WO2017076965A1 - Verfahren und vorrichtung zum ansteuern einer hydraulisch betätigten antriebseinheit einer armatur - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum ansteuern einer hydraulisch betätigten antriebseinheit einer armatur Download PDF

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Definitions

  • valve At low temperatures and therefore high viscosity, the valve often can not be moved or adjusted sufficiently fast, while at higher temperatures and low viscosity, a valve is often moved too fast, so that pressure surges, so-called water hammer can occur in a pipeline in which Fitting is installed.
  • the object of the invention is to design the control of hydraulically operated drive units in particular of valves so that regardless of changing ambient temperatures are always maintained substantially the same positioning times when adjusting the valve.
  • This object or problem is solved according to the invention by a method according to claim 1 and by devices having the features of claims 9, 10 and 11.
  • the actuating speed is determined and compared with a predetermined, stored in an electronic memory Sollstellieris at least over part of the travel of the Antriebseinhe thanks, whereupon, after the occurrence of a difference between the setpoint and actual value, the control of the drive unit is corrected in that the drive unit traverses the steep path in the specified steady-state time.
  • the positioning speed can be determined directly via corresponding sensors or indirectly. The latter can be done for example via a travel and time measurement.
  • the positioning speed for the further travel can be reduced, for example by temporarily stopping the drive unit, while if the drive unit is too slow, the positioning speed can be increased over the rest of travel, eg due to increased degradation the pressure of the hydraulic fluid is increased on a spring-loaded piston of the respective drive unit in order to achieve the predetermined actuating time over the entire predetermined travel.
  • the positioning time is detected on a partial section of the travel path of the drive unit and calculated from the speed value thus obtained, how long the drive unit requires to travel through the entire travel, so that the entire travel time can be calculated on the basis of a measured value.
  • the steep speed is measured at the beginning of the travel starting from the end position. But it is also possible to measure the speed within the travel on a leg that starts from an intermediate position of the piston of the drive unit.
  • the advantage of the interim time detection according to the invention over a temperature measurement for determining the drive speed of the drive unit is that during interim time detection a direct detection of the positioning time takes place at the momentary operating point.
  • a direct detection of the positioning time takes place at the momentary operating point.
  • the invention relates to a method according to claim 1 for driving a hydraulically actuated drive unit, in particular for a valve, wherein at least on a part of the travel of the drive unit, the actuating speed ( ⁇ ') determined and compared with a predetermined solistellen intricate (v), whereupon in the case of Difference between Actual value ( ⁇ ') and setpoint (v) of the speed, the control of the drive unit is changed such that the actuating speed (v 1 ) of the drive unit to the setpoint (v) is adjusted.
  • the positioning speed (v ') is determined via a combination of distance measurement and time recording of the travel at at least two measuring points.
  • the distance and the time are detected at two switching points, so that this can be calculated in a simple manner, the actuating speed of the known travel of the valve.
  • a precise measurement and control is possible with low technical effort at a manageable cost.
  • the actuating speed (v ') of the drive unit is measured on a partial path (S1 to S3) and used as a basis for calculating the time for adjusting over the remaining travel.
  • the actuating speed ( ⁇ ') at the beginning of the Steliweges starting from the end position (S1) on a section (S1-S3) is measured.
  • the actuating speed (v ') of the drive unit is continuously determined and compared with the predetermined setpoint speed (v), whereupon the occurrence of a difference between the setpoint and actual value, the control of the drive is continuously changed so that the predetermined target setting time is complied with.
  • a drive unit with a spring-loaded piston of the hydraulic pressure acting on the piston is controlled by changing the flow cross-section in a return line.
  • the hydraulic pressure is controlled by changing the flow cross section in the pressurized hydraulic line in a drive unit with a piston acted upon by hydraulic fluid on both sides.
  • the control of the drive unit is controlled by a change in the engine rotational speed or by switching the motor (M) on and off.
  • the invention also relates to a device for controlling a hydraulically actuated drive unit, in particular a valve, comprising a piston acted upon by a spring in a hydraulic cylinder, a hydraulic pump for pressurizing the spring-loaded piston by a supply line, and at least one control valve in a remindlaufieitung for opening and closing the Return line, wherein the cross section of the return line is controlled by a control unit, which communicates with a computing unit in which the actual value of the piston speed (v ') is compared with a Solistelige- speed (v) and outputs a control signal to the control unit.
  • a control unit which communicates with a computing unit in which the actual value of the piston speed (v ') is compared with a Solistelige- speed (v) and outputs a control signal to the control unit.
  • the invention also relates to a device for controlling a hydraulically actuated Antriebseänheit particular of a valve, comprising a pressurized on both sides of hydraulic fluid piston in a hydraulic cylinder, a hydraulic pump for pressurizing the piston, a control valve for switching the hydraulic cylinder leading Hydraulikieitonne between flow and return line and a throttle arranged in the supply line between the pressure source and the control valve, which is bypassed by a bypass passage in which a valve for opening and closing the bypass line is arranged, wherein the flow cross section of the supply line is controllable by a control unit provided with a computing unit is in communication, in which the actual value of the piston speed (') is compared with a set part speed (v) and outputs a control signal to the control unit.
  • the invention also relates to a device for controlling a hydraulically actuated drive unit, in particular a valve, comprising a driven by a drive motor (M) hydraulic pump for acting on a piston of the drive unit with hydraulic fluid, wherein the drive motor (M) is controllable by a control unit, which with a Computing unit is in communication in which the actual value of the piston speed (v ') is compared with a setpoint speed (v) and outputs a control signal to the control unit for clocked operation of the motor (M) or to a change in the speed of the motor (M) ,
  • path-dependent switches (S1 to S4) are provided on at least one partial path of the travel to determine the actuating speed of the drive unit.
  • the Steiiweg the drive unit is determined by a potentiometer.
  • FIG. 1 shows a schematic view of the actuation of a drive unit with spring-loaded pistons for a non-illustrated valve
  • FIG. 2 is a diagram corresponding to FIG. 2 when the drive unit is operating too slowly;
  • FIG. 1 a schematic representation of a drive device with a control unit, a view corresponding to FIG. 1 a drive unit with a piston acted upon by hydraulic fluid on both sides, and
  • Fig. 1 shows a piston 1 in a cylinder 2, wherein on one side of the piston 1 is acted upon by a spring 3 and on the opposite side of the piston 1, the pressure of a hydraulic fluid at the terminal 2.1 is applied, the piston 1 against the force of Spring 3 holds in a parking position. By changing the pressure of the hydraulic fluid, the piston 1 is stiffened against the force of the spring 3 or by the spring 3.
  • a drive unit which adjusts a not shown fitting, for example, pivoted a flap in a pipeline
  • the travel distance to be covered by the piston 1 in the illustrated exemplary embodiment in FIG. 1 runs from S1 to S2, wherein S2 corresponds to 100% of the travel starting from S1. From S1 to S3, a partial section of the steep path is indicated, S1 corresponds, for example, to the open position of the valve and S2 to the closing direction.
