WO2017115807A1 - 飛行体制御装置、飛行許可空域設定システム、飛行体制御方法及びプログラム - Google Patents
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Definitions
- Embodiments described herein relate generally to an aircraft control apparatus, a flight permission airspace setting system, an aircraft control method, and a program.
- This application claims priority based on Japanese Patent Application No. 2015-257098 for which it applied on December 28, 2015, and uses the content here.
- the flying object control device receives remote control of the flight of the own flying object, which is an unmanned aerial vehicle, through communication via a wireless communication line. Such a flying object may not be able to control the flying object unless it can stably receive radio waves from the wireless communication line.
- a technique for controlling the flight of an airplane taking off and landing using an airfield is known.
- Patent Document 1 requires a dedicated radio equipment for controlling the aircraft. It is difficult to provide such a dedicated wireless facility in a place where a flying object that is an unmanned aerial vehicle is to fly.
- An object of the present invention is to provide a flying object control apparatus, a flying permission air space setting system, a flying object control method, and a program that increase reliability when controlling the flying of a flying object with a simpler configuration.
- An aircraft control apparatus is based on an identification information storage unit that stores identification information for identifying a vehicle or a user of the aircraft, and the stored identification information.
- a wireless communication unit that receives airspace information about an airspace in which the flying object travels via a wireless base station, an own aircraft position measurement unit that measures the position of the flying object, the received airspace information, and the measured And a flight state control unit that controls the flight state of the flying object based on the position of the flying object.
- the airspace information is a flight permission space that is a flight permission space that is allowed to fly or a space that is not permitted to fly. Airspace may be indicated.
- the flight state control unit includes a wireless control mode for controlling a flight state of the flying object based on control information received by the wireless communication unit via the wireless base station, and the flight.
- the autonomous control mode for controlling the flight state of the flying object based on the control information stored in advance in the body may be switched based on the measured position of the flying object.
- the flight state control unit sets the flying object mode to the autonomous control mode when the magnitude of the radio wave received from the wireless base station by the wireless communication unit is less than a predetermined value. May be.
- a flight permission airspace setting system includes the above-described flying object control device and a flight permission airspace setting device.
- the flight-permitted airspace setting device includes a model information storage unit that stores aircraft model information indicating a model of the aircraft, a flight airspace information storage unit that stores the identification information and the airspace information in association with each other, and the flight The airspace information is set based on the body model information, the flight airspace setting unit that writes the set airspace information to the flight airspace information storage unit, and the written airspace information via the radio base station
- a flight permission airspace setting device including a communication unit that transmits to the flying object control device.
- the flight permission airspace setting device controls a flight state of the flying object based on a position where the flying object is flying and the written airspace information. You may further provide the transmission part which transmits control information with respect to the said flight state control part.
- the flight permission airspace setting device may further include a flying object operator management unit that identifies a user of the flying object.
- the identification information may include identification information that enables identification of a user of a communication service for sending control information to the flying object.
- the flight airspace setting unit may calculate a scheduled time at which the flying object reaches the destination based on a departure place and a destination of the flying object.
- the flight airspace setting unit is configured to allow the flying object to reach the destination based on a starting point and a destination of the flying object and a remaining battery level of the flying object. You may judge whether there is.
- a flight permission airspace setting system includes the above-described flying object control device and a flight permission airspace setting device.
- the flight-permitted airspace setting device includes a model information storage unit that stores aircraft model information indicating a model of the aircraft, a flight airspace information storage unit that stores the identification information and the airspace information in association with each other, and the flight The airspace information is set based on the body model information, the flight airspace setting unit that writes the set airspace information to the flight airspace information storage unit, and the written airspace information via the radio base station
- a communication unit for transmitting to the flying object control device is provided.
- the flying air space setting unit is configured to control information received by the wireless communication unit via the wireless base station when the flying object is approaching an air space where the flying object is prohibited from flying by a predetermined distance or more.
- the mode of the flying object is set to a wireless control mode for controlling the flight state of the flying object based on
- An aircraft control method is based on identification information for identifying a flying object or a user of the flying object.
- Airspace information relating to an airspace where the flying object flies via a radio base station is obtained.
- a program receives airspace information related to an airspace in which the flying object flies via a radio base station based on identification information for identifying the flying object or a user of the flying object, The position of the flying object is measured, and the flight state of the flying object is controlled on the computer mounted on the flying object based on the received airspace information and the measured position of the flying object.
- the present invention it is possible to provide a flying object control device, a flying permission air space setting system, a flying object control method, and a program that increase the reliability when controlling the flying of the flying object with a simpler configuration.
- FIG. 1 is a configuration diagram showing a flight permission airspace setting system 1 according to the first embodiment.
- the flight permission airspace setting system 1 includes a flying object 2, a flight permission airspace setting device 3, a user terminal 4, a communication network 5, and a radio base station 6.
- the flying object 2 is, for example, an unmanned aerial vehicle as shown in FIG.
- the flight permission airspace setting device 3 sets an airspace in which the flying object 2 flies, transmits airspace information indicating the set airspace to the flying object 2, and causes the flying object 2 to fly according to the airspace information.
- the user terminal 4 is a computer device such as a smartphone that receives a user's operation for flying the flying object 2.
- the user terminal 4 accepts the operation of the user of the flying object 2, transmits the accepted operation to the flying permission airspace setting device 3, and sets the airspace in which the flying object 2 is caused to fly by the flying permission airspace setting device 3. Let Further, the user terminal 4 receives the operation of the user of the flying object 2, transmits the received operation to the flying permission air space setting device 3, and the flying of the flying object 2 through the flying permission air space setting device 3. To control.
- the user terminal 4 may display a map showing the guidance route of the flying object 2 using the three-dimensional (3D) map information (three-dimensional data indicating the ground) and the flight path of the flying object 2. .
- the three-dimensional map information may include structures such as objects and topography such as mountains.
- the user terminal 4 may display an image showing the guidance route of the flying object 2 using the image taken by the flying object 2 and the flight path of the flying object 2.
- the flight route displayed on the map or image may be an arrow or a colored line for guiding the traveling direction.
- the display screen of the user terminal 4 may display the current battery amount of the flying object 2 and the power required for movement to the destination side by side.
- the communication network 5 relays communication among the air vehicle 2, the flight permission air space setting device 3, and the user terminal 4.
- the wireless base station 6 is a wireless communication base station and is connected to the communication network 5 by a connection line.
- the communication network 5 and the wireless base station 6 form a network NW that provides communication services such as voice communication and data communication to terminal equipment such as a smartphone.
- a communication procedure is converted between the radio base station 6 side and the communication network 5 side by a gateway provided on the communication network 5 side.
- Communicable range (cell) is set for each radio base station 6.
- cells Z1 to Z3 (hereinafter, collectively referred to as cells Z) are set for the radio base stations 61 to 63, respectively.
- the radio base station 61 detects terminal equipment such as the flying object 2 and the user terminal 4 existing in the cell Z1, and a management device (not shown) in the network NW manages the information.
- the flying object 2 and the user terminal 4 are examples of terminal equipment that communicates wirelessly using the network NW.
- the flight permission airspace setting system 1 manages the airspace in which the flying object 2 flies in units of cells Z.
- the airspace in the embodiment is an area in which the flying object 2 is made to fly.
- the range is defined by latitude / longitude information and altitude information.
- Each airspace is divided into an area in which the flying object 2 can fly (flyable airspace) and an area in which the flying of the flying object 2 is prohibited (flying prohibited airspace) according to various conditions.
- the airspace setting conditions may differ depending on various conditions such as the air vehicle 2, the user (operator), the surrounding area, and the scheduled flight time.
- the flying object 2 is required to fly within a range that satisfies the flight condition.
- the flight permission airspace setting device 3 may statistically store the position and altitude at which the flying object 3 was able to fly, and set the flightable airspace based on the information. Prohibited areas may be excluded from flyable airspace.
- the prohibited area may be an area where the weather is bad or a base station failure occurs.
- the prohibited area may be an area set as a prohibited area by the country or the government.
- the prohibited area may be an area in which another flying object is flying at the same time as the time when the flying object 3 is flying.
- the prohibited area may be an area (area) where the flying objects are densely packed.
- the prohibited area may be an area through which a large number of aircraft pass at a specific time.
- the flight permission air space setting device 3 may set the flight route while avoiding the prohibited area.
- the airspace may include a three-dimensional map.
- the airspace (airspace information) may be set based on a relationship (three-dimensional map) with a structure or the like.
- the flight permission airspace setting system 1 manages airspaces having different flight condition restrictions as described above, and controls the flying object 2 so as not to enter a flight nonpermitted airspace or a flight prohibited airspace. Support the flight of body 2.
- the flight permitted airspace setting system 1 (flight permitted airspace setting device 3) notifies the user terminal 4 to that effect (warning). Also good.
- the flight permission air space setting system 1 (flight permission air space setting device 3) may control the speed of the flying object 2 to be equal to or lower than the speed limit when the flying object 2 exceeds the speed limit.
- the flight permission air space setting system 1 (flight permission air space setting device 3) may notify the user terminal 4 to that effect (warning).
- FIG. 2 is a diagram illustrating an example of an external configuration of the flying object 2 according to the present embodiment.
- the flying object control device 20 is mounted on the flying object 2 shown in FIG. 2 as an example.
- the flying object 2 includes a flying object control device 20 and a motor 24.
- the motor 24 gives lift and propulsion to the flying object 2 by rotating the rotor RT.
- the flying object 2 includes motors 241 to 244.
- the motors 241 to 244 rotate the corresponding rotors RT1 to RT4.
- the flying object control device 20 controls the driving current supplied to each motor 24, whereby the flying altitude, direction, and traveling direction of the flying object 2 can be controlled.
- FIG. 3 is a configuration diagram of the flying object control apparatus 20 according to the present embodiment.
- the flying object control device 20 includes a control unit 21, a first storage unit 22, a second storage unit 23, a GPS reception unit 25, an attitude detection unit 26, and a radio unit 27.
- the GPS receiver 25 receives radio waves transmitted by a GPS (Global Positioning System) satellite.
- the radio wave transmitted by the GPS satellite includes a signal for specifying the position where the radio wave is received, that is, the position of the flying object 2.
- the GPS receiving unit 25 converts radio waves received from GPS satellites into GPS signals SG, and outputs the converted GPS signals SG to the control unit 21.
- the GPS receiving unit 25 will be described with respect to the case of receiving radio waves transmitted by a GPS satellite, but the present invention is not limited to this.
- the GPS receiver 25 may receive radio waves from artificial satellites other than GPS satellites, such as a quasi-zenith satellite with high positioning accuracy.
- the attitude detection unit 26 includes an acceleration sensor or a gyro, detects the attitude of the flying object 2, and generates an attitude detection signal SB.
- the radio unit 27 includes an antenna (not shown) and receives radio waves transmitted from the radio base station 6.
- the radio wave transmitted by the radio base station 6 includes a base station ID that is information for identifying the radio base station 6.
- the radio wave transmitted by the wireless base station 61 includes “Z001” as the base station ID.
- the radio waves transmitted from the radio base station 62 and the radio base station 63 include “Z002” and “Z003” as base station IDs, respectively.
- the radio unit 27 converts the received radio wave into a reception signal SR and outputs the converted reception signal SR to the control unit 21.
- the received signal SR includes a base station ID that is information for identifying the radio base station 6.
- the control unit 21 includes a movement control unit 211, an own aircraft position measurement unit 212, a control device communication unit 213 (wireless communication unit), and a flight state control unit 214.
- the first storage unit 22 and the second storage unit 23 are realized by ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), HDD (Hard Disk Drive), flash memory, and the like.
- the program executed by the processor may be stored in the first storage unit 22 in advance, or may be downloaded from an external device, a portable storage medium, or the like or via a communication line.
- the first storage unit 22 includes a flying object information storage unit 221, a flying object air space information storage unit 222, a control mode information storage unit 224, a first identification information storage unit 225, a basic program storage unit 226, and a radio control.
- a mode program storage unit 227 and an autonomous control mode program storage unit 228 are included.
- the basic program storage unit 226 stores a program for executing processing such as communication processing of the air vehicle 2, state management processing, processing required for maintaining flight, and the like.
- the wireless control mode program storage unit 227 stores a program for executing a control command received through wireless communication.
- the autonomous control mode program storage unit 228 stores a program for the flying vehicle 2 to fly by autopilot.
- the control mode information storage unit 224 stores flag information indicating a result of the control unit 21 determining the control mode.
- the first identification information storage unit 225 stores information including the first identification information.
- the first identification information is identification information that enables the vehicle 2 to be identified. Details of the flying object information storage unit 221 and the flying object air space information storage unit 222 will be described later.
- the second storage unit 23 stores information that makes it possible to identify a user who uses the communication service.
- the information that can identify the user who uses the communication service includes, for example, the country code, the identification number of the communication carrier that provides the wireless communication service, and the identification number assigned to the user from the above communication carrier.
- the first identification information may be formed based on at least a part of the information or a combination of part of the information.
- the first storage unit 22 and the second storage unit 23 may be fixed to a circuit board (not shown), or may be detachably attached to a storage unit (not shown) provided on the circuit board or the like.
- the first storage unit 22 and the second storage unit 23 are read and written by the control unit 21.
- the own device position measuring unit 212 of the control unit 21 acquires the GPS signal SG from the GPS receiving unit 25, measures the own device position, and generates own device position information IP.
- the control device communication unit 213 communicates with the radio base station 6 via the radio unit 27 based on the identification information stored in either the first identification information storage unit 225 or the second storage unit 23. .
- the flight state control unit 214 generates a flight control command CMD based on the own position information IP generated by the own position measurement unit 212 and information acquired via the wireless unit 27 and the control device communication unit 213. Then, the flight state of the flying object 2 is controlled. For example, the flight state control unit 214 receives information such as airspace information indicating a flight plan for flying the flying object 2 as information acquired via the wireless unit 27 and the control device communication unit 213.
- the flight state control unit 214 may execute control mode processing selected from a plurality of control modes under the control of the flight permission airspace setting device 3 described later.
- the flight state control unit 214 may execute a wireless control mode for controlling the flight state of the own flying object 2 based on control information received by the control device communication unit 213 via the wireless base station 6.
- the flight state control unit 214 may execute an autonomous control mode for controlling the flight state of the own flying object 2 based on control information stored in advance in the first storage unit 22 of the own flying object 2.
- the flight state control unit 214 switches between the wireless control mode and the autonomous control mode based on the position of the own aircraft 2 measured by the own aircraft position measurement unit 212, and the switched control mode (mode of the aircraft 2).
- the flying object 2 is caused to fly according to the generated flight control command CMD.
- the flight state control unit 214 determines a flight position based on the received airspace information, determines a flight course so as to pass the determined position, and follows the determined flight course. Autonomous autonomous flight is carried out.
- the flying object 2 may sequentially transmit the aircraft information and an image (surrounding scenery) taken by a camera (not shown) provided in the flying object 2 to the user terminal 4.
- the user terminal 4 may transmit control information indicating the direction of movement to the flying object 2 based on the information.
- the airframe information may include the identification information of the flying object 2, the position and orientation (direction and inclination) of the flying object 2, the remaining amount of the battery, and the presence or absence of a failure of the rotor RT.
- the mode of the flying object 2 is switched to the automatic flight mode (autonomous control mode), and the flying object 2 automatically flies to the location (destination) indicated by the user terminal 4 Also good.
