DE102018109653A1

DE102018109653A1 - Verfahren zum Erleichtern eines Parkvorgangs, Fahrerassistenzsystem, Kraftfahrzeug und Verfahren zum Bereitstellen einer räumlichen Information

Info

Publication number: DE102018109653A1
Application number: DE102018109653.4A
Authority: DE
Inventors: Slim Dhouibi; Philippe Gougeon; Emmanuel Doucet
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2018-04-23
Filing date: 2018-04-23
Publication date: 2019-10-24

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erleichtern eines Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs (1) in einer Parkplatzumgebung (9), durch
- Erfassen eines Abbildes zumindest eines Bereichs der Parkplatzumgebung (9), und
- Erkennen eines Symbols (2), welches als Teil des Abbildes erfasst wird. Um nun eine verbesserte Orientierung des Kraftfahrzeugs (1) in der Parkplatzumgebung (9) zu ermöglichen, sind folgende Schritte vorgesehen:
- Extrahieren einer räumlichen Information über die Parkplatzumgebung (9) aus dem Symbol (2), wobei die räumliche Information Angaben zu mehreren Parkplätzen (20) der Parkplatzumgebung (9) umfasst, und wobei
- als Teil der räumlichen Information eine digitale Karte (8) der Parkplatzumgebung (9), welche digital in dem Symbol (2) hinterlegt ist, extrahiert wird, und
- die digitale Karte (8) der Parkplatzumgebung (9) zum Erleichtern des Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs (1) bereitgestellt wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erleichtern eines Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs in einer Parkplatzumgebung durch Erfassen eines Abbildes zumindest eines Bereichs der Parkplatzumgebung und Erkennen eines Symbols, welches als Teil des Abbildes erfasst wird. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug zum Erleichtern eines Parkvorgangs sowie ein Kraftfahrzeug mit einem solchen Fahrerassistenzsystem. Weitere Aspekte der Erfindung betreffen ein Verfahren zum Bereitstellen einer räumlichen Information über eine Parkplatzumgebung sowie ein Informationssystem für eine Parkplatzumgebung und einen Parkplatz mit einem solchen Informationssystem.
Eine Parkplatzumgebung kann beispielsweise ein Parkhaus, eine Tiefgarage oder ein Parkplatz sein. Um sich in einer solchen Parkplatzumgebung zu orientieren, ist ein Kraftfahrzeug häufig auf im Kraftfahrzeug verbaute Sensorik, beispielsweise Kameras, Radarsensoren, Lidar-Sensoren oder Ultraschallsensoren, angewiesen. Zusätzlich kann zur Orientierung auf im Kraftfahrzeug gespeicherte Karten oder über Funk, beispielsweise WiFi, Bluetooth oder 3G/4G, übermittelte Karten zurückgegriffen werden.
Die EP 2 833 329 A1 stellt ein Verfahren und ein System zur verbesserten Durchführung eines kostenpflichtigen Fahrzeug-Parkvorgangs in einer Parkeinrichtung vor. Dabei wird beim Passieren einer Einfahrvorrichtung der Parkeinrichtung der kostenpflichtige Parkvorgang eingeleitet und hierzu eine Parkvorgangs-Information an ein mobiles Telekommunikation Endgerät übertragen. Die Parkvorgangs-Information kann zur Bezahlung des Parkvorgangs genutzt werden.
Um ein Einparken auf einem Parkplatz zu erleichtern, offenbart die US 2014/00 74 352 A1 ein Einparkassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug mit einer Frontkamera und einer Heckkamera, wobei mittels der Kameras ein vorbestimmtes Objekt erfasst wird. Das vorbestimmte Objekt kann zum Ermitteln einer Parkposition für das Kraftfahrzeug erfasst werden. Alternativ oder zusätzlich kann das vorbestimmte Objekt Informationen bereitstellen, beispielsweise mittels eines QR-Codes.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Orientierung für ein Kraftfahrzeug in einer Parkplatzumgebung zu ermöglichen.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass ein Symbol zum Bereitstellen digitaler Daten genutzt werden kann. Als Teil der digitalen Daten können räumliche Informationen und/oder eine digitale Karte einer Parkplatzumgebung, insbesondere eines Parkhauses, einer Tiefgarage oder eines Parkplatzes, in das Kraftfahrzeug übertragen werden. Kraftfahrzeuge weisen häufig Sensorik, insbesondere Kameras, zur Umfelderfassung auf, sodass keine zusätzliche Sensorik an dem Kraftfahrzeug nötig ist. Das Symbol kann also mit der herkömmlichen Sensorik des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Anschließend können durch eine Auswerteeinheit, beispielsweise eine Recheneinheit eines Fahrerassistenzsystems, die digitalen Daten aus dem Symbol extrahiert werden. Somit können die räumlichen Informationen und/oder die digitale Karte besonders leicht auf das Kraftfahrzeug übertragen werden.
Die räumliche Information enthält Angaben zu mehreren Parkplätzen der Parkplatzumgebung. Das Symbol kann beispielsweise an einer Zufahrt oder Einfahrt der Parkplatzumgebung angeordnet sein. Somit können die Angaben zu den mehreren Parkplätzen der Parkplatzumgebung bereits frühzeitig, vorzugsweise beim Einfahren in die Parkplatzumgebung, erfasst werden. Vorzugsweise wird das Symbol dynamisch angezeigt. So können die digitalen Daten, räumlichen Informationen und/oder die digitale Karte stets an einen aktuellen Belegungszustand der Parkplatzumgebung angepasst werden. Das Symbol kann dynamisch durch einen Bildschirm angezeigt werden. In anderen Ausführungsformen kann das Symbol statisch an der Parkplatzumgebung angebracht sein, beispielsweise an einer Wand der Parkplatzumgebung aufgemalt sein.
Bei dem vorliegenden Verfahren zum Erleichtern eines Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs in der Parkplatzumgebung wird somit zunächst ein Abbild zumindest eines Bereichs der Parkplatzumgebung erfasst. Insbesondere wird das Abbild durch eine Bilderfassungseinheit oder Sensorik des Kraftfahrzeugs erfasst. Bei der Bilderfassungseinheit oder Sensorik handelt es sich beispielsweise um eine Kamera und bei dem Abbild um ein Kamerabild aus der Kamera. Insbesondere liegt ein Symbol in einem Erfassungsbereich der Sensorik des Kraftfahrzeugs. Das Symbol wird somit als Teil des Abbildes erfasst. Somit wird in einem nächsten Schritt das Symbol, welches als Teil des Abbildes erfasst wird, erkannt.
