WO2018047604A1 - 情報提示装置、操舵装置、および情報提示方法 - Google Patents

情報提示装置、操舵装置、および情報提示方法 Download PDF

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WO2018047604A1
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partial acceleration
steering
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PCT/JP2017/029610
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小野　彰
弘和 橋本
博史 宇治
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ソニー株式会社
ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社
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Definitions

  • This technology mainly relates to technology such as an information presentation device that is mounted on a vehicle and presents necessary information to a user.
  • Patent Document 1 discloses an information presentation device including a steering wheel having a plurality of vibrators provided in a vehicle such as an automobile.
  • the control unit of this information presentation device selects a vibrator to be driven from a plurality of vibrators in accordance with the information presented to the driver in conjunction with the car navigation system. For example, the control unit transmits a drive signal to only one selected transducer, or sequentially transmits a drive signal to a plurality of transducers so as to make a difference in vibration start time. Execute (see, eg, paragraphs [0017], [0032], [0034] of the description).
  • Patent Document 1 in the form of sequentially driving a plurality of vibrators, the user (driver) must wait for information presentation until a series of sequential driving of these vibrators is completed. That is, there is a problem that intuition is weak because the time width of the presentation of force information is long.
  • An object of the present disclosure is to provide an information presenting apparatus, an information presenting method, and a steering apparatus using the information presenting apparatus that can present intuitive haptic information to the user who operates the vehicle.
  • an information presentation apparatus includes an acquisition unit, a partial acceleration generation unit, and a signal generation unit.
  • the acquisition unit is configured to acquire at least one of information in the vehicle and information outside the vehicle.
  • the partial acceleration generating unit is configured to present haptic information to a user via a steering unit provided in the vehicle by generating the partial acceleration.
  • the signal generation unit is configured to generate a drive signal based on the information acquired by the acquisition unit and to transmit the drive signal to the partial acceleration generation unit.
  • force information based on information in the vehicle and / or information outside the vehicle is presented to the user via the steering unit by the partial acceleration generation unit, not simply vibration.
  • the user can receive an intuitive presentation of force sense information and can receive accurate support for steering.
  • the signal generation unit may be configured to generate a drive signal such that the partial acceleration changes according to the movement of a moving body within a predetermined range from the vehicle. Thereby, the user can receive presentation of force information according to the movement of the moving body.
  • the signal generation unit may be configured to generate a drive signal such that the direction of the partial acceleration changes according to the relative position between the vehicle and the moving body.
  • the signal generation unit may be configured to generate a drive signal that changes the magnitude of the partial acceleration according to the distance between the vehicle and the moving body.
  • the information presentation device may further include a sensor configured to detect a steering angle of the steering unit.
  • the signal generation unit may be configured to further generate the drive signal based on the detected steering angle of the steering unit. Thereby, whatever the steering angle by the user is, the signal generation unit can generate a drive signal for presenting haptic information having an accurate sense of direction.
  • the acquisition unit may be configured to acquire user movement or physiological information as information in the vehicle.
  • the acquisition unit may be configured to acquire road traffic information as information outside the vehicle.
  • the partial acceleration generating unit may have a mechanism for generating a partial acceleration along a direction of one axis or more. Thereby, the information presentation apparatus can present haptic information in a direction along at least one axis to the user.
  • the steering unit may have a frame body.
  • the partial acceleration generator may include a weight provided in the frame body and an actuator disposed between the frame body and the weight. When the actuator moves the weight, the partial acceleration generator can efficiently generate the partial acceleration.
  • the information presentation apparatus may further include a shaft mechanism that connects the steering unit to a vehicle body, and the partial acceleration generation unit may be provided in the shaft mechanism. That is, the partial acceleration generating unit does not have to be provided in the steering unit, and may be provided in the shaft mechanism that is an external mechanism of the steering unit in this way.
  • the partial acceleration generation unit generates a partial acceleration in the steering unit in a second direction orthogonal to the first direction, and a first partial acceleration generation unit that generates a partial acceleration in the steering unit in the axial direction of the shaft mechanism.
  • a steering apparatus includes a steering unit and a partial acceleration generation unit configured to generate a partial acceleration in the steering unit.
  • a partial acceleration generation unit configured to generate a partial acceleration in the steering unit.
  • the weight may have an annular shape, an arc shape, or a rectangular parallelepiped shape.
  • the weight is made up of an annular or arc-shaped member, so that the partial acceleration generation unit is generated regardless of the gripping position of the user's steering unit. It is possible to reliably transmit the force to perform to the user.
  • the partial acceleration generator may further include a support mechanism that supports the weight.
  • the support mechanism may be a slide mechanism that supports the weight so that the weight moves in a direction different from the direction of the partial acceleration. Thereby, since it becomes easy to move in the direction along one axis
  • the information presentation method which concerns on one form includes acquiring at least one information among the information in a vehicle, and the information outside a vehicle.
  • a drive signal is generated based on the acquired information. Due to the occurrence of the partial acceleration, the generated drive signal is transmitted to a partial acceleration generation unit configured to present haptic information to the user via a steering unit provided in the vehicle.
  • the present technology can present the user with intuitive haptic information for the user who controls the vehicle.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a schematic configuration of a vehicle control system.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating an example of the installation positions of the vehicle exterior information detection unit and the imaging unit.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating a functional configuration of the information presentation apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 4 shows an example in a car.
  • FIG. 5 is a front view showing a steering apparatus according to an embodiment.
  • FIG. 6A is a diagram showing a region where an actuator portion is arranged in the steering wheel.
  • FIG. 6B is a view of a portion of the steering wheel portion including an internal structure that appears by cutting in a direction perpendicular to the circumferential direction of the steering wheel.
  • FIG. 7 is a perspective view showing an example of the configuration of the actuator.
  • FIG. 8 shows the result of measuring the displacement of the weight in one axial direction by the actuator connected to the slide mechanism.
  • 9A to 9F are views showing a state in which the partial acceleration generating unit vibrates in the x-axis direction.
  • 10A to 10F are views showing a state in which the partial acceleration generating unit vibrates in the y-axis direction.
  • 11A to 11F are views showing a state in which the x actuator and the y actuator vibrate synchronously along the x and y axes.
  • FIG. 12 is a flowchart showing the operation of the information presentation apparatus.
  • FIG. 13 shows a scene in which a winding occurs at the time of a left turn.
  • FIG. 14 shows a force sense presentation method for preventing entrainment at the time of a left turn.
  • FIGS. 15A to 15C show the partial acceleration generated by the partial acceleration generation unit corresponding to the movement of the moving body described in FIG.
  • FIG. 16 is a diagram illustrating a steering wheel including a partial acceleration generating unit according to another embodiment. 17 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. FIG. 18 shows a steering apparatus according to another embodiment. 19A to 19G show the movement of the steering wheel driven by the partial acceleration generator.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a schematic configuration example of a vehicle control system 7000 that is an example of a mobile control system to which the technology according to the present disclosure can be applied.
  • the vehicle control system 7000 includes a plurality of electronic control units connected via a communication network 7010.
  • the vehicle control system 7000 includes a drive system control unit 7100, a body system control unit 7200, a battery control unit 7300, a vehicle exterior information detection unit 7400, a vehicle interior information detection unit 7500, and an integrated control unit 7600. .
  • a communication network 7010 for connecting the plurality of control units is compliant with an arbitrary standard such as CAN (Controller Area Network), LIN (Local Interconnect Network), LAN (Local Area Network), or FlexRay (registered trademark). It may be an in-vehicle communication network.
  • CAN Controller Area Network
  • LIN Local Interconnect Network
  • LAN Local Area Network
  • FlexRay registered trademark
  • the vehicle control system 7000 includes a driving support control unit 300.
  • Each control unit includes a microcomputer that performs arithmetic processing according to various programs, a storage unit that stores programs executed by the microcomputer or parameters used for various calculations, and a drive circuit that drives various devices to be controlled. Is provided.
  • Each control unit includes a network I / F for performing communication with other control units via the communication network 7010, and is also wired or wirelessly communicated with devices or sensors inside and outside the vehicle. A communication I / F for performing communication is provided. In FIG.
  • a microcomputer 7610 As a functional configuration of the integrated control unit 7600, a microcomputer 7610, a general-purpose communication I / F 7620, a dedicated communication I / F 7630, a positioning unit 7640, a beacon receiving unit 7650, an in-vehicle device I / F 7660, an audio image output unit 7670, An in-vehicle network I / F 7680 and a storage unit 7690 are illustrated.
  • other control units include a microcomputer, a communication I / F, a storage unit, and the like.
  • the drive system control unit 7100 controls the operation of the device related to the drive system of the vehicle according to various programs.
  • the drive system control unit 7100 includes a driving force generator for generating a driving force of a vehicle such as an internal combustion engine or a driving motor, a driving force transmission mechanism for transmitting the driving force to wheels, and a steering angle of the vehicle. It functions as a control device such as a steering mechanism that adjusts and a braking device that generates a braking force of the vehicle.
  • the drive system control unit 7100 may have a function as a control device such as ABS (Antilock Brake System) or ESC (Electronic Stability Control).
  • a vehicle state detection unit 7110 is connected to the drive system control unit 7100.
  • the vehicle state detection unit 7110 includes, for example, a gyro sensor that detects the angular velocity of the rotational movement of the vehicle body, an acceleration sensor that detects the acceleration of the vehicle, an operation amount of an accelerator pedal, an operation amount of a brake pedal, and steering of a steering wheel. At least one of sensors for detecting an angle, an engine speed, a rotational speed of a wheel, or the like is included.
  • Drive system control unit 7100 performs arithmetic processing using a signal input from vehicle state detection unit 7110 to control an internal combustion engine, a drive motor, an electric power steering device, a brake device, or the like.
  • the body system control unit 7200 controls the operation of various devices mounted on the vehicle body according to various programs.
  • the body system control unit 7200 functions as a keyless entry system, a smart key system, a power window device, or a control device for various lamps such as a headlamp, a back lamp, a brake lamp, a blinker, or a fog lamp.
  • the body control unit 7200 can be input with radio waves transmitted from a portable device that substitutes for a key or signals from various switches.
  • the body system control unit 7200 receives input of these radio waves or signals, and controls a door lock device, a power window device, a lamp, and the like of the vehicle.
  • the driving acceleration control unit 300 is connected to the partial acceleration generating unit 100.
  • the partial acceleration generating unit 100 is provided in a steering mechanism including the steering wheel, and is configured to present haptic information that is information for supporting driving (steering) by a driver (user).
  • the driving support control unit 300 generates a driving signal according to the program and transmits the driving signal to the partial acceleration generating unit 100.
  • the partial acceleration generating unit 100 will be described in detail later.
  • the battery control unit 7300 controls the secondary battery 7310 that is a power supply source of the drive motor according to various programs. For example, information such as a battery temperature, a battery output voltage, or a remaining battery capacity is input to the battery control unit 7300 from a battery device including the secondary battery 7310. The battery control unit 7300 performs arithmetic processing using these signals, and controls the temperature adjustment of the secondary battery 7310 or the cooling device provided in the battery device.
  • the outside information detection unit 7400 detects information outside the vehicle on which the vehicle control system 7000 is mounted.
  • the outside information detection unit 7400 is connected to at least one of the imaging unit 7410 and the outside information detection unit 7420.
  • the imaging unit 7410 includes at least one of a ToF (Time Of Flight) camera, a stereo camera, a monocular camera, an infrared camera, and other cameras.
  • the vehicle exterior information detection unit 7420 detects, for example, current weather or an environmental sensor for detecting the weather, or other vehicles, obstacles, pedestrians, etc. around the vehicle equipped with the vehicle control system 7000. At least one of the surrounding information detection sensors.
  • the environmental sensor may be, for example, at least one of a raindrop sensor that detects rainy weather, a fog sensor that detects fog, a sunshine sensor that detects sunlight intensity, and a snow sensor that detects snowfall.
  • the ambient information detection sensor may be at least one of an ultrasonic sensor, a radar device, and a LIDAR (Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging) device.
  • LIDAR Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging
  • These imaging unit 7410 and vehicle exterior information detection unit 7420 may be provided as independent sensors or devices, or may be provided as a device in which a plurality of sensors or devices are integrated.
  • FIG. 2 shows an example of installation positions of the imaging unit 7410 and the vehicle outside information detection unit 7420.
  • the imaging units 7910, 7912, 7914, 7916, and 7918 are provided at, for example, at least one of the front nose, the side mirror, the rear bumper, the back door, and the upper part of the windshield in the vehicle interior of the vehicle 7900.
  • An imaging unit 7910 provided in the front nose and an imaging unit 7918 provided in the upper part of the windshield in the vehicle interior mainly acquire an image in front of the vehicle 7900.
  • Imaging units 7912 and 7914 provided in the side mirror mainly acquire an image of the side of the vehicle 7900.
  • An imaging unit 7916 provided in the rear bumper or the back door mainly acquires an image behind the vehicle 7900.
  • An imaging unit 7918 provided on the upper part of the windshield in the passenger compartment is mainly used for detecting a preceding vehicle or a pedestrian, an obstacle, a traffic light, a traffic sign, a lane, or
  • FIG. 2 shows an example of shooting ranges of the respective imaging units 7910, 7912, 7914, and 7916.
  • the imaging range a indicates the imaging range of the imaging unit 7910 provided in the front nose
  • the imaging ranges b and c indicate the imaging ranges of the imaging units 7912 and 7914 provided in the side mirrors, respectively
  • the imaging range d The imaging range of the imaging part 7916 provided in the rear bumper or the back door is shown. For example, by superimposing the image data captured by the imaging units 7910, 7912, 7914, and 7916, an overhead image when the vehicle 7900 is viewed from above is obtained.
  • the vehicle outside information detectors 7920, 7922, 7924, 7926, 7928, and 7930 provided on the front, rear, side, corner, and upper windshield of the vehicle 7900 may be, for example, an ultrasonic sensor or a radar device.
  • the vehicle outside information detection units 7920, 7926, and 7930 provided on the front nose, the rear bumper, the back door, and the windshield in the vehicle interior of the vehicle 7900 may be, for example, LIDAR devices.
  • These outside information detection units 7920 to 7930 are mainly used for detecting a preceding vehicle, a pedestrian, an obstacle, or the like.
  • the vehicle exterior information detection unit 7400 causes the imaging unit 7410 to capture an image outside the vehicle and receives the captured image data. Further, the vehicle exterior information detection unit 7400 receives detection information from the vehicle exterior information detection unit 7420 connected thereto.
  • the vehicle exterior information detection unit 7420 is an ultrasonic sensor, a radar device, or a LIDAR device
  • the vehicle exterior information detection unit 7400 transmits ultrasonic waves, electromagnetic waves, or the like, and receives received reflected wave information.
  • the vehicle outside information detection unit 7400 may perform an object detection process or a distance detection process such as a person, a car, an obstacle, a sign, or a character on a road surface based on the received information.
  • the vehicle outside information detection unit 7400 may perform environment recognition processing for recognizing rainfall, fog, road surface conditions, or the like based on the received information.
  • the vehicle outside information detection unit 7400 may calculate a distance to an object outside the vehicle based on the received information.
  • the outside information detection unit 7400 may perform an image recognition process or a distance detection process for recognizing a person, a car, an obstacle, a sign, a character on a road surface, or the like based on the received image data.
  • the outside information detection unit 7400 performs processing such as distortion correction or alignment on the received image data, and combines the image data captured by the different imaging units 7410 to generate an overhead image or a panoramic image. Also good.