- the flight permission airspace setting device 3 or the like may transmit peripheral information regarding the peripheral position of the flying object 2 to the user terminal 4.
- the user may use the user terminal 4 to operate the flying object 2 based on the peripheral information.
- the peripheral information may include information indicating the weather such as rain and wind, the density of other flying objects (the presence of other flying objects is recognized by a sensor or camera), and the operation and stoppage of the radio base station 6. .
- the flying object 2 may have a collision prediction sensor (not shown) that detects that the flying object 2 has a structure in the traveling direction or that another flying object or a bird is approaching.
- the flying object 2 may predict a collision based on detection by a collision prediction sensor, and output an alarm signal, an alarm sound, or autonomously avoid a collision.
- the operation in which the flying object 2 autonomously avoids the collision may be prioritized over the operation based on the operation of the user terminal 4.
- the flight state control unit 214 sets the mode of the aircraft 3 to the autonomous control mode when the radio wave quality is poor, for example, when the magnitude of the radio wave received from the radio base station 6 by the control device communication unit 213 is less than a predetermined value. May be.
- the flight state control unit 214 may obtain, as statistical data, information on the location of which route has weak radio wave information based on information from other aircraft, and may determine whether the radio wave quality is poor based on the statistical data. .
- the user terminal 4 may display in real time which mode the aircraft 2 is in (for example, a wireless control mode (user's control mode) or an autonomous control mode (automatic operation mode)).
- mode the aircraft 2 for example, a wireless control mode (user's control mode) or an autonomous control mode (automatic operation mode)
- the movement control unit 211 receives the own position information IP generated by the own position measurement unit 212 and the attitude detection signal SB generated by the attitude detection unit 26, and adjusts the driving amount of the motor 24 to adjust the flying object. Stabilize the posture of 2 during flight.
- the movement control unit 211 receives the flight control command CMD generated by the flight state control unit 214, controls the driving amount of the motor 24 so that the flying object 2 reaches the target position, and causes the flying object 2 to fly. .
- FIG. 4 is a configuration diagram of the flight permission airspace setting device 3 according to the present embodiment.
- the flight permission airspace setting device 3 includes a control unit 31, a storage unit 32, an input / output unit 33, and a communication IF (interface) unit 35.
- the storage unit 32 is realized by a ROM, RAM, HDD, flash memory, or the like.
- the program executed by the processor may be stored in advance in the storage unit 32 or downloaded from an external device.
- the program may be installed in the storage unit 32 by attaching a portable storage medium storing the program to a drive device (not shown).
- the storage unit 32 includes an aircraft model information storage unit 321 (model information storage unit) and a flight airspace information storage unit 322. Details of each of the above parts will be described later.
- the input / output unit 33 includes a display unit, a keyboard, etc. (not shown).
- the input / output unit 33 receives an operation on the flight permission airspace setting device 3 and notifies an input / output processing unit 319 described later.
- the input / output unit 33 displays the control state of the control unit 31 under the control of the input / output processing unit 319.
- the communication IF unit 35 is an interface that communicates with the aircraft 2 and the user terminal 4 through the communication network 5 and the radio base station 6 under the control of the control unit 31.
- the control unit 31 includes a flying object control processing unit 311, a flying air space setting unit 312, a setting device communication unit 313 (communication unit), a flying object operator management unit 315, a flight management unit 317, and flight state control information.
- a transmission unit 318 and an input / output processing unit 319 are provided.
- the flying object control processing unit 311 communicates with the user terminal 4 and the flying object 2 via the communication IF unit 35.
- the flying object control processing unit 311 transmits information such as an operation screen for controlling the flying object 2 to the user terminal 4, and receives the user operation detected by the user terminal 4 from the user terminal 4. To do.
- the flying object control processing unit 311 transmits information corresponding to the received user operation to the flying object 2 to cause the flying object 2 to fly.
- the flying air space setting unit 312 obtains position information indicating the position where the flying object 2 is scheduled to fly, which is provided from the user terminal 4 or the like, and generates air space information that specifies the air space in which the flying object 2 is to fly. To the flight air space information storage unit 322.
- the airspace information includes information indicating the flight plan of the air vehicle 2.
- the flying air space setting unit 312 may acquire the departure place and the destination of the flying object 2 from the user via the user terminal 4.
- the flight air space setting unit 312 may set a flight path that avoids a flight prohibition area such as an airfield based on the departure place and the destination of the flying object 2.
- the flying air space setting unit 312 may calculate a scheduled time when the flying object 2 reaches the destination based on the departure point and the destination of the flying object 2.
- the flying air space setting unit 312 may acquire information indicating the remaining battery level of the flying object 2 from the flying object 2.
- the flying air space setting unit 312 may determine whether the flying object 2 can reach the destination by the arrival target time based on the departure point, the destination, and the remaining battery level of the flying object 2.
- the flying air space setting unit 312 may set the flight path based on whether the flying object 2 can reach the destination by the arrival target time and the estimated arrival time at the destination.
- the flight airspace setting unit 312 may select a plurality of flight paths as flight paths, prioritize each flight path, and notify the user terminal 4 of information indicating the plurality of flight paths each having a priority. .
- the priority order may be determined based on the remaining amount of battery or the estimated arrival time.
- the flight airspace setting unit 312 may notify the user terminal 4 of information indicating a plurality of flight routes having priority.
- the user may select one of a plurality of flight paths using the user terminal 4.
- the flight permission air space setting device 3 may set the selected flight path as the path of the flying object 2.
- the flight air space setting unit 312 may set a new flight path when an event that affects the flight of the flying object 2 occurs. Specific examples of events that affect the flight of the flying object 2 include the occurrence of a weather change (such as a gust, a lightning strike, or a thunderstorm) during the flight of the flying object 2, an accident of the flying object 2, and a stop of the radio base station 6 May be included.
- the flight air space setting unit 312 may notify the user terminal 4 of information indicating that a new flight route has been set. Thereby, the user can know that a new flight route has been set.
- the flight permission airspace setting device 3 selects a plurality of flight paths as new flight paths when an event that affects the flight of the aircraft 2 occurs, assigns priority to each flight path, and has a priority. Information indicating a plurality of flight paths may be notified to the user terminal 4. The user may select one of a plurality of flight paths using the user terminal 4. The flight permission airspace setting device 3 may set the selected flight path as a new flight path.
- the flight airspace setting unit 312 may also set the expected weather information, the amount of electric power required to reach the destination, and the speed limit of the aircraft 2 along with the flight path.
- the flying air space setting unit 312 is a control that the control device communication unit 213 receives via the radio base station 6 when the flying vehicle 2 is approaching an air space where the flying vehicle 2 is prohibited from flying by a predetermined distance or more.
- the mode of the air vehicle 2 may be set to a wireless control mode for controlling the flight state of the air vehicle 2 based on the information.
- the setting device communication unit 313 (communication unit) transmits the airspace information stored in the flight airspace information storage unit 322 via the communication IF unit 35 as information indicating the flight plan of the flying object 2.
- the transmitted air space information may include the 3D map information.
- the setting device communication unit 313 sends the airspace information to the flying object control device 20 via the radio base station 6 and causes the flying object 2 to fly according to the airspace information.
- the flying object operator management unit 315 manages the flying object operator (user) who controls the flying object 2 by operating the user terminal 4.
- the flight management unit 317 manages the flight state of the aircraft 2.
- the flight state control information transmission unit 318 transmits information for controlling the flight to the flying object 2 based on the determination result of the flying state of the flying object 2 by the flight management unit 317.
- the information transmitted by the flight state control information transmission unit 318 to the flying object 2 includes information for guiding the flight of the flying object 2 to a safe state.
- the input / output processing unit 319 receives various operations on the flight permission airspace setting device 3 and displays an operation screen related to the operations.
- FIG. 5 is a flowchart showing an outline of the procedure of the process for managing the flight of the flying object 2 in the flight permission airspace setting device 3 of the present embodiment.
- the process for managing the flight of the flying object 2 shown in FIG. 5 is performed for the flying object 2 and the user terminal 4 that have been pre-registered.
- the aircraft operator management unit 315 receives a request from the user terminal 4.
- the flying object operator management unit 315 performs an authentication process for confirming whether the user who sent the request is qualified as the flying object 2 operator (step S11).
- the flight management unit 317 determines whether it is a request to add or change a flight plan (step S12). In the case of adding a new flight plan, the flight management unit 317 updates the flying object airspace information 122 by executing the registration process of the flight plan to be added (step S13), and the flight plan updated by the registration is flighted. The body 2 is notified and the process of step S15 is performed. In addition, when changing the registered flight plan, the flight management part 317 performs the change process, updates the flying body airspace information 122 (step S14), and flies the flight plan updated by the change. The body 2 is notified and the process of step S15 is performed.
- step S13 when the processing of either step S13 or step S14 is completed, or when a registered flight plan is used, the flight management unit 317 performs flight control based on information from the user terminal 4. Is determined (step S15). When flight control is not performed, the flight management unit 317 ends the series of processes shown in FIG. When performing flight control, the flight management unit 317 performs a process for specifying the state of the flying object 2 to be subjected to flight control (step S16).
- the flight management unit 317 manages the flight of the flying object 2 based on the airspace information (step S17).
- the flight management unit 317 controls the flight of the flying object 2 under the control of the flying object control processing unit 311, for example.
- the flight permission airspace setting device 3 performs a process of registering the flying object 2 and the user terminal 4 as terminal equipment of the flight permission airspace setting system 1 prior to the flight.
- the flying object model information storage unit 321 of the flight permission airspace setting device 3 stores identification information for identifying the flying object 2 and the user terminal 4 as a set.
- the flight permission airspace setting device 3 manages the aircraft 2 and the user terminal 4 whose device identification information is stored in the aircraft model information storage unit 321 as terminal equipment of the flight permission airspace setting system 1.
- the flight control of the flying object 2 is supported.
- the flying permission airspace setting device 3 does not support the flight control for the flying vehicle 2 which is an unregistered device and whose identification information is not stored in the flying vehicle model information storage unit 321.
- the flight-permitted airspace setting device 3 includes the unregistered aircraft 2 and the user terminal 4. Perform the registration process. Thereby, the flight permission airspace setting device 3 can process the registered vehicle 2 and the user terminal 4 as target terminal equipment.
- FIG. 6 is a diagram showing an example of aircraft model information stored in the aircraft model information storage unit 321.
- the aircraft model information includes information in which an aircraft management number, model information, classification information, user identification information, first identification information, and second identification information are associated with each other.
- the flying object management number is management information of the flying object 2.
- the model information is a model name for identifying the model name or model of the flying object 2.
- the classification information is information indicating the result of classifying the aircraft 2 model.
- the user identification information is identification information that enables the user terminal 4 to be identified.
- the first identification information is identification information that enables the vehicle 2 to be identified.
- the second identification information is identification information that enables the user of the flying object 2 to be identified.
- the aircraft model information is stored in the aircraft model information storage unit 321 as a data group for each aircraft 2.
- the flight-permitted air space setting device 3 acquires the above information indicating the association between the flying object 2 and the user terminal 4 from the user terminal 4 and writes it in the flying object model information storage
- the flying permission airspace setting device 3 displays the flying object management number.
- the model information, the model code, and the classification information may be acquired from the flying object information storage unit 221 of the flying object 2 and stored in the flying object model information storage unit 321.
- the flight-permitted air space setting system 1 sets an air space that permits flight for each air vehicle 2 and manages the flight state of each air vehicle 2.
- the flight permission air space setting system 1 classifies and manages air spaces as follows.
- the flight permitted airspace setting system 1 roughly divides the target airspace into a flightable airspace and a flight prohibited airspace ZZ.
- the flight-prohibited airspace ZZ is an airspace that prohibits the flight of all the aircrafts 2.
- the flightable airspace is an airspace in which flight is permitted or not permitted depending on conditions determined for each aircraft 2.
- the flight permission airspace setting system 1 classifies the flightable airspace into the following airspace according to conditions, for example.
- Airspace ZA that can be used by any user regardless of aircraft
- Airspace ZB that can be used regardless of the user's aircraft type
- Airspace ZD that the aircraft and specific users may fly
- Airspace ZC that may be allowed to fly if the aircraft type and specific user
- the flight permission airspace setting system 1 sets the flight permission airspace as the airspace corresponding to the satisfied condition when the flight condition requested by each air vehicle 2 satisfies any of the above airspace conditions, If the condition is not satisfied, the flight is not permitted as an airspace corresponding to the condition not satisfied.
- the flight air space setting unit 312 determines the flight conditions of the position defined by the three-dimensional position information based on the latitude and longitude of the ground surface corresponding to the air space, and the altitude for each air space. To do.
- FIG. 7 is a diagram showing an example of flight air space information of the flying object 2 stored in the flight air space information storage unit 322 (DR01 flight plan).
- This flight airspace information corresponds to the flight plan of a specific aircraft 2.
- the flight air space information storage unit 322 includes information that associates the plan number, date and time information, air space information, base station identification information, and user identification information.
- the plan number is identification information that makes a flight plan a series of information that defines one flight of the air vehicle 2, and makes the flight plan itself identifiable.
- the date / time information indicates a period during which a flight of the flight plan is scheduled. When the same flight is repeated, the period of repeated flight is indicated.
- Airspace information is information for identifying the airspace in which the flying object 2 flies.
- the airspace information includes position information, altitude information, base station identification information, determination airspace information, and the like of the flying object 2.
- the position information is information indicating the airspace to be caused to fly by the air vehicle 2 by latitude, longitude, and the like.
- the position information may be information indicating a range where the flight is scheduled, or information indicating the order of passing through the passing points in the flight course. Instead of this, the position information may be information indicating an area divided based on another unit.
- Altitude information is information indicating the range of altitude that the aircraft 2 is to fly, and is defined in units of length, for example.
- the following conditions can be indicated by the altitude information.
- the condition (1) is a condition that the flight is permitted when the altitude is less than 150 m, and the flight is prohibited when the altitude exceeds 150 m.
- Condition (2) is a condition that, when the altitude is less than 150 m and exceeds the threshold altitude, priority is given to autonomous flight by autopilot.
- Condition (3) is a condition that when the height is less than the threshold altitude, the control from the user terminal 4 is preferentially performed. The above is an example, and the present invention is not limited to this.
- the base station identification information is identification information of the radio base station 6 including the area defined by the position information in the communication range (cell).
- the determination airspace information indicates an area defined by the position information as an airspace, and indicates a classification result of the airspace.
- User identification information is identification information that enables the user terminal 4 to be identified, and is used as information for identifying the user.
- the flight air space information storage unit 322 includes information based on the plan requested by the user and management information for causing the flying vehicle 2 to fly in accordance with the specified conditions.
- FIG. 7 shows a flight plan corresponding to the flight plan of the aircraft 2 with the aircraft management number DR01.
- the flight plan corresponding to the plan numbers U1, U2, etc. is information based on the plan requested by the user.
- the plan number U1 indicates that a flight at an altitude of H1 or less is scheduled at the position designated as the “latitude and longitude range” from the start time T1 to the end time T2 of a certain day.
- the flying air space setting unit 312 acquires the above information from the user terminal 4 and writes it.
- the flight air space setting unit 312 refers to a conversion table (not shown) based on the above information, determines the radio base station 6 having a cell corresponding to the above position, and identifies the base station ID (Z001) as a base station identification. Write as information.
- the flight air space setting unit 312 writes ZA as the determination air space information of the cell whose determined base station ID is Z001.
