JP5961821B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
Integration)、CPU(Central Processing Unit)で構成される。制御手段11は、映像合成部12と判定部13とを有する。制御手段11は、表示手段3、舵角センサ4、車速度センサ5、ギアポジションセンサ6、入力手段7、ウインカ8、映像取得手段9、記憶手段10と接続する。制御手段11は、入力手段7からの入力信号によって運転支援処理を開始し、車速度センサ5、ウインカ8からの入力信号に基づいて運転支援のための映像作成等の各種処理を行う。また、制御手段11は、舵角センサ4、ギアポジションセンサ6からの入力信号をさらに用いて処理を行っても良い。
る。なお、映像合成部12は、さらにフロントカメラ710の撮像映像を用いてもよい。そして、映像合成部12は、舵角に応じて変化する交差点左折用の予想軌跡線をこの合成映像に重畳する。交差点左折用の予想軌跡線は、自車両の左後輪の予想軌跡線に設定される。判定部13は、舵角センサ4から入力された舵角に基づいて、映像合成部12に対して、舵角に対応する予想軌跡線の画像データと固定軌跡線の画像データを記憶手段10から読み出す旨の命令を行う。この固定軌跡線は、自車両が最大舵角で進行するときの予想軌跡線を意味する。
像を表示手段3に出力する。
域を遠方まで含めることができる。したがって、交差点左折時、自車両300の左後方の障害物や接近物を漏れなく合成画像に含めることができる。これにより、運転者は、巻込み対象物を運転者が早期に認識することができる。
合成部12に予想軌跡線403と予想軌跡線404の消去命令を行う。必要性の低い重畳画像の消去によって、合成画像の視認性を向上することができる。なお、この予想軌跡線403、404は、自車両の左右前端の予想軌跡線に設定されてもよい。
2 撮像手段
3 表示手段
9 映像取得手段
12 映像合成部
Claims (12)
- 自車両周囲の撮像映像を複数取得する映像取得手段と、
この映像取得手段が取得した複数の撮像映像を用いた合成映像を作成するとともにこの合成映像に案内画像を重畳可能な映像合成手段と
自車両の運転状況を取得する運転状況取得手段と、
この運転状況取得手段が取得した運転状況に基づいて、自車両が交差点で右左折するか、車線変更で右左折するかを判定し、この判定結果に基づいて前記映像合成手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段が交差点での右折を判定した場合、前記映像合成手段は自車両の右前端より右前方の位置から左方を見たときの合成映像を作成することを特徴とする運転支援装置。 - 前記制御手段が交差点での左折を判定した場合、前記映像合成手段は自車両の左前端より左前方の位置から後方を見たときの合成映像を作成することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記映像合成手段は、さらに舵角に応じた自車両の左後輪の予想軌跡線を重畳することを特徴とする請求項2に記載の運転支援装置。
- 前記制御手段が交差点での左折を判定した場合、前記映像合成手段は自車両後端から後方に向かって所定距離毎に距離指標を重畳することを特徴とする請求項2または3に記載の運転支援装置。
- 前記制御手段が交差点での左折を判定した場合、前記映像合成手段はさらに自車両の左後輪の固定軌跡線を重畳することを特徴とする請求項4に記載の運転支援装置。
- 前記映像合成手段は、さらに舵角に応じた自車両の予想軌跡線を重畳することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記制御手段が交差点での右折を判定した場合、前記映像合成手段は自車両左端から左方に向かって所定距離毎に距離指標を重畳することを特徴とする請求項1または6に記載
の運転支援装置。 - 前記制御手段が車線変更での左折を判定した場合、前記映像合成手段は自車両の左側方を撮影した撮像映像と自車両の後方を撮影した撮像映像とを並列した合成映像を作成することを特徴とする請求項1ないし7のいずれかに記載の運転支援装置。
- 前記制御手段が車線変更での左折を判定した場合、前記映像合成手段は並列した合成映像のそれぞれに対して自車両後端から後方に向かって所定距離毎に距離指標を重畳することを特徴とする請求項8に記載の運転支援装置。
- 前記制御手段が車線変更での右折を判定した場合、前記映像合成手段は自車両の右側方を撮影した撮像映像と自車両の後方を撮影した撮像映像とを並列した合成映像を作成することを特徴とする請求項1ないし9のいずれかに記載の運転支援装置。
- 前記制御手段が車線変更での右折を判定した場合、前記映像合成手段は並列した合成映像のそれぞれに対して自車両後端から後方に向かって所定距離毎に距離指標を重畳することを特徴とする請求項10に記載の運転支援装置。
- 自車両周囲を撮像する撮像手段と、前記映像合成手段が合成した合成映像を表示する表示手段とをさらに備えたことを特徴とする請求項1ないし11のいずれかに記載の運転支援装置。
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