Um nun eine verbesserte Orientierung des Kraftfahrzeugs in der Parkplatzumgebung zu ermöglichen, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass eine räumliche Information über die Parkplatzumgebung aus dem Symbol extrahiert wird, wobei die räumliche Information Angaben zu mehreren Parkplätzen der Parkplatzumgebung umfasst, und wobei als Teil der räumlichen Information eine digitale Karte der Parkplatzumgebung, welche digital in dem Symbol hinterlegt ist und zumindest teilweise einer zeitlichen Veränderung unterliegt, extrahiert wird. Die digitale Karte der Parkplatzumgebung wird zum Erleichtern des Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs bereitgestellt. Insbesondere ist die räumliche Information, durch welche die digitale Karte umfasst ist, insgesamt digital in dem Symbol hinterlegt. Somit kann es sich bei der räumlichen Information und/oder den digitalen Karte um digitale Daten handeln, welche beim Extrahieren aus dem Symbol ausgelesen werden. Bei dem Extrahieren der räumlichen Information handelt es sich somit vorzugsweise um einen Auslesevorgang digitaler Daten. Die digitalen Daten können die räumliche Information und/oder die digitale Karte umfassen.
Die räumliche Information und/oder die digitale Karte können einem Fahrer des Kraftfahrzeugs, beispielsweise auf einer Anzeigeeinheit, insbesondere einem Bildschirm, bereitgestellt werden. Somit kann das Bereitstellen der räumlichen Information und/oder der digitalen Karte das Anzeigen der räumlichen Information und/oder der digitalen Karte auf dem Bildschirm umfassen. Dadurch wird die Orientierung in der Parkplatzumgebung für den Fahrer des Kraftfahrzeugs erleichtert.
Die digitale Karte der Parkplatzumgebung, welche aus dem Symbol extrahiert wird, kann zumindest teilweise einer zeitlichen Veränderung unterliegen. Vorteilhafterweise wird dem Kraftfahrzeug stets eine aktuelle digitale Karte der Parkplatzumgebung bereitgestellt. Hierzu kann die digitale Karte dynamisch an einen aktuellen Belegungszustand der Parkplatzumgebung angepasst werden.
Alternativ oder zusätzlich kann/können die räumliche Information und/oder die Karte einem Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden. Das Fahrerassistenzsystem kann zum Steuern einer automatisierten beziehungsweise autonomen Fahrt des Kraftfahrzeugs ausgebildet sein. Insbesondere kann das Kraftfahrzeug mittels des Fahrerassistenzsystems automatisiert beziehungsweise autonom auf einen Parkplatz der Parkplatzumgebung eingeparkt werden. Unter einer autonomen beziehungsweise automatisierten Fahrt des Kraftfahrzeugs ist insbesondere eine Fahrt des Kraftfahrzeugs ohne Einwirkung des Fahrers, vorzugsweise ohne Anwesenheit des Fahrers, zu verstehen. In diesem Fall kann das Kraftfahrzeug beispielsweise in der Nähe des Symbols abgestellt werden und anschließend autonom zu einem Parkplatz fahren und/oder in den Parkplatz einparken.
Vorzugsweise ist das Symbol an einer Einfahrt der Parkplatzumgebung angeordnet. Somit kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug an der Einfahrt der Parkplatzumgebung abstellen. Das Kraftfahrzeug extrahiert davor, danach oder währenddessen die räumliche Information und/oder die digitale Karte aus dem Symbol und führt anschließend einen autonomen Parkvorgang anhand der räumlichen Information und/oder der digitalen Karte aus. Insbesondere fährt das Kraftfahrzeug autonom zu einem ihm zugewiesenen Parkplatz der Parkplatzumgebung und/oder parkt in den ihm zugewiesenen Parkplatz der Parkplatzumgebung ein. Der Parkplatz kann dem Kraftfahrzeug durch das Kraftfahrzeug selbst anhand der räumlichen Information und/oder der digitalen Karte zugewiesen werden. Dadurch, dass ein einziges Symbol Angaben zu mehreren Parkplätzen umfasst, kann dem Kraftfahrzeug einer der mehreren Parkplätze zugewiesen werden. Insbesondere erfasst das Kraftfahrzeug bei Einfahrt in die Parkplatzumgebung hinreichende Angaben zu den mehreren Parkplätzen der Parkplatzumgebung aus dem Symbol, um einen geeigneten Parkplatz auszuwählen und zum Einparken zuzuweisen. Alternativ kann der Parkplatz dem Kraftfahrzeug durch die räumliche Information und/oder die digitale Karte aus dem Symbol zugewiesen werden. In diesem Fall kann ein geeigneter Parkplatz für Kraftfahrzeug durch Mittel der Parkplatzumgebung ausgewählt werden, insbesondere durch ein Informationssystem der Parkplatzumgebung .
Vorzugsweise kann das Kraftfahrzeug anhand des Symbols auch in der Parkplatzumgebung lokalisiert werden. Beispielsweise erfasst das Kraftfahrzeug eine Relativposition des Symbols relativ zu dem Kraftfahrzeug und extrahiert als Teil der räumlichen Information und/oder der digitalen Karte eine absolute Position des Symbols aus dem Symbol. Durch Kenntnis der absoluten Position des Symbols und der Relativposition des Symbols kann die absolute Position des Kraftfahrzeugs, beispielsweise bezogen auf die digitale Karte der Parkplatzumgebung, ermittelt werden. Beispielsweise umfasst die räumliche Information des Symbols Koordinaten für das Symbol, insbesondere für einen Bezugspunkt des Symbols. Der Bezugspunkt des Symbols kann eine bestimmte, markierte Stelle des Symbols sein, auf welches sich die Koordinaten des Symbols beziehen. Insbesondere handelt es sich bei dem Bezugspunkt um ein schwarzes Quadrat in der linken, oberen Ecke. Vorzugsweise kann das Symbol eine Positionsangabe umfassen, welche die Position des Bezugspunktes angibt. Beispielsweise umfasst die Positionsangabe eine Angabe der geographischen Länge, Breite und Höhe nach dem World Geodetic System 1984 (WGS84).
