WO2017134228A1 - Verfahren zum unterstützen einer autonomen fahrt eines kraftfahrzeugs, steuereinrichtung sowie parkassistenzsystem - Google Patents

Verfahren zum unterstützen einer autonomen fahrt eines kraftfahrzeugs, steuereinrichtung sowie parkassistenzsystem Download PDF

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WO2017134228A1
WO2017134228A1 PCT/EP2017/052388 EP2017052388W WO2017134228A1 WO 2017134228 A1 WO2017134228 A1 WO 2017134228A1 EP 2017052388 W EP2017052388 W EP 2017052388W WO 2017134228 A1 WO2017134228 A1 WO 2017134228A1
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WO
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parking
motor vehicle
parking area
reference object
side reference
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PCT/EP2017/052388
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Markus Heimberger
Vsevolod Vovkushevsky
Frank BLINKLE
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Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
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Publication date
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
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    • G—PHYSICS
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    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/149—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas coupled to means for restricting the access to the parking space, e.g. authorization, access barriers, indicative lights

Definitions

  • the invention relates to a method for supporting an autonomous drive of a motor vehicle on a parking area, in which one of the parking area in a
  • Parking area reference system describing infrastructure map is provided, wherein a reference position is predetermined on the parking area as a reference point for the parking area reference system.
  • the invention also relates to a control device, a parking assistance system for a motor vehicle with a control device and a management system for a parking area with a control device.
  • Motor vehicle on a parking area for example, for performing a
  • Motor vehicle for position determination for example, a GPS system.
  • DE 10 2010 033 215 A1 shows that a parking system of a
  • Motor vehicle information on the parking garage are provided when entering a parking garage and / or during a stay in the parking garage.
  • Information about the parking garage for example, geometry data of the parking garage
  • Parking garage be This information is first evaluated by the parking system. After evaluating the information, the parking system determines control data for the motor vehicle. Based on this control data, the motor vehicle can then be automatically moved through the parking garage.
  • Parking area so-called infrastructure data or infrastructure information, are usually specified in a parking area reference system. If that is
  • Motor vehicle not at a reference position of the parking area reference system it may happen that the motor vehicle can not evaluate the infrastructure data correctly or to evaluate the information consuming, so as to create the control data for the motor vehicle.
  • Motor vehicle can be supported in a particularly reliable and simple way in an autonomous driving on a parking area.
  • This object is achieved by a method, a control device, a parking assistance system for a motor vehicle and a management system for a
  • An inventive method is used to support an autonomous driving a motor vehicle on a parking area.
  • an infrastructure map describing the parking area in a parking area reference system is provided, wherein a reference position on the parking area is specified as a reference point for the parking area reference system.
  • a position of a motor vehicle side is specified as a reference point for the parking area reference system.
  • parking-side reference object determined by the parking-side reference object and / or the motor vehicle-side reference object of at least one
  • the infrastructure map is transformed from the parking area reference system into a motor vehicle reference system by setting the position of the motor vehicle side reference object as a reference point for the motor vehicle reference system.
  • the parking area can be, for example, an area on a parking area and / or an area in a parking garage and / or an area in a garage, which has at least one parking space for the motor vehicle.
  • the motor vehicle is designed to move autonomously on this parking area, in particular without a driver of the motor vehicle being inside the motor vehicle. This is also known as valet parking.
  • valet parking To provide the autonomous driving of the motor vehicle can
  • Parking assistance system of the motor vehicle in particular a control device of the parking assistance system, for example, engage in a steering of the motor vehicle and in a drive system and a brake system of the motor vehicle to the
  • the infrastructure map is provided by which the parking area is characterized.
  • the infrastructure map can be provided to the parking assistance system of the motor vehicle and / or to a management system of the parking area.
  • the infrastructure map can be provided to the parking assistance system of the motor vehicle and / or to a management system of the parking area.
  • Park assistance system the infrastructure map transmitted by the management system of the parking area, with which the parking assistance system, for example via a
  • Wireless connection can communicate.
  • the infrastructure map is provided in a readable format for the parking assistance system.
  • a code describing the infrastructure map in particular a so-called QR code (QR quick response) can be arranged at an entrance to the parking area. This code can be read, for example, from a vehicle-side camera of the parking assistance system and of the
  • Parking assistance system to be decoded.
  • a connection setup is initiated with a website on which the infrastructure map for downloading or downloading for the parking assistance system is stored.
  • a link or a link to this website may be stored in the QR code.
  • the website is called up so that the parking assistance system retrieves the infrastructure map from the website
  • Parking assistance system of the motor vehicle is that the parking assistance system, for example by means of GPS (Global Positioning System - Global
  • Positioning system an approximate position of the motor vehicle
  • Parking assistance system search the Internet for the infrastructure map, in which, for example, the position of the parking area, for example in the form of GPS coordinates deposited.
  • the infrastructure map is specified in the parking area reference system.
  • the parking area reference system or the parking area coordinate system is defined by the reference point which describes the reference position on the parking area. In other words, this means that one origin of the parking space Coordinate system corresponds to the reference point.
  • At the reference position is the parking-side reference object.
  • the reference position is preferably located at an entrance to the parking area. In other words, the parking-side reference object is located at the entrance to the parking area. If the parking area is, for example, a delimited area on a parking area, the parking area-side reference object can also be located on a parking area
  • Entrance portal for the demarcated area for the demarcated area.
  • the motor vehicle on a motor vehicle side reference object wherein by a position of the reference object on the parking area, the position of the
  • the vehicle-side reference object may be, for example, a rear axle of the motor vehicle and / or an attachment of the motor vehicle.
  • the position of the vehicle-side reference object is determined in particular as the position of the motor vehicle.
  • Capture motor vehicle wherein the detected environmental data include the parking-side and / or the motor vehicle side reference object.
  • Detection device may include, for example, a vehicle-side detection device and / or a parking-side detection device.
  • the vehicle-mounted detection device detects in particular only the parking area side
  • the parking-side detection device detects at least the vehicle-side reference object. This means that the parking area side
  • Detecting device detects the vehicle-side reference object and can additionally detect the parking-side reference object.
  • In the environment data can, for example, from a vehicle-side and / or a parking-side control device, the parking-side and / or the
  • vehicle-side reference object can be identified.
  • the parking-side and / or the vehicle-side reference object can be extracted from the environment data. As soon as the parking-side and / or the vehicle-side
  • Reference object is identified, the position of the vehicle-side reference object, and thus the position of the motor vehicle, relative to the parking-side
  • Reference object determined That is, the position of the motor vehicle relative to the parking-side reference position is determined. For example, a distance of the motor vehicle and a direction of the motor vehicle to the parking side Reference object determined.
  • the position of the motor vehicle or of the vehicle-side reference object corresponds to a point in the parking area reference system, which is different in particular from the reference point.
  • the specific position of the motor vehicle is determined by the parking-side and / or the motor vehicle-side control device as a new reference point for the motor vehicle reference system or the motor vehicle coordinate system.
  • the reference point thus corresponds to the origin of the motor vehicle coordinate system.
  • the transformed infrastructure card can the
  • Parking assistance system for example, wirelessly transmitted.
  • an adjustment or calibration between the parking area reference system, ie an infrastructure reference system, and the reference system of the motor vehicle is performed.
  • the motor vehicle does not have to determine the infrastructure map itself in a complicated manner, for example based on information about the parking area, but can instead use the already predefined and transformed into the motor vehicle reference system
  • At least one infrastructure information for the autonomous driving of the motor vehicle in the parking area reference system is provided in the infrastructure map.
  • This infrastructure information corresponds to an attribute or a characteristic feature of the parking area, by which in particular a
  • Behavior for the motor vehicle is specified on the parking area.
  • This infrastructure information can be transmitted to the parking assistance system, for example, together with the infrastructure map from the management system of the parking area.
  • the parking assistance system can quickly and easily determine control parameters for the autonomous driving of the motor vehicle over the parking area.
  • a driving instruction and / or a position of an obstacle on the parking area and / or a position of free parking spaces on the parking area and / or a position of an exit of the parking area is specified.
  • a driving instruction can be predetermined, for example, by roadway areas on which the
  • Such a driving instruction comprises a driving direction rule, which is for example by a
  • One-way street on the parking area can be specified. To this
  • One-way street may only move in one direction.
  • walls and boundaries of the parking spaces in particular physical limitations of the parking spaces, and / or positions of free parking spaces and / or evidence of the exit of the parking area over which the motor vehicle can leave the parking area again.
  • These positions are initially predetermined in the parking area reference system.
  • Infrastructure map in the motor vehicle reference system also transformed into the motor vehicle reference system. Based on these in the transformed
  • Infrastructure card provided transformed infrastructure information can then, for example by the parking assistance system, a driving trajectory for the motor vehicle are determined along which the motor vehicle can move on the parking area.
  • the parking assistance system based on the at least one
  • Infrastructure information determine the brakerajektorie starting from the reference point of the motor vehicle reference system and determine as the end point, for example, the transformed into the motor vehicle reference system position of the free parking space.
  • the driving trajectory is determined by the parking assistance system so that the
  • the driving trajectory is also determined so that the direction of travel is observed.
  • the driving trajectory is determined on the basis of the reference point of the motor vehicle reference system and, as the end point, for example, the position of the exit of the parking area transformed into the motor vehicle reference system is determined.
  • a detection device of the parking assistance system can then detect at least one free parking space on the parking area while driving over the parking area along this driving trajectory.
  • the motor vehicle can therefore, under Considering the provided infrastructure information, move across the parking area and look for a free parking space during this trip, in which the vehicle can park autonomously.
  • the position of the parking space is defined as the end point for the driving trajectory of the motor vehicle.
  • Embodiment is particularly advantageous if the parking area, for example, does not have a management system or the management system is not designed to detect free parking spaces on the parking area, and thus can not provide information about free parking spaces.
  • the parking area for example, does not have a management system or the management system is not designed to detect free parking spaces on the parking area, and thus can not provide information about free parking spaces.
  • the parking area must therefore not be able to communicate with the motor vehicle in an advantageous manner and / or be equipped with means for detecting free parking spaces. It can therefore be provided to the parking assistance system only once, in particular universal, infrastructure map.
  • Further infrastructure information of the parking area may include a maximum speed which is permitted on the parking area and / or a permitted driving area around the parking area
  • Driving trajectory can be, for example, a driving tube along the driving trajectory, wherein the driving tube is an area on the driving trajectory
  • Characterized parking area which may be passed over or driven over while driving the motor vehicle on the parking area of the motor vehicle.
  • At least one infrastructure information at least one driving trajectory relative to the reference point in the parking area reference system is predetermined, which is determined after the transformation of the parking area reference system in the motor vehicle reference system with respect to the reference point of the motor vehicle reference system .
  • the at least one driving trajectory which is entered in the infrastructure map determined in the parking area reference system, is predetermined in relation to the reference point of the parking area reference system. Points on the at least one driving trajectory are therefore protected by Coordinates are determined or indicated in parking area coordinates.
  • the at least one driving trajectory is predetermined starting from the reference point. This means that the driving trajectory is, for example, predetermined so that the autonomous drive for the motor vehicle starts at the reference position.
  • the driving trajectory for the motor vehicle is thus predefined in the parking area reference system, in particular starting from the entrance on which the motor vehicle usually begins autonomous driving.
  • the infrastructure map and thus also the at least one driving trajectory is transformed or transferred into the motor vehicle reference system. Points on the transformed driving trajectory are therefore specified in motor vehicle coordinates.
  • the at least one driving trajectory can be predefined based on a position of a free parking space on the parking area in the parking area reference system, wherein the position of the free parking space on the parking area serves as an end point for the parking area
  • Driving trajectory is specified in the parking area reference system.
  • the management system of the parking area is configured to recognize whether a parking space is free on the parking area.
  • occupancy sensors for detecting an occupancy of the parking spaces can be provided on the parking area.
  • the free parking space is located by the parking area management system, whose position is determined as the end point in the parking area reference system, and based thereon, determines the travel trajectory, for example, from the reference point to the end point in the parking area reference system.
  • the management system can monitor the parking area and dynamically update the infrastructure map by detecting a vacant or vacant parking space and from the management system the travel trajectory to that parking space in the parking space
  • Infrastructure card is entered.
  • the infrastructure map with this elbowrajektorie to the free parking space, the parking assistance system, in particular of the
  • the parking assistance system can transform the transmittedeaux silica to the free parking space in the motor vehicle reference system by transforming the infrastructure map. Based on the leading to the free parking space, transformed into the motor vehicle reference system
  • the parking assistance system can determine the driving parameters or control data for the autonomous driving of the motor vehicle, whereupon the Motor vehicle drives autonomously to the free parking space.
  • control data may be, for example, steering angle data and / or acceleration data, based on which the motor vehicle can move along the transformed driving trajectory.
  • a barrier and / or a signal light and / or a post and / or a lane marking is provided as the parking-area-side reference object.
  • a barrier may for example be attached to the entrance of the parking area.
  • the post may for example be a retractable post in the ground, which may also be located at the entrance of the parking area. Also, the
  • Signal light which emits a light signal, for example, and / or the
  • Road mark on the roadway of the motor vehicle can be specified. Since at least one of these objects is usually already present on parking areas, parking areas do not have to be complex with parking-side reference objects
  • a parking assistance system of the motor vehicle is provided with at least information about the parking space-side reference object at the reference position on the parking area and the parking space-side reference object of a
  • Detecting means of the parking assistance system based on the at least one provided information on the parking-side reference object detected. For example, a characteristic feature of the parking-side reference object is provided to the parking assist system as the at least one information about the parking-side reference object, on the basis of which the vehicle-side detection device can recognize the parking-side reference object. On the basis of at least one piece of information, the parking-space-side reference object, for example of the
  • Control device of the parking assistance system in the from the vehicle side
  • Detection device detected environmental data are identified or extracted from the environmental data.
