WO2017138315A1 - 通知装置及びプログラム - Google Patents

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WO2017138315A1
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control unit
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notification
notification device
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Inventor
スタニラス ペテル
Original Assignee
オートリブ ディベロップメント エービー
スタニラス ペテル
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to a notification device or the like installed in a vehicle.
  • the ultrasonic sensor detects whether another vehicle is approaching the rear of the vehicle, and when the approach of the other vehicle is detected rearward, A notification device that notifies approach information of other vehicles is known (for example, Patent Document 1).
  • Patent Document 1 has a problem in that it cannot properly notify the approach information of other vehicles.
  • An object of one aspect is to provide a notification device or the like that can appropriately notify the approach information of another vehicle depending on the situation of the vehicle itself or the vicinity of the vehicle.
  • the notification device can proceed to a position where the own vehicle intersects with the other vehicle, and a notification unit that notifies approach information of another vehicle that may intersect with the traveling direction of the own vehicle. And a prohibiting unit that prohibits notification by the notification unit when it is determined that the determination unit is not capable of proceeding.
  • the approach information of other vehicles can be notified appropriately depending on the situation of the vehicle itself or the vicinity of the vehicle.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a hardware configuration of the vehicle 7 and the vehicle 9.
  • vehicle 7 and the vehicle 9 in this embodiment have been described as automobiles, they may be motorcycles, for example.
  • the vehicle 7 as the own vehicle includes the notification device 1.
  • the notification device 1 notifies approach information indicating that another vehicle 9 is approaching the vehicle 7.
  • the approach information is, for example, an approach message for notifying the approach of another vehicle 9 such as “the vehicle 9 is approaching from the right direction”.
  • the notification device 1 includes a control unit 11, a storage unit 12, a RAM (storage unit) 13, an ultrasonic sensor 14, a speaker 15, a transmission / reception unit 16, a positioning unit 17, a display unit 19, and the like.
  • a control unit 11 such as an ECU (electronic control unit) is connected to each hardware unit via a transmission line by a CAN (Controller network) and controls them according to a program 12P stored in the storage unit 12. Perform various software functions.
  • the RAM 13 is, for example, SRAM (Static Random Access Memory), DRAM (Dynamic Random Access Memory), flash memory, or the like.
  • the RAM 13 also functions as a storage unit, and temporarily stores various data generated when the control unit 11 executes various programs.
  • the ultrasonic sensor 14 is, for example, a two-head type ultrasonic sensor.
  • a two-head ultrasonic sensor transmits two ultrasonic waves toward an obstacle, reflects the transmitted ultrasonic waves on the obstacle, and receives the reflected two ultrasonic waves with a receiver. It is a sensor that detects the presence or absence of an object and detects the distance from the vehicle 7 to the obstacle and the speed of the obstacle based on the intensity of two received ultrasonic waves.
  • the obstacle is, for example, a fence, a wall, or a car stop.
  • the ultrasonic sensor 14 is provided in a rear bumper of the vehicle 7 and detects an obstacle located behind the vehicle 7.
  • Speaker 15 outputs approach information by voice based on the control signal of control unit 11.
  • the speaker 15 outputs the approach information, but the present invention is not limited to this.
  • Haptics such as a vibrator may vibrate based on a control signal from the control unit 11.
  • Haptics are devices that give a driver power, vibration or feel.
  • the map DB 121 is stored in the storage unit 12.
  • the map DB 121 is a database that stores, for example, a map represented by latitude and longitude.
  • the positioning unit 17 receives radio waves from a plurality of GPS satellites by the GPS receiving unit 171 and measures the position and traveling direction of the own vehicle from time to time according to latitude and longitude.
  • the positioning unit 17 detects the vehicle speed in the traveling direction of the vehicle 7 with a vehicle speed sensor 172. Further, the positioning unit 17 detects the angular velocity of the vehicle 7 with a gyro sensor 173.
  • the positioning unit 17 determines the position of the vehicle based on signals output from the vehicle speed sensor 172 and the gyro sensor 173 in order to reduce an error in the position where the radio wave from the GPS satellite does not reach or the position measured by the GPS receiving unit 171. And the position of the own vehicle is determined by comparing with the road data in the map DB 121.
  • the transmission / reception unit 16 is an interface for transmitting / receiving radio signals such as millimeter waves or infrared rays, for example, and includes position information indicating the position measured by the positioning unit 17 via the radio signal, the traveling direction, and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 172. Are transmitted to and received from the vehicle 9.
  • the radio signal may be transmitted / received via a roadside device installed on the road. Further, the vehicle 7 and the vehicle 9 may receive approach information from a server storing position information of each vehicle via a communication network such as the Internet.
  • the display unit 19 displays the image data transmitted from the control unit 11.
  • the display unit 19 is, for example, a liquid crystal screen or an organic EL display.
  • the display unit 19 displays a message such as “a vehicle is approaching from the right”.
  • the display part 19 may display the image which shows the direction which the vehicle 9 is approaching with the arrow with the icon of the vehicle 9 on a map.
  • the vehicle 9 includes an in-vehicle device 2.
  • the in-vehicle device 2 includes a control unit 21, a storage unit 22, a RAM 23, a transmission / reception unit 26, a positioning unit 27, and the like.
  • the structures of the control unit 21, the storage unit 22, the RAM 23, the transmission / reception unit 26, and the positioning unit 27 of the in-vehicle device 2 are the same as those of the notification device 1, and are not described for the sake of brevity.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining the operation of the notification device 1.
  • FIG. 2A is an explanatory diagram for explaining the operation of the notification device 1 when the obstacle 8 is not behind the vehicle 7.
  • FIG. 2B is an explanatory diagram illustrating the operation of the notification device 1 when the obstacle 8 is behind the vehicle 7.
  • the operation of the notification device 1 will be described with reference to FIG.
