JP5569329B2 - 会議システム、監視システム、画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラム等 - Google Patents
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Description
A)平面正則画像への変換
本実施形態に係る画像処理装置は、詳しくは後述するが、その機能の一つとして、広角レンズ又は全方位ミラーによって撮像された歪円形画像の一例としての魚眼歪画像の一部又は全部を切り出して、二次元的に視認可能な平面正則画像に変換する処理を行う機能を有する。
上述したように、魚眼歪画像には歪が発生する。この歪は、魚眼歪画像の中心部から離れるに従って(即ち、魚眼歪画像の外縁部に近づくにつれて)大きくなることが知られている。
本実施形態に係る画像処理装置は、上述した広角レンズ又は全方位ミラーによって撮像された歪円形画像の一例としての魚眼歪画像の一部又は全部を切り出して、二次元的に視認可能な平面正則画像に変換する処理(以下、単に「変換」と総称する。)の他、当該平面正則画像上の任意の点を中心として、当該撮像された魚眼歪画像を、平面正則画像に再変換する処理(以下、単に「再変換」と称する。)を行う機能を有する。
それ自身は、平面正則画像T用のデータと言うこともできるし、湾曲正則画像C用のデータと言うこともできる。
正則画像作成ユニット300から座標vが与えられたときに、予め設定されている歪曲円
形画像の半径Rを用いて、上記式(9)で算出された値を上記Gへ代入し、共通係数Gを演算する処理を行う。
予め設定されている魚眼歪画像の半径Rを用いて、式(12)及び式(13)に基づいて、xおよびyを演算し、これを平面正則画像作成ユニット5に出力する。
画像用メモリコントローラ52には、発生させた座標(u、v)が入力される。
次に、画像処理装置SSの動作について、図13を用いて説明する。
次に、再変換された平面正則画像等の表示態様について、図14〜図16を用いて説明する。
このようにポインティングデバイスで指定した切り出し領域を新規ウインドに表示することで複数対象が存在する場合も対応できる。また、新規ウインドへの切り出し補正画像表示のみでなく、指定ウインドに注目位置を更新した切り出し補正画像を表示することができる。監視対象が移動した場合でも手動で切り出し領域を更新することで追尾できる。
次に、画像処理装置SSを監視カメラシステムへ適用させた例について、図17を用いて説明する。
次に、画像処理装置SSを監視カメラシステムへ適用させた例について、図18及び図19を用いて説明する。
次に、画像処理装置SSをパンチルトズームカメラへ適用させた例について、図20及び図21を対比させて説明する。
2 補正パラメータ算出ユニット
3 パラメータ入力ユニット
4 対応座標算出ユニット
5 平面正則画像作成ユニット
6 魚眼歪画像用メモリ
7 平面正則画像用メモリ
SS 画像処理装置
Claims (11)
- 外部から入力される広角レンズ又は全方位ミラーによって撮像された歪円形画像に基づいて生成される当該歪円形画像を構成する画素情報群を記憶する歪円形画像記憶手段と、
前記記憶された歪円形画像を構成する画素情報群を、二次元的に視認可能な平面正則画像を構成する画素情報群に変換する変換手段と、
前記変換された平面正則画像を構成する画素情報群を記憶する平面正則画像記憶手段と、
前記記憶された平面正則画像上の任意の点に対応する画素情報の選択指示を受け付ける選択指示受付手段と、
前記選択指示が示す平面正則画像上の画素情報に対応する歪円形画像上の画素情報を特定する対応座標特定手段と、
前記特定された画素情報を中心に、前記記憶された歪円形画像を構成する画素情報群を、二次元的に視認可能な平面正則画像を構成する画素情報群に再変換する再変換手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置であって、
前記再変換された平面正則画像を構成する画素情報群に基づいて、表示部へ表示させる所定の大きさの画面情報を生成する画面情報生成手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1又は2に記載の画像処理装置であって、
前記選択指示受付手段は、前記変換手段によって変換された平面正則画像上の複数の点に対応する画素情報の選択指示を受け付け、
前記対応座標特定手段は、前記選択指示が示す平面正則画像上のそれぞれの画素情報に対応する歪円形画像上の画素情報を特定し、
前記再変換手段は、前記特定されたそれぞれの画素情報を中心に、前記記憶された歪円形画像を構成する画素情報群を、二次元的に視認可能な平面正則画像を構成する画素情報に、前記対応座標特定手段によって特定されたそれぞれの画素情報毎に再変換することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項3に記載の画像処理装置であって、
前記生成された各画面情報を、表示部に同一の大きさに表示されるように表示態様を制御する表示制御手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1乃至4の何れか1項に記載の画像処理装置であって、
前記変換された平面正則画像に示される所定の物体を認識する物体認識手段と、を備え、
前記選択指示受付手段は、前記認識された物体上の任意の点に対応する画素情報の選択指示を受け付けることを特徴とする画像処理装置。 - 外部から入力される広角レンズ又は全方位ミラーによって被写体を継続的に撮像した複数の歪円形画像に基づいて生成される当該複数の歪円形画像を構成する画素情報群を、各歪円形画像に対応付けて記憶する歪円形画像記憶手段と、
前記記憶された各歪円形画像を構成する画素情報群を、二次元的に視認可能な平面正則画像を構成する画素情報群に、前記各歪円形画像毎に変換する変換手段と、
前記変換された各平面正則画像を構成する画素情報群を記憶する平面正則画像記憶手段と、
前記変換された平面正則画像に示される特定の物体を認識する物体認識手段と、