Eine Weiterbildung sieht vor, dass die digitale Karte der Parkplatzumgebung, welche aus dem Symbol extrahiert wird, eine Positionsangabe für das Symbol, eine jeweilige Position von Parkplätzen der Parkplatzumgebung, eine Position einer Einfahrt/Ausfahrt der Parkplatzumgebung und/oder eine Position einer Fahrbahn der Parkplatzumgebung umfasst. Die Positionsangabe für das Symbol kann eine Position des Symbols innerhalb der Parkplatzumgebung und/oder in Bezug auf die Parkplatzumgebung angeben. Alternativ oder zusätzlich kann die digitale Karte Sicherheitszonen der Parkplatzumgebung ausweisen, in welchen das Kraftfahrzeug im Falle eines Problems sicher abgestellt werden kann. Die digitale Karte kann auch Hindernisse der Parkplatzumgebung, beispielsweise Mauern, Pfeiler oder Begrenzungen, als nicht befahrbare Bereiche ausweisen. Weitere Beispiele für Informationen, welche aus der digitalen Karte extrahiert werden, sind Positionen von Toren oder Hindernissen, Rampen zwischen unterschiedliche Parkdecks der Parkplatzumgebung, Bereiche zum Einsteigen und Aussteigen für Fahrzeuginsassen, Ladezonen zum Beladen oder Ausladen des Kraftfahrzeugs. Ist die digitale Karte zu groß, um mittels eines einzelnen Symbols übermittelt zu werden, kann die digitale Karte aus digitalen Teilkarten zusammengesetzt werden, welche aus mehreren Teilsymbolen extrahiert werden. Die Teilsymbole können gleichzeitig oder nacheinander durch das Kraftfahrzeug erfasst werden. Beispielsweise bilden die mehreren Teilsymbole zusammen das Symbol. Insbesondere umfasst die digitale Teilkarte in diesem Fall zusätzlich Angaben zu Schnittstellen zwischen den digitalen Teilkarten. Aus dem Symbol kann eine Telefonnummer extrahiert werden, beispielsweise als Notfallnummer. Die Notfallnummer kann beispielsweise im Falle eines Problems beim Parken oder beim Auftreten eines Notfalls angerufen werden. Die genannten Positionen und Bereiche der Parkplatzumgebung, welche durch die digitale Karte definiert sind, ermöglichen eine besonders sichere Bewegung und Navigation des Kraftfahrzeugs in der Parkplatzumgebung.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass die digitale Karte der Parkplatzumgebung, welche aus dem Symbol extrahiert wird, einen jeweiligen Belegungszustand der Parkplätze der Parkplatzumgebung umfasst. Auf diese Weise kann durch das Kraftfahrzeug anhand der digitalen Karte beziehungsweise der räumlichen Information ermittelt werden, welche Parkplätze der Parkplatzumgebung belegt sind und/oder welche Parkplätze der Parkplatzumgebung frei sind. Beispielsweise kann, beispielsweise durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs oder das Kraftfahrzeug selbst, ein freier der Parkplätze ausgewählt werden und dem Kraftfahrzeug zum Parken zugewiesen werden. Insbesondere kann das Kraftfahrzeug anschließend autonom zu dem zugewiesenen Parkplatz fahren.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass die räumliche Information und/oder die digitale Karte, welche aus dem Symbol extrahiert wird, zumindest teilweise das Kraftfahrzeug betrifft. In diesem Fall kann/können die räumliche Information und/oder die digitale Karte, insbesondere im Informationsgehalt, an das Kraftfahrzeug angepasst sein. Somit können derartige räumliche Informationen und/oder eine derartige digitale Karte aus dem Symbol extrahiert werden, die für das Kraftfahrzeug von besonderem Interesse sind und optionaler Weise an das Kraftfahrzeug angepasst sind.
Beispielsweise kann die digitale Karte, welche aus dem Symbol extrahiert wird, einen dem Kraftfahrzeug zugewiesenen Parkplatz, eine Positionsangabe des dem Kraftfahrzeug zugewiesenen Parkplatzes und/oder eine Trajektorie für das Kraftfahrzeug zum Einparken auf dem zugewiesenen Parkplatz umfassen. In diesem Fall wird dem Kraftfahrzeug von insbesondere außen, insbesondere von der Parkplatzumgebung und/oder einem Informationssystem der Parkplatzumgebung, der Parkplatz zum Parken zugewiesen. Das Kraftfahrzeug kann als Teil der räumlichen Information aus dem Symbol extrahieren, wie es zu dem zugewiesenen Parkplatz gelangt. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug anhand der digitalen Karte und/oder weiterer räumlicher Informationen eine Trajektorie von dessen absoluter Position hin zum zugewiesenen Parkplatz berechnen. Die absolute Position kann beschrieben anhand des Symbols ermittelt werden. Alternativ kann die Trajektorie dem Kraftfahrzeug durch die Parkplatzumgebung und/oder das Informationssystem der Parkplatzumgebung vorberechnet werden. In diesem Fall extrahiert das Kraftfahrzeug die Trajektorie aus dem Symbol.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass die digitale Karte durch Auslesen und Auswerten von Angaben zu Koordinaten, Vektoren und/oder geometrischen Figuren, insbesondere nach Art einer Vektorgrafik, extrahiert wird. Diese Weiterbildung beruht auf der Erkenntnis, dass anhand des Symbols nur eine begrenzte Datenmenge bereitgestellt werden kann. Somit ist auf eine Komprimierung der räumlichen Information und/oder der digitalen Karte zu achten. Besonders vorteilhaft kann die Datenmenge zum Bereitstellen der digitalen Karte dadurch reduziert werden, dass die digitale Karte durch Lage, Ausrichtung und Formen von Polygonen als geometrische Figuren bereitgestellt wird. Beispielsweise kann jeder Parkplatz der Parkplatzumgebung durch ein Viereck repräsentiert sein, wobei die Position jedes der Parkplätze in der digitalen Karte durch die Position des entsprechenden Vierecks repräsentiert ist. Die Lage und Position von Fahrbahnen kann beispielsweise durch zwei Koordinaten, insbesondere einen Startpunkt und ein Endpunkt eines Teilabschnitts der Fahrbahn, in der digitalen Karte repräsentiert sein.