  • the vehicle exterior information detection unit 7400 may perform viewpoint conversion processing using image data captured by different imaging units 7410.
  • the vehicle interior information detection unit 7500 detects vehicle interior information.
  • a driver state detection unit 7510 that detects the driver's state is connected to the in-vehicle information detection unit 7500.
  • the driver state detection unit 7510 may include a camera that captures images of the driver, a biological sensor that detects biological information of the driver, a microphone that collects sound in the passenger compartment, and the like.
  • the biometric sensor is provided on, for example, a seat surface or a steering wheel, and detects biometric information of a passenger sitting on the seat or a driver holding the steering wheel.
  • the vehicle interior information detection unit 7500 may calculate the degree of fatigue or concentration of the driver based on the detection information input from the driver state detection unit 7510, and determines whether the driver is asleep. May be.
  • the vehicle interior information detection unit 7500 may perform a process such as a noise canceling process on the collected audio signal.
  • the integrated control unit 7600 controls the overall operation in the vehicle control system 7000 according to various programs.
  • An input unit 7800 is connected to the integrated control unit 7600.
  • the input unit 7800 is realized by a device that can be input by a passenger, such as a touch panel, a button, a microphone, a switch, or a lever.
  • the integrated control unit 7600 may be input with data obtained by recognizing voice input through a microphone.
  • the input unit 7800 may be, for example, a remote control device using infrared rays or other radio waves, or may be an external connection device such as a mobile phone or a PDA (Personal Digital Assistant) that supports the operation of the vehicle control system 7000. May be.
  • the input unit 7800 may be, for example, a camera.
  • the passenger can input information using a gesture.
  • data obtained by detecting the movement of the wearable device worn by the passenger may be input.
  • the input unit 7800 may include, for example, an input control circuit that generates an input signal based on information input by a passenger or the like using the input unit 7800 and outputs the input signal to the integrated control unit 7600.
  • a passenger or the like operates the input unit 7800 to input various data or instruct a processing operation to the vehicle control system 7000.
  • the storage unit 7690 may include a ROM (Read Only Memory) that stores various programs executed by the microcomputer, and a RAM (Random Access Memory) that stores various parameters, calculation results, sensor values, and the like.
  • the storage unit 7690 may be realized by a magnetic storage device such as an HDD (Hard Disc Drive), a semiconductor storage device, an optical storage device, a magneto-optical storage device, or the like.
  • General-purpose communication I / F 7620 is a general-purpose communication I / F that mediates communication with various devices existing in the external environment 7750.
  • the general-purpose communication I / F 7620 is a cellular communication protocol such as GSM (registered trademark) (Global System of Mobile communications), WiMAX, Long Term Term Evolution (LTE) or LTE-A (LTE-Advanced), or a wireless LAN (Wi-Fi). (Also referred to as (registered trademark)) and other wireless communication protocols such as Bluetooth (registered trademark) may be implemented.
  • GSM Global System of Mobile communications
  • WiMAX Wireless LAN
  • LTE Long Term Term Evolution
  • LTE-A Long Term Term Evolution-A
  • Wi-Fi wireless LAN
  • Bluetooth registered trademark
  • the general-purpose communication I / F 7620 is connected to a device (for example, an application server or a control server) existing on an external network (for example, the Internet, a cloud network, or an operator-specific network) via, for example, a base station or an access point. May be.
  • a device for example, an application server or a control server
  • an external network for example, the Internet, a cloud network, or an operator-specific network
  • the general-purpose communication I / F 7620 uses, for example, a P2P (Peer To Peer) technology, a terminal (for example, a driver, a pedestrian or a store terminal, or an MTC (Machine Type Communication) terminal). You may connect with.
  • P2P Peer To Peer
  • a terminal for example, a driver, a pedestrian or a store terminal
  • MTC Machine Type Communication
  • the dedicated communication I / F 7630 is a communication I / F that supports a communication protocol formulated for use in vehicles.
  • the dedicated communication I / F 7630 is, for example, a standard protocol such as WAVE (Wireless Access in Vehicle Environment) (WAVE), DSRC (Dedicated Short Range Communication), or cellular communication protocol, which is a combination of the lower layer IEEE 802.11p and the upper layer IEEE 1609. May be implemented.
  • the dedicated communication I / F 7630 typically includes vehicle-to-vehicle communication, vehicle-to-infrastructure communication, vehicle-to-home communication, and vehicle-to-pedestrian (Vehicle to Pedestrian). ) Perform V2X communication, which is a concept that includes one or more of the communications.
  • the positioning unit 7640 receives, for example, a GNSS signal from a GNSS (Global Navigation Satellite System) satellite (for example, a GPS signal from a Global Positioning System (GPS) satellite), performs positioning, and performs latitude, longitude, and altitude of the vehicle.
  • the position information including is generated.
  • the positioning unit 7640 may specify the current position by exchanging signals with a wireless access point, or may acquire position information from a terminal such as a mobile phone, PHS, or smartphone having a positioning function.
  • the beacon receiving unit 7650 receives, for example, radio waves or electromagnetic waves transmitted from a radio station installed on the road, and acquires information such as the current position, traffic jam, closed road, or required time. Note that the function of the beacon receiving unit 7650 may be included in the dedicated communication I / F 7630 described above.
  • the in-vehicle device I / F 7660 is a communication interface that mediates the connection between the microcomputer 7610 and various in-vehicle devices 7760 present in the vehicle.
  • the in-vehicle device I / F 7660 may establish a wireless connection using a wireless communication protocol such as a wireless LAN, Bluetooth (registered trademark), NFC (Near Field Communication), or WUSB (Wireless USB).
  • the in-vehicle device I / F 7660 is connected to a USB (Universal Serial Bus), HDMI (registered trademark) (High-Definition Multimedia Interface), or MHL (Mobile) via a connection terminal (and a cable if necessary).
  • Wired connection such as High-definition (Link) may be established.
  • the in-vehicle device 7760 may include, for example, at least one of a mobile device or a wearable device that a passenger has, or an information device that is carried in or attached to the vehicle.
  • In-vehicle device 7760 may include a navigation device that searches for a route to an arbitrary destination.
  • In-vehicle device I / F 7660 exchanges control signals or data signals with these in-vehicle devices 7760.
  • the in-vehicle network I / F 7680 is an interface that mediates communication between the microcomputer 7610 and the communication network 7010.
  • the in-vehicle network I / F 7680 transmits and receives signals and the like in accordance with a predetermined protocol supported by the communication network 7010.
  • the microcomputer 7610 of the integrated control unit 7600 is connected via at least one of a general-purpose communication I / F 7620, a dedicated communication I / F 7630, a positioning unit 7640, a beacon receiving unit 7650, an in-vehicle device I / F 7660, and an in-vehicle network I / F 7680.
  • the vehicle control system 7000 is controlled according to various programs based on the acquired information. For example, the microcomputer 7610 calculates a control target value of the driving force generation device, the steering mechanism, or the braking device based on the acquired information inside and outside the vehicle, and outputs a control command to the drive system control unit 7100. Also good.
  • the microcomputer 7610 realizes ADAS (Advanced Driver Assistance System) functions including vehicle collision avoidance or impact mitigation, follow-up travel based on inter-vehicle distance, vehicle speed maintenance travel, vehicle collision warning, or vehicle lane departure warning. You may perform the cooperative control for the purpose. Further, the microcomputer 7610 controls the driving force generator, the steering mechanism, the braking device, or the like based on the acquired information about the surroundings of the vehicle, so that the microcomputer 7610 can automatically travel without depending on the driver's operation. You may perform the cooperative control for the purpose of driving.
  • ADAS Advanced Driver Assistance System
  • At least one of in-vehicle information detection unit 7500, out-of-vehicle information detection unit 7400, driver state detection unit 7510, out-of-vehicle information detection unit 7420, general-purpose communication I / F 7620, dedicated communication I / F 7630, positioning unit 7640, and beacon receiving unit 7650 One functions as an “acquisition unit” that acquires at least one of information in the vehicle and information outside the vehicle.
  • the microcomputer 7610 acquires information via at least one of the general-purpose communication I / F 7620, the dedicated communication I / F 7630, the positioning unit 7640, the beacon receiving unit 7650, the in-vehicle device I / F 7660, and the in-vehicle network I / F 7680.
  • the three-dimensional distance information between the vehicle and the surrounding structure or an object such as a person may be generated based on the above and local map information including the peripheral information of the current position of the vehicle may be created.
  • the microcomputer 7610 may generate a warning signal by predicting a danger such as a vehicle collision, approach of a pedestrian or the like or approaching a closed road, based on the acquired information.
  • the warning signal may be, for example, a signal for generating a warning sound or lighting a warning lamp.
  • the microcomputer 7610 and / or the driving support control unit 300 mainly generates a drive signal for driving the partial acceleration generation unit 100 based on the information acquired by the “acquisition unit”. ”.
  • the audio image output unit 7670 transmits an output signal of at least one of audio and image to an output device capable of visually or audibly notifying information to a vehicle occupant or outside the vehicle.
  • an audio speaker 7710, a display unit 7720, and an instrument panel 7730 are illustrated as output devices.
  • Display unit 7720 may include at least one of an on-board display and a head-up display, for example.
  • the display portion 7720 may have an AR (Augmented Reality) display function.
  • the output device may be a headphone, a wearable device such as a glasses-type display worn by a passenger, or another device such as a projector or a lamp.
  • the display device can display results obtained by various processes performed by the microcomputer 7610 or information received from other control units in various formats such as text, images, tables, and graphs. Display visually. Further, when the output device is an audio output device, the audio output device converts an audio signal made up of reproduced audio data or acoustic data into an analog signal and outputs it aurally.
  • At least two control units connected via the communication network 7010 may be integrated as one control unit.
  • each control unit may be configured by a plurality of control units.
  • the vehicle control system 7000 may include another control unit not shown.
  • some or all of the functions of any control unit may be provided to other control units. That is, as long as information is transmitted and received via the communication network 7010, the predetermined arithmetic processing may be performed by any one of the control units.
  • a sensor or device connected to one of the control units may be connected to another control unit, and a plurality of control units may transmit / receive detection information to / from each other via the communication network 7010. .
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating a functional configuration of the information presentation apparatus according to the embodiment.
  • the information presentation device 1 is a device that presents driving assistance information to a driver.
  • the information presentation apparatus 1 includes the acquisition unit 20, the signal generation unit 40, and the partial acceleration generation unit 100 described above.
  • the signal generation unit 40 generates driving support information based on the information acquired by the acquisition unit 20, and generates a driving signal by executing a force sense calculation.
  • FIG. 4 shows an example of the interior of a car.
  • a dashboard (sometimes referred to as a dash panel or an instrument panel) 10 is disposed under a windshield inside a car.
  • a steering wheel 11 is attached to the front of the driver's seat on the dashboard 10, and instruments 12 are provided.
  • the instruments 12 are, for example, a speedometer, a tachometer, a fuel gauge, and the like.
  • a display unit 13 is disposed in the approximate center of the dashboard 10.
  • the display unit 13 (such as the display unit 7720 shown in FIG. 1) is a display panel such as an LCD (Liquid Crystal Display) or an organic EL (Electroluminescence).
  • the display unit 13 displays a menu screen, a screen for adjusting the air conditioner, a screen for performing operations related to audio reproduction, a map based on a navigation function, and the like.
  • the in-vehicle device is electrically connected to the steering wheel 11.
  • the in-vehicle device is a device that mainly configures the integrated control unit 7600 in the vehicle control system 7000.
  • the in-vehicle device may also include a driving support control unit 300 and other units.
  • FIG. 5 is a front view showing a steering apparatus according to an embodiment.
  • the steering device 50 includes a steering wheel 11 that functions as a steering unit, and the above-described partial acceleration generation unit 100 that causes the steering wheel 11 to generate a partial acceleration.
  • the left-right direction is the x direction and the up-down direction is the y direction.
  • the steering wheel 11 has a frame body 11f (FIGS. 6A and 6B) that constitutes the overall shape.
  • the frame body 11f has a housing structure, and an exterior (not shown) is provided on the surface thereof.
  • the steering wheel 11 is provided with a substantially annular wheel part 11a, a center pad part 11b provided at the center of the wheel part 11a, and between the center pad part 11b and the wheel part 11a. It has a spoke part 11c.
  • the partial acceleration generating unit 100 includes a weight 35 provided in the frame body 11f, and an actuator 30 disposed between the frame body 11f and the weight 35.
  • FIG. 6A shows a region where the actuator 30 is disposed in the steering wheel 11. This area
  • region shows the area
  • FIG. 6B is a view including an internal structure schematically shown by cutting in a direction perpendicular to the circumferential direction of the steering wheel 11.
  • the weight 35 has an annular shape and is disposed at a position corresponding to the wheel portion 11a in the frame body 11f so as to be supported by the actuator 30.
  • the weight 35 is not limited to a shape having an annular shape, and may be an arc shape or a rectangular parallelepiped shape. Two or more such arc-shaped weights may be provided, and they may be provided at equal or non-equal angular intervals along the circumference.
  • the driver can reliably transmit the generated force to the driver's hand regardless of the gripping position of the wheel portion 11a.
  • a pair of actuators 30 and 30 are supported so as to sandwich the weight 35.
  • a plurality of pairs of actuators 30, 30 are provided in the circumferential direction of the steering wheel 11 at intervals of 90 °, for example.
  • a pair of x actuators 30x and 30y for driving the x axis are provided at two positions (two areas XA) at intervals of 180 °, and a total of four x actuators 30x are provided.
  • a pair of y actuators 30y and 30y for driving the y axis are provided at two positions (two areas YA) at intervals of 180 °, and a total of four y actuators 30y are provided.
  • actuator 30 when it is not necessary to distinguish between the “x actuator 30x” and the “y actuator 30y”, they are simply referred to as the “actuator 30”.
  • FIG. 7 is a perspective view showing an example of the configuration of the actuator 30.
  • the actuator 30 includes, for example, a plate-like piezoelectric element 31 and connection portions 32 and 33 fixed to the piezoelectric element 31.
  • the connection portions 32 are provided at both ends of the piezoelectric element 31, for example, and are fixed to the frame body 11f.
  • the connection part 33 is provided in the center part of the piezoelectric element 31, for example, and is connected to the weight 35 via the slide mechanism 60 mentioned later.
  • the piezoelectric element 31 is provided with an input terminal for an electric signal, and a drive signal is input thereto. Accordingly, the actuator 30 can vibrate in the vertical direction in FIG. 7 with the connecting portions 32 and 32 as nodes and the connecting portion 33 as an antinode. That is, referring to FIG. 5, the weight 35 can vibrate in two directions of x and y axes, that is, in any direction, amplitude, and acceleration in the xy plane.
  • the configuration of the actuator 30 is merely an example, and devices having various shapes, sizes, and structures using the piezoelectric element 31 can be applied.
  • the partial acceleration generating unit 100 may further include a z actuator.
  • the z actuator is a device that can vibrate in a direction along the z axis orthogonal to the x and y axes (in FIG. 5, the axis perpendicular to the paper surface: the third axis).
  • the structure shown in FIG. 7 can be taken.
  • the partial acceleration generator 100 has a slide mechanism 60 as a support mechanism for supporting the weight 35.
  • the slide mechanism 60 is configured to support the weight 35 so that the weight 35 moves in a direction (for example, an orthogonal direction) different from the displacement direction of the piezoelectric element 31 due to the partial acceleration generated by the actuator 30.
