JP2005254404A - 産業用ロボットのための線条体処理構造 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 アーク溶接ロボット1は前腕10の先端に、第1軸線A周りで回転可能な第1手首要素11を有し、更に第2軸線B周りで回転可能な第2手首要素12が設けられる。前腕10上に、スライダ7を持つスライド機構6を介してワイヤ送給装置4が搭載され、そこに力付与用ワイヤ8の一端が繋がれる。力付与用ワイヤ8は、滑車9を経て他端で張力発生装置30に繋がれる。溶接ワイヤ送給装置4には、第1軸線Aに沿って溶接トーチ2と反対方向へ引き寄せる力が常時作用する。第2手首要素12の回転等で作業ツール(溶接トーチ)2の姿勢が変化しても、トーチケーブル3の姿態は安定した状態を保つ。第1軸線Aと隔たった第3軸線回りに回転可能に作業ツールを支持するケースにも適用できる。
【選択図】 図2
Description
更に、線条体の挙動の不確定さが小さくなるため、作業の動作プログラムをオフラインで作成する上での困難さが除去され、例えばアーク溶接ロボットでは従来困難とされてきたアーク溶接動作プログラムのオフラインでのシュミレーションも可能となる。その結果、教示に要する時間の短縮が可能になる。
また更に、上記した説明では、前腕長手方向に沿ったスライダ7の移動は、支持ベース5上で固定されたスライド機構6上で起るものとして説明したが、スライド機構6自体(スライダ7のガイドレール)を前腕長手方向に沿って移動可能とし、その位置をロボット制御装置20からの指令で制御するようにしても良い。
また、溶接トーチ2の第3軸線C回りの回転運動は第2手首要素62内に内蔵されたアクチュエータ(図示省略)によって引き起こされるようになっている。このアクチュエータの制御は、ロボット制御装置20によって行なわれる。
なお、ロボットの形態によっては、図3に示したような手首要素の接合形態があり得ること、及び、両手首要素61、62も適宜前腕60の一部とみなすことについては、前述した通りである。
2、2a、2b トーチ(アーク溶接トーチ)
3、3a、3b トーチケーブル
4 溶接ワイヤ送給装置
5 支持ベース
6 スライド機構
6a ガイドレール
7、7a、7b スライダ
8 力付与用ワイヤ
9 滑車
10、60 前腕
10a、60a 前腕の延長部
11、61 第1手首要素
12、62 第2手首要素
13 保持ガイド
20 ロボット制御装置
21 溶接電源
22 給電ケーブル
30 張力発生装置
70 圧縮バネ機構支持部
71 圧縮バネ機構
Claims (12)
- 前腕の先端に、該前腕長手方向の第1軸線周りに回転可能に設けられた第1手首要素と、該第1手首要素に、前記第1軸線と略垂直に交わる第2軸線回りに回転可能に設けられた第2手首要素とを備えた全5軸、又は全6軸構成の垂直関節型ロボットの手首先端に設けられる作業ツール用の線条体を処理する、産業用ロボットのための線条体処理構造であって、
前記前腕上に設けられ、前記線条体を支持するとともに、前記第1軸線に略平行な方向に沿って往復移動自在なスライダを有するスライド機構と、
前記スライダを前記第1軸線に略平行で前記作業ツールと反対の方向に引き寄せる力を付与する手段とを備えたことを特徴とする、産業用ロボットのための線条体処理構造。 - 前腕の先端に、該前腕長手方向の第1軸線回りに回転可能に設けられた第1手首要素と、前記第1手首要素に、前記第1軸線と略垂直に交わる第2軸線回りに回転可能に設けられた第2手首要素と、該第2手首要素に、前記第2軸線と略垂直であり、且つ、前記第1軸線と所定距離隔たった第3軸線回りに回転可能に設けられた作業ツールとを備えた作業ツール用の線条体を処理する、産業用ロボットのための線条体処理構造であって、
前記前腕上に設けられ、前記線条体を支持するとともに、前記第1軸線に略平行な方向に沿って往復移動自在なスライダを有するスライド機構と、
前記スライダを前記第1軸線に略平行で前記作業ツールと反対の方向に引き寄せる力を付与する手段とを備えたことを特徴とする、産業用ロボットのための線条体処理構造。 - 前記作業ツールはアクチュエータにより前記第3軸線回りに回転可能である、請求項2に記載の産業用ロボットのための線条体処理構造。
- 前腕の先端に、該前腕長手方向の第1軸線周りに回転可能に設けられた第1手首 要素と、該第1手首要素に、前記第1軸線と略垂直に交わる第2軸線回りに回転可能に設けられた第2手首要素とを備えた全5軸、又は全6軸構成の垂直関節型ロボットの手首先端に設けられる作業ツール用の線条体を処理する産業用ロボットのための線条体処理構造であって、
前記前腕上に、前記線条体を支持するとともに、前記第1軸線に略平行な方向に沿って往復移動自在なスライダを有するスライド機構を介して搭載された作業ツール用線条体制御装置と、
該作業ツール用線条体制御装置を、前記第1軸線に略平行で前記作業ツールと反対の方向に引き寄せる力を付与する力付与手段とを備えたことを特徴とする、産業用ロボットのための線条体処理構造。 - 前腕の先端に、該前腕長手方向の第1軸線回りに回転可能に設けられた第1手首要素と、前記第1手首要素に、前記第1軸線と略垂直に交わる第2軸線回りに回転可能に設けられた第2手首要素と、該第2手首要素に、前記第2軸線と略垂直であり、且つ、前記第1軸線と所定距離隔たった第3軸線回りに回転可能に設けられた作業ツールとを備えた作業ツール用の線条体を処理する、産業用ロボットのための線条体処理構造であって、
前記前腕上に、前記線条体を支持するとともに、前記第1軸線に略平行な方向に沿って往復移動自在なスライダを有するスライド機構を介して搭載された作業ツール用線条体制御装置と、
該作業ツール用線条体制御装置を前記第1軸線に略平行で前記作業ツールと反対の方向に引き寄せる力を付与する手段とを備えたことを特徴とする、線条体処理構造。 - 前記作業ツールはアクチュエータにより前記第3軸線回りに回転可能である、請求項5に記載の産業用ロボットのための線条体処理構造。
- 前記作業ツールは溶接トーチである、請求項1乃至請求項6の内のいずれか1項に記載の産業用ロボットのための線条体処理構造。
- 前記作業ツールは溶接トーチであり、前記作業ツール用線条体制御装置は溶接ワイヤ送給装置である、請求項4乃至請求項6の内のいずれか1項に記載の産業用ロボットのための線条体処理構造。
- 力付与用のワイヤを介して前記力が伝達されることを特徴とする、請求項1乃至請求項8の内の何れか1項に記載の産業用ロボットのための線条体処理構造。
- 前記力を付与する手段は、前記作業ツール用線条体制御装置に一端が接続された力付与用のワイヤを含み、
該力付与用ワイヤは、前記前腕の所定位置に回転自在に設けられた滑車を介して折り返されて、該力付与用ワイヤの他端が前記前腕上に配置された張力発生装置に接続されていることを特徴とする、請求項4、請求項5、請求項6及び請求項8の内のいずれか1項に記載の産業用ロボットのための線条体処理構造。 - 前記線条体は、コンジット内に収納されている、請求項1乃至請求項10の内の何れか1項に記載の産業用ロボットのための線条体処理構造。
- 前記第2手首要素上に線条体支持ガイドを備えた、請求項1乃至請求項11の内の何れか1項に記載の線条体処理構造。
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