- the information corresponding to the plan numbers M1, M2, M3, etc. is management information for causing the flying vehicle 2 to fly in accordance with the prescribed conditions.
- the plan number M1 the movement from the current position of the flying object 2 to the landing point indicates that it always flies in the altitude range A.
- the plan number M1 is instructed, the flying object 2 moves toward the landing point under the above conditions.
- the plan number M2 indicates that the flight is performed within the specified altitude range at the current latitude and longitude.
- the altitude at which the flying object 2 flies is restricted by a range of altitudes restricted as a rule, a range in which an obstacle collision can be avoided, and a range in which radio waves reach the radio base station 6 using radio waves MAP.
- the flying object 2 corrects the altitude to be within the specified altitude range.
- the flight prohibited airspace ZZ is shown, and the range includes the wireless base station 6 identified by Z011,.
- the flying object 2 stops flying within the range. For example, it moves quickly outside that range.
- the air vehicle 2 may use information corresponding to the plan numbers M1, M2, M3, etc. as information prioritizing conditions on the airspace set by the user's request.
- information corresponding to the plan numbers M1, M2, M3, etc. as information prioritizing conditions on the airspace set by the user's request.
- the flying air space information storage unit 322 identification information for identifying the flying object 2 or the user of the flying object 2 and air space information indicating the flying permitted air space or the non-flying air space of the flying object 2 are associated. Is remembered.
- the flight air space information storage unit 322 By configuring the flight air space information storage unit 322 as described above, it is possible to change the flight control method by adding the altitude to the condition, unlike when the condition is defined only by the latitude and longitude.
- the flying air space setting unit 312 sets air space information indicating a flight permitted air space or a flight non-permitted air space based on the model of the air vehicle 2 as the air space information of the air vehicle 2.
- the flight airspace setting unit 312 writes the set airspace information in the flight airspace information storage unit 322, sends the airspace information to the control unit 21 of the flying object 2, and writes the airspace information in the flight body airspace information storage unit 222 by the control unit 21. Make it.
- the airspace information storage unit 222 is configured in the same manner as the flight airspace information storage unit 322 described above.
- the control unit 21 may receive the airspace information of the flying object 2 and write it directly into the flying object airspace information storage unit 222.
- the airspace information of the flying object 2 may include three-dimensional map information and route guidance information.
- the flight permitting airspace setting system 1 performs the above processing to share the airspace information of the flying object 2 between the flying object 2 and the flight permitting airspace setting device 3.
- the flying air space setting unit 312 may specify the model of the flying object 2 based on the flying object model information registered in the flying object model information storage unit 321. Instead, from the user terminal 4 or the like.
- the aircraft model information may be acquired directly.
- the flight permission airspace setting system 1 uses a communication service by wireless communication via the wireless base station 6. In an airspace where radio waves from the radio base station 6 are difficult to reach, the communication service may not be available.
- the flight permission airspace setting system 1 may set the flight conditions for such airspace separately from the conditions based on the position information.
- the flight of the flying object 2 may be restricted depending on the user's qualifications and experience.
- the flight permission airspace setting system 1 performs a user authentication process when performing various processes in order to identify a user. An example of user authentication in the flight permission airspace setting system 1 will be described.
- the flight permission airspace setting system 1 authenticates the user by the following method.
- the flight permission airspace setting system 1 uses a wireless communication line with the wireless base station 6 as an access point.
- the flying object 2 and the user terminal 4 are terminal equipment that uses a communication service for communication via the radio base station 6.
- the network NW-side facility registers that all terminal facilities that allow communication are terminal facilities that are permitted to use communication services, and performs verification processing for each terminal facility using terminal device identification information, etc. is doing. For the verification, identification information that makes it possible to specify a terminal device and identification information that identifies a user who uses a communication service are used.
- the identification information that enables the device to be specified is stored in the first identification information storage unit 225, and the identification information that identifies the user who uses the communication service is the second storage unit 23.
- Stored in The flight permission airspace setting device 3 communicates via the radio base station 6 using the identification information.
- the flight permission airspace setting device 3 sets the airspace of the target flying object 2 using the same identification information as described above.
- the flight permitted airspace setting system 1 can configure the second storage unit 23 as an IC card.
- a SIM (subscriber identity module) card is known as an example of an IC card.
- IMSI International Mobile Subscriber Identity / International Mobile Subscriber Identity Number
- the flight permission airspace setting system 1 uses the identification information written in the SIM card or the like to identify the user of the communication service by the following two methods.
- the first method is a method of identifying by the user identification information stored in the second storage unit 23 (SIM card) of the flying object 2.
- the control unit 21 reads the identification information IMSI from the second storage unit 23 (SIM card) of the aircraft 2 and notifies the flight permission airspace setting device 3 of the authentication information generated based on the identification information IMSI. .
- the flight permission airspace setting device 3 stores in advance the identification information IMSI of the flying object 2 or authentication information generated based on the identification information IMSI, and collates it with the notified authentication information.
- the second method is a method of identifying by the identification information of the user stored in the storage unit (SIM card) of the user terminal 4 used when maneuvering the flying vehicle 2.
- the user terminal 4 includes a control unit 41, a first storage unit 42, and a second storage unit 43 (see FIG. 1).
- the first storage unit 42 and the second storage unit 43 correspond to the first storage unit 22 and the second storage unit 23 in that they store identification information.
- the control unit 41 of the user terminal 4 reads the identification information IMSI from the second storage unit 43 and notifies the flight permission airspace setting device 3 of the authentication information generated based on the identification information IMSI.
- the flight-permitted airspace setting device 3 stores in advance authentication information generated based on the identification information IMSI of the user terminal 4 or the identification information IMSI, and collates with the notified authentication information.
- the second method since the user can be authenticated without using the flying object 2, it is suitable, for example, when the flight plan is registered or changed prior to the flight. .
- the flight permission airspace setting device 3 may specify the user by any one of the above two methods, and the combination of the flying object 2 and the user is a valid combination by combining both. You may specify that there is.
- FIG. 8 is a flowchart showing the procedure of the flight plan registration process of the present embodiment.
- the control unit 31 of the flight-permitted airspace setting device 3 acquires flight plan information indicating the flight plan of the flying object 2 scheduled to be registered from the user terminal 4 (step S131).
- the user terminal 4 displays a two-dimensional or three-dimensional map and accepts a user operation for instructing the flight of the flying object 2.
- the user terminal 4 accepts an operation for designating an aircraft model, user identification information, an aircraft takeoff and landing location, a flight destination, a time, a flight purpose indicating processing to be performed during the flight, and the like.
- the user terminal 4 transmits information corresponding to the accepted operation to the flight permission airspace setting device 3 as flight plan information.
- the flight management unit 317 verifies whether the flight plan is valid based on the flight model information stored in the flight model information storage unit 321 with respect to the acquired flight plan information (step S132). Whether or not the flight plan is to be determined is determined (step S133). For example, the flight management unit 317 corresponds to the flight plan for the flying object 2 in which the flying object model information is registered in the flying object model information storage unit 321 in advance, and the air space planned for the flight plan is the flying object. 2 is verified based on the model information and user identification information of the aircraft 2. When it is determined that the flight plan is to be permitted, the flight management unit 317 notifies the user terminal 4 of the permission of the flight plan (step S134). The flight management unit 317 registers the permitted flight plan in the flight air space information storage unit 322 (step S135), notifies the permitted flight plan to the flying object 2 (step S136), and ends the series of processes.
- the flight management unit 317 notifies the user terminal 4 that the flight plan is not permitted (step S137), and the series of processing ends.
- the flight state control unit 214 writes the flight plan in the flying object air space information storage unit 222 and updates it.
- the flight management unit 317 may set the flight condition based on the model and model classification results by referring to the model information of the aircraft 2 as described above.
- FIG. 9 is a flowchart showing the procedure of the flight plan change process of the present embodiment.
- the control unit 31 of the flight permission airspace setting device 3 acquires a change request for the registered flight plan information from the user terminal 4 (step S141).
- the control unit 31 determines whether the flight plan is valid based on the aircraft model information stored in the aircraft model information storage unit 321.
- the flight management unit 317 stores the flight plan information targeted for the acquired change request in the flight air space information storage unit 322, and whether or not the flight plan of the stored flight plan information is a flight plan to be changed. Is determined (step S143).
- the flight management unit 317 notifies the user terminal 4 of the change of the flight plan (step S144).
- the flight management unit 317 registers the changed flight plan in the flight air space information storage unit 322 (step S145), notifies the changed flight plan to the flying object 2 (step S146), and ends the series of processes.
- the flight management unit 317 notifies the user terminal 4 that the request for changing the flight plan is incomplete (step S147), and a series of processes. Finish.
- the flight state control unit 214 of the air vehicle 2 Upon receiving the notification of the changed flight plan, the flight state control unit 214 of the air vehicle 2 writes the flight plan in the air vehicle airspace information storage unit 222 and updates it.
- the air vehicle 2 detects the communication request sent from the flight permission air space setting device 3, and notifies the flight permission air space setting device 3 of the information acquired by the air vehicle 2 in flight as a response to the request.
- the flight management unit 317 receives the response from the flying object 2 and specifies that the flying object 2 is in a flight preparation stage or in flight.
- the flight permission air space setting device 3 monitors the flight status of the flying object 2 so that the flying object 2 does not depart from the air field. In response, the flight of the flying object 2 is controlled.
- the flight management unit 317 acquires information indicating the position of the flying object 2 by the following method, and detects the flight status from the information indicating the acquired position. For example, the flying object 2 transmits a response including the own position information IP. The flight management unit 317 detects whether or not the position where the flying object 2 is flying is a valid position based on the own aircraft position information IP. In this case, the flight management unit 317 detects whether or not the position based on the own aircraft position information IP is included in the range indicated by the airspace information of the flight plan registered in the flight airspace information storage unit 322.
- the flight management unit 317 detects whether or not the position where the flying object 2 is flying is a valid position based on the base station ID of the radio base station instead of the own position information IP. May be.
- the flight management unit 317 receives the response from the air vehicle 2, and the position indicated by the base station ID included in the response is the flight air space information storage. It may be detected whether it is included in the base station ID of the flight plan registered in the unit 322 and whether the position where the flying object 2 is flying is in a valid position.
- FIG. 10 is a flowchart showing a control procedure based on the airspace of the present embodiment.
- the flight management unit 317 of the flight permission airspace setting device 3 receives the own aircraft position information IP from the aircraft 2, and the airspace in which the aircraft 2 is flying based on the own aircraft position information IP is the flight permission airspace range. It is determined whether it is within (step S171). When the flying object 2 is flying within the permitted airspace range, the flight management unit 317 causes the flying object 2 to fly in accordance with a flight command specified by the user via the user terminal 4. Control is performed (step S172), and the series of processes shown in FIG.
- the flight state control information transmitting unit 318 notifies the user terminal 4 of the situation (step S173). Further, the control information transmission unit 318 transmits the flight command designated by the flight management unit 317 to the flying object 2, and controls the flight of the flying object 2 by interrupting the flight command designated by the user (step S174).
- the flight-permitted air space setting device 3 controls the flight of the air vehicle 2 that deviates from the set air space in addition to setting the air space where the air vehicle 2 flies in advance.
- the flight permission air space setting device 3 repeatedly performs the above-described series of processes according to a predetermined cycle.
- the flying object 2 flies in the airspace set by the flight permission airspace setting device 3 according to the control from the user terminal 4 according to the flight control procedure described below. For example, if the flight plan set by the flight permitting airspace setting device 3 indicates a passing point in the flight course, the flying object 2 is automatically operated along the flight course interpolating the specified passing point. Move by autonomous flight.
- FIG. 11 is a flowchart showing a flight control procedure in the flying object 2 of the present embodiment.
- the flight state control unit 214 of the flying object 2 determines whether or not there is a control request from the flight management unit 317 or the flight state control information transmission unit 318 (step S221).
- Step S222 the series of processing shown in FIG.
- the flight state control unit 214 displays the flight position of the flying object 2 and the airspace stored in the flight body airspace information storage unit 222. Based on the information, the current flight position is compared with the airspace information (step S223), and it is determined whether or not the current flight position is within the range of the flight-permitted airspace (step S224).
- the flight state control unit 214 determines whether or not the current altitude is within the predetermined altitude range (step S225).
- the above-mentioned predetermined altitude is an altitude determined based on the range of the flight-permitted airspace, and is a predetermined value that does not exceed the altitude limit of the flight-permitted airspace. If the current altitude is within the predetermined altitude range, the flight state control unit 214 executes flight control according to the user's instruction (step S227), and the series of processes shown in FIG. For example, the user instruction is detected by the user terminal 4, and information on the detected operation is transmitted to the flight permission airspace setting device 3. The control unit 31 generates a command based on information on the operation and transmits the command to the flying object 2. The flight state control unit 214 receives the command and performs flight control according to the user's instruction based on the received command.
- step S225 if it is determined that the current altitude is not within the predetermined altitude range as a result of the determination in step S225, the flight state control unit 214 executes autonomous flight control according to the flight plan (step S228). ), A series of processes shown in FIG.
- the flight state control unit 214 performs autonomous flight control that corrects the position of the flying object 2 to be within the permitted flight range. Then (step S229), the series of processing shown in FIG.
- the flight state control unit 214 repeatedly performs the above series of processes according to a predetermined cycle.
- the flying object control device 20 identifies the first identification information storage unit 225 in which identification information for identifying the flying object 2 is stored, and the user of the flying object 2.
- Control device communication for communicating with the radio base station 6 based on the identification information storage unit of the second storage unit 23 in which the identification information to be stored is stored, and the identification information stored in the identification information storage unit Unit 213, own aircraft position measurement unit 212 that measures the position of own aircraft 2,
- control device communication unit 213 receives from the wireless base station 6 air space information that indicates a flight permitted air space or a flight non-permitted air space, And a flight state control unit 214 that controls the flight state of the own flying object based on the position of the own aircraft measured by the position measurement unit 212. Therefore, the reliability at the time of controlling the flight of the flying object can be increased with a simpler configuration.
- the flight state control information transmission unit 318 of the flight permission air space setting device 3 controls the flight state of the air vehicle 2 based on the flight position of the air vehicle 2 and the air space information stored in the flight air space information storage unit 322.
- the flight state control information to be transmitted is transmitted to the flight state control unit 214.
- the setting information indicating whether or not the control state for controlling the flight state of the flying object 2 is switched is an example of the flight state control information controlled by the flight state control unit 214.
- the flight permission airspace setting device 3 performs the control for switching the flight state to the flying body 2 even if the flight permission airspace setting device 3 is controlled based on the setting information indicating whether to switch the control state for controlling the flight state of the flying body 2. Can be implemented.
- the flight permission airspace setting system 1 uses the authentication information of the user of the communication service used when using the network NW also for the airspace setting processing of the air vehicle 2. For this reason, it is unnecessary to define new authentication processing information, and the desired reliability can be ensured even if the authentication processing is simplified.
- the flight state control information transmission unit 318 shown in the first embodiment controls the flight state of the aircraft 2 based on the flight position of the aircraft 2 and the airspace information stored in the flight airspace information storage unit 322.
- the flight state control information to be transmitted is transmitted to the flight state control unit 214.
- the flight state control information controlled by the flight state control unit 214 in the first embodiment is exemplified as setting information indicating whether to switch the control state.
- the flight state control information controlled by the flight state control unit 214 in the modification may be information including a control program executed by the flight state control unit 214.
