WO2017094269A1 - 測距システム、移動体及び部品 - Google Patents

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WO2017094269A1
WO2017094269A1 PCT/JP2016/057357 JP2016057357W WO2017094269A1 WO 2017094269 A1 WO2017094269 A1 WO 2017094269A1 JP 2016057357 W JP2016057357 W JP 2016057357W WO 2017094269 A1 WO2017094269 A1 WO 2017094269A1
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camera
distance measuring
measuring system
roof
cameras
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PCT/JP2016/057357
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French (fr)
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俊作 今木
幸輝 村尾
哲郎 野口
石田　健一
鈴木　正人
和将 大橋
Original Assignee
株式会社ソシオネクスト
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Publication date
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    • G01C3/08—Use of electric radiation detectors
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    • G—PHYSICS
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    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
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    • H04N2013/0074—Stereoscopic image analysis
    • H04N2013/0081—Depth or disparity estimation from stereoscopic image signals

Definitions

  • the present invention relates to a ranging system, a moving body, and parts.
  • a distance measuring technique in which a parallax image when a subject is viewed from two different viewpoint positions is photographed, and a depth value of a specific area of the subject is calculated based on the parallax image.
  • a technique is known that uses an optical lens having a wide viewing angle (view angle), for example, a camera equipped with a fisheye lens, for imaging a subject from two viewpoint positions.
  • a distance measuring system provided on a moving body, the upper surface of the roof of the moving body or the upper surface of the upper edge of the door, or the parts provided on the roof or the upper edge.
  • a first camera that is provided at a first portion of the upper surface includes a first optical axis that is positioned above the upper surface and is directed above the upper surface, and has a field of view in all directions around the first optical axis;
  • a ranging system is provided that includes a second camera having a field of view.
  • the roof, the door, and the upper surface of the roof or the first portion of the upper surface of the upper edge of the door are located above the upper surface,
  • a first camera having a first optical axis directed upward and having a field of view in all directions around the first optical axis; and a second part different from the first part on the upper surface;
  • a moving body is provided that includes a second optical axis positioned above and having a second optical axis directed above the upper surface and having a field of view in all directions around the second optical axis.
  • the component is attached to the upper edge portion of the roof or door of the moving body, and is provided on the upper surface and the first portion of the upper surface, and is positioned above the upper surface.
  • a first camera having a first optical axis directed above the upper surface, having a field of view in all directions around the first optical axis, and a second portion different from the first portion of the upper surface
  • a component is provided that includes a second camera positioned above the top surface and having a second optical axis directed above the top surface and having a field of view in all directions around the second optical axis.
  • a ranging system capable of measuring a distance from all directions of a moving object with a pair of cameras is realized.
  • a mobile object equipped with such a distance measuring system and components that can be attached to the mobile object are realized.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a distance measuring system according to the first embodiment.
  • FIG. 1 shows a schematic perspective view of an essential part of an example of a distance measuring system according to the first embodiment.
  • the ranging system 1 shown in FIG. 1 includes a pair of cameras 10.
  • the pair of cameras 10 are provided at different portions 21 a and 21 b of the upper surface 21 of the moving body 20.
  • a pair of cameras 10 is provided on the upper surface of the roof of a vehicle or the upper surface of a component attached to the roof.
  • the upper direction V may be a direction vertically upward with respect to the upper surface 21, or may be a vertically upward direction regardless of the upper surface 21.
  • the upper surface 21 of the moving body 20 shown in FIG. 1 is the entire upper surface of the moving body 20 or a part of the upper surface of the moving body 20.
  • the same type of camera is used for the pair of cameras 10.
  • the camera 10 includes an image sensor 11 and a lens 12.
  • the image sensor 11 is housed in a case 11A made of plastic, for example, and changes light incident through the lens 12 into an electrical signal.
  • a CCD (Charge-Coupled Device) image sensor, a CMOS (Complementary Metal-Oxide Semiconductor) image sensor, or the like is used as the image sensor 11, a CCD (Charge-Coupled Device) image sensor, a CMOS (Complementary Metal-Oxide Semiconductor) image sensor, or the like is used.
  • the lens 12 is an optical lens having a wide viewing angle such as a fisheye lens having a viewing angle of 180 degrees (°) or more.
  • the camera 10 including such an image sensor 11 and the lens 12 is provided on the upper surface 21 of the moving body 20 such that the optical axis 13 faces upward V.
  • the camera 10 is one of so-called omnidirectional cameras having a field of view in all directions around the optical axis 13.
  • the camera 10 may further include a cover 14 that covers the image sensor 11 and the lens 12 as shown in FIG. It is desirable that the cover 14 has high transparency.
  • a material such as acrylic is used for the cover 14.
  • FIG. 1 shows a dome-shaped cover 14 as an example.
  • the pair of cameras 10 is not limited to the same type of camera, but may be a combination of different types of cameras such as an infrared camera and a visible light camera.
  • the forward direction of the moving body 20 provided with the distance measuring system 1 may be the X direction shown in FIG. 1 or the Y direction. That is, the pair of cameras 10 of the ranging system 1 may be arranged on the front side and the rear side of the moving body 20 in the forward direction (in the Y direction), or the moving direction of the moving body 20 (in the X direction). May be arranged on the right side and the left side.
  • Various processes related to ranging in the ranging system 1 such as acquisition of an image by the pair of cameras 10 in the ranging system 1, acquisition of parallax from the image, and acquisition of distance based on the parallax are, for example, 1 It is implemented using a computer controlled by one or more processors.
  • the computer that executes various processes related to ranging may be included in the ranging system 1 or may be connected to the ranging system 1 by wired or wireless communication means. Good.
  • the pair of cameras 10 having a field of view in all directions around the optical axis 13 directed upward V that is, a pair of omnidirectional cameras, are provided on the upper surface 21 of the moving body 20.
  • this pair of cameras 10 an image of the surroundings of the moving body 20 (front and rear, right and left, all directions) is acquired.
  • a distance to a specific object existing around the moving body 20 can be obtained from the images of all directions of the moving body 20 acquired by the pair of cameras 10.
  • the distance measuring system 1 described above the distance to a specific object existing around the moving body 20 with a small number of cameras (two cameras 10 in this example) and the omnidirectional area of the moving body 20 as a distance measurement target. Can be requested. It is possible to realize the distance measuring system 1 that suppresses an increase in the number of parts, reduces costs and energy required for manufacturing, installation, and operation, and targets all directions of the moving body 20 as a distance measuring object.
  • FIG. 1 illustrates the distance measuring system 1 using the camera 10 having the wide viewing angle lens 12 such as a fisheye lens
  • the distance measuring system using the camera as shown in FIG. 2 can be used. .
  • FIG. 2 is a diagram showing another example of the camera according to the first embodiment.
  • FIG. 2A is a schematic perspective view of a main part of a first example of the camera according to the first embodiment.
  • FIG. 2B is a schematic perspective view of a main part of a second example of the camera according to the first embodiment.
  • a camera 10a shown in FIG. 2A includes an image sensor 11a, a lens 12a, and a mirror 15a.
  • the imaging element 11a is accommodated in the case 11A, for example.
  • a CCD image sensor, a CMOS image sensor, or the like is used for the imaging element 11a.
  • As the lens 12a a normal lens having a wide viewing angle such as a fisheye lens is used.
  • a paraboloidal, hemispherical or conical mirror 15a is arranged at a position facing the imaging element 11a and the lens 12a, with the convex side facing the lens 12 and supported by the support bar 16a.
  • the camera 10a as shown in FIG. 2A may be adopted instead of the pair of cameras 10 in the distance measuring system 1 shown in FIG.
  • each camera 10a is provided on the upper surface 21 of the moving body 20 so that the optical axis 13a faces upward V (FIG. 1).
  • V FIG. 1
  • the camera 10a shown in FIG. 2A light that is incident on and reflected by a parabolic, hemispherical, or conical mirror 15a and is incident on the image sensor 11a through the lens 12a is converted into an electrical signal.
  • An image around the camera 10a (omnidirectional) is acquired.
  • the camera 10a is one of omnidirectional cameras having a field of view in all directions around the optical axis 13a.
  • the camera 10b shown in FIG. 2B has a structure in which the space between the imaging element 11a and the lens 12a and the mirror 15a is covered with a dome-shaped cover 14b.
  • the cover 14b desirably has high transparency.
  • the support bar 16a as provided in the camera 10a in FIG. 2A can be provided in the same manner, but can be omitted as shown in FIG. 2B.
  • the camera 10b as shown in FIG. 2B may be adopted instead of the pair of cameras 10 in the distance measuring system 1 shown in FIG.
  • each camera 10b is provided on the upper surface 21 of the moving body 20 so that the optical axis 13a faces upward V (FIG. 1).
  • the camera 10b shown in FIG. 2B is also an omnidirectional camera, and light that is incident on the mirror 15a through the cover 14b, reflected, and incident on the image sensor 11a through the lens 12a is converted into an electrical signal. The image around the camera 10b (omnidirectional) is acquired.
  • the mirror 15a is supported by at least the outer edge portion thereof by the cover 14b, so that the displacement of the mirror 15a is suppressed, and light between the imaging element 11a, the lens 12a, and the mirror 15a is suppressed.
  • the shift of the shaft 13a is suppressed.
  • FIG. 2A acquires an image from light incident on the mirror 15a through the cover 14b in order to acquire an image from the light incident directly on the mirror 15a, the camera 10b in FIG. 2B. Compared to the above, an image with good image quality can be acquired.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of an image acquired by the distance measuring system according to the first embodiment.
  • FIG. 3A shows an example of an image acquired using the camera 10 shown in FIG.
  • FIG. 3B illustrates an example of an image acquired using the camera 10a illustrated in FIG.
  • FIG. 1 when a camera 10 having a wide viewing angle lens 12 and an optical axis 13 facing upward V as shown in FIG. 1 is used to image the outdoors, the left and right lenses 12 cause the image to appear in FIG.
  • the sky 31L and 31R are projected in the central portion, and the ground vicinity 32L and 32R are projected in the outer peripheral portion around them.
  • the vehicles 33L and 33R, the buildings 34L and 34R, the pedestrians 37L and 37R, the trees 38L and 38R, and a part of the moving body 20 reflected in the lens 12 35L and 35R are projected.
  • the portions 35L and 35R of the moving body 20 may be a portion of a housing in which the lens 12 is installed. Further, depending on the installation position of the lens 12 and the surrounding environment, the sky 31L and 31R, the vicinity of the ground 32L and 32R, the vehicles 33L and 33R, the buildings 34L and 34R, the pedestrians 37L and 37R, the trees 38L and 38R, or the moving body 20 The portions 35L and 35R may not be projected on the first image 30L and the second image 30R. In addition, in the first image 30L and the second image 30R acquired using the camera 10, the sky 31L and 31R are projected relatively large.
  • the first image 30L and the second image 30R are cases where the camera 10 is provided on each of the left and right sides with respect to the forward direction of the moving body 20, but the installation position of the camera 10 is determined as described later. Without limitation, the first image 30L and the second image 30R corresponding to the installation position are acquired.
  • FIG. 3 (B) shows an image 30a obtained when the camera 10a shown in FIG. 2 (A) is used.
  • the sky 31 the vicinity of the ground 32, the vehicle 33, the building 34, and a part 35 of the moving body 20 are shown.
  • the vehicle 33 may be a pedestrian or a tree.
  • the part 35 of the moving body 20 may be a part of a housing in which the camera 10a is installed.
  • FIG. 3B only one image 30a is shown in FIG. 3B, for example, when two cameras 10a are used, the first image and the second image can be acquired as in FIG. 3A. .
  • FIG. 4 is a normal image of the first image 30L and the second image 30R in FIG. 3A, and is used for distance measurement.
  • the first image 36L is a normal image of the first image 30L
  • the second image 36R is a normal image of the second image 30R.
  • the image 30a as shown in FIG. 3B is acquired as the first image and the second image as described above, a plurality of normalized images as shown in FIG. 4 are obtained.
  • the ranging object 39 is all the images captured by the image sensor 11 of the camera 10, for example, the vehicles 33L and 33R, buildings 34R and 34L, pedestrians 37L and 37R, trees 38L and 38R in FIG. Near the ground 32R and 32L, and other animals and structures on the road.
  • the distance measuring object 39 in the front direction or the rear direction in FIG. 4 for example, in the horizontal direction based on the parallax (parallax 36 in FIG. 4) between the position of the imaging 39 ⁇ / b> L projected on the first image and the position of the imaging 39 ⁇ / b> R.
  • Ranging is performed using the difference in coordinates (FIG. 5A).
  • the distance is measured using the difference between them (FIG. 5B).
  • the distance between each lateral direction and the rear direction, or between each lateral direction and the front direction is measured using both the principles shown in FIGS. 5 (A) and 5 (B). Also good.
  • various information based on the distance for example, an image indicating the distance to various objects existing in the field of view, information such as an alarm that is generated when the distance to an object is below a certain value, Output may be performed.
  • the camera 10 is superior in the adjustment of the optical axis 13 as compared with the camera 10a using the mirror 15a and the like, and the optical axis 13 is difficult to shift. Therefore, the camera 10 can stably acquire the first image 30L and the second image 30R with good image quality. Thereby, the parallax can be obtained with high accuracy such as measurement error and variation, and distance measurement can be performed.
  • the vicinity 32 on the ground is displayed relatively large. Even when the camera 10b shown in FIG. 2B is used, an image similar to that shown in FIG. 3B is acquired.
  • Such a group of images 30a acquired using a pair of cameras 10a is used to perform distance measurement. For example, when an object existing near the ground outdoors is a target for distance measurement, parallax is obtained for the ground vicinity 32 in the center of the image 30a, and distance measurement is performed based on the parallax. In this way, when an object existing near the ground outdoors is a target for distance measurement, if the ground vicinity 32 is projected relatively large as in the image 30a, the number of pixels used for obtaining the parallax is determined. As a result, the image sensor 11a can be effectively used.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a result of distance measurement performed by the distance measuring system according to the first embodiment, and the front of the mobile object 20 is expressed upward in a manner looking down from above the mobile object 20. is doing.
  • the distance from the moving body 20 of the ranging object 39 around the moving body 20 can be acquired in all directions.
  • FIG. 7 is a diagram showing a first configuration example of a vehicle equipped with a distance measuring system according to the second embodiment.
  • FIGS. 7 (A) to 7 (C) show perspective schematic views of main parts of a first configuration example of a vehicle equipped with a distance measuring system according to the second embodiment.
  • the vehicle (automobile) 40A shown in FIG. 7A is described in the camera of the distance measuring system, for example, in the first embodiment, on the edge 41a on the front side of the roof 41 (the front side of the automobile 40A).
  • a distance measuring system 1 has a configuration in which a pair of left and right cameras 10 are provided.
  • the pair of cameras 10 are provided at two locations on the front edge 41a with each optical axis 13 (FIG. 1) facing the top of the roof 41.
  • the front, rear, left and right directions of the automobile 40 ⁇ / b> A are subject to distance measurement.
  • the distance measuring system 1 in which the pair of cameras 10 are provided on the front edge 41a measures the distance of various objects existing around the automobile 40A.
  • the pair of cameras 10 may be provided at the upper edge portions of the left and right doors of the automobile 40A.
  • a vehicle (automobile) 40B shown in FIG. 7B has a camera of the distance measuring system 1 described in the first embodiment, for example, on the edge 41b on the rear side of the roof 41 (the rear side of the automobile 40B).
  • 10 has a configuration in which a pair of left and right are provided.
  • the pair of cameras 10 are provided at two locations on the rear edge 41b with the respective optical axes 13 (FIG. 1) facing the roof 41.
  • the pair of cameras 10 all the front and rear directions of the automobile 40 ⁇ / b> B are subject to distance measurement.
  • the distance measuring system 1 in which the pair of cameras 10 are provided on the rear edge 41b performs distance measurement on various objects existing around the automobile 40B.
  • the pair of cameras 10 may be provided on the upper surface of the upper edge of the hatchback door.
  • the vehicle (automobile) 40C shown in FIG. 7C has, for example, the distance measurement described in the first embodiment on the left and right edges 41c of the roof 41 on the center line 42 in the left-right direction of the automobile 40C.
  • the system 1 is provided with a pair of cameras 10.
  • the pair of cameras 10 are provided at two locations on the left and right edge portions 41 c with each optical axis 13 (FIG. 1) facing the top of the roof 41.
  • the pair of cameras 10 all the front, rear, left and right directions of the automobile 40 ⁇ / b> C are set as distance measurement targets.
  • the distance measuring system 1 in which the pair of cameras 10 are provided on the left and right edge portions 41c measures the distances of various objects existing around the automobile 40C.
  • the pair of cameras 10 may be provided on the upper edge portions of the left and right doors of the automobile 40C.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating a second configuration example of the vehicle equipped with a distance measuring system according to the second embodiment.
  • FIGS. 8A to 8C are perspective schematic views of main parts of a second configuration example of a vehicle equipped with a distance measuring system according to the second embodiment.
  • a vehicle (automobile) 40D shown in FIG. 8A has, for example, the above-described first edge on the front edge 41a and the rear edge 41b of the roof 41 on the center line 43 in the straight direction of the automobile 40D.
  • the camera 10 of the distance measuring system 1 described in the embodiment is provided.
  • the pair of cameras 10 are provided at two locations, a front edge 41 a and a rear edge 41 b on the center line 43 with each optical axis 13 (FIG. 1) facing the roof 41.
  • the pair of cameras 10 all the front, rear, left and right directions of the automobile 40 ⁇ / b> D are subject to distance measurement.
  • the pair of cameras 10 are provided on the front edge 41a and the rear edge 41b on the central line 43, various objects existing around the automobile 40D can be measured. Is done.
  • a vehicle (automobile) 40E shown in FIG. 8B has a roof 41 with a front edge 41a and a rear edge 41b that are shifted to the left from a center line 43 in the straight direction of the automobile 40E.
  • the camera 10 of the distance measuring system 1 described in the first embodiment is provided.
  • the pair of cameras 10 has two positions of a front edge 41a and a rear edge 41b that are shifted to the left from the center line 43 with the respective optical axes 13 (FIG. 1) directed upward of the roof 41. Is provided.
  • the pair of cameras 10 all the front, rear, left and right directions of the automobile 40 ⁇ / b> E are subject to distance measurement.
  • Distance measurement is performed.
  • a vehicle (automobile) 40F shown in FIG. 8C has a roof 41 with a front side edge 41a and a rear side edge 41b that are shifted to the right from the center line 43 in the straight direction of the automobile 40F.
  • the camera 10 of the distance measuring system 1 described in the first embodiment is provided. Even in the case where the camera 10 is provided in this way, all the front, rear, left and right directions of the automobile 40F are subject to distance measurement, and distance measurement is performed on various objects existing around the object.
  • the blind spot on the side opposite to the driver's seat side tends to be large. If a pair of cameras 10 are provided on the side opposite to the driver's seat side with respect to the center line 43, a relatively large amount of information about the side (images, distances to various objects, etc.) can be acquired.
  • one of the pair of cameras 10 is an upper surface of the upper edge portion of the hatchback door. May be provided. Further, the pair of cameras 10 may be provided at the upper edge of either the left or right door of the automobile 40E or 40F.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating a third configuration example of the vehicle equipped with the distance measuring system according to the second embodiment.
  • FIGS. 9A and 9B are perspective schematic views of main parts of a third configuration example of the vehicle with a distance measuring system according to the second embodiment, respectively.
  • a vehicle (automobile) 40G shown in FIG. 9A has a distance measuring camera, for example, a measurement as described in the first embodiment, on left and right edges 44a of a rear spoiler 44 attached to a roof 41 thereof.