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass ein QR-Code als das Symbol erkannt wird und die digitale Karte aus dem QR-Code extrahiert wird. Der QR-Code kann besonders vorteilhaft und sicher ausgelesen werden. Insbesondere kann der QR-Code aufgrund von Fehlerkorrekturdaten auch dann erkannt und die Karte daraus extrahiert werden, wenn Teile des QR-Codes nicht lesbar sind. Beispielsweise handelt sich bei dem QR-Code um einen QR-Code gemäß ISO-Dokument 18004. Weiterhin ist die Benutzung von QR-Codes landläufig bekannt und die Implementierung das Kraftfahrzeug daher besonders leicht möglich. Mittels des QR-Codes können digitale Daten von bis zu 3 kB gespeichert und/oder extrahiert werden. Dies ist ausreichend zum Übertragen aller digitalen Daten, insbesondere räumlicher Informationen und der digitalen Karte, wie sie im Rahmen der Erfindung vorgesehen sind. Insbesondere ist die speicherbare Datenmenge im QR-Code ausreichend, wenn die digitale Karte nach Art der Vektorgrafik extrahiert wird. Umfasst das Symbol mehrere Teilsymbole, so kann jedes der Teilsymbole als eigenständiger QR-Code ausgeführt sein.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass zusätzlich Informationen, welche den Fahrer des Kraftfahrzeugs betreffen, aus dem Symbol extrahiert und dem Fahrer bereitgestellt werden. Bei den zusätzlichen Informationen handelt es sich beispielsweise um Angaben, die den Fahrer betreffen und für den Parkvorgang nicht von direkter Bedeutung sind. Beispielsweise umfassen die zusätzlichen Informationen Öffnungszeiten der Parkplatzumgebung, Kosten für das Parken des Kraftfahrzeugs, Veranstaltungshinweise oder Informationen zu umliegenden Geschäften. Die zusätzlichen Informationen können auf der Anzeigeeinheit des Kraftfahrzeugs, insbesondere dem Bildschirm im Innenraum des Kraftfahrzeugs für den Fahrer bereitgestellt werden. Die zusätzlichen Informationen können gemäß einer Weiterbildung durch das Kraftfahrzeug für den Fahrer übersetzt werden. Das Übersetzen kann automatisch erfolgen, wenn die zusätzlichen Informationen in einer von einer voreingestellter Sprache abweichenden Sprache vorliegen, oder auf Wunsch des Fahrers erfolgen.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug zum Erleichtern eines Parkvorgangs in einer Parkplatzumgebung, mit einer Bilderfassungseinheit zum Erfassen eines Abbildes zumindest eines Bereichs der Parkplatzumgebung, einer Auswerteeinheit zum Erkennen eines Symbols, welches als Teil des Abbildes erfasst wird. Die Bilderfassungseinheit kann insbesondere als Kamera ausgebildet sein, welche ein Kamerabild als das Abbild erfasst. Beispielsweise wertet die Auswerteeinheit das Abbild beziehungsweise das Kamerabild aus. Die Auswerteeinheit kann dazu ausgebildet sein, in dem Abbild, insbesondere dem Kamerabild, nach dem Symbol zu suchen.
Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Auswerteeinheit dazu ausgebildet ist, eine räumliche Information über die Parkplatzumgebung aus dem Symbol zu extrahieren, wobei die räumliche Information Angaben zu mehreren Parkplätzen der Parkplatzumgebung umfasst, dass die Auswerteeinheit dazu ausgebildet ist, als Teil der räumlichen Information eine digitale Karte der Parkplatzumgebung, welche digital in dem Symbol hinterlegt ist und zumindest teilweise einer zeitlichen Veränderung unterliegt, zu extrahieren und dass die Auswerteeinheit dazu ausgebildet ist, die digitale Karte der Parkplatzumgebung zum Erleichtern des Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs bereitzustellen. Beispielsweise ist die Auswerteeinheit dazu ausgebildet, die digitale Karte und/oder die räumliche Information an ein Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs und/oder eine Anzeigeeinheit zu übermitteln. Insbesondere ist das Fahrerassistenzsystem dazu eingerichtet, ein Verfahren, wie es oben beschrieben ist, auszuführen. Somit gelten die Weiterbildungen und deren Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens auch für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem und werden hier nicht nochmals erläutert.
Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit dem genannten Fahrerassistenzsystem, wobei das Fahrerassistenzsystem zusätzlich eine Steuereinheit zum Durchführen einer autonomen Fahrt des Kraftfahrzeugs aufweist. Die Auswerteeinheit ist dazu ausgebildet, die digitale Karte für die Steuereinheit bereitzustellen. Die Steuereinheit ist dazu ausgebildet, das Kraftfahrzeug anhand der digitalen Karte autonom zu einem dem Kraftfahrzeug zugewiesenen Parkplatz zu steuern und/oder in den dem Kraftfahrzeug zugewiesenen Parkplatz einparken zu lassen. Wie bei dem oben genannten Verfahren bereits beschrieben, kann der Parkplatz dem Kraftfahrzeug durch das Kraftfahrzeug selbst anhand der räumlichen Information und/oder der digitalen Karte zugewiesen werden oder alternativ durch die Parkplatzumgebung beziehungsweise ein Informationssystem der Parkplatzumgebung zugewiesen und aus dem Symbol als Teil der räumlichen Information und/oder der digitalen Karte extrahiert werden.
Die Steuereinheit kann dazu ausgebildet sein, zum Steuern und/oder Einparken des Kraftfahrzeugs anhand der räumlichen Information und/oder der digitalen Karte eine Trajektorie zum Bewegen des Kraftfahrzeugs zu berechnen. Alternativ kann die Steuereinheit die Trajektorie aus der Auswerteeinheit empfangen, wobei die Auswerteeinheit die Trajektorie aus dem Symbol extrahiert. Anhand der Trajektorie kann die Bewegung des Kraftfahrzeugs eindeutig festgelegt sein.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer räumlichen Information über eine Parkplatzumgebung. Dabei wird erfindungsgemäß eine die Parkplatzumgebung betreffende räumliche Information erfasst. Anschließend wird ein Symbol erzeugt, indem die räumliche Information digital hinterlegt ist. Beispielsweise handelt es sich bei dem Symbol um einen digitalen Code zum Abspeichern von Daten, insbesondere einen QR-Code. Das Symbol kann somit eine Vielzahl digitaler Bits umfassen, in welchen digitale Daten, welche die räumliche Information umfassen, gespeichert sind. Somit wird das Symbol derart erzeugt, dass die digitalen Daten, welche die räumliche Information umfassen, in dem Symbol gespeichert sind. Beispielsweise wird die räumliche Information aus einer Datenbankvorrichtung der Parkplatzumgebung und/oder aus Sensoren der Parkplatzumgebung erfasst.