- the flight state control unit 214 performs processing different from the processing by the control program before being updated or before being added depending on the control program to be updated or added. According to the modified example of the first embodiment described above, fine control according to the state can be performed in addition to the same effects as those of the first embodiment.
- the flying object 2 of the second embodiment is configured without providing the flying object information storage unit 221 in the first storage unit 22.
- the flight permission airspace setting device 3 is configured without providing the aircraft model information storage unit 321 in the storage unit 32.
- the flight permission air space setting device 3 does not identify the individual of the flying object 2 or specify the model of the flying object 2 without specifying the model of the flying object 2. Set the permitted airspace.
- the airspace information (flight permission airspace) is set by a method such as transmitting necessary information from the user terminal 4. Is possible.
- the flight permission airspace setting system 1 takes a form in which a user or the like directly registers airspace information regardless of the model information.
- the flight-permitted airspace setting system 1 is not limited to the aircraft or model of the aircraft 2, and the airspace requested by the user terminal 4 Can be set to the aircraft 2 to be set.
- the setting process of the flying object 2 can be further simplified in addition to the effects similar to those of the first embodiment.
- a third embodiment will be described.
- the flight permission airspace setting system 1 according to the first embodiment has been described as including the flight object 2 including the flight object control device 20, the flight permission airspace setting device 3, and the user terminal 4, it is not limited thereto.
- the flight permission airspace setting device 3 may have the function of the user terminal 4 or vice versa.
- the flight permitted airspace setting device 3 and the user terminal 4 can be integrated into one device. Become.
- the fourth embodiment differs from the first embodiment in the processing performed by the flight permission air space setting device 3 and the user terminal 4. Hereinafter, this point will be described.
- the flight permission airspace setting device 3 determines an airspace that allows the flying object 2 to fly based on information acquired from the user terminal 4 and a predetermined rule. For example, for the process of determining the airspace in which the flying object 2 is allowed to fly, refer to the process of FIG.
- the flight permission air space setting device 3 determines an air space permitted to fly to the flying object 2, generates an application program including information indicating the air space permitted to fly, and stores the application program in the storage unit 32 in a downloadable manner.
- the application program is a program for executing the control unit 41 of the user terminal 4 to control the flying object 2.
- the user terminal 4 downloads the application program from the flight permission airspace setting device 3 and stores it in the first storage unit 42.
- the user activates the application program of the user terminal 4 when actually flying the flying object 2.
- the user terminal 4 receives an operation of the user who steers the flying object 2.
- the user terminal 4 verifies whether the instruction for maneuvering the flying object 2 is an instruction corresponding to the time and position of the permitted flight plan.
- the user terminal 4 verifies whether the flying object 2 is a permitted flying object.
- the user terminal 4 determines whether the flight is permitted by the flight plan, and relays it via the flight permission airspace setting device 3. Instead, it communicates with the air vehicle 2 to control the flight of the air vehicle 2.
- the user terminal 4 and the flying object 2 communicate via the communication network 5 and the radio base station 6.
- the user terminal 4 keeps capturing the position of the flying object 2 while the flying object 2 is flying. For example, when the flying object 2 deviates from the range of the flight permitted airspace and deviates from the scheduled flight plan route, the user terminal 4 gives priority to the flying object 2 over the operation of the user by the processing of the application program. Control the flight. For example, as a process for controlling the flight of the flying object 2 in preference to the user's operation, the user terminal 4 corrects the position of the flying object 2 to forcibly correct the flight route or fly in the prohibited airspace.
- the flight may be restricted so that it does not.
- the process of controlling the flying object 2 is distributed to the user terminal 4 to allow the flight permitted airspace. It is possible to reduce the processing by the setting device 3 and improve the responsiveness when controlling the flying object 2.
- the flying object control device 20 is controlled based on the control command generated by the user terminal 4 that has detected the remote operation by the user of the flying object 2.
- Control information received via the radio base station 6 includes a control command generated by the user terminal 4.
- the control information received via the radio base station 6 may be a control command generated by the flight permission airspace setting device 3 and a control command for controlling the flying object 2 from a remote location.
- the flight permitting airspace setting device 3 can be used for an emergency when the aircraft 2 cannot receive control from the user terminal 4 for some reason. That control may be substituted.
- the flight route and the three-dimensional map are set in the flying object 2 and may be stored in the user terminal 4 as well.
- the user terminal 4 may perform route guidance using the flight route and the three-dimensional map.
- the amount of power required to reach the destination and the arrival time to the destination may be calculated again, and it may be determined whether the destination can be reached based on the calculation result.
- the user terminal 4 may guide a route to a place where power can be supplied to the flying object 2.
- the flight permitting airspace setting system 1 may be configured by fixing the second storage unit 23 to the circuit board instead of configuring the second storage unit 23 as an IC card. However, it is not limited to such a configuration.
- the flight permission airspace setting system 1 may store the data generated based on the IMSI in the identification information of the second storage unit 23.
- storage part 23 may be allocated to a part of 1st memory
- Each device described above has a computer inside.
- the process of each device described above is stored in a computer-readable recording medium in the form of a program, and the above-described processing is performed by the computer reading and executing the program.
- the computer-readable recording medium means a magnetic disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a DVD-ROM, a semiconductor memory, or the like.
- the computer program may be distributed to the computer via a communication line, and the computer that has received the distribution may execute the program.
- the program may be for realizing a part of the functions described above. Further, the program may be a so-called difference file (difference program) that can realize the above-described functions in combination with a program already recorded in the computer system.
- difference file difference program
- the present invention may be applied to a flying object control device, a flight permission air space setting system, a flying object control method, and a program.
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Abstract