  • the distance system 1 is provided with a pair of cameras 10.
  • the pair of cameras 10 are provided at two locations on the left and right edge portions 44 a with each optical axis 13 (FIG. 1) facing above the rear spoiler 44.
  • the front, rear, left and right directions of the automobile 40 ⁇ / b> G are subject to distance measurement.
  • the distance measuring system 1 in which the rear spoiler 44 is provided with the pair of cameras 10 also performs distance measurement on various objects existing around the automobile 40G.
  • a vehicle (automobile) 40H shown in FIG. 9B includes a rear spoiler 45 having a shape in which left and right end portions 45b are higher than a central portion 45a.
  • a pair of cameras 10 are provided on the left and right end portions 45b of the rear spoiler 45 which are raised. With this pair of cameras 10, the front, rear, left and right directions of the automobile 40 ⁇ / b> H are subject to distance measurement, and distance measurement is performed for various objects existing around the object.
  • the end portion 45b is positioned higher than the roof 41, and the camera 10 is provided at such an end portion 45b, so that the reflection of the automobile 40H itself is reflected. It becomes easier to acquire information around the automobile 40H.
  • the rear spoiler 44 or 45 is provided on the upper surface of the upper edge of the hatchback door. May be.
  • the pair of cameras 10 of the distance measuring system 1 may be provided on a part attached to the roof 41 of the automobile 40G or the automobile 40H such as the rear spoiler 44 or the rear wing.
  • the parts provided with the distance measuring system 1 may be attached to the automobile 40G and the automobile 40H as optional parts.
  • the attachment position is not limited to the rear of the roofs of the automobiles 40G and 40H, and may be, for example, in front of the roof or near the center.
  • FIG. 10 is an explanatory diagram of components according to the second embodiment.
  • FIG. 10 (A) shows a schematic perspective view of the main part of the component before mounting
  • FIG. 10 (B) shows a schematic perspective view of the main part of the automobile to which the component is attached or removed.
  • a rear spoiler 44 in which a pair of cameras 10 are provided on the left and right edges 44a is prepared in advance as an optional part that can be attached to the roof 41 of the automobile 40G.
  • a rear spoiler 44 is attached to a rear edge 41b of the roof 41 of the automobile 40G by a predetermined method (solid line thick arrow).
  • the rear spoiler 44 may be detached from the automobile 40G after being attached (dotted thick arrow).
  • the rear spoiler 44 (FIG. 9A) provided with the distance measuring system 1 can be an optional part that can be attached and detached. The same applies to the rear spoiler 45 (FIG. 9B).
  • FIG. 11 is a diagram illustrating a fourth configuration example of a vehicle equipped with a distance measuring system according to the second embodiment.
  • FIGS. 11A to 11C are perspective schematic views of main parts of a fourth configuration example of the vehicle equipped with a distance measuring system according to the second embodiment.
  • a vehicle (automobile) 40I shown in FIG. 11A includes a pair of left and right roof rails (roof racks) 46 provided on the roof 41 thereof.
  • the pair of cameras 10 of the distance measuring system 1 as described in the first embodiment is provided at the edge 46a on the front side (front side of the automobile 40I) of the pair of left and right roof rails 46.
  • the pair of cameras 10 are provided with their respective optical axes 13 (FIG. 1) facing the top of the roof 41, and the pair of cameras 10 make distance measurement targets in all the front, rear, left and right directions of the automobile 40I. With such a distance measuring system 1, distance measurement is performed on various objects existing around the automobile 40I.
  • a vehicle (automobile) 40J shown in FIG. 11B has a distance measurement as described in the first embodiment on the edge 46b on the rear side (the rear side of the automobile 40J) of the pair of left and right roof rails 46.
  • a pair of cameras 10 of the system 1 are provided. As described above, the distance measuring system 1 provided with the pair of cameras 10 performs distance measurement on various objects existing around the automobile 40J.
  • a vehicle (automobile) 40K shown in FIG. 11C is described in the first embodiment in an intermediate portion 46c between a front edge 46a and a rear edge 46b of a pair of left and right roof rails 46.
  • a pair of cameras 10 of the distance measuring system 1 as described above are provided. As described above, the distance measuring system 1 provided with the pair of cameras 10 measures the distance of various objects existing around the automobile 40K.
  • information about a predetermined direction in which the reflection of the roof 41 is suppressed, such as front, rear, left and right, depending on the position of the pair of cameras 10 on the roof rail 46. Relatively many can be acquired.
  • FIG. 12 is a diagram illustrating a fifth configuration example of a vehicle equipped with a distance measuring system according to the second embodiment.
  • FIG. 12 shows a perspective schematic view of the relevant part of a fifth configuration example of the vehicle equipped with a distance measuring system according to the second embodiment.
  • the 12 includes a roof carrier 47 attached to a roof rail 46.
  • the pair of cameras 10 of the distance measuring system 1 as described in the first embodiment are provided on the left and right edges 47a of the roof carrier 47.
  • the pair of cameras 10 are provided with their respective optical axes 13 (FIG. 1) facing the top of the roof 41, and the pair of cameras 10 make distance measurement targets in all the front, rear, left and right directions of the automobile 40 ⁇ / b> L. With such a distance measuring system 1, distance measurement is performed on various objects existing around the automobile 40L.
  • the pair of cameras 10 of the distance measuring system 1 can be provided on a roof carrier 47 that is attached to the roof rail 46 later and can be removed. Further, by changing the position of the roof carrier 47 on the roof rail 46 (represented by a thick arrow in FIG. 12 for the sake of convenience), the pair of cameras 10 of the distance measuring system 1 are provided closer to the front of the automobile 40L or closer to the rear. It is also possible to provide in the middle of them.
  • the ranging system 1 can be mounted while suppressing the original design of the automobile from being impaired. Furthermore, by using the camera 10 as a portion protruding from the roof 41, the rear spoilers 44 and 45, the roof rail 46, or the roof carrier 47, the air resistance during travel of the automobiles 40A to 40L due to the provision of the distance measuring system 1 can be suppressed. it can.
  • the ranging system 1 when the ranging system 1 is incorporated into optional parts such as the rear spoiler 44, for example, when the ranging system 1 is mounted as a manufacturer option, the mounting process can be separated from the assembly process of the automobile body. Therefore, complication of the manufacturing process can be suppressed.
  • the distance measuring system 1 When installing the distance measuring system 1 after a dealer option or purchase, it is sufficient to install optional parts such as the rear spoiler 44 in which the distance measuring system 1 is incorporated in the automobile.
  • the attachment of the individual cameras 10 to the rear spoiler 44 and the like, the adjustment of the optical axes 13 thereof, and the position adjustment between the pair of cameras 10 can be omitted, and the complexity of the work process can be suppressed.
  • the automobiles 40A to 40L mounted with the distance measuring system 1 using the camera 10 as shown in FIG. 1 described in the first embodiment are illustrated.
  • Various automobiles mounted according to the examples of FIG. 11 can be similarly realized.
  • vehicles that can be equipped with the ranging system 1 and the like include large vehicles such as trucks and buses, snowplows, excavators, combine vehicles such as combine vehicles, and agricultural vehicles. Also included are one- or two-seater ultra-compact mobility, various motorcycles such as motorcycles and motorbikes, tricycles, light vehicles such as bicycles, wheelchairs, trains such as trains and monorails, and the like.
  • a pair of cameras such as the camera 10 is provided on the top surface of a high place originally provided for each vehicle or a top surface provided separately at a high position, thereby realizing the ranging system 1 and the like.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating an example of a distance measuring system according to the third embodiment.
  • FIG. 13 is a schematic perspective view of a main part of an example of a distance measuring system according to the third embodiment.
  • the pair of cameras 10 of the distance measuring system 1 are connected to each other by a common connecting body (frame) 50 as shown in FIG.
  • a frame 50 for example, a plate-shaped member as shown in FIG. 13 is used.
  • the frame 50 may be a rod-like one in addition to a plate-like one.
  • a pair of cameras 10 of the distance measuring system 1 (FIG. 1) described in the first embodiment are fixed to the opposite end portions 51 of the frame 50, respectively.
  • the pair of cameras 10 connected by the frame 50 can be accurately aligned with each other, and the displacement of the mutual positional relationship can be effectively suppressed even after the alignment.
  • stereo distance measurement is a technique for comparing the mapping of one camera with the mapping of the other camera and obtaining the distance from the shift amount (parallax value) of the coordinates of the measurement object indicated in each mapping. It is. Therefore, it is desirable that the pair of cameras be attached and maintained with high accuracy. Therefore, even when the distance measuring system 1 is first mounted on the moving body 20 such as a vehicle, even if the pair of cameras 10 are in an appropriate positional relationship, the movement or shaking of the moving body 20 after the distance measuring system 1 is mounted. When the positional relationship is deviated, it is difficult to perform distance measurement with high accuracy such as measurement error and variation and high reliability.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating an example of a vehicle equipped with a distance measuring system according to the third embodiment.
  • FIG. 14A is a schematic perspective view of a main part of a first configuration example of a vehicle equipped with a distance measuring system according to the third embodiment.
  • FIG. 14B is a schematic perspective view of a main part of a second configuration example of the vehicle equipped with a distance measuring system according to the third embodiment.
  • the ranging system 1 (FIG. 1) described in the first embodiment is mounted is taken as an example.
  • a frame 50 that couples a pair of cameras 10 is housed and fixed inside a roof 41 of a vehicle (automobile) 40M.
  • the pair of cameras 10 connected by the frame 50 is provided outside the roof 41.
  • the distance measuring system 1 provided with the pair of cameras 10 performs distance measurement on various objects existing around the automobile 40M.
  • the pair of cameras 10 are connected by the frame 50 on the inner side of the roof 41, the positional relationship is prevented from being shifted, and distance measurement with excellent accuracy and reliability such as measurement error and variation is realized.
  • the frame 50 is housed inside the roof 41 so that the pair of cameras 10 are positioned at the left and right edge portions 41c on the center line 42.
  • the front edge portion 41a and the rear side edge portion 41c are shown.
  • the pair of cameras 10 can be accommodated in the edge portion 41b.
  • the frame 50 can be accommodated inside the roof 41 so that the pair of cameras 10 are located on the edge 41a on the front side and the edge 41b on the rear side.
  • a frame 50 that couples the pair of cameras 10 may be housed and fixed inside a rear spoiler 44 attached to the roof 41 of a vehicle (automobile) 40N. At this time, the pair of cameras 10 connected by the frame 50 is provided outside the rear spoiler 44. As described above, the distance measuring system 1 provided with the pair of cameras 10 measures the distance of various objects existing around the automobile 40N. Further, since the pair of cameras 10 are connected by the frame 50 on the inner side of the rear spoiler 44, the positional relationship is prevented from being shifted, and distance measurement with excellent accuracy and reliability such as measurement error and variation is realized.
  • the distance measuring system 1 provided with the pair of cameras 10 measures the distance of various objects existing around the automobile 40N. Further, since the pair of cameras 10 are connected by the frame 50 on the inner side of the rear spoiler 44, the positional relationship is prevented from being shifted, and distance measurement with excellent accuracy and reliability such as measurement error and variation is realized.
  • the automobiles 40M and 40N equipped with the distance measuring system 1 including the pair of cameras 10 as shown in FIG. 1 connected by the frame 50 and the pair of cameras 10 connected by the frame 50 are provided. Illustrated.
  • a pair of cameras 10a as shown in FIG. 2A connected by a frame 50 and a ranging system including the same are mounted according to the example of FIG. 14A or FIG. 14B.
  • Various automobiles can be similarly realized.
  • a pair of cameras 10b as shown in FIG. 2B connected by a frame 50, and various distance measurement systems including the same are mounted according to the example of FIG. 14A or FIG. 14B.
  • An automobile can be similarly realized.
  • FIG. 15 is a diagram illustrating an example of a distance measuring system according to the fourth embodiment.
  • FIG. 15 shows a schematic perspective view of an essential part of an example of a distance measuring system according to the fourth embodiment.
  • the distance measuring system 1A shown in FIG. 15 includes a pair of shark fin-like supports 17 protruding from the upper surface 21 of the moving body 20.
  • the distance measuring system 1A shown in FIG. For example, the cameras 10 as shown in FIG. 1 are provided at the distal end portions 17a of the pair of support bodies 17, respectively.
  • the distance measuring system 1A shown in FIG. 15 is different from the distance measuring system 1 according to the first embodiment in this respect.
  • a distance measuring system 1A is realized in which the cameras 10 are provided at the tip portions 17a of the pair of support bodies 17 and the pair of cameras 10 are provided above the different portions 21a and 21b of the upper surface 21.
  • the camera 10 is held by the support 17 with its optical axis 13 facing upward V.
  • the distance measurement system 1A holding the pair of cameras 10 performs distance measurement on various objects existing around the moving body 20.
  • the forward direction of the moving body 20 is preferably the X direction shown in FIG. 15 from the viewpoint of suppressing the air resistance received by the support body 17 during movement, but is not limited thereto.
  • the support member 17 protruding from the upper surface 21 of the moving body 20 is curved so that a space 17 b is formed between the distal end portion 17 a and the upper surface 21 of the moving body 20. It has a shark fin shape.
  • the camera 10 is provided at the distal end portion 17a of the shark fin-like support body 17 as described above.
  • the camera 10 is held at a higher position than the upper surface 21 of the moving body 20 by being provided at the distal end portion 17 a of the support body 17. Thereby, the ratio of the moving body 20 reflected in the image acquired by each camera 10 can be reduced, and information around the moving body 20 can be more easily acquired.
  • the space 17b under the camera 10 the blind spot hidden by the support 17 on the side of the other camera 10 and the support 17 in the image acquired by the one camera 10 is reduced and moved. A lot of information around the body 20 can be acquired.
  • FIG. 16 is an explanatory view of a blind spot by the support according to the fourth embodiment.
  • FIGS. 16A and 16B schematically show a state in which the camera 10 and the support 17 side are copied from one camera 10.
  • FIG. 16A shows the case where the space 17b is not provided between the distal end portion 17a of the support body 17 and the upper surface 21 of the moving body 20, and
  • FIG. 16B shows the case where the space 17b is provided. , Respectively.
  • the camera 10 and the support 17 are moved from one camera 10 to the other.
  • a blind spot is generated by the support 17. Therefore, even if one camera 10 does not show the object 60 that should exist beyond the other camera 10 and the support body 17 and the object 60 appears in the other camera 10, In the method of measuring the distance from the image of the camera 10, information on the object 60 cannot be obtained.
  • FIG. 16B if there is a space 17b between the tip 17a of the support 17 and the upper surface 21 of the moving body 20, from one camera 10 to the other camera 10 and the support.
  • the 17 side is photographed, at least a part of the object 60 is photographed in the space 17b. Therefore, information on the object 60 can be obtained from the images of the one camera 10 and the other camera 10 in which the object 60 is captured.
  • the ranging system 1A by providing the space 17b between the distal end portion 17a of the support body 17 and the upper surface 21 of the moving body 20, the blind spot by the support body 17 is reduced, and information around the moving body 20 is obtained. It is possible to get more.
  • the distance measuring system 1A according to the fourth embodiment can be mounted on various vehicles.
  • the support 17 and the camera 10 of the distance measuring system 1A are, for example, the examples of FIGS. 7A to 7C and FIGS. 8A to 8C described in the second embodiment. And can be provided on the roof 41 of the automobile. Further, as described in the second embodiment, the support 17 and the camera 10 may be provided diagonally on the roof 41 of the automobile, or when the automobile has a hatchback type door at the rear. You may provide in the upper edge part of the door.
  • the support body 17 and the camera 10 of the ranging system 1A are provided on the parts attached to the roof, such as the rear spoilers 44 and 45, in accordance with the example of FIGS. 9A and 9B described in the second embodiment. You can also.
  • rear spoilers 44 and 45 to which the support body 17 and the camera 10 of the ranging system 1A are attached are mounted on the automobile according to the example of FIGS. 10A and 10B described in the second embodiment. It can also be prepared in advance as an optional part that can be attached and attached or removed.
  • the support body 17 and the camera 10 of the ranging system 1A are provided on the roof rail 46 in accordance with the example of FIGS. 11A to 11C described in the second embodiment, or the example of FIG. Accordingly, it can be provided on the roof carrier 47 attached to the roof rail 46.
  • a pair of support bodies 17 holding the camera 10 are connected by a frame 50 according to the example of FIG. 13 described in the third embodiment, and a pair of support bodies 17 are connected. You may make it suppress the position shift which arises between these cameras 10.
  • FIG. 1A a pair of support bodies 17 holding the camera 10 are connected by a frame 50 according to the example of FIG. 13 described in the third embodiment, and a pair of support bodies 17 are connected. You may make it suppress the position shift which arises between these cameras 10.
  • the frame 50 that couples the pair of supports 17 that hold the camera 10 can be housed inside various vehicles such as an automobile.
  • the frame 50 is housed inside the roof 41 of the automobile according to the example of FIG. 14A described in the third embodiment, and is connected by the frame 50.
  • the pair of supports 17 are projected from the roof 41.
  • the camera 10 is provided at the front end portion 17a of the support body 17 protruding from the roof 41.
  • the frame 50 is accommodated inside the rear spoiler 44 attached to the roof 41 of the automobile, and the pair of supports 17 connected by the frame 50. Project from the rear spoiler 44.
  • the camera 10 is provided at the distal end portion 17a of the support body 17 protruding from the rear spoiler 44.
  • a camera 10a as shown in FIG. 2A or a camera 10b as shown in FIG. 2B may be provided at the tip 17a of the support 17. Even when the camera 10a or the camera 10b is provided at the distal end portion 17a of the support member 17, the same effects as those obtained when the camera 10 is provided can be obtained.
  • FIG. 17 is a diagram illustrating an example of a distance measuring system according to the fifth embodiment.
  • FIG. 17 is a schematic perspective view of a main part of an example of a distance measuring system according to the fifth embodiment.
  • the distance measuring system 1B shown in FIG. 17 includes a pair of columnar supports 18 projecting from the upper surface 21 of the moving body 20.
  • the distance measuring system 1B shown in FIG. For example, the cameras 10 as shown in FIG. 1 are provided at the tip portions 18a of the pair of support bodies 18, respectively.
  • the distance measuring system 1B shown in FIG. 17 is different from the distance measuring system 1 according to the first embodiment in this respect.
  • a distance measuring system 1B is realized in which the cameras 10 are provided at the tip portions 18a of the pair of support bodies 18 and the pair of cameras 10 are provided above the different portions 21a and 21b of the upper surface 21, respectively.
  • the camera 10 is held by a support 18 with its optical axis 13 facing upward V.
  • distance measurement is performed on various objects existing around the moving body 20 by the distance measuring system 1B in which the pair of cameras 10 are held.
  • the forward direction of the moving body 20 may be the X direction shown in FIG. 17 or the Y direction.
  • ⁇ 90 °
  • a blind spot is formed and exists around the moving body 20. Note that the object detection range may be narrowed.
  • FIG. 18 is an explanatory diagram of a blind spot by the support according to the fifth embodiment.
  • FIGS. 18A and 18B schematically show a state in which the camera 10 and the support 18 side are copied from one camera 10.
  • FIG. 18A shows the case where the support 18 is standing upright
  • FIG. 18B shows the case where the support 18 is inclined obliquely.
