CN107082062B - 车辆的控制装置 - Google Patents

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Abstract

一种车辆的控制装置，在右转或左转的情况下避免自车辆与横穿者碰撞以及自车辆与对向车辆碰撞。作为车辆的控制装置的ECU(20)为，在自车辆(V1)在交叉路口横穿对向车道(R2)右转时，检测横穿在自车辆(V1)通过右转而进入的道路(R3)上存在于交叉路口附近的人行横道(CW)的横穿者(P)的存在，对检测到的横穿者(P)所横穿的人行横道(CW)与对向车道(R2)之间的人行横道近前空间(SP)的大小进行检测，在进行对自车辆(V1)进行制动的控制(自动制动)以便至少避免自车辆(V1)与横穿者(P)碰撞的情况下，基于检测到的人行横道近前空间(SP)的大小使进行对自车辆(V1)进行制动的控制的定时变化。

Description

车辆的控制装置
技术领域
本发明涉及一种车辆的控制装置，尤其涉及以避免自车辆与存在于前方的物体(对象物)碰撞的方式进行对自车辆进行制动的控制的车辆的控制装置。
背景技术
一直以来，提出有如下技术：为了避免自车辆与存在于前方的物体碰撞，而进行使自车辆自动地制动的控制(即、自动制动)。例如，在专利文献1(日本特开2005-138748号公报)中公开有如下技术：在自车辆横穿对向车道的情况下，将自动制动的开始阈值从通常的阈值进行变更，由此使其不进行或者难以进行自动制动，而避免在自车辆横穿对向车道的期间在对向车道内减速或者停止。此外，例如在专利文献2(日本特开2010-132030号公报)中公开有如下技术：当在自车辆右转时与对向车辆碰撞的可能性较高的情况下，在存在助手座乘员的情况下，抑制或者中止自动制动，而保护助手座乘员不受自车辆与对向车辆的碰撞的影响，在不存在助手座乘员的情况下，可靠地进行自动制动，以避免自车辆与对向车辆的碰撞。
然而，在自车辆横穿对向车道而右转时，在存在横穿自车辆通过右转而进入的道路的行人等横穿者的情况下，会进行自动制动以避免自车辆与该横穿者碰撞。在该情况下，当自车辆在对向车道内停车时，对向车辆有可能与自车辆碰撞。为了避免该情况，可以考虑进行自动制动以使自车辆在进入对向车道之前的自车道(意味着自车辆行驶的车道。以下相同。)内停车，而避免自车辆与横穿者以及对向车辆碰撞。
但是，当在自车辆通过右转而进入的道路上在横穿者所横穿的人行横道与对向车道之间存在足够的空间的情况下，与使自车辆在自车道内停车相比，在以使自车辆在这样的人行横道近前的空间内停车的方式进行自动制动的情况下，能够在避免自车辆与横穿者以及对向车辆碰撞的同时，使要右转的驾驶员的意向优先，因此可以认为是更优选的控制。
发明内容
本发明是为了解决上述现有技术的问题点而进行的，其目的在于提供一种车辆的控制装置，在自车辆横穿对向车道而右转或者左转的情况下，能够适当地进行对自车辆进行制动的控制，以避免自车辆与横穿者碰撞以及自车辆与对向车辆碰撞的双方。
为了实现上述的目的，本发明为一种车辆的控制装置，进行对自车辆进行制动的控制，其特征在于，具有：横穿者检测单元，在自车辆在交叉路口横穿对向车道进行右转或者左转时，检测横穿在自车辆通过右转或者左转而进入的道路上存在于交叉路口附近的人行横道的横穿者的存在；空间检测单元，在由横穿者检测单元检测到横穿者的存在的情况下，对该横穿者所横穿的人行横道与对向车道之间的空间的大小进行检测；以及制动控制单元，进行对自车辆进行制动的控制，以便至少避免自车辆与横穿者碰撞，该制动控制单元基于由空间检测单元检测到的空间的大小，使进行对自车辆进行制动的控制的定时变化。