飛行体制御装置は、飛行体又は前記飛行体の利用者を識別するための識別情報が記憶される識別情報記憶部と、前記記憶されている識別情報に基づいて、無線基地局を介して前記飛行体が飛行する空域に関する空域情報を受信する無線通信部と、前記飛行体の位置を測定する自機位置測定部と、前記受信された空域情報と、前記測定された飛行体の位置とに基づいて、前記飛行体の飛行状態を制御する飛行状態制御部とを備える。
Description
本発明の実施形態は、飛行体制御装置、飛行許可空域設定システム、飛行体制御方法及びプログラムに関する。
本願は、2015年12月28日に出願された特願2015-257098号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
本願は、2015年12月28日に出願された特願2015-257098号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
飛行体制御装置は、無線通信回線を介した通信により、無人航空機である自飛行体の飛行についての遠隔制御を受ける。このような飛行体は、無線通信回線の電波を安定して受信できないと、飛行体が制御できなくなる場合がある。これに対し、飛行場を利用して離着陸する飛行機の飛行を制御する技術が知られている。
しかしながら、特許文献1に記載の技術は、航空機を制御するための専用の無線設備を必要とする。このような、専用の無線設備を、無人航空機である飛行体を飛行させる場所に設けることは困難である。
本発明の目的は、より簡易な構成によって、飛行体の飛行を制御する際の信頼度を高める飛行体制御装置、飛行許可空域設定システム、飛行体制御方法及びプログラムを提供することである。
本発明の実施態様に係る飛行体制御装置は、飛行体又は前記飛行体の利用者を識別するための識別情報が記憶される識別情報記憶部と、前記記憶されている識別情報に基づいて、無線基地局を介して前記飛行体が飛行する空域に関する空域情報を受信する無線通信部と、前記飛行体の位置を測定する自機位置測定部と、前記受信された空域情報と、前記測定された飛行体の位置とに基づいて、前記飛行体の飛行状態を制御する飛行状態制御部とを備える。
上記の飛行体制御装置において、前記空域情報は、前記飛行体が飛行することが許可されている空域である飛行許可空域又は前記飛行体が飛行することが許可されていない空域である飛行非許可空域を示してもよい。
上記の飛行体制御装置において、前記飛行状態制御部は、前記無線通信部が前記無線基地局を介して受信する制御情報に基づいて前記飛行体の飛行状態を制御する無線制御モードと、前記飛行体に予め記憶されている制御情報に基づいて前記飛行体の飛行状態を制御する自律制御モードとを、前記測定された飛行体の位置に基づいて切り替えてもよい。
上記の飛行体制御装置において、前記飛行状態制御部は、前記無線通信部が前記無線基地局から受信した電波の大きさが所定値未満の場合、前記飛行体のモードを前記自律制御モードに設定してもよい。
本発明の実施態様に係る飛行許可空域設定システムは、上記の飛行体制御装置と、飛行許可空域設定装置とを備える。飛行許可空域設定装置は、前記飛行体の機種を示す飛行体機種情報を記憶する機種情報記憶部、前記識別情報と前記空域情報とが関連付けられて記憶されている飛行空域情報記憶部、前記飛行体機種情報に基づいて前記空域情報を設定し、前記設定された空域情報を前記飛行空域情報記憶部に書き込む飛行空域設定部、及び、前記書き込まれた空域情報を、前記無線基地局を介して前記飛行体制御装置に送信する通信部を備える飛行許可空域設定装置とを備える。
上記の飛行許可空域設定システムにおいて、前記飛行許可空域設定装置は、前記飛行体が飛行している位置と、前記書き込まれた空域情報とに基づいて、前記飛行体の飛行状態を制御する飛行状態制御情報を前記飛行状態制御部に対して送信する送信部を更に備えていてもよい。
上記の飛行許可空域設定システムにおいて、前記飛行許可空域設定装置は、前記飛行体の利用者を識別する飛行体操縦者管理部をさらに備えていてもよい。
上記の飛行許可空域設定システムにおいて、前記識別情報は、前記飛行体に制御情報を送るための通信サービスの利用者を識別可能とする識別情報を含んでもよい。
上記の飛行許可空域設定システムにおいて、前記飛行空域設定部は、前記飛行体の出発地および目的地に基づいて、前記飛行体が前記目的地に到達する予定時刻を算出してもよい。
上記の飛行許可空域設定システムにおいて、前記飛行空域設定部は、前記飛行体の出発地および目的地と前記飛行体のバッテリの残量とに基づいて、前記飛行体が前記目的地に到達可能であるか判断してもよい。
本発明の実施態様に係る飛行許可空域設定システムは、上記の飛行体制御装置と、飛行許可空域設定装置とを備える。飛行許可空域設定装置は、前記飛行体の機種を示す飛行体機種情報を記憶する機種情報記憶部、前記識別情報と前記空域情報とが関連付けられて記憶されている飛行空域情報記憶部、前記飛行体機種情報に基づいて前記空域情報を設定し、前記設定された空域情報を前記飛行空域情報記憶部に書き込む飛行空域設定部、及び、前記書き込まれた空域情報を、前記無線基地局を介して前記飛行体制御装置に送信する通信部を備える。前記飛行空域設定部は、前記飛行体が、前記飛行体が飛行することを禁止されている空域に所定距離以上近づいている場合、前記無線通信部が前記無線基地局を介して受信する制御情報に基づいて前記飛行体の飛行状態を制御する無線制御モードに前記飛行体のモードを設定する。
本発明の実施態様に係る飛行体制御方法は、飛行体又は前記飛行体の利用者を識別するための識別情報に基づいて、無線基地局を介して前記飛行体が飛行する空域に関する空域情報を受信し、前記飛行体の位置を測定し、前記受信された空域情報と、前記測定された飛行体の位置とに基づいて、前記飛行体の飛行状態を制御することを含む。
本発明の実施態様に係るプログラムは、飛行体又は前記飛行体の利用者を識別するための識別情報に基づいて、無線基地局を介して前記飛行体が飛行する空域に関する空域情報を受信し、前記飛行体の位置を測定し、前記受信された空域情報と、前記測定された飛行体の位置とに基づいて、前記飛行体の飛行状態を制御することを飛行体に搭載されたコンピュータに実行させる。
本発明によれば、より簡易な構成によって、飛行体の飛行を制御する際の信頼度を高める飛行体制御装置、飛行許可空域設定システム、飛行体制御方法及びプログラムを提供することができる。
以下、実施形態の飛行体制御装置、飛行許可空域設定システム、飛行体制御方法及びプログラムについて図面を参照して説明する。
(第1の実施形態)
図1は、第1の実施形態に係る飛行許可空域設定システム1を示す構成図である。飛行許可空域設定システム1は、飛行体2、飛行許可空域設定装置3、利用者端末4、通信網5、無線基地局6を備える。
図1は、第1の実施形態に係る飛行許可空域設定システム1を示す構成図である。飛行許可空域設定システム1は、飛行体2、飛行許可空域設定装置3、利用者端末4、通信網5、無線基地局6を備える。
飛行体2は、例えば、後述の図2に示すような無人航空機である。飛行許可空域設定装置3は、飛行体2が飛行する空域を設定し、設定した空域を示す空域情報を飛行体2に対して送信して、飛行体2をその空域情報に従って飛行させる。利用者端末4は、飛行体2を飛行させる利用者の操作を受け付けるスマートフォンなどのコンピュータ装置である。
利用者端末4は、飛行体2の利用者の操作を受け付けて、受け付けた操作を飛行許可空域設定装置3に対して送信し、飛行許可空域設定装置3により飛行体2を飛行させる空域を設定させる。さらに、利用者端末4は、飛行体2の利用者の操作を受け付けて、受け付けた操作を飛行許可空域設定装置3に対して送信し、飛行許可空域設定装置3を介して飛行体2の飛行を制御する。
利用者端末4は、三次元(3D)の地図情報(地上を示す三次元データ)および飛行体2の飛行経路を用いて、飛行体2の誘導ルートが示された地図を表示してもよい。三次元の地図情報は、物などの構造物や山などの地形を含んでもよい。利用者端末4は、飛行体2によって撮影された画像および飛行体2の飛行経路を用いて、飛行体2の誘導ルートが示された画像を表示してもよい。地図または画像に表示される飛行ルートは、進行方向を案内するための矢印や色つきの線であってもよい。利用者端末4の表示画面は、飛行体2の現在のバッテリ量および目的地まで移動に必要な電力を並べて表示してもよい。
通信網5は、飛行体2と、飛行許可空域設定装置3と、利用者端末4との間の通信を中継する。無線基地局6は、無線通信の基地局であり、接続回線によって通信網5に接続される。通信網5と無線基地局6は、スマートフォンなどの端末設備に音声通信やデータ通信などの通信サービスを提供するネットワークNWを形成する。ネットワークNWでは、通信網5側に設けられたゲートウエイにより、無線基地局6側と通信網5側との間で通信手順が変換される。
無線基地局6のそれぞれに、通信可能な範囲(セル)が設定される。図1に示す例では、無線基地局61から63のそれぞれに対し、セルZ1からZ3(以下、纏めて、セルZということがある。)が設定される。例えば、セルZ1内に存在する飛行体2と利用者端末4などの端末設備を、無線基地局61が検出し、ネットワークNW内の図示しない管理装置は、その情報を管理する。飛行体2と利用者端末4は、ネットワークNWを利用して無線で通信する端末設備の一例である。
飛行許可空域設定システム1は、セルZを単位に、飛行体2が飛行する空域を管理する。実施形態における空域とは、飛行体2を飛行させる領域のことであり、例えば、その範囲が、緯度経度情報と高度情報とで規定される。各空域は、諸条件により、飛行体2の飛行が可能な領域(飛行可能空域)、飛行体2の飛行を禁止する領域(飛行禁止空域)に分けられる。空域の設定条件は、飛行体2、利用者(操縦者)、周辺地域、飛行する予定時刻などの諸条件により異なる場合がある。飛行体2は、飛行条件を満たす範囲で飛行することが必要とされる。
飛行許可空域設定装置3は、飛行体3が飛行できた位置や高度を統計的に記憶しておき、その情報を基に飛行可能空域を設定してもよい。禁止区域は、飛行可能空域から除外されてもよい。禁止区域は、天候が悪い区域や基地局障害が発生している区域であってもよい。禁止区域は、国や行政などが禁止区域として設定している区域であってもよい。禁止区域は、飛行体3が飛行する時刻と同じ時刻に他の飛行体が飛行している区域であってもよい。禁止区域は、飛行体が密集している区域(地域)であってもよい。禁止区域は、特定の時間に多数の飛行体が通過する区域であってもよい。飛行許可空域設定装置3は、禁止区域を避けて飛行ルートを設定してもよい。飛行体3のスペックや利用者によって異なる飛行可能空域が設定されてもよい。空域は、三次元の地図を含んでもよい。空域(空域情報)は、構造物などとの関係(三次元の地図)に基づいて設定されてもよい。
飛行許可空域設定システム1は、上記のように飛行条件の制限が異なる空域を管理するとともに、飛行体2が飛行不許可空域や飛行禁止空域に侵入しないように制御することで、利用者の飛行体2の飛行を支援する。
飛行許可空域設定システム1(飛行許可空域設定装置3)は、飛行体2が飛行不許可空域や飛行禁止空域に所定距離以上近づいた場合、その旨(警告)を利用者端末4に通知してもよい。飛行許可空域設定システム1(飛行許可空域設定装置3)は、飛行体2が制限速度を超えた場合には、飛行体2の速度を制限速度以下になるように制御してもよい。飛行許可空域設定システム1(飛行許可空域設定装置3)は、飛行体2が制限速度に近づいた場合、その旨(警告)を利用者端末4に通知してもよい。
図2は、本実施形態の飛行体2の外観構成の一例を示す図である。飛行体制御装置20は、一例として、図2に示す飛行体2に搭載される。この飛行体2は、飛行体制御装置20と、モータ24とを備えている。
モータ24は、ロータRTを回転させることにより、飛行体2に揚力及び推進力を与える。この一例では、飛行体2は、モータ241~244を備える。モータ241~244は、対応するロータRT1~RT4を回転させる。飛行体制御装置20が、それぞれのモータ24に供給する駆動電流を制御することにより、飛行体2の飛行高度、方位、進行方向を制御することができる。
図3は、本実施形態に係る飛行体制御装置20の構成図である。飛行体制御装置20は、制御部21と、第1記憶部22と、第2記憶部23と、GPS受信部25と、姿勢検出部26と、無線部27とを備える。
GPS受信部25は、GPS(Global Positioning System)衛星が送信する電波を受信する。このGPS衛星が送信する電波には、この電波を受信した位置、つまり、飛行体2の位置を特定するための信号が含まれている。GPS受信部25は、GPS衛星から受信した電波をGPS信号SGに変換し、変換したGPS信号SGを制御部21に出力する。なお、この一例では、GPS受信部25は、GPS衛星が送信する電波を受信する場合について説明するが、これに限られない。例えば、GPS受信部25は、測位精度の高い準天頂衛星など、GPS衛星以外の人工衛星からの電波を受信してもよい。
姿勢検出部26は、加速度センサー又はジャイロを含み、飛行体2の姿勢を検出して、姿勢検出信号SBを生成する。
無線部27は、不図示のアンテナを備えており、無線基地局6が送信する電波を受信する。この無線基地局6が送信する電波には、無線基地局6を識別する情報である基地局IDが含まれている。例えば、無線基地局61が送信する電波には、”Z001”が基地局IDとして含まれている。また、無線基地局62、無線基地局63が送信する電波には、”Z002”、”Z003”が基地局IDとして、それぞれ含まれている。無線部27は、受信した電波を受信信号SRに変換し、変換した受信信号SRを制御部21に出力する。この受信信号SRには、無線基地局6を識別する情報である基地局IDが含まれている。
制御部21は、移動制御部211と、自機位置測定部212と、制御装置通信部213(無線通信部)と、飛行状態制御部214とを備える。
第1記憶部22と第2記憶部23は、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、フラッシュメモリ等で実現される。プロセッサが実行するプログラムは、予め第1記憶部22に格納されていてもよいし、外部装置や可搬型記憶媒体などから、或いは通信回線を介してダウンロードされてもよい。
第1記憶部22は、飛行体情報記憶部221と、飛行体空域情報記憶部222と、制御モード情報記憶部224と、第1識別情報記憶部225と、基本プログラム記憶部226と、無線制御モードプログラム記憶部227と、自律制御モードプログラム記憶部228とを含む。基本プログラム記憶部226は、飛行体2の通信処理、状態管理処理、飛行を維持するために必要とされる処理などの処理を実行するためのプログラムなどを格納する。無線制御モードプログラム記憶部227は、無線通信により受け付けた制御指令を実行するためのプログラムなどを格納する。自律制御モードプログラム記憶部228は、自動操縦により飛行体2が飛行するためのプログラムを格納する。制御モード情報記憶部224は、制御部21が上記の制御モードを決定した結果を示すフラグ情報を格納する。第1識別情報記憶部225は、第1識別情報を含む情報を格納する。第1識別情報は、飛行体2を識別可能とする識別情報である。飛行体情報記憶部221と、飛行体空域情報記憶部222の詳細については、後述する。
第2記憶部23は、通信サービスを利用する利用者を識別可能にする情報を記憶する。通信サービスを利用する利用者を識別可能にする情報には、例えば、国番号、無線通信サービスを提供する通信事業者の識別番号、上記の通信事業者から利用者に対して割り振られた識別番号などを含めてもよく、少なくともそれらの一部の情報、又は、一部の情報の組み合わせに基づいて第1識別情報を形成してもよい。なお、第2記憶部23に格納される情報は、飛行体2の利用者を識別する識別情報として利用してもよい。
第1記憶部22と第2記憶部23は、図示しない回路基板に固定してもよく、回路基板などに設けられた収納部(不図示)に着脱可能に装着されていてもよい。第1記憶部22と第2記憶部23は、制御部21によりデータの読み出しと書き込みが行われる。
制御部21の自機位置測定部212は、GPS受信部25からGPS信号SGを取得し、自機位置を測定して、自機位置情報IPを生成する。
制御装置通信部213は、無線部27を介して、第1識別情報記憶部225又は第2記憶部23の何れかに記憶されている識別情報に基づいて、無線基地局6との通信を行う。
飛行状態制御部214は、自機位置測定部212により生成された自機位置情報IPと、無線部27と制御装置通信部213とを介して取得した情報に基づいて、飛行制御指令CMDを生成して、飛行体2の飛行状態を制御する。例えば、飛行状態制御部214は、無線部27と制御装置通信部213とを介して取得した情報として、飛行体2を飛行させる飛行計画を示す空域情報などの情報を受信する。
飛行状態制御部214は、後述する飛行許可空域設定装置3からの制御を受け、複数の制御モードから選択した制御モードの処理を実行してもよい。例えば、飛行状態制御部214は、制御装置通信部213が無線基地局6を介して受信する制御情報に基づいて自飛行体2の飛行状態を制御する無線制御モードを実行してもよい。飛行状態制御部214は、自飛行体2の第1記憶部22に予め記憶されている制御情報に基づいて自飛行体2の飛行状態を制御する自律制御モードを実行してもよい。飛行状態制御部214は、無線制御モードと自律制御モードとを、自機位置測定部212が測定した自飛行体2の位置に基づいて切り替えて、切り替えた制御モード(飛行体2のモード)により生成された飛行制御指令CMDによって飛行体2を飛行させる。例えば、自律制御モードの実行時には、飛行状態制御部214は、受信した空域情報に基づいて飛行する位置を決定し、決定した位置を通過するように飛行コースを定め、定めた飛行コースに沿って自動操縦による自律飛行を実施させる。