  • the situation shown in FIG. 18B can be created when the camera 10 and the support 18 side are copied from one camera 10. That is, as shown in FIG. 18B, at least a part of an object 61 such as an upright person or an obstacle (a person is shown as an example) is not hidden by the support 18 of the other camera 10. A situation like this can be created. As a result, at least a part of the object 61 that is not hidden by the support 18 (at least a part of the contour line in the vertical direction of the object 61) is captured, and the other image on the object 61 side where it is captured. Information on the object 61 can be obtained from the image of the camera 10.
  • the columnar support 18 can have an angle ⁇ (FIG. 17) with respect to the upper surface 21 in a range of more than 0 degrees and less than 90 degrees (0 ° ⁇ ⁇ 90 °). Furthermore, from the viewpoint of the blind spot as shown in FIG. 18A, it is preferable that the angle ⁇ (FIG. 17) with respect to the upper surface 21 is in the range of 20 degrees to 70 degrees (20 ° ⁇ ⁇ 70 °).
  • the height of the camera 10 is set based on a detection range required by the distance measuring system 1B.
  • FIG. 19 is an explanatory diagram of the height of the camera according to the fifth embodiment.
  • a case where the columnar support 18 that holds the camera 10 is provided on the roof 41 of the automobile 40P is taken as an example.
  • the height H1 of the camera 10 from the roof 41 is set from the distance L1 from the camera 10 to the end of the roof 41, the distance L2 of the detection range, and the height H2.
  • the height H1 of the camera 10 is 15 cm due to the similar relationship between the triangle T1 and the triangle T2. It becomes.
  • the length of the support 18 that holds the camera 10 is determined from the height H1 of the camera 10 set in this way and the angle ⁇ of the support 18 with respect to the vertically upward V.
  • the distance measuring system 1B according to the fifth embodiment can be mounted on various vehicles.
  • the support 18 and the camera 10 of the distance measuring system 1B are shown in FIGS. 7A to 7C and FIGS. 8A to 8C described in the second embodiment.
  • And can be provided on the roof 41 of the automobile.
  • the support 18 and the camera 10 may be provided diagonally on the roof 41 of the automobile, or when the automobile has a hatchback type door at the rear. You may provide in the upper edge part of the door.
  • the support 18 and the camera 10 of the ranging system 1B are provided on the parts attached to the roof, such as the rear spoilers 44 and 45, in accordance with the example of FIGS. 9A and 9B described in the second embodiment. You can also.
  • rear spoilers 44 and 45 to which the support 18 and the camera 10 of the ranging system 1B are attached are mounted on the automobile according to the example of FIGS. 10A and 10B described in the second embodiment. It can also be prepared in advance as an optional part that can be attached and attached or removed.
  • the support 18 and the camera 10 of the distance measuring system 1B are provided on the roof rail 46 according to the example of FIGS. 11A to 11C described in the second embodiment, or the example of FIG. Accordingly, it can be provided on the roof carrier 47 attached to the roof rail 46.
  • a pair of support bodies 18 holding the camera 10 are connected by a frame 50 according to the example of FIG. 13 described in the third embodiment, and a pair of support bodies 18 are connected. You may make it suppress the position shift which arises between these cameras 10.
  • the frame 50 that connects the pair of support bodies 18 that hold the camera 10 can be housed inside various vehicles such as an automobile.
  • the frame 50 is housed inside the roof 41 of the automobile according to the example of FIG. 14A described in the third embodiment, and is connected by the frame 50.
  • the pair of supports 18 are projected from the roof 41.
  • the camera 10 is provided at the front end portion 18a of the support 18 that protrudes from the roof 41.
  • the frame 50 is accommodated inside the rear spoiler 44 attached to the roof 41 of the automobile according to the example of FIG. 14B described in the third embodiment, and the pair of supports 18 connected by the frame 50. Project from the rear spoiler 44.
  • the camera 10 is provided at the tip end portion 18 a of the support 18 that protrudes from the rear spoiler 44.
  • a camera 10a as shown in FIG. 2A or a camera 10b as shown in FIG. 2B may be provided at the tip 18a of the support 18. Even when the camera 10a or the camera 10b is provided at the distal end portion 18a of the support 18, the same effects as those obtained when the camera 10 is provided can be obtained.
  • FIG. 20 is a diagram illustrating a first configuration example of an angle varying mechanism for a support according to the fifth embodiment.
  • FIGS. 20 (A) to 20 (C) show schematic side views of an essential part of an example of a support according to the fifth embodiment.
  • the support 18 includes a base 18b and a column 18c.
  • the base 18b is fixed to the upper surface 21 of the moving body 20, such as the roof of an automobile.
  • the support column 18c is supported by a shaft 18d provided in the base 18b, for example, and is rotatable about the shaft 18d.
  • the camera 10 is provided at the tip of the support column 18c (tip 18a of the support 18).
  • the column 18c is tilted at a constant angle of less than 90 degrees from the upright position as shown in FIG. Adjustment to the position shown in FIG. 20C tilted by 90 degrees is possible by turning about the shaft 18d.
  • the rotation (angle adjustment) of the column 18c can be performed automatically or manually.
  • the angle of the support column 18c is variable by rotation, for example, a mechanism is provided to keep the direction of the optical axis 13 of the camera 10 above the upper surface 21 according to the rotation of the support column 18c.
  • the support 18c is set to various angles existing around the moving body 20 by the pair of cameras 10 with the optical axis 13 facing the upper surface 21 at any angle within the rotatable range. Distance measurement can be performed on an object.
  • the angle of the support column 18c is made variable by rotation, for example, a mechanism for fixing the support column 18c rotated to a certain angle at the angle is provided.
  • a mechanism for fixing the support column 18c rotated to a certain angle at the angle is provided.
  • the support column 18c is positioned as shown in FIG. 20A or 20B when in use (during distance measurement), and is shown when not used. Operation such as setting the position at 20 (C) is also possible.
  • FIG. 21 is a diagram illustrating a second configuration example of the angle varying mechanism of the support according to the fifth embodiment.
  • FIG. 21A is a schematic perspective view of a main part of an example of a support according to the fifth embodiment
  • FIG. 21B is an example of the support according to the fifth embodiment. The principal part side surface schematic diagram is shown.
  • the support columns 18c of a pair of support bodies 18 each having a base 18b and a support column 18c are connected by a shaft 55.
  • the base 18b is fixed to the upper surface 21 of the moving body 20, such as the roof of an automobile.
  • a shaft 55 that connects the pair of support columns 18c is rotatably accommodated inside the upper surface 21 of the moving body 20, such as the inside of the roof of an automobile.
  • the camera 10 is provided at the tip of the support column 18c (tip 18a of the support 18).
  • the angle of the support column 18c is adjusted by the rotation of the shaft 55.
  • the rotation of the shaft 55 can be performed automatically or manually.
  • the support 18 can also be provided with a mechanism for keeping the direction of the optical axis 13 of the camera 10 above the upper surface 21 according to the rotation of the shaft 55 and a mechanism for fixing the support column 18c at a constant angle.
  • the pair of struts 18c can be connected to the same angle by connecting the pair of struts 18c with the shaft 55 at the same time.
  • the shaft 55 has a function similar to that of the frame 50 described above, and it is possible to suppress a position (angle) shift between the pair of support columns 18c, that is, a position shift between the pair of cameras 10 provided at the tip portions thereof. It becomes possible.
  • FIG. 22 is a diagram illustrating a configuration example of a height varying mechanism for a support according to the fifth embodiment.
  • FIGS. 22A and 22B are schematic side views of an essential part of an example of a support according to the fifth embodiment.
  • the support 18 includes a base 18b and a support column 18c.
  • the base 18b is fixed to the upper surface 21 of the moving body 20, such as the roof of an automobile.
  • the support column 18c is configured to be variable in length by its own expansion and contraction.
  • the struts 18c in an expanded state are illustrated by dotted lines, and the struts 18c in a contracted state are illustrated by solid lines.
  • the extension of the column 18c can be performed automatically or manually.
  • the column 18c is configured such that the length thereof is shortened by being accommodated in the moving body 20, and the length is increased by protruding from the moving body 20. It can also be.
  • the support column 18c in a state of being protruded and extended from the moving body 20 is indicated by a dotted line
  • the support column 18c in a state of being accommodated in the moving body 20 and contracted is indicated by a solid line. Protrusion and accommodation (extension) of the column 18c can be performed automatically or manually.
  • the support 18 provided with the variable angle mechanism as shown in FIGS. 20 and 21 may be further provided with a variable length mechanism as shown in FIG.
  • a variable length mechanism as shown in FIG.
  • FIG. 23 is a diagram illustrating a configuration example of a support according to the sixth embodiment.
  • FIGS. 23A to 23C each show a schematic side view of an essential part of an example of a support according to the sixth embodiment, and
  • FIG. 23D shows the sixth embodiment.
  • the principal part perspective schematic diagram of an example of the support body which concerns on is shown.
  • the support 19A shown in FIG. 23A is provided on the upper surface 21 of the moving body 20, such as the roof of an automobile.
  • the support 19A includes two support columns 19Ac.
  • the camera 10 as shown in FIG. 1 is provided at the tip of these two support posts 19Ac (tip 19Aa of the support 19A).
  • the camera 10 is stably held by the two columns 19Ac.
  • the space between the two support columns 19Ac can suppress a situation in which an object such as an upright person or an obstacle is hidden when the image is taken from the camera 10 on the other support 19A side (not shown).
  • a support 19B shown in FIG. 23B is provided on the upper surface 21 of the moving body 20, and includes two curved support columns 19Bc.
  • the camera 10 as shown in FIG. 1 is provided at the tip of these two support columns 19Bc (tip 19Ba of the support 19B).
  • the camera 10 is stably held by the two columns 19Bc.
  • the two support columns 19Bc are curved, it is possible to suppress a situation in which an object such as an upright person or an obstacle is hidden when taken from the camera 10 on the other support body 19B (not shown). .
  • a support 19C shown in FIG. 23C is provided on the upper surface 21 of the moving body 20, and includes two bent columns 19Cc.
  • the camera 10 as shown in FIG. 1 is provided at the tip of these two support columns 19Cc (tip 19Ca of the support 19C).
  • the camera 10 is stably held by the two columns 19Cc.
  • the two support columns 19Cc are bent and formed in a rhombus in a side view, an object such as an upright person or an obstacle is hidden when taken from the camera 10 on the other support 19C side (not shown). The situation where it ends up is suppressed.
  • the support 19D shown in FIG. 23D is different from the support 19A shown in FIG. 23A in that the support 19D shown in FIG. 23D is provided on the upper surface 21 of the moving body 20 and includes three support posts 19Ac.
  • the camera 10 as shown in FIG. 1 is provided at the tip of these three support columns 19Ac (tip 19Da of the support 19D).
  • the camera 10 is stably held by the three columns 19Ac.
  • the number of support posts 19Ac that hold the camera 10 is not limited to two, and may be three, or four or more.
  • two or more curved support columns 19Bc can be provided for the support body 19B shown in FIG. 23B, and two or more bent support columns 19Cc can be provided for the support body 19C shown in FIG. Can be provided.
  • the supports 19A to 19D may be provided with a camera 10a as shown in FIG. 2A or a camera 10b as shown in FIG. 2B.
  • a transparent material such as acrylic may be used. When such a material is used, it is possible to acquire images of the other side of the supports 17, 18, 19 ⁇ / b> A to 19 ⁇ / b> D on the other side imaged by one camera 10, so that the range in which the distance can be measured is expanded. .
  • the support column 18c of the support 18 and the support columns 19Ac, 19Bc, and 19Cc of the support members 19A to 19D are made thinner, for example, thinner than the camera 10 to be held, they are hidden by the support columns 18c, 19Ac, 19Bc, and 19Cc. Since the area is reduced, the range that can be measured is expanded.
  • FIG. 24 is a diagram illustrating an example of a distance measuring system according to the seventh embodiment.
  • FIG. 25 is an image diagram of a vehicle equipped with a distance measuring system according to the seventh embodiment.
  • the distance measuring system 1 provided in the rear spoiler 44 of the automobile 40G as shown in FIG. 9A is taken as an example.
  • the distance measuring system 1 has a pair of cameras 10 provided on the left and right edges 44a of the rear spoiler 44 attached to the roof 41 of the automobile 40G.
  • the optical axis 13 (FIG. 1) of each camera 10 is directed above the rear spoiler 44.
  • the ranging system 1 further includes a space recognition processing unit 70 as shown in FIG.
  • the space recognition processing unit 70 includes an image input unit 71, an image output unit 72, a stereo distance measuring unit 73, and a surrounding object detection unit 74.
  • the image output unit 72 outputs the image information input to the image input unit 71 to a terminal (navigation terminal) 80 of a navigation system mounted on the automobile 40G.
  • the stereo distance measuring unit 73 uses both image information from the pair of cameras 10 input to the image input unit 71 to calculate the parallax of the specific area in the both image information, and based on the parallax to the specific area The distance is calculated.
  • the surrounding object detection unit 74 uses the distance information (distance information) calculated by the stereo distance measuring unit 73 to detect an object such as a person or an obstacle present around the automobile 40G.
  • Information of the object detected by the surrounding object detection unit 74 (detected object information) is output to an ADAS-ECU (Advanced Driver Assistance System System Electronic Control Unit) 81.
  • ADAS-ECU Advanced Driver Assistance System System Electronic Control Unit
  • the ADAS-ECU 81 uses the detected object information output from the surrounding object detection unit 74, or further uses information from various sensors 89 mounted on the automobile 40G to determine whether or not there is a dangerous situation. Based on the determination result, braking, turning, lighting or flashing of the dedicated LED lamp, etc. are performed.
  • information indicating the determination result of the ADAS-ECU 81 is output to the navigation terminal 80.
  • the navigation terminal 80 executes a process of superimposing judgment result information on information displayed on the monitor 82 or HUD (Head-Up Display) 83 as shown in FIG. 25, and outputs the processing result to the monitor 82 or HUD 83 by mapping. Or inform the driver by sound from the speaker 84.
  • FIG. 25 shows a state in which another automobile 40Q is approaching the left rear of the automobile 40G.
  • the detected object information output from the surrounding object detection unit 74 includes information on the automobile 40Q that approaches the left rear.
  • the navigation terminal 80 uses the determination result information of the ADAS-ECU 81 based on the detected object information, and displays, for example, a mark 100 or the like on the monitor 82 or the HUD 83 for the car 40Q approaching to the left rear.
  • the ADAS-ECU 81 generates an alarm sound 110 from the speaker 84 when detecting that the driver blinks the left blinker, for example, using information of the sensor 89 that detects blinking of the blinker.
  • the ADAS-ECU 81 uses the information of the sensor 89 that detects the steering angle of the steering wheel (steering) and detects that the driver has started to turn the steering wheel to the left, generates an appropriate torque to the steering wheel, Danger avoidance assistance, such as urging the driver to maintain a lane or performing braking 120 with a brake, is performed.
  • the processing functions of the space recognition processing unit 70, the ADAS-ECU 81, and the navigation terminal 80 of the ranging system 1 as described above can be realized using a computer controlled by one or more processors.
  • FIG. 26 to FIG. 31 below show configuration examples of the distance measuring system 1 according to the seventh embodiment and a vehicle (automobile) in which the distance measuring system 1 is mounted.
  • FIG. 26 is a diagram illustrating a first configuration example of a distance measuring system according to the seventh embodiment.
  • the distance measuring system 1 shown in FIG. 26 has a configuration in which a pair of cameras 10 are provided on the left and right edges 44 a of the rear spoiler 44, and the space recognition processing unit 70 as described above is provided inside the rear spoiler 44. .
  • Each of the pair of cameras 10 is connected to the space recognition processing unit 70 by a wiring 90.
  • the rear spoiler 44 is provided with a power supply terminal 91 for supplying power to the space recognition processing unit 70 and an information terminal 92 for outputting information from the space recognition processing unit 70 to the navigation terminal 80 and the ADAS-ECU 81.
  • FIG. 27 is a diagram illustrating a second configuration example of the distance measuring system according to the seventh embodiment.
  • the configuration in which the information terminal 92 is provided in the rear spoiler 44 is illustrated.
  • the rear spoiler 44 is provided with a communication unit 93 that performs wireless communication, and the space recognition is performed via the communication unit 93.
  • Information output from the processing unit 70 to the navigation terminal 80 and the ADAS-ECU 81 may be performed.
  • FIG. 28 is a diagram illustrating a third configuration example of the distance measuring system according to the seventh embodiment.
  • FIG. 28 shows an example of a distance measuring system 1B including a pair of cameras 10 that are held at a predetermined height from the upper surface of the rear spoiler 44 by the support 18 described in the fifth embodiment, for example. Yes.
  • the camera 10 By attaching the camera 10 to a higher position with the support 18, the field of view around the automobile 40G from the camera 10 is expanded, and the portion hidden by the roof 41 is reduced, so that the range that can be measured can be further expanded.
  • the camera 10 held by the support 18 is taken as an example.
  • the camera 10 is the same as the support 17 described in the fourth embodiment and the sixth embodiment. It may be held by the supports 19A to 19D as described. In these cases, similar effects can be obtained. Further, as described above, when a transparent material is used for the support 18 and the supports 17, 19A to 19D, the range in which the distance can be measured can be widened. Further, even if a transparent material is used for the rear spoiler 44, the same effect can be obtained.
  • FIG. 29 is a diagram illustrating a first configuration example of a vehicle equipped with a distance measuring system according to the seventh embodiment.
  • FIG. 29 shows an example of an automobile 40G including the distance measuring system 1 and the rear spoiler 44 as shown in FIG.
  • the automobile 40G further includes an information terminal 80a, a determination processing unit 81a, a turning control unit 84a, a brake control unit 85a, an accelerator control unit 88a, a heat sensor / vehicle speed sensor 89a, and a power source 86a.
  • the space recognition processing unit 70 of the ranging system 1 is connected to a power source 86a via a power source terminal 91.
  • the space recognition processing unit 70 is connected to the information terminal 80a, the determination processing unit 81a, and the like via the information terminal 92.
  • the information terminal 80a for example, a navigation terminal having a display unit is used.
  • a smart phone, a tablet terminal, a personal computer, a drive recorder, or a combination thereof may be used as the information terminal 80a.
  • an ADAS-ECU is used as the determination processing unit 81a.
  • the determination processing unit 81a is not limited to the ADAS-ECU, and various processors such as a microcontroller may be used.
  • various information (image information, distance information, detected object information, etc.) generated by the space recognition processing unit 70 of the distance measuring system 1 is recorded in the drive recorder. Is done. Thereby, for example, it is possible to acquire and record images until the automobile 40G comes into contact with an object such as a person or an obstacle around the automobile 40G. Since the distance is measured, the moving speed of the object up to the time of contact can be acquired, and highly reliable information can be left as evidence.
  • the determination processing unit 81a uses the detected object information output from the space recognition processing unit 70, and further uses the information of the thermal sensor / vehicle speed sensor 89a to determine whether the automobile 40G is in a dangerous situation. Execute the process. Based on the determination result, the information terminal 80a displays various information on a display unit such as a HUD. Further, the determination processing unit 81a performs processing for issuing an alarm from a speaker or the like, processing for controlling the brake control unit 85a so as to apply a brake, processing for controlling the steering with the turning control unit 84a so as to maintain or change the lane, deceleration Or the process etc. which control an accelerator with the accelerator control part 88a so that it may accelerate are performed.
  • FIG. 30 is a diagram illustrating a second configuration example of a vehicle equipped with a distance measuring system according to the seventh embodiment.
  • FIG. 30 shows an example of an automobile 40G including the distance measuring system 1 and the rear spoiler 44 as shown in FIG.