在如此构成的本发明中，当自车辆在交叉路口横穿对向车道而右转或者左转时，在存在横穿在自车辆通过右转或者左转而进入的道路上处于交叉路口附近的人行横道的横穿者的情况下，对人行横道与对向车道之间的空间的大小进行检测，基于该空间的大小使进行对自车辆进行制动的控制的定时变化。由此，通过对自车辆进行制动的控制，能够使自车辆在与状况相应的适当位置停车，能够适当地避免自车辆与横穿者碰撞以及自车辆与对向车辆碰撞的双方。
另外，在法令上，“人行横道”被定义为“通过道路标识或者道路标志示出是用于供行人横穿用的场所的道路的部分”，但是在本说明书中，不仅包含这样的法令上的人行横道，而且自行车专用的“自行车横穿带”也包含于“人行横道”。此外，本说明书中，“横穿者”不仅包括行人，而且包括在人行横道上横穿道路的自行车等各种物体(尤其是移动体)。
在本发明中优选为，空间检测单元对沿着自车辆通过右转或者左转而进入的道路的空间的长度进行检测，作为空间的大小，制动控制单元根据由空间检测单元检测到的空间的长度与自车辆的前后方向长度之间的大小关系，使进行对自车辆进行制动的控制的定时变化。
根据如此构成的本发明，基于人行横道近前的空间的长度与自车辆的前后方向长度之间的大小关系，使进行对自车辆进行制动的控制的定时变化，因此通过对自车辆进行制动的控制，能够使自车辆在与状况相应的适当位置可靠地停车。
在本发明中优选为，制动控制单元为，在空间的长度比自车辆的前后方向长度短的情况下，与空间的长度比自车辆的前后方向长度长的情况相比，使开始对自车辆进行制动的控制的定时提前。
根据如此构成的本发明，在人行横道近前的空间较小的情况下，能够比较早地开始对自车辆进行制动的控制，使自车辆在对向车道近前的自车道上停车。与此相对，在人行横道近前的空间较大的情况下，能够比较晚地开始对自车辆进行制动的控制，使自车辆在空间内停车。根据这样的本发明，能够更可靠地避免自车辆与横穿者碰撞以及自车辆与对向车辆碰撞的双方。
此外，根据本发明，在人行横道近前的空间较大的情况下，进行以使自车辆在对向车道的前方的空间内停车的方式对自车辆进行制动的控制，因此能够使要右转或者左转的驾驶员的意图适当地优先。
在本发明中优选为，制动控制单元为，基于从自车辆到横穿者的距离以及自车辆相对于横穿者的相对速度，求出自车辆相对于横穿者的碰撞余量时间，在该碰撞余量时间成为规定的阈值以下时，开始对自车辆进行制动的控制，在空间的长度比自车辆的前后方向长度短的情况下，与空间的长度比自车辆的前后方向长度长的情况相比，可以将相对于碰撞余量时间使用的阈值设定为较大的值，由此提前开始对自车辆进行制动的控制的定时。
在本发明中优选为，制动控制单元为，在空间的长度比自车辆的前后方向长度短的情况下，将进行对自车辆进行制动的控制的定时设定为，在进行了对自车辆进行制动的控制时，自车辆在对向车道近前的自车道内停车，在空间的长度比自车辆的前后方向长度长的情况下，将进行对自车辆进行制动的控制的定时设定为，在进行了对自车辆进行制动的控制时，自车辆在空间内停车。
根据如此构成的本发明，通过对要避免自车辆与横穿者碰撞的自车辆进行制动的控制，能够可靠地抑制自车辆在对向车道上停车，即、能够可靠地抑制自车辆与横穿者发生碰撞。
在本发明中优选为，还具备如下的警报控制单元：判定在自车辆要横穿对向车道进行右转或者左转时、自车辆与在对向车道上行驶的对向车辆发生碰撞的可能性，在判定为不存在自车辆与对向车辆发生碰撞的可能性的情况下，禁止制动控制单元执行对自车辆进行制动的控制，并向驾驶员发出警报。