  • the control unit 21 transmits a radio signal including the position information of the vehicle 9, the traveling direction, and the vehicle speed to the vehicle 7 through the transmission / reception unit 26.
  • the control unit 11 receives a radio signal including the position information of the vehicle 9, the traveling direction, and the vehicle speed from the vehicle 9 by the transmission / reception unit 16.
  • the control unit 11 acquires the position information, traveling direction, and vehicle speed of the vehicle 7 from the positioning unit 17.
  • the control unit 11 determines whether there is a possibility that the vehicle 7 and the vehicle 9 cross each other based on the position information, the traveling direction, and the vehicle speed of the vehicle 7 and the vehicle 9. If the vehicle 7 travels rearward as it is, there is a possibility of crossing the vehicle 9 approaching the position 100 intersecting with the vehicle 7 from obliquely rearward, so that the control unit 11 may cross the vehicle 7 and the vehicle 9. Judge that there is. That is, the control unit 11 determines that the vehicle 9 may intersect the traveling direction of the host vehicle 7.
  • the control unit 11 acquires detection information indicating that the obstacle 8 is not detected behind the ultrasonic sensor 14 and determines that there is no obstacle 8 behind.
  • the obstacle 8 is, for example, a fence, a wall, or a car stop. That is, it is determined that the vehicle 7 can travel to the position 100 that intersects the vehicle 9.
  • the control unit 11 calculates that the vehicle 9 is approaching from the right direction based on the traveling direction of the vehicle 7 and the vehicle 9.
  • the control unit 11 outputs approach information from the speaker 15 and the display unit 19 to notify the driver of the danger.
  • the driver parks the vehicle 7 in a parking lot with an obstacle 8 as shown in FIG. 2B.
  • the vehicle 9 approaches the position 100 intersecting the vehicle 7 from obliquely behind.
  • the control unit 11 and the control unit 21 perform the same processing as in FIG. 2A, and the control unit 11 determines that the vehicle 7 and the vehicle 9 may intersect.
  • the control unit 11 acquires detection information indicating that the obstacle 8 is detected behind the ultrasonic sensor 14 and determines that there is an obstacle behind. That is, the control unit 11 determines that the vehicle 7 cannot travel to the position 100 where it intersects the vehicle 9. The control unit 11 prohibits the output of approach information from the speaker 15 and the display unit 19.
  • FIG. 3 is a flowchart showing a processing procedure of the control unit 11 in the present embodiment.
  • the control unit 11 acquires the position information, the traveling direction, and the vehicle speed of the other vehicle 9 received by the transmission / reception unit 16 (step S11).
  • the control unit 11 acquires the position information, traveling direction, and vehicle speed of the host vehicle 7 from the positioning unit 17 (step S12).
  • the control unit 11 determines whether or not the own vehicle 7 and the other vehicle 9 may intersect based on the position information, the traveling direction, and the vehicle speed of the own vehicle 7 and the other vehicle 9 (step S13). When the control unit 11 determines that there is no possibility that the own vehicle 7 and the other vehicle 9 intersect (step S13: NO), the process is terminated. When the control unit 11 determines that there is a possibility that the own vehicle 7 and another vehicle 9 intersect (step S13: YES), the control unit 11 acquires detection information from the ultrasonic sensor 14 (step S14). The control unit 11 determines whether there is an obstacle behind based on the acquired detection information (step S15). That is, it is determined whether or not the vehicle 7 can travel to a position that intersects the vehicle 9.
  • step S15: NO When the control unit 11 determines that there is no obstacle behind (step S15: NO), that is, when it is determined that the vehicle 7 can travel to a position where it intersects with the vehicle 9, it approaches from the speaker 15 and the display unit 19. Information is output (step S16), and the process is terminated.
  • step S15: YES When the control unit 11 determines that there is an obstacle behind the vehicle (step S15: YES), that is, when it is determined that the vehicle 7 cannot travel to a position that intersects the vehicle 9, the approach information from the speaker 15 and the display unit 19 Is prohibited (step S17), and the process is terminated.
  • the notification device 1 can appropriately notify the approach information of another vehicle 9 according to the situation near the vehicle 7.
  • the approach information of the other vehicle 9 can be notified appropriately.
  • the ultrasonic sensor 14 is used in the present embodiment, the present invention is not limited to this, and other sensors such as a millimeter wave radar may be used.
  • the ultrasonic sensor 14 is provided at the rear and an obstacle behind is detected, but the ultrasonic sensor 14 may be provided at the front. Thereby, when the vehicle 7 has traveled forward, the ultrasonic sensor 14 can detect a front obstacle, and the control unit 11 can determine whether the vehicle can travel forward.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a hardware configuration of the vehicle 7.
  • the notification device 1 in this embodiment includes an in-vehicle camera 18.
  • the in-vehicle camera 18 is attached in the vicinity of the license plate of the trunk and is an imaging unit that images the rear of the vehicle 7, and is, for example, a CCD (Charge-coupled device) camera or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) camera.
  • the in-vehicle camera 18 outputs the captured moving image to the control unit 11 by CAN communication.
  • the control unit 11 acquires an image behind the vehicle 7 from the in-vehicle camera 18.
  • the control unit 11 performs image processing on the acquired image.
  • the image processing is, for example, pattern matching for detecting a portion matching the template image of the obstacle 8 from the acquired image.
  • the control unit 11 determines whether or not the obstacle 8 is detected in the image by image processing. Since the obstacle 8 is behind the vehicle 7, the control unit 11 determines that the obstacle 8 has been detected in the image.
  • the control unit 11 prohibits the output of the approach information from the speaker 15 and the display unit 19.
  • the vehicle-mounted camera 18 in this embodiment imaged the back of the vehicle 7, the vehicle-mounted camera 18 may be attached to a windshield and may image the front of the vehicle 7.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a processing procedure of the control unit 11 in the present embodiment. Since the processing in steps S11 to S13 is the same as that in the information processing system according to the first embodiment described above, description thereof is omitted for the sake of brevity.