Die räumliche Information wird durch Anzeigen des Symbols mittels einer Anzeigeeinheit bereitgestellt. Die Anzeigeeinheit ist insbesondere Teil der Parkplatzumgebung und vorzugsweise physisch mit der Parkplatzumgebung verbunden. Beispielsweise ist die Anzeigeeinheit an einer Wand oder einer Säule der Parkplatzumgebung angeordnet. Insbesondere wird die Anzeigeeinheit zum Anzeigen des Symbols angesteuert. Insbesondere handelt es sich bei der Anzeigeeinheit um eine elektronisch gesteuerte Anzeige, vorzugsweise einen Bildschirm, beispielsweise ein Punktmatrix-Display, einen Monitor oder einen Flüssigkristall-Bildschirm. Insbesondere wird das Verfahren wiederholt durchgeführt, wobei sich die räumliche Information betreffend die Parkplatzumgebung ändern kann. Die räumliche Information wurde bereits im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Erleichtern des Parkvorgangs erläutert. Beispielsweise wird die räumliche Information wiederholt, insbesondere fortlaufend oder periodisch, erfasst. Wenn sich die räumliche Information ändert, kann ein aktualisiertes Symbol erzeugt werden, indem die aktualisierte räumliche Information digital hinterlegt ist. Anschließend wird das aktualisierte Symbol mittels der Anzeigeeinheit bereitgestellt. Beispielsweise umfasst die räumliche Information den jeweiligen Belegungszustand der Parkplätze der Parkplatzumgebung. Parkt ein Fahrzeug auf einem der Parkplätze der Parkplatzumgebung ein oder aus, so ändert sich dessen Belegungszustand. Diese Änderung des Belegungszustands kann durch das wiederholte Erfassen der räumlichen Information berücksichtigt werden.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass anhand jeweiliger Belegungszustände von Parkplätzen der Parkplatzumgebung, welche Belegungszustände als Teil der räumlichen Information erfasst werden, dem Kraftfahrzeug ein freier der Parkplätze zugewiesen wird, wobei als Teil der räumlichen Information in dem Symbol hinterlegt wird, welcher der Parkplätze dem Kraftfahrzeug zugewiesen wird. Mit anderen Worten wird für Parkplätze der Parkplatzumgebung, beispielsweise durch die Sensoren der Parkplatzumgebung, überprüft, ob ein jeweiliger der Parkplätze frei oder belegt ist. Anschließend wird dem Kraftfahrzeug ein freier Parkplatz zugewiesen. Auf diese Weise können Parkvorgänge in der Parkplatzumgebung effizienter gestaltet werden. Insbesondere kann die Parkplatzsuche durch Kraftfahrzeuge entfallen und eine besonders effiziente Nutzung der Parkplätze der Parkplatzumgebung gewährleistet werden.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass als Teil der räumlichen Information eine digitale Karte der Parkplatzumgebung erfasst wird und das Symbol derart erzeugt wird, dass die digitale Karte darin hinterlegt ist. Die digitale Karte kann beispielsweise vollständig oder in Teilen in der Datenbankvorrichtung gespeichert sein. Die digitale Karte kann zusätzlich Messdaten aus den Sensoren der Parkplatzumgebung umfassen. Beispielsweise kann die digitale Karte Messdaten aus den Sensoren der Parkplatzumgebung umfassen, welche die jeweiligen Belegungszustände der Parkplätze der Parkplatzumgebung erfassen. Somit enthält die digitale Karte in diesem Fall nicht nur Position der Parkplätze der Parkplatzumgebung sondern auch deren Belegungszustände.
Ein fünfter Aspekt der Erfindung betrifft ein Informationssystem für eine Parkplatzumgebung, welches eingerichtet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Bereitstellen einer räumlichen Information über eine Parkplatzumgebung durchzuführen.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft einen Parkplatz mit einem Informationssystem, welches eine Datenbankvorrichtung, in welcher eine den Parkplatz betreffende räumliche Information speicherbar ist, eine Recheneinheit, welche ausgebildet ist, ein Symbol zu erzeugen, in welchem die räumliche Information digital hinterlegt ist, und eine Anzeigeeinheit zum Bereitstellen der räumlichen Information durch Anzeigen des Symbols umfasst. Insbesondere ist das Informationssystem des Parkplatzes ausgebildet, ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Bereitstellen räumlichen Information über eine Parkplatzumgebung durchzuführen.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
Die Abbildungen zeigen in:

1 ein Kraftfahrzeug in einer schematischen Seitenansicht;
2 schematisch nach Art eines Flussdiagramms die Extraktion einer digitalen Karte aus einem Symbol; und
3 schematisch nach Art eines Flussdiagramms die Erzeugung des Symbols.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 mit einer Fahrerassistenzeinrichtung 19 zum Erleichtern eines Parkvorgangs in einer Parkplatzumgebung 9. Die Fahrerassistenzeinrichtung 19 umfasst eine Bilderfassungseinheit 4, eine Auswerteeinheit 5, eine Anzeigeeinheit 6 sowie eine Steuereinheit 7.
Die Bilderfassungseinheit 4 kann dazu ausgebildet sein, eine Umgebung U des Kraftfahrzeugs 1 zu erfassen. Insbesondere erfasst die Bilderfassungseinheit 4 ein Abbild der Umgebung U des Kraftfahrzeugs 1. Die Bilderfassungseinheit 4 ist vorliegend als Kamera ausgeführt. Somit kann das Abbild der Umgebung U ein Kamerabild der Kamera sein. Ein Symbol 2 befindet sich gemäß 1 in einem Erfassungsbereich 3 der Bilderfassungseinheit 4. Somit wird das Symbol 2 als Teil des Abbildes der Umgebung U erfasst.
In dem Symbol 2 ist eine räumliche Information über eine Parkplatzumgebung 9 hinterlegt beziehungsweise codiert, welche insbesondere eine digitale Karte 8 der Parkplatzumgebung 9 umfasst. Beispielsweise ist das Symbol 2 als Barcode oder Strichcode oder als beliebiger anderer Code, der geeignet ist, digitale Daten visuell sichtbar abzuspeichern, ausgebildet. Vorliegend ist das Symbol 2 als QR-Code 15 ausgeführt. Der QR-Code 15 ermöglicht das Speichern von bis zu 3 kB an digitalen Daten. Vorliegend umfassen die digitalen Daten die räumliche Information über die Parkplatzumgebung 9 sowie die digitale Karte 8 der Parkplatzumgebung 9. Insbesondere ist das Symbol 2 an einem Eingang beziehungsweise einer Einfahrt 25 der Parkplatzumgebung 9 angeordnet. Die Parkplatzumgebung 9 ist in 2 in Form der digitalen Karte 8 beispielhaft dargestellt.