  • the information about the parking-side reference object may be provided to the parking assistance system in the same way as the infrastructure map.
  • the infrastructure map and the at least one piece of information for example, be transmitted wirelessly from the management system of the parking area to the parking assistance system and / or stored in the readable for the parking assistance system code, such as the QR code.
  • the detection device of the parking assistance system can detect or detect the reference object on the parking space side. Due to the at least one piece of information, the parking assistance system is thus informed which object in the environment area is defined as the parking-side reference object.
  • the parking assistance system of the motor vehicle must advantageously only receive or provide information about these objects on the parking side, so that the parking assistance system can identify the reference object based on the data acquired by the detection device.
  • the parking assistance system as the at least one information on the parking-side reference object, a shape and / or color and / or
  • Parking-side reference object in the form of a barrier can the
  • Parking assistance system as the at least one piece of information, for example
  • the parking assistance system can identify the parking-side reference object in the data acquired by the vehicle-side detection device.
  • Signal light can be provided to the parking assistance system, the color of the signal emitted by the signal light signal as the at least one information, wherein the parking assistance system extracts the parking area-side reference object based on the color from the detected data from the vehicle-mounted detection device.
  • the parking assistance system is thus by the color and / or the shape and / or the
  • Geometry data of the parking-side reference object transmitted at least one feature of the parking-side reference object, based on which the
  • Parking assistance system can identify the parking-side reference object.
  • the parking-area-side reference object is detected by means of at least one camera of the vehicle-side detection device and / or by means of at least one distance sensor of the vehicle-side detection device.
  • the parking-side reference object is identified, for example, on the basis of camera images which have been detected by the at least one camera of the detection device of the parking assistance system.
  • the parking assistance system, the at least one, the parking area side reference object characterizing information, for example, in the form of a the
  • the parking assistance system can then reference the parking area-side reference object in the camera images acquired by the at least one camera, for example on the basis of a Identify the comparison with the reference image. Based on the images, the parking assistance system can also determine the position of the motor vehicle or of the vehicle-side reference object with respect to the parking-side reference object, for example by means of stereo algorithms. Also, the camera may be formed as an SD camera so that the position is determined from a three-dimensional image showing the parking-side reference object.
  • the at least one distance sensor for example a laser scanner and / or an ultrasound sensor and / or a radar sensor,
  • Parkside-side objects detected in the surrounding area determines geometry data or dimensions of the parking space-side objects. On the basis of the detected dimensions of the parking-side objects that can be
  • Park-side object can be determined as a parking-side reference object whose dimensions correspond to the provided as the at least one information dimensions of the parking-side reference object.
  • the at least one distance sensor can determine a position of the motor vehicle relative to the parking-side reference object in a particularly accurate manner.
  • Detection device detects at least the vehicle-side reference object and determined by a parking-side control device, the position of the vehicle-side reference object relative to the parking-side reference object.
  • the motor vehicle-side reference object is preferably a license plate and / or an exterior mirror of the motor vehicle. According to this embodiment, therefore, the vehicle-side reference object is detected by the parking-side detection device.
  • the parking-area-side detection device can be, for example, a camera arranged on the parking area, which detects the parking area.
  • the environmental data acquired by the parking-side detection device in particular also include the motor vehicle itself and thus the motor vehicle side
  • the management system of the parking area In particular a control device of the
  • the information about the vehicle-side reference object be provided.
  • the information can be stored, for example, in a parking-space-side storage device.
  • the parking-area detection device can, for example, on the
  • the parking-side detection means be arranged on the parking-side reference object, so that based on the detected by the parking-side detection means environmental data, which include the vehicle-side reference object, only the position of the parking-side detection means.
  • the parking-area-side detection device is arranged at a location different from the parking-side reference object on the parking area.
  • Ambient data for example camera images
  • Ambient data then comprise in particular the parking space side and the motor vehicle side reference object.
  • the storage device of the management system additionally information about the parking-side reference object and / or a position of the parking-side
  • Reference object to be deposited relative to the parking-side detection device On the basis of the environment data, in particular with the aid of the information about the position of the parking-side reference object relative to the parking-side detection device, then the relative position of the two reference objects to each other can be determined and the transformation of the infrastructure map are performed.
  • parking-side detection means may be performed alternatively or in addition to the detection of the parking-side reference object by the motor vehicle-side detection device. If only the motor vehicle side
  • Detecting means detects the parking-side reference object and only the motor vehicle side control device performs the determination of the position of the motor vehicle, so the motor vehicle-side reference object relative to the parking-side reference object, so the parking area in particular need not be specially converted and provided for example with a detection device and a control device. If only the parking-side detection device at least the reference vehicle-side object, in particular the parking area side
  • the method is particularly simple, since the parking assistance system no information on the parking-side reference object must be transmitted.
  • the motor vehicle-side detection device the parking-side
  • Detected reference object and the motor vehicle side control device performs the determination of the position of the motor vehicle, ie the motor vehicle side reference object relative to the parking side reference object, and additionally detects the parking area side detection device at least the motor vehicle side reference object and the parking area side control device determining the position of
  • Vehicle-side reference object performs relative to the parking-side reference object, so a comparison between the position determined by the vehicle-mounted control device and the determined by the parking-side control device position of the motor vehicle relative to the parking-side reference object can be performed.
  • a comparison between the position determined by the vehicle-mounted control device and the determined by the parking-side control device position of the motor vehicle relative to the parking-side reference object can be performed.
  • measurement errors of the detection devices can be compensated.
  • the method is designed to be particularly secure, since the relative position of the two reference objects is determined redundantly to one another.
  • Parking-side auxiliary objects for example, three signal lights are provided on the parking area, which are located at different positions on the parking area.
  • a first signal light as the parking-area-side reference object emit a light signal in a first color.
  • Two additional signal lights as the parking area-side auxiliary objects can each emit a light signal in at least one other color.
  • the colors of the signal lights can the
  • Parking assistance system for example, as information about the parking-side reference object and the auxiliary objects are transmitted.
  • the three parking-area-side objects are detected, identified and in each case a distance of the motor vehicle side
  • Parking-side reference object a second distance between the motor vehicle and a first of the parking-side auxiliary objects and a third distance between the motor vehicle and a second of the parking-side auxiliary objects is determined. Based on these three distances, using trilateration or Lateration the position of the motor vehicle can be determined particularly accurately and reliably.
  • Reference object is detected at at least one other reference position on the parking area during the autonomous driving of the motor vehicle on the parking area, a position of the vehicle side reference object relative to the at least one other parking side reference object is determined and a deviation between the position of the vehicle side reference object and the at least one other Reference position is determined.
  • the motor vehicle can be localized again while driving on the parking area by determining the position of the motor vehicle relative to the at least one further parking area-side reference object detected by the detection device.
  • it can be estimated whether the motor vehicle the parking area taking into account the at least one
  • Infrastructure information travels, so for example, whether the motor vehicle actually along the predetermined and transformed and / or self-determined
  • Driving trajectory drives. If the deviation between the position of the motor vehicle and the at least one further position exceeds, for example, a predetermined threshold value, then this error can be corrected by the parking assistance system, for example, by correcting the control data or driving parameters for the motor vehicle.
  • an obstacle detected on the parking area during the autonomous driving of the motor vehicle is classified and, depending on the classification of the obstacle, the motor vehicle is stopped by a parking assistance system of the motor vehicle or the obstacle is bypassed by the motor vehicle.
  • the obstacle can be detected by the at least one distance sensor of the motor vehicle, for example an ultrasonic sensor. If, for example, the obstacle on the driving trajectory has been detected by the at least one distance sensor of the detection device, along which the obstacle
  • the obstacle is characterized by the parking assistance system. If the obstacle is a static or stationary obstacle, for example a post or a wall, the parking assistance system prescribes that the static obstacle is bypassed. This can do that
  • Parking assistance system for example, correct the driving trajectory. If from the Parking assistance system, the obstacle was determined as a dynamic obstacle, such as another motor vehicle, so the parking assistance system can
  • the invention also relates to a control device for assisting an autonomous drive of a motor vehicle on a parking area, which is designed to receive an infrastructure map describing the parking area in a parking area reference system, a reference position being predetermined on the parking area as a reference point for the parking area reference system ,
  • the controller is configured to determine a position of a vehicle-side reference object relative to a reference-side parking-side reference object and the infrastructure map from the parking-area reference system to a motor vehicle reference system by setting the position of the vehicle-side reference object as a reference point for the motor vehicle reference system to transform.
  • the invention relates to a management system for a parking area with a
  • Detection device for detecting a motor vehicle-side reference object and with a control device according to the invention.
  • Detection device can additionally detect the parking area-side reference object.
  • the detection device may be, for example, a camera.
  • An inventive parking assistance system for a motor vehicle comprises a
  • Detection device for detecting a parking-side reference object and a control device according to the invention.
  • the control device may be configured to determine control data for the autonomous drive of the motor vehicle based on the infrastructure map provided.
  • the detection device can, for example, have at least one camera and / or at least one distance sensor, for example an ultrasound sensor and / or laser scanner and / or radar sensor.
  • the invention also relates to a motor vehicle with an inventive
  • the motor vehicle is designed in particular as a passenger car.
  • Embodiments and their advantages apply correspondingly to the control device according to the invention, the parking assistance system according to the invention, the management system according to the invention as well as for the motor vehicle according to the invention.
  • Fig. 1 is a schematic representation of a motor vehicle with a
  • Fig. 2 is a schematic representation of an embodiment of a parking area on which a motor vehicle according to the invention can move autonomously.
  • 1 shows a motor vehicle 1 according to an embodiment of the present invention
  • the motor vehicle 1 is designed here as a passenger car.
  • the motor vehicle 1 comprises a parking assistance system 2, which is designed to provide or carry out an autonomous drive, in particular an autonomous parking operation, for the motor vehicle 1.
  • the parking assistance system 2 comprises a control device 3, which may be formed for example by a vehicle-side control unit.
  • a driver 12 see FIG. 2
  • the control device 3 can be used to drive and brake the motor vehicle 1 in a vehicle
  • the parking assistance system 2 comprises a vehicle-side
  • Detection device 4 which may have, for example, at least one camera 5 and / or at least one distance sensor 6.
  • the distance sensors 6 may be formed, for example, as ultrasonic sensors and / or laser scanners and / or radar sensors.
  • a surrounding area 7 of the motor vehicle 1 can be monitored.
  • the environmental data acquired by the detection device 4, for example the camera images captured by the at least one camera 5 and / or the distance data acquired by the distance sensors 6, can be provided to the control device 3 of the parking assistance system 2.
  • FIG. 2 a parking area 8 for the motor vehicle 1 according to FIG. 1 is shown.
  • Parking area 8 may be, for example, an area in a parking garage. On the parking area 8 is a plurality of parking spaces 9, wherein some of the parking spaces 9 may be occupied, for example, by other vehicles 10. Parking spaces 9, which are not occupied by other motor vehicles 10, are free parking spaces 9, im
  • the motor vehicle 1 can, for example for parking in the free parking space 1 1 on the parking area 8, move autonomously over the parking area 8, so perform a so-called valet parking.
  • the driver 12 of the motor vehicle 1 can be located outside the motor vehicle 1 and start the autonomous parking operation by means of a mobile terminal 13, for example by means of a smartphone.
  • the mobile terminal 13, for example via a wireless connection communicate with the parking assistance system 2 of the motor vehicle 1.
  • the motor vehicle 1 is located here at an entrance 14 or an entrance to the parking area 8.
  • the parking area 8 can have a management system 15 which can communicate with the control unit 3 of the parking assistance system 2 of the motor vehicle 1, for example via a wireless connection 16.
  • Management system 15 may also have a parking-side detection device 34 and a parking-side control device 35.
  • the parking-area-side detection device 34 can be designed, for example, as a camera and detect the parking area 8 and the motor vehicle 1 located at the entrance 14 of the parking area 8.
  • Control device 3 an infrastructure card can be provided, which the
  • Parking area 8 in a parking area reference system 17 describes.
  • the parking-space-side control device 34 of the motor vehicle-side control device 3 can transmit the infrastructure map, for example via the wireless connection 16
  • a QR code comprising the infrastructure card is attached, which the parking assistance system 2 can read in and decode.
  • the QR code can also be used to initiate the calling up of a specific Internet page, to which the parking assistance system 2 is directed after reading in the QR code and from which the parking assistance system 2 can download the infrastructure map.
  • the infrastructure card can be linked in the QR code.
  • the parking assistance system 2 can also locate the motor vehicle 1, for example by means of a GPS module of the motor vehicle 1, and determine a position of the motor vehicle 1, for example in GPS coordinates.
  • the parking assistance system 2 can record, for example, a connection to the Internet and search the Internet based on the determined GPS coordinates for the infrastructure map, which may have, for example, the GPS coordinates of the parking area 8.
  • the infrastructure map can also already be stored in a memory unit of the parking assistance system 2 and called up as soon as the motor vehicle 1 moves onto the parking area 8. This is particularly advantageous if the parking area 8, for example, has no management system 15.