在如此构成的本发明中，在判定为不存在自车辆与对向车辆发生碰撞的可能性的情况下，能够禁止执行对车辆进行制动的控制而仅向驾驶员发出警报，能够使要右转或者左转的驾驶员的意图适当地优先。
发明的效果
根据本发明的车辆的控制装置，在自车辆横穿对向车道而右转或者左转的情况下，能够适当地进行对自车辆进行制动的控制，以避免自车辆与横穿者的碰撞以及自车辆与对向车辆的碰撞的双方。
附图说明
图1是表示搭载有本发明的实施方式的车辆的控制装置的车辆的电气构成的框图。
图2是表示搭载有本发明的实施方式的车辆的控制装置的车辆的各种传感器的检测范围的概念图。
图3是关于当在自车辆在交叉路口横穿对向车道而右转时进行了自动制动的情况下可能产生的问题点的说明图。
图4是关于本发明的实施方式的人行横道近前空间的定义的说明图。
图5是关于在本发明的实施方式中在人行横道近前空间较大的情况下进行的自动制动控制的说明图。
图6是关于在本发明的实施方式中在人行横道近前空间较小的情况下进行的自动制动控制的说明图。
图7是表示本发明的实施方式的自动制动控制的流程图。
符号的说明
1：车辆；2：毫米波雷达；4：超声波传感器；6：前方摄像机；7：侧方摄像机；10：发动机；12：制动器；20：ECU；CW：人行横道；P：横穿者；SP：人行横道近前空间；V1：自车辆；V2：对向车辆。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式的车辆的控制装置进行说明。
[装置构成]
首先，参照图1以及图2对本发明的实施方式的车辆的控制装置的构成进行说明。图1是表示搭载有本发明的实施方式的车辆的控制装置的车辆的电气构成的框图，图2是表示搭载有本发明的实施方式的车辆的控制装置的车辆的各种传感器的检测范围的一例的概念图。
如图1所示，在车辆1中，主要来自毫米波雷达2、超声波传感器4、前方摄像机6、侧方摄像机7以及车速传感器8的信号，被输入至作为车辆的控制装置的ECU(ElectronicControl Unit：电子控制单元)20。另外，在以下，将车辆1适当地记载为“自车辆”、“自车辆V1”。
毫米波雷达2朝向自车辆前方的规定的角度范围A发出电波(参照图2)，根据发送波与接收波的时间差、接收波的强度等，对自车辆与存在于前方的物体(例如，前方车辆、对向车辆、行人、自行车等。以下相同。)之间的距离、相对速度等进行检测。该毫米波雷达2例如能够检测到自车辆前方100m程度的物体。
超声波传感器4朝向车辆的前方、朝向比上述毫米波雷达的检测范围更大的角度范围B发出超声波(参照图2)，根据从超声波的发射到由对象物反射的反射波的接收为止的时间差，对自车辆与存在于前方的物体之间的距离、相对速度等进行检测。该超声波传感器4例如能够检测到自车辆前方10m程度的物体。
前方摄像机6以及侧方摄像机7典型地为单眼摄像机，分别在自车辆的前方以及侧方(典型地为自车辆的前侧方)对比上述的毫米波雷达的检测范围更大的角度范围C、D的图像进行摄影(参照图2)。基于在自车辆的移动时由前方摄像机6以及侧方摄像机7摄影的图像，能够进行存在于自车辆前方的物体的判别、自车辆与存在于前方的物体之间的距离的推定等。