  • the automobile 40 ⁇ / b> G is provided with a communication unit 87 a that performs wireless communication 87 aa with the communication unit 93 provided in the rear spoiler 44.
  • the second configuration example shown in FIG. 30 is different from the first configuration example shown in FIG. 29 in that the wireless communication unit is used in this way.
  • a rear spoiler 44 may be provided at the upper edge of the door.
  • the camera 10 may be the camera 10a as shown in FIG. 2A or the camera 10b as shown in FIG. 2B.
  • a support for supporting the camera 10 or the like may be provided, and the support may have a shape as shown in FIGS.
  • FIG. 29 and 30 exemplify the automobile 40G in which the camera 10 of the distance measuring system 1 is provided in the rear spoiler 44, an example in which the camera 10 is provided on the roof 41 of the vehicle body is shown in FIG. 31 as a third configuration example. Show.
  • FIG. 31 is a diagram showing a third configuration example of the vehicle equipped with a distance measuring system according to the seventh embodiment.
  • an automobile 40B in which the camera 10 is provided at the rear edge 41b of the roof 41 as shown in FIG. 7B is taken as an example.
  • the space recognition processing unit 70 of the distance measuring system 1 is provided in the automobile 40B and is connected to the information terminal 80a, the determination processing unit 81a, and the like.
  • Other configurations can be the same as those of the automobile 40G of the first configuration example shown in FIG.
  • the communication unit 93 that outputs information from the space recognition processing unit 70 and the communication unit that performs wireless communication 87aa with the communication unit 93 in accordance with the example of FIG. 87a can be provided.
  • FIG. 31 shows an example in which the camera 10 is provided on the rear side of the roof 41, but the position of the camera 10 provided on the roof 41 is as shown in FIG. 7 (A), FIG. 7 (C), or FIG.
  • the camera 10 may be provided diagonally on the roof 41 of the automobile, or when the automobile has a hatchback-type door at the rear, You may provide in an edge.
  • the camera 10 may be provided on the roof rail 46 as shown in FIGS. 11A to 11C or the roof carrier 47 shown in FIG.
  • a camera 10a as shown in FIG. 2A or a camera 10b as shown in FIG. 2B may be used. It may be held by the support 17, the support 18 or the supports 19A to 19D as shown in FIG.
  • FIG. 32 is a diagram showing a first configuration example of a vehicle equipped with a distance measuring system according to the eighth embodiment.
  • FIG. 32 shows a perspective schematic view of the relevant part of a first configuration example of a vehicle equipped with a distance measuring system according to the eighth embodiment.
  • a vehicle (automobile) 40R shown in FIG. 32 has, for example, a camera 10 (10-1, 10-2, 10-3) held by the support 18 as described in the fifth embodiment described above on the roof 41. It includes a ranging system 1C provided at three locations. The cameras 10-1, 10-2, and 10-3 are each held by the support 18 with the optical axis 13 facing the upper side of the roof 41.
  • the parallax is obtained using the images of the camera 10-1 and the camera 10-2, and the parallax is obtained using the images of the camera 10-1 and the camera 10-3.
  • the parallax is obtained using the image 10-3.
  • combinations of cameras 10 for obtaining parallax are schematically shown by dotted arrows. Using these parallaxes, information such as distance is acquired for various objects existing around the automobile 40R.
  • each pair shares three areas around the vehicle 40R, so that such areas are assigned to another pair of cameras (for example, the camera 10-3 and the camera 10-1 or the camera 10-2). ) To obtain the parallax with high accuracy such as measurement error and variation. Thereby, it becomes possible to acquire information about various objects existing around the automobile 40R with excellent accuracy.
  • a pair of cameras 10 for example, camera 10-1 and camera 10-2
  • a different pair of cameras for example, camera 10-3 and camera 10-1 or Using the two types of distance measurement results of the camera 10-2)
  • the distance that can be measured from the vehicle 40R is increased, the accuracy of measurement errors and variations is improved, and the omnidirectional distance measurement is performed only in the area where the view is not obstructed by the roof 41 or the camera 10. Is also possible.
  • FIG. 33 is a diagram showing a second configuration example of the vehicle equipped with a distance measuring system according to the eighth embodiment.
  • FIG. 33 shows a perspective schematic view of the relevant part of a second configuration example of the vehicle equipped with a distance measuring system according to the eighth embodiment.
  • a vehicle (automobile) 40S shown in FIG. 33 includes a camera 10 (10-1, 10-2, 10-3, 10-4) held by the support 18 as described in the fifth embodiment, for example. Includes a ranging system 1D provided at the four corners of the roof 41. Each of the cameras 10-1, 10-2, 10-3, 10-4 is held by the support 18 with the optical axis 13 facing upward above the roof 41.
  • the parallax is obtained using the images of the camera 10-1 and the camera 10-2, and the parallax is obtained using the images of the camera 10-1 and the camera 10-3.
  • the parallax is obtained using the image 10-4, and the parallax is obtained using the images of the camera 10-3 and the camera 10-4.
  • the parallax for various objects is obtained by sharing the four areas around the vehicle 40S.
  • FIG. 33 a combination of the cameras 10 for obtaining the parallax is schematically illustrated by dotted arrows. Using these parallaxes, information such as distance is acquired for various objects existing around the automobile 40S.
  • the parallax can be obtained with high accuracy such as measurement error and variation, and information on various objects existing around the automobile 40S can be obtained with excellent accuracy. Is possible.
  • the distance that can be measured from the vehicle 40S is increased, the accuracy of measurement errors and variations is improved, and the omnidirectional distance measurement is performed only in the area where the view is not obstructed by the roof 41 or the camera 10. Is also possible.
  • the camera 10 is taken as an example, but the camera 10a as shown in FIG. 2A or the camera 10b as shown in FIG. 2B may be used. Good.
  • the camera 10 or the like is not limited to the support 18 and may be held by the support 17 or the supports 19A to 19D, or may be provided on the roof 41 without the support 18 or the like. At least a part of the camera 10 or the like may be provided on a component (such as the rear spoiler 44) attached to the roof 41.
  • the distance measuring system 1 and the like described above can be applied not only to vehicles but also to various moving objects. Examples of other moving bodies to which the ranging system 1 and the like (here, the ranging system 1 (FIG. 1) is applied as an example) are shown below.
  • FIG. 34 is a diagram illustrating a first application example.
  • FIGS. 34A and 34B are schematic side views of the main part of an example in which the distance measuring system 1 is applied to an aircraft 200 (moving body).
  • a pair of cameras 10 of the ranging system 1 are provided on the upper surface (e.g., the upper surface of a high place) of the aircraft 200.
  • the upper surface e.g., the upper surface of a high place
  • distance measurement can be performed in all upper directions of the aircraft 200.
  • a pair of cameras 10 of the ranging system 1 may be provided on the lower surface of the aircraft 200. As a result, distance measurement can be performed in all downward directions of the aircraft 200.
  • a pair of cameras 10 of the distance measuring system 1 may be provided on the upper surface and the lower surface of the aircraft 200, respectively, so that the upper omnidirectional and lower omnidirectional of the aircraft 200 can be the targets of distance measurement.
  • the distance measuring system 1 can be similarly applied to various flying objects such as helicopters and drones according to the example of FIG.
  • FIG. 35 is a diagram illustrating a second application example.
  • FIGS. 35A and 35B are schematic side views of main parts of an example in which the distance measuring system 1 is applied to a ship 300 (moving body).
  • a pair of cameras 10 of the distance measuring system 1 are provided on the upper surface (such as an upper surface of a high place) of the ship 300.
  • a configuration in which the camera 10 is supported by the support 18 is illustrated. Thereby, distance measurement about all directions of ship 300 is attained.
  • a pair of cameras 10 of the distance measuring system 1 can be provided on the bottom of the ship 300, and the underwater can be a target for distance measurement.
  • the distance measuring system 1 is not limited to the one that moves on the water like the ship 300 but can be similarly applied to one that moves in the water.
  • FIG. 36 is a diagram illustrating a third application example.
  • FIG. 36 shows a schematic front view of an essential part of an example in which the distance measuring system 1 is applied to a robot 400 (moving body).
  • a pair of cameras 10 of the distance measuring system 1 are provided on the upper surface (such as an upper surface of a high place) of the robot 400.
  • a configuration in which the camera 10 is supported by the support 18 is illustrated.
  • the distance measuring system 1 is not limited to a human type, but can be similarly applied to various types of robots such as household robots such as cleaning robots, industrial robots, and search robots.
  • FIG. 37 is a diagram illustrating a fourth application example.
  • FIG. 37 is a schematic perspective view of a main part of an example in which the distance measuring system 1 is applied to a personal mobility 500 (moving body).