  • the cylinder 2 is acted upon by a feed line 4a and 4b with hydraulic fluid from a reservoir 5 by a pump 6 driven by a motor M.
  • Denoted at 7 is a check valve in the conduit section 4a.
  • control valves in a running to the reservoir 5 return line 10 are shown in parallel.
  • a throttle upstream of the respective control valve which can be optionally provided.
  • control valves 8 and 9 are shown as electrically controllable two-way valves. It is also possible to provide a different type of valve to control the below-described control of the drive unit from the elements 1 to 3.
  • the piston 1 is moved in the arrow direction by the spring 3 as soon as the pressure of the hydraulic fluid is reduced by opening one of the control valve 8 or 9.
  • the set time is given in particular taking into account the nature of the driven by the drive unit fitting and the valve to be controlled by the fluid fluid such as a flap in a pipe by the piston 1 of the drive unit over a predetermined angle of rotation by turning a gear by means of a displaced from the piston Rack is pivoted.
  • the fluid fluid such as a flap in a pipe by the piston 1 of the drive unit over a predetermined angle of rotation by turning a gear by means of a displaced from the piston Rack is pivoted.
  • the speed of the piston 1 is measured, whereupon the measured body speed v 'Compared with the stored in a memory unit Soli york v and it is determined that the drive is working too fast or the piston 1 is moved too fast, because, for example, by high ambient temperatures, the viscosity of the hydraulic fluid is low.
  • the control valve 8 and / or 9 is closed at S3, wherein the drive is stopped for a predetermined time at S3, as shown by a horizontal curve of the piston speed v 1 .
  • the holding time can change from level to level.
  • the positioning time can change over the length of a part of the travel, in particular if a further check of the piston speed takes place on a further intermediate route.
  • Fig. 3 shows the control of the drive unit in a too slowly operating drive.
  • a measured value of the positioning time ta on reaching S3 of the travel by the piston 1 results in this example after a comparison with the theoretically ideal speed v too slow working of the drive.
  • the pressure in the cylinder 2 can be reduced faster with high viscosity of the hydraulic fluid, so that per unit time a greater steep path can be covered by the piston 1, as the ta after steeper line of the piston speed v 'in Fig. 3 shows.
  • the drive unit is controlled by cyclically opening and closing one or both control valves 8, 9 such that a predetermined setpoint time is maintained for a predetermined travel, the piston speed v 'measured on a section and is compared with the setpoint v, whereupon in the case of a difference between the actual value and setpoint, the control of the drive unit is changed so that the predetermined set part time is maintained.
  • a single control valve can be provided by means of which the flow area in the return line 10 can be set larger or smaller.
  • control valves 8 and 9 have a different flow cross-section, so that the pressure reduction on the piston 1 can be controlled differently when one or the other control valve is opened.
  • the detection of the positioning time can e.g. done by three path-dependent switch.
  • a switch is provided in each case in the end positions S1 and S2.
  • the third switch at S3 is used to determine the positioning time from S1 to S3 as the basis for calculation.
  • this measured piston or actuating speed can be used for the calculation of the positioning time over the remaining travel.
  • the positioning time t 100% of the drive unit for low temperatures, ie high viscosity, preset.
  • the default setting can also be made at higher temperatures. So that at higher temperatures a constant positioning time is achieved when closing the valve in the arrow direction in Fig. 2 with the third position switch at S3, the positioning time or positioning speed detected, whereupon the control valves 8, 9 clocked closed and on the corresponding calculation in the arithmetic unit be opened.
  • the pressure build-up in the cylinder 2 can be controlled differently by the pump 6.
  • the drive unit is driven cyclically only during the piston stroke in the arrow direction in FIG.
  • a position switch S4 indicated in Fig. 1 by dashed lines, starting from the end division S2 at a small distance is provided on the basis of which the actuating speed v 'of the piston 1 in the opposite direction is determined. If the positioning speed of the piston 1 deviates from the nominal setting speed v, rapid pressure in the cylinder 2 can be built up by the pump 6 through increased speed of the drive motor M in order to move the piston 1 faster against the force of the spring 3 in the direction of the final position S1. In a corresponding manner, a slower adjustment of the piston 1 in the opposite direction can be achieved by a lower speed of the motor M or a cyclic switching off of the motor M.
  • the actuating speed v 1 can also be detected continuously and continuously compared with the predetermined desired setting speed v.
  • the control valve or optionally a plurality of control valves provided for controlling the drive unit is actuated continuously in order to keep the piston speed v 'closer to the theoretical desired position speed v.
  • a continuously variable throttle may be provided to vary the flow cross-section continuously.
  • An alternative positioning time determination can be achieved by a continuous path detection on the drive unit, e.g. take place by means of a potentiometer, through which the steep path over the entire adjustment distance from S1 to S2 is recorded.
  • Fig. 4 shows schematically as an example a computing unit 11 with a memory 12 in which the predetermined for the respective valve setpoint speed v is stored.
  • a comparison unit 13 the measured actuating speed v 'is compared with the setpoint speed v, which is determined in the case of a difference by the computing unit 1, as the drive corrects too fast operation by stopping the piston movement or too slow work by increasing the pressure reduction becomes.
  • the arithmetic unit 11 outputs a control signal to a control unit 14, which controls the control valves 8, 9 accordingly.
  • a spring-loaded piston 1 is shown in a cylinder 2 as a drive unit.
  • the clocked control according to the invention is possible in the same way with a piston acted upon by hydraulic fluid on both sides of a drive unit.
  • FIG. 5 shows, in a view corresponding to FIG. 1, a piston 1 of the drive unit acted upon by hydraulic fluid from both sides.
  • a common control valve 15 which may be formed as an electromagnetically operated 4-way valve, the two Hydraulikieitungen 4.1 and 4.2 are shut off, so that the piston 1 is held in position.
  • the hydraulic line 4.2 is connected to the line section 4.3, so that the pressure on the lower side of the piston 1 degraded and hydraulic fluid is passed into the reservoir 5, while the line section 4.4 with the pump 6 to the hydraulic line 4.1 is connected so that pressurized hydraulic fluid is present at port 2.1.
  • the line section 4.3 is connected to the hydraulic line 4.1 and the line section 4.4 is connected to the line 4.2, the arrow direction representing the flow direction of the hydraulic fluid.
  • the pump 6 In the line section 4.4 between the control valve 15 and the reservoir 5, the pump 6 is arranged with the check valve 7. At 16, a pressure accumulator is designated. During normal operation, pressure is built up in the cylinder 2 pressure from the pressure accumulator 16 to one of the ports 2.1 and 2.2, so that not every time pressurization of the piston 1, the pump 6 must work.
  • a throttle 17 is arranged in this line section 4.4, which is bypassed by a bypass line 4.41, in which a valve 18 is arranged, which corresponds in the embodiment of the valves 8 and 9 in Fig. 1.
  • the bypass line is closed 4.41, so that in the case of switching the control valve 15 in one of the positions Yb1 or Yb2 pressure of the hydraulic fluid via the throttle 17 to the cylinder 2 passes.