ECU20基于从这些毫米波雷达2、超声波传感器4、前方摄像机6以及侧方摄像机7输入的信号、以及从对自车辆的车速进行检测的车速传感器8输入的信号，对发动机10以及制动器12(典型地为油压制动器)供给控制信号，而对发动机10以及制动器12进行控制。尤其是，在本实施方式中，ECU20基于自车辆与前方的物体之间的距离、相对速度等，判定自车辆与前方的物体发生碰撞的可能性，在判定为存在自车辆与前方的物体发生碰撞的可能性的情况下，为了避免自车辆与前方的物体碰撞，而对制动器12进行控制，以便对自车辆自动地赋予制动力(在该情况下，也可以对发动机10进行控制，以便将发动机制动作为制动力赋予给自车辆)。另外，在本说明书中，将为了避免碰撞而对自车辆自动地赋予制动力的情况，适当地记载为“自动制动”、“自动制动控制”、“自动制动工作”。
ECU20相当于本发明中的“车辆的控制装置”，作为本发明中的“横穿者检测单元”、“空间检测单元”以及“制动控制单元”起作用，其详细情况将后述。
[控制内容]
接着，对与在本发明的实施方式中ECU20进行的自动制动相关的控制内容进行说明。
首先，参照图3说明当在自车辆在交叉路口横穿对向车道而右转时进行了自动制动的情况下可能产生的问题点。在图3中，符号V1表示自车辆，符号V2表示与自车辆V1对向地行驶的对向车辆(尤其是，从前方朝向自车辆V1接近过来的对向车辆)，符号R1表示与自车辆V1行驶的自车道对应的道路，符号R2表示与对向车辆V2行驶的对向车道对应的道路，符号R3表示自车辆V1在交叉路口通过横穿对向车道R2右转而进入的道路，符号CW表示在该道路R3上存在于交叉路口附近的人行横道，符号P表示横穿人行横道CW的横穿者(在图3所示的例子中示出行人，但是也包括横穿人行横道CW的自行车等)。另外，图3所示的符号的定义在后述的图4至图6中也同样地应用。
如图3所示，在自车辆V1横穿对向车道R2右转时，在存在横穿自车辆V1通过右转而进入的道路R3的横穿者P的情况下，进行自动制动以避免自车辆V1与该横穿者P碰撞。在该情况下，当通过自动制动而自车辆V1在交叉路口内的对向车道R2上停车时，存在对向车辆V2与自车辆V1发生碰撞的可能性。另外，在上述情况下，在自车辆V1右转时，根据自车辆V1与对向车辆V2的关系而设为自动制动不工作、即判定为自车辆V1与对向车辆V2发生碰撞的可能性较低而设为自动制动不工作(原本，也可以根据自车辆V1与对向车辆V2的关系而使自动制动不工作)。
为了避免上述那样的自车辆V1与对向车辆V2的碰撞，可以考虑如下方法：进行自动制动，以使自车辆V1在进入对向车道R2之前的交叉路口内的自车道R1上停车。但是，在自车辆V1通过右转而进入的道路R3上的人行横道CW与对向车道R2之间存在足够的空间的情况下，与使自车辆V1在自车道R1上停车相比，在进行自动制动以使自车辆V1在那样的人行横道CW近前的空间内停车的情况下，能够在避免自车辆V1与横穿者P以及对向车辆V2碰撞的同时，使要右转的驾驶员的意图优先，因此可以认为是更优选的控制。当然，在人行横道CW与对向车道R2之间不存在足够的空间的情况下，可以进行自动制动以使自车辆V1在自车道R1上停车。
根据以上所述，在本实施方式中，ECU20为，在自车辆V1在交叉路口横穿对向车道R2右转时，在存在横穿在自车辆V1通过右转而进入的道路R3上处于交叉路口附近的人行横道CW的横穿者P的情况下，对人行横道CW与对向车道R2之间的空间(在以下，适当地称作“人行横道近前空间”。)的大小进行检测，基于该人行横道近前空间的大小使进行自车制动的定时变化。具体而言，ECU20为，在人行横道近前空间较小的情况下，将进行自车制动的定时设定为，自车辆V1在对向车道R2近前的自车道R1上停车(在该情况下，比较早地开始自车制动)，在人行横道近前空间足够大的情况下，将进行自车制动的定时设定为，自车辆V1在人行横道近前空间内停车(在该情况下，比较晚地开始自车制动)。由此，能够可靠地抑制由于自动制动而自车辆V1在对向车道R2上停车的情况。