  • the pair of cameras 10 of the distance measuring system 1 is provided on the upper surface of a high place of the personal mobility 500, for example, the upper surface of the support column 510.
  • distance measurement in all directions of the personal mobility 500 becomes possible.

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Abstract

　一対のカメラで移動体の全方位について測距が可能な測距システムを実現する。　測距システム（１）は、一対のカメラ（１０）を含み、移動体（２０）の屋根や扉上縁部に設けられる。一方のカメラ（１０）は、移動体（２０）の屋根や扉上縁部の上面（２１）の第１部位（２１ａ）に設けられ、上面（２１）の上方に向けられる光軸（１３）を備え、その光軸（１３）周りの全方位に視野を有する。他方のカメラ（１０）は、移動体（２０）の屋根や扉上縁部の上面（２１）の、第１部位（２１ａ）とは異なる第２部位（２１ｂ）に設けられ、上面（２１）の上方に向けられる光軸（１３）を備え、その光軸（１３）周りの全方位に視野を有する。このような一対のカメラ（１０）が用いられ、移動体（２０）の全方位について測距が行われる。

Description

測距システム、移動体及び部品
　本発明は、測距システム、移動体及び部品に関する。
　異なる２つの視点位置から被写体を見た場合の視差画像を撮影し、その視差画像に基づき、被写体の特定領域の奥行き値を算出する測距技術が知られている。２つの視点位置からの被写体の撮像に、視野角（画角）の広い光学レンズ、例えば、魚眼レンズを備えたカメラを用いる技術が知られている。
特開２００１－１４１４２２号公報 国際公開第ＷＯ２０１３／１６５００６号パンフレット
　上記の測距技術を車両等の移動体に採用する場合、移動体の前後左右の全方位を測距対象にしようとすると、例えば移動体の前後左右にそれぞれ一対ずつカメラを設けることになる等、移動体に設けるカメラ数が増大してしまう。
　本発明の一観点によれば、移動体に設けられる測距システムであって、前記移動体の屋根の上面若しくは扉の上縁部の上面、又は前記屋根若しくは前記上縁部に設けられる部品の上面の第１部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第１光軸を備え、前記第１光軸周りの全方位に視野を有する第１カメラと、前記上面の前記第１部位とは異なる第２部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第２光軸を備え、前記第２光軸周りの全方位に視野を有する第２カメラとを含む測距システムが提供される。
　また、本発明の一観点によれば、屋根と、扉と、前記屋根の上面又は前記扉の上縁部の上面の第１部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第１光軸を備え、前記第１光軸周りの全方位に視野を有する第１カメラと、前記上面の前記第１部位とは異なる第２部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第２光軸を備え、前記第２光軸周りの全方位に視野を有する第２カメラとを含む移動体が提供される。
　また、本発明の一観点によれば、移動体の屋根又は扉の上縁部に取り付けられる部品であって、上面と、前記上面の第１部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第１光軸を備え、前記第１光軸周りの全方位に視野を有する第１カメラと、前記上面の前記第１部位とは異なる第２部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第２光軸を備え、前記第２光軸周りの全方位に視野を有する第２カメラとを含む部品が提供される。
　開示の技術によれば、一対のカメラで移動体の全方位について測距が可能な測距システムが実現される。また、そのような測距システムを搭載した移動体、移動体に取り付け可能な部品が実現される。
　本発明の目的、特徴及び利点は、本発明の例として好ましい実施の形態を表す添付の図面と関連した以下の説明により明らかになるであろう。
第１の実施の形態に係る測距システムの一例を示す図である。 第１の実施の形態に係るカメラの別例を示す図である。 第１の実施の形態に係る測距システムで取得される画像の一例を示す図である。 第１の実施の形態に係る測距システムで取得される画像の一例を正像化した図である。 測距の原理を示す図である。 第１の実施の形態に係る測距システムで測距を行った結果の一例を示す図である。 第２の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第１構成例を示す図である。 第２の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第２構成例を示す図である。 第２の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第３構成例を示す図である。 第２の実施の形態に係る部品の説明図である。 第２の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第４構成例を示す図である。 第２の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第５構成例を示す図である。 第３の実施の形態に係る測距システムの一例を示す図である。 第３の実施の形態に係る測距システム搭載車両の一例を示す図である。 第４の実施の形態に係る測距システムの一例を示す図である。 第４の実施の形態に係る支持体による死角の説明図である。 第５の実施の形態に係る測距システムの一例を示す図である。 第５の実施の形態に係る支持体による死角の説明図である。 第５の実施の形態に係るカメラの高さの説明図である。 第５の実施の形態に係る支持体の角度可変機構の第１構成例を示す図である。 第５の実施の形態に係る支持体の角度可変機構の第２構成例を示す図である。 第５の実施の形態に係る支持体の高さ可変機構の構成例を示す図である。 第６の実施の形態に係る支持体の構成例を示す図である。 第７の実施の形態に係る測距システムの一例を示す図である。 第７の実施の形態に係る測距システム搭載車両のイメージ図である。 第７の実施の形態に係る測距システムの第１構成例を示す図である。 第７の実施の形態に係る測距システムの第２構成例を示す図である。 第７の実施の形態に係る測距システムの第３構成例を示す図である。 第７の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第１構成例を示す図である。 第７の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第２構成例を示す図である。 第７の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第３構成例を示す図である。 第８の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第１構成例を示す図である。 第８の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第２構成例を示す図である。 第１適用例を示す図である。 第２適用例を示す図である。 第３適用例を示す図である。 第４適用例を示す図である。
　まず、第１の実施の形態について説明する。
　図１は第１の実施の形態に係る測距システムの一例を示す図である。図１には、第１の実施の形態に係る測距システムの一例の要部斜視模式図を示している。
　図１に示す測距システム１は、一対のカメラ１０を含む。一対のカメラ１０は、移動体２０の上面２１の、互いに異なる部位２１ａ及び部位２１ｂに設けられる。例えば、車両の屋根の上面や、屋根に取り付けられる部品の上面に、図１のように一対のカメラ１０が設けられる。ここで上方Ｖは、上面２１に対して垂直上方の方向であってもよいし、上面２１とは無関係に鉛直上方の方向であってもよい。
　尚、図１に示す移動体２０の上面２１は、移動体２０の上面の全体、或いは、移動体２０の上面の一部である。また、一対のカメラ１０には、例えば、同種のカメラが用いられる。
　カメラ１０は、撮像素子１１及びレンズ１２を備える。撮像素子１１は、例えばプラスチック等のケース１１Ａ内に収容され、レンズ１２を通して入射される光を電気信号に変化する。撮像素子１１には、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等が用いられる。レンズ１２には、視野角が１８０度（°）又はそれ以上といった広視野角の光学レンズ、例えば、魚眼レンズが用いられる。このような撮像素子１１及びレンズ１２を備えるカメラ１０は、その光軸１３が、上方Ｖに向くように、移動体２０の上面２１に設けられる。カメラ１０は、その光軸１３周りの全方位に視野を有する、いわゆる全方位カメラの１つである。
　カメラ１０は更に、図１に示すような、撮像素子１１及びレンズ１２を覆うカバー１４を含んでよい。カバー１４は、高い透明性を有していることが望ましい。例えば、カバー１４には、アクリル等の材料が用いられる。図１には一例として、ドーム型のカバー１４を図示している。
　尚、一対のカメラ１０は同種のカメラだけでなく、例えば赤外線カメラと可視光カメラのような、異種のカメラの組み合わせであってもよい。
　測距システム１が設けられる移動体２０の前進方向は、図１に示すＸ方向でもよいし、Ｙ方向でもよい。即ち、測距システム１の一対のカメラ１０は、移動体２０の前進方向（Ｙ方向の時）の前方側と後方側とに配置されてもよいし、移動体２０の前進方向（Ｘ方向の時）に対して右方側と左方側とに配置されてもよい。
　このような測距システム１における一対のカメラ１０による画像の取得、画像からの視差の取得、及び視差に基づく距離の取得等、測距システム１での測距に係る各種処理は、例えば、１つ又は２つ以上のプロセッサによって制御されるコンピュータを用いて実現される。その場合、測距に係る各種処理を実行するコンピュータは、測距システム１に含まれるものであってもよいし、測距システム１に有線又は無線の通信手段で接続されるものであってもよい。
　上記のように、測距システム１では、移動体２０の上面２１に、上方Ｖに向けた光軸１３周りの全方位に視野を有する一対のカメラ１０、即ち一対の全方位カメラが設けられる。この一対のカメラ１０により、移動体２０の周囲（前後左右の全方位）の画像が取得される。一対のカメラ１０で取得される、移動体２０の全方位の画像から、移動体２０の周囲に存在する特定の物体までの距離を求めることができる。そのため、移動体２０の全方位を測距対象とする場合でも、移動体２０の前後左右にそれぞれ一対ずつ、前後左右の各方位に光軸を向けたカメラを設けるような構成とすることを要しない。
　上記の測距システム１によれば、少ないカメラ数（この例では２つのカメラ１０）で、移動体２０の全方位を測距対象とし、移動体２０の周囲に存在する特定の物体までの距離を求めることができる。部品点数の増大を抑え、製造、設置、運用に要するコストやエネルギーを抑えて、移動体２０の全方位を測距対象とする測距システム１を実現することができる。
　図１には、魚眼レンズ等の広視野角のレンズ１２を備えるカメラ１０を用いた測距システム１を例示したが、次の図２に示すようなカメラを用いた測距システムとすることもできる。
　図２は第１の実施の形態に係るカメラの別例を示す図である。図２（Ａ）には、第１の実施の形態に係るカメラの、第１の例の要部斜視模式図を示している。図２（Ｂ）には、第１の実施の形態に係るカメラの、第２の例の要部斜視模式図を示している。
　図２（Ａ）に示すカメラ１０ａは、撮像素子１１ａ、レンズ１２ａ及びミラー１５ａを備える。撮像素子１１ａは、例えばケース１１Ａ内に収容される。撮像素子１１ａには、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ等が用いられる。レンズ１２ａには、魚眼レンズのような広視野角ではない通常のレンズが用いられる。このような撮像素子１１ａ及びレンズ１２ａと対向する位置に、放物面状、半球状又は円錐状のミラー１５ａが、その凸側をレンズ１２側に向け、支持棒１６ａで支持されて、配置される。
　例えば、この図２（Ａ）に示すようなカメラ１０ａを、上記図１に示した測距システム１の一対のカメラ１０に替えて、採用してもよい。その場合、各カメラ１０ａは、その光軸１３ａが、上方Ｖ（図１）に向くように、移動体２０の上面２１に設けられる。図２（Ａ）に示すカメラ１０ａでは、放物面状、半球状又は円錐状のミラー１５ａに入射し反射され、レンズ１２ａを通して撮像素子１１ａに入射される光が、電気信号に変換されて、カメラ１０ａの周囲（全方位）の画像が取得される。カメラ１０ａも、上記カメラ１０と同様、その光軸１３ａ周りの全方位に視野を有する、全方位カメラの１つである。
　図２（Ａ）に示すようなカメラ１０ａを一対用いた測距システムでも、その一対のカメラ１０ａで取得される、移動体２０の全方位の画像から、移動体２０の周囲に存在する特定の物体までの距離を求めることができる。部品点数の増大を抑え、製造、設置、運用に要するコストやエネルギーを抑えて、移動体２０の全方位を測距対象とする測距システムを実現することができる。
　また、図２（Ｂ）に示すカメラ１０ｂは、撮像素子１１ａ及びレンズ１２ａと、ミラー１５ａとの間を、ドーム型のカバー１４ｂで覆った構造を有している。カバー１４ｂは、高い透明性を有していることが望ましい。カメラ１０ｂにおいて、上記図２（Ａ）のカメラ１０ａに設けたような支持棒１６ａは、同様に設けることもできるが、図２（Ｂ）に示すように省略することもできる。
　例えば、この図２（Ｂ）に示すようなカメラ１０ｂを、上記図１に示した測距システム１の一対のカメラ１０に替えて、採用してもよい。その場合、各カメラ１０ｂは、その光軸１３ａが、上方Ｖ（図１）に向くように、移動体２０の上面２１に設けられる。図２（Ｂ）に示すカメラ１０ｂも全方位カメラの１つであって、カバー１４ｂを通してミラー１５ａに入射し反射され、レンズ１２ａを通して撮像素子１１ａに入射される光が、電気信号に変換されて、カメラ１０ｂの周囲（全方位）の画像が取得される。
　図２（Ｂ）に示すカメラ１０ｂでは、ミラー１５ａが、少なくともその外縁部をカバー１４ｂで支持されることで、ミラー１５ａの変位が抑えられ、撮像素子１１ａ、レンズ１２ａ及びミラー１５ａの間における光軸１３ａのずれが抑えられる。
　図２（Ｂ）に示すようなカメラ１０ｂを一対用いた測距システムでも、その一対のカメラ１０ｂで取得される、移動体２０の全方位の画像から、移動体２０の周囲に存在する特定の物体までの距離を求めることができる。部品点数の増大を抑え、製造、設置、運用に要するコストやエネルギーを抑えて、移動体２０の全方位を測距対象とする測距システムを実現することができる。
　尚、図２（Ａ）のカメラ１０ａでは、直接ミラー１５ａに入射される光から画像を取得するため、カバー１４ｂを通してミラー１５ａに入射される光から画像を取得する図２（Ｂ）のカメラ１０ｂに比べて、良好な画質の画像が取得され得る。
　また、図３は第１の実施の形態に係る測距システムで取得される画像の一例を示す図である。図３（Ａ）には、図１に示すカメラ１０を用いて取得される画像の一例を示している。図３（Ｂ）には、図２（Ａ）に示すカメラ１０ａを用いて取得される画像の一例を示している。
　例えば、図１に示すような、広視野角のレンズ１２を備え、光軸１３が上方Ｖに向けられたカメラ１０を用い、屋外を撮像すると、左右それぞれのレンズ１２により、図３（Ａ）に示すような第１画像３０Ｌ及び第２画像３０Ｒが取得される。取得される第１画像３０Ｌ及び第２画像３０Ｒのそれぞれには、中央部に空３１Ｌ及び３１Ｒが写し出され、その周りの外周部に地上付近３２Ｌ及び３２Ｒが写し出される。また、第１画像３０Ｌ及び第２画像３０Ｒのそれぞれには、車両３３Ｌ及び３３Ｒ、建造物３４Ｌ及び３４Ｒ、歩行者３７Ｌ及び３７Ｒ、樹木３８Ｌ及び３８Ｒ、レンズ１２に写り込んだ移動体２０の一部３５Ｌ及び３５Ｒが写し出される。また、移動体２０の一部３５Ｌ及び３５Ｒは、レンズ１２が設置された筐体の一部であってもよい。また、レンズ１２の設置位置や周辺の環境によって、空３１Ｌ及び３１Ｒ、地上付近３２Ｌ及び３２Ｒ、車両３３Ｌ及び３３Ｒ、建造物３４Ｌ及び３４Ｒ、歩行者３７Ｌ及び３７Ｒ、樹木３８Ｌ及び３８Ｒ、又は移動体２０の一部３５Ｌ及び３５Ｒが第１画像３０Ｌ及び第２画像３０Ｒに写し出されないことがあってもよい。また、カメラ１０を用いて取得される第１画像３０Ｌ及び第２画像３０Ｒでは、空３１Ｌ及び３１Ｒが比較的大きく写し出される。尚、第１画像３０Ｌ及び第２画像３０Ｒは、カメラ１０が移動体２０の前進方向に対して左右両側のそれぞれに設けられた場合であるが、後述するようにカメラ１０の設置位置はこれに限られず、その設置位置に応じた第１画像３０Ｌ及び第２画像３０Ｒが取得される。
　図３（Ｂ）は、図２（Ａ）に示すカメラ１０ａを用いた場合に得られる画像３０ａを示すものである。画像３０ａには、空３１や地上付近３２、車両３３、建造物３４、移動体２０の一部３５が写し出されている。ここで、車両３３は、歩行者や樹木等であってもよい。また、移動体２０の一部３５は、カメラ１０ａが設置された筐体の一部であってもよい。図３（Ｂ）では画像３０ａを一つしか示していないが、例えば２台のカメラ１０ａを用いた場合、図３（Ａ）と同様に、第１画像、第２画像を取得することができる。
　図４は、図３（Ａ）の第１画像３０Ｌ及び第２画像３０Ｒを正像化したものであり、測距に用いられる。第１画像３６Ｌは第１画像３０Ｌを正像化したものであり、第２画像３６Ｒは第２画像３０Ｒを正像化したものである。また、上述のように図３（Ｂ）のような画像３０ａを第１画像、第２画像として取得した場合も同様に、図４のような複数の正像化した画像が得られる。
　図５（Ａ）及び図５（Ｂ）は、測距の原理を示す図である。測距対象物３９は、カメラ１０の撮像素子１１に取り込まれる全ての映像であり、例えば、図４の車両３３Ｌ及び３３Ｒや、建造物３４Ｒ及び３４Ｌ、歩行者３７Ｌ及び３７Ｒ、樹木３８Ｌ及び３８Ｒ、地上付近３２Ｒ及び３２Ｌや、その他、動物や道路上構造物等である。図４の正面方向又は後方向の測距対象物３９については、第１画像に写し出された撮像３９Ｌの位置と、撮像３９Ｒの位置との視差（図４の視差３６）に基づき、例えば水平方向の座標の違いを用いて測距を行う（図５（Ａ））。図４の真横方向の測距対象物３９については、第１画像に写し出された測距対象物３９の撮像３９Ｌと、第２画像に写し出された測距対象物３９の撮像３９Ｒとの大きさの違いを用いて測距を行う（図５（Ｂ））。尚、各真横方向と後方向との間や、各真横方向と正面方向との間については、図５（Ａ）及び図５（Ｂ）に示した原理の両方を用いて測距を行ってもよい。また、求められる距離から、その距離に基づく各種情報、例えば、視野内に存在する各種物体までの距離を示す画像や、ある物体までの距離が一定値以下の時に発するアラーム等の情報の生成、出力が行われてもよい。
　ここで、カメラ１０は、ミラー１５ａを用いるカメラ１０ａ等に比べて、光軸１３の調整に優れ、光軸１３がずれ難い。そのため、カメラ１０では、良好な画質の第１画像３０Ｌ及び第２画像３０Ｒを安定的に取得することができる。それにより、測定誤差やばらつき等、精度良く視差を求め、測距を行うことができる。
　また、カメラ１０ａを用いて取得される画像３０ａでは、地上付近３２が比較的大きく写し出される。尚、図２（Ｂ）に示すカメラ１０ｂを用いた場合も、この図３（Ｂ）と同様の画像が取得される。
　一対のカメラ１０ａを用いて取得される、このような画像３０ａ群が用いられ、測距が行われる。例えば、屋外の地上付近に存在する物体が測距の対象とされる場合は、画像３０ａの中央部の地上付近３２について視差が求められ、その視差に基づいて測距が行われる。このように屋外の地上付近に存在する物体が測距の対象とされる場合、画像３０ａのように地上付近３２が比較的大きく写し出されていると、視差を求めるのに利用される画素数が多くなり、撮像素子１１ａの有効利用が図られる。
　図６は、第１の実施の形態に係る測距システムで測距を行った結果の一例を示す図であり、移動体２０の上空から見下ろした様式で、移動体２０の前方を上に表現している。第１の実施の形態では、全方位において、移動体２０の周辺にある測距対象物３９の、移動体２０からの距離を取得することができる。
　次に、第２の実施の形態について説明する。
　ここでは、測距システムを、移動体の１種である車両、一例として自動車に搭載する形態について説明する。
　図７は第２の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第１構成例を示す図である。図７（Ａ）～図７（Ｃ）にはそれぞれ、第２の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第１構成例の要部斜視模式図を示している。
　図７（Ａ）に示す車両（自動車）４０Ａは、その屋根４１の前方側（自動車４０Ａのフロント側）の縁部４１ａに、測距システムのカメラ、例えば上記第１の実施の形態で述べたような測距システム１のカメラ１０が、左右一対、設けられた構成を有する。一対のカメラ１０は、各々の光軸１３（図１）を屋根４１の上方に向けて、フロント側の縁部４１ａの２箇所に設けられる。これら一対のカメラ１０により、自動車４０Ａの前後左右の全方位が測距対象とされる。このようにフロント側の縁部４１ａに一対のカメラ１０を設けた測距システム１により、自動車４０Ａの周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。尚、一対のカメラ１０は自動車４０Ａの左右のドアの上縁部に設けられてもよい。
　図７（Ｂ）に示す車両（自動車）４０Ｂは、その屋根４１の後方側（自動車４０Ｂのリア側）の縁部４１ｂに、例えば上記第１の実施の形態で述べた測距システム１のカメラ１０が、左右一対、設けられた構成を有する。一対のカメラ１０は、各々の光軸１３（図１）を屋根４１の上方に向けて、リア側の縁部４１ｂの２箇所に設けられる。これら一対のカメラ１０により、自動車４０Ｂの前後左右の全方位が測距対象とされる。このようにリア側の縁部４１ｂに一対のカメラ１０を設けた測距システム１により、自動車４０Ｂの周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。尚、自動車４０Ｂが後方にハッチバック式のドアを有する場合、一対のカメラ１０はそのハッチバック式ドアの上縁部の上面に設けられてもよい。