  • the throttle 17 is bypassed, so that the hydraulic (ik pressure of the pressure accumulator 16 passes over the full line cross-section directly to the cylinder 2.
  • Fig. 6 shows, according to FIG. 2, the course of the speed v 'of the piston 1, wherein ta indicates the time until reaching the switching point S3 at the end of the part sa of the actuating path between S1 and S3.
  • Fig. 7 shows, corresponding to Fig. 3, the switching operations on the control valve 15 and 18 at a too slow drive.
  • the throttle 17 is bypassed during the time t, 2 in order to increase the pressure on the underside of the piston 1, while the valve 18 is closed over the time span t, 1 and the pressure build-up takes place via the flow cross section of the throttle 17.
  • the drive unit is actuated in a clocked manner by valve control in the return line 10, whereas in the exemplary embodiment in FIG. 5 with piston 1 charged on both sides a flow cross-sectional change in the flow line 4.4 is provided.
  • the piston stroke is controlled stepwise only in the direction of arrow in Fig. 1 and 5.
  • a further switch S4 is provided starting from the end position S2 on a partial section in order to determine the body speed on the return journey , As described with reference to FIG. 1, the actuating time of the piston 1 can be changed by changing the pressurization in the flow line.
  • the motor M of the pump 6 can be controlled clocked in an electro-hydraulic drive to maintain a predetermined operating time of the piston 1.
  • the described correction of the actuating speed of the drive unit is preferably carried out at each adjustment of the valve, so that the actuating speed of the drive unit is adapted to the current conditions.
  • the correction of the travel time of a hydraulically actuated drive unit can also be used in fields other than the actuation of valves, in particular on ships.
  • the drive unit controlled in accordance with the invention can also actuate a lever mechanism which has to execute a predetermined travel in a predetermined time.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ansteuern einer hydraulisch betätigten Antnebseinheit (1-3) insbesondere für eine Armatur, wobei zumindest auf einem Teil des Steilwegs der Antriebseinheit die Steilgeschwindigkeit (v1) ermittelt und mit einer vorgegebenen Sollstellgeschwindigkeit (v) verglichen wird, worauf im Falle einer Differenz zwischen Istwert (v1) und Sollwert (v) der Geschwindigkeit die Ansteuerung der Antriebseinheit (1-3) derart verändert wird, dass die Steügeschwindigkeit (ν') der Antriebseinheit an den Soliwert (v) angepasst wird.

Description

Verfahren und Vorrichtung zum Ansteuern
einer hydraulisch betätigten Antriebseinheit einer Armatur
Bei hydraulisch betätigten Antrieben von Armaturen, z.B. auf Schiffen, die von arktischen Bereichen in subtropische Bereiche fahren, ändert sich durch eine Änderung der Umgebungstemperatur von oft über 100° C die Viskosität der Hydraulikflüssigkeit, sodass durch die Viskositätsänderung auch eine Änderung der Zeit eintritt, innerhalb der eine Armatur durch die hydraulisch betätigte Antriebseinheit, z.B. von der Offen- in die Schließsteliung, bewegt wird.
Bei niedrigen Temperaturen und daher hoher Viskosität kann die Armatur oft nicht ausreichend schnell verfahren bzw. verstellt werden, während bei höheren Temperaturen und niedriger Viskosität eine Armatur oft zu schnell verfahren wird, sodass Druckstöße, sogenannte Wasserschläge, in einer Rohrleitung auftreten können, in der die Armatur eingebaut ist.
Im Wesentlichen gleichbleibende Stelizeiten sind in der Praxis aber wichtig, insbesondere bei Schiffsarmaturen, die unter sehr unterschiedlichen Umgebungstemperaturen arbeiten müssen.
Aufgabe der Erfindung ist es, die Ansteuerung von hydraulisch betätigten Antriebseinheiten insbesondere von Armaturen so auszubilden, dass unabhängig von wechselnden Umgebungstemperaturen im Wesentlichen immer gleiche Stellzeiten beim Verstellen der Armatur eingehalten werden. Diese Aufgabe bzw. Problemstellung wird nach der Erfindung mit einem Verfahren gemäß Anspruch 1 sowie durch Vorrichtungen mit den Merkmalen der Ansprüche 9, 10 und 11 gelöst.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß insbesondere dadurch gelöst, dass zumindest auf einem Teil des Stellweges der Antriebseinheät die Stellgeschwindigkeit ermittelt und mit einer vorgegebenen, in einem elektronischen Speicher gespeicherten Sollstellgeschwindigkeit verglichen wird, worauf nach Auftreten einer Differenz zwischen Sollwert und Istwert die Ansteuerung der Antriebseinheit so korrigiert wird, dass die Antriebseinheit in der vorgegebenen Stetlzeit den Steilweg durchfährt. Erfindungsgemäß kann die Stellgeschwindigkeit direkt über entsprechende Sensoren oder indirekt ermittelt werden. Letzteres kann beispielsweise über eine Weg- und Zeitmessung erfolgen. Bewegt sich die Antriebseinheit auf dem gemessenen Teil des Stellweges zu schnell, so kann die Stellgeschwindigkeit für den weiteren Stellweg, z.B. durch zeitweises Stoppen der Antriebseinheit, reduziert werden, während bei einer zu langsamen Steifbewegung der Antriebseinheit die Stellgeschwindigkeit über den restlichen Stellweg z.B. durch verstärkten Abbau des Drucks der Hydraulikflüssigkeit an einem federbeaufschlagten Kolben der jeweiligen Antriebseinheit erhöht wird, um die vorgegebene Stellzeit über den gesamten vorgegebenen Stellweg zu erreichen.
Auf diese Weise können Armaturen unabhängig von der Umgebungstemperatur und damit unabhängig von der jeweiligen Viskosität bei immer gleichen Stellzeiten verstellt werden. Damit wird eine präzisere Steuerung derartiger Armaturen in auch extremen Umgebungsbe- dingungen ermöglicht.
Erfindungsgemäß wird auf einer Teilstrecke des Stellweges der Antriebseinheit die Stellzeit erfasst und aus dem damit gewonnenen Geschwindigkeitswert berechnet, wie lange die Antriebseinheit zum Durchfahren des gesamten Stellweges benötigt, sodass auf der Basis eines Messwerts bereits die gesamte Stellzeit ausgerechnet werden kann.
Vorzugsweise wird die Steilgeschwindigkeit zu Beginn des Stellweges ausgehend von der Endstellung gemessen. Es ist aber auch möglich, die Geschwindigkeit innerhalb des Stellweges auf einer Teilstrecke zu messen, die aus einer Zwischenlage des Kolbens der Antriebseinheit beginnt.