  • the slide mechanism 60 includes a rail portion 62 attached to the weight 35 and is configured to relatively slide the connection portion 33 along the rail portion 62.
  • the x actuator 30x has a rail portion 62 extending in the y direction
  • the y actuator 30y has a rail portion 62 extended in the x direction. That is, the slide mechanism 60 has a linear motion guide structure.
  • the driving amount (amplitude) in the direction along one axis by the actuator 30 can be increased.
  • the connection portion 33 of the y actuator 30y moves relative to the rail portion 62 by a range designed in the x direction so as to follow the movement of the weight 35 in the x direction due to the vibration of the x actuator 30x in the x axis direction. be able to.
  • the connection portion 33 of the x actuator 30x is relative to the rail portion 62 by a range designed in the y direction so as to follow the movement of the weight 35 in the y direction due to the vibration of the y actuator 30y in the y axis direction. Can move on.
  • a ball bush structure or a self-lubricating bearing structure can be applied to the slide mechanism 60.
  • the slide mechanism 60 may be made of an elastically deformable material, such as an anisotropic elastic coefficient material, instead of a structure in which the connecting portion 33 moves along the rail portion 62.
  • FIG. 8 shows the result of measuring the displacement of the weight 35 in one axial direction by the actuator 30 connected to the slide mechanism 60.
  • a weight having a substantially square outer shape was used.
  • the weight 35 had a weight of 18 g, and a rectangular parallelepiped was used.
  • the displacement ( ⁇ m), the output voltage (V) to the actuator, and the acceleration (G) are shown. From the graph, 47.1G acceleration occurred in one direction (positive direction) and 32.1G acceleration occurred in the opposite direction (negative direction). Therefore, it can be seen that 15.0 G of partial acceleration occurred in one direction (+ direction).
  • the partial acceleration generating unit 100 can present various haptic information to the driver holding the steering wheel 11 based on the generated partial acceleration and the pattern of change in the partial acceleration.
  • Force sensation is a force that a person mainly receives from an object by touching the object.
  • the “force sensation” includes the concept of “tactile sensation”, and also includes the concept of perceiving force in an illusion such as pseudo force sensation, virtual force sensation, and illusion sensation.
  • FIGS. 9A to 9F show a state in which the partial acceleration generating unit 100 vibrates in the x-axis direction.
  • 10A to 10F show a state in which the partial acceleration generator 100 vibrates in the y-axis direction.
  • FIGS. 9A to C and FIGS. 10A to C show the movement of the weight 35 by driving the y actuator 30y
  • FIGS. 9D to F and 10D to F show the movement of the weight 35 by driving the x actuator 30x. Show.
  • FIGS. 9A and 9D and FIGS. 10A and 10D show the state of the partial acceleration generating unit 100 at the neutral position (displacement is 0).
  • 9B and 9E show a state in which the weight 35 has moved in the right direction (positive direction)
  • FIGS. 9C and 9F show a state in which the weight 35 has moved in the left direction (supposed as the negative direction).
  • FIGS. 10B and 10E show a state in which the weight 35 moves upward (positive direction)
  • FIGS. 10C and F show a state in which the weight 35 moves downward (negative direction).
  • the x actuator 30x moves in the positive direction.
  • the weight 35 moves in the x-axis positive direction, and the movement of the weight 35 in the x-axis positive direction is allowed by the slide mechanism 60 connected to the y actuator 30y as shown in FIG. 9B.
  • the y actuator 30y moves in the negative direction.
  • the weight 35 moves in the negative y-axis direction, and as shown in FIG. 10F, the movement of the weight 35 in the negative y-axis direction is allowed by the slide mechanism 60 connected to the x actuator 30x.
  • FIGS. 11A to 11F show a state where the x actuator 30x and the y actuator 30y vibrate with the same amplitude in synchronization along the x and y axes.
  • 11A and 11D show a neutral position (displacement is 0)
  • FIGS. 11B and 11E show a state in which the weight 35 moves in the positive direction on both the x and y axes.
  • FIGS. 11C and 11F show a state in which the weight 35 moves in the negative direction on both the x and y axes.
  • the partial acceleration generator 100 can thus generate a vibration pattern in two dimensions, and can present force information in the two dimensions to the driver holding the steering wheel 11. If the partial acceleration generating unit 100 further includes a z-actuator, force information in three dimensions can be presented to the driving vehicle.
  • FIG. 12 is a flowchart showing the operation of the information presentation apparatus 1. Typically, an example will be described in which it is assumed that the information presentation device 1 detects another vehicle (moving body) and presents haptic information corresponding to the detected vehicle.
  • the integrated control unit 7600 determines whether or not the driver is driving the vehicle (step 101). The case where the driver is driving the vehicle is determined based on, for example, whether the engine is rotating at a predetermined speed or more, whether the vehicle is traveling at a predetermined speed or more. Alternatively, a criterion for determining whether the driver is holding the steering wheel 11 may be added to at least one of them. Examples of means for detecting that the driver is holding the steering wheel 11 include a pressure sensor and a contact sensor provided in the steering wheel 11.
  • the integrated control unit 7600 acquires information in the vehicle and / or information from outside the vehicle (step 102).
  • the vehicle outside information detection unit 7400 detects the position of the other vehicle (moving body) (the relative position of the moving body with respect to the vehicle; the same applies hereinafter) and movement, or the drive system control unit 7100 detects the steering state of the driver. Or detect.
  • the steering state is, for example, the steering angle of the steering wheel 11 or the grip position of the steering wheel 11 by the driver.
  • the signal generation unit 40 If the detection reveals that a moving body is present (Yes in step 103), the signal generation unit 40 generates a drive signal based on the acquired various pieces of information. Specifically, the signal generation unit 40 generates support information (step 104) and calculates a force sense (step 105).
  • Assistance information is information including position information of a moving body from a vehicle, for example.
  • the support information includes, in addition, whether the position of the moving body is within a predetermined range from the vehicle (whether the moving body is within a range that satisfies the condition for presenting haptic information), or force corresponding to the position information of the moving body Information such as what kind and pattern of the sense of sensation may be included.
  • the signal generation unit 40 After calculating the force sense, the signal generation unit 40 sends a drive signal to the partial acceleration generation unit 100, and the partial acceleration generation unit 100 is driven to present the force information to the driver.
  • the information presentation device 1 acquires information on the steering angle in order to accurately present it in the force sense direction. For example, it is assumed that the steering wheel 11 is rotated 45 ° counterclockwise by the driver (rotation parameter of ⁇ 45 °). Then, the signal generation unit 40 adds the correction parameter of 45 ° clockwise (+ 45 °) during the haptic calculation in step 105, and executes the calculation of the haptic direction.
  • FIG. 13 it is assumed that a bicycle 500 as a moving body goes straight and an automobile 400 turns left at an intersection. Further, as a traffic regulation, the vehicle travels in the left lane. Reference numeral 111 indicates a steering wheel and its rotating state. If the automobile 400 turns left without care of the surroundings due to the carelessness of the driver of the automobile 400, the automobile 400 may collide with the bicycle 500, which may cause a so-called “engagement” accident.
  • the information presenting apparatus 1 presents the presence of danger as shown in FIG. 13 to the driver of the car in advance by force information (hereinafter also simply referred to as force sense). Accidents can be avoided.
  • the vehicle exterior information detection unit 7400 sequentially detects the position of the bicycle 500, and the signal generation unit 40 sequentially generates a drive signal of the partial acceleration generation unit 100 corresponding to the position information.
  • the signal generation unit 40 may not generate a drive signal for the partial acceleration generation unit 100.
  • the signal generation unit 40 may generate a drive signal for the partial acceleration generation unit 100 on condition that the vehicle outside information detection unit 7400 detects the detection.
  • FIG. 15A shows a waveform of the partial acceleration applied to the weight 35 at this time.
  • the partial acceleration has vector components in the x-axis negative direction and the y-axis negative direction.
  • FIG. 15B shows a waveform of the partial acceleration applied to the weight 35 at this time.
  • the partial acceleration has a vector in the negative x-axis direction and is substantially zero in the y-axis direction.
  • the partial acceleration generating unit 100 causes the weight 35 to generate the diagonal acceleration corresponding to the diagonal left front.
  • FIG. 15C shows a waveform of the partial acceleration applied to the weight 35 at this time.
  • the partial acceleration has vector components in the x-axis negative direction and the y-axis positive direction.
  • the driver may turn left by steering the steering wheel.
  • the information presentation device 1 dynamically presents a force sense corresponding to the movement of the moving body to the driver. can do. Accordingly, the driver can intuitively recognize the movement of the moving body with a force sense other than the audiovisual sense, and can avoid danger.
  • the bicycle is taken as an example of the moving body, but other automobiles, emergency vehicles, motorcycles, pedestrians, fallen objects, and the like can be given.
  • the moving body approaches the vehicle driven by the driver from behind, but also the case where the moving body approaches from the front or from another direction is within the scope of application of the present technology.
  • force information based on information in the vehicle and / or information outside the vehicle is presented to the driver via the steering unit by the partial acceleration generation unit, not simply vibration. . Accordingly, the driver can receive intuitive force sense information and can receive accurate driving assistance.
  • the information presentation apparatus 1 can utilize information acquired from the external environment 7750 or the like as information from outside the vehicle. For example, information obtained from the server through the general-purpose communication I / F 7620 via the Internet, or information obtained from the beacon receiving unit 7650, such as road damage (such as depression), accident site, construction site, road surface freezing, etc. Information.
  • information obtained from the server through the general-purpose communication I / F 7620 via the Internet or information obtained from the beacon receiving unit 7650, such as road damage (such as depression), accident site, construction site, road surface freezing, etc. Information.
  • the information presenting apparatus 1 presents the position of these danger targets with respect to the vehicle driven by the driver to the driver as force information. Further, as described in the embodiment of the example of the bicycle 500 (FIG. 14), a sense of direction corresponding to the position of the danger target vehicle is presented as a force sense.
  • Example 2 As information of the danger target acquired by the general-purpose communication I / F 7620, the dedicated communication I / F 7630, or the beacon receiving unit 7650, position information of a special vehicle such as an emergency vehicle can be given.
  • the information presentation device 1 can present road information (a part of road traffic information) by navigation by force.
  • the road information can be acquired by the beacon receiving unit 7650, the general-purpose communication I / F 7620, and the vehicle outside information detection unit 7400 in addition to the GPS information.
  • route guidance information such as straight, right turn, left turn, right diagonal direction straight, left diagonal direction straight, right sharp curve, left sudden curve, etc. is presented as a force sense.
  • a sense of force is presented in the upward direction (y-axis positive direction), and if "turn left", the sense of force is presented in the left direction (x-axis negative direction).
  • y-axis positive direction if "straight”, a sense of force is presented in the upward direction (y-axis positive direction), and if "turn left", the sense of force is presented in the left direction (x-axis negative direction).
  • x-axis negative direction For example, in the case of a “right sharp curve”, repeated force sensations that change from upward to right are presented.
  • the partial acceleration generating unit 100 includes the z actuator, in the case of “straight forward”, a force sense in the positive z-axis direction may be presented as the forward direction of the vehicle.
  • the road information related to navigation further includes road regulation information such as lane merging and lane increase / decrease. For example, when the vehicle approaches the lane merge position, the haptic information is presented in the order of "the lane merge position is in front" ⁇ "the lane merge position is in the left front” ⁇ "the lane merge position is on the left” Is done.
  • Other information on road regulation includes information such as traffic closures and traffic jams.
  • the information presentation device 1 can also present information indicating the direction of the destination as a force sense.
  • the direction of the destination is presented as a force sense in a 360 ° direction in the xy axis plane or a 360 ° direction in the xz axis plane, so that the driver can intuitively The direction of the ground can be recognized.
  • the information presentation apparatus 1 can also variably control the magnitude of the partial acceleration, that is, the magnitude of the partial acceleration can be increased, for example, as the vehicle is closer to the destination.
  • “Destination” may not be a single destination, for example, but may be a destination designated for each genre, for example. For example, by designating a destination for each genre such as “convenience store”, “hospital”, “park”, etc., the information presentation apparatus 1 allows the vehicle to pass one destination of a specific genre. , You can look for other destinations in the same genre around the vehicle and present them with a sense of force.
  • information on the state of traffic signals can be presented as a force sense.
  • Information on the traffic signal is acquired by the vehicle outside information detection unit 7400 or the beacon receiving unit 7650.
  • the information presentation device 1 detects that the signal changes to a red (stop) signal or is about to change, the information presentation device 1 presents a force sense in a direction from the front of the driving vehicle toward the driver (z-axis negative direction).
  • the information presentation device 1 detects a change to a blue (progression) signal
  • the information presentation device 1 presents a force sense in the forward direction (z axis positive direction).
  • the information presentation device 1 may present a force sense to support steering in order to avoid a collision with a dangerous object such as a moving object or a lane departure due to a driving sway. For example, when the driver tries to steer leftward (counterclockwise) but there is a pedestrian ahead, the information presenting device 1 presents a force sense for steering rightward (clockwise). can do. In this case, the information presentation apparatus 1 may repeat the presentation of a force sensation that changes from the upward direction (or left direction) to the right direction, for example, as the force sensation for steering in the right direction (clockwise). Further, for example, when the vehicle fluctuates and tries to deviate from the lane in the right direction, the information presentation device 1 can present a force sense that returns the vehicle to the left direction, for example, a left-direction force sense.
  • the haptic information is information corresponding to the relative position between the vehicle and the moving object, the dangerous object, or the destination, but in addition, the distance between the vehicle and the moving object.
  • Information corresponding to (relative distance) may be used. That is, the information presentation device 1 variably controls the magnitude of the partial acceleration according to the relative distance.
  • the information presentation apparatus 1 can present a force sense that the magnitude of the partial acceleration generated by the partial acceleration generating unit 100 increases as the relative distance decreases. As a result, the driver can intuitively recognize that the smaller the relative distance, the greater the degree of danger or the closer the destination.
  • the information presentation apparatus 1 may acquire the movement or physiological information of the driver as information in the vehicle by the in-vehicle information detection unit 7500.
  • the information presenting device 1 can acquire whether the driver is looking aside or snoozing, and can present a sense of force for avoiding danger caused by the driver. For example, if the camera detects that the direction of the driver's line of sight or head is maintained in a direction other than the front for a predetermined time or more even though the vehicle is traveling straight ahead, Force sensation to be directed in the direction is presented. Alternatively, for example, when the driver is looking aside in the left direction, a force sense in the right direction is presented.
  • FIG. 16 is a diagram illustrating a steering wheel 61 including a partial acceleration generating unit according to another embodiment.
  • the partial acceleration generating unit 150 includes, for example, force sense devices 80 provided in four regions (two regions XA and two regions YA) on the upper, lower, left, and right sides of the steering wheel 61, respectively.
  • the haptic device 80 has, for example, a block shape.
  • the haptic device 80 has a housing, and has the actuator 30 and the weight of the above embodiment in the housing.
  • various devices disclosed in International Publication No. 2015/151380 are used.
  • FIG. 17 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. A portion indicated by reference numeral 69 is an exterior portion.
  • the steering wheel 61 includes a frame body 61f in an exterior portion (not shown), and a force sense device 80 is attached to each of the front side facing the driver side of the frame body 61f and the opposite side. It has been.
  • the haptic device 80 may be provided only on either the front side or the back side.
  • the information presenting device may present different haptic information between the haptic device 80 on the front side of the frame body 61f and the haptic device 80 on the opposite side.