　図７（Ｃ）に示す車両（自動車）４０Ｃは、その屋根４１の、自動車４０Ｃの左右方向の中央線４２上における左右の縁部４１ｃに、例えば上記第１の実施の形態で述べた測距システム１の一対のカメラ１０が設けられた構成を有する。一対のカメラ１０は、各々の光軸１３（図１）を屋根４１の上方に向けて、左右の縁部４１ｃの２箇所に設けられる。これら一対のカメラ１０により、自動車４０Ｃの前後左右の全方位が測距対象とされる。このように左右の縁部４１ｃに一対のカメラ１０を設けた測距システム１により、自動車４０Ｃの周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。尚、一対のカメラ１０は自動車４０Ｃの左右のドアの上縁部に設けられてもよい。
　例えば、屋根４１のフロント側に一対のカメラ１０を搭載する、図７（Ａ）に示すような自動車４０Ａでは、屋根４１の写り込みが抑えられるその前方についての情報（前方の画像や物体との距離等）が比較的多く取得され得る。屋根４１のリア側に一対のカメラ１０を搭載する、図７（Ｂ）に示すような自動車４０Ｂでは、屋根４１の写り込みが抑えられるその後方についての情報（後方の画像や物体との距離等）が比較的多く取得され得る。屋根４１の左右に一対のカメラ１０を搭載する、図７（Ｃ）に示すような自動車４０Ｃでは、屋根４１の写り込みが抑えられるその前方及び後方についての情報（前方及び後方の画像や物体との距離等）が比較的多く取得され得る。
　図８は第２の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第２構成例を示す図である。図８（Ａ）～図８（Ｃ）にはそれぞれ、第２の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第２構成例の要部斜視模式図を示している。
　図８（Ａ）に示す車両（自動車）４０Ｄは、その屋根４１の、自動車４０Ｄの直進方向の中央線４３上におけるフロント側の縁部４１ａとリア側の縁部４１ｂとに、例えば上記第１の実施の形態で述べた測距システム１のカメラ１０が設けられた構成を有する。一対のカメラ１０は、各々の光軸１３（図１）を屋根４１の上方に向けて、中央線４３上のフロント側の縁部４１ａとリア側の縁部４１ｂとの２箇所に設けられる。これら一対のカメラ１０により、自動車４０Ｄの前後左右の全方位が測距対象とされる。このように中央線４３上のフロント側の縁部４１ａとリア側の縁部４１ｂとに一対のカメラ１０を設けた測距システム１によっても、自動車４０Ｄの周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。
　図８（Ｂ）に示す車両（自動車）４０Ｅは、その屋根４１の、自動車４０Ｅの直進方向の中央線４３から左方にずれたフロント側の縁部４１ａとリア側の縁部４１ｂとに、例えば上記第１の実施の形態で述べた測距システム１のカメラ１０が設けられた構成を有する。一対のカメラ１０は、各々の光軸１３（図１）を屋根４１の上方に向けて、中央線４３から左方にずれたフロント側の縁部４１ａとリア側の縁部４１ｂとの２箇所に設けられる。これら一対のカメラ１０により、自動車４０Ｅの前後左右の全方位が測距対象とされる。このように中央線４３から左方にずれたフロント側の縁部４１ａとリア側の縁部４１ｂとに一対のカメラ１０を設けた測距システム１により、自動車４０Ｅの周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。
　図８（Ｃ）に示す車両（自動車）４０Ｆは、その屋根４１の、自動車４０Ｆの直進方向の中央線４３から右方にずれたフロント側の縁部４１ａとリア側の縁部４１ｂとに、例えば上記第１の実施の形態で述べた測距システム１のカメラ１０が設けられた構成を有する。このようにカメラ１０を設けた場合でも、自動車４０Ｆの前後左右の全方位が測距対象とされ、その周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。
　例えば、屋根４１の中央線４３上のフロント側とリア側とに一対のカメラ１０を搭載する、図８（Ａ）に示すような自動車４０Ｄでは、屋根４１の写り込みが抑えられるその左方及び右方についての情報（左方及び右方の画像や物体との距離等）が比較的多く取得され得る。屋根４１の中央線４３から左方にずれたフロント側とリア側とに一対のカメラ１０を搭載する、図８（Ｂ）に示すような自動車４０Ｅでは、屋根４１の写り込みが抑えられるその左方についての情報（左方の画像や物体との距離等）が比較的多く取得され得る。屋根４１の中央線４３から右方にずれたフロント側とリア側とに一対のカメラ１０を搭載する、図８（Ｃ）に示すような自動車４０Ｆでは、屋根４１の写り込みが抑えられるその右方についての情報（右方の画像や物体との距離等）が比較的多く取得され得る。
　運転席が右側又は左側に設けられる自動車では、運転席側とは反対の側の死角が大きくなり易い。中央線４３に対して運転席側とは反対の側に一対のカメラ１０を設けると、そちら側についての情報（画像や各種物体との距離等）が比較的多く取得され得る。
　尚、図８（Ａ）～図８（Ｃ）のそれぞれにおいて、自動車４０Ｄ～４０Ｆが後方にハッチバック式のドアを有する場合、一対のカメラ１０の一つはそのハッチバック式ドアの上縁部の上面に設けられてもよい。また、一対のカメラ１０は自動車４０Ｅ又は４０Ｆの左右のいずれかのドアの上縁部に設けられてもよい。
　また、本実施例の変形例として、例えば自動車の屋根の前方右側及び後方左側、又は前方左側及び後方右側のように、対角線上に一対のカメラ１０を設けてもよい。
　図９は第２の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第３構成例を示す図である。図９（Ａ）及び図９（Ｂ）にはそれぞれ、第２の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第３構成例の要部斜視模式図を示している。
　図９（Ａ）に示す車両（自動車）４０Ｇは、その屋根４１に取り付けられるリアスポイラ４４の左右の縁部４４ａに、測距システムのカメラ、例えば上記第１の実施の形態で述べたような測距システム１の一対のカメラ１０が設けられた構成を有する。一対のカメラ１０は、各々の光軸１３（図１）をリアスポイラ４４の上方に向けて、左右の縁部４４ａの２箇所に設けられる。これら一対のカメラ１０により、自動車４０Ｇの前後左右の全方位が測距対象とされる。このようにリアスポイラ４４に一対のカメラ１０を設けた測距システム１によっても、自動車４０Ｇの周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。
　一対のカメラ１０を設けるリアスポイラ４４の形状は、図９（Ａ）のようなものに限定されず、例えば、図９（Ｂ）に示すようなものであってもよい。
　図９（Ｂ）に示す車両（自動車）４０Ｈは、中央部４５ａよりも左右の端部４５ｂが高くなった形状のリアスポイラ４５を備える。このようなリアスポイラ４５の、高くなった左右の端部４５ｂに、一対のカメラ１０が設けられる。この一対のカメラ１０で自動車４０Ｈの前後左右の全方位が測距対象とされ、その周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。リアスポイラ４５をその中央部４５ａで屋根４１に取り付けた場合、端部４５ｂは屋根４１よりも更に高い位置となり、そのような端部４５ｂにカメラ１０が設けられることで、自動車４０Ｈ自体の写り込みが減り、自動車４０Ｈの周囲の情報をより取得し易くなる。
　なお、図９（Ａ）又は図９（Ｂ）のそれぞれにおいて、自動車４０Ｇ又は４０Ｈが後方にハッチバック式のドアを有する場合、リアスポイラ４４又は４５はそのハッチバック式ドアの上縁部の上面に設けられてもよい。
　このようなリアスポイラ４４又はリアウィング等、自動車４０Ｇ、自動車４０Ｈの屋根４１に取り付けられる部品に、測距システム１の一対のカメラ１０が設けられてもよい。
　測距システム１を設けた部品は、オプション部品として、自動車４０Ｇ、自動車４０Ｈに取り付けられるようにしてよい。また、その取り付け位置は、自動車４０Ｇ及び自動車４０Ｈの屋根の後方に限定されず、例えば屋根の前方や中央付近であってもよい。
　図１０は第２の実施の形態に係る部品の説明図である。図１０（Ａ）には、取り付け前の部品の要部斜視模式図を示し、図１０（Ｂ）には、部品が取り付けられる又は取り外された自動車の要部斜視模式図を示している。
　例えば、図１０（Ａ）に示すような、一対のカメラ１０を左右の縁部４４ａに設けたリアスポイラ４４が、自動車４０Ｇの屋根４１に取り付け可能なオプション部品として、予め準備される。このようなリアスポイラ４４が、図１０（Ｂ）に示すように、自動車４０Ｇの屋根４１の、後方側の縁部４１ｂに、所定の方法で取り付けられる（実線太矢印）。リアスポイラ４４は、取り付け後、自動車４０Ｇから取り外せるようにしてもよい（点線太矢印）。
　このように、測距システム１を設けたリアスポイラ４４（図９（Ａ））を、取り付け、取り外し可能なオプション部品とすることもできる。リアスポイラ４５（図９（Ｂ））についても同様である。
　図１１は第２の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第４構成例を示す図である。図１１（Ａ）～図１１（Ｃ）にはそれぞれ、第２の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第４構成例の要部斜視模式図を示している。
　図１１（Ａ）に示す車両（自動車）４０Ｉは、その屋根４１に設けられた、左右一対のルーフレール（ルーフラック）４６を備える。この左右一対のルーフレール４６の、前方側（自動車４０Ｉのフロント側）の縁部４６ａに、上記第１の実施の形態で述べたような測距システム１の一対のカメラ１０が設けられる。一対のカメラ１０は、各々の光軸１３（図１）を屋根４１の上方に向けて設けられ、これら一対のカメラ１０により、自動車４０Ｉの前後左右の全方位が測距対象とされる。このような測距システム１により、自動車４０Ｉの周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。
　図１１（Ｂ）に示す車両（自動車）４０Ｊは、左右一対のルーフレール４６の、後方側（自動車４０Ｊのリア側）の縁部４６ｂに、上記第１の実施の形態で述べたような測距システム１の一対のカメラ１０が設けられたものである。このように一対のカメラ１０が設けられた測距システム１により、自動車４０Ｊの周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。
　図１１（Ｃ）に示す車両（自動車）４０Ｋは、左右一対のルーフレール４６の、フロント側の縁部４６ａとリア側の縁部４６ｂとの中間部４６ｃに、上記第１の実施の形態で述べたような測距システム１の一対のカメラ１０が設けられたものである。このように一対のカメラ１０が設けられた測距システム１により、自動車４０Ｋの周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。
　例えば、ルーフレール４６上での一対のカメラ１０の位置によって、前方、後方、或いは左方及び右方といった、屋根４１の写り込みが抑えられる所定方位についての情報（画像や物体との距離等）が比較的多く取得され得る。
　図１２は第２の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第５構成例を示す図である。図１２には、第２の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第５構成例の要部斜視模式図を示している。
　図１２に示す車両（自動車）４０Ｌは、ルーフレール４６に取り付けられたルーフキャリア４７を備える。このルーフキャリア４７の左右の縁部４７ａに、上記第１の実施の形態で述べたような測距システム１の一対のカメラ１０が設けられる。一対のカメラ１０は、各々の光軸１３（図１）を屋根４１の上方に向けて設けられ、これら一対のカメラ１０により、自動車４０Ｌの前後左右の全方位が測距対象とされる。このような測距システム１により、自動車４０Ｌの周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。
　この自動車４０Ｌのように、ルーフレール４６に後から取り付けられ、また取り外しも可能なルーフキャリア４７に、測距システム１の一対のカメラ１０を設けることも可能である。また、ルーフレール４６上のルーフキャリア４７の位置を変更することで（便宜上、図１２では太矢印で表す）、測距システム１の一対のカメラ１０を、自動車４０Ｌの前方寄りに設けたり、後方寄りに設けたり、或いはそれらの中間に設けたりすることも可能である。
　以上説明した第２の実施の形態に係る自動車４０Ａ～４０Ｌによれば、自動車本来のデザイン性が損なわれるのを抑えて測距システム１を搭載することができる。更に、屋根４１、リアスポイラ４４，４５、ルーフレール４６又はルーフキャリア４７から突出する部位をカメラ１０とすることで、測距システム１を設けることによる自動車４０Ａ～４０Ｌの走行時の空気抵抗を抑えることができる。
　また、測距システム１をリアスポイラ４４等のオプション部品に組み込むと、例えば、メーカーオプションで測距システム１を搭載する場合には、その搭載工程を、自動車本体の組み立て工程とは分離することができ、製造工程の煩雑化を抑えることができる。
　ディーラーオプションや購入後に測距システム１を搭載する場合であれば、測距システム１が組み込まれたリアスポイラ４４等のオプション部品を自動車に取り付ける作業で足りる。リアスポイラ４４等への個々のカメラ１０の取り付け、それらの光軸１３の調整、更に、一対のカメラ１０間の位置調整等を省略することができ、作業工程の煩雑化を抑えることができる。
　尚、ここでは、上記第１の実施の形態で述べた、図１に示したようなカメラ１０を用いた測距システム１を搭載した自動車４０Ａ～４０Ｌを例示した。このほか、上記図２（Ａ）に示したようなカメラ１０ａを用いた測距システム、上記図２（Ｂ）に示したようなカメラ１０ｂを用いた測距システムを、図７～図９及び図１１の各例に従って搭載した各種自動車も、同様に実現することが可能である。
　また、ここでは、車両として自動車を例示したが、測距システム１等が搭載可能な車両には、トラックやバス等の大型自動車や除雪車、ショベルカー、コンバイン等の特殊車両や農業向け車両も含まれ、また、１～２人乗りの超小型モビリティ、自動二輪車や原動機付き自転車等の各種二輪車又は三輪車、自転車等の軽車両、車いす、電車やモノレール等の列車等も含まれる。例えば、各種車両の、元から備わっている高所の上面、或いは高所となる位置に別途設けた上面に、カメラ１０等の一対のカメラを設け、測距システム１等を実現する。
　次に、第３の実施の形態について説明する。
　図１３は第３の実施の形態に係る測距システムの一例を示す図である。図１３には、第３の実施の形態に係る測距システムの一例の要部斜視模式図を示している。
　上記測距システム１の一対のカメラ１０は、例えば、図１３に示すように、共通の連結体（フレーム）５０で互いに連結される。フレーム５０には、例えば、図１３に示すような板状のものが用いられる。フレーム５０には、板状のもののほか、棒状のものが用いられてもよい。フレーム５０の、対向する両端部５１にそれぞれ、例えば上記第１の実施の形態で述べた測距システム１（図１）の一対のカメラ１０が固定される。フレーム５０で連結された一対のカメラ１０は、互いの位置関係が精度良く合わせられ、更に、合わせた後も互いの位置関係のずれが効果的に抑えられる。
　測距システム１では、ステレオ測距は片方のカメラの写像と他方のカメラの写像を比較し、それぞれの写像の中で示される測定対象物の座標のズレ量(視差値)から距離を求める技術である。そのため、一対のカメラの取付けに関しては、高い精度で取付けられ、かつ、保たれることが望ましい。そのため、車両等の移動体２０に測距システム１を搭載した当初は一対のカメラ１０が適正な位置関係にあっても、測距システム１を搭載した後の移動体２０の動きや揺れ等で位置関係にずれが生じると、測定誤差やばらつき等の精度が高く、信頼性の高い測距を行うことが困難になる。
　そこで、図１３に示すように、一対のカメラ１０をフレーム５０で連結すると、測距システム１が搭載される移動体２０の動きや揺れ等で一対のカメラ１０間に位置ずれが生じるのを効果的に抑えることができる。フレーム５０には、一対のカメラ１０間に位置ずれが生じるのを抑えることができるような、剛性の高いものを用いることが望ましい。
　例えば、このようにフレーム５０で連結された一対のカメラ１０が、自動車等の車両に搭載される。
　図１４は第３の実施の形態に係る測距システム搭載車両の一例を示す図である。図１４（Ａ）には、第３の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第１構成例の要部斜視模式図を示している。図１４（Ｂ）には、第３の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第２構成例の要部斜視模式図を示している。ここでは、上記第１の実施の形態で述べた測距システム１（図１）を搭載する場合を例にする。
　例えば、図１４（Ａ）に示すように、一対のカメラ１０を連結するフレーム５０が、車両（自動車）４０Ｍの屋根４１の内側に収容され、固定される。この時、フレーム５０で連結された一対のカメラ１０は、屋根４１の外側に設けられる。このように一対のカメラ１０を設けた測距システム１により、自動車４０Ｍの周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。また、一対のカメラ１０が、屋根４１の内側のフレーム５０で連結されていることで、互いの位置関係のずれが抑えられ、測定誤差やばらつき等の精度及び信頼性に優れる測距が実現される。
　ここではフレーム５０を、屋根４１の内側に、中央線４２上の左右の縁部４１ｃに一対のカメラ１０が位置するように収容した例を示したが、フロント側の縁部４１ａやリア側の縁部４１ｂに一対のカメラ１０が位置するように収容することもできる。或いは、フレーム５０を、屋根４１の内側に、フロント側の縁部４１ａとリア側の縁部４１ｂとに一対のカメラ１０が位置するように収容することもできる。
　また、図１４（Ｂ）に示すように、一対のカメラ１０を連結するフレーム５０が、車両（自動車）４０Ｎの屋根４１に取り付けられるリアスポイラ４４の内側に収容され、固定されてもよい。この時、フレーム５０で連結された一対のカメラ１０は、リアスポイラ４４の外側に設けられる。このように一対のカメラ１０を設けた測距システム１により、自動車４０Ｎの周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。また、一対のカメラ１０が、リアスポイラ４４の内側のフレーム５０で連結されていることで、互いの位置関係のずれが抑えられ、測定誤差やばらつき等の精度及び信頼性に優れる測距が実現される。
　尚、ここでは、上記図１に示したような一対のカメラ１０をフレーム５０で連結したもの、及びフレーム５０で連結された一対のカメラ１０を含む測距システム１を搭載した自動車４０Ｍ，４０Ｎを例示した。このほか、上記図２（Ａ）に示したような一対のカメラ１０ａをフレーム５０で連結したもの、及びそれを含む測距システムを図１４（Ａ）又は図１４（Ｂ）の例に従って搭載した各種自動車も、同様に実現することが可能である。更に、上記図２（Ｂ）に示したような一対のカメラ１０ｂをフレーム５０で連結したもの、及びそれを含む測距システムを図１４（Ａ）又は図１４（Ｂ）の例に従って搭載した各種自動車も、同様に実現することが可能である。
　次に、第４の実施の形態について説明する。
　図１５は第４の実施の形態に係る測距システムの一例を示す図である。図１５には、第４の実施の形態に係る測距システムの一例の要部斜視模式図を示している。
　図１５に示す測距システム１Ａは、移動体２０の上面２１から突出する、一対のシャークフィン状の支持体１７を含む。この一対の支持体１７の先端部１７ａにそれぞれ、例えば上記図１に示したようなカメラ１０が設けられる。図１５に示す測距システム１Ａは、このような点で、上記第１の実施の形態に係る測距システム１と相違する。
　一対の支持体１７の先端部１７ａにそれぞれカメラ１０が設けられて、上面２１の互いに異なる部位２１ａ及び部位２１ｂの上方に一対のカメラ１０が設けられた測距システム１Ａが実現される。カメラ１０は、その光軸１３を上方Ｖに向けて、支持体１７で保持される。このように一対のカメラ１０が保持された測距システム１Ａにより、移動体２０の周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。
　尚、移動体２０の前進方向は、移動時に支持体１７が受ける空気抵抗を抑える観点から、図１５に示すＸ方向とされることが好ましいが、これに限定されない。
　図１５に示すように、測距システム１Ａでは、移動体２０の上面２１から突出する支持体１７を、その先端部１７ａと移動体２０の上面２１との間に空間１７ｂができるような、湾曲させたシャークフィン状としている。カメラ１０は、このようなシャークフィン状の支持体１７の先端部１７ａに設けられる。
　カメラ１０は、支持体１７の先端部１７ａに設けられることで、移動体２０の上面２１から更に高い位置で保持される。これにより、各カメラ１０で取得される画像に写り込む移動体２０の割合を減らし、移動体２０の周囲の情報をより取得し易くすることができる。
　更に、カメラ１０の下に空間１７ｂを設けることで、一方のカメラ１０で取得される画像における、他方のカメラ１０及び支持体１７の側の、当該支持体１７で隠れてしまう死角が減り、移動体２０の周囲の情報を多く取得することができる。
　図１６は第４の実施の形態に係る支持体による死角の説明図である。
　図１６（Ａ）及び図１６（Ｂ）には、一方のカメラ１０から他方のカメラ１０及び支持体１７の側を写した時の様子を模式的に示している。支持体１７の先端部１７ａと移動体２０の上面２１との間に、空間１７ｂが設けられていない場合を図１６（Ａ）に、空間１７ｂが設けられている場合を図１６（Ｂ）に、それぞれ示している。
　図１６（Ａ）に示すように、支持体１７の先端部１７ａと移動体２０の上面２１との間に空間１７ｂが無いと、一方のカメラ１０から他方のカメラ１０及び支持体１７の側を写した時に、当該支持体１７によって死角が生じる。そのため、一方のカメラ１０には、他方のカメラ１０及び支持体１７の、更にそれらの向こう側に存在するはずの物体６０が写らず、その物体６０が他方のカメラ１０には写るとしても、一対のカメラ１０の画像から測距を行う手法では、物体６０の情報が得られない。