飛行体2は、機体情報と、飛行体2に備えられたカメラ(不図示)によって撮影された画像(周辺風景)を利用者端末4に逐次送信してもよい。利用者端末4は、それらの情報を基に移動の方向を指示する制御情報を飛行体2に送信してもよい。機体情報は、飛行体2の識別情報、飛行体2の位置と姿勢(方向および傾き)、バッテリの残量、ロータRTの故障有無を含んでもよい。飛行体2が画像を送信できない状況の場合、飛行体2のモードが自動飛行モード(自律制御モード)に切り替わり、飛行体2が利用者端末4の指示する場所(目的地)まで自動飛行してもよい。
飛行許可空域設定装置3等は、飛行体2の周辺位置に関する周辺情報を利用者端末4に送信してもよい。利用者は、利用者端末4を用いて、周辺情報に基づいて飛行体2を操作してもよい。周辺情報は、雨や風などの天候、他の飛行体の密集度合(他の飛行体の存在がセンサーやカメラで認識される)、無線基地局6の動作および停止を示す情報を含んでもよい。
飛行体2は、飛行体2は進行方向に構造物が存在することや、他の飛行体や鳥などが近づいてきたことを検知する衝突予知センサー(不図示)を有していてもよい。飛行体2は、衝突予知センサーによる検出に基づき、衝突を予知して、警報信号を出したり、警報音を出したり、あるいは自律的に衝突を回避してもよい。飛行体2が自律的に衝突を回避する動作は、利用者端末4の操作に基づく動作よりも優先されてもよい。
飛行状態制御部214は、電波品質が悪い場合、例えば、制御装置通信部213が無線基地局6から受信した電波の大きさが所定値未満の場合、飛行体3のモードを自律制御モードに設定してもよい。飛行状態制御部214は、他の飛行体からの情報でどのルートのどの場所の電波強度が弱いのかを統計データとして取得し、統計データに基づいて電波品質が悪いか否か判断してもよい。
利用者端末4は、飛行体2のモードがいずれのモード(例えば、無線制御モード(利用者の操縦モード)や自律制御モード(自動運転モード))であるかリアルタイムで表示してもよい。
移動制御部211は、自機位置測定部212により生成された自機位置情報IPと、姿勢検出部26により生成された姿勢検出信号SBとを受け、モータ24の駆動量を調整して飛行体2の飛行中の姿勢を安定させる。移動制御部211は、飛行状態制御部214により生成された飛行制御指令CMDを受け、飛行体2を目的の位置に到達するようにモータ24の駆動量を制御して、飛行体2を飛行させる。
図4は、本実施形態に係る飛行許可空域設定装置3の構成図である。飛行許可空域設定装置3は、制御部31と、記憶部32と、入出力部33と、通信IF(インタフェース)部35とを備える。
記憶部32は、ROMやRAM、HDD、フラッシュメモリ等で実現される。プロセッサが実行するプログラムは、予め記憶部32に格納されていてもよいし、外部装置からダウンロードされてもよい。また、プログラムは、プログラムを格納した可搬型記憶媒体が図示しないドライブ装置に装着されることで記憶部32にインストールされてもよい。記憶部32は、飛行体機種情報記憶部321(機種情報記憶部)と、飛行空域情報記憶部322とを含む。
上記の各部の詳細については、後述する。
上記の各部の詳細については、後述する。
入出力部33は、図示しない表示部、キーボードなどを含む。入出力部33は、飛行許可空域設定装置3に対する操作を受け付けて、後述する入出力処理部319に通知する。入出力部33は、入出力処理部319からの制御により制御部31の制御状態を表示する。
通信IF部35は、制御部31の制御により、通信網5と無線基地局6を介して、飛行体2と利用者端末4と通信するインタフェースである。
制御部31は、飛行体制御処理部311と、飛行空域設定部312と、設定装置通信部313(通信部)と、飛行体操縦者管理部315と、飛行管理部317と、飛行状態制御情報送信部318と、入出力処理部319とを備える。
飛行体制御処理部311は、通信IF部35を介して、利用者端末4と飛行体2と通信する。飛行体制御処理部311は、利用者端末4に対し、飛行体2を制御するための操作画面など情報を送信し、利用者端末4により検出された利用者の操作を利用者端末4から受信する。飛行体制御処理部311は、受信した利用者の操作に対応する情報を飛行体2に送信して、飛行体2を飛行させる。
飛行空域設定部312は、利用者端末4等から提供される飛行体2を飛行させる予定の位置を示す位置情報等を取得して、飛行体2を飛行させる空域を指定する空域情報を生成して、飛行空域情報記憶部322に書き込む。空域情報は、飛行体2の飛行計画を示す情報を含む。
飛行空域設定部312は、利用者から利用者端末4を介して、飛行体2の出発地と目的地を取得してもよい。飛行空域設定部312は、飛行体2の出発地と目的地に基づいて、飛行場などの飛行禁止区域を避ける飛行経路を設定してもよい。飛行空域設定部312は、飛行体2の出発地と目的地に基づいて、飛行体2が目的地に到達する予定時刻を算出してもよい。
飛行空域設定部312は、飛行体2から、飛行体2のバッテリ残量を示す情報を取得してもよい。飛行空域設定部312は、飛行体2の出発地と目的地とバッテリ残量とに基づき、到達目標時間までに飛行体2が目的地に到達可能であるか判断してもよい。飛行空域設定部312は、到達目標時間までに飛行体2が目的地に到達可能であるか、および、目的地への到達予定時間に基づいて、飛行経路を設定してもよい。
飛行空域設定部312は、飛行経路として複数の飛行経路を選定し、各飛行経路に優先順位を付け、それぞれ優先順位を有する複数の飛行経路を示す情報を利用者端末4に通知してもよい。優先順位は、バッテリの残量や到着予定時間に基づいて決定されてもよい。飛行空域設定部312は、優先順位を有する複数の飛行経路を示す情報を利用者端末4に通知してもよい。利用者は、利用者端末4を用いて、複数の飛行経路のうち一つを選択してもよい。飛行許可空域設定装置3は、選択された飛行経路を飛行体2の経路として設定してもよい。
飛行空域設定部312は、飛行体2の飛行に影響を生じる事象が発生した場合、新たな飛行経路を設定してもよい。飛行体2の飛行に影響を生じる事象の具体例は、飛行体2が飛行中における天候の異変(突風、落雷、雷雨など)の発生、飛行体2の事故、および無線基地局6の停止を含んでもよい。飛行空域設定部312は、新たな飛行経路が設定されたことを示す情報を利用者端末4に通知してもよい。これにより、利用者は、新たな飛行経路が設定されたことを知ることができる。飛行許可空域設定装置3は、飛行体2の飛行に影響を生じる事象が発生した場合、新たな飛行経路として複数の飛行経路を選定し、各飛行経路に優先順位を付け、それぞれ優先順位を有する複数の飛行経路を示す情報を利用者端末4に通知してもよい。利用者は、利用者端末4を用いて、複数の飛行経路のうち一つを選択してもよい。飛行許可空域設定装置3は、選択された飛行経路を新たな飛行経路に設定してもよい。
飛行空域設定部312は、飛行経路とともに、予想される天候情報、目的地までに必要な電力量、飛行体2の制限速度も設定してもよい。飛行空域設定部312は、飛行体2が、飛行体2が飛行することを禁止されている空域に所定距離以上近づいている場合、制御装置通信部213が無線基地局6を介して受信する制御情報に基づいて飛行体2の飛行状態を制御する無線制御モードに飛行体2のモードを設定してもよい。
設定装置通信部313(通信部)は、飛行空域情報記憶部322に記憶されている空域情報を、飛行体2の飛行計画を示す情報として通信IF部35を介して送信する。飛行空域情報記憶部322が三次元の地図情報を記憶している場合、送信される空域情報は、その三次元の地図情報を含んでもよい。設定装置通信部313は、その空域情報を、無線基地局6を介して飛行体制御装置20に送り、飛行体2を空域情報に従って飛行させる。
飛行体操縦者管理部315は、利用者端末4の操作によって飛行体2を操縦する飛行体操縦者(利用者)を管理する。飛行管理部317は、飛行体2の飛行状態を管理する。飛行状態制御情報送信部318は、飛行管理部317による飛行体2の飛行状態の判定結果により、飛行体2に対し、その飛行を制御する情報を送信する。例えば、飛行状態制御情報送信部318が飛行体2に送信する情報には、飛行体2の飛行を安全な状態に誘導する情報等が含まれる。入出力処理部319は、飛行許可空域設定装置3に対する各種操作を受け付け、その操作に関する操作画面を表示する。
図5を参照して、飛行許可空域設定システム1における飛行体2の飛行を管理する処理の概要について説明する。図5は、本実施形態の飛行許可空域設定装置3における飛行体2の飛行を管理する処理の手順の概要を示すフローチャートである。図5に示す飛行体2の飛行を管理する処理は、事前登録がなされた飛行体2と利用者端末4について実施される。
飛行体2と利用者端末4の事前登録がなされた後、飛行体操縦者管理部315は、利用者端末4からの要求を受ける。飛行体操縦者管理部315は、その要求を送った利用者について、飛行体2の操縦者として適格であるかを確認する認証処理を実施する(ステップS11)。
次に、利用者が適格であった場合に、飛行管理部317は、飛行計画の追加または変更の要求であるかを判定する(ステップS12)。新たな飛行計画を追加する場合には、飛行管理部317は、追加する飛行計画の登録処理を実施して飛行体空域情報122を更新し(ステップS13)、登録により更新された飛行計画を飛行体2に通知して、ステップS15の処理を実施する。なお、登録されている飛行計画を変更する場合には、飛行管理部317は、その変更処理を実施して飛行体空域情報122を更新し(ステップS14)、変更により更新された飛行計画を飛行体2に通知して、ステップS15の処理を実施する。
次に、ステップS13とステップS14の何れかの処理を終えた場合、又は、登録済みの飛行計画を利用する場合には、飛行管理部317は、利用者端末4からの情報に基づいて飛行制御を実施するか否かを判定する(ステップS15)。飛行管理部317は、飛行制御を実施しない場合には、図5に示す一連の処理を終える。飛行制御を実施する場合には、飛行管理部317は、飛行制御の対象にする飛行体2の状態の特定処理を実施する(ステップS16)。
次に、飛行管理部317は、空域情報に基づいて、飛行体2の飛行を管理する(ステップS17)。飛行管理部317は、例えば、飛行体制御処理部311の制御により、飛行体2の飛行を制御する。
以下、飛行許可空域設定システム1における飛行体2の飛行を管理する処理のより具体的な一例を示し、その詳細について説明する。
(飛行体と利用者端末の事前登録)
飛行許可空域設定装置3は、飛行体2と利用者端末4を飛行許可空域設定システム1の端末設備として登録する処理を、飛行に先立って実施する。例えば、飛行許可空域設定装置3の飛行体機種情報記憶部321は、飛行体2と利用者端末4を識別する識別情報を組にして格納する。飛行許可空域設定装置3は、装置の識別情報が飛行体機種情報記憶部321に情報が格納されている飛行体2と利用者端末4を、飛行許可空域設定システム1の端末設備として管理して、飛行体2の飛行制御を支援する。これに対し、未登録の装置であって、その識別情報が飛行体機種情報記憶部321に格納されていない飛行体2については、飛行許可空域設定装置3は、その飛行制御を支援しない。なお、未登録の飛行体2と利用者端末4を、飛行許可空域設定システム1の端末設備とする場合には、飛行許可空域設定装置3は、未登録の飛行体2と利用者端末4の登録処理を実施する。これにより、飛行許可空域設定装置3は、登録後の飛行体2と利用者端末4とを、対象の端末設備として処理することが可能になる。
飛行許可空域設定装置3は、飛行体2と利用者端末4を飛行許可空域設定システム1の端末設備として登録する処理を、飛行に先立って実施する。例えば、飛行許可空域設定装置3の飛行体機種情報記憶部321は、飛行体2と利用者端末4を識別する識別情報を組にして格納する。飛行許可空域設定装置3は、装置の識別情報が飛行体機種情報記憶部321に情報が格納されている飛行体2と利用者端末4を、飛行許可空域設定システム1の端末設備として管理して、飛行体2の飛行制御を支援する。これに対し、未登録の装置であって、その識別情報が飛行体機種情報記憶部321に格納されていない飛行体2については、飛行許可空域設定装置3は、その飛行制御を支援しない。なお、未登録の飛行体2と利用者端末4を、飛行許可空域設定システム1の端末設備とする場合には、飛行許可空域設定装置3は、未登録の飛行体2と利用者端末4の登録処理を実施する。これにより、飛行許可空域設定装置3は、登録後の飛行体2と利用者端末4とを、対象の端末設備として処理することが可能になる。
図6は、飛行体機種情報記憶部321に記憶される飛行体機種情報の例を示す図である。飛行体機種情報には、飛行体管理番号と、機種情報と、分類情報と、利用者識別情報と、第1識別情報と、第2識別情報とを対応付けた情報が含まれる。飛行体管理番号は、飛行体2の管理情報である。機種情報は、飛行体2の機種名又は機種を識別する機種コードである。分類情報は、飛行体2の機種を分類した結果を示す情報である。利用者識別情報は、利用者端末4を識別可能にする識別情報である。第1識別情報は、飛行体2を識別可能にする識別情報である。第2識別情報は、飛行体2の利用者を識別可能にする識別情報である。上記の飛行体機種情報は、飛行体2ごとのデータ群を成して、飛行体機種情報記憶部321に格納される。飛行許可空域設定装置3は、飛行体2と利用者端末4の対応付けを示す上記の情報を、利用者端末4などから取得して飛行体機種情報記憶部321に書き込む。
飛行体2の飛行体情報記憶部221が、飛行体管理番号と、機種情報と、機種コードと、分類情報とを格納している場合には、飛行許可空域設定装置3は、飛行体管理番号と、機種情報と、機種コードと、分類情報とを、飛行体2の飛行体情報記憶部221から取得して、飛行体機種情報記憶部321に格納してもよい。
(飛行体ごとに管理する空域について)
飛行許可空域設定システム1は、飛行体2ごとに飛行を許可する空域を設定し、飛行体2ごとにその飛行状態を管理する。飛行許可空域設定システム1は、空域を次のように分類して管理する。
飛行許可空域設定システム1は、飛行体2ごとに飛行を許可する空域を設定し、飛行体2ごとにその飛行状態を管理する。飛行許可空域設定システム1は、空域を次のように分類して管理する。
飛行許可空域設定システム1は、対象の範囲の空域を飛行可能空域と飛行禁止空域ZZに大別する。飛行禁止空域ZZは、全ての飛行体2の飛行を禁止する空域である。飛行可能空域は、飛行体2ごとに定まる条件により飛行が許可されたり、許可されなかったりする空域である。飛行許可空域設定システム1は、飛行可能空域について、条件に応じて例えば次のような空域に分類する。
・特定の利用者であれば機体を問わず飛行させてもよい空域ZA
・その機体種別であれば利用者を問わず飛行させてもよい空域ZB
・その機体かつ、特定の利用者であれば飛行させてもよい空域ZD
・その機体種別かつ、特定の利用者であれば飛行させてもよい空域ZC
・その機体種別であれば利用者を問わず飛行させてもよい空域ZB
・その機体かつ、特定の利用者であれば飛行させてもよい空域ZD
・その機体種別かつ、特定の利用者であれば飛行させてもよい空域ZC
飛行許可空域設定システム1は、個々の飛行体2の要求する飛行条件が、上記の分類の何れかの空域の条件を満たした場合、その満たした条件に対応する空域としての飛行許可空域とし、条件を満たさなかった場合、満たさなかった条件に対応する空域としての飛行非許可空域とする。
例えば、対象の空域内又はその空域の近傍に空港が有り、空港から所定の距離以上に離れていないことにより飛行できない空域とされる場合、許可を得て制限付で飛行が認められる場合など、個々のケースで空域の飛行条件が異なる場合が生じ得る。このような場合についても、飛行空域設定部312は、各空域について、その空域に対応する地表の緯度経度、標高に基づいて、3次元の位置情報で規定する位置の飛行条件を決定し、設定する。
図7は、飛行空域情報記憶部322に記憶される飛行体2の飛行空域情報の例(DR01の飛行計画)を示す図である。この飛行空域情報は、特定の飛行体2の飛行計画に対応する。飛行空域情報は、管理する飛行体2ごとに同様の飛行空域情報が生成され、飛行空域情報記憶部322に記憶される。飛行空域情報記憶部322には、計画番号と、日時情報と、空域情報と、基地局識別情報と、利用者識別情報とを対応付けた情報が含まれる。
計画番号は、飛行体2の1回の飛行を規定する一連の情報を飛行計画とし、その飛行計画そのものを識別可能にする識別情報である。日時情報は、その飛行計画の飛行を予定する期間を示す。同じ飛行を繰り返す場合には、繰り返して飛行する期間を示す。
空域情報は、飛行体2が飛行する空域を識別する情報である。例えば、空域情報は、飛行体2の位置情報、高度情報、基地局識別情報、判定空域情報などを含む。
位置情報は、飛行体2に飛行させる空域を緯度、経度などで示した情報である。例えば、位置情報は、飛行を予定する範囲を示す情報であってもよく、飛行コース中の通過点を通過する順に示す情報であってもよい。位置情報は、これに代えて、他の単位に基づいて分割された領域を示す情報であってもよい。
高度情報は、飛行体2に飛行させる高度の範囲を示す情報であり、例えば、長さの単位で規定される。例えば、この高度情報によって下記の条件を示すことができる。例えば、条件(1)は、高度が150m未満の場合に飛行を許可し、150mを超える場合には飛行を禁止するという条件である。条件(2)は、高度が150m未満であって、閾値高度を超える場合には、自動操縦による自律飛行を優先させるという条件である。条件(3)は、閾値高度未満の場合には、利用者端末4からの制御を優先して実施させるという条件である。上記は一例であり、これに限定されない。
基地局識別情報は、位置情報により規定された領域を、通信範囲(セル)に含む無線基地局6の識別情報である。判定空域情報は、位置情報により規定された領域を空域とし、その空域の分類結果を示す。
利用者識別情報は、利用者端末4を識別可能にする識別情報であり、利用者を識別するための情報として利用する。
飛行空域情報記憶部322には、利用者が要求する計画に基づいた情報と、規定された条件に則して飛行体2を飛行させるための管理情報とが含まれる。