  • the haptic device 80 on the front side may present a haptic corresponding to the position of the moving body
  • the haptic device 80 on the opposite side may present a haptic corresponding to information related to navigation.
  • the haptic device 80 may be provided not only with four (total eight) but also with five (total of ten or more) on the circumference of the steering wheel 61.
  • FIG. 18 shows a steering apparatus according to another embodiment.
  • the steering device 90 includes a steering wheel 201, a shaft mechanism 250 that connects the steering wheel 201 to a vehicle body (not shown), and a partial acceleration generator 200 provided in the shaft mechanism 250.
  • the partial acceleration generation unit 200 includes, for example, a telescopic device 260 as a first partial acceleration generation unit, a vertical movement tilt device 270 as a second partial acceleration generation unit, and a horizontal movement tilt device 280 as a third partial acceleration generation unit. .
  • the signal generation unit 40 generates a drive signal based on the information acquired by the acquisition unit 20, and outputs the drive signal to at least one of the telescopic device 260, the vertical motion tilt device 270, and the left / right motion tilt device 280. Configured to send to.
  • the slider 262 is supported by the lower tube 220 via the stay 261.
  • a female screw portion is formed in the slider 262, and a screw shaft 263 is supported so as to be able to move in the axial direction by screwing into the female screw portion.
  • the electric motor 265 is supported by the fixed bracket 210 via the holder 264.
  • a worm wheel 266 is fixed to the output shaft of the electric motor 265, and a worm 263 a that is screwed to the worm wheel 266 to form a worm gear is fixed to the front end of the screw shaft 263.
  • the vertical tilt device 270 is attached below the lower tube 220 and the upper tube 230.
  • the slider 272 is supported by the lower tube 220 through the stay 271 so as to be swingable around the spherical fulcrum P ⁇ b> 2.
  • a female screw portion is formed in the slider 272, and a screw shaft 273 is supported so as to be able to move in the axial direction by screwing into the female screw portion.
  • the electric motor 275 is supported by the upper tube 230 via the holder 274.
  • a worm wheel 276 is fixed to the output shaft of the electric motor 275, and a worm 273a that is screwed to the worm wheel 276 to form a worm gear is fixed to the rear end of the screw shaft 273.
  • the electric motor 275 When the electric motor 275 is driven to rotate, the screw shaft 273 rotates around the shaft, and the electric motor 275 moves back and forth with respect to the slider 272. Due to this movement, the electric motor 275 swings around the fulcrum P 2, and the upper tube 230 swings around the spherical fulcrum P 1 with respect to the lower tube 220. As a result, the steering wheel 201 is tilted in the vertical direction and adjusted to a desired tilt angle.
  • the left / right tilt device 280 is attached to the side of the lower tube 220 and the upper tube 230.
  • the slider 282 is supported by the lower tube 220 through the stay 281 so as to be swingable around the spherical fulcrum P3.
  • a female screw portion is formed in the slider 282, and a screw shaft 283 is supported so as to be able to move in the axial direction by being screwed thereto.
  • the electric motor 285 is supported on the upper tube 230 via the holder 284.
  • a worm wheel 286 is fixed to the output shaft of the electric motor 285, and a worm 283a that is screwed to the worm wheel 286 to form a worm gear is fixed to the rear end of the screw shaft 283.
  • the electric motor 285 When the electric motor 285 is driven to rotate, the screw shaft 283 rotates around the shaft, and the electric motor 285 moves back and forth with respect to the slider 282. By this movement, the electric motor 285 swings around the fulcrum P3, and the upper tube 230 swings around the spherical fulcrum P1 with respect to the lower tube 220. As a result, the steering wheel 201 is tilted in the left-right direction and adjusted to a desired tilt angle.
  • the steering device may have any structure as long as the steering wheel 201 is driven in the axial direction (front-rear direction) and the swing direction (left-right up-down direction), and a translational movement structure is provided as necessary. That's fine.
  • FIGS. 19A and 19B are a top view and a side view, respectively, showing the movement of the steering wheel 201 driven by the telescopic device 260.
  • FIGS. 19C and 19D are a top view and a side view, respectively, showing the movement of the steering wheel 201 driven by the vertical movement tilt device 270.
  • FIGS. 19E and 19F are a top view and a side view, respectively, showing the movement of the steering wheel 201 driven by the left / right tilting device 280.
  • FIG. 19G is a diagram illustrating the movement of the steering wheel 201 as viewed in the axial direction of the shaft mechanism 250 by driving the vertical movement tilt device 270 and the horizontal movement tilt device 280.
  • the steering device 90 gives the driver a sense of force in any direction within the three dimensions by driving the devices 260, 270, 280 in the three-axis directions and adding the vectors of the partial accelerations. Can be presented.
  • the partial acceleration generating unit may be configured by one (one-axis drive) or two (two-axis drive) of the telescopic device 260, the vertical motion tilt device 270, and the left and right motion tilt device 280.
  • the partial acceleration generator 200 does not need to be provided as an internal structure of the steering wheel 201, and can be provided in the shaft mechanism 250 that is an external mechanism of the steering wheel 201.
  • the actuator of the partial acceleration generating unit 100 is not limited to a piezoelectric element, and for example, a rotary motor or a linear motor (linear actuator) may be used.
  • a driving method of the actuator in addition to the piezoelectric method, there are an electromagnetic method, an electrostatic method, a magnetostriction method, a pneumatic method, and a resonance method.
  • the partial acceleration generator 100 has eight actuators in total, two in each of the four regions XA and YA of the steering wheel 11.
  • a total of four actuators may be provided, two in each of the upper and lower regions and the left and right regions of the four regions of the steering wheel 61.
  • the actuators 30 are not provided in the remaining two regions, and a support mechanism for supporting the weight 35 may be provided.
  • the support mechanism may be a mechanism using an elastically deformable material, or may be the various slide mechanisms described above that slide the weight.
  • the pair of actuators 30 supports the weight 35 in any one of the four regions XA and YA of the steering wheel.
  • the actuator 30 may not be provided on the other, and a support mechanism may be provided.
  • the other support mechanism is preferably a slide mechanism 60 capable of sliding the weight 35 in the y direction.
  • the actuator 30 is provided in the four regions XA and YA of the steering wheel 11.
  • the actuator 30 may be arranged not only in the four regions XA and YA but also in, for example, five or more regions at equal angular intervals or non-equal angular intervals in the circumferential direction. The same applies to the haptic device 80 shown in FIGS.
  • the gripping position detection unit may be May be detected.
  • the information presentation apparatus is configured to transmit a drive signal for force sense presentation to the force device closest to the detected gripping position or a plurality of force sense devices relatively close to the gripping position. It may be.
  • the device that detects the gripping position include a pressure sensor and a contact sensor.
  • the information presentation device 1 can be applied not only to automobiles but also to motorcycles (motorcycles, bicycles, etc.) and other special vehicles for work.
  • this technique can also take the following structures.
  • An acquisition unit configured to acquire at least one of information in the vehicle and information outside the vehicle;
  • a partial acceleration generating unit configured to present haptic information to a user via a steering unit provided in the vehicle by generating the partial acceleration;
  • An information presentation device comprising: a signal generation unit configured to generate a drive signal based on the information acquired by the acquisition unit and to transmit the drive signal to the partial acceleration generation unit.
  • the signal generation unit is configured to generate a drive signal such that the partial acceleration changes according to the movement of a moving body within a predetermined range from the vehicle.
  • the signal generation unit is configured to generate a drive signal that changes a direction of partial acceleration according to a relative position between the vehicle and the moving body.
  • the signal generation unit is configured to generate a drive signal that changes the magnitude of the partial acceleration according to the distance between the vehicle and the moving body.