  • the infrastructure map is described in the parking area reference system 17 based on parking area coordinates x, y.
  • the parking area reference system 17 is defined by a reference point 20.
  • the reference point 20 thus corresponds to the origin of the
  • the reference point 20 of the parking area reference system 17 describes a predetermined reference position 21 on the parking area 8, on which a parking-side reference object 25 is arranged.
  • the parking-side reference object 25 may be, for example, a post and / or a barrier and / or a signal light.
  • the parking-side reference object 25 is arranged in particular at the entrance 14 of the parking area 8.
  • the infrastructure map defined in the parking area reference system 17 is now to be transformed by the parking area reference system 17 into a motor vehicle reference system 23, so that the infrastructure map is described in motor vehicle coordinates a, b.
  • the motor vehicle reference system 23 is determined from a reference point 24, which here by a
  • the motor vehicle-side reference object 38 is defined.
  • the motor vehicle-side reference object 38 may, for example, a license plate and / or an exterior mirror of
  • the reference point 24 may for example also lie centrally on a rear axle of the motor vehicle 1.
  • Parking area reference system 17 are determined.
  • a position 27 of the motor vehicle-side reference object 38 or the motor vehicle 1 relative to the reference position 21 is determined on the parking area 8, wherein the reference point 24 of the motor vehicle reference system 23 of the position 27 of the motor vehicle side
  • Reference object 38 corresponds.
  • the parking-side reference object 25 and / or the motor vehicle-side reference object 38 can be detected by at least one of the detection devices 4, 34.
  • the vehicle-side detection device 4 can detect the parking-side reference object 25, whereupon the vehicle-side control device 3 can identify the parking-side reference object 25. This is the
  • Parking assistance system 2 of the motor vehicle 1 in particular at least one piece of information about the provided at the reference position 21 parking-side reference object 25 transmitted.
  • the parking assistance system 2 can have, for example, a shape and / or a color and / or geometric data of the
  • Parking-side reference object 25 are provided. Based on the at least one provided information which is transmitted to the parking assistance system 2, for example, by the management system 15 and / or the
  • Parking assistance system 2 is provided based on the QR code, the
  • Parking assistance system 2 identify the parking-side reference object 25 based on the data detected by the vehicle-mounted detection device 4. This can do that Parking-side reference object 25, for example, by the control device 3, are detected in the captured by the at least one camera 5 images.
  • the parking assist system 2 may determine the position 27 of the vehicle-side reference object 38 relative to the parking-side reference object 25.
  • the vehicle-side reference object 38 may be, for example, a rear axle of the motor vehicle 1. This particular position 27 is thus referred to as the reference point 24 for the
  • Motor vehicle reference system 23 set. Then, the infrastructure map predetermined in the parking area reference system 17 is transformed into the motor vehicle reference system 23.
  • parking-side detection device 34 at least the motor vehicle side
  • the vehicle-side reference object 38 is in particular a license plate of the motor vehicle 1 and / or an exterior mirror of the motor vehicle 1, which is from the parking-side
  • Detection device 34 can be detected.
  • the parking-space-side control device 35 can be notified, for example, that the number-plate and / or the exterior mirror of the vehicle-side reference object 38 are respectively
  • Parking area 8 entering motor vehicles 1 is to be detected.
  • the parking-side detection device 34 also detects the parking-side reference object 25.
  • the relative position between the two reference objects 25, 38 can then be determined by the parking-side control device 35, and thus the position 27 of the motor vehicle-side reference object 38 to the parking-side reference object 25 can be determined. This particular position 27 of the motor vehicle side
  • Reference object 38 is then, in particular from the parking side
  • Control device 35 as the reference point 24 for the motor vehicle reference system 23 set. Subsequently, the predetermined in the parking area reference system 17 infrastructure map is transformed by the parking-side control device 35 in the motor vehicle reference system 23 and the parking assistance system 2 of the motor vehicle 1 is provided or transmitted.
  • At least one infrastructure information is stored in the infrastructure map specified in the parking area reference system 17.
  • a driving trajectory 18 is predefined or determined starting from the reference point 20 and stored as the at least one infrastructure information in the infrastructure map.
  • the driving trajectory 18 is described on the basis of the parking area coordinates x, y of the parking area reference system 17.
  • the driving trajectory 18 can, for example be a parking trajectory, which directs the motor vehicle 1 to the free parking space 1 1.
  • the free parking space 1 1 can be detected for example by the management system 15 and a position 32 of the free parking space 1 1 as an end point 33 for the
  • Driving trajectory 18 are determined in the parking area reference system 17.
  • the leading to the free parking space 1 1 driving trajectory 18 can be entered in the infrastructure map.
  • this current infrastructure map can be transmitted to the parking assistance system 2 together with the driving trajectory 18 leading to the free parking space 1 1, so that the parking assistance system 2 transforms the infrastructure map and thus the driving trajectory 18 from the parking area reference system 17 into the parking space reference system 17
  • Motor vehicle reference system 23 makes.
  • Park assist system 2 transmit.
  • the driving trajectory 18 is thereby transformed so that it ends, starting from the position 27 of the motor vehicle 1 at the position 32 of the free parking space 1 1, ie in the transformed infrastructure map, starting from the reference point 24 to the endpoint transformed into the motor vehicle reference frame 23 33 leads.
  • a driving instruction 22 and / or a parking regulation 28 and / or a position of an obstacle 36 and / or a position of an exit 37 of the parking area 8 and / or a position 32 of the free parking space 1 1 can be specified and in the Parking area reference system 17 in the
  • Infrastructure map deposited These positions as the infrastructure information may then also be transformed into the motor vehicle reference system 23 by transforming the infrastructure map into the motor vehicle reference system 23. Based on this infrastructure information, ie the transformed positions, a driving trajectory 19 can be determined, for example by the parking assistance system 2, which guides the motor vehicle 1, in particular taking into account the driving regulations 22, over the parking area 8 and, for example, to exit 37 of the parking area 8 leads.
  • the driving regulations 22 are here in the form of
  • the motor vehicle 1 seen from the input 14 may turn based on the driving instruction 22 only left.
  • the driving trajectory 19 is determined from the input 14 to the left leading.
  • the parking rule 28 here here indicates a disabled parking space, which the motor vehicle 1 only under certain
  • Approach conditions may.
  • These in particular universal Infrastructure information which usually does not change dynamically, can be provided to the parking assistance system 2 at the entrance 14, for example by means of the QR code.
  • the motor vehicle 1 can here while driving on the QR code.
  • Parking area 8 even search or detect the free parking space 1 1 and then reschedule or change the originallyrajektorie 19 so that it includes the end 32 of the position 32 of the free parking space 1 1, wherein the end point 33 by the parking assistance system 2 in motor vehicle coordinates a , b is specified.
  • Further driving instructions 22 may, for example, a predetermined
  • the detection device 4 of the motor vehicle 1 and / or the detection device 34 of the management system 15 can detect these parking-side reference objects 29.
  • Motor vehicle 1 and the motor vehicle-side reference object 38 to determine the parking-side reference objects 29.
  • the motor vehicle 1 can be located again during the autonomous driving on the parking area 8 and it can be determined whether the motor vehicle 1 actually moves along the travel trajectory 18, 19.
  • the vehicle-side detection device 4 may be configured to detect an obstacle 31, 36 on the parking area 8, wherein the parking assistance system 2 may characterize the detected obstacle 31, 36.
  • the obstacle 36 is a static, in particular immovable, obstacle on the parking area 8, for example, a fixed post or a wall.
  • the obstacle 31 is a dynamic, in particular movable, obstacle,
  • the obstacle 31 can be bypassed by the motor vehicle 1, for example, the parking assistance system 2, the driving trajectory 18, 19 for driving around of the obstacle 31 corrected. If that from the vehicle side
  • Detection device 4 detected obstacle 31, 36 as a dynamic obstacle 31st has been classified, the motor vehicle 1 can be stopped by the parking assistance system 2 and wait until the dynamic obstacle 31 leaves the originallyrajektorie 18, 19. Thereafter, the autonomous driving of the motor vehicle 1 can be continued via the parking area 8.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen einer autonomen Fahrt eines Kraftfahrzeugs (1) auf einer Parkfläche (8), bei welchem eine die Parkfläche (8) in einem Parkflächen-Bezugssystem (17) beschreibende Infrastrukturkarte bereitgestellt wird, wobei eine Bezugsposition (21) auf der Parkfläche (8) als Bezugspunkt (20) für das Parkflächen-Bezugssystem (17) vorgegeben wird, wobei eine Position (27) eines kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes (38) relativ zu einem sich an der Bezugsposition (21) befindlichen parkflächenseitigen Bezugsobjekt (25) bestimmt wird, indem das parkflächenseitige Bezugsobjekt (25) und/oder das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt (38) von zumindest einer Erfassungseinrichtung (4, 34) erfasst wird, und die Infrastrukturkarte von dem Parkflächen-Bezugssystem (17) in ein Kraftfahrzeug- Bezugssystem (23) durch Festlegen der Position (27) des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes (38) als Bezugspunkt (24) für das Kraftfahrzeug-Bezugssystem (23) transformiert wird. Die Erfindung betrifft außerdem eine Steuereinrichtung (3, 35), ein Verwaltungssystem (15) für eine Parkfläche (8) sowie ein Parkassistenzsystem (2) für ein Kraftfahrzeug (1).

Description

Verfahren zum Unterstützen einer autonomen Fahrt eines Kraftfahrzeugs,
Steuereinrichtung sowie Parkassistenzsystem
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen einer autonomen Fahrt eines Kraftfahrzeugs auf einer Parkfläche, bei welchem eine die Parkfläche in einem
Parkflächen-Bezugssystem beschreibende Infrastrukturkarte bereitgestellt wird, wobei eine Bezugsposition auf der Parkfläche als Bezugspunkt für das Parkflächen- Bezugssystem vorgegeben wird. Die Erfindung betrifft außerdem eine Steuereinrichtung, ein Parkassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug mit einer Steuereinrichtung sowie ein Verwaltungssystem für eine Parkfläche mit einer Steuereinrichtung.
Es ist bereits aus dem Stand der Technik bekannt, eine autonome Fahrt eines
Kraftfahrzeugs auf einer Parkfläche, beispielsweise zum Durchführen eines
Einparkvorgangs in einem Parkhaus, zu unterstützen. Dies wird auch als Valet-Parken bezeichnet. In der DE 10 2008 027 692 A1 ist beispielsweise beschrieben, dass ein Kraftfahrzeug während der Fahrt auf der Parkfläche selbständig eine geeignete
Absteilfläche sucht, dort einparkt und auch wieder zu einem Fahrer des Kraftfahrzeugs, welcher sich außerhalb des Kraftfahrzeugs befindet, zurückfährt. Dazu weist das
Kraftfahrzeug zur Positionsbestimmung beispielsweise ein GPS-System auf.
In der DE 10 2010 033 215 A1 ist gezeigt, dass einem Einparksystem eines
Kraftfahrzeugs bei einer Einfahrt in ein Parkhaus und/oder während eines Aufenthalts in dem Parkhaus Informationen über das Parkhaus bereitgestellt werden. Solche
Informationen über das Parkhaus können beispielsweise Geometriedaten des
Parkhauses sein. Diese Informationen werden von dem Einparksystem zunächst ausgewertet. Nach Auswerten der Informationen ermittelt das Einparksystem Steuerdaten für das Kraftfahrzeug. Basierend auf diesen Steuerdaten kann das Kraftfahrzeug dann automatisch durch das Parkhaus bewegt werden.
Problematisch am Stand der Technik ist jedoch, dass die Informationen über die
Parkfläche, sogenannte Infrastrukturdaten beziehungsweise Infrastrukturinformationen, in der Regel in einem Parkflächen-Bezugssystem vorgegeben sind. Wenn sich das
Kraftfahrzeug dabei nicht an einer Bezugsposition des Parkflächen-Bezugssystems befindet, kann es vorkommen, dass das Kraftfahrzeug die Infrastrukturdaten nicht korrekt auswerten kann oder die Informationen aufwändig auswerten muss, um somit die Steuerdaten für das Kraftfahrzeug zu erstellen.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, wie ein
Kraftfahrzeug auf besonders zuverlässige und einfache Weise bei einer autonomen Fahrt auf einer Parkfläche unterstützt werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, eine Steuereinrichtung, ein Parkassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug sowie ein Verwaltungssystem für eine
Parkfläche gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte
Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Unterstützen einer autonomen Fahrt eines Kraftfahrzeugs auf einer Parkfläche. Bei dem Verfahren wird eine die Parkfläche in einem Parkflächen-Bezugssystem beschreibende Infrastrukturkarte bereitgestellt, wobei eine Bezugsposition auf der Parkfläche als Bezugspunkt für das Parkflächen-Bezugssystem vorgegeben wird. Darüber hinaus wird eine Position eines kraftfahrzeugseitigen
Bezugsobjektes relativ zu einem sich an der Bezugsposition befindlichen
parkflächenseitigen Bezugsobjekt bestimmt, indem das parkflächenseitige Bezugsobjekt und/oder das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt von zumindest einer
Erfassungseinrichtung erfasst wird. Die Infrastrukturkarte wird von dem Parkflächen- Bezugssystem in ein Kraftfahrzeug-Bezugssystem durch Festlegen der Position des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes als Bezugspunkt für das Kraftfahrzeug- Bezugssystem transformiert.