Beispielsweise gibt die digitale Karte 8 Lage und Position von Parkplätzen 20 der Parkplatzumgebung 9 an. Jeder der Parkplätze 20 kann durch ein Rechteck vorbestimmter Form und Größe in der digitalen Karte 8 repräsentiert sein. Um die Datenmenge der digitalen Karte 8 gering zu halten, ist für jeden der Parkplätze 20 nur ein Referenzpunkt 21 sowie eine Orientierung bezüglich des Referenzpunktes 21 für das Rechteck vorbestimmter Form und Größe, welches den Parkplatz 20 repräsentiert, angegeben. Vorliegend umfasst die digitale Karte 8 zusätzlich einen jeweiligen Belegungszustand für die Parkplätze 20 der Parkplatzumgebung 9. Der Belegungszustand eines der Parkplätze 20 kann angeben, ob der Parkplatz 20 durch ein Kraftfahrzeug belegt ist oder ob der Parkplatz 20 frei ist.
Vorliegend gibt die digitale Karte 8 Lage und Position von Fahrbahnen 22 der Parkplatzumgebung 9 an. Die Fahrbahnen 22 sind jeweils durch eine Strecke 24 in der digitalen Karte 8 repräsentiert. Die Strecke 24 verläuft zwischen zwei Fixpunkten 23. Um die Datenmenge der digitalen Karte 8 gering zu halten, ist somit nur die Angabe von Koordinaten für die zwei Fixpunkte 23 in der digitalen Karte 8 nötig.
2 gibt einen Überblick über ein Verfahren zum Erleichtern des Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs 1 nach Art eines Flussdiagramms. Zunächst wird wie oben bereits beschrieben das Abbild der Umgebung U durch die Bilderfassungseinheit 4 erfasst. Die Auswerteeinheit 5 wertet das Abbild der Umgebung U aus und erkennt darin das Symbol 2. Weiterhin extrahiert die Auswerteeinheit 5 die räumliche Information betreffend die Parkplatzumgebung 9 sowie die digitale Karte 8 der Parkplatzumgebung 9 aus dem Symbol 2. Beispielsweise liest die Auswerteeinheit 5 die digitalen Daten, welche in dem Code des Symbols 2 gespeichert sind, aus. Vorliegend kann die Auswerteeinheit 5 ein QR-Code-Lesegerät zum Auslesen des QR-Codes 15 umfassen.
Die räumliche Information und/oder die digitale Karte 8 werden durch die Auswerteeinheit 5 zum Erleichtern eines Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs 1 bereitgestellt. Vorliegend wird die räumliche Information und/oder die digitale Karte 8 durch die Auswerteeinheit 5 an die Anzeigeeinheit 6 übermittelt. Die Anzeigeeinheit 6 zeigt die räumliche Information und/oder die digitale Karte 8 an. Somit wird die räumliche Information und/oder die digitale Karte 8 für einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 sichtbar bereitgestellt.
Die räumliche Information und/oder die digitale Karte 8 werden durch die Auswerteeinheit 9 alternativ oder zusätzlich an die Steuereinheit 7 übermittelt. Die Steuereinheit 7 ist zum autonomen Steuern des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet. Beispielsweise ermöglicht die Steuereinheit 7 das Steuern von Bremsmanövern, Beschleunigungsmanövern und Lenkmanövern des Kraftfahrzeugs 1. Auf diese Weise kann die Steuereinheit 7 das Kraftfahrzeug 1 ohne Zutun des Fahrers des Kraftfahrzeugs 1 steuern. Insbesondere kann die Steuereinheit 7 das Kraftfahrzeug 1 in Abwesenheit des Fahrers steuern beziehungsweise auch dann steuern, wenn das Kraftfahrzeug 1 leer ist.
Die Steuereinheit 7 kann dazu ausgebildet sein, das Kraftfahrzeug 1 anhand der digitalen Karte 8 und/oder der räumlichen Information autonom von der Einfahrt 25 der Parkplatzumgebung 9 zu einem der Parkplätze 20 der Parkplatzumgebung 9 zu steuern. Somit ermöglicht die Steuereinheit 7 die autonome Fahrt des Kraftfahrzeugs beispielsweise anhand der digitalen Karte 8. Die digitale Karte 8 kann durch die Steuereinheit 7 zur Orientierung in der Parkplatzumgebung 9 genutzt werden. Insbesondere kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 dieses an der Einfahrt 25 abstellen, woraufhin dieses selbsttätig beziehungsweise autonom zu einem der Parkplätze 20 der Parkplatzumgebung 9 fährt und in diesen einparkt.
Es kann vorgesehen sein, dass dem Kraftfahrzeug 1 einer der Parkplätze 20 zum Parken zugewiesen wird. Der Parkplatz 20 kann dem Kraftfahrzeug 1 durch das Kraftfahrzeug 1 selbst zugewiesen werden. Beispielsweise wählt die Steuereinheit 7 anhand der digitalen Karte 8, welche den Belegungszustand der Parkplätze 20 umfasst, einen freien der Parkplätze 20 aus und weist diesen dem Kraftfahrzeug 1 zum Parken zu. Alternativ kann der Parkplatz 20 dem Kraftfahrzeug 1 durch ein Informationssystem 18 der Parkplatzumgebung 9 zugewiesen werden. Insbesondere zeigt das Informationssystem 18 anhand des Symbols 2 an, welcher der Parkplätze 20 dem Kraftfahrzeug 1 zugewiesen wird. In diesem Fall kann die Auswerteeinheit 5 den zugewiesenen der Parkplätze 20 aus dem Symbol 2 extrahieren.
Beispielsweise berechnet die Steuereinheit 7 anhand der digitalen Karte 8 eine Trajektorie 26 mittels derer das Kraftfahrzeug 1 von der Einfahrt 25 zu dem zugewiesenen der Parkplätze 20 gelangt. Anschließend kann das Kraftfahrzeug 1 von der Einfahrt 25 zu dem zugewiesenen der Parkplätze 20 fahren, beispielsweise durch Abfahren der Trajektorie 26.
Alternativ kann die Trajektorie 26 durch die Auswerteeinheit 5 aus dem Symbol 2, insbesondere dem QR-Code 15, extrahiert werden. In diesem Fall wird die Trajektorie 26 insbesondere durch das Informationssystem 18 berechnet. Das Informationssystem 18 kann die Trajektorie 26 dann als Teil des Symbols 2 bereitstellen. Somit ist der Berechnungsaufwand zum Steuern des Kraftfahrzeugs 1 im Kraftfahrzeug 1 selbst reduziert. Das Kraftfahrzeug gelangt anschließend durch Abfahren der Trajektorie 26 zu dem zugewiesenen Parkplatz 20
Das Kraftfahrzeug 1 kann anhand des Symbols 2 lokalisiert werden. Beispielsweise umfasst die räumliche Information eine Positionsangabe, insbesondere Koordinaten, eines Referenzpunktes 16 des Symbols 2. Die Auswerteeinheit kann dazu ausgebildet sein, anhand des Abbildes der Bilderfassungseinheit 4 die Relativposition des Referenzpunktes 16 relativ zu dem Kraftfahrzeug 1 zu ermitteln. Anhand der Relativposition des Referenzpunktes 16 und der Positionsangabe, insbesondere der Koordinaten, des Referenzpunktes 16 kann eine absolute Position des Kraftfahrzeugs 1 ermittelt werden. Somit wird das Kraftfahrzeug 1 anhand des Referenzpunktes 16 lokalisiert. Auf diese Weise kann der Startpunkt für die Trajektorie 26 festgelegt werden, wobei der Startpunkt für die Trajektorie 26 insbesondere der absoluten Position des Kraftfahrzeugs 1 entspricht.
