を設置可能であるロボット。
2. 前記第１線条体と前記第２線条体とが、それぞれ前記中継装置の反対側に配される一対の側面に接続される請求項１に記載のロボット。
3. 前記装置設置部が、前記第２アームに設けられ、
   前記第１線条体の長手方向の途中位置が、前記第２の軸線に交差する経路に配される請求項１または請求項２に記載のロボット。
4. 前記装置設置部が、前記中継装置への前記第１線条体の接続位置を、前記第２の軸線に近づけ、かつ、前記中継装置への前記第２線条体の接続位置を、前記第３の軸線に近づける方向に、前記中継装置を傾斜させて設置可能である請求項３に記載のロボット。
5. 前記装置設置部が、前記中継装置を搭載する装置搭載面を備え、
   前記第２アームの前記装置搭載面の裏面側に、前記手首ユニットを駆動するアクチュエータが配置されている請求項４に記載のロボット。
6. 前記装置搭載面が、前記第２の軸線に平行な平面である請求項５に記載のロボット。
7. 前記第２アームが、前記アクチュエータの前記第２の軸線方向の少なくとも一側に配置される壁部を備える請求項６に記載のロボット。
8. 前記装置搭載面が、前記第２の軸線に交差する平面である請求項５に記載のロボット。
9. 前記装置設置部が、前記第１アームに設けられ、
   前記第２線条体の長手方向の途中位置が、前記第２の軸線に交差する経路に配される請求項１または請求項２に記載のロボット。
10. 前記第１の軸線および前記第２の軸線に直交する直線に対して直交する方向に前記第２アームが配置される原点位置において、前記第２アームの先端側を前方とし、
    前記第１アームが後方に湾曲した形状を有する請求項１または請求項２に記載のロボット。
11. 前記第１線条体を、前記第１アームの湾曲形状に沿って案内するガイド部材を備える請求項１０に記載のロボット。
12. 前記第１アームまたは前記第２アームは、前記装置設置部を備える本体部と、該本体部の前記装置設置部を挟んで配置される先端と基端との間に掛け渡されて前記先端と前記基端とを連結する補強部材とを備える請求項１または請求項２に記載のロボット。
13. 前記補強部材が、前記本体部に対して脱着可能に取り付けられている請求項１２に記載のロボット。
14. 前記補強部材が、前記中継装置を挟んで前記装置設置部とは反対側に配置される請求項１２に記載のロボット。
15. 前記本体部および前記補強部材の少なくとも一方に取り付けられ、前記中継装置の少なくとも一部を覆うカバー部材を備える請求項１２に記載のロボット。
16. 被設置面に固定されるベースと、
    該ベースに対して前記被設置面に直交する方向に延びる基本軸線回りに回転可能に支持された旋回胴とを備え、
    前記第１アームが、前記旋回胴に対して前記第１の軸線回りに回転可能に支持されている請求項１または請求項２に記載のロボット。

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