　これに対し、図１６（Ｂ）に示すように、支持体１７の先端部１７ａと移動体２０の上面２１との間に空間１７ｂがあると、一方のカメラ１０から他方のカメラ１０及び支持体１７の側を写した時に、その空間１７ｂに物体６０の少なくとも一部が写るようになる。そのため、物体６０が写る一方のカメラ１０と他方のカメラ１０の画像から、その物体６０の情報が得られる。
　このように測距システム１Ａでは、支持体１７の先端部１７ａと移動体２０の上面２１との間に空間１７ｂを設けることで、支持体１７による死角を減らし、移動体２０の周囲の情報をより多く取得することが可能になっている。
　この第４の実施の形態に係る測距システム１Ａは、各種車両に搭載することが可能である。測距システム１Ａの支持体１７及びカメラ１０を、例えば、上記第２の実施の形態で述べた図７（Ａ）～図７（Ｃ）及び図８（Ａ）～図８（Ｃ）の例に従い、自動車の屋根４１に設けることができる。また、上記第２の実施の形態で述べたように、支持体１７及びカメラ１０を自動車の屋根４１に対角線上に設けてもよいし、自動車が後方にハッチバック式のようなドアを有する場合にそのドアの上縁部に設けてもよい。
　測距システム１Ａの支持体１７及びカメラ１０を、上記第２の実施の形態で述べた図９（Ａ）及び図９（Ｂ）の例に従い、リアスポイラ４４，４５等、屋根に取り付ける部品に設けることもできる。
　また、測距システム１Ａの支持体１７及びカメラ１０が取付けられたリアスポイラ４４，４５を、上記第２の実施の形態で述べた図１０（Ａ）及び図１０（Ｂ）の例に従い、自動車に取り付け可能なオプション部品として予め準備し、取り付け又は取り外しすることもできる。
　また、測距システム１Ａの支持体１７及びカメラ１０を、上記第２の実施の形態で述べた図１１（Ａ）～図１１（Ｃ）の例に従い、ルーフレール４６に設けたり、図１２の例に従い、ルーフレール４６に取り付けられるルーフキャリア４７に設けたりすることもできる。
　この第４の実施の形態に係る測距システム１Ａの、カメラ１０を保持する一対の支持体１７を、上記第３の実施の形態で述べた図１３の例に従い、フレーム５０で連結し、一対のカメラ１０間に生じる位置ずれを抑えるようにしてもよい。
　カメラ１０を保持する一対の支持体１７を連結するフレーム５０は、自動車等の各種車両の内部に収容することが可能である。
　例えば、自動車の内部に収容する場合であれば、上記第３の実施の形態で述べた図１４（Ａ）の例に従ってフレーム５０を自動車の屋根４１の内側に収容し、そのフレーム５０で連結された一対の支持体１７は、屋根４１から突出させる。このように屋根４１から突出させた支持体１７の先端部１７ａに、カメラ１０が設けられる。
　或いは、上記第３の実施の形態で述べた図１４（Ｂ）の例に従ってフレーム５０を自動車の屋根４１に取り付けられるリアスポイラ４４の内側に収容し、そのフレーム５０で連結された一対の支持体１７は、リアスポイラ４４から突出させる。このようにリアスポイラ４４から突出させた支持体１７の先端部１７ａに、カメラ１０が設けられる。
　尚、支持体１７の先端部１７ａには、上記図２（Ａ）に示したようなカメラ１０ａ、或いは上記図２（Ｂ）に示したようなカメラ１０ｂが設けられてもよい。支持体１７の先端部１７ａにカメラ１０ａ或いはカメラ１０ｂを設けた場合にも、上記カメラ１０を設けた場合と同様の作用効果が得られる。
　次に、第５の実施の形態について説明する。
　図１７は第５の実施の形態に係る測距システムの一例を示す図である。図１７には、第５の実施の形態に係る測距システムの一例の要部斜視模式図を示している。
　図１７に示す測距システム１Ｂは、移動体２０の上面２１から突出する、一対の柱状の支持体１８を含む。この一対の支持体１８の先端部１８ａにそれぞれ、例えば上記図１に示したようなカメラ１０が設けられる。図１７に示す測距システム１Ｂは、このような点で、上記第１の実施の形態に係る測距システム１と相違する。
　一対の支持体１８の先端部１８ａにそれぞれカメラ１０が設けられて、上面２１の互いに異なる部位２１ａ及び部位２１ｂの上方に一対のカメラ１０が設けられた測距システム１Ｂが実現される。カメラ１０は、その光軸１３を上方Ｖに向けて、支持体１８で保持される。このように一対のカメラ１０が保持された測距システム１Ｂにより、移動体２０の周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。
　尚、移動体２０の前進方向は、図１７に示すＸ方向でもよいし、Ｙ方向でもよい。
　図１７に示す測距システム１Ｂにおいて、柱状の支持体１８は、例えば、上面２１に直立させることができる（θ＝９０°）。但し、このように直立させた場合、支持体１８の太さ、上面２１からのカメラ１０（又は支持体１８）と物体との位置関係によっては、死角ができ、移動体２０の周囲に存在する物体の検知範囲が狭まる可能性がある点に留意する。
　図１８は第５の実施の形態に係る支持体による死角の説明図である。
　図１８（Ａ）及び図１８（Ｂ）には、一方のカメラ１０から他方のカメラ１０及び支持体１８の側を写した時の様子を模式的に示している。支持体１８を直立させている場合を図１８（Ａ）に、支持体１８を斜めに傾けている場合を図１８（Ｂ）に、それぞれ示している。
　柱状の支持体１８を上面２１に直立させていると、一方のカメラ１０から他方のカメラ１０及び支持体１８の側を写した時に、図１８（Ａ）に示すように、当該支持体１８により、人や障害物等の物体６１（一例として人を図示）が隠れてしまうことが起こり得る。人や障害物等の物体６１は、地上に直立していることが多く、柱状の支持体１８を上面２１に直立させていると、この図１８（Ａ）に示すような状況も生じかねない。
　これに対し、柱状の支持体１８を傾けると、一方のカメラ１０から他方のカメラ１０及び支持体１８の側を写した時に、図１８（Ｂ）に示すような状況を作り出すことができる。即ち、図１８（Ｂ）に示すように、直立した人や障害物等の物体６１（一例として人を図示）であっても、その少なくとも一部は他方のカメラ１０の支持体１８で隠れないような状況を作り出すことができる。これにより、支持体１８で隠れない物体６１の少なくとも一部（物体６１の鉛直方向の輪郭線の少なくとも一部）が写る一方のカメラ１０の画像と、物体６１側にあってそれが写る他方のカメラ１０の画像とから、物体６１の情報が得られるようになる。
　柱状の支持体１８は、上面２１に対する角度θ（図１７）を、０度超から９０度未満の範囲とすることができる（０°＜θ＜９０°）。更に、図１８（Ａ）に示すような死角の観点からは、上面２１に対する角度θ（図１７）を、２０度～７０度（２０°＜θ＜７０°）の範囲とすることが好ましい。
　尚、柱状の支持体１８の太さによっては、上面２１に直立させていても、直立した人や障害物等の物体６１の少なくとも一部は他方のカメラ１０の支持体１８で隠れないこともある。
　支持体１８で保持するカメラ１０の、上面２１からの高さによっても、支持体１８を直立させていても物体６１の少なくとも一部は隠れない状況や、支持体１８を傾ければ物体６１の少なくとも一部は隠れない状況が作り出される。カメラ１０の高さは、例えば、測距システム１Ｂで要求される検知範囲に基づいて設定される。
　図１９は第５の実施の形態に係るカメラの高さの説明図である。
　ここでは、カメラ１０を保持する柱状の支持体１８を、自動車４０Ｐの屋根４１に設ける場合を例にする。
　屋根４１からのカメラ１０の高さＨ１は、カメラ１０から屋根４１の端までの距離Ｌ１、検知範囲の距離Ｌ２及び高さＨ２から設定される。例えば、カメラ１０から屋根４１の端までの距離Ｌ１が１６０ｃｍ、検知範囲の距離Ｌ２が３２０ｃｍで高さＨ２が３０ｃｍの場合、三角形Ｔ１と三角形Ｔ２の相似関係から、カメラ１０の高さＨ１は１５ｃｍとなる。尚、自動車４０Ｐの屋根４１の高さＨ３は、例えば１８０ｃｍである。この場合、人物６１はＨ３－Ｈ２＝１５０ｃｍ以上の高さの部分がカメラ１０に写る。
　カメラ１０を保持する支持体１８の長さは、このように設定されるカメラ１０の高さＨ１と、鉛直上方Ｖに対する支持体１８の角度θとから決定される。
　この第５の実施の形態に係る測距システム１Ｂは、各種車両に搭載することが可能である。測距システム１Ｂの支持体１８及びカメラ１０を、例えば、上記第２の実施の形態で述べた図７（Ａ）～図７（Ｃ）及び図８（Ａ）～図８（Ｃ）の例に従い、自動車の屋根４１に設けることができる。また、上記第２の実施の形態で述べたように、支持体１８及びカメラ１０を自動車の屋根４１に対角線上に設けてもよいし、自動車が後方にハッチバック式のようなドアを有する場合にそのドアの上縁部に設けてもよい。
　測距システム１Ｂの支持体１８及びカメラ１０を、上記第２の実施の形態で述べた図９（Ａ）及び図９（Ｂ）の例に従い、リアスポイラ４４，４５等、屋根に取り付ける部品に設けることもできる。
　また、測距システム１Ｂの支持体１８及びカメラ１０が取付けられたリアスポイラ４４，４５を、上記第２の実施の形態で述べた図１０（Ａ）及び図１０（Ｂ）の例に従い、自動車に取り付け可能なオプション部品として予め準備し、取り付け又は取り外しすることもできる。
　また、測距システム１Ｂの支持体１８及びカメラ１０を、上記第２の実施の形態で述べた図１１（Ａ）～図１１（Ｃ）の例に従い、ルーフレール４６に設けたり、図１２の例に従い、ルーフレール４６に取り付けられるルーフキャリア４７に設けたりすることもできる。
　この第５の実施の形態に係る測距システム１Ｂの、カメラ１０を保持する一対の支持体１８を、上記第３の実施の形態で述べた図１３の例に従い、フレーム５０で連結し、一対のカメラ１０間に生じる位置ずれを抑えるようにしてもよい。
　カメラ１０を保持する一対の支持体１８を連結するフレーム５０は、自動車等の各種車両の内部に収容することが可能である。
　例えば、自動車の内部に収容する場合であれば、上記第３の実施の形態で述べた図１４（Ａ）の例に従ってフレーム５０を自動車の屋根４１の内側に収容し、そのフレーム５０で連結された一対の支持体１８は、屋根４１から突出させる。このように屋根４１から突出させた支持体１８の先端部１８ａに、カメラ１０が設けられる。
　或いは、上記第３の実施の形態で述べた図１４（Ｂ）の例に従ってフレーム５０を自動車の屋根４１に取り付けられるリアスポイラ４４の内側に収容し、そのフレーム５０で連結された一対の支持体１８は、リアスポイラ４４から突出させる。このようにリアスポイラ４４から突出させた支持体１８の先端部１８ａに、カメラ１０が設けられる。
　尚、支持体１８の先端部１８ａには、上記図２（Ａ）に示したようなカメラ１０ａ、或いは上記図２（Ｂ）に示したようなカメラ１０ｂが設けられてもよい。支持体１８の先端部１８ａにカメラ１０ａ或いはカメラ１０ｂを設けた場合にも、上記カメラ１０を設けた場合と同様の作用効果が得られる。
　また、支持体１８は、上面２１に対する角度θを可変とすることもできる。
　図２０は第５の実施の形態に係る支持体の角度可変機構の第１構成例を示す図である。図２０（Ａ）～図２０（Ｃ）にはそれぞれ、第５の実施の形態に係る支持体の一例の要部側面模式図を示している。
　例えば、図２０（Ａ）に示すように、支持体１８は、基台１８ｂ及び支柱１８ｃを備える。基台１８ｂは、自動車の屋根等、移動体２０の上面２１に固定される。支柱１８ｃは、例えば、基台１８ｂ内に設けられる軸１８ｄに軸支され、軸１８ｄを中心に回動可能になっている。支柱１８ｃの先端部（支持体１８の先端部１８ａ）にカメラ１０が設けられる。
　このような支持体１８によれば、支柱１８ｃを、図２０（Ａ）に示すような直立させた位置から、９０度未満の一定角度で傾けた図２０（Ｂ）のような位置、更には９０度傾けた図２０（Ｃ）のような位置まで、軸１８ｄを中心とする回動により調整可能となる。支柱１８ｃの回動（角度調整）は、自動又は手動で行えるようにすることが可能である。
　回動により支柱１８ｃの角度を可変とする場合には、例えば、支柱１８ｃの回動に応じてカメラ１０の光軸１３の向きを上面２１の上方に保つ機構を設ける。このような機構を設けると、支柱１８ｃを、その回動可能範囲のいずれの角度としても、光軸１３が上面２１の上方に向いた一対のカメラ１０により、移動体２０の周囲に存在する各種物体について測距を行うことが可能になる。
　また、回動により支柱１８ｃの角度を可変とする場合には、例えば、一定角度まで回動された支柱１８ｃを当該角度で固定する機構を設ける。このような機構を設けると、支柱１８ｃの先端部に設けられるカメラ１０の位置が安定し、測定誤差やばらつき等について精度の良い測距を行うことができる。
　尚、支持体１８を上記のような構成とする場合には、使用時（測距時）には支柱１８ｃを図２０（Ａ）又は図２０（Ｂ）のような位置にし、未使用時には図２０（Ｃ）の位置にする、といった運用も可能である。
　図２１は第５の実施の形態に係る支持体の角度可変機構の第２構成例を示す図である。
図２１（Ａ）には、第５の実施の形態に係る支持体の一例の要部斜視模式図を示し、図２１（Ｂ）には、第５の実施の形態に係る支持体の一例の要部側面模式図を示している。
　例えば、図２１（Ａ）及び図２１（Ｂ）に示すように、各々基台１８ｂ及び支柱１８ｃを備える一対の支持体１８の、互いの支柱１８ｃを軸５５で連結する。基台１８ｂは、自動車の屋根等、移動体２０の上面２１に固定される。一対の支柱１８ｃを連結する軸５５は、自動車の屋根の内側等、移動体２０の上面２１の内側に、回動可能に収容される。支柱１８ｃの先端部（支持体１８の先端部１８ａ）にカメラ１０が設けられる。
　この支持体１８では、軸５５の回動により、支柱１８ｃの角度が調整される。軸５５の回動は、自動又は手動で行えるようにすることが可能である。また、この支持体１８においても、軸５５の回動に応じてカメラ１０の光軸１３の向きを上面２１の上方に保つ機構や、支柱１８ｃを一定角度で固定する機構を設けることができる。
　図２１（Ａ）及び図２１（Ｂ）に示すような支持体１８によれば、一対の支柱１８ｃを軸５５で連結することで、一対の支柱１８ｃを同角度へ同時に調整することが可能になる。また、軸５５に、上記のフレーム５０のような機能を持たせ、一対の支柱１８ｃ間の位置（角度）ずれ、即ちそれらの先端部に設けられる一対のカメラ１０間の位置ずれを抑えることが可能になる。
　また、支持体１８は、その高さを可変とすることもできる。
　図２２は第５の実施の形態に係る支持体の高さ可変機構の構成例を示す図である。図２２（Ａ）及び図２２（Ｂ）にはそれぞれ、第５の実施の形態に係る支持体の一例の要部側面模式図を示している。
　例えば、図２２（Ａ）に示すように、支持体１８は、基台１８ｂ及び支柱１８ｃを備える。基台１８ｂは、自動車の屋根等、移動体２０の上面２１に固定される。支柱１８ｃは、それ自身の伸縮によって長さを可変とした構成とされる。図２２（Ａ）には、伸ばした状態の支柱１８ｃを点線で、縮めた状態の支柱１８ｃを実線で、それぞれ図示している。支柱１８ｃの伸長は、自動又は手動で行えるようにすることが可能である。
　また、支柱１８ｃは、図２２（Ｂ）に示すように、移動体２０に収容されることによってその長さが縮められ、移動体２０から突出されることによってその長さが伸ばされるような構成とすることもできる。図２２（Ｂ）には、移動体２０から突出されて伸ばされた状態の支柱１８ｃを点線で、移動体２０に収容されて縮められた状態の支柱１８ｃを実線で、それぞれ図示している。支柱１８ｃの突出及び収容（伸長）は、自動又は手動で行えるようにすることが可能である。
　上記図２０及び図２１に示したような角度可変機構を設けた支持体１８に、更にこの図２２に示すような長さ可変機構を設けることもできる。
　支持体１８に、上記のような角度可変機構、長さ可変機構を設けることで、その先端部１８ａに設けられるカメラ１０等の配置自由度を高めることが可能になる。
　次に、第６の実施の形態について説明する。
　図２３は第６の実施の形態に係る支持体の構成例を示す図である。図２３（Ａ）～図２３（Ｃ）にはそれぞれ、第６の実施の形態に係る支持体の一例の要部側面模式図を示し、図２３（Ｄ）には、第６の実施の形態に係る支持体の一例の要部斜視模式図を示している。
　例えば、図２３（Ａ）に示す支持体１９Ａは、自動車の屋根等、移動体２０の上面２１に設けられる。支持体１９Ａは、２本の支柱１９Ａｃを備える。これら２本の支柱１９Ａｃの先端部（支持体１９Ａの先端部１９Ａａ）に、例えば上記図１に示したようなカメラ１０が設けられる。カメラ１０は、２本の支柱１９Ａｃによって安定に保持される。また、２本の支柱１９Ａｃの間の空間により、図示しない他方の支持体１９Ａ側のカメラ１０から写した時に、直立した人や障害物等の物体が隠れてしまうような状況が抑えられる。
　図２３（Ｂ）に示す支持体１９Ｂは、移動体２０の上面２１に設けられ、湾曲した２本の支柱１９Ｂｃを備える。これら２本の支柱１９Ｂｃの先端部（支持体１９Ｂの先端部１９Ｂａ）に、例えば上記図１に示したようなカメラ１０が設けられる。カメラ１０は、２本の支柱１９Ｂｃによって安定に保持される。更に、２本の支柱１９Ｂｃが湾曲していることで、図示しない他方の支持体１９Ｂ側のカメラ１０から写した時に、直立した人や障害物等の物体が隠れてしまうような状況が抑えられる。
　図２３（Ｃ）に示す支持体１９Ｃは、移動体２０の上面２１に設けられ、屈曲した２本の支柱１９Ｃｃを備える。これら２本の支柱１９Ｃｃの先端部（支持体１９Ｃの先端部１９Ｃａ）に、例えば上記図１に示したようなカメラ１０が設けられる。カメラ１０は、２本の支柱１９Ｃｃによって安定に保持される。更に、２本の支柱１９Ｃｃが屈曲し、側面視で菱形になっていることで、図示しない他方の支持体１９Ｃ側のカメラ１０から写した時に、直立した人や障害物等の物体が隠れてしまうような状況が抑えられる。
　図２３（Ｄ）に示す支持体１９Ｄは、移動体２０の上面２１に設けられ、３本の支柱１９Ａｃを備えている点で、図２３（Ａ）の支持体１９Ａと相違する。これら３本の支柱１９Ａｃの先端部（支持体１９Ｄの先端部１９Ｄａ）に、例えば上記図１に示したようなカメラ１０が設けられる。カメラ１０は、３本の支柱１９Ａｃによって安定に保持される。このようにカメラ１０を保持する支柱１９Ａｃの本数は、２本に限らず、３本でもよく、また４本以上であってもよい。
　同様に、図２３（Ｂ）に示す支持体１９Ｂについても、湾曲した支柱１９Ｂｃを２本以上設けることができ、図２３（Ｃ）に示す支持体１９Ｃについても、屈曲した支柱１９Ｃｃを２本以上設けることができる。
　尚、支持体１９Ａ～１９Ｄには、上記図２（Ａ）に示したようなカメラ１０ａ、或いは上記図２（Ｂ）に示したようなカメラ１０ｂが設けられてもよい。
　上記第４の実施の形態で述べた支持体１７、上記第５の実施の形態で述べた支持体１８（支柱１８ｃ及び基台１８ｂ）、上記第６の実施の形態で述べた支持体１９Ａ～１９Ｄには、アクリル等の透明な材料を用いてもよい。このような材料を用いると、一方のカメラ１０で撮像される他方側の支持体１７，１８，１９Ａ～１９Ｄの、その向こう側の領域の画像取得も可能になるため、測距できる範囲が広がる。また、支持体１８の支柱１８ｃや、支持体１９Ａ～１９Ｄの各支柱１９Ａｃ，１９Ｂｃ，１９Ｃｃを細くする、例えば保持するカメラ１０等よりも細くすると、支柱１８ｃ，１９Ａｃ，１９Ｂｃ，１９Ｃｃで隠れてしまう部分が減るため、測距できる範囲が広がる。
　次に、第７の実施の形態について説明する。
　図２４は第７の実施の形態に係る測距システムの一例を示す図である。また、図２５は第７の実施の形態に係る測距システム搭載車両のイメージ図である。
　ここでは、上記図９（Ａ）に示したような、自動車４０Ｇのリアスポイラ４４に設けられた測距システム１を例にする。図２４（及び図９（Ａ））に示すように、測距システム１は、自動車４０Ｇの屋根４１に取り付けられるリアスポイラ４４の左右の縁部４４ａに設けられた一対のカメラ１０を有する。各々のカメラ１０の光軸１３（図１）は、リアスポイラ４４の上方に向けられる。
　測距システム１は更に、図２４に示すように、空間認識処理部７０を有する。空間認識処理部７０は、画像入力部７１、画像出力部７２、ステレオ測距部７３及び周囲物体検知部７４を備える。
　画像入力部７１には、左右一対のカメラ１０で撮像された各々の画像の情報（画像情報）が入力される。
　画像出力部７２は、画像入力部７１に入力された画像情報を、自動車４０Ｇに搭載されるナビゲーションシステムの端末（ナビ端末）８０に出力する。
　ステレオ測距部７３は、画像入力部７１に入力された、一対のカメラ１０からの両画像情報を用い、両画像情報内の特定領域の視差を算出し、その視差に基づき、当該特定領域までの距離を算出する。
　周囲物体検知部７４は、ステレオ測距部７３で算出された距離の情報（距離情報）を用い、自動車４０Ｇの周囲に存在する人や障害物等の物体を検知する。周囲物体検知部７４で検知された物体の情報（検知物体情報）は、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ（Advanced Driver Assistance System - Electronic Control Unit）８１に出力される。
　ＡＤＡＳ－ＥＣＵ８１は、周囲物体検知部７４から出力された検知物体情報を用い、或いは更に、自動車４０Ｇに搭載される各種センサ８９からの情報も用いて、危険な状況にあるか否かを判断し、その判断結果に基づき、制動、旋回、専用ＬＥＤ灯の点灯や点滅等を行う。
　また、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ８１の判断結果を示す情報（判断結果情報）は、ナビ端末８０に出力される。ナビ端末８０は、図２５に示すようなモニタ８２やＨＵＤ（Head Up Display）８３に写し出される情報に対する判断結果情報の重畳処理を実行し、その処理結果を、モニタ８２やＨＵＤ８３に写像で出力したり、スピーカ８４から音で運転者に知らせたりする。
　図２５には一例として、自動車４０Ｇの左後方に他の自動車４０Ｑが接近してきている様子を示している。
　周囲物体検知部７４から出力される検知物体情報には、左後方に接近する当該自動車４０Ｑの情報が含まれる。例えば、ナビ端末８０は、検知物体情報に基づくＡＤＡＳ－ＥＣＵ８１の判断結果情報を用い、例えば、左後方に接近する当該自動車４０Ｑについて、モニタ８２やＨＵＤ８３においてマーク等の表示１００を行う。また、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ８１は、例えば、ウィンカーの点滅を検知するセンサ８９の情報を用い、運転者が左ウィンカーを点滅させたことを検知すると、スピーカ８４から警報音１１０を発する。更に、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ８１は、例えば、ハンドル（ステアリング）の操舵角を検知するセンサ８９の情報を用い、運転者がハンドルを左に切り始めたことを検知すると、ステアリングに適度なトルクを発生させ、ドライバに車線維持を促したり、ブレーキによる制動１２０を行ったりする等、危険回避支援を行う。