  • a sensor configured to detect a steering angle of the steering unit;
  • the signal presentation unit is configured to further generate the drive signal based on the detected steering angle of the steering unit.
  • the acquisition unit is configured to acquire user movement or physiological information as information in the vehicle.
  • the information presentation device is configured to acquire road traffic information as information outside the vehicle.
  • the partial acceleration generating unit has a mechanism for generating a partial acceleration along a direction of one axis or more.
  • the information presentation device has a frame body, The partial acceleration generator is A weight provided in the frame body; An information presentation apparatus comprising: an actuator disposed between the frame body and a weight.
  • the information presentation device according to any one of (1) to (8), A shaft mechanism for connecting the steering unit to the vehicle body; The partial acceleration generating unit is provided in the shaft mechanism.
  • the partial acceleration generator is A first partial acceleration generating unit that generates a partial acceleration in the steering unit in an axial direction of the shaft mechanism; A second partial acceleration generating unit that generates a partial acceleration in the steering unit in a second direction orthogonal to the axial direction; and a third direction orthogonal to the axial direction and orthogonal to the second direction.
  • An information presentation device including at least one of a third partial acceleration generating unit that generates a partial acceleration in the steering unit.
  • a steering part; A steering apparatus comprising: a partial acceleration generating unit configured to generate a partial acceleration in the steering unit.
  • the steering apparatus according to (12), has a frame body, The partial acceleration generator is One or more weights provided in the frame body; A steering apparatus comprising: an actuator disposed between the frame body and a weight.
  • the steering apparatus according to (13) above, The weight has an annular shape, an arc shape, or a rectangular parallelepiped shape.
  • the partial acceleration generating unit further includes a support mechanism that supports the weight.
  • the support mechanism is a slide mechanism that supports the weight so that the weight moves in a direction different from the direction of the partial acceleration.
  • a shaft mechanism for connecting the steering unit to the vehicle body; The partial acceleration generator is provided in the shaft mechanism.
  • the partial acceleration generator is A first partial acceleration generating unit that generates a partial acceleration in the steering unit in an axial direction of the shaft mechanism; A second partial acceleration generating unit that generates a partial acceleration in the steering unit in a second direction orthogonal to the axial direction; and a third direction orthogonal to the axial direction and orthogonal to the second direction.
  • a steering apparatus including at least one of a third partial acceleration generating unit that generates a partial acceleration in the steering unit.

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Abstract

【解決手段】情報提示装置は、取得部と、偏加速度発生部と、信号生成部とを具備する。前記取得部は、車両内の情報および車両外の情報のうち少なくとも一方の情報を取得するように構成される。前記偏加速度発生部は、偏加速度を発生することにより、前記車両に設けられた操舵部を介してユーザーに力覚情報を提示するように構成される。前記信号生成部は、前記取得部により取得された情報に基づき駆動信号を生成し、この駆動信号を前記偏加速度発生部に送信するように構成される。

Description

情報提示装置、操舵装置、および情報提示方法
　本技術は、主に車両に搭載され、ユーザーに必要な情報を提示する情報提示装置等の技術に関する。
　特許文献１には、自動車等の車両に設けられた、複数の振動子を有するステアリングホイールを備える情報提示装置が開示されている。この情報提示装置の制御部は、カーナビゲーションシステムと連動し、運転者に提示する情報に応じて駆動すべき振動子を、複数の振動子から選択する。制御部は、例えば、選択した１つの振動子のみに駆動信号を送信するか、または、複数の振動子に、振動開始時刻に差をつけるように駆動信号を順次送信する、などの駆動方法を実行する（例えば、明細書段落［００１７］、［００３２］、［００３４］を参照）。
国際公開2011/071044号パンフレット
　上記特許文献１において、複数の振動子を順次駆動させる形態では、ユーザー（運転者）は、それら振動子の一連の順次駆動が完了するまでその情報提示を待たなければならない。つまり、力覚情報の提示の時間幅が長いため、直感性が弱い、といった問題がある。
　本開示の目的は、車両を操縦するユーザーにとって直感的な力覚情報をユーザーに提示することができる情報提示装置、情報提示方法、また、これを利用した操舵装置を提供することにある。
　上記目的を達成するため、本技術に係る情報提示装置は、取得部と、偏加速度発生部と、信号生成部とを具備する。
　前記取得部は、車両内の情報および車両外の情報のうち少なくとも一方の情報を取得するように構成される。
　前記偏加速度発生部は、偏加速度を発生することにより、前記車両に設けられた操舵部を介してユーザーに力覚情報を提示するように構成される。
　前記信号生成部は、前記取得部により取得された情報に基づき駆動信号を生成し、この駆動信号を前記偏加速度発生部に送信するように構成される。
　本技術では、単なる振動ではなく、偏加速度発生部により、車両内の情報および／または車両外の情報に基づく力覚情報が、操舵部を介してユーザーに提示される。これにより、ユーザーは、直感的な力覚情報の提示を受けることができ、操縦の的確な支援を受けることができる。
　前記信号生成部は、前記車両から所定範囲内の移動体の動きに応じて、前記偏加速度が変化するような駆動信号を生成するように構成されていてもよい。
　これにより、ユーザーは、前記移動体の動きに応じた力覚情報の提示を受けることができる。
　前記信号生成部は、前記車両と前記移動体との相対位置に応じて、偏加速度の方向が変化するような駆動信号を生成するように構成されていてもよい。
　前記信号生成部は、前記車両と前記移動体との距離に応じて、偏加速度の大きさが変化するような駆動信号を生成するように構成されていてもよい。
　前記情報提示装置は、前記操舵部の操舵角を検出するように構成されたセンサをさらに具備してもよい。前記信号生成部は、検出された前記操舵部の操舵角に基づき、さらに前記駆動信号を生成するように構成されていてもよい。
　これにより、ユーザーによる操舵角がどのような操舵角であっても、信号生成部は、的確な方向感を持つ力覚情報を提示するための駆動信号を生成できる。
　前記取得部は、車両内の情報として、ユーザーの動きまたは生理情報を取得するように構成されていてもよい。
　前記取得部は、車両外の情報として、道路交通情報を取得するように構成されていてもよい。
　前記偏加速度発生部は、１軸以上の方向に沿う偏加速度を発生する機構を有していてもよい。
　これにより、情報提示装置は、少なくとも１軸に沿う方向の力覚情報をユーザーに提示することができる。
　前記操舵部は、フレーム体を有していてもよい。
　前記偏加速度発生部は、前記フレーム体内に設けられた錘と、前記フレーム体と錘との間に配置されたアクチュエータとを有していてもよい。
　アクチュエータが錘を動かすことにより、偏加速度発生部は、偏加速度を効率的に発生することができる。
　前記情報提示装置は、前記操舵部を車体に接続する軸機構をさらに具備し、前記偏加速度発生部は、前記軸機構に設けられていてもよい。
　すなわち、偏加速度発生部は、操舵部内に設けられる必要はなく、このように操舵部の外部機構である軸機構に設けられていてもよい。
　前記偏加速度発生部は、前記軸機構の軸方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第１偏加速度発生部、前記軸方向に直交する第２の方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第２偏加速度発生部、および、前記軸方向に直交し、かつ、前記第２の方向に直交する第３の方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第３偏加速度発生部のうち少なくとも１つを含んでいてもよい。
　一形態に係る操舵装置は、操舵部と、前記操舵部に偏加速度を発生させるように構成された偏加速度発生部とを具備する。
　操舵部に偏加速度が加えられることにより、ユーザーは、操縦中に、直感的な力覚情報の提示を操舵装置から受けることができる。
　前記錘は、円環、円弧、または、直方体状を有していてもよい。
　例えば操舵部が円形、円弧、またはそれに近い形状を有する場合、錘が円環や円弧状の部材により構成されることにより、偏加速度発生部は、ユーザーの操舵部の把持位置に関わらず、発生する力を、ユーザーに確実に伝達することができる。
　前記偏加速度発生部は、前記錘を支持する支持機構をさらに有していてもよい。
　前記支持機構は、前記錘が偏加速度の方向とは異なる方向に動くように、該錘を支持するスライド機構であってもよい。
　これにより、アクチュエータによる１つの軸に沿う方向に動きやすくなるため、その駆動量を大きくすることができる。
　一形態に係る情報提示方法は、車両内の情報および車両外の情報のうち少なくとも一方の情報を取得することを含む。
　前記取得された情報に基づき駆動信号が生成される。
　偏加速度の発生により、前記車両内に設けられた操舵部を介してユーザーに力覚情報を提示するように構成された偏加速度発生部に、前記生成された駆動信号が送信される。
　以上、本技術は、車両を操縦するユーザーにとって直感的な力覚情報を、ユーザーに提示することができる。
　なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
図１は、車両制御システムの概略的な構成の一例を示すブロック図である。 図２は、車外情報検出部および撮像部の設置位置の一例を示す説明図である。 図３は、一実施形態に係る情報提示装置の機能的な構成を示すブロック図である。 図４は、自動車の車内の一例を示す。 図５は、一実施形態に係る操舵装置を示す正面図である。 図６Ａは、ステアリングホイールのうちアクチュエータ部分が配置される領域を示す図である。図６Ｂは、ステアリングホイールの円周方向に垂直な方向に切断することにより現れる内部構造を含む、ステアリングホイール部の一部の図である。 図７は、アクチュエータの構成の例を示す斜視図である。 図８は、スライド機構に接続されたアクチュエータによる１軸方向での錘の変位等を測定した結果を示す。 図９Ａ～Ｆは、偏加速度発生部がｘ軸方向で振動する状態を示す図である。 図１０Ａ～Ｆは、偏加速度発生部がｙ軸方向で振動する状態を示す図である。 図１１Ａ～Ｆは、ｘアクチュエータおよびｙアクチュエータが、ｘおよびｙ軸に沿って同期して振動する状態を示す図である。 図１２は、情報提示装置の動作を示すフローチャートである。 図１３は、左折時の巻き込みが発生する場面を示す。 図１４は、左折時の巻き込みを未然に防ぐための力覚提示方法を示す。 図１５Ａ～Ｃは、図１４で説明した移動体の動きにそれぞれ対応した、偏加速度発生部で発生する偏加速度を示す。 図１６は、他の実施形態に係る偏加速度発生部を備えるステアリングホイールを示す図である。 図１７は、図１６におけるＡ－Ａ線断面図である。 図１８は、他の実施形態に係る操舵装置を示す。 図１９Ａ～Ｇは、偏加速度発生部により駆動されるステアリングホイールの動きを示す。
　以下、本技術に係る実施形態を、図面を参照しながら説明する。
　１．本技術に係る情報提示装置が適用され得る移動体制御システム
　図１は、本開示に係る技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システム７０００の概略的な構成例を示すブロック図である。車両制御システム７０００は、通信ネットワーク７０１０を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。図１に示した例では、車両制御システム７０００は、駆動系制御ユニット７１００、ボディ系制御ユニット７２００、バッテリ制御ユニット７３００、車外情報検出ユニット７４００、車内情報検出ユニット７５００、および統合制御ユニット７６００を備える。これらの複数の制御ユニットを接続する通信ネットワーク７０１０は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）またはＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークであってよい。
　さらに本実施形態に係る車両制御システム７０００は、運転支援制御ユニット３００を備える。
　各制御ユニットは、各種プログラムにしたがって演算処理を行うマイクロコンピュータと、マイクロコンピュータにより実行されるプログラムまたは各種演算に用いられるパラメータ等を記憶する記憶部と、各種制御対象の装置を駆動する駆動回路とを備える。各制御ユニットは、通信ネットワーク７０１０を介して他の制御ユニットとの間で通信を行うためのネットワークＩ／Ｆを備えるとともに、車内外の装置またはセンサ等との間で、有線通信または無線通信により通信を行うための通信Ｉ／Ｆを備える。図１では、統合制御ユニット７６００の機能構成として、マイクロコンピュータ７６１０、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０、音声画像出力部７６７０、車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０および記憶部７６９０が図示されている。他の制御ユニットも同様に、マイクロコンピュータ、通信Ｉ／Ｆおよび記憶部等を備える。
　駆動系制御ユニット７１００は、各種プログラムにしたがって車両の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット７１００は、内燃機関または駆動用モータ等の車両の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、車両の舵角を調節するステアリング機構、および、車両の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。駆動系制御ユニット７１００は、ＡＢＳ（Antilock Brake System）またはＥＳＣ（Electronic Stability Control）等の制御装置としての機能を有してもよい。
　駆動系制御ユニット７１００には、車両状態検出部７１１０が接続される。車両状態検出部７１１０には、例えば、車体の軸回転運動の角速度を検出するジャイロセンサ、車両の加速度を検出する加速度センサ、あるいは、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイールの操舵角、エンジン回転数または車輪の回転速度等を検出するためのセンサのうちの少なくとも一つが含まれる。駆動系制御ユニット７１００は、車両状態検出部７１１０から入力される信号を用いて演算処理を行い、内燃機関、駆動用モータ、電動パワーステアリング装置またはブレーキ装置等を制御する。
　ボディ系制御ユニット７２００は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット７２００は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカーまたはフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット７２００には、鍵を代替する携帯機から発信される電波または各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット７２００は、これらの電波または信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。
　運転支援制御ユニット３００には、偏加速度発生部１００が接続される。偏加速度発生部１００は、上記ステアリングホイールを含むステアリング機構に設けられ、運転者（ユーザー）による運転（操舵）を支援するための情報である力覚情報を提示するように構成される。運転支援制御ユニット３００は、プログラムにしたがって駆動信号を生成し、偏加速度発生部１００にその駆動信号を送信する。偏加速度発生部１００については、後に詳述する。
　バッテリ制御ユニット７３００は、各種プログラムにしたがって駆動用モータの電力供給源である二次電池７３１０を制御する。例えば、バッテリ制御ユニット７３００には、二次電池７３１０を備えたバッテリ装置から、バッテリ温度、バッテリ出力電圧またはバッテリの残存容量等の情報が入力される。バッテリ制御ユニット７３００は、これらの信号を用いて演算処理を行い、二次電池７３１０の温度調節制御またはバッテリ装置に備えられた冷却装置等の制御を行う。