接着，参照图4至图6对本发明的实施方式的自动制动控制进行具体说明。
图4是关于本发明的实施方式的人行横道近前空间的定义的说明图。在图4中，符号SP表示在自车辆V1在交叉路口横穿对向车道R2右转而进入的道路R3上存在于该交叉路口附近的人行横道CW与对向车道R2之间的人行横道近前空间。在本实施方式中，将对向车道R2的人行横道CW侧的边缘En1与人行横道CW的对向车道R2侧的边缘En2之间的沿着道路R3的长度L1，用作为人行横道近前空间SP的大小。
图5是关于在本发明的实施方式中在人行横道近前空间SP较大的情况(换言之，人行横道近前空间SP的长度L1较长的情况)下进行的自动制动控制的说明图。在图5所示的情形中，设为在自车辆V1横穿对向车道R2右转时，存在横穿自车辆V1通过右转而进入的道路R3上的人行横道CW的横穿者P。尤其是，在图5所示的情形中，设为横穿者P所横穿的人行横道CW与对向车道R2之间的人行横道近前空间SP的长度L1，比自车辆V1的前后方向长度L2长。在该情况下，ECU20进行自车制动，以使自车辆V1在人行横道CW近前的道路R3上、即在人行横道近前空间SP内停车。由此，适当地避免自车辆V1与横穿者P碰撞以及自车辆V1与对向车辆V2碰撞的双方。
图6是关于在本发明的实施方式中在人行横道近前空间SP较小的情况(换言之，人行横道近前空间SP的长度L1较短的情况)下进行的自动制动控制的说明图。在图6所示的情形中，也设为在自车辆V1横穿对向车道R2右转时，存在横穿自车辆V1通过右转而进入的道路R3上的人行横道CW的横穿者P。尤其是，在图6所示的情形中，设为横穿者P所横穿的人行横道CW与对向车道R2之间的人行横道近前空间SP的长度L1，比自车辆V1的前后方向长度L2短。在该情况下，当如图5所示那样通过自动制动使自车辆V1在人行横道CW的近前停车时，存在自车辆V1的一部分向对向车道R2内伸出而对向车辆V2与自车辆V1发生碰撞的可能性。因此，ECU20为了可靠地避免这样的自车辆V1与对向车辆V2的碰撞，而进行自车制动以使自车辆V1在交叉路口内的对向车道R2近前的自车道R1上停车(由此，当然也能够避免自车辆V1与横穿者P碰撞)。
[控制流程]
接着，参照图7对本发明的实施方式的自动制动的控制流程进行说明。通过车辆1(自车辆V1)内的ECU20以规定的周期反复执行该流程。
首先，在步骤S11中，ECU20判定自车辆V1是否进行右转。例如，ECU20基于来自转向指示灯开关的信号、以及导航装置所具有的地图信息(或者从规定的服务器取得的地图信息)，判定自车辆V1是否特别是在交叉路口进行右转。结果，在判定为自车辆V1进行右转的情况下(步骤S11：是)，处理前进至步骤S12，在未判定为自车辆V1进行右转的情况下(步骤S11：否)，结束处理。
在步骤S12中，ECU20判定是否存在横穿在自车辆V1右转而进入的道路R3上处于交叉路口附近的人行横道CW的横穿者P。例如，ECU20通过对由前方摄像机6以及/或者侧方摄像机7摄影的图像数据进行图像处理，由此判定是否存在横穿人行横道CW的横穿者P。结果，在判定为存在横穿者P的情况下(步骤S12：是)，处理前进至步骤S13，在未判定为存在横穿者P的情况下(步骤S12：否)，结束处理。
在步骤S13中，ECU20对自车辆V1通过右转而进入的道路R3上的人行横道CW与对向车道R2之间的人行横道近前空间SP的长度L1进行检测。例如，ECU20通过对由前方摄像机6以及/或者侧方摄像机7摄影的图像数据进行图像处理、以及/或者参照导航装置所具有的地图信息(或者从规定的服务器取得的地图信息)，由此求出人行横道近前空间SP的长度L1。