Die Steuereinheit 7 kann dazu ausgebildet sein, das Kraftfahrzeug 1 autonom in den zugewiesenen der Parkplätze 20 der Parkplatzumgebung 9 einzuparken. Insbesondere erfolgt auch das Einparken des Kraftfahrzeugs 1 auf den Parkplatz 20 der Parkplatzumgebung 9 zumindest teilweise anhand der digitalen Karte 8 und/oder der räumlichen Information über die Parkplatzumgebung 9.
3 zeigt schematisch nach Art eines Flussdiagramms, wie das Symbol 2 erzeugt wird. Das Informationssystem 18 kann eine Servereinrichtung 10 umfassen, welche wiederum eine Datenbankvorrichtung 11 und eine Recheneinheit 12 umfasst. Das Symbol 2, vorliegend der QR-Code 15, wird in der Servereinrichtung 10 erzeugt. Das Informationssystem 18 umfasst weiterhin eine Anzeigeeinheit 13, durch welche das Symbol 2, vorliegend der QR-Code 15, angezeigt wird.
In der Datenbankvorrichtung 11 ist die digitale Karte 8 zumindest teilweise gespeichert. Insbesondere sind diejenigen Anteile der digitalen Karte 8 in der Datenbankvorrichtung 11 gespeichert, welche sich nicht verändern. Beispiele hierfür sind die Position und Ausrichtung der Parkplätze 20 sowie der Fahrbahn 22. Zusätzlich können in der Datenbankvorrichtung 11 die Belegungszustände der Parkplätze 20 gespeichert sein. Beispielsweise werden die Belegungszustände der Parkplätze 20 dadurch bestimmt, dass diejenigen der Parkplätze 20, welche einem Fahrzeug zugewiesen wurden, als belegt gelten und diejenigen der Parkplätze 20, welche keinem Fahrzeug zugewiesen wurden, als frei gelten.
Alternativ kann die Parkplatzumgebung 9 Sensoren zum Ermitteln der Belegungszustände der Parkplätze 20 umfassen. Beispiele für die Sensoren sind Drucksensoren in einem Fahrbahnbelag der Parkplätze 20, Kameras, Bewegungsmelder oder Lichtschranken. Diese sind in den Fig. nicht gezeigt. Die digitale Karte 8 setzt sich insbesondere aus den Anteilen, welche sich nicht verändern, und Anteilen, welche sich verändern, beispielsweise der Belegungszustände der Parkplätze 20, zusammen.
Außerdem können in der Datenbankvorrichtung 11 zusätzliche Informationen, welche den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 betreffen, gespeichert sein. Die zusätzlichen Informationen betreffen beispielsweise Öffnungszeiten der Parkplatzumgebung 9, Kosten für das Parken des Kraftfahrzeugs 1, Veranstaltungshinweise oder Informationen zu umliegenden Geschäften.
Die Recheneinheit 12 erzeugt das Symbol 2, vorliegend den QR-Code 15, derart, dass darin die digitale Karte 8, räumliche Informationen betreffend die Parkplatzumgebung 9 sowie die zusätzlichen Informationen digital gespeichert sind. Mit anderen Worten handelt es sich bei der digitalen Karte 8, den räumlichen Informationen sowie den zusätzlichen Informationen um digitale Daten, welche in dem Symbol 2 gespeichert werden. Die Recheneinheit 12 ist somit dazu ausgebildet, diese digitalen Daten in dem Symbol 2 zu speichern. Zusätzlich können in dem Symbol 2 die Trajektorie 26 und/oder eine Parkplatzzuweisung zum Zuweisen eines der Parkplätze 20 für das Kraftfahrzeug 1 hinterlegt beziehungsweise gespeichert werden.
Die digitale Karte 8, die räumlichen Informationen sowie die zusätzlichen Informationen werden durch das Informationssystem 18 mittels der Anzeigeeinheit 13 bereitgestellt. Dies erfolgt dadurch, dass die Anzeigeeinheit 13 das Symbol 2 anzeigt, in welchem die genannten Informationen und die digitale Karte 8 digital hinterlegt sind. Bei der Anzeigeeinheit 13 handelt es sich insbesondere um einen Bildschirm, beispielsweise einen Monitor, ein Punktmatrix-Display oder einen Flüssigkristallbildschirm. Andere Ausführungsformen sehen vor, dass das Symbol 2, welches ausschließlich statische Informationen enthält, also beispielsweise die digitale Karte 8 ohne die Belegungszustände der Parkplätze 20, an eine Wand der Parkplatzumgebung 9 aufgemalt ist.
Insbesondere wird das Symbol 2, welches durch die Recheneinheit 12 erzeugt wird, wiederholt, insbesondere periodisch, erzeugt. Alternativ wird das Symbol 2 jedes Mal, wenn ein Kraftfahrzeug die Einfahrt 25 der Parkplatzumgebung 9 befährt, erzeugt. Dabei wird die räumliche Information, insbesondere der Anteil der räumlichen Information, welcher einer Veränderung unterliegt, insbesondere die Belegungszustände der Parkplätze 20, neu erfasst. Somit ist die räumliche Information und/oder die digitale Karte 8, welche in dem Symbol 2 hinterlegt ist/sind, stets aktuell.
Die zusätzlichen Informationen können auf der Anzeigeeinheit 6 des Kraftfahrzeugs 1, insbesondere dem Bildschirm im Innenraum des Kraftfahrzeugs 1 für den Fahrer angezeigt werden. Die zusätzlichen Informationen können gemäß einer Weiterbildung durch das Kraftfahrzeug 1 für den Fahrer übersetzt werden. Das Übersetzen kann automatisch erfolgen, wenn die zusätzlichen Informationen in einer von einer voreingestellter Sprache abweichenden Sprache vorliegen, oder auf Wunsch des Fahrers erfolgen.