　車外情報検出ユニット７４００は、車両制御システム７０００を搭載した車両の外部の情報を検出する。例えば、車外情報検出ユニット７４００には、撮像部７４１０および車外情報検出部７４２０のうちの少なくとも一方が接続される。撮像部７４１０には、ＴｏＦ（Time Of Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラおよびその他のカメラのうちの少なくとも一つが含まれる。車外情報検出部７４２０には、例えば、現在の天候または気象を検出するための環境センサ、あるいは、車両制御システム７０００を搭載した車両の周囲の他の車両、障害物または歩行者等を検出するための周囲情報検出センサのうちの少なくとも一つが含まれる。
　環境センサは、例えば、雨天を検出する雨滴センサ、霧を検出する霧センサ、日照度合いを検出する日照センサ、および降雪を検出する雪センサのうちの少なくとも一つであってよい。周囲情報検出センサは、超音波センサ、レーダ装置およびＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）装置のうちの少なくとも一つであってよい。これらの撮像部７４１０および車外情報検出部７４２０は、それぞれ独立したセンサないし装置として備えられてもよいし、複数のセンサないし装置が統合された装置として備えられてもよい。
　ここで、図２は、撮像部７４１０および車外情報検出部７４２０の設置位置の例を示す。撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６，７９１８は、例えば、車両７９００のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドアおよび車室内のフロントガラスの上部のうちの少なくとも一つの位置に設けられる。フロントノーズに備えられる撮像部７９１０および車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として車両７９００の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像部７９１２，７９１４は、主として車両７９００の側方の画像を取得する。リアバンパまたはバックドアに備えられる撮像部７９１６は、主として車両７９００の後方の画像を取得する。車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として先行車両または、歩行者、障害物、信号機、交通標識または車線等の検出に用いられる。
　なお、図２には、それぞれの撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲ａは、フロントノーズに設けられた撮像部７９１０の撮像範囲を示し、撮像範囲ｂ，ｃは、それぞれサイドミラーに設けられた撮像部７９１２，７９１４の撮像範囲を示し、撮像範囲ｄは、リアバンパまたはバックドアに設けられた撮像部７９１６の撮像範囲を示す。例えば、撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両７９００を上方から見た俯瞰画像が得られる。
　車両７９００のフロント、リア、サイド、コーナおよび車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２２，７９２４，７９２６，７９２８，７９３０は、例えば超音波センサまたはレーダ装置であってよい。車両７９００のフロントノーズ、リアバンパ、バックドアおよび車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２６，７９３０は、例えばＬＩＤＡＲ装置であってよい。これらの車外情報検出部７９２０～７９３０は、主として先行車両、歩行者または障害物等の検出に用いられる。
　図１に戻って説明を続ける。車外情報検出ユニット７４００は、撮像部７４１０に車外の画像を撮像させるとともに、撮像された画像データを受信する。また、車外情報検出ユニット７４００は、接続されている車外情報検出部７４２０から検出情報を受信する。車外情報検出部７４２０が超音波センサ、レーダ装置またはＬＩＤＡＲ装置である場合には、車外情報検出ユニット７４００は、超音波または電磁波等を発信させるとともに、受信された反射波の情報を受信する。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、人、車、障害物、標識または路面上の文字等の物体検出処理または距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、降雨、霧または路面状況等を認識する環境認識処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、車外の物体までの距離を算出してもよい。
　また、車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに基づいて、人、車、障害物、標識または路面上の文字等を認識する画像認識処理または距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに対して歪補正または位置合わせ等の処理を行うとともに、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを合成して、俯瞰画像またはパノラマ画像を生成してもよい。車外情報検出ユニット７４００は、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを用いて、視点変換処理を行ってもよい。
　車内情報検出ユニット７５００は、車内の情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００には、例えば、運転者の状態を検出する運転者状態検出部７５１０が接続される。運転者状態検出部７５１０は、運転者を撮像するカメラ、運転者の生体情報を検出する生体センサまたは車室内の音声を集音するマイク等を含んでもよい。生体センサは、例えば、座面またはステアリングホイール等に設けられ、座席に座った搭乗者またはステアリングホイールを握る運転者の生体情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００は、運転者状態検出部７５１０から入力される検出情報に基づいて、運転者の疲労度合いまたは集中度合いを算出してもよいし、運転者が居眠りをしていないかを判別してもよい。車内情報検出ユニット７５００は、集音された音声信号に対してノイズキャンセリング処理等の処理を行ってもよい。
　統合制御ユニット７６００は、各種プログラムにしたがって車両制御システム７０００内の動作全般を制御する。統合制御ユニット７６００には、入力部７８００が接続されている。入力部７８００は、例えば、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチまたはレバー等、搭乗者によって入力操作され得る装置によって実現される。統合制御ユニット７６００には、マイクロフォンにより入力される音声を音声認識することにより得たデータが入力されてもよい。入力部７８００は、例えば、赤外線またはその他の電波を利用したリモートコントロール装置であってもよいし、車両制御システム７０００の操作に対応した携帯電話またはＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等の外部接続機器であってもよい。入力部７８００は、例えばカメラであってもよく、その場合搭乗者はジェスチャにより情報を入力することができる。あるいは、搭乗者が装着したウェアラブル装置の動きを検出することで得られたデータが入力されてもよい。さらに、入力部７８００は、例えば、上記の入力部７８００を用いて搭乗者等により入力された情報に基づいて入力信号を生成し、統合制御ユニット７６００に出力する入力制御回路などを含んでもよい。搭乗者等は、この入力部７８００を操作することにより、車両制御システム７０００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりする。
　記憶部７６９０は、マイクロコンピュータにより実行される各種プログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）、および各種パラメータ、演算結果またはセンサ値等を記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）を含んでいてもよい。また、記憶部７６９０は、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイスまたは光磁気記憶デバイス等によって実現してもよい。
　汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、外部環境７７５０に存在する様々な機器との間の通信を仲介する汎用的な通信Ｉ／Ｆである。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、ＧＳＭ（登録商標）（Global System of Mobile communications）、ＷｉＭＡＸ、ＬＴＥ（Long Term Evolution）若しくはＬＴＥ－Ａ（LTE－Advanced）などのセルラー通信プロトコル、または無線ＬＡＮ（Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）ともいう）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などのその他の無線通信プロトコルを実装してよい。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えば、基地局またはアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット、クラウドネットワークまたは事業者固有のネットワーク）上に存在する機器（例えば、アプリケーションサーバまたは制御サーバ）へ接続してもよい。また、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えばＰ２Ｐ（Peer To Peer）技術を用いて、車両の近傍に存在する端末（例えば、運転者、歩行者若しくは店舗の端末、またはＭＴＣ（Machine Type Communication）端末）と接続してもよい。
　専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、車両における使用を目的として策定された通信プロトコルをサポートする通信Ｉ／Ｆである。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、例えば、下位レイヤのＩＥＥＥ８０２．１１ｐと上位レイヤのＩＥＥＥ１６０９との組合せであるＷＡＶＥ（Wireless Access in Vehicle Environment）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、またはセルラー通信プロトコルといった標準プロトコルを実装してよい。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、典型的には、車車間（Vehicle to Vehicle）通信、路車間（Vehicle to Infrastructure）通信、車両と家との間（Vehicle to Home）の通信および歩車間（Vehicle to Pedestrian）通信のうちの１つ以上を含む概念であるＶ２Ｘ通信を遂行する。
　測位部７６４０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からのＧＮＳＳ信号（例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号）を受信して測位を実行し、車両の緯度、経度および高度を含む位置情報を生成する。なお、測位部７６４０は、無線アクセスポイントとの信号の交換により現在位置を特定してもよく、または測位機能を有する携帯電話、ＰＨＳ若しくはスマートフォンといった端末から位置情報を取得してもよい。
　ビーコン受信部７６５０は、例えば、道路上に設置された無線局等から発信される電波あるいは電磁波を受信し、現在位置、渋滞、通行止めまたは所要時間等の情報を取得する。なお、ビーコン受信部７６５０の機能は、上述した専用通信Ｉ／Ｆ７６３０に含まれてもよい。
　車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、マイクロコンピュータ７６１０と車内に存在する様々な車内機器７７６０との間の接続を仲介する通信インタフェースである。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）またはＷＵＳＢ（Wireless USB）といった無線通信プロトコルを用いて無線接続を確立してもよい。また、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、図示しない接続端子（および、必要であればケーブル）を介して、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition Multimedia Interface）、またはＭＨＬ（Mobile High-definition Link）等の有線接続を確立してもよい。車内機器７７６０は、例えば、搭乗者が有するモバイル機器若しくはウェアラブル機器、または車両に搬入され若しくは取り付けられる情報機器のうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。また、車内機器７７６０は、任意の目的地までの経路探索を行うナビゲーション装置を含んでいてもよい。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、これらの車内機器７７６０との間で、制御信号またはデータ信号を交換する。
　車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、マイクロコンピュータ７６１０と通信ネットワーク７０１０との間の通信を仲介するインタフェースである。車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、通信ネットワーク７０１０によりサポートされる所定のプロトコルに則して、信号等を送受信する。
　統合制御ユニット７６００のマイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０および車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、各種プログラムにしたがって、車両制御システム７０００を制御する。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構または制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット７１００に対して制御指令を出力してもよい。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、車両の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、または車両のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）の機能実現を目的とした協調制御を行ってもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車両の周囲の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構または制動装置等を制御することにより、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行ってもよい。
　車内情報検出ユニット７５００、車外情報検出ユニット７４００、運転者状態検出部７５１０、車外情報検出部７４２０、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、およびビーコン受信部７６５０のうち少なくとも１つは、車両内の情報および車両外のうち少なくとも一方の情報を取得する「取得部」として機能する。
　マイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０および車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、車両と周辺の構造物や人物等の物体との間の３次元距離情報を生成し、車両の現在位置の周辺情報を含むローカル地図情報を作成してもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される情報に基づき、車両の衝突、歩行者等の近接または通行止めの道路への進入等の危険を予測し、警告用信号を生成してもよい。警告用信号は、例えば、警告音を発生させたり、警告ランプを点灯させたりするための信号であってよい。
　本実施形態では、主にマイクロコンピュータ７６１０および／または運転支援制御ユニット３００は、上記「取得部」で取得された情報に基づき、偏加速度発生部１００を駆動する駆動信号を生成する「信号生成部」として機能する。
　音声画像出力部７６７０は、車両の搭乗者または車外に対して、視覚的または聴覚的に情報を通知することが可能な出力装置へ音声および画像のうちの少なくとも一方の出力信号を送信する。図１の例では、出力装置として、オーディオスピーカ７７１０、表示部７７２０およびインストルメントパネル７７３０が例示されている。表示部７７２０は、例えば、オンボードディスプレイおよびヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。表示部７７２０は、ＡＲ（Augmented Reality）表示機能を有していてもよい。出力装置は、これらの装置以外の、ヘッドホン、搭乗者が装着する眼鏡型ディスプレイ等のウェアラブルデバイス、プロジェクタまたはランプ等の他の装置であってもよい。出力装置が表示装置の場合、表示装置は、マイクロコンピュータ７６１０が行った各種処理により得られた結果または他の制御ユニットから受信された情報を、テキスト、イメージ、表、グラフ等、様々な形式で視覚的に表示する。また、出力装置が音声出力装置の場合、音声出力装置は、再生された音声データまたは音響データ等からなるオーディオ信号をアナログ信号に変換して聴覚的に出力する。
　なお、図１に示した例において、通信ネットワーク７０１０を介して接続された少なくとも二つの制御ユニットが一つの制御ユニットとして一体化されてもよい。あるいは、個々の制御ユニットが、複数の制御ユニットにより構成されてもよい。さらに、車両制御システム７０００が、図示されていない別の制御ユニットを備えてもよい。また、上記の説明において、いずれかの制御ユニットが担う機能の一部または全部を、他の制御ユニットに持たせてもよい。つまり、通信ネットワーク７０１０を介して情報の送受信がされるようになっていれば、所定の演算処理が、いずれかの制御ユニットで行われるようになってもよい。同様に、いずれかの制御ユニットに接続されているセンサまたは装置が、他の制御ユニットに接続されるとともに、複数の制御ユニットが、通信ネットワーク７０１０を介して相互に検出情報を送受信してもよい。
　２．情報提示装置
　図３は、一実施形態に係る情報提示装置の機能的な構成を示すブロック図である。情報提示装置１は、運転者に運転の支援情報を提示する装置である。情報提示装置１は、上述した取得部２０、信号生成部４０、および偏加速度発生部１００を備える。信号生成部４０は、取得部２０で取得された情報に基づき、運転の支援情報を生成し、力覚演算を実行することで、駆動信号を生成する。
　３．操舵装置が適用される自動車の車内の例
　図４は、自動車の車内の一例を示す。自動車の車内のフロントガラスの下に、ダッシュボード（ダッシュパネルやインストルメントパネルなどと称されることがある）１０が配設されている。ダッシュボード１０における運転席の正面には、ステアリングホイール１１が取り付けられるとともに、計器類１２が配設されている。計器類１２は、例えば、スピードメータ、タコメータ、燃料計などである。
　ダッシュボード１０の略中央には、表示部１３が配設されている。表示部１３（図１に示した表示部７７２０等）は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electroluminescence）などの表示パネルである。表示部１３には、メニュー画面やエアーコンディショナの調整のための画面、オーディオの再生に関する操作を行う画面、ナビゲーション機能に基づく地図などが表示される。