  • the control unit 11 acquires an image from the in-vehicle camera 18 (step S21). The control unit 11 performs image processing on the acquired image (step S22). The control unit 11 determines whether an obstacle has been detected in the acquired image based on the result of the image processing (step S23).
  • step S23: NO When it is determined that the obstacle is not detected in the image (step S23: NO), that is, when it is determined that the vehicle 7 can travel to the position where the vehicle 7 intersects the vehicle 9, the controller 11 and the display unit 19 The approach information is output from (Step S24), and the process is terminated.
  • step S23: YES When it is determined that the obstacle 8 is detected in the image (step S23: YES), that is, when it is determined that the vehicle 7 cannot travel to the position where the vehicle 7 intersects the vehicle 9, the control unit 11 uses the speaker 15 and the display unit 19. Is not allowed to be output (step S25), and the process is terminated.
  • the notification device 1 can easily detect an obstacle that is difficult to detect by the ultrasonic sensor 14 such as a fence by using the in-vehicle camera 18.
  • the in-vehicle camera 18 is used, but an obstacle may be detected in combination with the ultrasonic sensor 14.
  • Embodiment 3 relates to an embodiment in which the necessity of notification of approach information is determined based on whether or not the destination 6 is set before the position intersecting the vehicle 9.
  • the program 12P of this embodiment is equipped with car navigation.
  • the control unit 11 guides the vehicle 7 by car navigation. Details of this embodiment will be described below.
  • FIG. 6 is a map showing the periphery of the vehicle 7.
  • the map shown in FIG. 6 shows intersections.
  • the vehicle 9 goes straight in the direction of the arrow from the right road toward the intersection.
  • the vehicle 7 travels in the direction of the arrow and stops at the destination 6 by guidance by car navigation.
  • the position 10 is a position that intersects with the vehicle 9 when the vehicle 7 continues straight in a situation where the destination 6 is not set.
  • the driver performs car navigation.
  • the driver inputs on an input unit (not shown) provided in the vehicle 7 and designates the destination 6.
  • the control unit 11 stores the destination 6 in the map DB 121.
  • the control unit 11 displays the guidance route to the destination 6 on a display device (not shown) provided in the vehicle 7.
  • the driver causes the vehicle 7 to approach the destination 6 according to the guidance route.
  • the vehicle 9 travels in the direction of the arrow from the corner of the intersection and approaches a position 10 where the vehicle 7 and the vehicle 9 intersect.
  • Control unit 11 determines whether or not car navigation is being performed after determining that there is a possibility of crossing between host vehicle 7 and vehicle 9. The control unit 11 determines that the car navigation is being executed. The control unit 11 acquires the destination 6 from the map DB 121. The control unit 11 determines whether or not the destination 6 is set before the position 10 that intersects the vehicle 9. The control unit 11 determines that the destination 6 is set before the position 10 that intersects the vehicle 9. The control unit 11 determines that the vehicle 7 cannot travel to the position 10 that intersects the vehicle 9 because the destination 6 is set before the position 10 that intersects the vehicle 9. The control unit 11 prohibits the output of approach information from the speaker 15 and the display unit 19.
  • FIG. 7 is a flowchart showing a processing procedure of the control unit 11 in the present embodiment. Since the processes other than steps S14 to S15 are the same as those of the information processing system according to the first embodiment, the description thereof is omitted for the sake of brevity.
  • the control unit 11 determines whether or not the car navigation is being executed (step S31). If the control unit 11 determines that the car navigation is not being executed (step S31: NO), the process proceeds to step S16. When it is determined that the car navigation is being executed (step S31: YES), the control unit 11 acquires the destination 6 from the map DB 121 (step S32). The control unit 11 determines whether or not the destination 6 is set before the position where the vehicle 9 intersects (step S33).
  • step S33: NO When it is determined that the destination 6 is not set before the position where the vehicle 9 intersects the vehicle 9 (step S33: NO), the control unit 11 outputs approach information from the speaker 15 and the display unit 19 (step S16). When the control unit 11 determines that the destination 6 is set before the position intersecting the vehicle 9 (step S33: YES), the control unit 11 prohibits the output of the approach information from the speaker 15 and the display unit 19 (step S33). S17), the process is terminated.
  • control unit 11 determines whether or not the destination is set in front of the position where it intersects with the other vehicle 9, so unnecessary approach information from the speaker 15 and the display unit 19 is determined. Can be prevented.
  • the position information is acquired from the GPS receiver 171.
  • the position information may be acquired from Wi-Fi (registered trademark) or bluetooth (registered trademark).
  • the destination 6 is set by car navigation.
  • the end point of automatic driving may be set as the destination 6 when automatic driving is performed.
  • Embodiment 4 The present invention relates to an embodiment that prohibits the output of approach information based on whether the obstacle 8 is a person or a bicycle.
  • the notification device 1 in this embodiment includes an in-vehicle camera 18.
  • the configuration and operation other than those specifically described are the same as those of the first embodiment, and the description is omitted for the sake of brevity.
  • the operation of the notification device 1 will be described.
  • the control unit 11 determines that there is an obstacle behind the ultrasonic sensor 14, the control unit 11 prohibits the output of the approach information from the speaker 15.
  • the control unit 11 acquires an image behind the vehicle 7 from the in-vehicle camera 18.
  • the control unit 11 performs image processing on the acquired image.
  • the image processing is, for example, pattern matching that detects a portion that matches a template image of a person or a bicycle from an acquired image.
  • the control unit 11 determines whether a person or a bicycle is detected in the image by image processing. When the control unit 11 detects a person or a bicycle in the image, the control unit 11 cancels the prohibition of the output of the approach information from the speaker 15 and the display unit 19 and outputs the approach information from the speaker 15 and the display unit 19.