接着，在步骤S14中，ECU20判定在步骤S13中检测到的人行横道近前空间SP的长度L1是否比自车辆V1的前后方向长度L2短。在该情况下，ECU20使用事先存储于存储器的自车辆V1的前后方向长度L2。
关于步骤S14的判定的结果，在判定为人行横道近前空间SP的长度L1比自车辆V1的前后方向长度L2短的情况下(步骤S14：是)，处理前进至步骤S15。在步骤S15中，ECU20将对于用于判定执行自动制动的定时的碰撞余量时间(以下，适当地记载为“TTC(Time toCollision)”。)应用的TTC阈值设定为，自车辆V1在对向车道R2近前的自车道R1上停车。TTC是将从自车辆V1到横穿者P为止的距离除以自车辆V1相对于横穿者P的相对速度(也可以将横穿者P的速度设为0而直接使用自车辆V1的速度)而得到的时间，基本上，在该TTC成为TTC阈值以下时，自动制动工作。ECU20在人行横道近前空间SP的长度L1比自车辆V1的前后方向长度L2短的情况下，将TTC阈值设定得长于在通常时(例如，自车辆V1不横穿对向车道R2右转的情况、不存在横穿自车辆V1通过右转而进入的道路R3的横穿者P的情况等。以下同样。)使用的基准值(例如2秒)。由此，通过自动制动使自车辆V1在交叉路口内的对向车道R2近前的自车道R1上停车。
另一方面，关于步骤S14的判定的结果，在未判定为人行横道近前空间SP的长度L1比自车辆V1的前后方向长度L2短的情况下(步骤S14：否)，即、在人行横道近前空间SP的长度L1比自车辆V1的前后方向长度L2长的情况下，处理前进至步骤S16。在步骤S16中，ECU20将用于判定执行自动制动的定时的TTC阈值设定为，使自车辆V1在人行横道CW近前的道路R3上、即在人行横道近前空间SP内停车。具体而言，ECU20在人行横道近前空间SP的长度L1比自车辆V1的前后方向长度L2长的情况下，将TTC阈值设定得比在通常时使用的基准值短，以便通过自动制动使自车辆V1在人行横道近前空间SP内停车。
在上述步骤S15以及步骤S16之后，处理前进至步骤S17。在步骤S17中，ECU20对自车辆V1与横穿者P的TTC(碰撞余量时间)进行计算。在该情况下，ECU20基于从毫米波雷达2输入的信号、从超声波传感器4输入的信号、由前方摄像机6以及/或者侧方摄像机7摄影的图像数据、以及从车速传感器8输入的信号中的至少1个以上，求出从自车辆V1到横穿者P为止的距离、以及自车辆V1相对于横穿者P的相对速度(也可以将横穿者P的速度设为0而直接使用自车辆V1的速度)。
接着，在步骤S18中，ECU20判定在步骤S17中计算出的TTC是否成为在步骤S15或者步骤S16中设定的TTC阈值以下。结果，在判定为TTC成为TTC阈值以下的情况下(步骤S18：是)，处理前进至步骤S19，ECU20使自动制动工作。具体而言，ECU20对制动器12进行控制(详细来说，对制动器12的致动器供给控制信号)，以便对自车辆V1赋予制动力。例如，ECU20对制动器12进行控制，以便对自车辆赋予最大的制动力。另一方面，在未判定为TTC成为TTC阈值以下的情况下(步骤S18：否)，处理返回到步骤S17。在该情况下，ECU20反复进行计算TTC的处理以及对于TTC的判定处理，直至TTC成为TTC阈值以下。
[作用效果]
接着，对本发明的实施方式的车辆的控制装置的作用效果进行说明。