Die Parkfläche kann beispielsweise eine Fläche auf einem Parkgelände und/oder eine Fläche in einem Parkhaus und/oder eine Fläche in einer Garage sein, welche zumindest eine Parklücke für das Kraftfahrzeug aufweist. Das Kraftfahrzeug ist dazu ausgelegt, sich autonom auf dieser Parkfläche zu bewegen, insbesondere ohne dass sich ein Fahrer des Kraftfahrzeugs innerhalb des Kraftfahrzeugs befindet. Dies wird auch als Valet-Parken bezeichnet. Zum Bereitstellen der autonomen Fahrt des Kraftfahrzeugs kann ein
Parkassistenzsystem des Kraftfahrzeugs, insbesondere eine Steuereinrichtung des Parkassistenzsystems, beispielweise in eine Lenkung des Kraftfahrzeugs sowie in ein Antriebssystem und ein Bremssystem des Kraftfahrzeugs eingreifen, um das
Kraftfahrzeug automatisch zu lenken, anzutreiben und abzubremsen. Zum Unterstützen der autonomen Fahrt des Kraftfahrzeugs auf der Parkfläche wird die Infrastrukturkarte bereitgestellt, durch welche die Parkfläche charakterisiert wird. Die Infrastrukturkarte kann dem Parkassistenzsystem des Kraftfahrzeugs und/oder einem Verwaltungssystem der Parkfläche bereitgestellt werden. Insbesondere wird dem
Parkassistenzsystem die Infrastrukturkarte von dem Verwaltungssystem der Parkfläche übermittelt, mit welchem das Parkassistenzsystem, beispielsweise über eine
Drahtlosverbindung, kommunizieren kann. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass die Infrastrukturkarte in einem für das Parkassistenzsystem einlesbaren Format bereitgestellt wird. Dazu kann beispielsweise ein die Infrastrukturkarte beschreibender Code, insbesondere ein sogenannter QR-Code (QR- quick response), an einem Eingang zu der Parkfläche angeordnet sein. Dieser Code kann beispielsweise von einer fahrzeugseitigen Kamera des Parkassistenzsystems eingelesen werden und von dem
Parkassistenzsystem dekodiert werden. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass durch Einlesen des QR-Codes ein Verbindungsaufbau mit einer Internetseite initiiert wird, auf welcher die Infrastrukturkarte zum Herunterladen beziehungsweise Download für das Parkassistenzsystem hinterlegt ist. Dazu kann beispielsweise in dem QR-Code ein Link beziehungsweise eine Verknüpfung zu dieser Internetseite hinterlegt sein. Sobald also das Parkassistenzsystem den QR-Code eingelesen hat, wird die Internetseite aufgerufen, sodass das Parkassistenzsystem die Infrastrukturkarte von der Internetseite
herunterladen kann und beispielsweise in einer fahrzeugseitigen Speichereinrichtung hinterlegen kann.
Eine weitere Möglichkeit zum Bereitstellen der Infrastrukturkarte für das
Parkassistenzsystem des Kraftfahrzeugs besteht darin, dass das Parkassistenzsystem, beispielsweise mittels GPS (Global Positioning System - Globales
Positionsbestimmungssystem), eine ungefähre Position des Kraftfahrzeugs,
beispielsweise in GPS-Koordinaten, bestimmt. Basierend auf den Positionsinformationen beziehungsweise den GPS-Koordinaten des Kraftfahrzeugs kann das
Parkassistenzsystem das Internet nach der Infrastrukturkarte durchsuchen, in welcher beispielsweise die Position der Parkfläche, beispielsweise in Form von GPS-Koordinaten, hinterlegt ist.
Die Infrastrukturkarte ist dabei in dem Parkflächen-Bezugssystem vorgegeben. Das Parkflächen-Bezugssystem beziehungsweise das Parkflächen-Koordinatensystem wird dabei durch den Bezugspunkt definiert, welcher die Bezugsposition auf der Parkfläche beschreibt. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass ein Ursprung des Parkflächen- Koordinatensystems dem Bezugspunkt entspricht. An der Bezugsposition befindet sich dabei das parkflächenseitige Bezugsobjekt. Die Bezugsposition befindet sich dabei vorzugsweise an einem Eingang zu der Parkfläche. Anders ausgedrückt, befindet sich das parkflächenseitige Bezugsobjekt an dem Eingang beziehungsweise der Einfahrt zu der Parkfläche. Falls die Parkfläche beispielsweise ein abgegrenzter Bereich auf einem Parkgelände ist, kann das parkflächenseitige Bezugsobjekt sich auch an einem
Eingangsportal für den abgegrenzten Bereich befinden.
Außerdem weist das Kraftfahrzeug ein kraftfahrzeugseitiges Bezugsobjekt auf, wobei durch eine Position des Bezugsobjektes auf der Parkfläche die Position des
Kraftfahrzeugs auf der Parkfläche bestimmt ist. Das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt kann beispielsweise eine Hinterachse des Kraftfahrzeugs und/oder ein Anbauteil des Kraftfahrzeugs sein. Die Position des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes wird insbesondere als die Position des Kraftfahrzeugs bestimmt.
Zum Erfassen des parkflächenseitigen und/oder des kraftfahrzeugseitigen
Bezugsobjektes kann die Erfassungseinrichtung einen Umgebungsbereich des
Kraftfahrzeugs erfassen, wobei die erfassten Umgebungsdaten das parkflächenseitige und/oder das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt umfassen. Die zumindest eine
Erfassungseinrichtung kann beispielsweise eine fahrzeugseitige Erfassungseinrichtung und/oder eine parkflächenseitige Erfassungseinrichtung umfassen. Die fahrzeugseitige Erfassungseinrichtung erfasst dabei insbesondere nur das parkflächenseitige
Bezugsobjekt. Die parkflächenseitige Erfassungseinrichtung erfasst zumindest das fahrzeugseitige Bezugsobjekt. Dies bedeutet, dass die parkflächenseitige
Erfassungseinrichtung das fahrzeugseitige Bezugsobjekt erfasst und zusätzlich das parkflächenseitige Bezugsobjekt erfassen kann.
In den Umgebungsdaten kann, beispielsweise von einer fahrzeugseitigen und/oder einer parkflächenseitigen Steuereinrichtung, das parkflächenseitige und/oder das
fahrzeugseitige Bezugsobjekt identifiziert werden. Anders ausgedrückt kann das parkflächenseitige und/oder das fahrzeugseitige Bezugsobjekt aus den Umgebungsdaten extrahiert werden. Sobald das parkflächenseitige und/oder das fahrzeugseitige
Bezugsobjekt identifiziert wurde, wird die Position des fahrzeugseitigen Bezugsobjektes, und damit die Position des Kraftfahrzeugs, relativ zu dem parkflächenseitigen
Bezugsobjekt bestimmt. Das heißt, dass die Position des Kraftfahrzeugs relativ zu der parkflächenseitigen Bezugsposition bestimmt wird. Beispielsweise werden ein Abstand des Kraftfahrzeugs sowie eine Richtung des Kraftfahrzeugs zu dem parkflächenseitigen Bezugsobjekt bestimmt. Die Position des Kraftfahrzeugs beziehungsweise des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes entspricht dabei einem Punkt in dem Parkflächen- Bezugssystem, welcher insbesondere von dem Bezugspunkt verschieden ist.
Die bestimmte Position des Kraftfahrzeugs wird von der parkflächenseitigen und/oder der kraftfahrzeugseitigen Steuereinrichtung als neuer Bezugspunkt für das Kraftfahrzeug- Bezugssystem beziehungsweise das Kraftfahrzeug-Koordinatensystem festgelegt. Der Bezugspunkt entspricht also dem Ursprung des Kraftfahrzeug-Koordinatensystems. Daraufhin wird die Infrastrukturkarte von dem Parkflächen-Bezugssystem in das
Kraftfahrzeug-Bezugssystem überführt beziehungsweise transformiert. Wenn die
Transformation beispielsweise durch die parkflächenseitige Steuereinrichtung
durchgeführt wurde, so kann die transformierte Infrastrukturkarte dem
Parkassistenzsystem, beispielsweise drahtlos übermittelt werden.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird also ein Abgleich beziehungsweise eine Kalibrierung zwischen dem Parkflächen-Bezugssystem, also einem Infrastruktur- Bezugssystem, sowie dem Bezugssystem des Kraftfahrzeugs durchgeführt. Das
Kraftfahrzeug muss die Infrastrukturkarte nicht auf aufwändige Weise, beispielsweise basierend auf Informationen über die Parkfläche, selbst bestimmen, sondern kann die bereits vorgegebene und in das Kraftfahrzeug-Bezugssystem transformierte
Infrastrukturkarte nutzen, um das Kraftfahrzeug schnell und zuverlässig über die
Parkfläche zu navigieren. Das Verfahren ist somit besonders einfach gestaltet.
Vorzugsweise wird in der Infrastrukturkarte zumindest eine Infrastrukturinformation für die autonome Fahrt des Kraftfahrzeugs in dem Parkflächen-Bezugssystem bereitgestellt. Diese Infrastrukturinformation entspricht dabei einem Attribut beziehungsweise einem charakteristischen Merkmal der Parkfläche, durch welches insbesondere eine
Verhaltensweise für das Kraftfahrzeug auf der Parkfläche vorgegeben wird. Diese Infrastrukturinformation kann dem Parkassistenzsystem beispielsweise gemeinsam mit der Infrastrukturkarte von dem Verwaltungssystem der Parkfläche übermittelt werden. Anhand einer solchen Infrastrukturinformation kann das Parkassistenzsystem schnell und einfach Steuerparameter für die autonome Fahrt des Kraftfahrzeugs über die Parkfläche bestimmen.
Es kann vorgesehen sein, dass als die zumindest eine Infrastrukturinformation in der Infrastrukturkarte eine Fahrvorschrift und/oder eine Position eines Hindernisses auf der Parkfläche und/oder eine Position einer freien Parklücken auf der Parkfläche und/oder eine Position einer Ausfahrt der Parkfläche vorgegeben wird. Eine Fahrvorschrift kann beispielsweise durch Fahrbahnbereiche vorgegeben sein, auf welchen sich das
Kraftfahrzeug auf der Parkfläche bewegen darf. Insbesondere umfasst eine solche Fahrvorschrift eine Fahrtrichtungsvorschrift, welche beispielsweise durch eine
Einbahnstraße auf der Parkfläche vorgegeben sein kann. An diese
Fahrtrichtungsvorschrift muss sich das Kraftfahrzeug während der Fahrt über die
Parkfläche halten. Das Kraftfahrzeug muss also während der autonomen Fahrt dieser Fahrtrichtungsvorschrift folgen, da sich das Kraftfahrzeug beispielsweise in der
Einbahnstraße nur in eine Richtung bewegen darf.
Weitere Infrastrukturinformationen können die Positionen von Hindernissen,
beispielsweise Wände und Begrenzungen der Parklücken, insbesondere gegenständliche Begrenzungen der Parklücken, und/oder Positionen von freien Parklücken und/oder Hinweise auf die Ausfahrt der Parkfläche, über welche das Kraftfahrzeug die Parkfläche wieder verlassen kann, sein. Diese Positionen sind dabei zunächst in dem Parkflächen- Bezugssystem vorgegeben. Diese werden dabei durch die Transformation der
Infrastrukturkarte in das Kraftfahrzeug-Bezugssystem ebenfalls in das Kraftfahrzeug- Bezugssystem transformiert. Basierend auf diesen in der transformierten
Infrastrukturkarte bereitgestellten transformierten Infrastrukturinformationen kann dann, beispielsweise durch das Parkassistenzsystem, eine Fahrtrajektorie für das Kraftfahrzeug bestimmt werden, entlang welcher sich das Kraftfahrzeug auf der Parkfläche bewegen kann. Dabei kann das Parkassistenzsystem basierend auf der zumindest einen
Infrastrukturinformation die Fahrtrajektorie ausgehend von dem Bezugspunkt des Kraftfahrzeug-Bezugssystems bestimmen und als den Endpunkt beispielsweise die in das Kraftfahrzeug-Bezugssystem transformierte Position der freien Parklücke bestimmen. Die Fahrtrajektorie wird dabei von dem Parkassistenzsystem so bestimmt, dass das
Kraftfahrzeug während der Fahrt nicht mit den Hindernissen, deren transformierte Positionen ebenfalls in der transformierten Infrastrukturkarte hinterlegt sind, kollidiert. Insbesondere wird die Fahrtrajektorie auch so bestimmt, dass die Fahrtrichtungsvorschrift beachtet wird.