  • FIG. 8 is a flowchart showing a processing procedure of the control unit 11 in the present embodiment. Since the processing in steps S11 to S17 is the same as that of the information processing system according to the first embodiment, description thereof is omitted for the sake of brevity.
  • the control part 11 acquires an image from the vehicle-mounted camera 18 after the process of step S17 is complete
  • the control unit 11 performs image processing on the acquired image (step S42).
  • the control unit 11 determines whether a person or a bicycle is detected in the acquired image based on the result of the image processing (step S43).
  • step S43: NO If the control unit 11 determines that no person or bicycle has been detected in the image (step S43: NO), the process ends.
  • step S43: YES When it is determined that a person or a bicycle is detected in the image (step S43: YES), that is, when it is determined that the vehicle 7 cannot travel to a position where the vehicle 7 intersects the vehicle 9, the control unit 11 uses the speaker 15 and the display unit 19. The prohibition of the output of the approach information is canceled (step S44), and the process proceeds to step S16.
  • a person or a bicycle is detected by image processing.
  • the speed of the obstacle is detected by the ultrasonic sensor 14 and the detected speed is within a predetermined speed range, the person or the bicycle is detected. It may be determined that is detected.
  • Embodiment 5 relates to an embodiment in which the output of approach information is prohibited when there is a height difference between the vehicle 7 and another vehicle 9.
  • the configuration and operation other than those specifically described are the same as those of the first embodiment, and the description is omitted for the sake of brevity.
  • the control unit 11 detects whether there is a height difference based on the position information received by the GPS receiving unit 171. Moreover, the control part 11 may detect the presence or absence of a height difference using the vehicle-mounted camera 18. FIG. Moreover, the control part 11 may detect the presence or absence of a height difference using a millimeter wave radar.
  • FIG. 9 is an explanatory diagram showing a plurality of vehicles that intersect on the first and second floors of a multilevel parking lot.
  • the vehicle 7 is traveling in a parking lot on the second floor.
  • the vehicle 9 travels in the parking lot on the first floor and tries to cross the lower part of the vehicle 7.
  • the operation of the notification device 1 will be described with reference to FIG.
  • the control unit 11 Since the control unit 11 acquires the position information of the vehicle 7 and the vehicle 9 based on the latitude and longitude, it is determined that there is a possibility that the vehicle 7 and the vehicle 9 intersect each other.
  • the control unit 11 detects the altitude of the vehicle 7 with the GPS receiving unit 171.
  • the control unit 21 detects the altitude of the vehicle 9 by the GPS receiving unit 271.
  • the control unit 21 transmits a radio signal including the altitude of the vehicle 9 to the vehicle 7 by the transmission / reception unit 26.
  • the control unit 11 receives a radio signal from the vehicle 9 by the transmission / reception unit 16. Since the vehicle 7 is traveling in the parking lot on the first floor and the vehicle 9 is traveling in the parking lot on the second floor, the control unit 11 determines that there is a height difference. That is, since there is a height difference, the control unit 11 determines that the vehicle 7 cannot travel to a position where the vehicle 7 intersects the vehicle 9.
  • the control unit 11 prohibits the output of approach information from the speaker 15 and the display unit
  • FIG. 10 is a flowchart showing a processing procedure of the control unit 11 in the present embodiment. Since the processes other than steps S14 to S15 are the same as those of the information processing system according to the first embodiment, the description thereof is omitted for the sake of brevity.
  • the control unit 11 acquires the altitude of the host vehicle 7 from the GPS reception unit 171 (step S60). The control unit 11 receives a radio signal including the altitude of the other vehicle 9 by the transmission / reception unit 16 (step S61). The control unit 11 determines whether there is a height difference based on the altitudes of the host vehicle 7 and the other vehicle 9 (step S62).
  • step S62 When it is determined that there is no height difference (step S62: NO), the control unit 11 outputs approach information from the speaker 15 and the display unit 19 (step S16), and ends the process.
  • step S62: YES When the control unit 11 determines that there is a height difference (step S62: YES), the controller 11 prohibits the output of the approach information from the speaker 15 and the display unit 19 (step S17), and ends the process.
  • the control unit 11 determines that there is a height difference, the control unit 11 prohibits the output of the approach information from the speaker 15 and the display unit 19. Accordingly, when the vehicles pass each other in the height direction, it is possible to prevent the notification device 1 from notifying erroneous approach information.