例えば、図7は、飛行体管理番号がDR01の飛行体2の飛行計画に対応する飛行計画を示す。計画番号U1、U2等に対応する飛行計画は、利用者が要求する計画に基づいた情報である。計画番号U1として、ある日の開始時刻T1~終了時刻T2に、「緯度経度範囲」として指定された位置で、高度H1以下の飛行が予定されていることを示す。例えば、飛行空域設定部312は、上記の情報を利用者端末4から取得して書き込む。飛行空域設定部312は、上記の情報に基づいて図示しない変換テーブルを参照して、上記の位置に対応するセルを有する無線基地局6を決定し、その基地局ID(Z001)を基地局識別情報として書き込む。飛行空域設定部312は、決定した基地局IDがZ001のセルの判定空域情報として、ZAを書き込む。
例えば、計画番号M1、M2、M3等に対応する情報は、規定された条件に則して飛行体2を飛行させるための管理情報である。計画番号M1として、常時、飛行体2の現在位置から着陸地点までの移動は、高度範囲Aで飛行することを示す。計画番号M1が指示された場合には、飛行体2は、上記の条件で着陸地点に向けて移動する。計画番号M2として、現在の緯度経度で、指定高度範囲内で飛行することを示す。飛行体2が飛行する高度は、ルールとして制限された高度の範囲、障害物の衝突を回避可能な範囲、無線基地局6の電波MAPで電波が届く範囲という制約を受ける。計画番号M2が指示された場合には、飛行体2は、高度を指定高度範囲内になるように補正する。計画番号M3として、飛行禁止空域ZZを示し、その範囲にZ011・・・等で識別される無線基地局6が含まれていることを示す。計画番号M3で指定される空域への移動が検出された場合には、飛行体2は、その範囲内の飛行を中止する。例えば、その範囲外に速やかに移動する。
飛行体2は、この計画番号M1、M2、M3等に対応する情報を、利用者の要求により設定された空域上の条件より優先する情報として利用してもよい。規制されたルールに基づく制限を、この計画番号M1、M2、M3等として設定することにより、個別の空域ごとに設定する処理を一括して設定できる。
上記のとおり、飛行空域情報記憶部322には、飛行体2又は飛行体2の利用者を識別する識別情報と、飛行体2の飛行許可空域又は飛行非許可空域を示す空域情報とが関連付けられて記憶される。飛行空域情報記憶部322を上記のような構成にしたことにより、緯度経度だけで条件が規定される場合と異なり、高度を条件に加えて飛行制御の方法を変えることが可能になる。
このように、飛行空域設定部312は、飛行体2の空域情報として、飛行体2の機種に基づいて、飛行許可空域、又は、飛行非許可空域を示す空域情報を設定する。飛行空域設定部312は、設定した空域情報を飛行空域情報記憶部322に書き込むとともに、その空域情報を、飛行体2の制御部21に送り、制御部21によって飛行体空域情報記憶部222に書き込ませる。例えば、飛行体空域情報記憶部222は、上記の飛行空域情報記憶部322と同様に構成されている。制御部21は、飛行体2の空域情報を受信して、そのまま飛行体空域情報記憶部222に書き込んでもよい。ここで、飛行体2の空域情報は、三次元の地図情報およびルート誘導情報を含んでもよい。
飛行許可空域設定システム1は、上記の処理を実施して、飛行体2と飛行許可空域設定装置3との間で、飛行体2の空域情報を共有させる。
飛行空域設定部312は、飛行体2の機種を、飛行体機種情報記憶部321に登録されている飛行体機種情報に基づいて特定してもよく、これに代えて、利用者端末4等から直接、飛行体機種情報を取得してもよい。
飛行許可空域設定システム1は、無線基地局6を介した無線通信による通信サービスを利用する。無線基地局6からの電波が届きにくい空域については、その通信サービスを利用することができなくなる場合がある。飛行許可空域設定システム1は、そのような空域についての飛行条件を、上記の位置情報に基づいた条件とは別に設定してもよい。
(利用者の認証について)
飛行体2の飛行は、利用者の資格、経験などにより制限される場合がある。飛行許可空域設定システム1は、利用者を特定するために、各種処理を実施する際に利用者の認証処理を実施する。飛行許可空域設定システム1における利用者の認証の一例について説明する。
飛行体2の飛行は、利用者の資格、経験などにより制限される場合がある。飛行許可空域設定システム1は、利用者を特定するために、各種処理を実施する際に利用者の認証処理を実施する。飛行許可空域設定システム1における利用者の認証の一例について説明する。
例えば、飛行許可空域設定システム1は、次の方法で利用者を認証する。飛行許可空域設定システム1は、無線基地局6をアクセスポイントとする無線通信回線を利用する。上記のとおり、飛行体2と利用者端末4は、無線基地局6を介して通信する通信サービスを利用する端末設備である。
ネットワークNW側設備は、通信を許可する全ての端末設備について、通信サービスの利用が許可された端末設備であることを登録し、端末装置の識別情報等による検証処理を各端末設備に対して実施している。その検証には、端末装置を特定可能にする識別情報と、通信サービスを利用する利用者を識別する識別情報とが利用されている。
本実施形態の飛行体2の場合、装置を特定可能にする識別情報は第1識別情報記憶部225に格納されており、通信サービスを利用する利用者を識別する識別情報は第2記憶部23に格納されている。飛行許可空域設定装置3は、上記の識別情報を利用して、無線基地局6を介して通信する。飛行許可空域設定装置3は、上記と同じ識別情報を利用して、対象の飛行体2の空域を設定する。
例えば、飛行許可空域設定システム1は、第2記憶部23をICカードとして構成することができる。ICカードの一例としてSIM(subscriber identity module)カードが知られている。SIMカードには、通信の利用者を特定可能にする「IMSI(International Mobile Subscriber Identity/国際移動体加入者識別番号)」が書き込まれている。
飛行許可空域設定システム1は、SIMカードなどに書き込まれた識別情報を利用して、下記の2通りの方法で、通信サービスの利用者を特定する。
第1の方法は、飛行体2の第2記憶部23(SIMカード)に記憶されている利用者の識別情報によって識別する方法である。例えば、制御部21は、飛行体2の第2記憶部23(SIMカード)から、識別情報IMSIを読み出し、識別情報IMSIに基づいて生成された認証情報を、飛行許可空域設定装置3に通知する。飛行許可空域設定装置3は、飛行体2の識別情報IMSI又は識別情報IMSIに基づいて生成された認証情報を予め記憶しておき、通知を受けた認証情報と照合する。
第2の方法は、飛行体2を操縦する際に利用する利用者端末4の記憶部(SIMカード)に記憶されている利用者の識別情報によって識別する方法である。例えば、利用者端末4は、制御部41と、第1記憶部42と、第2記憶部43とを備える(図1参照)。第1記憶部42と、第2記憶部43は、識別情報を記憶する点で、第1記憶部22と、第2記憶部23に対応する。利用者端末4の制御部41が、第2記憶部43から識別情報IMSIを読み出し、識別情報IMSIに基づいて生成された認証情報を飛行許可空域設定装置3に通知する。飛行許可空域設定装置3は、利用者端末4の識別情報IMSI又は識別情報IMSIに基づいて生成された認証情報を予め記憶しておき、通知を受けた認証情報と照合する。この第2の方法の場合、飛行体2を利用せずに利用者の認証を実施することができるため、例えば、飛行計画の登録や変更などを飛行に先立って実施する場合などに適している。
飛行許可空域設定装置3は、上記の2通りの方法のうち、何れかの方法で、利用者を特定してもよく、双方を組み合わせて飛行体2と利用者との組み合わせが正当な組み合わせであることを特定してもよい。
(飛行計画の登録処理)
図8は、本実施形態の飛行計画の登録処理の手順を示すフローチャートである。飛行許可空域設定装置3の制御部31は、利用者端末4から、登録を予定する飛行体2の飛行計画を示す飛行計画情報を取得する(ステップS131)。例えば、利用者端末4は、2次元又は3次元の地図を表示して、飛行体2の飛行を指示する利用者の操作を受け付ける。例えば、利用者端末4は、飛行体の機種、利用者識別情報、飛行体の離陸および着陸場所、飛行目的地、時間、飛行中に実施する処理を示す飛行の目的等を指定する操作を受け付ける。利用者端末4は、受け付けた操作に対応する情報を飛行計画情報として飛行許可空域設定装置3に送信する。
図8は、本実施形態の飛行計画の登録処理の手順を示すフローチャートである。飛行許可空域設定装置3の制御部31は、利用者端末4から、登録を予定する飛行体2の飛行計画を示す飛行計画情報を取得する(ステップS131)。例えば、利用者端末4は、2次元又は3次元の地図を表示して、飛行体2の飛行を指示する利用者の操作を受け付ける。例えば、利用者端末4は、飛行体の機種、利用者識別情報、飛行体の離陸および着陸場所、飛行目的地、時間、飛行中に実施する処理を示す飛行の目的等を指定する操作を受け付ける。利用者端末4は、受け付けた操作に対応する情報を飛行計画情報として飛行許可空域設定装置3に送信する。
飛行管理部317は、取得した飛行計画情報について、飛行体機種情報記憶部321に記憶されている飛行体機種情報に基づいて、その飛行計画が妥当であるか検定し(ステップS132)、許可すべき飛行計画であるか否かを判定する(ステップS133)。例えば、飛行管理部317は、飛行体機種情報が予め飛行体機種情報記憶部321に登録されている飛行体2についての飛行計画に対応し、かつ、その飛行計画による飛行予定の空域が飛行体2に許可すべき空域に含まれていることを、飛行体2の機種情報、利用者識別情報に基づいて検定する。許可すべき飛行計画であると判定した場合、飛行管理部317は、飛行計画の許可を利用者端末4に通知する(ステップS134)。飛行管理部317は、許可した飛行計画を飛行空域情報記憶部322に登録し(ステップS135)、許可した飛行計画を飛行体2に通知して(ステップS136)、一連の処理を終える。
一方、許可すべき飛行計画でないと判定した場合、飛行管理部317は、飛行計画の不許可を利用者端末4に通知して(ステップS137)、一連の処理を終える。なお、許可した飛行計画の通知を飛行体2が受けた場合、飛行状態制御部214は、その飛行計画を飛行体空域情報記憶部222に書き込んで更新させる。
飛行管理部317は、上記のように、飛行体2の機種情報を参照することにより、機種、機種の分類の結果に基づいた飛行条件を設定してもよい。
(飛行計画の変更処理)
図9は、本実施形態の飛行計画の変更処理の手順を示すフローチャートである。飛行許可空域設定装置3の制御部31は、利用者端末4から、登録されている飛行計画情報の変更要求を取得する(ステップS141)。制御部31は、飛行体機種情報記憶部321に記憶されている飛行体機種情報に基づいて、その飛行計画が妥当であるか判定する。飛行管理部317は、取得した変更要求の対象とする飛行計画情報が飛行空域情報記憶部322に記憶されていて、記憶されている飛行計画情報の飛行計画が変更すべき飛行計画であるか否かを判定する(ステップS143)。飛行計画が変更すべき飛行計画であると判定した場合、飛行管理部317は、飛行計画の変更を利用者端末4に通知する(ステップS144)。飛行管理部317は、変更した飛行計画を飛行空域情報記憶部322に登録し(ステップS145)、変更した飛行計画を飛行体2に通知して(ステップS146)、一連の処理を終える。
図9は、本実施形態の飛行計画の変更処理の手順を示すフローチャートである。飛行許可空域設定装置3の制御部31は、利用者端末4から、登録されている飛行計画情報の変更要求を取得する(ステップS141)。制御部31は、飛行体機種情報記憶部321に記憶されている飛行体機種情報に基づいて、その飛行計画が妥当であるか判定する。飛行管理部317は、取得した変更要求の対象とする飛行計画情報が飛行空域情報記憶部322に記憶されていて、記憶されている飛行計画情報の飛行計画が変更すべき飛行計画であるか否かを判定する(ステップS143)。飛行計画が変更すべき飛行計画であると判定した場合、飛行管理部317は、飛行計画の変更を利用者端末4に通知する(ステップS144)。飛行管理部317は、変更した飛行計画を飛行空域情報記憶部322に登録し(ステップS145)、変更した飛行計画を飛行体2に通知して(ステップS146)、一連の処理を終える。
一方、飛行計画が変更すべき飛行計画でなかった場合、飛行管理部317は、飛行計画の変更の要求が未完了であることを利用者端末4に通知して(ステップS147)、一連の処理を終える。
変更された飛行計画の通知を受けた飛行体2の飛行状態制御部214は、その飛行計画を飛行体空域情報記憶部222に書き込んで更新させる。
(飛行体の状態の特定)
飛行体2は、飛行許可空域設定装置3から送られた通信要求を検出し、その要求に対する応答として、飛行中の飛行体2が取得した情報を飛行許可空域設定装置3に通知する。飛行管理部317は、飛行体2からの応答を受信することにより、飛行体2が飛行準備段階、又は、飛行中にあることを特定する。
飛行体2は、飛行許可空域設定装置3から送られた通信要求を検出し、その要求に対する応答として、飛行中の飛行体2が取得した情報を飛行許可空域設定装置3に通知する。飛行管理部317は、飛行体2からの応答を受信することにより、飛行体2が飛行準備段階、又は、飛行中にあることを特定する。
(空域に基づく制御)
飛行許可空域設定装置3は、上記の飛行体2の状態の特定に加え、飛行している飛行体2については、その飛行状況を監視して、飛行体2が空域を逸脱しないように必要に応じて飛行体2の飛行を制御する。
飛行許可空域設定装置3は、上記の飛行体2の状態の特定に加え、飛行している飛行体2については、その飛行状況を監視して、飛行体2が空域を逸脱しないように必要に応じて飛行体2の飛行を制御する。
飛行管理部317は、下記の方法により飛行体2の位置を示す情報を取得して、取得した位置を示す情報からその飛行状況を検出する。例えば、飛行体2が自機位置情報IPを含む応答を送信する。飛行管理部317は、自機位置情報IPに基づいて、飛行体2が飛行している位置が正当な位置にあるか否かを検出する。この場合、飛行管理部317は、自機位置情報IPによる位置が、飛行空域情報記憶部322に登録されている飛行計画の空域情報が示す範囲に含まれているか否かを検出する。
別法として、飛行管理部317は、自機位置情報IPに代えて、無線基地局の基地局IDに基づいて、飛行体2が飛行している位置が正当な位置にあるか否かを検出してもよい。飛行体2がその基地局IDを含む応答を送信する場合に、飛行管理部317は、飛行体2からの応答を受け、その応答に含まれる基地局IDにより示される位置が、飛行空域情報記憶部322に登録されている飛行計画の基地局IDに含まれているか否かを検出し、飛行体2が飛行している位置が正当な位置にあるか否かを検出してもよい。
以下に、自機位置情報IPを用いて飛行体2を制御する処理の一例を示すが、これに限定されず、飛行許可空域設定装置3は、同様の方法で、基地局IDを用いて飛行体2を制御してもよい。
図10は、本実施形態の空域に基づく制御の手順を示すフローチャートである。飛行許可空域設定装置3の飛行管理部317は、飛行体2から自機位置情報IPを受信して、自機位置情報IPに基づいて飛行体2が飛行している空域が、飛行許可空域範囲内であるか否かを判定する(ステップS171)。飛行体2が飛行許可空域範囲内を飛行している場合には、飛行管理部317は、利用者が利用者端末4を介して指定する飛行指令に則して飛行体2が飛行するように制御して(ステップS172)、図10に示す一連の処理を終える。
一方、飛行体2が飛行許可空域範囲を外れて飛行している場合には、飛行状態制御情報送信部318は、利用者端末4にその状況を通知する(ステップS173)。さらに、制御情報送信部318は、飛行管理部317が指定する飛行指令を飛行体2に送信し、利用者が指定する飛行指令に割り込んで飛行体2の飛行を制御して(ステップS174)、図10に示す一連の処理を終える。
上記のとおり、飛行許可空域設定装置3は、飛行体2が飛行する空域を予め設定することに加え、設定した空域を逸脱して飛行する飛行体2の飛行を制御する。なお、飛行許可空域設定装置3は、上記の一連の処理を、予め定められた周期に従って繰り返して実施する。
(飛行体の飛行制御)
飛行体2は、下記する飛行制御の手順に従い、飛行許可空域設定装置3により設定された空域を、利用者端末4からの制御に応じて飛行する。例えば、飛行体2は、飛行許可空域設定装置3により設定される飛行計画が飛行コース中の通過点を示す場合であれば、指定された通過点を補間した飛行コースに沿って、自動操縦による自律飛行により移動する。
飛行体2は、下記する飛行制御の手順に従い、飛行許可空域設定装置3により設定された空域を、利用者端末4からの制御に応じて飛行する。例えば、飛行体2は、飛行許可空域設定装置3により設定される飛行計画が飛行コース中の通過点を示す場合であれば、指定された通過点を補間した飛行コースに沿って、自動操縦による自律飛行により移動する。
図11は、本実施形態の飛行体2における飛行制御の手順を示すフローチャートである。飛行体2の飛行状態制御部214は、飛行管理部317又は飛行状態制御情報送信部318からの制御要求があるか否かを判定する(ステップS221)。
次に、飛行管理部317又は飛行状態制御情報送信部318からの制御要求がある場合、飛行状態制御部214は、飛行管理部317又は飛行状態制御情報送信部318の指示に従う飛行制御を実施して(ステップS222)、図11に示す一連の処理を終える。
一方、飛行管理部317又は飛行状態制御情報送信部318からの制御要求がない場合、飛行状態制御部214は、飛行体2の飛行位置と、飛行体空域情報記憶部222に記憶されている空域情報とに基づいて、現在の飛行位置と空域情報との対比を行い(ステップS223)、現在の飛行位置が飛行許可空域の範囲内にあるか否かを判定する(ステップS224)。