　上記のような測距システム１の空間認識処理部７０、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ８１及びナビ端末８０が有する処理機能は、１つ又は２つ以上のプロセッサによって制御されるコンピュータを用いて実現することができる。
　以下の図２６～図３１には、第７の実施の形態に係る測距システム１及びそれを搭載する車両（自動車）の構成例を示す。
　図２６は第７の実施の形態に係る測距システムの第１構成例を示す図である。
　図２６に示す測距システム１は、リアスポイラ４４の左右の縁部４４ａに、一対のカメラ１０が設けられ、リアスポイラ４４の内部に、上記のような空間認識処理部７０が設けられた構成を有する。一対のカメラ１０はそれぞれ、配線９０で空間認識処理部７０に接続される。リアスポイラ４４には、例えば、空間認識処理部７０への電源供給用の電源端子９１、並びに、空間認識処理部７０からナビ端末８０及びＡＤＡＳ－ＥＣＵ８１への情報出力用の情報端子９２が設けられる。
　図２７は第７の実施の形態に係る測距システムの第２構成例を示す図である。
　上記図２６では、リアスポイラ４４に情報端子９２を設ける構成を例示したが、図２７に示すように、リアスポイラ４４に、無線で通信する通信部９３を設け、この通信部９３を介して、空間認識処理部７０からナビ端末８０及びＡＤＡＳ－ＥＣＵ８１への情報出力を行うようにしてもよい。
　図２８は第７の実施の形態に係る測距システムの第３構成例を示す図である。
　図２８には、例えば上記第５の実施の形態で述べたような支持体１８によってリアスポイラ４４の上面から所定の高さに保持された一対のカメラ１０を備える測距システム１Ｂの例を示している。支持体１８でカメラ１０がより高い位置に取り付けられることで、カメラ１０からの自動車４０Ｇの周辺の視界が広がり、屋根４１で隠れる部分が減るため、測距できる範囲をより拡大することが可能になる。
　尚、図２８には、支持体１８で保持されたカメラ１０を例にしたが、カメラ１０は、上記第４の実施の形態で述べたような支持体１７、上記第６の実施の形態で述べたような支持体１９Ａ～１９Ｄで保持されてもよい。これらの場合も同様の作用効果を得ることができる。また、前述のように、支持体１８や支持体１７，１９Ａ～１９Ｄに透明な材料を用いると、測距できる範囲を広げることができる。また、リアスポイラ４４に透明な材料を用いても、同様の作用効果を得ることができる。
　図２９は第７の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第１構成例を示す図である。
　図２９には、上記図２６に示したような測距システム１及びリアスポイラ４４を備える自動車４０Ｇの例を示している。自動車４０Ｇは更に、情報端末８０ａ、判断処理部８１ａ、旋回制御部８４ａ、ブレーキ制御部８５ａ、アクセル制御部８８ａ、熱センサ／車速センサ８９ａ、及び電源８６ａを備える。
　測距システム１の空間認識処理部７０は、電源端子９１を介して、電源８６ａに接続される。空間認識処理部７０は、情報端子９２を介して、情報端末８０ａ、判断処理部８１ａ等に接続される。
　情報端末８０ａには、例えば、表示部を有するナビ端末が用いられる。情報端末８０ａには、ナビ端末のほか、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ、ドライブレコーダ等、又はこれらの組み合わせが用いられてもよい。判断処理部８１ａには、例えば、ＡＤＡＳ－ＥＣＵが用いられる。判断処理部８１ａには、ＡＤＡＳ－ＥＣＵに限らず、マイクロコントローラ等の各種プロセッサが用いられてもよい。
　尚、情報端末８０ａとしてドライブレコーダが設けられた自動車４０Ｇでは、ドライブレコーダに、測距システム１の空間認識処理部７０で生成される各種情報（画像情報、距離情報、検知物体情報等）が記録される。これにより、例えば、自動車４０Ｇが、その周囲の人や障害物等の物体と接触した時までの画像を取得し記録することができる。測距を行っているため、接触時までの物体の移動速度も取得でき、証拠資料として信頼性の高い情報を残すことができる。
　判断処理部８１ａは、空間認識処理部７０から出力される検知物体情報等を用い、更に熱センサ／車速センサ８９ａの情報等も用いて、自動車４０Ｇが危険な状況にあるか否かを判断する処理を実行する。その判断結果に基づき、情報端末８０ａは、各種情報をＨＵＤ等の表示部に表示する。また、判断処理部８１ａは、スピーカ等から警報を発する処理、ブレーキをかけるようにブレーキ制御部８５ａを制御する処理、車線を維持又は変更するようにステアリングを旋回制御部８４ａで制御する処理、減速又は加速するようにアクセルをアクセル制御部８８ａで制御する処理等を実行する。
　尚、このような処理を実行する判断処理部８１ａを、リアスポイラ４４に内蔵させることもできる。
　図３０は第７の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第２構成例を示す図である。
　図３０には、上記図２７に示したような測距システム１及びリアスポイラ４４を備える自動車４０Ｇの例を示している。自動車４０Ｇは、リアスポイラ４４に設けられた通信部９３との間で、無線通信８７ａａを行う通信部８７ａが設けられる。図３０に示す第２構成例は、このように無線通信手段を用いる点で、上記図２９に示した第１構成例と相違するものである。
　尚、第７の実施の形態において、車両の後方にハッチバック式のようなドアを有する場合、そのドアの上縁部にリアスポイラ４４を設けてもよい。また、上記の各実施の形態のように、カメラ１０は、上記図２（Ａ）に示したようなカメラ１０ａ、又は上記図２（Ｂ）に示したようなカメラ１０ｂが用いられてもよく、カメラ１０等を支持する支持体を設けてもよいし、その支持体が図１５～図２３のような形状を有していてもよい。
　上記図２９及び図３０には、測距システム１のカメラ１０をリアスポイラ４４に設けた自動車４０Ｇを例にしたが、カメラ１０を車体の屋根４１に設ける例を、第３構成例として図３１に示す。
　図３１は第７の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第３構成例を示す図である。
　ここでは、上記図７（Ｂ）に示したような、屋根４１のリア側の縁部４１ｂにカメラ１０を設ける自動車４０Ｂを例にする。図３１に示すように、この第３構成例の自動車４０Ｂでは、測距システム１の空間認識処理部７０が、自動車４０Ｂ内に設けられ、情報端末８０ａ、判断処理部８１ａ等と接続される。その他の構成は、上記図２９に示した第１構成例の自動車４０Ｇと同様とすることができる。
　尚、この第３構成例の自動車４０Ｂについても、上記図３０の例に従い、空間認識処理部７０から情報を出力する通信部９３、及びその通信部９３との間で無線通信８７ａａを行う通信部８７ａを設けることができる。
　図３１には、屋根４１のリア側にカメラ１０を設ける例を示したが、屋根４１に設けるカメラ１０の位置は、上記図７（Ａ）、図７（Ｃ）又は図８（Ａ）～図８（Ｃ）に示したような位置でもよい。また、上記第２の実施の形態で述べたように、カメラ１０を自動車の屋根４１に対角線上に設けてもよいし、自動車が後方にハッチバック式のようなドアを有する場合にそのドアの上縁部に設けてもよい。また、カメラ１０は、上記図１１（Ａ）～図１１（Ｃ）に示したようなルーフレール４６や、上記図１２に示したルーフキャリア４７に設けられてもよい。また、カメラ１０のほか、上記図２（Ａ）に示したようなカメラ１０ａ、又は上記図２（Ｂ）に示したようなカメラ１０ｂが用いられてもよく、カメラ１０等は、図１５～図２３に示したような支持体１７、支持体１８、又は支持体１９Ａ～１９Ｄ等で保持されてもよい。
　次に、第８の実施の形態について説明する。
　図３２は第８の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第１構成例を示す図である。図３２には、第８の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第１構成例の要部斜視模式図を示している。
　図３２に示す車両（自動車）４０Ｒは、例えば上記第５の実施の形態で述べたような支持体１８で保持されたカメラ１０（１０－１，１０－２，１０－３）が屋根４１の３箇所に設けられた測距システム１Ｃを含む。カメラ１０－１，１０－２，１０－３はそれぞれ、光軸１３を屋根４１の上方に向けて、支持体１８で保持される。
　測距システム１Ｃでは、カメラ１０－１とカメラ１０－２の画像を用いて視差が求められ、カメラ１０－１とカメラ１０－３の画像を用いて視差が求められ、カメラ１０－２とカメラ１０－３の画像を用いて視差が求められる。尚、図３２には、視差を求めるカメラ１０の組合せを点線矢印で模式的に図示している。これらの視差が用いられ、自動車４０Ｒの周囲に存在する各種物体について、距離等の情報が取得される。
　例えば、或る対のカメラ１０（例えばカメラ１０－１とカメラ１０－２）では、視差角が小さくなって、測定誤差やばらつき等の精度良く視差が求められない領域が生じることがある。測距システム１Ｃでは、各対のそれぞれが車両４０Ｒの周辺の３領域を分担することで、そのような領域を別の対のカメラ（例えばカメラ１０－３とカメラ１０－１又はカメラ１０－２）で補い、測定誤差やばらつき等の精度良く視差を求めることが可能になる。これにより、自動車４０Ｒの周囲に存在する各種物体についての情報を、優れた精度で取得することが可能になる。また、遠近によって同一物体の視差に違いがでる、或る対のカメラ１０（例えばカメラ１０－１とカメラ１０－２）と、別の対のカメラ（例えばカメラ１０－３とカメラ１０－１又はカメラ１０－２）の、２通りの測距結果を用い、当該物体の測距精度を高めることが可能になる。また、車両４０Ｒからの測距可能な距離が長くなるとともに、測定誤差やばらつきの精度も向上し、更にまた、屋根４１やカメラ１０で視界を邪魔されない領域のみで全方位の測距を行うことも可能となる。
　図３３は第８の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第２構成例を示す図である。図３３には、第８の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第２構成例の要部斜視模式図を示している。
　図３３に示す車両（自動車）４０Ｓは、例えば上記第５の実施の形態で述べたような支持体１８で保持されたカメラ１０（１０－１，１０－２，１０－３，１０－４）が屋根４１の四隅に設けられた測距システム１Ｄを含む。カメラ１０－１，１０－２，１０－３，１０－４はそれぞれ、光軸１３を屋根４１の上方に向けて、支持体１８で保持される。
　測距システム１Ｄでは、カメラ１０－１とカメラ１０－２の画像を用いて視差が求められ、カメラ１０－１とカメラ１０－３の画像を用いて視差が求められ、カメラ１０－２とカメラ１０－４の画像を用いて視差が求められ、カメラ１０－３とカメラ１０－４の画像を用いて視差が求められる。そして、各カメラ１０の対のそれぞれを用いて、車両４０Ｓの周辺の４領域を分担して各種物体についての視差が求められる。尚、図３３には、視差を求めるカメラ１０の組合せを点線矢印で模式的に図示している。これらの視差が用いられ、自動車４０Ｓの周囲に存在する各種物体について、距離等の情報が取得される。
　この測距システム１Ｄによっても、上記測距システム１Ｃと同様に、測定誤差やばらつき等の精度良く視差を求め、自動車４０Ｓの周囲に存在する各種物体についての情報を、優れた精度で取得することが可能になる。また、車両４０Ｓからの測距可能な距離が長くなるとともに、測定誤差やばらつきの精度も向上し、更にまた、屋根４１やカメラ１０で視界を邪魔されない領域のみで全方位の測距を行うことも可能となる。
　尚、図３２及び図３３では、カメラ１０を例にしたが、上記図２（Ａ）に示したようなカメラ１０ａ、又は上記図２（Ｂ）に示したようなカメラ１０ｂが用いられてもよい。カメラ１０等は、支持体１８に限らず、支持体１７又は支持体１９Ａ～１９Ｄ等で保持されてもよく、また、支持体１８等を介さずに屋根４１に設けられてもよい。カメラ１０等の少なくとも一部は、屋根４１に取り付けられる部品（リアスポイラ４４等）に設けられてもよい。
　以上説明した測距システム１等は、車両に限らず、各種移動体に適用することができる。測距システム１等（ここでは一例として測距システム１（図１））が適用されるその他の移動体の例を以下に示す。
　図３４は第１適用例を示す図である。
　図３４（Ａ）及び図３４（Ｂ）には、測距システム１を航空機２００（移動体）に適用した例の要部側面模式図を示している。図３４（Ａ）に示すように、航空機２００の上面（高所の上面等）に、測距システム１の一対のカメラ１０を設ける。これにより、航空機２００の上方側全方位についての測距が可能になる。また、図３４（Ｂ）に示すように、航空機２００の下面に、測距システム１の一対のカメラ１０を設けてもよい。これにより、航空機２００の下方側全方位についての測距が可能になる。航空機２００の上面と下面にそれぞれ、測距システム１の一対のカメラ１０を設け、航空機２００の上方側全方位と下方側全方位を測距の対象とすることもできる。測距システム１は、図３４の例に従い、ヘリコプター、ドローンといった各種飛行体に同様に適用可能である。
　図３５は第２適用例を示す図である。
　図３５（Ａ）及び図３５（Ｂ）には、測距システム１を船舶３００（移動体）に適用した例の要部側面模式図を示している。図３５（Ａ）に示すように、船舶３００の上面（高所の上面等）に、測距システム１の一対のカメラ１０を設ける。ここではカメラ１０を支持体１８で支持して設けた形態を例示している。これにより、船舶３００の全方位についての測距が可能になる。また、図３５（Ｂ）に示すように、船舶３００の船底に測距システム１の一対のカメラ１０を設け、水中を測距の対象とすることもできる。測距システム１は、船舶３００のような水上を移動するものに限らず、水中を移動するものにも同様に適用可能である。
　図３６は第３適用例を示す図である。
　図３６には、測距システム１をロボット４００（移動体）に適用した例の要部正面模式図を示している。図３６に示すように、ロボット４００の上面（高所の上面等）に、測距システム１の一対のカメラ１０を設ける。ここではカメラ１０を支持体１８で支持して設けた形態を例示している。これにより、ロボット４００の全方位についての測距が可能になる。測距システム１は、人型に限らず、掃除ロボット等の家庭用ロボットや産業用ロボット、探索用ロボットといった各種形態のロボットに同様に適用可能である。
　図３７は第４適用例を示す図である。
　図３７には、測距システム１をパーソナルモビリティ５００（移動体）に適用した例の要部斜視模式図を示している。図３７に示すように、パーソナルモビリティ５００の高所の上面、例えば支柱５１０の上面に、測距システム１の一対のカメラ１０を設ける。これにより、パーソナルモビリティ５００の全方位についての測距が可能になる。
　上記については単に例を示すものである。更に、多数の変形、変更が当業者にとって可能であり、本発明は上記に示し、説明した正確な構成及び応用例に限定されるものではなく、対応する全ての変形例及び均等物は、添付の請求項及びその均等物による本発明の範囲とみなされる。
　１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ　測距システム
　１０，１０ａ，１０ｂ，１０－１，１０－２，１０－３，１０－４　カメラ
　１１，１１ａ　撮像素子
　１１Ａ　ケース
　１２，１２ａ　レンズ
　１３，１３ａ　光軸
　１４，１４ｂ　カバー
　１５ａ　ミラー
　１６ａ　支持棒
　１７，１８，１９Ａ，１９Ｂ，１９Ｃ，１９Ｄ　支持体
　１７ａ，１８ａ，１９Ａａ，１９Ｂａ，１９Ｃａ，１９Ｄａ　先端部
　１７ｂ　空間
　１８ｂ　基台
　１８ｃ，１９Ａｃ，１９Ｂｃ，１９Ｃｃ，５１０　支柱
　１８ｄ，５５　軸
　２０　移動体
　２１　上面
　２１ａ，２１ｂ　部位
　３０Ｌ，３６Ｌ　第１画像
　３０Ｒ，３６Ｒ　第２画像
　３０ａ　画像
　３１Ｌ，３１Ｒ，３１　空
　３２Ｌ，３２Ｒ，３２　地上付近
　３３Ｌ，３３Ｒ，３３　車両
　３４Ｌ，３４Ｒ，３４　建造物
　３５Ｌ，３５Ｒ，３５　移動体の一部
　３６　視差
　３７Ｌ，３７Ｒ　歩行者
　３８Ｌ，３８Ｒ　樹木
　３９　測距対象物
　３９Ｌ，３９Ｒ　撮像
　４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，４０Ｄ，４０Ｅ，４０Ｆ，４０Ｇ，４０Ｈ，４０Ｉ，４０Ｊ，４０Ｋ，４０Ｌ，４０Ｍ，４０Ｎ，４０Ｐ，４０Ｑ，４０Ｒ，４０Ｓ　自動車
　４１　屋根
　４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４４ａ，４６ａ，４６ｂ，４７ａ　縁部
　４２，４３　中央線
　４４，４５　リアスポイラ
　４５ａ　中央部
　４５ｂ，５１　端部
　４６　ルーフレール
　４６ｃ　中間部
　４７　ルーフキャリア
　５０　フレーム
　６０，６１　物体
　７０　空間認識処理部
　７１　画像入力部
　７２　画像出力部
　７３　ステレオ測距部
　７４　周囲物体検知部
　８０　ナビ端末
　８０ａ　情報端末
　８１　ＡＤＡＳ－ＥＣＵ
　８１ａ　判断処理部
　８２　モニタ
　８３　ＨＵＤ
　８４　スピーカ
　８４ａ　旋回制御部
　８５ａ　ブレーキ制御部
　８６ａ　電源
　８７ａ，９３　通信部
　８７ａａ　無線通信
　８８ａ　アクセル制御部
　８９　センサ
　８９ａ　熱センサ／車速センサ
　９０　配線
　９１　電源端子
　９２　情報端子
　１００　表示
　１１０　警報音
　１２０　制動
　２００　航空機
　３００　船舶
　４００　ロボット
　５００　パーソナルモビリティ

Claims (20)

  1. 　移動体に設けられる測距システムであって、
    　前記移動体の屋根の上面若しくは扉の上縁部の上面、又は前記屋根若しくは前記上縁部に設けられる部品の上面の第１部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第１光軸を備え、前記第１光軸周りの全方位に視野を有する第１カメラと、
    　前記上面の前記第１部位とは異なる第２部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第２光軸を備え、前記第２光軸周りの全方位に視野を有する第２カメラと
    　を含むことを特徴とする測距システム。
  2. 　前記第１カメラは、前記上面よりも上方に位置する第１レンズを含み、
    　前記第２カメラは、前記上面よりも上方に位置する第２レンズを含むことを特徴とする請求項１に記載の測距システム。
  3. 　前記移動体は、車両であることを特徴とする請求項１に記載の測距システム。
  4. 　前記第１カメラと前記第２カメラとは、前記移動体の前進方向の前方側と後方側とにそれぞれ設けられることを特徴とする請求項１に記載の測距システム。
  5. 　前記第１カメラと前記第２カメラとは、前記移動体の前進方向に対して右方側と左方側とにそれぞれ設けられることを特徴とする請求項１に記載の測距システム。
  6. 　前記第１カメラと前記第２カメラとを連結し、前記上面よりも内側に収容される連結体を更に含むことを特徴とする請求項１に記載の測距システム。
  7. 　前記第１カメラから得られる第１画像と前記第２カメラから得られる第２画像との視差に基づいて全方位の測距を行うことを特徴とする請求項１に記載の測距システム。
  8. 　複数の支持体を有し、
    　前記第１カメラ及び前記第２カメラは、前記複数の支持体のそれぞれにより前記上面よりも上方の位置に保持されることを特徴とする請求項１に記載の測距システム。
  9. 　前記上面の前記第１部位及び前記第２部位とは異なる第３部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第３光軸を備え、前記第３光軸周りの全方位に視野を有する第３カメラを更に含むことを特徴とする請求項１に記載の測距システム。
  10. 　前記第１カメラから得られる第１画像と前記第２カメラから得られる第２画像との第１視差と、前記第２画像と前記第３カメラから得られる第３画像との第２視差と、前記第３画像と前記第１画像との第３視差とに基づいて全方位の測距を行うことを特徴とする請求項９に記載の測距システム。
  11. 　複数の支持体を有し、
    　前記第１カメラ、前記第２カメラ及び前記第３カメラは、前記複数の支持体のそれぞれにより前記上面よりも上方の位置に保持されることを特徴とする請求項９に記載の測距システム。
  12. 　前記複数の支持体は、前記上面との間に空間を有する部分を含むことを特徴とする請求項８に記載の測距システム。
  13. 　前記複数の支持体は、シャークフィン状の形状を有することを特徴とする請求項８に記載の測距システム。
  14. 　前記複数の支持体は、柱状であることを特徴とする請求項８に記載の測距システム。
  15. 　前記複数の支持体は、前記上面から斜め上方に突出することを特徴とする請求項１４に記載の測距システム。
  16. 　前記複数の支持体は、前記上面に対する角度が可変であることを特徴とする請求項１４に記載の測距システム。
  17. 　前記複数の支持体は、前記上面からの高さが可変であることを特徴とする請求項１４に記載の測距システム。
  18. 　屋根と、
    　扉と、
    　前記屋根の上面又は前記扉の上縁部の上面の第１部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第１光軸を備え、前記第１光軸周りの全方位に視野を有する第１カメラと、
    　前記上面の前記第１部位とは異なる第２部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第２光軸を備え、前記第２光軸周りの全方位に視野を有する第２カメラと
    　を含むことを特徴とする移動体。
  19. 　移動体の屋根又は扉の上縁部に取り付けられる部品であって、
    　上面と、
    　前記上面の第１部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第１光軸を備え、前記第１光軸周りの全方位に視野を有する第１カメラと、
    　前記上面の前記第１部位とは異なる第２部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第２光軸を備え、前記第２光軸周りの全方位に視野を有する第２カメラと
    　を含むことを特徴とする部品。
  20. 　前記移動体は車両であり、
    　前記部品はリアスポイラ、ルーフレール又はルーフキャリアであることを特徴とする請求項１９に記載の部品。
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