Der Vorteil der erfindungsgemäßen Zwischenzeiterfassung gegenüber einer Temperaturmessung zur Bestimmung der Antriebsgeschwindigkeit der Antriebseinheit ist, dass bei der Zwischenzeiterfassung eine direkte Erfassung der Stellzeit beim momentanen Betriebspunkt erfolgt. Über eine Temperaturmessung ließe sich der Einfluss der Viskosität der Hydraulikflüssigkeit auf die Stelizeiten nur indirekt ermitteln, sodass Messreihen bei verschiedenen Temperaturen ermittelt und die Werte im Programmcode einer Steuereinrichtung hinterlegt werden müssten. Außerdem würden weitere Einflüsse auf die Stellzeit, wie beispielsweise unterschiedliche hydraulische Verluste, bei einer Temperaturmessung nicht erfasst.
Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß Anspruch 1 zum Ansteuern einer hydraulisch betätigten Antriebseinheit insbesondere für eine Armatur, wobei zumindest auf einem Teil des Stellwegs der Antriebseinheit die Stellgeschwindigkeit (ν') ermittelt und mit einer vorgegebenen Solistellgeschwindigkeit (v) verglichen wird, worauf im Falle einer Differenz zwischen Istwert (ν') und Sollwert (v) der Geschwindigkeit die Ansteuerung der Antriebseinheit derart verändert wird, dass die Stellgeschwindigkeit (v1) der Antriebseinheit an den Sollwert (v) an- gepasst wird.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird die Stellgeschwindigkeit (ν') über eine Kombination von Wegmessung und Zeiterfassung des Stellwegs an mindestens zwei Messpunkten ermittelt. So werden beispielsweise an zwei Schaltpunkten jeweils die Strecke und die Zeit erfasst, so dass hierüber auf einfache Weise die Stellgeschwindigkeit des bekannten Stellwegs der Armatur berechnet werden kann. Eine präzise Messung und Steuerung ist so mit geringem technischem Aufwand bei überschaubaren Kosten möglich.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird die Stellgeschwindigkeit (ν') der Antriebseinheit auf einer Teilstrecke (S1 bis S3) gemessen und als Berechnungsgrundlage für die Zeit zum Verstellen über den restlichen Stellweg verwendet.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird die Stellgeschwindigkeit (ν') zu Beginn des Steliweges ausgehend von der Endstellung (S1) auf einer Teilstrecke (S1-S3) gemessen.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird die Stellgeschwindigkeit (ν') der Antriebseinheit kontinuierlich ermittelt und mit der vorgegebenen Sollstellgeschwindigkeit (v) verglichen, worauf bei Auftreten einer Differenz zwischen Sollwert und Istwert die Ansteuerung des Antriebs kontinuierlich so verändert wird, dass die vorgegebene Sollstellzeit eingehalten wird.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird bei einer Antriebseinheit mit einem federbeaufschlagten Kolben der den Kolben beaufschlagende Hydraulikdruck durch Verändern des Durchflussquerschnitts in einer Rücklaufleitung gesteuert.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird bei einer Antriebseinheit mit einem auf beiden Seiten von Hydraulikflüssigkeit beaufschlagten Kolben der Hydraulikdruck durch Verändern des Durchflussquerschnitts in der druckführenden Hydraulikleitung gesteuert. Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird bei einem elektrohyd- raulischen Antrieb die Ansteuerung der Antriebseinheit durch eine Änderung der Motordreh- zahi oder durch Ein- und Ausschalten des Motors (M) gesteuert.
Die Erfindung betrifft ebenso eine Vorrichtung zum Ansteuern einer hydraulisch betätigten Antriebseinheit insbesondere einer Armatur, umfassend einen von einer Feder beaufschlagten Kolben in einem Hydraulikzylinder, eine Hydraulikpumpe zur Druckbeaufschlagung des federbeaufschlagten Kolbens durch eine Vorlaufleitung, und wenigstens ein Steuerventil in einer Rücklaufieitung zum Öffnen und Schließen der Rücklaufleitung, wobei der Querschnitt der Rücklaufleitung durch eine Steuereinheit steuerbar ist, die mit einer Recheneinheit in Verbindung steht, in der der Istwert der Kolbengeschwindigkeit (ν') mit einer Solistelige- schwindigkeit (v) verglichen wird und die ein Steuersignal an die Steuereinheit abgibt.
Die Erfindung betrifft ebenso eine Vorrichtung zum Ansteuern einer hydraulisch betätigten Antriebseänheit insbesondere einer Armatur, umfassend einen auf beiden Seiten von Hydraulikflüssigkeit beaufschlagten Kolben in einem Hydraulikzylinder, eine Hydraulikpumpe zur Druckbeaufschlagung des Kolbens, ein Steuerventil zum Umschalten der zum Hydraulikzylinder führenden Hydraulikieitungen zwischen Vor- und Rücklaufleitung, und eine in der Vorlaufleitung zwischen Druckquelle und Steuerventil angeordnete Drossel, die von einer By- passieitung umgangen wird, in der ein Ventil zum Öffnen und Schließen der Bypassleitung angeordnet ist, wobei der Durchflussquerschnitt der Vorlauffeitung durch eine Steuereinheit steuerbar ist, die mit einer Recheneinheit in Verbindung steht, in der der Istwert der Kolbengeschwindigkeit ( ') mit einer Sollsteilgeschwindigkeit (v) verglichen wird und die ein Steuersignal an die Steuereinheit abgibt.
Die Erfindung betrifft ebenso eine Vorrichtung zum Ansteuern einer hydraulisch betätigten Antriebseinheit insbesondere einer Armatur, umfassend eine von einem Antriebsmotor (M) angetriebene Hydraulikpumpe zum Beaufschlagen eines Kolbens der Antriebseinheit mit Hydraulikflüssigkeit, wobei der Antriebsmotor (M) durch eine Steuereinheit steuerbar ist, die mit einer Recheneinheit in Verbindung steht, in der der Istwert der Kolbengeschwindigkeit (ν') mit einer Sollstellgeschwindigkeit (v) verglichen wird und die ein Steuersignal an die Steuereinheit abgibt zur getakteten Betriebsweise des Motors (M) oder zu einer Veränderung der Drehzahl des Motors (M). Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Vorrichtung sind zur Ermittlung der Stellge- schwindigkeät der Antriebseinhett wegabhängige Schalter (S1 bis S4) auf wenigstens einer Teilstrecke des Stellweges vorgesehen.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Vorrichtung wird der Steiiweg der Antriebseinheit durch ein Potentiometer ermittelt.
Die Erfindung wird im Folgenden beispielsweise anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen eine schematische Ansicht der Ansteuerung einer Antriebseinheit mit federbeauf- schiagten Kolben für eine nichtdargestellte Armatur,
in einem Diagramm die Ermittlung und Korrektur der Stellzeit bei einer zu schnell arbeitenden Antriebseinheit,
ein Diagramm entsprechend Fig. 2 bei einer zu langsam arbeitenden Antriebseinheit,
eine schematische Darstellung einer Ansteuereinrichtung mit einer Steuereinheit, eine Ansicht entsprechend Fig. 1 einer Antriebseinheit mit einem auf beiden Seiten von Hydraulikflüssigkeit beaufschlagten Kolben, und
Diagramme entsprechend Fig. 2 und 3 der Ansteuerung der Antriebseinheit in Fig. 5, und
eine weitere Ausführungsform.