　ダッシュボード１０の内部には、各種の制御を行う車載装置が収納されている。車載装置は、ステアリングホイール１１と電気的に接続される。車載装置は、上記車両制御システム７０００のうち、統合制御ユニット７６００を主に構成する装置である。車載装置は、その他、運転支援制御ユニット３００やその他のユニットも含んでいてもよい。
　４．操舵装置
　４．１）操舵装置の構成
　図５は、一実施形態に係る操舵装置を示す正面図である。操舵装置５０は、操舵部として機能するステアリングホイール１１と、ステアリングホイール１１に偏加速度を発生させる上述の偏加速度発生部１００とを備える。説明の便宜上、ステアリングホイール１１の正面で見て、左右方向をｘ方向とし、上下方向をｙ方向とする。
　ステアリングホイール１１は、全体の形状を構成するフレーム体１１ｆ（図６Ａ、Ｂ）を有する。フレーム体１１ｆは筐体構造を有しており、その表面には図示しない外装が施されている。図５に示すように、ステアリングホイール１１は、ほぼ円環状のホイール部１１ａ、ホイール部１１ａの中央に設けられたセンターパッド部１１ｂ、およびセンターパッド部１１ｂとホイール部１１ａとの間に設けられたスポーク部１１ｃを有する。
　偏加速度発生部１００は、フレーム体１１ｆ内に設けられた錘３５と、フレーム体１１ｆと錘３５との間に配置されたアクチュエータ３０とを備える。図６Ａは、ステアリングホイール１１のうちアクチュエータ３０が配置される領域を示す。この領域は、図５の一点鎖線の四角で囲まれた領域ＸＡ、ＹＡを示す。図６Ｂは、ステアリングホイール１１の円周方向に垂直な方向に切断して模式的に現される内部構造を含む図である。
　図６Ａに示すように、錘３５は、円環状を有し、アクチュエータ３０に支持されるように、フレーム体１１ｆ内のホイール部１１ａに相当する位置に配置されている。
　錘３５は、円環状を有する形態に限られず、円弧状や直方体状であってもよい。このような円弧状の錘が、２つ以上設けられ、それらが、円周に沿って等角度間隔または非等角度間隔で設けられていてもよい。錘３５が円環状を有することにより、運転者がホイール部１１ａの把持位置に関わらず、発生する力を、運転者の手に確実に伝達することができる。
　例えば一対のアクチュエータ３０、３０が、錘３５を挟むように支持している。一対のアクチュエータ３０、３０は、ステアリングホイール１１の円周方向に例えば90°間隔で、複数対設けられている。具体的には、ｘ軸駆動用の一対のｘアクチュエータ３０ｘ、３０ｙの対が180°間隔で２箇所（２つの領域ＸＡ）に設けられ、合計４つのｘアクチュエータ３０ｘが設けられている。同様に、ｙ軸駆動用の一対のｙアクチュエータ３０ｙ、３０ｙが180°間隔で２箇所（２つの領域ＹＡ）に設けられ、合計４つのｙアクチュエータ３０ｙが設けられている。
　以降では、説明の便宜上、「ｘアクチュエータ３０ｘ」と「ｙアクチュエータ３０ｙ」を区別して説明する必要がない場合、それを単に「アクチュエータ３０」として説明する。
　図７は、アクチュエータ３０の構成の例を示す斜視図である。アクチュエータ３０は、例えば板状の圧電要素３１と、この圧電要素３１に固定された接続部３２、３３とを有する。接続部３２は、例えば圧電要素３１の両端部に設けられ、フレーム体１１ｆに固定される。接続部３３は、例えば圧電要素３１の中央部に設けられ、後述するスライド機構６０を介して錘３５に接続される。圧電要素３１には、図示しないが電気信号の入力端子が設けられ、駆動信号が入力される。これによりアクチュエータ３０は、接続部３２、３２を節とし、接続部３３を腹として、図７中、上下方向に振動することが可能となっている。すなわち、図５を参照して、錘３５がｘ、ｙ軸の２軸、つまりｘ－ｙ平面内の任意の方向、振幅、加速度で振動可能となる。
　なお、上記アクチュエータ３０の構成はあくまでも一例であり、圧電要素３１を利用する様々な形状、サイズ、構造のデバイスが適用され得る。
　偏加速度発生部１００は、ｚアクチュエータもさらに有していてもよい。ｚアクチュエータは、ｘ、ｙ軸に直交するｚ軸（図５において紙面に垂直方向の軸：第３軸）に沿う方向で振動可能なデバイスであり、ｘアクチュエータ３０ｘ、ｙアクチュエータ３０ｙと同様に、図７に示した構造を採ることができる。この場合、ｚアクチュエータも複数設けられることが望ましい。その場合、例えばｚアクチュエータは、上下方向（ｙ方向）に２つ配置されるか、または、左右方向（ｘ方向）に２つ配置されればよい。
　図６Ｂに示すように、偏加速度発生部１００は、錘３５を支持する支持機構として、スライド機構６０を有する。スライド機構６０は、そのアクチュエータ３０により発生する偏加速度による圧電要素３１の変位方向とは異なる方向（例えば直交方向）に錘３５が動くように、錘３５を支持するように構成される。
　例えば、スライド機構６０は、錘３５に取り付けられたレール部６２を有し、レール部６２に沿って接続部３３を相対的にスライドさせるように構成される。例えば、ｘアクチュエータ３０ｘはｙ方向に延設されたレール部６２を有し、ｙアクチュエータ３０ｙはｘ方向に延設されたレール部６２を有する。すなわち、このスライド機構６０は、リニアモーションガイド構造を有する。
　このようなスライド機構６０が設けられることにより、アクチュエータ３０による１つの軸に沿う方向の駆動量（振幅）を大きくすることができる。例えば、ｘアクチュエータ３０ｘのｘ軸方向の振動による錘３５のｘ方向の動きに追従するように、ｙアクチュエータ３０ｙの接続部３３が、ｘ方向に設計された範囲だけレール部６２に相対的に動くことができる。同様に、ｙアクチュエータ３０ｙのｙ軸方向の振動による、錘３５のｙ方向の動きに追従するように、ｘアクチュエータ３０ｘの接続部３３が、ｙ方向に設計された範囲だけレール部６２に相対的に動くことができる。
　なお、スライド機構６０には、リニアモーションガイド構造の他、ボールブッシュ構造、または、自己潤滑軸受構造等が適用され得る。あるいは、スライド機構６０として、接続部３３がレール部６２に沿って動くような構造ではなく、弾性変形可能な材料、例えば異方性弾性係数材料が用いられてもよい。
　図８は、スライド機構６０に接続されたアクチュエータ３０による１軸方向での錘３５の変位等を測定した結果を示す。この測定では、実質的に正方形の外形を有する錘が用いられた。錘３５の重さは18gとされ、直方体状のものが用いられた。このグラフでは、変位（μm）の他、アクチュエータへの出力電圧(V)と、加速度(G)を示している。グラフから、一方向（正方向）に47.1Ｇ加速度が発生し、それとは逆方向（負方向）に32.1Ｇの加速度が発生した。したがって、一方向（＋方向）に15.0Ｇの偏加速度が発生したことがわかる。偏加速度発生部１００は、発生する偏加速度およびその偏加速度の変化のパターンにより、ステアリングホイール１１を把持する運転者に、様々な力覚情報を提示することができる。
　「力覚」とは、主に人が、対象物に触れることで、その対象物から受ける力である。「力覚」は、「触覚」の概念も含み、また、擬似力覚、仮想力覚、錯力覚などのように錯覚的に力を知覚する概念も含む。
　以上のような偏加速度発生部１００による詳細な動作原理は、国際公開第2015/151380号に開示されている。
　４．２）偏加速度発生部の基本的な動きの例
　図９Ａ～Ｆは、偏加速度発生部１００がｘ軸方向で振動する状態を示す。図１０Ａ～Ｆは、偏加速度発生部１００がｙ軸方向で振動する状態を示す。これらの図は、図６Ａと同様に、ステアリングホイール１１のうちアクチュエータ３０の部分を示す。具体的に、図９Ａ～Ｃ、図１０Ａ～Ｃは、ｙアクチュエータ３０ｙの駆動による錘３５の動きを示し、図９Ｄ～Ｆ、図１０Ｄ～Ｆは、ｘアクチュエータ３０ｘの駆動による錘３５の動きを示す。
　図９Ａ、Ｄ、図１０Ａ、Ｄは、中立位置（変位が０）における偏加速度発生部１００の状態を示す。図９Ｂ、Ｅは、錘３５が右方向（正方向とする）に動いた状態を示し、図９Ｃ、Ｆは、錘３５が左方向（負方向とする）に動いた状態を示す。図１０Ｂ、Ｅは、錘３５が上方向（正方向とする）に動いた状態を示し、図１０Ｃ、Ｆは、錘３５が下方向（負方向とする）に動いた状態を示す。
　例えば、図９Ｅに示すように、ｘアクチュエータ３０ｘが正方向に動く。このとき、錘３５がｘ軸正方向に動き、図９Ｂに示すように、ｙアクチュエータ３０ｙに接続されたスライド機構６０により、錘３５のｘ軸正方向の動きが許容される。例えば図１０Ｃに示すように、ｙアクチュエータ３０ｙが負方向に動く。このとき、錘３５がｙ軸負方向に動き、図１０Ｆに示すように、ｘアクチュエータ３０ｘに接続されたスライド機構６０により、錘３５のｙ軸負方向の動きが許容される。
　図１１Ａ～Ｆは、ｘアクチュエータ３０ｘおよびｙアクチュエータ３０ｙが、ｘおよびｙ軸に沿って同期して同じ振幅で振動する状態を示す。図１１Ａ、Ｄは、中立位置（変位が０）、図１１Ｂ、Ｅがｘ、ｙ軸ともに正方向に錘３５が動いた状態を示す。図１１Ｃ、Ｆは、ｘ、ｙ軸ともに負方向に錘３５が動いた状態を示す。
　偏加速度発生部１００は、このように、２次元内で振動パターンを発生させることができ、２次元内の力覚情報を、ステアリングホイール１１を把持する運転者に提示できる。偏加速度発生部１００は、ｚアクチュエータをさらに備えていれば、３次元内での力覚情報を運転車に提示できる。
　５．情報提示装置の動作
　５．１）フローチャートの説明
　図１２は、情報提示装置１の動作を示すフローチャートである。典型的には、情報提示装置１が、他の車両（移動体）を検出し、それに応じた力覚情報を提示することを想定した例について述べる。
　統合制御ユニット７６００は、運転者が車両を運転しているか否かを判定する（ステップ１０１）。運転者が車両を運転している場合とは、例えば、エンジンが所定回転数以上で回転しているか、車両が所定速度以上で走行しているか等により判定される。あるいは、それらのうち少なくとも一方に、運転者がステアリングホイール１１を握っているかの判定基準が加えられてもよい。運転者がステアリングホイール１１を握っていることを検出する手段として、ステアリングホイール１１に備えられた圧力センサや接触センサ等が挙げられる。
　運転者が車両を運転していると判定された場合、統合制御ユニット７６００（ここでは取得部２０）は、車両内の情報および／または車両外からの情報を取得する（ステップ１０２）。例えば、車外情報検出ユニット７４００が、他の車両（移動体）の位置（車両に対する移動体の相対位置。以下同じ。）や動きを検出したり、駆動系制御ユニット７１００が運転者の操舵状態を検出したりする。操舵状態とは、例えば運転者による、ステアリングホイール１１の操舵角や、ステアリングホイール１１の把持位置等である。
　上記検出により移動体が存在することが判明した場合（ステップ１０３のYes）、信号生成部４０は、上記取得した各種の情報に基づいて、駆動信号を生成する。具体的には、信号生成部４０は、支援情報を生成し（ステップ１０４）、力覚を演算する（ステップ１０５）。
　支援情報とは、例えば、車両からの移動体の位置情報を含む情報である。支援情報は、その他、その移動体の位置が車両から所定範囲内か（力覚情報を提示するための条件を満たす範囲内に移動体がいるか）、または、移動体の位置情報に応じた力覚をどのような種類やパターンで提示するか、などの情報を含んでいてもよい。信号生成部４０は、力覚を演算後、駆動信号を偏加速度発生部１００に送り、偏加速度発生部１００が駆動されることで、力覚情報を運転者に提示する。
　ステップ１０２において、操舵角を検出する理由について説明する。操舵角によって、図５に示した、ステアリングホイール１１において、アクチュエータ３０が配置される４つの領域ＸＡ、ＹＡの位置が、運転者に対して変わる。どのような操舵角にも関わらず、力覚方向に的確に提示するために、情報提示装置１は、操舵角の情報を取得する。例えば、運転者によりステアリングホイール１１が反時計回りに45°回転したとする（-45°の回転パラメータ）。そうすると、信号生成部４０は、ステップ１０５の力覚演算時において、時計回り45°（+45°）の修正パラメータを加えて、力覚方向の演算を実行する。
　５．２）移動体の位置を力覚情報として提示する例
　図１３に示すように、交差点で、移動体としての自転車５００が直進し、自動車４００が左折する場面を想定する。また、交通規定として車両は左車線を走行するものとする。符号１１１は、ステアリングホイールおよびその回転の状態を示す。自動車４００の運転者の不注意により周囲の確認不足のまま、自動車４００が左折した場合、自転車５００と衝突する可能性があり、いわゆる「巻き込み」事故が発生する可能性がある。
　本実施形態に係る情報提示装置１は、図１３に示したような危険の存在を、力覚情報（以下、単に力覚と言う場合もある）によって、予め自動車の運転者に提示することにより、事故を回避することができる。図１４に示すように、車外情報検出ユニット７４００が自転車５００の位置を逐次検出し、信号生成部４０は、その位置情報に対応する偏加速度発生部１００の駆動信号を逐次生成する。
　ここで、例えば車外情報検出ユニット７４００が自転車５００の位置を検出してはいるが、自転車５００の位置が、力覚を提示するための条件として設定された所定範囲にない場合、図１４の最も左の図に示すように、信号生成部４０は偏加速度発生部１００の駆動信号を生成しないようにしてもよい。あるいは、車外情報検出ユニット７４００で検出されたことを条件として、信号生成部４０は、偏加速度発生部１００の駆動信号を生成するようにしてもよい。
　力覚の提示を実行する条件が満たされた場合において、図１４中、左から２つ目の図に示すように、自転車５００が自動車４５０の斜め左後方に位置する場合、偏加速度発生部１００は、それに対応した斜め左後方の偏加速度を錘３５に発生させる。図１５Ａは、このとき錘３５に与えられる偏加速度の波形を示す。偏加速度は、ｘ軸負方向、ｙ軸負方向のベクトル成分を持つ。
　左から３つ目の図に示すように、自転車５００が自動車４５０の真横に位置する場合、偏加速度発生部１００は、それに対応した左方向の偏加速度を錘３５に発生させる。図１５Ｂは、このとき錘３５に与えられる偏加速度の波形を示す。偏加速度は、ｘ軸負方向のベクトルを持ち、ｙ軸方向には実質的に０である。
　左から４つ目の図に示すように、自転車５００が自動車４５０の斜め左前方に位置する場合、偏加速度発生部１００は、それに対応した斜め左前方の偏加速度を錘３５に発生させる。図１５Ｃは、このとき錘３５に与えられる偏加速度の波形を示す。偏加速度は、ｘ軸負方向、ｙ軸正方向のベクトル成分を持つ。
　左から５つ目の図に示すように、自転車５００が自動車４５０の斜め左前方を超え危険を回避する位置情報をなった時点で運転者はステアリングホイールを操舵し左折を行えばよい。このように、移動体の位置に応じて、偏加速度発生部１００が駆動信号を逐次生成することにより、情報提示装置１は、移動体の動きに対応する力覚を運転者に動的に提示することができる。これにより、運転者は、移動体の動きを、視聴覚以外の力覚で直感的に認識することができ、危険を回避することができる。
　以上の説明では、移動体として自転車を例に挙げたが、その他、他の自動車、緊急車両、バイク、歩行者、落下物等が挙げられる。もちろん、移動体が、運転者が運転する車両に後方から近づく場面だけでなく、正面から、あるいは別の方向から近づく場合も、本技術の適用範囲である。
　以上のように、本実施形態では、単なる振動ではなく、偏加速度発生部により、車両内の情報および／または車両外の情報に基づく力覚情報が、操舵部を介して運転者に提示される。これにより、運転者は、直感的な力覚情報の提示を受けることができ、運転の的確な支援を受けることができる。
　６．車内外の他の情報例、力覚情報の他の提示例
　（例１）
　情報提示装置１は、車両外からの情報として、外部環境７７５０等から取得される情報を活用することができる。例えば、サーバからインターネットを介して汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０により得られる情報、または、ビーコン受信部７６５０で得られる情報として、道路の損傷（陥没等）、事故現場、工事現場、路面凍結等の危険対象の情報が挙げられる。
　この場合、情報提示装置１は、運転者が運転する車両に対する、それら危険対象の位置を、力覚情報として運転者に提示する。また、上記自転車５００（図１４）の例の実施形態で説明したように、その危険対象の車両に対する位置に応じた方向感が、力覚として提示される。
　（例２）
　汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、または、ビーコン受信部７６５０で取得される危険対象の情報として、緊急車両等、特殊な車両の位置情報も挙げられる。
　（例３）
　情報提示装置１は、ナビゲーションによる道路情報（道路交通情報の一部）を力覚によって提示することができる。道路情報は、ＧＰＳ情報の他、ビーコン受信部７６５０、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、車外情報検出ユニット７４００により取得され得る。例えば、直進、右折、左折、右斜め方向直進、左斜め方向直進、右急カーブ、左急カーブなどの道案内情報が、力覚として提示される。
　例えば、「直進」なら、上方向（ｙ軸正方向）、「左折」なら左方向（ｘ軸負方向）の力覚が提示される。例えば「右急カーブ」なら、上方向から右方向へ変化する力覚の繰り返しが提示される。偏加速度発生部１００がｚアクチュエータを有する場合、「直進」の場合、車両の前進方向としてｚ軸正方向の力覚が提示されてもよい。
　ナビゲーションに関する道路情報として、さらに、車線合流、車線増減等の道路規制の情報が挙げられる。例えば車両が車線合流位置に近づいていく場合、「車線合流位置が前方にある」→「車線合流位置が左前方にある」→「車線合流が左にある」という順で、力覚情報が提示される。道路規制の他の情報として、通行止め、渋滞等の情報が挙げられる。
　（例４）
　上記ナビゲーションに関する道路情報に代えて、情報提示装置１は、目的地の方向を示す情報を、力覚として提示することもできる。例えば、ｘ－ｙ軸平面内の360°の方向、または、ｘ－ｚ軸平面内の360°の方向で、目的地の方向が力覚として提示されることにより、運転者は直感的に目的地の方向を認識することができる。また、情報提示装置１は、偏加速度の大きさを可変に制御すること、すなわち、例えば車両が目的地が近いほど、その偏加速度の大きさを大きくすることも可能である。
　「目的地」は、例えば１つの目的地ではなく、例えばジャンルごとに指定された目的地であってもよい。例えば「コンビニエンスストア」、「病院」、「公園」などのジャンル別に目的地が指定されることにより、情報提示装置１は、ある特定のジャンルの１つの目的地を車両が通りすぎてしまっても、車両の周辺におけるそれと同じジャンルの他の目的地を探して力覚で提示することができる。
　（例５）
　車外から取得される情報のさらに別の例として、交通信号の状態の情報（道路交通情報の一部）が力覚として提示され得る。交通信号の情報は、車外情報検出ユニット７４００、またはビーコン受信部７６５０により取得される。例えば、情報提示装置１は、赤（停止）信号に変わる、または変わろうとしていることを検出した場合、運転車の前方から運転者に向かう方向（ｚ軸負方向）に力覚を提示する。また、情報提示装置１は、青（進行）信号に変わることを検出した場合、前方方向（ｚ軸正方向）に力覚を提示する。
　（例６）
　情報提示装置１は、例えば移動体等の危険対象への衝突や、あるいは、運転のふらつきによる車線逸脱等を回避するため、操舵のサポートを行うような力覚を提示してもよい。例えば、運転者が左方向（反時計回り）に操舵しようとしているが、その先には歩行者がいる場合、情報提示装置１は、右方向（時計回り）に操舵させるための力覚を提示することができる。この場合、情報提示装置１は、右方向（時計回り）に操舵させるための力覚として、例えば上方向（または左方向）から右方向へ変化する力覚の提示を繰り返すようにすればよい。また、例えば車両がふらついて右方向へ車線を逸脱しようとするとき、情報提示装置１は、左方向へ車両を戻すような力覚、例えば左方向の力覚を提示することができる。
　以上の例１～６の説明では、力覚情報は、車両と、移動体、危険対象、あるいは目的地との相対位置に対応した情報であったが、それに加え、車両と移動体との距離（相対距離）に対応する情報であってもよい。すなわち、情報提示装置１は、相対距離に応じて偏加速度の大きさを可変に制御する。例えば、情報提示装置１は、相対距離が小さくなるほど、偏加速度発生部１００により発生する偏加速度の大きさが大きくなるような力覚を提示することができる。これにより、相対距離が小さいほど、危険度が大きくなり、あるいは目的地が近くなることを、運転者は直感的に認識することができる。
　（例７）
　情報提示装置１は、車両内の情報として、運転者の動きまたは生理情報を、車内情報検出ユニット７５００により取得してもよい。例えば、情報提示装置１は、運転者のわき見や居眠りをしているかを取得し、それによる危険を回避するための力覚を提示することができる。例えば、車両が直進しているにも関わらず、運転者の目線や頭部が向く方向が、所定時間以上、前方以外の方向を維持していることがカメラにより検出された場合、それを前方向に向けさせるための力覚が提示される。あるいは、例えば運転者が左方向へわき見している場合、右方向の力覚が提示される。
　７．他の実施形態に係る偏加速度発生部