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Abstract

一つの側面では、車両自身又は車両付近の状況に応じて適切に他の車両の接近情報を通知することができる通知装置等を提供することを目的とする。 通知装置（１）は、自車両（７）の進行方向に対して、交差する可能性がある他の車両（９）の接近情報を通知する通知部と、自車両（７）が他の車両（９）と交差する位置に進行可能であるか否かを判定する判定部と、判定部が進行可能でないと判定した場合、通知部による通知を禁止する禁止部とを備える。

Description

通知装置及びプログラム
　本発明は、車両に装備される通知装置等に関する。
　従来、車両が後方に進行している場合、超音波センサで車両の後方に他の車両が接近しているか否かを検出し、後方に他の車両の接近を検出したとき、運転者に対して他の車両の接近情報を通知する通知装置が知られている（例えば特許文献１）。
米国特許出願公開第２０１０／０２０１５０８号明細書
　しかし、特許文献１に開示された技術では、適切に他の車両の接近情報を通知することができないという問題がある。
　一つの側面では、車両自身又は車両付近の状況に応じて適切に他の車両の接近情報を通知することができる通知装置等を提供することを目的とする。
　一態様の通知装置は、自車両の進行方向に対して、交差する可能性がある他の車両の接近情報を通知する通知部と、前記自車両が前記他の車両と交差する位置に進行可能であるか否かを判定する判定部と、該判定部が進行可能でないと判定した場合、前記通知部による通知を禁止する禁止部とを備える。
　一つの側面では、車両自身又は車両付近の状況に応じて適切に他の車両の接近情報を通知することができる。
車両及び車両のハードウェア構成を示すブロック図である。 通知装置の動作を説明する説明図である。 通知装置の動作を説明する説明図である。 本実施形態における制御部の処理手順を示したフローチャートである。 車両のハードウェア構成を示すブロック図である。 本実施形態における制御部の処理手順を示したフローチャートである。 車両の周辺を示す地図である。 本実施形態における制御部の処理手順を示したフローチャートである。 本実施形態における制御部の処理手順を示したフローチャートである。 立体駐車場の１階及び２階で交差する複数の車両を示す説明図である。 本実施形態における制御部の処理手順を示したフローチャートである。
　実施の形態１
　以下本実施の形態を、図面を参照して説明する。図１は車両７及び車両９のハードウェア構成を示すブロック図である。なお、本実施形態における車両７及び車両９は自動車として説明しているが、例えばオートバイ等でもよい。自車両としての車両７は通知装置１を備える。通知装置１は他の車両９が車両７に接近していることを示す接近情報を通知する。接近情報は例えば、「右方向から車両９が接近しています。」等の他の車両９の接近を通知する接近メッセージ等である。
　通知装置１は制御部１１、記憶部１２、ＲＡＭ（記憶部）１３、超音波センサ１４、スピーカ１５、送受信部１６、測位部１７及び表示部１９等を備える。ＥＣＵ（electronic control unit）等の制御部１１は、ＣＡＮ（Controller Area Network）により伝送線を介してハードウェア各部と接続されており、それらを制御すると共に、記憶部１２に格納されたプログラム１２Ｐに従って、種々のソフトウェア的機能を実行する。
　ＲＡＭ１３は例えばＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、フラッシュメモリ等である。ＲＡＭ１３は、記憶部としても機能し、制御部１１による各種プログラムの実行時に発生する種々のデータを一時的に記憶する。
　超音波センサ１４は例えば２ヘッド方式の超音波センサである。２ヘッド方式の超音波センサとは、２つの超音波を障害物に向け発信し、発信した超音波を障害物に反射させ、反射させた２つの超音波を受波器で受信することで障害物の有無を検出し、受信した２つの超音波の強度に基づいて車両７から障害物までの距離及び障害物の速度を検出するセンサである。障害物は例えばフェンス、壁又は車止め等である。超音波センサ１４は車両７の後方バンパーに設けられており、車両７の後方に位置する障害物を検出する。
　スピーカ１５は制御部１１の制御信号に基づいて接近情報を音声で出力する。なお、本実施形態ではスピーカ１５が接近情報を出力したが、これに限られるものではない。バイブレータ等のハプティクスが制御部１１の制御信号に基づいて振動してもよい。ハプティクスとは運転者に力、振動もしくは感触を与える装置である。
　記憶部１２には地図ＤＢ１２１が記憶されている。地図ＤＢ１２１とは例えば緯度及び経度で表された地図を記憶したデータベースである。測位部１７は、複数のＧＰＳ衛星からの電波をＧＰＳ受信部１７１で受け取り、自車の位置及び進行方向を緯度及び経度により時々刻々測位する。また測位部１７は車速センサ１７２で車両７の進行方向の車速を検出している。さらに測位部１７はジャイロセンサ１７３で車両７の角速度を検出している。測位部１７は、ＧＰＳ衛星からの電波が届かない場所、あるいはＧＰＳ受信部１７１により測位される位置の誤差を小さくするため、車速センサ１７２及びジャイロセンサ１７３から出力される信号に基づいて自車位置を推定し、地図ＤＢ１２１の道路データと照合することにより自車の位置を測位する。
　送受信部１６は、例えばミリ波又は赤外線等の無線信号を送受信するためのインターフェイスであり、無線信号を介して測位部１７で測位した位置を示す位置情報、進行方向及び車速センサ１７２で検出した車速等を車両９との間で送受信する。なお、無線信号は路上に設置された路側機を介して送受信してもよい。また車両７及び車両９はインターネット等の通信網を介して各車両の位置情報等を記憶したサーバから接近情報を受信してもよい。
　表示部１９は制御部１１から送信された画像データを表示する。表示部１９は例えば液晶画面又は有機ＥＬディスプレイ等である。表示部１９は例えば「右方向から車両が接近しています。」等のメッセージを表示する。また表示部１９は地図上に車両９のアイコンと共に矢印で車両９が接近している方向を示す画像を表示してもよい。
　車両９は車載装置２を備える。車載装置２は制御部２１、記憶部２２、ＲＡＭ２３、送受信部２６及び測位部２７等を備える。車載装置２の制御部２１、記憶部２２、ＲＡＭ２３、送受信部２６及び測位部２７の構造は通知装置１と同様であり、簡潔のため記載を省略する。