Fig. 1 zeigt einen Kolben 1 in einem Zylinder 2, wobei auf einer Seite der Kolben 1 durch eine Feder 3 beaufschlagt wird und auf der gegenüberliegenden Seite des Kolbens 1 der Druck einer Hydraulikflüssigkeit am Anschluss 2.1 anliegt, die den Kolben 1 gegen die Kraft der Feder 3 in einer Stellposition hält. Durch Änderung des Drucks der Hydraulikfiüssigkeit wird der Kolben 1 gegen die Kraft der Feder 3 oder durch die Feder 3 versteilt.
Der von der Feder 3 beaufschlagte Kolben 1 in dem Zylinder 2 bildet bei diesem Ausführungsbeispiel eine Antriebseinheit, die eine nichtdargestellte Armatur verstellt, beispielsweise eine Klappe in einer Rohrleitung verschwenkt
Der vom Kolben 1 zurückzulegende Stellweg verläuft bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel in Fig. 1 von S1 bis S2, wobei S2 100 % des Stellwegs ausgehend von S1 entspricht. Von S1 bis S3 ist eine Teilstrecke des Steilweges angegeben, S1 entspricht z.B. der Offen- steliung der Armatur und S2 der Schließsteiiung.
Der Zylinder 2 wird durch eine Vorlaufleitung 4a und 4b mit Hydraulikflüssigkeit aus einem Reservoir 5 durch eine von einem Motor M angetriebene Pumpe 6 beaufschlagt. Mit 7 ist ein Rückschlagventil in dem Leitungsabschnitt 4a bezeichnet.
Mit 8 und 9 sind Steuerventiie in einer zum Reservoir 5 verlaufenden Rücklaufleitung 10 in Parallelschaltung wiedergegeben. Bei 8.1 und 9.1 ist eine Drossel dem jeweiligen Steuerventil vorgeschaltet, die optional vorgesehen werden kann.
In der dargestellten Schaltstellung wird ein durch die Pumpe 6 in der Voriaufleitung 4b aufgebauter Druck aufrechterhalten, weil die beiden Steuerventile 8 und 9 geschlossen sind und das Rückschlagventil 7 eine RückStrömung verhindert. Durch Umschalten eines der beiden Steuerventile oder beider Ventile kann der Durchflussquerschnitt von der Vorlaufleitung 4b zum Reservoir 5 über die Rücklauf leitung 10 freigegeben werden, sodass der Druck in der Vorlaufleitung 4b abgebaut wird und der Kolben 1 durch die Feder 3 in die durch einen Pfeil angedeutete Stellrichtung verstellt werden kann.
Die Steuerventile 8 und 9 sind als elektrisch ansteuerbare Zwei Wegeventile dargestellt. Es ist auch möglich, eine andere Bauform von Ventilen vorzusehen, um die nachfolgend geschilderte Ansteuerung der Antriebseinheit aus den Elementen 1 bis 3 zu steuern.
Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel wird der Kolben 1 in Pfeilrichtung durch die Feder 3 bewegt, sobald der Druck der Hydraulikflüssigkeit durch Öffnen eines der Steuerventiie 8 oder 9 reduziert wird.
Fig. 2 zeigt in einem Diagramm den Stellweg S des Kolbens 1 über der Stellzeit t, wobei durch eine gestrichelte Linie die theoretisch ideale Sollstellgeschwindigkeit v wiedergegeben ist, mit der der Kolben 1 den vorgegebenen Sollstellweg von S1 nach S2 in der vorgegebenen Sollstellzeit t = 100 % durchfährt.
Die Sollstellzeit wird vorgegeben insbesondere unter Berücksichtigung der Art der von der Antriebseinheit angetriebenen Armatur und des durch die Armatur zu steuernden Fluids z.B. einer Klappe in einer Rohrleitung, die durch den Kolben 1 der Antriebseinheit über einen vorgegebenen Drehwinkel durch Verdrehen eines Zahnrades mittels einer vom Kolben verschobenen Zahnstange verschwenkt wird. Als Beispiel wird in Fig. 2 nach einer vorgegebenen Zeiteinheit ta bzw. nach einem zurückgelegten Teil sa des Steilweges von S1 nach S3 vorzugsweise ausgehend von der Endste!lung bei S1 zu Beginn des Stellwegs die Geschwindigkeit des Kolbens 1 gemessen, worauf die gemessene Koibengeschwindigkeit v' mit der in einer Speichereinheit abgespeicherten Soligeschwindigkeit v verglichen und festgestellt wird, dass der Antrieb zu schnell arbeitet bzw. der Kolben 1 zu schnell bewegt wird, weil beispielsweise durch hohe Umgebungstemperaturen die Viskosität der Hydraulikflüssigkeit gering ist. Um die zu schnelle Arbeitsweise der Antriebseinheit zu korrigieren, wird z.B. das Steuerventil 8 und/oder 9 bei S3 geschlossen, wobei der Antrieb über eine vorgegebene Zeit bei S3 angehalten wird, wie durch einen horizontalen Verlauf der Kolbengeschwindigkeit v1 gezeigt ist..
Nach einer durch die Recheneinheit bestimmten Haltezeit wird eines der Steuerventile 8, 9 wieder geöffnet, sodass der Kolben 1 über eine weitere Teilstrecke durch die Kraft der Feder 3 bewegt wird, worauf eine taktweise Ansteuerung der Antriebseinheit entsprechend den von der Recheneinheit vorgegebenen Schritten wiederholt wird, wie durch die stufenförmige Linie der Kolbengeschwindigkeit v' in Fig. 2 wiedergegeben ist. Hierbei kann sich die Haltezeit von Stufe zu Stufe verändern. Ebenso kann sich die Stellzeit je nach Ergebnis der Berechnung in der Recheneinheit über die Länge einer Teilstrecke des Stellweges ändern, insbesondere, wenn eine weitere Überprüfung der Kolbengeschwindigkeit auf einer weiteren Zwischenstrecke erfolgt.
Fig. 3 zeigt die Ansteuerung der Antriebseinheit bei einem zu langsam arbeitenden Antrieb. Ein Messwert der Stellzeit ta bei Erreichen von S3 des Stellweges durch den Kolben 1 ergibt bei diesem Beispiel nach einem Vergleich mit der theoretisch idealen Geschwindigkeit v ein zu langsames Arbeiten des Antriebs. Durch einen verstärkten Druckabbau der Hydraulikflüssigkeit in der Vorlaufleitung 4b durch entsprechende Vergrößerung des Durchflussquerschnitts durch Öffnen beider Steuerventile 8 und 9 kann bei hoher Viskosität der Hydraulikflüssigkeit der Druck im Zylinder 2 schneller abgebaut werden, sodass pro Zeiteinheit ein größerer Steilweg vom Kolben 1 zurückgelegt werden kann, wie die nach ta steilere Linie der Kolbengeschwindigkeit v' in Fig. 3 zeigt.