在本实施方式中，在自车辆V1在交叉路口横穿对向车道R2右转时，在存在横穿在自车辆V1通过右转而进入的道路R3上处于交叉路口附近的人行横道CW的横穿者P的情况下，对人行横道CW与对向车道R2之间的人行横道近前空间SP的大小进行检测，基于该人行横道近前空间SP的大小使进行自车制动的定时变化。尤其是，在本实施方式中，作为人行横道近前空间SP的大小，使用沿着自车辆V1通过右转而进入的道路R3的人行横道近前空间SP的长度L1，根据人行横道近前空间SP的长度L1与自车辆V1的前后方向长度L2之间的大小关系，使进行自车制动的定时变化。具体而言，在人行横道近前空间SP的长度L1比自车辆V1的前后方向长度L2短的情况下，与人行横道近前空间SP的长度L1比自车辆V1的前后方向长度L2长的情况相比，使开始自车制动的定时提前。
根据这样的本实施方式，在人行横道近前空间SP较小的情况下，能够比较早地进行自车制动，使自车辆V1在对向车道R2近前的自车道R1上停车。与此相对，在人行横道近前空间SP较大的情况下，能够比较晚地进行自车制动，使自车辆V1在人行横道近前空间SP内停车。因而，根据本实施方式，能够通过自动制动使自车辆V1在与状况相应的适当的位置停车，能够适当地避免自车辆V1与横穿者P碰撞以及自车辆V1与对向车辆V2碰撞的双方。此外，根据本实施方式，在人行横道近前空间SP较大的情况下，进行自动制动以使自车辆V1在对向车道R2前方的人行横道近前空间SP内停车，因此能够适当地实现使要右转的驾驶员的意图优先的自动制动。
尤其是，在本实施方式中，在人行横道近前空间SP的长度L1比自车辆V1的前后方向长度L2短的情况下，与人行横道近前空间SP的长度L1比自车辆V1的前后方向长度L2长的情况相比，将对于TTC使用的TTC阈值设定为更大的值，而使开始自车制动的定时提前，因此能够通过自动制动使自车辆V1在适当的位置可靠地停车。
[变形例]
在上述实施方式中，与自车辆V1与对向车辆V2发生碰撞的可能性无关，仅基于自车辆V1与横穿者P之间的关系来进行自动制动，但是在其他例子中也可以为，判定自车辆V1与对向车辆V2发生碰撞的可能性，在判定为不存在自车辆V1与对向车辆V2发生碰撞的可能性的情况下，不执行自动制动。具体而言，ECU20也可以为，在自车辆V1要在交叉路口横穿对向车道R2右转时的自车辆V1与对向车辆V2的TTC(碰撞余量时间)超过在通常时使用的TTC阈值(基准值)的情况下，禁止自动制动的执行，而向驾驶员发出警报。例如，ECU20可以进行显示规定图像的控制、输出规定声音的控制，而向驾驶员发出在右转时应当注意对向车辆V2、横穿者P的含义的警报。在这样的变形例中，ECU20作为本发明中的“警报控制单元”起作用。
在上述实施方式中，示出了在自车辆V1在交叉路口横穿对向车道R2右转的情况下应用本发明的例子，但是该实施方式假定了采用必须在道路的左侧部分通行的左侧通行的国家。在其他例子中，在采用必须在道路的右侧部分通行的右侧通行的国家中，在自车辆V1在交叉路口横穿对向车道R2左转的情况下应用本发明即可。
在上述实施方式中，使用TTC(碰撞余量时间)进行自动制动，但是也可以代替TTC而使用所谓的车头时距(THW：Time Headway)。通过将从自车辆V1到前方的对象物为止的距离除以自车辆V1的车速，来得到该车头时距。

Claims (7)

1.一种车辆的控制装置，进行对自车辆进行制动的控制，其特征在于，具有：
横穿者检测单元，在自车辆在交叉路口横穿对向车道进行右转或者左转时，检测横穿在自车辆通过右转或者左转而进入的道路上存在于上述交叉路口附近的人行横道的横穿者的存在；