　図２は通知装置１の動作を説明する説明図である。図２Ａは障害物８が車両７の後方にない場合における通知装置１の動作を説明する説明図である。図２Ｂは障害物８が車両７の後方にある場合における通知装置１の動作を説明する説明図である。以下、図２を参照しつつ、通知装置１の動作を説明する。
　図２Ａに示すように、運転者が障害物８のない駐車場で車両７を駐車する場合を想定する。運転者が車両７を後方に移動させて駐車している場合、車両９が斜め後方から車両７の進行方向と交差する位置１００に直進してきたとする。制御部２１は車両９の位置情報、進行方向及び車速を含む無線信号を送受信部２６で車両７へ送信する。制御部１１は車両９の位置情報、進行方向及び車速を含む無線信号を送受信部１６で車両９から受信する。
　制御部１１は測位部１７から車両７の位置情報、進行方向及び車速を取得する。制御部１１は車両７並びに車両９の位置情報、進行方向及び車速に基づいて車両７と車両９とが交差する可能性があるか否かを判定する。このまま車両７が後方へ進行した場合、斜め後方から車両７と交差する位置１００へ接近する車両９に交差する可能性があるため、制御部１１は車両７と車両９とが交差する可能性があると判定する。すなわち制御部１１は自車両７の進行方向に対して、車両９が交差する可能性があると判定する。
　制御部１１は超音波センサ１４で後方に障害物８を検出しなかったことを示す検出情報を取得し、後方に障害物８がないと判定する。障害物８とは例えばフェンス、壁又は車止めである。すなわち、車両７は車両９と交差する位置１００へ進行可能であると判定する。制御部１１は車両７及び車両９の進行方向に基づいて右方向から車両９が接近していることを算出する。制御部１１はスピーカ１５及び表示部１９から接近情報を出力し、運転者に危険を報知する。
　図２Ｂに示すように、運転者が障害物８のある駐車場で車両７を駐車する場合を想定する。運転者が車両７を後方に移動しながら駐車している場合、車両９が斜め後方から車両７と交差する位置１００へ接近したとする。制御部１１及び制御部２１が図２Ａと同様の処理を行い、制御部１１は車両７と車両９とが交差する可能性があると判定する。
　制御部１１は超音波センサ１４で後方に障害物８を検出したことを示す検出情報を取得し、後方に障害物があると判定する。すなわち、制御部１１は車両７が車両９と交差する位置１００へ進行可能でないと判定する。制御部１１はスピーカ１５及び表示部１９からの接近情報の出力を禁止する。
　図３は本実施形態における制御部１１の処理手順を示したフローチャートである。制御部１１は送受信部１６で受信した他の車両９の位置情報、進行方向及び車速を取得する（ステップＳ１１）。制御部１１は測位部１７から自車両７の位置情報、進行方向及び車速を取得する（ステップＳ１２）。
　制御部１１は自車両７並びに他の車両９の位置情報、進行方向及び車速に基づいて自車両７と他の車両９とが交差する可能性があるか否かを判定する（ステップＳ１３）。制御部１１は自車両７と他の車両９とが交差する可能性がないと判定した場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、処理を終了する。制御部１１は自車両７と他の車両９とが交差する可能性があると判定した場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、超音波センサ１４から検出情報を取得する（ステップＳ１４）。制御部１１は取得した検出情報に基づいて後方に障害物があるか否かを判定する（ステップＳ１５）。すなわち、車両７が車両９に交差する位置へ進行可能であるか否かを判定する。
　制御部１１は後方に障害物がないと判定した場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、すなわち、車両７が車両９と交差する位置へ進行可能であると判定した場合、スピーカ１５及び表示部１９から接近情報を出力し（ステップＳ１６）、処理を終了する。制御部１１は後方に障害物があると判定した場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、すなわち車両７が車両９と交差する位置へ進行可能でないと判定した場合、スピーカ１５及び表示部１９からの接近情報の出力を禁止し（ステップＳ１７）、処理を終了する。
　本実施形態によれば、通知装置１は車両７付近の状況に応じて適切に他の車両９の接近情報を通知することができる。
　本実施形態によれば、超音波センサ１４を用いることで障害物を検出できるため、適切に他の車両９の接近情報を通知することができる。なお、本実施形態では超音波センサ１４を用いたが、これに限られず、ミリ波レーダ等の他のセンサを用いてもよい。
　なお、本実施形態では超音波センサ１４を後方に設け、後方の障害物を検出したが、超音波センサ１４を前方に設けてもよい。このことにより、車両７が前方に進行していた場合、超音波センサ１４は前方の障害物を検出し、制御部１１は前方に進行可能であるか否かを判定することができる。
　実施の形態２
　実施の形態２は車載カメラ１８により接近情報の通知の必要性を判定する実施の形態に関する。以下、特に説明する構成、作用以外の構成及び作用は実施の形態１と同等であり、簡潔のため記載を省略する。図４は車両７のハードウェア構成を示すブロック図である。本実施形態における通知装置１は車載カメラ１８を備える。車載カメラ１８はトランクのナンバープレート付近に取り付けられており、車両７の後方を撮像する撮像部であり、例えばＣＣＤ（Charge-coupled device）カメラ又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラ等である。車載カメラ１８は撮像した動画の画像をＣＡＮ通信により制御部１１へ出力している。
　以下、通知装置１の動作を説明する。図２Ｂに示す車両７が駐車中である場合を想定する。制御部１１は車両７と車両９とが交差する可能性があると判定した後、車載カメラ１８から車両７の後方の画像を取得する。制御部１１は取得した画像に画像処理を実行する。画像処理とは例えば、取得した画像から障害物８のテンプレート画像にマッチングした部分を検出するパターンマッチングである。制御部１１は画像処理により画像内に障害物８を検出したか否かを判定する。障害物８が車両７の後方にあるため、制御部１１は画像内に障害物８を検出したと判定する。制御部１１はスピーカ１５及び表示部１９から接近情報の出力を禁止する。なお、本実施形態における車載カメラ１８は車両７の後方を撮像したが、車載カメラ１８はフロントガラスに取り付け、車両７の前方を撮像してもよい。