Bei dem in den Fig. 2 und 3 dargestellten Ausführungsbeispiel wird die Antriebseinheit durch taktweises Öffnen und Schließen eines oder beider Steuerventile 8, 9 angesteuert derart, dass eine vorgegebene Sollstellzeit für einen vorgegebenen Stellweg eingehalten wird, wobei die Kolbengeschwindigkeit v' auf einer Teilstrecke gemessen und mit dem Sollwert v verglichen wird, worauf im Falle einer Differenz zwischen Istwert und Sollwert die Ansteuerung der Antriebseinheit so verändert wird, dass die vorgegebene Sollsteilzeit eingehalten wird. Anstelle zweier Steuerventile 8 und 9, die zur Vergrößerung des Durchfiussquerschnitts für die Hydraulikflüssigkeit beim Druckabbau im Zylinder 2 dienen, kann auch ein einzelnes Steuerventil vorgesehen werden, mittels dem der Durchflussquerschnitt in der Rücklaufleitung 10 größer oder kleiner eingestellt werden kann.
Es ist auch möglich, dass die Steuerventile 8 und 9 einen unterschiedlich großen Durchflussquerschnitt aufweisen, sodass der Druckabbau am Kolben 1 unterschiedlich gesteuert werden kann, wenn das eine oder andere Steuerventil geöffnet wird.
Die Erfassung der Stellzeit kann z.B. durch drei wegabhängige Schalter erfolgen. Ein Schalter ist jeweils in der Endlage S1 und S2 vorgesehen. Der dritte Schalter bei S3 dient für die Ermittlung der Stellzeit von S1 nach S3 als Berechnungsgrundlage. Sobald die Kolbengeschwindigkeit v' zwischen S1 und S3 durch die Recheneinheit ermittelt ist, kann diese gemessene Kolben- bzw. Stellgeschwindigkeit für die Berechnung der Stellzeit über den restlichen Stellweg verwendet werden.
Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel wird die Stellzeit t = 100 % der Antriebseinheit für niedrige Temperaturen, also hohe Viskosität, voreingestellt. Die Voreinstellung kann auch bei höheren Temperaturen vorgenommen werden. Damit bei höheren Temperaturen eine gleichbleibende Stellzeit erreicht wird, wird beim Schließen der Armatur in Pfeilrichtung in Fig. 2 mit dem dritten Positionsschalter bei S3 die Stellzeit bzw. Stellgeschwindigkeit erfasst, worauf über die entsprechende Berechnung in der Recheneinheit die Steuerventile 8, 9 getaktet geschlossen und geöffnet werden.
Zum Öffnen der Armatur durch eine Verschiebung des Kolbens 1 entgegen der Kraft der Feder 3 kann der Druckaufbau im Zylinder 2 durch die Pumpe 6 unterschiedlich gesteuert werden.
Bei dem Ausführungsbeispiel nach den Fig. 1 bis 3 wird die Antriebseinheit nur während des Kolbenhubs in Pfeilrichtung in Fig. 1 taktweise angesteuert.
Wenn auch der Kolbenhub in der Gegenrichtung, also entgegen der Kraft der Feder 3 in einer vorgegebenen Sollstellzeit durchfahren werden soll, wird ausgehend von der Endsteilung S2 in einem geringen Abstand ein in Fig. 1 durch gestrichelte Linien angedeuteter Positionsschalter S4 vorgesehen, anhand dem die Stellgeschwindigkeit v' des Kolbens 1 in der Gegenrichtung ermittelt wird. Wenn die Stellgeschwindigkeit des Kolbens 1 von der Sollstellgeschwindigkeit v abweicht, kann durch erhöhte Drehzahl des Antriebsmotors M durch die Pumpe 6 schneller Druck im Zylinder 2 aufgebaut werden, um den Kolben 1 entgegen der Kraft der Feder 3 in Richtung Endsteliung S1 schneller zu verschieben. In entsprechender Weise kann durch eine geringere Drehzahl des Motors M oder ein taktweises Ausschalten des Motors M eine langsamere Verstellung des Kolbens 1 in der Gegenrichtung erreicht werden.
Anstelle des Ermitteins der Kolben- bzw. Stellgeschwindigkeät v' auf einer Teilstrecke des Stellweges (Fig. 2 und 3) kann auch kontinuierlich die Stellgeschwindigkeit v1 erfasst und kontinuierlich mit der vorgegebenen Sollstellgeschwindigkeit v verglichen werden. Hierbei wird das für die Ansteuerung der Antriebseinheit vorgesehene Steuerventil (oder gegebenenfalls mehrere Steuerventile) kontinuierlich betätigt, um die Kolbengeschwindigkeit v' näher an der theoretischen Sollsteligeschwindigkeit v zu halten.
Beispielsweise kann in einem Steuerventil 8 oder 9 eine stufenlos verstellbare Drossel vorgesehen sein, um den Strömungsquerschnitt stufenlos zu verändern.
Eine alternative Stellzeitermittlung kann durch eine kontinuierliche Wegerfassung an der Antriebseinheit z.B. mittels eines Potentiometers erfolgen, durch das der Steilweg über die gesamte Stellstrecke von S1 bis S2 aufgezeichnet wird.
Es ist auch möglich, bei elektro-hydraulischen Anlagen den dabei verwendeten Elektromotor M, welcher die Hydraulikpumpe 6 antreibt, entsprechend getaktet anzusteuern, wie dies oben beim Zurückfahren des Kolbens 1 in die Endsteilung bei S1 bei der Antriebseinheit in Fig. 1 beschrieben wurde.
Fig. 4 zeigt schematisch als Beispiel eine Recheneinheit 11 mit einem Speicher 12, in dem die für die jeweilige Armatur vorgegebene Sollstellgeschwindigkeit v abgespeichert ist. Durch eine Vergleichseinheit 13 wird die gemessene Stellgeschwindigkeit v' mit der Sollstellgeschwindigkeit v verglichen, worauf im Falle einer Differenz durch die Recheneinheit 1 ermittelt wird, wie der Antrieb bei zu schneller Arbeitsweise durch Anhalten der Kolbenbewegung bzw. bei zu langsamem Arbeiten durch Vergrößern des Druckabbaus korrigiert wird.
Die Recheneinheit 11 gibt ein Steuersignal an eine Steuereinheit 14, die die die Steuerventile 8, 9 entsprechend ansteuert. Bei dem Ausführungsbeispiel in Fig. 1 ist ein federbeaufschlagter Kolben 1 in einem Zylinders 2 als Antriebseinheit wiedergegeben.
Die erfindungsgemäße getaktete Ansteuerung ist in gleicher Weise bei einem beidseitig durch Hydraulikflüssigkeit beaufschlagten Koiben einer Antriebseinheit möglich.