空间检测单元，在由上述横穿者检测单元检测到横穿者的存在的情况下，对该横穿者所横穿的人行横道与上述对向车道之间的空间的大小进行检测；以及
制动控制单元，进行对自车辆进行制动的控制，以便至少避免自车辆与上述横穿者碰撞，该制动控制单元基于由上述空间检测单元检测到的空间的大小，使进行对自车辆进行制动的控制的定时变化，
上述空间检测单元为，对上述对向车道的上述人行横道侧的边缘与上述人行横道的上述对向车道侧的边缘之间的、沿着自车辆通过右转或者左转而进入的道路的上述空间的长度进行检测，作为上述空间的大小，
上述制动控制单元为，根据由上述空间检测单元检测到的上述空间的长度与自车辆的前后方向长度之间的大小关系，使进行对自车辆进行制动的控制的定时变化。
2.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其中，
上述制动控制单元为，在上述空间的长度比自车辆的前后方向长度短的情况下，与上述空间的长度比自车辆的前后方向长度长的情况相比，使开始对自车辆进行制动的控制的定时提前。
3.如权利要求2所述的车辆的控制装置，其中，
上述制动控制单元为，
基于从自车辆到上述横穿者为止的距离以及自车辆相对于上述横穿者的相对速度，求出自车辆相对于上述横穿者的碰撞余量时间，在该碰撞余量时间成为规定的阈值以下时，开始对自车辆进行制动的控制，
在上述空间的长度比自车辆的前后方向长度短的情况下，与上述空间的长度比自车辆的前后方向长度长的情况相比，将对于上述碰撞余量时间使用的阈值设定为更大的值，由此使开始对自车辆进行制动的控制的定时提前。
4.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其中，
上述制动控制单元为，
在上述空间的长度比自车辆的前后方向长度短的情况下，将进行对自车辆进行制动的控制的定时设定为，在进行了对自车辆进行制动的控制时，自车辆在上述对向车道近前的自车道内停车，
在上述空间的长度比自车辆的前后方向长度长的情况下，将进行对自车辆进行制动的控制的定时设定为，在进行了对自车辆进行制动的控制时，自车辆在上述空间内停车。
5.如权利要求2所述的车辆的控制装置，其中，
上述制动控制单元为，
在上述空间的长度比自车辆的前后方向长度短的情况下，将进行对自车辆进行制动的控制的定时设定为，在进行了对自车辆进行制动的控制时，自车辆在上述对向车道近前的自车道内停车，
在上述空间的长度比自车辆的前后方向长度长的情况下，将进行对自车辆进行制动的控制的定时设定为，在进行了对自车辆进行制动的控制时，自车辆在上述空间内停车。
6.如权利要求3所述的车辆的控制装置，其中，
上述制动控制单元为，
在上述空间的长度比自车辆的前后方向长度短的情况下，将进行对自车辆进行制动的控制的定时设定为，在进行了对自车辆进行制动的控制时，自车辆在上述对向车道近前的自车道内停车，
在上述空间的长度比自车辆的前后方向长度长的情况下，将进行对自车辆进行制动的控制的定时设定为，在进行了对自车辆进行制动的控制时，自车辆在上述空间内停车。
7.如权利要求1至6中任一项所述的车辆的控制装置，其中，
还具备警报控制单元，该警报控制单元为，判定在自车辆要横穿上述对向车道进行右转或者左转时、自车辆与在上述对向车道上行驶的对向车辆发生碰撞的可能性，在判定为不存在自车辆与上述对向车辆发生碰撞的可能性的情况下，禁止上述制动控制单元执行对自车辆进行制动的控制，并向驾驶员发出警报。
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