Auch kann vorgesehen sein, dass die Fahrtrajektorie ausgehend von dem Bezugspunkt des Kraftfahrzeug-Bezugssystems bestimmt wird und als der Endpunkt beispielsweise die in das Kraftfahrzeug-Bezugssystem transformierte Position der Ausfahrt der Parkfläche bestimmt wird. Dabei kann eine Erfassungseinrichtung des Parkassistenzsystems dann während der Fahrt über die Parkfläche entlang dieses Fahrtrajektorie zumindest eine freie Parklücke auf der Parkfläche erkennen. Das Kraftfahrzeug kann sich also, unter Berücksichtigung der bereitgestellten Infrastrukturinformationen, über die Parkfläche bewegen und während dieser Fahrt nach einer freien Parklücke suchen, in welche das Kraftfahrzeug autonom einparken kann. Sobald von der fahrzeugseitigen
Erfassungseinrichtung, beispielsweise einer Kamera und/oder einem Abstandssensor des Parkassistenzsystems, die freie Parklücke erfasst wurde, wird die Position der Parklücke als Endpunkt für die Fahrtrajektorie des Kraftfahrzeugs definiert. Anders ausgedrückt, wird die von dem Parkassistenzsystem basierend auf der zumindest einen
Infrastrukturinformation bestimmte Fahrtrajektorie korrigiert beziehungsweise umgeplant, sodass das Kraftfahrzeug autonom in die freie Parklücke einparken kann. Diese
Ausführungsform ist besonders vorteilhaft, falls die Parkfläche beispielsweise nicht über ein Verwaltungssystem verfügt oder das Verwaltungssystem nicht dazu ausgelegt ist, freie Parklücken auf der Parkfläche zu erfassen, und somit keine Informationen über freie Parklücken bereitstellen kann. Gemäß dieser Ausführungsform kann die
Infrastrukturkarte mit den, insbesondere unveränderlichen Infrastrukturinformationen, beispielsweise den Positionen von Hindernissen und/oder der Ausfahrt der Parkfläche, beispielsweise über den QR-Code am Eingang zu der Parkfläche bereitgestellt werden, welcher von dem Parkassistenzsystem dekodiert werden kann. Die Parkfläche muss also in vorteilhafter Weise nicht mit dem Kraftfahrzeug kommunizieren können und/oder mit Mitteln zum Erfassen von freien Parklücken ausgestattet sein. Es kann also lediglich einmalig die, insbesondere allgemeingültige, Infrastrukturkarte dem Parkassistenzsystem bereitgestellt werden.
Weitere Infrastrukturinformationen der Parkfläche können eine Höchstgeschwindigkeit, welche auf der Parkfläche erlaubt ist, und/oder ein erlaubter Fahrbereich um die
Fahrtrajektorie sein. Der erlaubte Fahrbereich kann beispielsweise ein Fahrschlauch entlang der Fahrtrajektorie sein, wobei der Fahrschlauch einen Bereich auf der
Parkfläche charakterisiert, welcher während der Fahrt des Kraftfahrzeugs über die Parkfläche von dem Kraftfahrzeug überstrichen beziehungsweise befahren werden darf.
Auch kann vorgesehen sein, dass als die zumindest eine Infrastrukturinformation zumindest eine Fahrtrajektorie bezogen auf den Bezugspunkt in dem Parkflächen- Bezugssystem vorgegeben wird, welche nach der Transformation von dem Parkflächen- Bezugssystem in das Kraftfahrzeug-Bezugssystem bezogen auf den Bezugspunkt des Kraftfahrzeug-Bezugssystems bestimmt wird. Die zumindest eine Fahrtrajektorie, welche in die in dem Parkflächen-Bezugssystem bestimmte Infrastrukturkarte eingetragen ist, ist dabei bezogen auf den Bezugspunkt des Parkflächen-Bezugssystems vorgegeben. Punkte auf der zumindest einen Fahrtrajektorie werden also durch Parkflächen- Koordinaten bestimmt beziehungsweise werden in Parkflächen-Koordinaten angegeben. Insbesondere ist die zumindest eine Fahrtrajektorie ausgehend von dem Bezugspunkt vorgegeben. Dies bedeutet, dass die Fahrtrajektorie beispielweise so vorgegeben ist, dass die autonome Fahrt für das Kraftfahrzeug an der Bezugsposition startet. Wenn sich die Bezugsposition an dem Eingang der Parkfläche befindet, so ist die Fahrtrajektorie für das Kraftfahrzeug somit insbesondere von dem Eingang ausgehend, an welchem das Kraftfahrzeug üblicherweise mit der autonomen Fahrt beginnt, in dem Parkflächen- Bezugssystem vorgegeben. Sobald das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt bezüglich des parkflächenseitigen Bezugsobjektes lokalisiert wurde, wird die Infrastrukturkarte und damit auch die zumindest eine Fahrtrajektorie in das Kraftfahrzeug-Bezugssystem transformiert beziehungsweise überführt. Punkte auf der transformierten Fahrtrajektorie werden also in Kraftfahrzeug-Koordinaten angegeben. Insbesondere wird die
transformierte Fahrtrajektorie ausgehend von dem Bezugspunkt des Kraftfahrzeug- Bezugssystems bestimmt.
Die zumindest eine Fahrtrajektorie kann dabei basierend auf einer Position einer freien Parklücke auf der Parkfläche in dem Parkflächen-Bezugssystem vorgegeben sein, wobei die Position der freien Parklücke auf der Parkfläche als ein Endpunkt für die
Fahrtrajektorie in dem Parkflächen-Bezugssystem vorgegeben wird. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist beispielweise das Verwaltungssystem der Parkfläche dazu ausgelegt, zu erkennen, ob eine Parklücke auf der Parkfläche frei ist. Dazu können beispielsweise auf der Parkfläche Belegungssensoren zur Erfassung einer Belegung der Parklücken vorgesehen sein. Die freie Parklücke wird von dem Verwaltungssystem der Parkfläche lokalisiert, deren Position als der Endpunkt in dem Parkflächen-Bezugssystem bestimmt und basierend darauf die Fahrtrajektorie, beispielsweise ausgehend von dem Bezugspunkt, zu dem Endpunkt in dem Parkflächen-Bezugssystem bestimmt. Das Verwaltungssystem kann also die Parkfläche überwachen und die Infrastrukturkarte dynamisch aktualisieren, indem eine freie oder freigewordene Parklücke erfasst wird und von dem Verwaltungssystem die Fahrtrajektorie zu dieser Parklücke in die
Infrastrukturkarte eingetragen wird. Die Infrastrukturkarte mit dieser Fahrtrajektorie zu der freien Parklücke kann dem Parkassistenzsystem, insbesondere von dem
Verwaltungssystem, übermittelt werden, woraufhin das Parkassistenzsystem durch Transformieren der Infrastrukturkarte die übermittelte Fahrtrajektorie zu der freien Parklücke in das Kraftfahrzeug-Bezugssystem überführen kann. Basierend auf der zu der freien Parklücke führenden, in das Kraftfahrzeug-Bezugssystem transformierten
Fahrtrajektorie kann das Parkassistenzsystem die Fahrparameter beziehungsweise Steuerdaten für die autonome Fahrt des Kraftfahrzeugs bestimmen, woraufhin das Kraftfahrzeug autonom zu der freien Parklücke fährt. Solche Steuerdaten können beispielsweise Lenkwinkeldaten und/oder Beschleunigungsdaten sein, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug sich entlang der transformierten Fahrtrajektorie bewegen kann.
Bevorzugt wird als das parkflächenseitige Bezugsobjekt eine Schranke und/oder eine Signalleuchte und/oder ein Pfosten und/oder eine Fahrbahnmarkierung bereitgestellt. Eine solche Schranke kann beispielsweise an dem Eingang der Parkfläche angebracht sein. Der Pfosten kann beispielsweise ein im Boden versenkbarer Pfosten sein, welcher sich ebenfalls an dem Eingang der Parkfläche befinden kann. Auch kann die
Signalleuchte, welche beispielsweise ein Lichtsignal emittiert, und/oder die
Fahrbahnmarkierung auf der Fahrbahn des Kraftfahrzeugs vorgegeben werden. Da zumindest eines dieser Objekte bereits üblicherweise auf Parkflächen vorhanden ist, müssen Parkflächen nicht aufwändig mit parkflächenseitigen Bezugsobjekten
ausgestattet werden.
Besonders bevorzugt wird einem Parkassistenzsystem des Kraftfahrzeugs zumindest eine Information über das parkflächenseitige Bezugsobjekt an der Bezugsposition auf der Parkfläche bereitgestellt und das parkflächenseitige Bezugsobjekt von einer
Erfassungseinrichtung des Parkassistenzsystems basierend auf der zumindest einen bereitgestellten Information über das parkflächenseitige Bezugsobjekt erfasst. Dem Parkassistenzsystem wird als die zumindest eine Information über das parkflächenseitige Bezugsobjekt beispielsweise ein charakteristisches Merkmal des parkflächenseitigen Bezugsobjektes bereitgestellt, anhand dessen die fahrzeugseitige Erfassungseinrichtung das parkflächenseitige Bezugsobjekt erkennen kann. Anhand der zumindest einen Information kann das parkflächenseitige Bezugsobjekt, beispielsweise von der
Steuereinrichtung des Parkassistenzsystems, in den von der fahrzeugseitigen
Erfassungseinrichtung erfassten Umgebungsdaten identifiziert werden beziehungsweise aus den Umgebungsdaten extrahiert werden. Die Information über das parkflächenseitige Bezugsobjekt kann dem Parkassistenzsystem auf die gleiche Weise bereitgestellt werden wie die Infrastrukturkarte. So können die Infrastrukturkarte und die zumindest eine Information beispielsweise von dem Verwaltungssystem der Parkfläche drahtlos an das Parkassistenzsystem übermittelt werden und/oder in dem für das Parkassistenzsystem einlesbaren Code, beispielsweise dem QR-Code, hinterlegt sein. Basierend auf der zumindest einen Information kann die Erfassungseinrichtung des Parkassistenzsystems das parkflächenseitige Bezugsobjekt erfassen beziehungsweise erkennen. Durch die zumindest eine Information wird dem Parkassistenzsystem also mitgeteilt, welches Objekt in dem Umgebungsbereich als das parkflächenseitige Bezugsobjekt definiert ist. Es müssen dem Parkassistenzsystem des Kraftfahrzeugs also in vorteilhafter Weise lediglich Informationen über diese parkflächenseitigen Objekte übermittelt beziehungsweise bereitgestellt werden, sodass das Parkassistenzsystem das Bezugsobjekt anhand der von der Erfassungseinrichtung erfassten Daten identifizieren kann.
Vorzugsweise wird dem Parkassistenzsystem als die zumindest eine Information über das parkflächenseitige Bezugsobjekt eine Form und/oder eine Farbe und/oder
Geometriedaten des parkflächenseitigen Bezugsobjektes bereitgestellt und das parkflächenseitige Bezugsobjekt durch das Parkassistenzsystem basierend auf dessen Farbe und/oder Form und/oder dessen Geometriedaten erkannt. Bei einem
parkflächenseitigen Bezugsobjekt in Form von einer Schranke kann dem
Parkassistenzsystem als die zumindest eine Information beispielsweise die
rechteckförmige Form der Schranke sowie eine Breite und eine Höhe der Schranke bereitgestellt werden. Daraufhin kann das Parkassistenzsystem das parkflächenseitige Bezugsobjekt in den von der fahrzeugseitigen Erfassungseinrichtung erfassten Daten identifizieren. Bei einem parkflächenseitigen Bezugsobjekt in Form von einer
Signalleuchte kann dem Parkassistenzsystem die Farbe des von der Signalleuchte ausgesendeten Lichtsignals als die zumindest eine Information bereitgestellt werden, wobei das Parkassistenzsystem das parkflächenseitige Bezugsobjekt anhand der Farbe aus den von der fahrzeugseitigen Erfassungseinrichtung erfassten Daten extrahiert. Dem Parkassistenzsystem wird also durch die Farbe und/oder die Form und/oder die
Geometriedaten des parkflächenseitigen Bezugsobjektes zumindest ein Merkmal des parkflächenseitigen Bezugsobjektes übermittelt, anhand dessen das
Parkassistenzsystem das parkflächenseitige Bezugsobjekt identifizieren kann.
Dabei kann vorgesehen sein, dass das parkflächenseitige Bezugsobjekt mittels zumindest einer Kamera der fahrzeugseitigen Erfassungseinrichtung und/oder mittels zumindest eines Abstandssensors der fahrzeugseitigen Erfassungseinrichtung erfasst wird. Anders ausgedrückt wird das parkflächenseitige Bezugsobjekt beispielsweise anhand von Kamerabildern identifiziert, welche durch die zumindest eine Kamera der Erfassungseinrichtung des Parkassistenzsystems erfasst wurden. Dabei kann dem Parkassistenzsystem die zumindest eine, das parkflächenseitige Bezugsobjekt charakterisierende Information beispielsweise auch in Form von einem das
parkflächenseitige Bezugsobjekt zeigenden Referenzbild bereitgestellt werden. Das Parkassistenzsystem kann dann das parkflächenseitige Bezugsobjekt in den von der zumindest einen Kamera erfassten Kamerabildern beispielsweise anhand eines Vergleiches mit dem Referenzbild identifizieren. Basierend auf den Bildern kann das Parkassistenzsystem auch die Position des Kraftfahrzeugs beziehungsweise des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes bezüglich des parkflächenseitigen Bezugsobjektes, beispielsweise mittels Stereoalgorithmen, bestimmen. Auch kann die Kamera als eine SD- Kamera ausgebildet sein, sodass die Position anhand eines dreidimensionalen, das parkflächenseitige Bezugsobjekt zeigenden Bildes bestimmt wird.