Fig. 5 zeigt in einer Ansicht entsprechend Fig. 1 einen von beiden Seiten mit Hydraulikfiüs- sigkeit beaufschlagten Kolben 1 der Antriebseinheit. Mit 2.1 und 2.2 sind Anschlüsse von Hydraulikleitungen 4.1 und 4.2 bezeichnet, die von einem gemeinsamen Steuerventil 15 gesteuert werden. In der dargestellten Schaltsteilung des Steuerventils 15, das als elektromagnetisch betätigtes 4-Wegeventil ausgebildet sein kann, sind die beiden Hydraulikieitungen 4.1 und 4.2 abgesperrt, sodass der Kolben 1 in seiner Stellung gehalten wird.
In der schematisch wiedergegebenen Schaltsteilung Yb1 des Steuerventils 15 wird die Hydraulikleitung 4.2 mit dem Leitungsabschnitt 4.3 verbunden, sodass der Druck auf der unteren Seite des Kolbens 1 abgebaut und Hydraulikflüssigkeit in das Reservoir 5 geleitet wird, während der Leitungsabschnitt 4.4 mit der Pumpe 6 mit der Hydraulikleitung 4.1 verbunden wird, sodass unter Druck stehende Hydraulikflüssigkeit am Anschluss 2.1 anliegt.
In der Schaltstellung Yb2 des Steuerventils 15 ist der Leitungsabschnitt 4.3 mit der Hydraulikleitung 4.1 und der Leitungsabschnitt 4.4 mit der Leitung 4.2 verbunden, wobei die Pfeilrichtung die Strömungsrichtung des Hydraulikfluids wiedergibt.
In dem Leitungsabschnitt 4.4 zwischen Steuerventil 15 und Reservoir 5 ist die Pumpe 6 mit dem Rückschlagventil 7 angeordnet. Mit 16 ist ein Druckspeicher bezeichnet. Während des normalen Betriebs wird bei Druckaufbau im Zylinder 2 Druck vom Druckspeicher 16 zu einem der Anschlüsse 2.1 und 2.2 geleitet, sodass nicht bei jeder Druckbeaufschlagung des Kolbens 1 die Pumpe 6 arbeiten muss.
Nach einem gewissen Druckabbau im Druckspeicher 16 wird der Druck der Hydraufikflüssig- keit durch die Pumpe 6 im Druckspeicher 16 wieder aufgebaut
Weiterhin ist eine Drossel 17 in diesem Leitungsabschnitt 4.4 angeordnet, die durch eine Bypassleitung 4.41 umgangen wird, in der ein Ventil 18 angeordnet ist, das in der Ausgestaltung einem der Ventile 8 und 9 in Fig. 1 entspricht.
In der dargestellten Schaltstellung des Ventils 18 ist die Bypassleitung 4.41 geschlossen, sodass im Falle des Umschaltens des Steuerventils 15 in eine der Stellungen Yb1 oder Yb2 Druck der Hydraulikflüssigkeit über die Drossel 17 zum Zyliner 2 gelangt. In der Schaltstellung Ya des Ventils 18 wird die Drossel 17 umgangen, sodass der Hydrau- (ikdruck des Druckspeichers 16 über den vollen Leitungsquerschnitt direkt zum Zylinder 2 gelangt.
Zu den Zeiten t,1 und t,0 ist das Ventil 18 in der dargestellten Stellung in Fig. 5 geschlossen (Ya = 0) während das Steuerventil 15 sich in der Zeit t,1 in der Stellung Yb2 = 1 und bei t,0 in der in Fig. 5 wiedergegebenen Sperrstellung (Yb2 = 0) befindet.
Fig. 6 zeigt entsprechend Fig. 2 den Verlauf der Geschwindigkeit v' des Kolbens 1 , wobei ta die Zeit bis zum Erreichen des Schaltpunktes S3 am Ende des Teils sa des Stellweges zwischen S1 und S3 anibt.
Fig. 7 zeigt entsprechend Fig. 3 die Schaltvorgänge am Steuerventil 15 und 18 bei einem zu langsamen Antrieb. Zur Zeit t,2 ist das Ventil 18 in der Offenstellung (Ya = 1 ), während sich das Steuerventil 15 in der Schaltstellung Yb1 = 1 befindet.
Mit anderen Worten wird bei zu schnellem Antrieb in Fig. 6 über die Zeitspanne t,0 der in Fig. 5 wiedergegebene Schaltzustand an den Ventilen 15 und 18 aufrechterhalten, während über die Zeit t,1 sich die beiden Hydraulikleitungen 4.1 und 4.2 in der Schaltstellung Yb2 befinden, sodass Druck über die Drossel 17 in die Hydraulikleitung 4.2 geleitet wird.
In entsprechender Weise wird bei zu langsamen Antrieb in Fig. 7 die Drossel 17 während der Zeit t,2 umgangen, um den Druck auf der Unterseite des Kolbens 1 zu erhöhen, während über die Zeitspanne t,1 das Ventil 18 geschlossen wird und der Druckaufbau über den Strömungsquerschnitt der Drossel 17 erfolgt.
Bei dem Ausführungsbeispiel der Fig. 1 mit federbeaufschlagtem Kolben 1 wird die Antriebseinheit durch Ventilsteuerung in der Rücklaufleitung 10 getaktet angesteuert, während bei dem Ausführungsbeispiel in Fig. 5 mit beidseitig beaufschlagtem Kolben 1 eine Durchfluss- querschnittsänderung in der Vorlaufleitung 4.4 vorgesehen wird.
Hierbei wird der Kolbenhub nur in Pfeürichtung in Fig. 1 und 5 stufenweise gesteuert.
Wenn der Kolbenhub entgegen dem durch den Pfeil in Fig. 1 und 5 angegebenen Stellweg ebenfalls in einer vorgegebenen Stellzeit durchfahren werden soll, wird ausgehend von der Endstellung S2 auf einer Teilstrecke ein weiterer Schalter S4 vorgesehen, um die Koibenge- schwindigkeit auf dem Rückweg zu ermitteln. Wie anhand der Fig. 1 beschrieben, kann durch Änderung der Druckbeaufschlagung in der Vorlaufleitung die Stellzeit des Kolbens 1 verändert werden.
Anstelle der wiedergegebenen Ventilsteuerung einerseits in der Rücklaufleitung in Fig. 1 und andererseits in der Vorlaufleitung in Fig. 5 kann bei einem elektrohydraulischen Antrieb der Motor M der Pumpe 6 getaktet gesteuert werden, um eine vorgegebene Stellzeit des Kolbens 1 einzuhalten.
Bei der Anordnung in Fig. 5 kann hierbei der Druckspeicher 16 und das Ventil 18 sowie die Drossel 17 entfallen, wie dies Fig. 8 zeigt, wobei durch getakteten Betrieb der Pumpe 6 in Fig. 8 durch Ein- und Ausschalten des Motors M beide Hubwege des Kolbens 1 getaktet gesteuert werden können, je nach Stellung des Steuerventils 15.