　図５は本実施形態における制御部１１の処理手順を示したフローチャートである。ステップＳ１１～１３の処理は上述の実施の形態１に係る情報処理システムと同様であるので、簡潔のため説明を省略する。制御部１１はステップＳ１３の処理がＹＥＳであった場合、車載カメラ１８から画像を取得する（ステップＳ２１）。制御部１１は取得した画像に画像処理を実行する（ステップＳ２２）。制御部１１は画像処理の結果に基づいて取得した画像内に障害物を検出したか否かを判定する（ステップＳ２３）。
　制御部１１は画像内に障害物を検出しなかったと判定した場合（ステップＳ２３：ＮＯ）、すなわち車両７が車両９に交差する位置へ進行可能であると判定した場合、スピーカ１５及び表示部１９から接近情報を出力し（ステップＳ２４）、処理を終了する。制御部１１は画像内に障害物８を検出したと判定した場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、すなわち車両７が車両９に交差する位置へ進行可能でないと判定した場合、スピーカ１５及び表示部１９からの接近情報の出力を禁止し（ステップＳ２５）、処理を終了する。
　本実施形態によれば、通知装置１は車載カメラ１８を用いることでフェンス等の超音波センサ１４で検出し難い障害物を容易に検出することができる。なお、本実施形態では車載カメラ１８を用いたが、超音波センサ１４と組み合わせて障害物を検出してもよい。
　実施の形態３
　実施の形態３は車両９に交差する位置よりも手前に目的地６が設定されているか否かに基づいて接近情報の通知の必要性を判定する実施の形態に関する。以下、特に説明する構成、作用以外の構成及び作用は実施の形態１と同等であり、簡潔のため記載を省略する。本実施形態のプログラム１２Ｐにはカーナビゲーションが搭載されている。制御部１１はカーナビゲーションによる車両７の誘導を行う。以下、本実施形態の詳細を説明する。
　図６は車両７の周辺を示す地図である。図６に示す地図には、交差点が表されている。車両９が右側の道路から交差点に向けて矢印の方向に直進している。車両７は矢印の方向に進行し、カーナビゲーションによる誘導で目的地６に停車する。位置１０は車両７が目的地６を設定していない状況下で直進を続けた場合に車両９と交差する位置である。以下、図６を参照しつつ、通知装置１の動作を説明する。運転者がカーナビゲーションを実行する。運転者が車両７に設けられた入力部（図示せず）上で入力を行い、目的地６を指定する。制御部１１は目的地６を地図ＤＢ１２１に記憶する。制御部１１は目的地６への誘導経路を車両７に設けられた表示装置（図示せず）に表示する。運転者は車両７を誘導経路に従って目的地６に接近させる。車両９は交差点の角部から矢印の方向へ進行し、車両７と車両９とが交差する位置１０へ接近する。
　制御部１１は自車両７と車両９とが交差する可能性があると判定した後、カーナビゲーションを実行中であるか否かを判定する。制御部１１はカーナビゲーションを実行中であると判定する。制御部１１は地図ＤＢ１２１から目的地６を取得する。制御部１１は車両９に交差する位置１０よりも手前に目的地６が設定されているか否かを判定する。制御部１１は車両９に交差する位置１０よりも手前に目的地６が設定されていると判定する。制御部１１は車両９に交差する位置１０よりも手前に目的地６が設定されているため、車両７が車両９に交差する位置１０に進行可能でないと判定する。制御部１１はスピーカ１５及び表示部１９からの接近情報の出力を禁止する。
　図７は本実施形態における制御部１１の処理手順を示したフローチャートである。ステップＳ１４～１５以外の処理は上述の実施の形態１に係る情報処理システムと同様であるので、簡潔のため説明を省略する。制御部１１はステップＳ１３の処理がＹＥＳであった場合、カーナビゲーションを実行中であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。制御部１１はカーナビゲーションを実行中でないと判定した場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、処理をステップＳ１６へ移す。制御部１１はカーナビゲーションを実行中であると判定した場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、地図ＤＢ１２１から目的地６を取得する（ステップＳ３２）。制御部１１は車両９と交差する位置よりも手前に目的地６が設定されているか否かを判定する（ステップＳ３３）。
　制御部１１は車両９と交差する位置よりも手前に目的地６が設定されていないと判定した場合（ステップＳ３３：ＮＯ）、スピーカ１５及び表示部１９から接近情報を出力する（ステップＳ１６）。制御部１１は車両９と交差する位置よりも手前に目的地６が設定されていると判定した場合（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、スピーカ１５及び表示部１９からの接近情報の出力を禁止し（ステップＳ１７）、処理を終了する。
　本実施形態によれば、制御部１１は他の車両９と交差する位置よりも手前に目的地が設定されているか否かを判定するため、不必要なスピーカ１５及び表示部１９からの接近情報の出力を防止できる。
　なお、本実施形態ではＧＰＳ受信部１７１から位置情報を取得したが、Wi-Fi（登録商標）又はbluetooth（登録商標）等から位置情報を取得してもよい。また本実施形態ではカーナビゲーションで目的地６を設定したが、自動運転を行っている場合に自動運転の終了地点を目的地６に設定してもよい。
　実施の形態４
　障害物８が人又は自転車であるか否かに基づいて接近情報の出力を禁止する実施の形態に関する。本実施形態における通知装置１は車載カメラ１８を備える。以下、特に説明する構成、作用以外の構成及び作用は実施の形態１と同等であり、簡潔のため記載を省略する。以下、通知装置１の動作を説明する。
　車両７の後方に人が存在している場合を想定する。制御部１１は後方に超音波センサ１４により障害物があると判定した後、制御部１１はスピーカ１５からの接近情報の出力を禁止する。次に制御部１１は車載カメラ１８から車両７の後方の画像を取得する。制御部１１は取得した画像に画像処理を実行する。画像処理とは例えば、取得した画像から人又は自転車のテンプレート画像にマッチングした部分を検出するパターンマッチングである。制御部１１は画像処理により画像内に人又は自転車を検出したか否かを判定する。制御部１１は画像内に人又は自転車を検出した場合、スピーカ１５及び表示部１９からの接近情報の出力の禁止を解除し、スピーカ１５及び表示部１９から接近情報を出力する。