Auch kann vorgesehen sein, dass der zumindest eine Abstandssensor, beispielsweise ein Laserscanner und/oder ein Ultraschallsensor und/oder ein Radarsensor,
parkflächenseitige Objekte in dem Umgebungsbereich erfasst und Geometriedaten beziehungsweise Abmessungen der parkflächenseitigen Objekte bestimmt. Anhand der erfassten Abmessungen der parkflächenseitigen Objekte kann dasjenige
parkflächenseitige Objekt als parkflächenseitiges Bezugsobjekt bestimmt werden, dessen Abmessungen den als die zumindest eine Information bereitgestellten Abmessungen des parkflächenseitigen Bezugsobjektes entspricht. Außerdem kann der zumindest eine Abstandssensor besonders genau eine Position des Kraftfahrzeugs relativ zu dem parkflächenseitigen Bezugsobjekt bestimmen.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung wird von einer parkflächenseitigen
Erfassungseinrichtung zumindest das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt erfasst und von einer parkflächenseitigen Steuereinrichtung die Position des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes relativ zu dem parkflächenseitigen Bezugsobjekt bestimmt. Das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt ist vorzugsweise ein Nummernschild und/oder ein Außenspiegel des Kraftfahrzeugs. Gemäß dieser Ausführungsform wird also das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt von der parkflächenseitigen Erfassungseinrichtung erfasst. Die parkflächenseitige Erfassungseinrichtung kann beispielsweise eine auf der Parkfläche angeordnete Kamera sein, welche die Parkfläche erfasst. Die von der parkflächenseitigen Erfassungseinrichtung erfassten Umgebungsdaten umfassen dabei insbesondere auch das Kraftfahrzeug selbst und damit das kraftfahrzeugseitige
Bezugsobjekt. Zum Extrahieren des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes aus den von der parkflächenseitigen Erfassungseinrichtung erfassten Umgebungsdaten kann dem Verwaltungssystem der Parkfläche, insbesondere einer Steuereinrichtung des
Verwaltungssystems, eine Information über das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt bereitgestellt sein. Die Information kann beispielsweise in einer parkflächenseitigen Speichereinrichtung hinterlegt sein. Die parkflachenseitige Erfassungseinrichtung kann beispielsweise an dem
parkflächenseitigen Bezugsobjekt angeordnet sein, sodass anhand der von der parkflächenseitigen Erfassungseinrichtung erfassten Umgebungsdaten, welche das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt umfassen, lediglich die Position des
kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes bezüglich der parkflächenseitigen
Erfassungseinrichtung bestimmt werden muss. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass die parkflächenseitige Erfassungseinrichtung an einem von dem parkflächenseitigen Bezugsobjekt unterschiedlichen Ort auf der Parkfläche angeordnet ist. Die
Umgebungsdaten, beispielsweise Kamerabilder, umfassen dann insbesondere das parkflächenseitige und das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt. Dabei kann in der Speichereinrichtung des Verwaltungssystems zusätzlich eine Information über das parkflächenseitige Bezugsobjekt und/oder eine Position des parkflächenseitigen
Bezugsobjektes relativ zu der parkflächenseitigen Erfassungseinrichtung hinterlegt sein. Anhand der Umgebungsdaten, insbesondere unter Zuhilfenahme der Information über die Position des parkflächenseitigen Bezugsobjektes relativ zu der parkflächenseitigen Erfassungseinrichtung, kann dann die relative Lage der beiden Bezugsobjekte zueinander bestimmt werden und die Transformation der Infrastrukturkarte durchgeführt werden.
Die Erfassung zumindest des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes durch die
parkflächenseitige Erfassungseinrichtung kann dabei alternativ oder zusätzlich zu der Erfassung des parkflächenseitigen Bezugsobjektes durch die kraftfahrzeugseitige Erfassungseinrichtung durchgeführt werden. Wenn nur die kraftfahrzeugseitige
Erfassungseinrichtung das parkflächenseitige Bezugsobjekt erfasst und nur die kraftfahrzeugseitige Steuereinrichtung die Bestimmung der Position des Kraftfahrzeugs, also des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes, relativ zu dem parkflächenseitigen Bezugsobjekt durchführt, so muss die Parkfläche insbesondere nicht speziell umgerüstet werden und beispielsweise mit einer Erfassungseinrichtung und einer Steuereinrichtung versehen werden. Wenn nur die parkflächenseitige Erfassungseinrichtung zumindest das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt, insbesondere auch das parkflächenseitige
Bezugsobjekt, erfasst und nur die parkflächenseitige Steuereinrichtung die Bestimmung der Position des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes relativ zu dem parkflächenseitigen Bezugsobjekt durchführt, so ist das Verfahren besonders einfach gestaltet, da dem Parkassistenzsystem keine Information über das parkflächenseitige Bezugsobjekt übermittelt werden muss. Wenn die kraftfahrzeugseitige Erfassungseinrichtung das parkflächenseitige
Bezugsobjekt erfasst und die kraftfahrzeugseitige Steuereinrichtung die Bestimmung der Position des Kraftfahrzeugs, also des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes, relativ zu dem parkflächenseitigen Bezugsobjekt durchführt, und zusätzlich die parkflächenseitige Erfassungseinrichtung zumindest das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt erfasst und die parkflächenseitige Steuereinrichtung die Bestimmung der Position des
kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes relativ zu dem parkflächenseitigen Bezugsobjekt durchführt, so kann ein Abgleich zwischen der von der fahrzeugseitigen Steuereinrichtung ermittelten Position und der von der parkflächenseitigen Steuereinrichtung ermittelten Position des Kraftfahrzeugs relativ zum parkflächenseitigen Bezugsobjekt durchgeführt werden. Damit können beispielsweise Messfehler der Erfassungseinrichtungen ausgeglichen werden. Das Verfahren ist in diesem Fall also besonders sicher gestaltet, da die relative Lage der beiden Bezugsobjekte zueinander redundant bestimmt wird.
In einer Weiterbildung der Erfindung werden zumindest zwei parkflächenseitige
Hilfsobjekte an vorbestimmten Hilfspositionen auf der Parkfläche von der
Erfassungseinrichtung erfasst, jeweils ein Abstand des kraftfahrzeugseitigen
Bezugsobjektes zu dem parkflächenseitigen Bezugsobjekt und den parkflächenseitigen Hilfsobjekten bestimmt und die Position des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes anhand der Abstände mittels Trilateration bestimmt. Dies bedeutet, dass drei
parkflächenseitige Objekte, also das parkflächenseitige Bezugsobjekt und die
parkflächenseitigen Hilfsobjekte, beispielsweise drei Signalleuchten, auf der Parkfläche bereitgestellt werden, welche sich an unterschiedlichen Positionen auf der Parkfläche befinden. Dabei kann eine erste Signalleuchte als das parkflächenseitige Bezugsobjekt ein Lichtsignal in einer ersten Farbe emittieren. Zwei weitere Signalleuchten als die parkflächenseitigen Hilfsobjekte können jeweils ein Lichtsignal in zumindest einer weiteren Farbe emittieren. Die Farben der Signalleuchten können dem
Parkassistenzsystem beispielsweise als Informationen über das parkflächenseitige Bezugsobjekt und die Hilfsobjekte übermittelt werden. Mittels der parkflächenseitigen und/oder der fahrzeugseitigen Erfassungseinrichtung werden die drei parkflächenseitigen Objekte erfasst, identifiziert und jeweils einen Abstand des kraftfahrzeugseitigen
Bezugsobjektes zu den parkflächenseitigen Objekten bestimmt. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass ein erster Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem
parkflächenseitigen Bezugsobjekt, ein zweiter Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und einem ersten der parkflächenseitigen Hilfsobjekte und ein dritter Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und einem zweiten der parkflächenseitigen Hilfsobjekte bestimmt wird. Basierend auf diesen drei Abständen kann mittels Trilateration beziehungsweise Lateration die Position des Kraftfahrzeugs besonders genau und zuverlässig bestimmt werden.
Es erweist sich als vorteilhaft, wenn zumindest ein weiteres parkflächenseitiges
Bezugsobjekt an zumindest einer weiteren Bezugsposition auf der Parkfläche während der autonomen Fahrt des Kraftfahrzeugs auf der Parkfläche erfasst wird, eine Position des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes relativ zu dem zumindest einen weiteren parkflächenseitigen Bezugsobjekt bestimmt wird und eine Abweichung zwischen der Position des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes und der zumindest einen weiteren Bezugsposition bestimmt wird. Dies bedeutet, dass das Kraftfahrzeug während der Fahrt auf der Parkfläche erneut lokalisiert werden kann, indem die Position des Kraftfahrzeugs relativ zu dem zumindest einen weiteren, von der Erfassungseinrichtung erfassten parkflächenseitigen Bezugsobjekt bestimmt wird. Somit kann abgeschätzt werden, ob das Kraftfahrzeug die Parkfläche unter Berücksichtigung der zumindest einen
Infrastrukturinformation befährt, also beispielsweise ob das Kraftfahrzeug tatsächlich entlang der vorbestimmten und transformierten und/oder selbst bestimmten
Fahrtrajektorie fährt. Falls die Abweichung zwischen der Position des Kraftfahrzeugs und der zumindest einen weiteren Position beispielsweise einen vorbestimmten Schwellwert überschreitet, so kann dieser Fehler beispielsweise von dem Parkassistenzsystem korrigiert werden, indem die Steuerdaten beziehungsweise Fahrparameter für das Kraftfahrzeug korrigiert werden.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung wird ein während der autonomen Fahrt des Kraftfahrzeugs auf der Parkfläche erfasstes Hindernis klassifiziert und in Abhängigkeit von der Klassifikation des Hindernisses das Kraftfahrzeug durch ein Parkassistenzsystem des Kraftfahrzeugs gestoppt oder das Hindernis von dem Kraftfahrzeug umfahren.
Beispielsweise kann das Hindernis von dem zumindest einen Abstandssensor des Kraftfahrzeugs, beispielsweise einem Ultraschallsensor, erfasst werden. Wenn beispielsweise durch den zumindest einen Abstandssensor der Erfassungseinrichtung das Hindernis auf der Fahrtrajektorie erfasst wurde, entlang welcher sich das
Kraftfahrzeug über die Parkfläche bewegt, wird von dem Parkassistenzsystem
entschieden, ob das Hindernis umfahren wird oder ob das Kraftfahrzeug gestoppt wird. Dazu wird das Hindernis von dem Parkassistenzsystem charakterisiert. Wenn es sich bei dem Hindernis um ein statisches beziehungsweise stationäres Hindernis, beispielsweise um einen Pfosten oder eine Mauer, handelt, so wird von dem Parkassistenzsystem vorgegeben, dass das statische Hindernis umfahren wird. Dazu kann das
Parkassistenzsystem beispielsweise die Fahrtrajektorie korrigieren. Wenn von dem Parkassistenzsystem das Hindernis als ein dynamisches Hindernis, beispielsweise ein anderes Kraftfahrzeug, bestimmt wurde, so kann das Parkassistenzsystem das
Kraftfahrzeug kurzzeitig stoppen und die autonome Fahrt weiter fortführen, wenn von der Erfassungseinrichtung erfasst wurde, dass sich das dynamische Hindernis von der Fahrtrajektorie entfernt hat.
Die Erfindung betrifft außerdem eine Steuereinrichtung zum Unterstützen einer autonomen Fahrt eines Kraftfahrzeugs auf einer Parkfläche, welche dazu ausgelegt ist, eine die Parkfläche in einem Parkflächen-Bezugssystem beschreibende Infrastrukturkarte zu empfangen, wobei eine Bezugsposition auf der Parkfläche als Bezugspunkt für das Parkflächen-Bezugssystem vorgegeben ist. Die Steuereinrichtung ist dazu ausgelegt, eine Position eines kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes relativ zu einem sich an der Bezugsposition befindlichen parkflächenseitigen Bezugsobjekt zu bestimmen und die Infrastrukturkarte von dem Parkflächen-Bezugssystem in ein Kraftfahrzeug- Bezugssystem durch Festlegen der Position des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes als Bezugspunkt für das Kraftfahrzeug-Bezugssystem zu transformieren.
Ferner betrifft die Erfindung ein Verwaltungssystem für eine Parkfläche mit einer
Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes und mit einer erfindungsgemäßen Steuereinrichtung. Die parkflächenseitige
Erfassungseinrichtung kann zusätzlich auch das parkflächenseitige Bezugsobjekt erfassen. Die Erfassungseinrichtung kann beispielsweise eine Kamera sein.
Ein erfindungsgemäßes Parkassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug umfasst eine
Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines parkflächenseitigen Bezugsobjektes und eine erfindungsgemäße Steuereinrichtung. Außerdem kann die Steuereinrichtung dazu ausgelegt sein, Steuerdaten für die autonome Fahrt des Kraftfahrzeugs basierend auf der bereitgestellten Infrastrukturkarte zu bestimmen. Die Erfassungseinrichtung kann beispielsweise zumindest eine Kamera und/oder zumindest einen Abstandssensor, beispielsweise einen Ultraschallsensor und/oder Laserscanner und/oder Radarsensor, aufweisen.
Die Erfindung betrifft außerdem ein Kraftfahrzeug mit einem erfindungsgemäßen
Parkassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als ein Personenkraftwagen ausgebildet. Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten
Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Steuereinrichtung, das erfindungsgemäße Parkassistenzsystem, das erfindungsgemäße Verwaltungssystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit einer
Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Parkassistenzsystems; und
Fig. 2 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform einer Parkfläche, auf welcher sich ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug autonom bewegen kann.