Insgesamt ist durch die Ausführungsbeispiele gezeigt, wie die Orientierung eines Kraftfahrzeugs in einer Parkplatzumgebung verbessert werden kann.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

EP 2833329 A1 [0003]
US 2014/0074352 A1 [0004]

Claims

Verfahren zum Erleichtern eines Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs (1) in einer Parkplatzumgebung (9), durch - Erfassen eines Abbildes zumindest eines Bereichs der Parkplatzumgebung (9), und - Erkennen eines Symbols (2), welches als Teil des Abbildes erfasst wird, gekennzeichnet, durch - Extrahieren einer räumlichen Information über die Parkplatzumgebung (9) aus dem Symbol (2), wobei die räumliche Information Angaben zu mehreren Parkplätzen (20) der Parkplatzumgebung (9) umfasst, und wobei - als Teil der räumlichen Information eine digitale Karte (8) der Parkplatzumgebung (9), welche digital in dem Symbol (2) hinterlegt ist und zumindest teilweise einer zeitlichen Veränderung unterliegt, extrahiert wird, und - die digitale Karte (8) der Parkplatzumgebung (9) zum Erleichtern des Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs (1) bereitgestellt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die digitale Karte (8) der Parkplatzumgebung (9), welche aus dem Symbol (2) extrahiert wird, eine genaue Positionsangabe für das Symbol (2), eine jeweilige Position der Parkplätze (20) der Parkplatzumgebung (9), eine Position einer Einfahrt/Ausfahrt (25) der Parkplatzumgebung (9) und/oder eine Position einer Fahrbahn (22) der Parkplatzumgebung (9) umfasst.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die digitale Karte (8) der Parkplatzumgebung (9), welche aus dem Symbol (2) extrahiert wird, einen jeweiligen Belegungszustand der Parkplätze (20) der Parkplatzumgebung (9) umfasst.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die räumliche Information, welche aus dem Symbol (2) extrahiert wird, zumindest teilweise das Kraftfahrzeug (1) betrifft.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die digitale Karte (8), welche aus dem Symbol (2) extrahiert wird, einen dem Kraftfahrzeug (1) zugewiesenen Parkplatz (20), eine Positionsangabe des dem Kraftfahrzeug (1) zugewiesenen Parkplatzes (20) und/oder eine Trajektorie (26) für das Kraftfahrzeug (1) zum Einparken auf dem zugewiesenen Parkplatz (20) umfasst.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die digitale Karte (8) durch Auslesen und Auswerten von Angaben zu Koordinaten, Vektoren und/oder geometrischen Figuren, insbesondere nach Art einer Vektorgrafik, extrahiert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein QR-Code (15) als das Symbol (2) erkannt und die digitale Karte (8) aus dem QR-Code (15) extrahiert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich Informationen, welche den Fahrer des Kraftfahrzeugs (1) betreffen, aus dem Symbol (2) extrahiert und dem Fahrer bereitgestellt werden.
Fahrerassistenzsystem (19) für ein Kraftfahrzeug (1) zum Erleichtern eines Parkvorgangs in einer Parkplatzumgebung (9), mit - einer Bilderfassungseinheit (4) zum Erfassen eines Abbildes zumindest eines Bereichs der Parkplatzumgebung (9), - einer Auswerteeinheit (5) zum Erkennen eines Symbols (2), welches als Teil des Abbildes erfasst wird, dadurch gekennzeichnet, dass - die Auswerteeinheit (5) ausgebildet ist, eine räumliche Information über die Parkplatzumgebung (9) aus dem Symbol (2) zu extrahieren, wobei die räumliche Information Angaben zu mehreren Parkplätzen (20) der Parkplatzumgebung (9) umfasst, - die Auswerteeinheit (5) ausgebildet ist, als Teil der räumlichen Information eine digitale Karte (8) der Parkplatzumgebung (9), welche digital in dem Symbol (2) hinterlegt ist und zumindest teilweise einer zeitlichen Veränderung unterliegt, zu extrahieren, und - die Auswerteeinheit (5) ausgebildet ist, die digitale Karte (8) der Parkplatzumgebung (9) zum Erleichtern des Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs (1) bereitzustellen.
Kraftfahrzeug (1) mit einem Fahrerassistenzsystem (19) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass - das Fahrerassistenzsystem (19) zusätzlich eine Steuereinheit (7) zum Durchführen einer autonomen Fahrt des Kraftfahrzeugs (1) aufweist, - die Auswerteeinheit (5) ausgebildet ist, die digitale Karte (8) für die Steuereinheit (7) bereitzustellen, und - die Steuereinheit (7) ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug (1) anhand der digitalen Karte (8) autonom zu einem dem Kraftfahrzeug (1) zugewiesenen Parkplatz (20) zu steuern und/oder in den dem Kraftfahrzeug (1) zugewiesenen Parkplatz (20) einparken zu lassen.
Verfahren zum Bereitstellen einer räumlichen Information, über eine Parkplatzumgebung (9), gekennzeichnet, durch die Schritte: - Erfassen der die Parkplatzumgebung (9) betreffende räumlichen Information, - Erzeugen eines Symbols (2), in welchem die räumliche Information digital hinterlegt ist, - Bereitstellen der räumlichen Information durch Anzeigen des Symbols (2) mittels einer Anzeigeeinheit (13) der Parkplatzumgebung (9).
Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass - anhand jeweiliger Belegungszustände von Parkplätzen (20) der Parkplatzumgebung (9), welche Belegungszustände als Teil der räumlichen Information erfasst werden, dem Kraftfahrzeug (1) ein freier der Parkplätze (20) zugewiesen wird, wobei - als Teil der räumlichen Information in dem Symbol (2) hinterlegt wird, welcher der Parkplätze (20) dem Kraftfahrzeug (1) zugewiesen wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass - als Teil der räumlichen Information eine digitale Karte (8) der Parkplatzumgebung (9) erfasst wird und - das Symbol (2) derart erzeugt wird, dass die digitale Karte (8) darin hinterlegt ist.
Informationssystem (18) für eine Parkplatzumgebung (9) welches eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 13 auszuführen.
Parkplatz mit einem Informationssystem (18), welches gekennzeichnet ist, durch: - eine Datenbankvorrichtung (11), in welcher eine den Parkplatz betreffende räumliche Information speicherbar ist, - eine Recheneinheit (12), welche ausgebildet ist, ein Symbol (2) zu erzeugen, in welchem die räumliche Information digital hinterlegt ist, und - eine Anzeigeeinheit (13) zum Bereitstellen der räumlichen Information durch Anzeigen des Symbols (2).