　図８は本実施形態における制御部１１の処理手順を示したフローチャートである。ステップＳ１１～１７の処理は上述の実施の形態１に係る情報処理システムと同様であるので、簡潔のため説明を省略する。制御部１１はステップＳ１７の処理が終了した後、車載カメラ１８から画像を取得する（ステップＳ４１）。制御部１１は取得した画像に画像処理を実行する（ステップＳ４２）。制御部１１は画像処理の結果に基づいて取得した画像内に人又は自転車を検出したか否かを判定する（ステップＳ４３）。
　制御部１１は画像内に人又は自転車を検出しなかったと判定した場合（ステップＳ４３：ＮＯ）、処理を終了する。制御部１１は画像内に人又は自転車を検出したと判定した場合（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、すなわち車両７が車両９と交差する位置へ進行可能でないと判定した場合、スピーカ１５及び表示部１９からの接近情報の出力の禁止を解除し（ステップＳ４４）、処理をステップＳ１６に移す。
　本実施形態によれば、車両７が画像内に人又は自転車を検出したと判定した場合、スピーカ１５及び表示部１９からの接近情報の出力の禁止を解除するため、適切に他の車両９の接近情報を通知することができる。
　なお、本実施形態では画像処理で人又は自転車を検出したと判定したが、超音波センサ１４で障害物の速度を検出し、検出した速度が所定の速度の範囲であった場合、人又は自転車を検出したと判定してもよい。
　実施の形態５
　実施の形態５は車両７と他の車両９との間に高低差がある場合、接近情報の出力を禁止する実施の形態に関する。以下、特に説明する構成、作用以外の構成及び作用は実施の形態１と同等であり、簡潔のため記載を省略する。
　制御部１１はＧＰＳ受信部１７１で受信した位置情報に基づいて高低差の有無を検出する。また制御部１１は車載カメラ１８を用いて高低差の有無を検出してもよい。また制御部１１はミリ波レーダを用いて高低差の有無を検出してもよい。
　図９は立体駐車場の１階及び２階で交差する複数の車両を示す説明図である。車両７は２階の駐車場を走行している。車両９は１階の駐車場を走行し、車両７の下部を横切ろうとしている。以下、図９を参照しつつ、通知装置１の動作を説明する。
　制御部１１は緯度及び経度に基づいて車両７及び車両９の位置情報を取得しているため、車両７と車両９とが交差する可能性があると判定する。制御部１１はＧＰＳ受信部１７１で車両７の高度を検出する。制御部２１はＧＰＳ受信部２７１で車両９の高度を検出する。制御部２１は送受信部２６で車両７へ車両９の高度を含む無線信号を送信する。制御部１１は送受信部１６で無線信号を車両９から受信する。車両７は１階の駐車場を走行し、車両９は２階の駐車場を走行しているため、制御部１１は高低差があると判定する。すなわち、高低差があるため、制御部１１は車両７が車両９に交差する位置に進行可能でないと判定する。制御部１１はスピーカ１５及び表示部１９からの接近情報の出力を禁止する。
　図１０は本実施形態における制御部１１の処理手順を示したフローチャートである。ステップＳ１４～１５以外の処理は上述の実施の形態１に係る情報処理システムと同様であるので、簡潔のため説明を省略する。制御部１１はステップＳ１３の処理がＹＥＳであった場合、ＧＰＳ受信部１７１から自車両７の高度を取得する（ステップＳ６０）。制御部１１は送受信部１６で他の車両９の高度を含む無線信号を受信する（ステップＳ６１）。制御部１１は自車両７及び他の車両９の高度に基づいて高低差があるか否かを判定する（ステップＳ６２）。制御部１１は高低差がないと判定した場合（ステップＳ６２：ＮＯ）、スピーカ１５及び表示部１９から接近情報を出力し（ステップＳ１６）、処理を終了する。制御部１１は高低差があると判定した場合（ステップＳ６２：ＹＥＳ）、スピーカ１５及び表示部１９からの接近情報の出力を禁止し（ステップＳ１７）、処理を終了する。
　本実施形態によれば、制御部１１は高低差があると判定した場合、スピーカ１５及び表示部１９からの接近情報の出力を禁止する。このことにより車両同士が高さ方向にすれ違いをした場合、通知装置１が誤った接近情報を通知することを防止できる。
　今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。また、各実施の形態は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。
　１　通知装置
　１２Ｐ　プログラム
　１４　超音波センサ
　１６　車載カメラ（撮像部）
　１８　送受信部
　７　車両
　９　車両
 

Claims (6)

  1. 　自車両の進行方向に対して、交差する可能性がある他の車両の接近情報を通知する通知部と、
    　前記自車両が前記他の車両と交差する位置に進行可能であるか否かを判定する判定部と、
    　該判定部が進行可能でないと判定した場合、前記通知部による通知を禁止する禁止部とを備える
    　通知装置。
  2. 　前記判定部は、前記自車両が後進中に該自車両に設けられたセンサにより前記自車両の進行方向に障害物を検出した場合に、進行可能でないと判定する
    　請求項１に記載の通知装置。
  3. 　前記判定部は、撮像部から取り込んだ画像に基づき、前記自車両の進行方向に障害物を検出した場合に、進行可能でないと判定する
    　請求項１又は請求項２に記載の通知装置。
  4. 　前記判定部は、検出した障害物が人又は自転車であると判定した場合、前記禁止部による禁止を解除し、前記通知部により接近情報を通知する
    　請求項２又は請求項３に記載の通知装置。
  5. 　前記判定部は、前記他の車両と交差する位置よりも手前に目的地が設定されている場合、進行可能でないと判定する
    　請求項１から請求項４のいずれか１つに記載の通知装置。
  6. 　通知装置に
    　自車両の進行方向に対して、交差する可能性がある他の車両の接近情報を通知し、
    　前記自車両が前記他の車両と交差する位置に進行可能であるか否かを判定し、
    　進行可能でないと判定した場合、前記接近情報の通知を禁止する
    　処理を実行させるプログラム。
     
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