In den Figuren sind gleiche sowie funktionsgleiche Elemente mit den gleichen
Bezugszeichen versehen. Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung. Das Kraftfahrzeug 1 ist hier als ein Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Parkassistenzsystem 2, welches dazu ausgelegt ist, eine autonome Fahrt, insbesondere einen autonomen Parkvorgang, für das Kraftfahrzeug 1 bereitzustellen beziehungsweise durchzuführen. Das Parkassistenzsystem 2 umfasst eine Steuereinrichtung 3, welche beispielsweise durch ein fahrzeugseitiges Steuergerät ausgebildet sein kann. Zum Durchführen der autonomen Fahrt, bei welcher sich ein Fahrer 12 (siehe Fig. 2) insbesondere außerhalb des Kraftfahrzeugs 1 befindet, kann die Steuereinrichtung 3 zum Antreiben und Abbremsen des Kraftfahrzeugs 1 in ein
Antriebssystem und ein Bremssystem des Kraftfahrzeugs 1 sowie in eine Lenkung des Kraftfahrzeugs 1 eingreifen.
Außerdem umfasst das Parkassistenzsystem 2 eine fahrzeugseitige
Erfassungseinrichtung 4, welche beispielsweise zumindest eine Kamera 5 und/oder zumindest einen Abstandssensor 6 aufweisen kann. Die Abstandssensoren 6 können beispielsweise als Ultraschallsensoren und/oder Laserscanner und/oder Radarsensoren ausgebildet sein. Mittels der Erfassungseinrichtung 4 kann ein Umgebungsbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 überwacht werden. Die von der Erfassungseinrichtung 4 erfassten Umgebungsdaten, beispielweise die von der zumindest einen Kamera 5 erfassten Kamerabilder und/oder die von den Abstandssensoren 6 erfassten Abstandsdaten, können der Steuereinrichtung 3 des Parkassistenzsystems 2 bereitgestellt werden.
In Fig. 2 ist eine Parkfläche 8 für das Kraftfahrzeug 1 gemäß Fig. 1 gezeigt. Die
Parkfläche 8 kann beispielsweise ein Bereich in einem Parkhaus sein. Auf der Parkfläche 8 befindet sich eine Mehrzahl von Parklücken 9, wobei einige der Parklücken 9 beispielsweise durch andere Kraftfahrzeuge 10 belegt sein können. Parklücken 9, welche nicht von anderen Kraftfahrzeugen 10 belegt sind, sind freie Parklücken 9, im
vorliegenden Fall beispielsweise diejenige Parklücke 9, welche durch den Kasten 1 1 markiert ist.
Das Kraftfahrzeug 1 kann sich, beispielsweise zum Einparken in die freie Parklücke 1 1 auf der Parkfläche 8, autonom über die Parkfläche 8 bewegen, also ein sogenanntes Valet-Parken durchführen. Dazu kann der Fahrer 12 des Kraftfahrzeugs 1 sich außerhalb des Kraftfahrzeugs 1 befinden und den autonomen Parkvorgang mittels eines mobilen Endgerätes 13, beispielsweise mittels eines Smartphones, starten. Dazu kann das mobile Endgerät 13, beispielweise über eine Drahtlosverbindung, mit dem Parkassistenzsystem 2 des Kraftfahrzeugs 1 kommunizieren. Das Kraftfahrzeug 1 befindet sich hier an einem Eingang 14 beziehungsweise einer Einfahrt zu der Parkfläche 8. Die Parkfläche 8 kann ein Verwaltungssystem 15 aufweisen, welches beispielsweise über eine Drahtlosverbindung 16 mit dem Steuergerät 3 des Parkassistenzsystems 2 des Kraftfahrzeugs 1 kommunizieren kann. Das
Verwaltungssystem 15 kann außerdem eine parkflächenseitige Erfassungseinrichtung 34 sowie eine parkflächenseitige Steuereinrichtung 35 aufweisen. Die parkflächenseitige Erfassungseinrichtung 34 kann beispielsweise als eine Kamera ausgebildet sein und die Parkfläche 8 sowie das sich am Eingang 14 der Parkfläche 8 befindliche Kraftfahrzeug 1 erfassen.
Der parkflächenseitigen Steuereinrichtung 34 und/oder der kraftfahrzeugseitigen
Steuereinrichtung 3 kann eine Infrastrukturkarte bereitgestellt werden, welche die
Parkfläche 8 in einem Parkflächen-Bezugssystem 17 beschreibt. Beispielsweise kann die parkflächenseitige Steuereinrichtung 34 der kraftfahrzeugseitigen Steuereinrichtung 3 die Infrastrukturkarte, beispielweise über die Drahtlosverbindung 16, übermitteln
beziehungsweise übertragen. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass beispielsweise an dem Eingang 14 ein die Infrastrukturkarte umfassender QR-Code angebracht ist, welchen das Parkassistenzsystem 2 einlesen und dekodieren kann. Durch den QR-Code kann auch das Aufrufen einer bestimmten Internetseite initiiert werden, auf welche das Parkassistenzsystem 2 nach Einlesen des QR-Codes geleitet wird und von welcher das Parkassistenzsystem 2 die Infrastrukturkarte herunter laden kann. Dazu kann in dem QR- Code die Infrastrukturkarte verlinkt sein. Auch kann das Parkassistenzsystem 2 das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise mittels eines GPS-Moduls des Kraftfahrzeugs 1 lokalisieren und eine Position des Kraftfahrzeugs 1 , beispielsweise in GPS-Koordinaten, bestimmen. Daraufhin kann das Parkassistenzsystem 2 beispielweise eine Verbindung mit dem Internet aufnehmen und das Internet basierend auf den ermittelten GPS- Koordinaten nach der Infrastrukturkarte durchsuchen, welche beispielsweise die GPS- Koordinaten der Parkfläche 8 aufweisen kann. Auch kann die Infrastrukturkarte bereits in einer Speichereinheit des Parkassistenzsystems 2 hinterlegt sein und aufgerufen werden, sobald das Kraftfahrzeug 1 auf die Parkfläche 8 fährt. Dies ist besonders vorteilhaft, wenn die Parkfläche 8 beispielsweise kein Verwaltungssystem 15 aufweist.
Die Infrastrukturkarte ist in dem Parkflächen-Bezugssystem 17 anhand von Parkflächen- Koordinaten x, y beschrieben. Das Parkflächen-Bezugssystem 17 wird durch einen Bezugspunkt 20 definiert. Der Bezugspunkt 20 entspricht also dem Ursprung des
Parkflächen-Bezugssystems 17. Der Bezugspunkt 20 des Parkflächen-Bezugssystems 17 beschreibt dabei eine vorbestimmte Bezugsposition 21 auf der Parkfläche 8, an welcher ein parkflächenseitiges Bezugsobjekt 25 angeordnet ist. Das parkflächenseitige Bezugsobjekt 25 kann beispielsweise ein Pfosten und/oder eine Schranke und/oder eine Signalleuchte sein. Das parkflächenseitige Bezugsobjekt 25 ist insbesondere an dem Eingang 14 der Parkfläche 8 angeordnet. Die in dem Parkflächen-Bezugssystem 17 definierte Infrastrukturkarte soll nun von dem Parkflächen-Bezugssystem 17 in ein Kraftfahrzeug-Bezugssystem 23 transformiert werden, sodass die Infrastrukturkarte in Kraftfahrzeug-Koordinaten a, b beschrieben ist. Das Kraftfahrzeug-Bezugssystem 23 ist ausgehend von einem Bezugspunkt 24 bestimmt, welcher hier durch ein
kraftfahrzeugseitiges Bezugsobjekt 38 definiert ist. Das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt 38 kann beispielsweise ein Nummernschild und/oder ein Außenspiegel des
Kraftfahrzeugs 1 sein. Der Bezugspunkt 24 kann beispielsweise auch mittig auf einer Hinterachse des Kraftfahrzeugs 1 liegen.
Zum Transformieren der Infrastrukturkarte muss zunächst eine Lage des Bezugspunktes 24 des Kraftfahrzeug-Bezugssystems 23 bezüglich des Bezugspunktes 20 des
Parkflächen-Bezugssystems 17 bestimmt werden. Dabei wird eine Position 27 des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes 38 beziehungsweise des Kraftfahrzeugs 1 relativ zu der Bezugsposition 21 auf der Parkfläche 8 bestimmt, wobei der Bezugspunkt 24 des Kraftfahrzeug-Bezugssystems 23 der Position 27 des kraftfahrzeugseitigen
Bezugsobjektes 38 entspricht.
Das parkflächenseitige Bezugsobjekt 25 und/oder das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt 38 kann von zumindest einer der Erfassungseinrichtungen 4, 34 erfasst werden.
Beispielsweise kann die fahrzeugseitige Erfassungseinrichtung 4 das parkflächenseitige Bezugsobjekt 25 erfassen, woraufhin die fahrzeugseitige Steuereinrichtung 3 das parkflächenseitige Bezugsobjekt 25 identifizieren kann. Dazu wird dem
Parkassistenzsystem 2 des Kraftfahrzeugs 1 insbesondere zumindest eine Information über das an der Bezugsposition 21 bereitgestellte parkflächenseitige Bezugsobjekt 25 übermittelt. Als die zumindest eine Information kann dem Parkassistenzsystem 2 beispielsweise ein Form und/oder eine Farbe und/oder Geometriedaten des
parkflächenseitigen Bezugsobjektes 25 bereitgestellt werden. Basierend auf der zumindest einen bereitgestellten Information, welche dem Parkassistenzsystem 2 beispielsweise von dem Verwaltungssystem 15 übermittelt wird und/oder dem
Parkassistenzsystem 2 anhand des QR-Codes bereitgestellt wird, kann das
Parkassistenzsystem 2 das parkflächenseitige Bezugsobjekt 25 anhand der von der fahrzeugseitigen Erfassungseinrichtung 4 erfassten Daten identifizieren. Dazu kann das parkflächenseitige Bezugsobjekt 25, beispielsweise von der Steuereinrichtung 3, in den von der zumindest einen Kamera 5 erfassten Bildern erkannt werden. Außerdem kann das Parkassistenzsystem 2 die Position 27 des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes 38 relativ zu dem parkflächenseitigen Bezugsobjekt 25 bestimmen. Hier kann das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt 38 beispielsweise eine Hinterachse des Kraftfahrzeugs 1 sein. Diese bestimmte Position 27 wird also als der Bezugspunkt 24 für das
Kraftfahrzeug-Bezugssystem 23 festgelegt. Daraufhin wird die in dem Parkflächen- Bezugssystem 17 vorbestimmte Infrastrukturkarte in das Kraftfahrzeug-Bezugssystem 23 transformiert.
Es kann aber auch vorgesehen sein, dass alternativ oder zusätzlich die
parkflächenseitige Erfassungseinrichtung 34 zumindest das kraftfahrzeugseitige
Bezugsobjekt 38 erfasst. Gemäß dieser Ausführungsform ist das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt 38 insbesondere ein Nummernschild des Kraftfahrzeugs 1 und/oder ein Außenspiegel des Kraftfahrzeugs 1 , welches von der parkflächenseitigen
Erfassungseinrichtung 34 erfasst werden kann. Dazu kann der parkflächenseitigen Steuereinrichtung 35 beispielsweise mitgeteilt werden, dass als das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt 38 jeweils das Nummerschild und/oder der Außenspiegel der die
Parkfläche 8 betretenden Kraftfahrzeuge 1 erfasst werden soll. Insbesondere erfasst die parkflächenseitige Erfassungseinrichtung 34 auch das parkflächenseitige Bezugsobjekt 25. Daraufhin kann von der parkflächenseitigen Steuereinrichtung 35 die relative Lage zwischen den beiden Bezugsobjekten 25, 38 bestimmt werden und damit die Position 27 des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes 38 zu dem parkflächenseitigen Bezugsobjekt 25 bestimmt werden. Diese bestimmte Position 27 des kraftfahrzeugseitigen
Bezugsobjektes 38 wird dann, insbesondere von der parkflächenseitigen
Steuereinrichtung 35, als der Bezugspunkt 24 für das Kraftfahrzeug-Bezugssystem 23 festgelegt. Daraufhin wird die in dem Parkflächen-Bezugssystem 17 vorbestimmte Infrastrukturkarte von der parkflächenseitigen Steuereinrichtung 35 in das Kraftfahrzeug- Bezugssystem 23 transformiert und dem Parkassistenzsystem 2 des Kraftfahrzeugs 1 bereitgestellt beziehungsweise übermittelt.
In der in dem Parkflächen-Bezugssystem 17 vorgegebenen Infrastrukturkarte ist insbesondere zumindest eine Infrastrukturinformation hinterlegt. Beispielsweise ist eine Fahrtrajektorie 18 ausgehend von dem Bezugspunkt 20 vorgegeben beziehungsweise bestimmt und als die zumindest eine Infrastrukturinformation in der Infrastrukturkarte hinterlegt. Die Fahrtrajektorie 18 ist anhand der Parkflächen-Koordinaten x, y des Parkflächen-Bezugssystems 17 beschrieben. Die Fahrtrajektorie 18 kann beispielsweise eine Parktrajektorie sein, welche das Kraftfahrzeug 1 zu der freien Parklücke 1 1 leitet. Dabei kann die freie Parklücke 1 1 beispielsweise von dem Verwaltungssystem 15 erfasst werden und eine Position 32 der freien Parklücke 1 1 als ein Endpunkt 33 für die
Fahrtrajektorie 18 in dem Parkflächen-Bezugssystem 17 bestimmt werden. Die zu der freien Parklücke 1 1 führende Fahrtrajektorie 18 kann in die Infrastrukturkarte eingetragen werden. Daraufhin kann diese aktuelle Infrastrukturkarte dem Parkassistenzsystem 2 gemeinsam mit der zu der freien Parklücke 1 1 führenden Fahrtrajektorie 18 übermittelt werden, sodass das Parkassistenzsystem 2 die Transformation der Infrastrukturkarte und damit der Fahrtrajektorie 18 von dem Parkflächen-Bezugssystem 17 in das
Kraftfahrzeug-Bezugssystem 23 vornimmt. Alternativ oder zusätzlich kann das
Verwaltungssystem 15 die Infrastrukturkarte und damit die Fahrtrajektorie 18 von dem Parkflächen-Bezugssystem 17 in das Kraftfahrzeug-Bezugssystem 23 transformieren und die transformierte Infrastrukturkarte und die transformierte Fahrtrajektorie dem
Parkassistenzsystem 2 übermitteln. Die Fahrtrajektorie 18 wird dabei derart transformiert, dass sie ausgehend von der Position 27 des Kraftfahrzeugs 1 an der Position 32 der freien Parklücke 1 1 endet, also in der transformierten Infrastrukturkarte ausgehend von dem Bezugspunkt 24 bis zu dem in das Kraftfahrzeug-Bezugssystem 23 transformierten Endpunkt 33 führt.