　図１６は、他の実施形態に係る偏加速度発生部を備えるステアリングホイール６１を示す図である。偏加速度発生部１５０は、例えば、ステアリングホイール６１の上下左右の４つの領域（２つの領域ＸＡ、２つの領域ＹＡ）にそれぞれ設けられた力覚デバイス８０を有する。力覚デバイス８０は、例えばブロック状を有している。力覚デバイス８０は、筐体を有し、上記実施形態のアクチュエータ３０および錘をその筐体内に有している。典型的には、力覚デバイス８０としては、上記国際公開第2015/151380号に開示された各種のデバイスが用いられる。
　図１７は、図１６におけるＡ－Ａ線断面図である。符号６９で示す部分は、外装部である。図１７に示すように、ステアリングホイール６１は、図示しない外装部内にフレーム体６１ｆを備え、そのフレーム体６１ｆの運転者側に面する表側と、その反対側のそれぞれに、力覚デバイス８０が取り付けられている。もちろん、表側および裏側のうちいずれか一方にのみ力覚デバイス８０が設けられていてもよい。
　情報提示装置は、フレーム体６１ｆの表側の力覚デバイス８０と、その反対側の力覚デバイス８０とで異なる力覚情報を提示してもよい。例えば表側の力覚デバイス８０は、移動体の位置に対応する力覚を提示し、その反対側の力覚デバイス８０は、ナビゲーションに関する情報に対応する力覚を提示するようにしてもよい。
　本実施形態に係る力覚デバイス８０は、４つ（合計８つ）だけでなく、ステアリングホイール６１の円周上に５つ（合計１０以上）設けられていてもよい。
　８．他の実施形態に係る操舵装置
　図１８は、他の実施形態に係る操舵装置を示す。操舵装置９０は、ステアリングホイール２０１と、このステアリングホイール２０１を図示しない車体に接続する軸機構２５０と、この軸機構２５０に設けられた偏加速度発生部２００とを有する。偏加速度発生部２００は、例えば第１偏加速度発生部としてのテレスコピック装置２６０、第２偏加速度発生部としての上下動チルト装置２７０、および第３偏加速度発生部としての左右動チルト装置２８０を有する。
　上記信号生成部４０は、上記取得部２０により取得された情報に基づき駆動信号を生成し、この駆動信号を、テレスコピック装置２６０、上下動チルト装置２７０、および左右動チルト装置２８０のうち少なくとも１つに送信するように構成される。
　テレスコピック装置２６０では、ステー２６１を介してスライダ２６２がロアチューブ２２０に支持されている。スライダ２６２内には雌螺子部が形成されており、これに螺合し軸方向移動可能に螺子軸２６３が支持されている。一方、ホルダ２６４を介して電動モータ２６５が固定ブラケット２１０に支持されている。電動モータ２６５の出力軸にはウォームホイール２６６が固着されており、これに螺合してウォームギヤを構成するウォーム２６３ａが、螺子軸２６３の前端に固着されている。電動モータ２６５が回転駆動されると螺子軸２６３が軸を中心に回転し、スライダ２６２およびロアチューブ２２０が固定ブラケット２１０に対して前後動するので、ステアリングホイール２０１が前後動し、所望の前後方向位置に調整される。
　上下動チルト装置２７０は、ロアチューブ２２０およびアッパチューブ２３０の下方に取り付けられている。上下動チルト装置２７０では、ステー２７１を介して、スライダ２７２がロアチューブ２２０に球面の支点Ｐ２を中心に揺動可能に支持されている。スライダ２７２内には雌螺子部が形成されており、これに螺合し軸方向移動可能に螺子軸２７３が支持されている。一方、ホルダ２７４を介して電動モータ２７５がアッパチューブ２３０に支持されている。電動モータ２７５の出力軸にはウォームホイール２７６が固着されており、これに螺合してウォームギヤを構成するウォーム２７３ａが、螺子軸２７３の後端に固着されている。
　電動モータ２７５が回転駆動されると螺子軸２７３が軸を中心に回転し、電動モータ２７５がスライダ２７２に対して前後動する。この動きにより、電動モータ２７５が支点Ｐ２を中心に揺動すると共に、アッパチューブ２３０がロアチューブ２２０に対して球面の支点Ｐ１を中心に揺動する。その結果、ステアリングホイール２０１が上下方向でチルト作動し、所望の傾斜角度に調整される。
　左右動チルト装置２８０は、ロアチューブ２２０およびアッパチューブ２３０の側方に取り付けられている。左右動チルト装置２８０では、ステー２８１を介して、スライダ２８２がロアチューブ２２０に球面の支点Ｐ３を中心に揺動可能に支持されている。スライダ２８２内には雌螺子部が形成されており、これに螺合し軸方向移動可能に螺子軸２８３が支持されている。一方、ホルダ２８４を介して電動モータ２８５がアッパチューブ２３０に支持されている。電動モータ２８５の出力軸にはウォームホイール２８６が固着されており、これに螺合してウォームギヤを構成するウォーム２８３ａが、螺子軸２８３の後端に固着されている。
　電動モータ２８５が回転駆動されると螺子軸２８３が軸を中心に回転し、電動モータ２８５がスライダ２８２に対して前後動する。この動きにより、電動モータ２８５が支点Ｐ３を中心に揺動すると共に、アッパチューブ２３０がロアチューブ２２０に対して球面の支点Ｐ１を中心に揺動する。その結果、ステアリングホイール２０１が左右方向でチルト作動し、所望の傾斜角度に調整される。
　なお、これらの構造は一例を示すものであり、これに限られない。操舵装置は、ステアリングホイール２０１が軸方向（前後方向）および揺動方向（左右上下方向）に駆動されるものであればどのような構造でもよく、必要に応じて並進運動構造が設けられていればよい。
　図１９Ａ、Ｂは、テレスコピック装置２６０の駆動によるステアリングホイール２０１の動きをそれぞれ示す上面図、側面図である。図１９Ｃ、Ｄは、上下動チルト装置２７０の駆動によるステアリングホイール２０１の動きをそれぞれ示す上面図、側面図である。図１９Ｅ、Ｆは、左右動チルト装置２８０の駆動によるステアリングホイール２０１の動きをそれぞれ示す上面図、側面図である。図１９Ｇは、上下動チルト装置２７０および左右動チルト装置２８０の駆動による、軸機構２５０の軸方向で見たステアリングホイール２０１の動きを示す図である。
　これらの図に示すように、操舵装置９０は、各装置２６０、２７０、２８０の３軸方向での駆動により、それら偏加速度のベクトル加算により、３次元内の任意の方向に力覚を運転者に提示することができる。
　偏加速度発生部は、これらテレスコピック装置２６０、上下動チルト装置２７０、および左右動チルト装置２８０のうち１つ（１軸駆動）、または、２つ（２軸駆動）で構成されていてもよい。
　以上のように、偏加速度発生部２００は、ステアリングホイール２０１の内部構造として設けられる必要はなく、ステアリングホイール２０１の外部機構である軸機構２５０に設けることもできる。
　９．他の種々の実施形態
　本技術は、以上説明した実施形態に限定されず、他の種々の実施形態を実現することができる。
　上記偏加速度発生部１００のアクチュエータは圧電素子に限られず、例えば回転モータ、リニアモータ（リニアアクチュエータ）が用いられてもよい。アクチュエータの駆動方式としては、圧電式の他、電磁式、静電式、磁歪式、空圧式、共振式が挙げられる。
　図５に示した実施形態では、偏加速度発生部１００は、ステアリングホイール１１の４つの領域ＸＡ、ＹＡにそれぞれ２つずつ、合計８つのアクチュエータを有していた。しかし、例えば、ステアリングホイール６１の４つの領域のうち、上下のうちいずれか一方の領域と、左右のうちいずれか一方の領域にのみ２つずつ、合計４つのアクチュエータが設けられていてもよい。その場合、残り２つの領域には、アクチュエータ３０は設けられず、錘３５を支持する支持機構が設けられていればよい。支持機構は、弾性変形可能な材料を利用した機構であってもよいし、錘をスライドさせる上述した各種のスライド機構であってもよい。
　図５に示した実施形態では、ステアリングホイールの４つの領域ＸＡ、ＹＡのうち任意の１つの領域において一対のアクチュエータ３０が錘３５を挟むように支持していた。しかし、それら一対のうち一方のみがアクチュエータ３０であり、他方にはアクチュエータ３０は設けられず、支持機構が設けられていてもよい。その場合、その一方のアクチュエータ３０がｘアクチュエータ３０ｘであるなら、他方の支持機構は、ｙ方向に錘３５をスライド可能なスライド機構６０であることが好ましい。
　図５に示した実施形態では、ステアリングホイール１１の４つの領域ＸＡ、ＹＡにアクチュエータ３０が設けられていた。しかし、それら４つの領域ＸＡ、ＹＡだけでなく、例えば５つの領域以上の領域に、円周方向に等角度間隔または非等角度間隔で、アクチュエータ３０が配置される構成であってもよい。このことは、図１６、１７に示した力覚デバイス８０についても同様である。
　例えば図１６、１７に示した実施形態において、力覚デバイス８０が、例えば６つ以上、あるは８つ以上の領域にそれぞれ設けられる場合、把持位置検出部が、運転者によるステアリングホイールの把持位置を検出してもよい。この場合、情報提示装置は、検出された把持位置に最も近い力覚デバイス、または、把持位置に比較的近い複数の力覚デバイスに、力覚提示のための駆動信号を送信するように構成されていてもよい。把持位置を検出するデバイスとしては、例えば圧力センサや接触センサ等が挙げられる。
　情報提示装置１は、自動車の他、二輪車（バイク、自転車等）や、その他作業用の特殊な車両にも、適用可能である。
　以上説明した各形態の特徴部分のうち、少なくとも２つの特徴部分を組み合わせることも可能である。
　なお、本技術は以下のような構成もとることができる。
（１）
　車両内の情報および車両外の情報のうち少なくとも一方の情報を取得するように構成された取得部と、
　偏加速度を発生することにより、前記車両に設けられた操舵部を介してユーザーに力覚情報を提示するように構成された偏加速度発生部と、
　前記取得部により取得された情報に基づき駆動信号を生成し、この駆動信号を前記偏加速度発生部に送信するように構成された信号生成部と
　を具備する情報提示装置。
（２）
　前記（１）に記載の情報提示装置であって、
　前記信号生成部は、前記車両から所定範囲内の移動体の動きに応じて、前記偏加速度が変化するような駆動信号を生成するように構成される
　情報提示装置。
（３）
　前記（２）に記載の情報提示装置であって、
　前記信号生成部は、前記車両と前記移動体との相対位置に応じて、偏加速度の方向が変化するような駆動信号を生成するように構成される
　情報提示装置。
（４）
　前記（２）または（３）に記載の情報提示装置であって、
　前記信号生成部は、前記車両と前記移動体との距離に応じて、偏加速度の大きさが変化するような駆動信号を生成するように構成される
　情報提示装置。
（５）
　前記（１）に記載の情報提示装置であって、
　前記操舵部の操舵角を検出するように構成されたセンサをさらに具備し、
　前記信号生成部は、検出された前記操舵部の操舵角に基づき、さらに前記駆動信号を生成するように構成される
　情報提示装置。
（６）
　前記（１）または（２）に記載の情報提示装置であって、
　前記取得部は、車両内の情報として、ユーザーの動きまたは生理情報を取得するように構成される
　情報提示装置。
（７）
　前記（１）から（３）のうちいずれか１項に記載の情報提示装置であって、
　前記取得部は、車両外の情報として、道路交通情報を取得するように構成される
　情報提示装置。
（８）
　前記（１）から（７）のうちいずれか１項に記載の情報提示装置であって、
　前記偏加速度発生部は、１軸以上の方向に沿う偏加速度を発生する機構を有する
　情報提示装置。
（９）
　前記（８）に記載の情報提示装置であって、
　前記操舵部は、フレーム体を有し、
　前記偏加速度発生部は、
　　前記フレーム体内に設けられた錘と、
　　前記フレーム体と錘との間に配置されたアクチュエータとを有する
　情報提示装置。
（１０）
　前記（１）から（８）のうちいずれか１つに記載の情報提示装置であって、
　前記操舵部を車体に接続する軸機構をさらに具備し、
　前記偏加速度発生部は、前記軸機構に設けられている
　情報提示装置。
（１１）
　前記（１０）に記載の情報提示装置であって、
　前記偏加速度発生部は、
　　前記軸機構の軸方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第１偏加速度発生部、
　　前記軸方向に直交する第２の方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第２偏加速度発生部、および
　　前記軸方向に直交し、かつ、前記第２の方向に直交する第３の方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第３偏加速度発生部
　のうち少なくとも１つを含む
　情報提示装置。
（１２）
　操舵部と、
　前記操舵部に偏加速度を発生させるように構成された偏加速度発生部と
　を具備する操舵装置。
（１３）
　前記（１２）に記載の操舵装置であって、
　前記操舵部は、フレーム体を有し、
　前記偏加速度発生部は、
　　前記フレーム体内に設けられた１以上の錘と、
　　前記フレーム体と錘との間に配置されたアクチュエータとを有する
　操舵装置。
（１４）
　前記（１３）に記載の操舵装置であって、
　前記錘は、円環、円弧、または、直方体状を有する
　操舵装置。
（１５）
　前記（１３）または（１４）に記載の操舵装置であって、
　前記偏加速度発生部は、前記錘を支持する支持機構をさらに有する
　操舵装置。
（１６）
　前記（１５）に記載の操舵装置であって、
　前記支持機構は、前記錘が偏加速度の方向とは異なる方向に動くように、該錘を支持するスライド機構である
　操舵装置。
（１７）
　前記（１２）に記載の操舵装置であって、
　前記操舵部を車体に接続する軸機構をさらに具備し、
　前記偏加速度発生部は、前記軸機構に設けられている
　操舵装置。
（１８）
　前記（１７）に記載の操舵装置であって、
　前記偏加速度発生部は、
　　前記軸機構の軸方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第１偏加速度発生部、
　　前記軸方向に直交する第２の方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第２偏加速度発生部、および
　　前記軸方向に直交し、かつ、前記第２の方向に直交する第３の方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第３偏加速度発生部
　のうち少なくとも１つを含む
　操舵装置。
（１９）
　車両内の情報および車両外の情報のうち少なくとも一方の情報を取得し、
　前記取得された情報に基づき駆動信号を生成し、
　偏加速度の発生により、前記車両内に設けられた操舵部を介してユーザーに力覚情報を提示するように構成された偏加速度発生部に、前記生成された駆動信号を送信する
　情報提示方法。
　１…情報提示装置
　１１、６１、２０１…ステアリングホイール
　１１ｆ、６１ｆ…フレーム体
　２０…取得部
　３０…アクチュエータ
　３５…錘
　４０…信号生成部
　５０、９０…操舵装置
　６０…スライド機構
　６１ｆ…フレーム体
　８０…力覚デバイス
　１００、１５０、２００…偏加速度発生部
　２５０…軸機構
　２６０…テレスコピック装置
　２７０…上下動チルト装置
　２８０…左右動チルト装置
　７１１０…車両状態検出部
　７４００…車外情報検出ユニット
　７４１０…撮像部
　７４２０…車外情報検出部
　７５００…車内情報検出ユニット
　７５１０…運転者状態検出部
　７６００…統合制御ユニット
　７６１０…マイクロコンピュータ
　７６４０…測位部
　７６５０…ビーコン受信部
　７９２０…車外情報検出部

Claims (19)

  1. 　車両内の情報および車両外の情報のうち少なくとも一方の情報を取得するように構成された取得部と、
    　偏加速度を発生することにより、前記車両に設けられた操舵部を介してユーザーに力覚情報を提示するように構成された偏加速度発生部と、
    　前記取得部により取得された情報に基づき駆動信号を生成し、この駆動信号を前記偏加速度発生部に送信するように構成された信号生成部と
    　を具備する情報提示装置。
  2. 　請求項１に記載の情報提示装置であって、
    　前記信号生成部は、前記車両から所定範囲内の移動体の動きに応じて、前記偏加速度が変化するような駆動信号を生成するように構成される
    　情報提示装置。
  3. 　請求項２に記載の情報提示装置であって、
    　前記信号生成部は、前記車両と前記移動体との相対位置に応じて、偏加速度の方向が変化するような駆動信号を生成するように構成される
    　情報提示装置。
  4. 　請求項２に記載の情報提示装置であって、
    　前記信号生成部は、前記車両と前記移動体との距離に応じて、偏加速度の大きさが変化するような駆動信号を生成するように構成される
    　情報提示装置。
  5. 　請求項１に記載の情報提示装置であって、
    　前記操舵部の操舵角を検出するように構成されたセンサをさらに具備し、
    　前記信号生成部は、検出された前記操舵部の操舵角に基づき、さらに前記駆動信号を生成するように構成される
    　情報提示装置。
  6. 　請求項１に記載の情報提示装置であって、
    　前記取得部は、車両内の情報として、ユーザーの動きまたは生理情報を取得するように構成される
    　情報提示装置。
  7. 　請求項１に記載の情報提示装置であって、
    　前記取得部は、車両外の情報として、道路交通情報を取得するように構成される
    　情報提示装置。
  8. 　請求項１に記載の情報提示装置であって、
    　前記偏加速度発生部は、１軸以上の方向に沿う偏加速度を発生する機構を有する
    　情報提示装置。
  9. 　請求項８に記載の情報提示装置であって、
    　前記操舵部は、フレーム体を有し、
    　前記偏加速度発生部は、
    　　前記フレーム体内に設けられた錘と、
    　　前記フレーム体と錘との間に配置されたアクチュエータとを有する
    　情報提示装置。
  10. 　請求項１に記載の情報提示装置であって、
    　前記操舵部を車体に接続する軸機構をさらに具備し、
    　前記偏加速度発生部は、前記軸機構に設けられている
    　情報提示装置。
  11. 　請求項１０に記載の情報提示装置であって、
    　前記偏加速度発生部は、
    　　前記軸機構の軸方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第１偏加速度発生部、
    　　前記軸方向に直交する第２の方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第２偏加速度発生部、および
    　　前記軸方向に直交し、かつ、前記第２の方向に直交する第３の方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第３偏加速度発生部
    　のうち少なくとも１つを含む
    　情報提示装置。
  12. 　操舵部と、
    　前記操舵部に偏加速度を発生させるように構成された偏加速度発生部と
    　を具備する操舵装置。
  13. 　請求項１２に記載の操舵装置であって、
    　前記操舵部は、フレーム体を有し、
    　前記偏加速度発生部は、
    　　前記フレーム体内に設けられた１以上の錘と、
    　　前記フレーム体と錘との間に配置されたアクチュエータとを有する
    　操舵装置。
  14. 　請求項１３に記載の操舵装置であって、
    　前記錘は、円環、円弧、または、直方体状を有する
    　操舵装置。
  15. 　請求項１３に記載の操舵装置であって、
    　前記偏加速度発生部は、前記錘を支持する支持機構をさらに有する
    　操舵装置。
  16. 　請求項１５に記載の操舵装置であって、
    　前記支持機構は、前記錘が偏加速度の方向とは異なる方向に動くように、該錘を支持するスライド機構である
    　操舵装置。
  17. 　請求項１２に記載の操舵装置であって、
    　前記操舵部を車体に接続する軸機構をさらに具備し、
    　前記偏加速度発生部は、前記軸機構に設けられている
    　操舵装置。
  18. 　請求項１７に記載の操舵装置であって、
    　前記偏加速度発生部は、
    　　前記軸機構の軸方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第１偏加速度発生部、
    　　前記軸方向に直交する第２の方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第２偏加速度発生部、および
    　　前記軸方向に直交し、かつ、前記第２の方向に直交する第３の方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第３偏加速度発生部
    　のうち少なくとも１つを含む
    　操舵装置。
  19. 　車両内の情報および車両外の情報のうち少なくとも一方の情報を取得し、
    　前記取得された情報に基づき駆動信号を生成し、
    　偏加速度の発生により、前記車両内に設けられた操舵部を介してユーザーに力覚情報を提示するように構成された偏加速度発生部に、前記生成された駆動信号を送信する
    　情報提示方法。
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