次に、現在の飛行位置が飛行許可空域の範囲内にある場合には、飛行状態制御部214は、現在の高度が所定の高度の範囲内にあるか否かを判定する(ステップS225)。上記の所定の高度とは、飛行許可空域の範囲に基づいて定めた高度であり、飛行許可空域の高度限界を非許可側に超えない所定の値である。現在の高度が所定の高度の範囲内にある場合には、飛行状態制御部214は、利用者の指示に従う飛行制御を実行し(ステップS227)、図11に示す一連の処理を終える。例えば、利用者の指示は、利用者端末4により利用者の操作が検出されて、検出された操作に対する情報が飛行許可空域設定装置3に送信される。制御部31は、操作に対する情報に基づいた指令を生成し、飛行体2にその指令を送信する。飛行状態制御部214は、その指令を受信して、受信した指令に基づいて、上記の利用者の指示に従う飛行制御を実行する。
一方、ステップS225の判定の結果により、現在の高度が所定の高度の範囲内にないと判定した場合には、飛行状態制御部214は、飛行計画に従った自律飛行制御を実行し(ステップS228)、図11に示す一連の処理を終える。
現在の飛行位置が飛行許可空域の範囲内にない場合には、飛行状態制御部214は、飛行体2が飛行する位置を、飛行許可空域の範囲内になるように補正する自律飛行制御を実行し(ステップS229)、図11に示す一連の処理を終える。
飛行状態制御部214は、上記の一連の処理を、予め定められた周期に従って繰り返して実施する。
以上に説明した、第1の実施形態によれば、飛行体制御装置20は、飛行体2を識別する識別情報が記憶される第1識別情報記憶部225と、飛行体2の利用者を識別する識別情報が記憶される第2記憶部23の何れかの識別情報記憶部と、その識別情報記憶部に記憶されている識別情報に基づいて、無線基地局6との通信を行う制御装置通信部213と、自飛行体2の位置を測定する自機位置測定部212と、制御装置通信部213が無線基地局6から受信する飛行許可空域又は飛行非許可空域を示す空域情報と、自機位置測定部212が測定した自機の位置とに基づいて、自飛行体の飛行状態を制御する飛行状態制御部214とを備える。よって、より簡易な構成によって、飛行体の飛行を制御する際の信頼度を高めることができる。
飛行許可空域設定装置3の飛行状態制御情報送信部318は、飛行体2の飛行位置と、飛行空域情報記憶部322に記憶されている空域情報とに基づいて、飛行体2の飛行状態を制御する飛行状態制御情報を、飛行状態制御部214に対して送信する。例えば、飛行体2の飛行状態を制御する制御状態を切り換えるか否かを示す設定情報は、飛行状態制御部214が制御する飛行状態制御情報の一例である。このように、飛行許可空域設定装置3は、飛行体2の飛行状態を制御する制御状態を切り換えるか否かを示す設定情報によって制御するようにしても、飛行体2に飛行状態を切り換える制御を実施できる。
飛行許可空域設定システム1は、上記のネットワークNWを利用する際に利用する通信サービスの利用者の認証情報を、飛行体2の空域設定の処理にも利用するようにした。このため、新たな認証処理の情報を定めることを不要にし、さらに、認証処理を簡素化しても、所望の信頼度を確保することができる。
(第1の実施形態の変形例)
第1の実施形態の変形例について説明する。
第1の実施形態に示す飛行状態制御情報送信部318は、飛行体2の飛行位置と、飛行空域情報記憶部322に記憶されている空域情報とに基づいて、飛行体2の飛行状態を制御する飛行状態制御情報を、飛行状態制御部214に対して送信する。その一例として、第1の実施形態における飛行状態制御部214が制御する飛行状態制御情報は、制御状態を切り換えるか否かを示す設定情報であることを例示した。
第1の実施形態の変形例について説明する。
第1の実施形態に示す飛行状態制御情報送信部318は、飛行体2の飛行位置と、飛行空域情報記憶部322に記憶されている空域情報とに基づいて、飛行体2の飛行状態を制御する飛行状態制御情報を、飛行状態制御部214に対して送信する。その一例として、第1の実施形態における飛行状態制御部214が制御する飛行状態制御情報は、制御状態を切り換えるか否かを示す設定情報であることを例示した。
これに代えて、変形例における飛行状態制御部214が制御する飛行状態制御情報は、飛行状態制御部214が実行する制御プログラムを含む情報であってもよい。飛行状態制御部214は、更新される、或いは追加される制御プログラムにより、更新される前或いは追加される前の制御プログラムによる処理と異なる処理を実施する。
以上に説明した、第1の実施形態の変形例によれば、第1の実施形態と同様の効果を奏するものに加え、状態に応じたきめ細やかな制御を実施することが可能なる。
以上に説明した、第1の実施形態の変形例によれば、第1の実施形態と同様の効果を奏するものに加え、状態に応じたきめ細やかな制御を実施することが可能なる。
(第2の実施形態)
第2の実施形態について説明する。第2の実施形態の飛行体2は、第1記憶部22に飛行体情報記憶部221を設けずに構成する。また、飛行許可空域設定装置3は、記憶部32に飛行体機種情報記憶部321を設けずに構成する。上記のように機種情報記憶部を設けない場合には、飛行許可空域設定装置3は、飛行体2の個体を識別したり、飛行体2の機種を特定したりすることなく、飛行体2の飛行許可空域を設定する。
第2の実施形態について説明する。第2の実施形態の飛行体2は、第1記憶部22に飛行体情報記憶部221を設けずに構成する。また、飛行許可空域設定装置3は、記憶部32に飛行体機種情報記憶部321を設けずに構成する。上記のように機種情報記憶部を設けない場合には、飛行許可空域設定装置3は、飛行体2の個体を識別したり、飛行体2の機種を特定したりすることなく、飛行体2の飛行許可空域を設定する。
上記のとおり、飛行許可空域設定装置3が飛行体機種情報記憶部321を備えていなくとも、利用者端末4から必要な情報を送信するなどの方法で、空域情報(飛行許可空域)の設定は可能である。上記の場合、飛行許可空域設定システム1は、利用者等が、機種情報によらずに空域情報を直接登録する形態をとる。このように、空域情報を機体や機種に関係なく設定できる場合であれば、飛行許可空域設定システム1は、飛行体2の機体や機種に制限されることなく、利用者端末4が要求する空域を、設定対象の飛行体2に設定できる。
以上に説明した、第2の実施形態によれば、第1の実施形態と同様の効果を奏するものに加え、飛行体2の設定処理を、より簡素化することができる。
以上に説明した、第2の実施形態によれば、第1の実施形態と同様の効果を奏するものに加え、飛行体2の設定処理を、より簡素化することができる。
(第3の実施形態)
第3の実施形態について説明する。第1の実施形態の飛行許可空域設定システム1は、飛行体制御装置20を含む飛行体2と、飛行許可空域設定装置3と、利用者端末4とを含むものとして説明したが、これに限定されない。第3の実施形態の飛行許可空域設定システム1では、これに代えて、飛行許可空域設定装置3が利用者端末4の機能を有していてもよく、或いはその逆であってもよい。
以上に説明した、第3の実施形態によれば、第1の実施形態と同様の効果を奏するものに加え、飛行許可空域設定装置3と利用者端末4を1台の装置にすることが可能なる。
第3の実施形態について説明する。第1の実施形態の飛行許可空域設定システム1は、飛行体制御装置20を含む飛行体2と、飛行許可空域設定装置3と、利用者端末4とを含むものとして説明したが、これに限定されない。第3の実施形態の飛行許可空域設定システム1では、これに代えて、飛行許可空域設定装置3が利用者端末4の機能を有していてもよく、或いはその逆であってもよい。
以上に説明した、第3の実施形態によれば、第1の実施形態と同様の効果を奏するものに加え、飛行許可空域設定装置3と利用者端末4を1台の装置にすることが可能なる。
(第4の実施形態)
第4の実施形態について説明する。第4の実施形態は、第1の実施形態に比べ、飛行許可空域設定装置3と利用者端末4が実施する処理が異なる。以下、この点について説明する。
第4の実施形態について説明する。第4の実施形態は、第1の実施形態に比べ、飛行許可空域設定装置3と利用者端末4が実施する処理が異なる。以下、この点について説明する。
飛行許可空域設定装置3は、利用者端末4から取得した情報と予め定められた規則に基づいて、飛行体2に飛行を許可する空域を決定する。例えば、飛行体2に飛行を許可する空域を決定する処理については、前述の図8の処理を参照する。飛行許可空域設定装置3は、飛行体2に飛行を許可する空域を決定した後、飛行を許可した空域を示す情報を含むアプリケーションプログラムを生成し、ダウンロード可能にして記憶部32に格納する。上記のアプリケーションプログラムは、利用者端末4の制御部41が実行し、飛行体2を制御するためのプログラムである。
利用者端末4は、飛行許可空域設定装置3から上記のアプリケーションプログラムをダウンロードし、第1記憶部42に格納する。例えば、利用者は、飛行体2を実際に飛行させる際に、利用者端末4のアプリケーションプログラムを起動させる。制御部41によるアプリケーションプログラムの実行により、利用者端末4は、飛行体2を操縦する利用者の操作を受け付ける。また、利用者端末4は、飛行体2を操縦する指示が、許可を受けた飛行計画の時間や位置に対応する指示であるか検証する。さらに、利用者端末4は、飛行体2が許可された飛行体であるかを検証する。このように飛行体2を飛行させる際には、利用者端末4は、その飛行が飛行計画で許可された飛行であるかを単独で判定し、飛行許可空域設定装置3を介して中継することなく飛行体2と通信して飛行体2の飛行を制御する。この場合、利用者端末4と飛行体2は、通信網5と無線基地局6とを介して通信する。
利用者端末4は、飛行体2を飛行させている間に、その飛行体2の位置を捕捉し続ける。例えば、飛行体2が飛行許可空域の範囲から外れて、予定の飛行計画ルートから乖離した場合には、利用者端末4は、アプリケーションプログラムの処理により、利用者の操作より優先して飛行体2の飛行を制御する。例えば、利用者の操作より優先して飛行体2の飛行を制御する処理として、利用者端末4は、飛行体2の位置を補正して飛行ルートを強制的に修正したり、禁止空域を飛行しないようにその飛行を制限したりしてもよい。
以上に説明した、第4の実施形態によれば、第1の実施形態と同様の効果を奏することに加え、利用者端末4に飛行体2を制御する処理を分散することにより、飛行許可空域設定装置3による処理を軽減させるとともに、飛行体2を制御する際の応答性を高めることが可能になる。
上記のとおり、飛行体制御装置20は、飛行体2の利用者による遠隔操作を検出した利用者端末4によって生成された制御指令に基づいて制御される。無線基地局6を介して受信する制御情報は、利用者端末4によって生成された制御指令が含まれる。さらに、無線基地局6を介して受信する制御情報として、飛行許可空域設定装置3によって生成された制御指令であって、飛行体2を遠隔から制御するための制御指令が含めてもよい。例えば、このような制御を実施可能にすることで、飛行体2が何らかの理由で、利用者端末4からの制御を受け付けることができなくなった緊急時の対応などに、飛行許可空域設定装置3がその制御を代行してもよい。
飛行中に、新たな飛行ルートが設定された場合には、飛行ルートと三次元地図が飛行体2に設定されるとともに、利用者端末4にもそれらが記憶されてもよい。利用者端末4は、飛行ルートと三次元地図を用いてルート案内を行ってもよい。新たなルート設定する場合、目的地までに必要な電力量や目的地までの到達時間が再度計算され、算出結果に基づいて、目的地まで到達可能であるかを判定してもよい。利用者端末4は、目的地まで到達不可であると判断された場合、飛行体2に電力供給できる場所までのルートを案内してもよい。
飛行許可空域設定システム1は、第2記憶部23をICカードとして構成するのに代えて、第2記憶部23を回路基板に固定して構成してもよい。しかしながら、このような構成に限られない。飛行許可空域設定システム1は、IMSIに基づいて生成されたデータを、第2記憶部23の識別情報に含めて記憶させてもよい。
また、上記のように構成する場合、第2記憶部23を、第1記憶部22の一部に割り付けて、第2識別情報を記憶させてもよい。
また、上記のように構成する場合、第2記憶部23を、第1記憶部22の一部に割り付けて、第2識別情報を記憶させてもよい。
以上、本発明の実施形態及びその変形を説明したが、これらの実施形態及びその変形は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態及びその変形は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態及びその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同時に、請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
上述の各装置は内部にコンピュータを有している。そして、上述した各装置の各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、CD-ROM、DVD-ROM、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータがそのプログラムを実行するようにしてもよい。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
本発明は、飛行体制御装置、飛行許可空域設定システム、飛行体制御方法及びプログラムに適用してもよい。
1…飛行許可空域設定システム
2…飛行体
20…飛行体制御装置
3…飛行許可空域設定装置
2…飛行体
20…飛行体制御装置
3…飛行許可空域設定装置
Claims (13)
- 飛行体又は前記飛行体の利用者を識別するための識別情報が記憶される識別情報記憶部と、
前記記憶されている識別情報に基づいて、無線基地局を介して前記飛行体が飛行する空域に関する空域情報を受信する無線通信部と、
前記飛行体の位置を測定する自機位置測定部と、
前記受信された空域情報と、前記測定された飛行体の位置とに基づいて、前記飛行体の飛行状態を制御する飛行状態制御部と
を備える飛行体制御装置。 - 前記空域情報は、前記飛行体が飛行することが許可されている空域である飛行許可空域又は前記飛行体が飛行することが許可されていない空域である飛行非許可空域を示す
請求項1に記載の飛行体制御装置。 - 前記飛行状態制御部は、
前記無線通信部が前記無線基地局を介して受信する制御情報に基づいて前記飛行体の飛行状態を制御する無線制御モードと、前記飛行体に予め記憶されている制御情報に基づいて前記飛行体の飛行状態を制御する自律制御モードとを、前記測定された飛行体の位置に基づいて切り替える
請求項1又は請求項2に記載の飛行体制御装置。 - 前記飛行状態制御部は、前記無線通信部が前記無線基地局から受信した電波の大きさが所定値未満の場合、前記飛行体のモードを前記自律制御モードに設定する
請求項3に記載の飛行体制御装置。 - 請求項1から4のいずれか一項に記載の飛行体制御装置と、
前記飛行体の機種を示す飛行体機種情報を記憶する機種情報記憶部、
前記識別情報と前記空域情報とが関連付けられて記憶されている飛行空域情報記憶部、
前記飛行体機種情報に基づいて前記空域情報を設定し、前記設定された空域情報を前記飛行空域情報記憶部に書き込む飛行空域設定部、及び、
前記書き込まれた空域情報を、前記無線基地局を介して前記飛行体制御装置に送信する通信部
を備える飛行許可空域設定装置と、
を備える飛行許可空域設定システム。 - 前記飛行許可空域設定装置は、
前記飛行体が飛行している位置と、前記書き込まれた空域情報とに基づいて、前記飛行体の飛行状態を制御する飛行状態制御情報を前記飛行状態制御部に対して送信する送信部
を更に備える請求項5に記載の飛行許可空域設定システム。 - 前記飛行許可空域設定装置は、
前記飛行体の利用者を識別する飛行体操縦者管理部をさらに備える
請求項5又は請求項6に記載の飛行許可空域設定システム。 - 前記識別情報は、
前記飛行体に制御情報を送るための通信サービスの利用者を識別可能とする識別情報を含む
請求項5又は請求項6に記載の飛行許可空域設定システム。 - 前記飛行空域設定部は、前記飛行体の出発地および目的地に基づいて、前記飛行体が前記目的地に到達する予定時刻を算出する
請求項5から8のいずれか一項に記載の飛行許可空域設定システム。 - 前記飛行空域設定部は、前記飛行体の出発地および目的地と前記飛行体のバッテリの残量とに基づいて、前記飛行体が前記目的地に到達可能であるか判断する
請求項5から8のいずれか一項に記載の飛行許可空域設定システム。 - 請求項1または2に記載の飛行体制御装置と、
前記飛行体の機種を示す飛行体機種情報を記憶する機種情報記憶部、
前記識別情報と前記空域情報とが関連付けられて記憶されている飛行空域情報記憶部、
前記飛行体機種情報に基づいて前記空域情報を設定し、前記設定された空域情報を前記飛行空域情報記憶部に書き込む飛行空域設定部、及び、
前記書き込まれた空域情報を、前記無線基地局を介して前記飛行体制御装置に送信する通信部
を備える飛行許可空域設定装置と、
を備え、
前記飛行空域設定部は、前記飛行体が、前記飛行体が飛行することを禁止されている空域に所定距離以上近づいている場合、前記無線通信部が前記無線基地局を介して受信する制御情報に基づいて前記飛行体の飛行状態を制御する無線制御モードに前記飛行体のモードを設定する
飛行許可空域設定システム。 - 飛行体又は前記飛行体の利用者を識別するための識別情報に基づいて、無線基地局を介して前記飛行体が飛行する空域に関する空域情報を受信し、
前記飛行体の位置を測定し、
前記受信された空域情報と、前記測定された飛行体の位置とに基づいて、前記飛行体の飛行状態を制御する
ことを含む飛行体制御方法。 - 飛行体又は前記飛行体の利用者を識別するための識別情報に基づいて、無線基地局を介して
前記飛行体が飛行する空域に関する空域情報を受信し、
前記飛行体の位置を測定し、
前記受信された空域情報と、前記測定された飛行体の位置とに基づいて、前記飛行体の飛行状態を制御する
ことを飛行体に搭載されたコンピュータに実行させるためのプログラム。
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