Als eine weitere Infrastrukturinformation kann beispielsweise eine Fahrvorschrift 22 und/oder einer Parkvorschrift 28 und/oder eine Position eines Hindernisses 36 und/oder eine Position einer Ausfahrt 37 der Parkfläche 8 und/oder eine Position 32 der freien Parklücke 1 1 vorgegeben sein und in dem Parkflächen-Bezugssystem 17 in der
Infrastrukturkarte hinterlegt sein. Diese Positionen als die Infrastrukturinformationen können dann durch Transformieren der Infrastrukturkarte in das Kraftfahrzeug- Bezugssystem 23 ebenfalls in das Kraftfahrzeug-Bezugssystem 23 transformiert werden. Basierend auf diesen Infrastrukturinformationen, also den transformierten Positionen, kann, beispielsweise von dem Parkassistenzsystem 2, selbst eine Fahrtrajektorie 19 bestimmt werden, welche das Kraftfahrzeug 1 , insbesondere unter Berücksichtigung der Fahrvorschriften 22, über die Parkfläche 8 leitet und beispielweise zu der Ausfahrt 37 der Parkfläche 8 führt. Die Fahrvorschriften 22 sind hier in Form von
Fahrtrichtungsvorschriften aufgrund von Einbahnstraßen auf der Parkfläche 8
vorgegeben. Hier darf das Kraftfahrzeug 1 von dem Eingang 14 aus gesehen basierend auf der Fahrvorschrift 22 nur links abbiegen. Somit wird die Fahrtrajektorie 19 von dem Eingang 14 aus nach links führend bestimmt. Die Parkvorschrift 28 weist hier auf einen Behindertenparkplatz hin, welchen das Kraftfahrzeug 1 nur unter bestimmten
Voraussetzungen anfahren darf. Diese insbesondere allgemeingültigen Infrastrukturinformationen, welche sich üblicherweise nicht dynamisch verändern, können beispielsweise mittels des QR-Codes dem Parkassistenzsystem 2 am Eingang 14 bereitgestellt werden. Das Kraftfahrzeug 1 kann hier während der Fahrt über die
Parkfläche 8 selbst die freie Parklücke 1 1 suchen beziehungsweise erfassen und daraufhin die Fahrtrajektorie 19 so umplanen beziehungsweise verändern, dass sie als den Endpunkt 33 die Position 32 der freien Parklücke 1 1 umfasst, wobei der Endpunkt 33 durch das Parkassistenzsystem 2 in Kraftfahrzeug-Koordinaten a, b vorgegeben wird.
Weitere Fahrvorschriften 22 können beispielweise auch eine vorgegebene
Höchstgeschwindigkeit sein, mit welcher die Parkfläche 8 von dem Kraftfahrzeug 1 höchstens befahren werden darf, und/oder ein erlaubter, an die Fahrtrajektorie 18, 19 angrenzender Fahrbereich beziehungsweise Fahrschlauch.
Hier sind auf der Parkfläche 8 weitere parkflächenseitige Bezugsobjekte 29 an weiteren Bezugspositionen 30 auf der Parkfläche 8 bereitgestellt. Die Erfassungseinrichtung 4 des Kraftfahrzeugs 1 und/oder die Erfassungseinrichtung 34 des Verwaltungssystems 15 kann diese parkflächenseitigen Bezugsobjekte 29 erfassen. Die Steuereinrichtung 3 des Kraftfahrzeugs 1 und/oder die Steuereinrichtung 35 des Verwaltungssystems 15 kann nach Erkennung der parkflächenseitigen Bezugsobjekte 29 eine Position des
Kraftfahrzeugs 1 beziehungsweise des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes 38 zu den parkflächenseitigen Bezugsobjekten 29 bestimmen. Somit kann das Kraftfahrzeug 1 während der autonomen Fahrt auf der Parkfläche 8 erneut lokalisiert werden und bestimmt werden, ob sich das Kraftfahrzeug 1 tatsächlich entlang der Fahrtrajektorie 18, 19 bewegt.
Außerdem kann die fahrzeugseitige Erfassungseinrichtung 4 dazu ausgelegt sein, ein Hindernis 31 , 36 auf der Parkfläche 8 zu erfassen, wobei das Parkassistenzsystem 2 das erfasste Hindernis 31 , 36 charakterisieren kann. Hier handelt es sich bei dem Hindernis 36 um ein statisches, insbesondere unbewegliches, Hindernis auf der Parkfläche 8, beispielsweise ein fest installierter Pfosten oder eine Mauer. Bei dem Hindernis 31 handelt es sich um ein dynamisches, insbesondere bewegliches, Hindernis,
beispielsweise ein anderes Kraftfahrzeug 10. Wenn das von der fahrzeugseitigen Erfassungseinrichtung 4 erfasste Hindernis 31 , 36 als ein stationäres Hindernis 36 klassifiziert wurde, so kann das Hindernis 31 durch das Kraftfahrzeug 1 umfahren werden, indem beispielsweise das Parkassistenzsystem 2 die Fahrtrajektorie 18, 19 zum Umfahren des Hindernisses 31 korrigiert. Wenn das von der fahrzeugseitigen
Erfassungseinrichtung 4 erfasste Hindernis 31 , 36 als ein dynamisches Hindernis 31 klassifiziert wurde, so kann das Kraftfahrzeug 1 durch das Parkassistenzsystem 2 gestoppt werden und abgewartet werden, bis das dynamische Hindernis 31 die Fahrtrajektorie 18, 19 verlässt. Danach kann die autonome Fahrt des Kraftfahrzeugs 1 über die Parkfläche 8 fortgesetzt werden.

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zum Unterstützen einer autonomen Fahrt eines Kraftfahrzeugs (1 ) auf einer Parkfläche (8), bei welchem eine die Parkfläche (8) in einem Parkflächen- Bezugssystem (17) beschreibende Infrastrukturkarte bereitgestellt wird, wobei eine Bezugsposition (21 ) auf der Parkfläche (8) als Bezugspunkt (20) für das
Parkflächen-Bezugssystem (17) vorgegeben wird,
dadurch gekennzeichnet, dass
eine Position (27) eines kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes (38) relativ zu einem sich an der Bezugsposition (21 ) befindlichen parkflächenseitigen Bezugsobjekt (25) bestimmt wird, indem das parkflächenseitige Bezugsobjekt (25) und/oder das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt (38) von zumindest einer Erfassungseinrichtung (4, 34) erfasst wird, und die Infrastrukturkarte von dem Parkflächen-Bezugssystem (17) in ein Kraftfahrzeug-Bezugssystem (23) durch Festlegen der Position (27) des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes (38) als Bezugspunkt (24) für das
Kraftfahrzeug-Bezugssystem (23) transformiert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
in der Infrastrukturkarte zumindest eine Infrastrukturinformation für die autonome Fahrt des Kraftfahrzeugs (1 ) in dem Parkflächen-Bezugssystem (17) bereitgestellt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
als die zumindest eine Infrastrukturinformation in der Infrastrukturkarte eine Fahrvorschrift (22), insbesondere eine Fahrtrichtungsvorschrift, und/oder eine Position eines Hindernisses (36) auf der Parkfläche (8) und/oder eine Position (32) einer freien Parklücken (1 1 ) auf der Parkfläche (8) und/oder eine Position einer Ausfahrt (37) der Parkfläche (8) vorgegeben wird.
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3,
dadurch gekennzeichnet, dass als die zumindest eine Infrastrukturinformation zumindest eine Fahrtrajektorie (18) bezogen auf den Bezugspunkt (20) in dem Parkflächen-Bezugssystem (17) vorgegeben wird, welche nach der Transformation von dem Parkflächen- Bezugssystem (17) in das Kraftfahrzeug-Bezugssystem (23) bezogen auf den Bezugspunkt (24) des Kraftfahrzeug-Bezugssystems (23) vorgegeben wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
als das parkflächenseitige Bezugsobjekt (25) eine Schranke und/oder eine Signalleuchte und/oder ein Pfosten und/oder eine Fahrbahnmarkierung
bereitgestellt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
einem Parkassistenzsystem (2) des Kraftfahrzeugs (1 ) zumindest eine Information über das parkflächenseitige Bezugsobjekt (25) an der Bezugsposition (21 ) auf der Parkfläche (8) bereitgestellt wird und das parkflächenseitige Bezugsobjekt (25) von einer Erfassungseinrichtung (4) des Parkassistenzsystems (2) basierend auf der zumindest einen bereitgestellten Information über das parkflächenseitige
Bezugsobjekt (25) erfasst wird.
Verfahren nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet, dass
dem Parkassistenzsystem (2) als die zumindest eine Information über das parkflächenseitige Bezugsobjekt (25) eine Form und/oder eine Farbe und/oder Geometriedaten des parkflächenseitigen Bezugsobjektes (25) bereitgestellt wird und das parkflächenseitige Bezugsobjekt (25) durch das Parkassistenzsystem (2) basierend auf dessen Farbe und/oder Form und/oder dessen Geometriedaten erkannt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
als das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt (38) ein Nummernschild und/oder ein Außenspiegel des Kraftfahrzeugs (1 ) bereitgestellt wird.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
von einer parkflächenseitigen Erfassungseinrichtung (34) zumindest das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt (38) erfasst wird und von einer
parkflächenseitigen Steuereinrichtung (35) die Position (27) des
kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes (38) relativ zu dem parkflächenseitigen Bezugsobjekt (25) bestimmt wird.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
zumindest zwei parkflächenseitige Hilfsobjekte an vorbestimmten Hilfspositionen auf der Parkfläche (8) von der Erfassungseinrichtung (4, 34) erfasst werden, jeweils ein Abstand des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes (38) zu dem
parkflächenseitigen Bezugsobjekt (25) und den Hilfsobjekten bestimmt wird und die Position (27) des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes (38) anhand der Abstände mittels Trilateration bestimmt wird.
1 1 . Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
zumindest ein weiteres parkflächenseitiges Bezugsobjekt (29) an zumindest einer weiteren Bezugsposition (30) auf der Parkfläche (8) während der autonomen Fahrt des Kraftfahrzeugs (1 ) auf der Parkfläche (8) erfasst wird, eine Position des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes (38) relativ zu dem zumindest einen weiteren parkflächenseitigen Bezugsobjekt (29) bestimmt wird und eine Abweichung zwischen der Position des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes (38) und der zumindest einen weiteren Bezugsposition (30) bestimmt wird.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
ein während der autonomen Fahrt des Kraftfahrzeugs (1 ) auf der Parkfläche (8) erfasstes Hindernis (31 , 36) klassifiziert wird und in Abhängigkeit von der
Klassifikation des Hindernisses (31 , 36) das Kraftfahrzeug (1 ) durch ein
Parkassistenzsystem (2) des Kraftfahrzeugs (1 ) gestoppt wird oder das Hindernis (31 , 36) von dem Kraftfahrzeug (1 ) umfahren wird.
13. Steuereinrichtung (3, 35) zum Unterstützen einer autonomen Fahrt eines
Kraftfahrzeugs (1 ) auf einer Parkfläche (8), welche dazu ausgelegt ist, eine die Parkfläche (8) in einem Parkflächen-Bezugssystem (17) beschreibende
Infrastrukturkarte zu empfangen, wobei eine Bezugsposition (21 ) auf der Parkfläche (8) als Bezugspunkt (20) für das Parkflächen-Bezugssystem (17) vorgegeben ist; dadurch gekennzeichnet, dass
die Steuereinrichtung (3, 35) dazu ausgelegt ist, eine Position (27) eines kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes (38) relativ zu einem sich an der
Bezugsposition (21 ) befindlichen parkflächenseitigen Bezugsobjekt (25) zu bestimmen und die Infrastrukturkarte von dem Parkflächen-Bezugssystem (17) in ein Kraftfahrzeug-Bezugssystem (23) durch Festlegen der Position (27) des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes (38) als Bezugspunkt (24) für das
Kraftfahrzeug-Bezugssystem (23) zu transformieren.
14. Verwaltungssystem (15) für eine Parkfläche (8) mit einer Erfassungseinrichtung (34) zum Erfassen eines kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes (38) und mit einer Steuereinrichtung (35) nach Anspruch 13.
15. Parkassistenzsystem (2) für ein Kraftfahrzeug (1 ) mit einer Erfassungseinrichtung (4) zum Erfassen eines parkflächenseitigen Bezugsobjektes (25) und mit einer Steuereinrichtung (3) nach Anspruch 13.
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