前記認識した物体が平面正則画像で示す継時的な変化を、前記各平面正則画像毎に認識する動作認識手段と、
前記動作認識手段によって認識された前記各平面正則画像毎の物体上の任意の点に対応する歪円形画像上の画素情報を特定する第2の対応座標特定手段と、
前記第2の対応座標特定手段によって特定された各歪円形画像上の画素情報を中心に、前記歪円形画像を構成する画素情報群を、二次元的に視認可能な平面正則画像を構成する画素情報群に、第2の対応座標特定手段によって特定された各画素情報毎に再変換する再変換手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 広角レンズ又は全方位ミラーによって撮像した被写体を歪円形画像として画像処理装置へ出力するカメラと、前記カメラから入力された歪円形画像に基づいて画面情報を生成して端末装置へ出力する前記画像処理装置と、を備えた会議システムであって、
前記画像処理装置は、
前記入力された歪円形画像に基づいて生成される当該歪円形画像を構成する画素情報群を記憶する歪円形画像記憶手段と、
前記記憶された歪円形画像を構成する画素情報群を、二次元的に視認可能な平面正則画像を構成する画素情報群に変換する変換手段と、
前記変換された平面正則画像を構成する画素情報群を格納する平面正則画像記憶手段と、
前記変換された平面正則画像に示される一又は複数の特定の物体を認識する物体認識手段と、
前記認識された物体上の任意の点に対応する画素情報の選択指示を、前記認識した物体毎に受け付ける選択指示受付手段と、
前記選択指示が示す平面正則画像上の画素情報に対応する歪円形画像上の画素情報を、前記認識した物体毎に特定する対応座標特定手段と、
前記対応座標特定手段によって特定された画素情報を中心に、前記記憶された歪円形画像を構成する画素情報群を、二次元的に視認可能な平面正則画像を構成する画素情報群に、前記認識した物体毎に再変換する再変換手段と、
前記再変換された平面正則画像を構成する画素情報群を、表示部へ表示させる所定の大きさの画面情報として前記認識した物体毎に生成する画面情報生成手段と、
前記生成された画面情報を前記端末装置へ出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする会議システム。 - 請求項7に記載の会議システムであって、
前記カメラは、当該カメラに搭載される広角レンズ又は全方位ミラーを天頂方向へ向けて配置されることを特徴とする会議システム。 - 広角レンズ又は全方位ミラーによって第1の撮像中心から所定の撮像範囲内で撮像された被写体を歪円形画像として画像処理装置へ出力する機能と、ズーム機構を備えたレンズ群によって第2の撮像中心から所定の範囲内で撮像された被写体を平面正則画像として前記画像処理装置へ出力する機能を搭載した監視カメラと、前記監視カメラから入力された歪円形画像に基づいて画面情報を生成する前記画像処理装置と、を備える監視システムであって、
前記監視カメラは、
当該カメラの撮像する位置を切り替えるパンチルト駆動手段と、
を備え、
前記画像処理装置は、
前記入力された歪円形画像に基づいて生成される当該歪円形画像を構成する画素情報群を記憶する歪円形画像記憶手段と、
前記記憶された歪円形画像を構成する画素情報群を、二次元的に視認可能な平面正則画像を構成する画素情報群に変換する変換手段と、
前記変換された平面正則画像を構成する画素情報群を格納する平面正則画像記憶手段と、
前記変換された平面正則画像に示される物体を認識する物体認識手段と、
前記記憶された平面正則画像上の任意の点に対応する画素情報の選択指示を受け付ける選択指示受付手段と、
前記選択指示が示す平面正則画像上の画素情報に対応する歪円形画像上の画素情報を特定する対応座標特定手段と、
予め算出された前記第1の撮像中心と前記第2の撮像中心に基づいて、前記第2の撮像中心を、前記対応座標特定手段によって特定された画素情報が示す位置に新たに設定するための距離情報を算出し、当該距離情報が示す位置に監視カメラを駆動させるための制御信号を前記パンチルト駆動手段に出力する位置制御手段と、
を備えることを特徴とする監視システム。 - 外部から入力される広角レンズ又は全方位ミラーによって撮像された歪円形画像に基づいて生成される当該歪円形画像を構成する画素情報群を記憶する歪円形画像記憶工程と、
前記記憶された歪円形画像を構成する画素情報群を、二次元的に視認可能な平面正則画像を構成する画素情報群に変換する変換工程と、
前記変換された平面正則画像を構成する画素情報群を記憶する平面正則画像記憶工程と、
前記記憶された平面正則画像上の任意の点に対応する画素情報の選択指示を受け付ける選択指示受付工程と、
前記選択指示が示す平面正則画像上の画素情報に対応する歪円形画像上の画素情報を特定する対応座標特定工程と、
前記対応座標特定工程によって特定された画素情報を中心に、前記記憶された歪円形画像を構成する画素情報群を、二次元的に視認可能な平面正則画像を構成する画素情報群に再変換する再変換工程と、
を有することを特徴とする画像処理装置における画像処理方法。 - 画像処理装置に含まれるコンピュータを、
外部から入力される広角レンズ又は全方位ミラーによって撮像された歪円形画像に基づいて生成される当該歪円形画像を構成する画素情報群を記憶する歪円形画像記憶手段、
前記記憶された歪円形画像を構成する画素情報群を、二次元的に視認可能な平面正則画像を構成する画素情報群に変換する変換手段、
前記変換された平面正則画像を構成する画素情報群を記憶する平面正則画像記憶手段、
前記記憶された平面正則画像上の任意の点に対応する画素情報の選択指示を受け付ける選択指示受付手段、
前記選択指示が示す平面正則画像上の画素情報に対応する歪円形画像上の画素情報を特定する対応座標特定手段、
前記対応座標特定手段によって特定された画素情報を中心に、前記歪円形画像を構成する画素情報群を、二次元的に視認可能な平面正則画像を構成する画素情報群に再変換する再変換手段、
として機能させることを特徴とする画像処理プログラム。
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