Anstelle der dargestellten Anzahl von Stufen der Ansteuerung in den Fig. 2, 3 und Fig. 6, 7 können auch weniger oder mehr Stufen vorgesehen werden. Theoretisch könnte auch nur eine Stufe des Anhaltens der Kolbenbewegung bzw. der Kolbenbeschieunigung vorgesehen werden, um die Stellzeit des Kolbens 1 über den gesamten Stellweg an eine vorgegebene Stellzeit anzupassen.
In den Figuren sind die einzelnen Stufen der getakteten Ansteuerung der Antriebseinheit in gleichen Zeitabständen t wiedergegeben. Es ist aber auch möglich, die Stufen unterschiedlich lang über den Stellweg einzustellen, um den gesamten Steilweg in der vorgegebenen Stellzeit zu durchfahren.
Die beschriebene Korrektur der Stellgeschwindigkeit der Antriebseinheit wird vorzugsweise bei jeder Verstellung der Armatur vorgenommen, sodass die Stellgeschwindigkeit der Antriebseinheit jeweils an die aktuellen Bedingungen angepasst wird.
Die Korrektur der Stellzeit einer hydraulisch betätigten Antriebseinheit kann auch auf anderen Gebieten als der Betätigung von Armaturen insbesondere auf Schiffen eingesetzt werden. Zum Beispiel kann die erfindungsgemäß getaktet angesteuerte Antriebseinheit auch einen Hebelmechanismus betätigen, der in einer vorgegebenen Zeit einen vorgegebenen Stellweg ausführen muss.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum Ansteuern einer hydraulisch betätigten Antriebseinheit (1-3) insbesondere für eine Armatur, wobei zumindest auf einem Teil des Stellwegs der Antriebseinheit die Steligeschwindigkeit (ν') ermittelt und mit einer vorgegebenen Sollstellgeschwindigkeit (v) verglichen wird,
worauf im Falle einer Differenz zwischen Istwert ( ') und Soliwert (v) der Geschwindigkeit die Ansteuerung der Antriebseinheit (1-3) derart verändert wird, dass die Stellgeschwindigkeit (ν') der Antriebseinheit an den Sollwert (v) angepasst wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei die Stellgeschwindigkeit (ν') über eine Kombination von Wegmessung und Zeiterfassung des Stellwegs an mindestens zwei Messpunkten ermittelt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Stellgeschwindigkeit (v1) der Antriebs- einheit (1-3) auf einer Teilstrecke (S1 bis S3) gemessen und als Berechnungsgrundlage für die Zeit zum Verstellen über den restlichen Stellweg verwendet wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei die Stellgeschwindigkeit (v1) zu Beginn des Steilweges ausgehend von der Endstellung (S1 ) auf einer Teilstrecke (S1-S3) gemessen wird.
5. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei die Stellgeschwindigkeit (ν') der Antriebseinheit (1- 3) kontinuierlich ermittelt und mit der vorgegebenen Soilsteligeschwindigkeit (v) verglichen wird, worauf bei Auftreten einer Differenz zwischen Sollwert und Istwert die Ansteuerung des Antriebs kontinuierlich so verändert wird, dass die vorgegebene Soilstellzeit eingehalten wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei bei einer Antriebseinheit mit einem federbeaufschlagten Kolben (1) der den Koiben beaufschlagende Hydraulikdruck durch Verändern des Durchflussquerschnitts in einer Rücklauf leitung (10) gesteuert wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei bei einer Antriebseinheit mit einem auf beiden Seiten von Hydraulikflüssigkeit beaufschlagten Kolben (1) der Hydraulikdruck durch Verändern des Durchflussquerschnitts in der druckführenden Hydraulikleitung (4.4) gesteuert wird.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei bei einem elektrohydraulischen Antrieb die Ansteuerung der Antriebseinheit durch eine Änderung der Motordrehzahl oder durch Ein- und Ausschalten des Motors (M) gesteuert wird.
9. Vorrichtung zum Ansteuern einer hydraulisch betätigten Antriebseinheit insbesondere einer Armatur, umfassend einen von einer Feder (3) beaufschlagten Kolben (1) in einem Hydraulikzylinder (2),
eine Hydraulikpumpe (6) zur Druckbeaufschlagung des federbeaufschlagten Kolbens (1) durch eine Vorlaufleitung (4), und
wenigstens ein Steuerventil (8, 9) in einer Rücklaufleitung (10) zum Öffnen und Schließen der Rücklaufleitung,
wobei der Querschnitt der Rücklaufleitung (10) durch eine Steuereinheit (14) steuerbar ist, die mit einer Recheneinheit (1 1) in Verbindung steht, in der der Istwert der Kolbengeschwindigkeit (ν') mit einer Sollstellgeschwindigkeit (v) verglichen wird und die ein Steuersignal an die Steuereinheit (14) abgibt.
10. Vorrichtung zum Ansteuern einer hydraulisch betätigten Antriebseinheit insbesondere einer Armatur, umfassend einen auf beiden Seiten von Hydraulikflüssigkeit beaufschlagten Kolben (1) in einem Hydraulikzylinder (2),
eine Hydraulikpumpe (6) zur Druckbeaufschlagung des Kolbens (1 ),
ein Steuerventil (15) zum Umschalten der zum Hydraulikzylinder (2) führenden Hydraulikleitungen (4.1 , 4.2) zwischen Vor- und Rücklaufleitung, und
eine in der Vorlauf leitung zwischen Druckquelle (6, 16) und Steuerventil (15) angeordnete Drossel (17), die von einer Bypassleitung (4.41 ) umgangen wird, in der ein Ventil (18) zum Öffnen und Schließen der Bypassleitung angeordnet ist,
wobei der Durchflussquerschnitt der Vorlauf leitung (4.4) durch eine Steuereinheit (14) steuerbar ist, die mit einer Recheneinheit (1 1) in Verbindung steht, in der der Istwert der Kolbengeschwindigkeit ( ') mit einer Sollstellgeschwindigkeit (v) verglichen wird und die ein Steuersignal an die Steuereinheit (14) abgibt.
11. Vorrichtung zum Ansteuern einer hydraulisch betätigten Antriebseinheit insbesondere einer Armatur, umfassend
eine von einem Antriebsmotor (M) angetriebene Hydraulikpumpe (6) zum Beaufschlagen eines Kolbens (1) der Antriebseinheit mit Hydraulikflüssigkeit,
wobei der Antriebsmotor (M) durch eine Steuereinheit (14) steuerbar ist, die mit einer Recheneinheit (1 1) in Verbindung steht, in der der Istwert der Koibengeschwindigkeit (ν') mit einer Sollsteligeschwindigkeit (v) verglichen wird und die ein Steuersignal an die Steuereinheit (14) abgibt zur getakteten Betriebsweise des Motors (M) oder zu einer Veränderung der Drehzahl des Motors (M).
12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 11 , wobei zur Ermittlung der Steilgeschwindigkeit der Antriebseinheit wegabhängige Schalter (S1 bis S4) auf wenigstens einer Teilstrecke des Stellweges vorgesehen sind.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 11, wobei der Stellweg der Antriebseinheit durch ein Potentiometer ermittelt wird.
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