JP7155043B2 - サーバ、車両制御システム - Google Patents
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Description
本発明の第2の態様による車両制御システムは、車両を自律移動させるための走行軌道を設定するサーバと、前記車両に搭載された車載装置と、前記走行軌道の周辺のセンシング情報を生成可能なインフラセンサと、を有し、前記サーバは、前記車両の走行軌道候補を生成する軌道候補生成部と、前記車両の特性情報を記憶する車両特性情報記憶部と、前記軌道候補生成部により生成された前記走行軌道候補に対して、前記特性情報を用いた軌道シミュレーションを実施する軌道シミュレータと、前記軌道シミュレータによる前記軌道シミュレーションの結果に基づいて前記走行軌道を決定する軌道評価部と、前記車載装置との通信機能を有し、前記軌道評価部により決定された前記走行軌道の情報を前記車載装置に送信する車両連携部と、前記インフラセンサとの通信機能を有し、前記インフラセンサから前記センシング情報を取得するインフラ連携部と、前記インフラ連携部により取得された前記センシング情報に基づいて前記走行軌道の周辺環境を生成する周辺環境生成部と、前記走行軌道を再設定するか否かを判断する再設定判断部と、を備え、前記インフラセンサは、前記センシング情報を生成するセンサ部と、前記センシング情報を前記サーバに送信するインフラ側サーバ連携部と、を備え、前記車載装置は、前記走行軌道の情報を前記サーバから取得する車両側サーバ連携部と、前記車両側サーバ連携部により取得された前記走行軌道の情報に基づいて、前記車両を前記走行軌道に従って自律移動させる車両制御部と、を備え、前記軌道候補生成部は、複数の前記走行軌道候補を生成し、前記再設定判断部は、複数の前記走行軌道候補の中で、前記軌道評価部により前記車両が走行可能であると判定され、かつ前記走行軌道から最も離れた走行軌道候補の位置に基づいて、前記走行軌道を含む所定範囲の領域を設定し、前記車両の位置が前記領域から外れたときに、前記走行軌道を再設定すると判断し、前記軌道シミュレータは、前記再設定判断部により前記走行軌道を再設定すると判断された場合に、前記周辺環境生成部により生成された前記周辺環境を用いて前記軌道シミュレーションを再実施し、前記軌道評価部は、前記軌道シミュレータにより再実施された前記軌道シミュレーションの結果に基づいて、前記車両の走行軌道を新たに決定し、前記車両連携部は、前記軌道評価部により新たに決定された前記走行軌道の情報を前記車載装置に送信する。
図1は、本発明の第1の実施形態に係る車両制御システムの構成を示す図である。図1に示す車両制御システム1は、サーバ100、インフラセンサ200および車載装置300を備えており、車載装置300が搭載されている車両を対象に、指定された地点までの走行軌道を設定して自律移動させる制御を行う。なお、以下では車両制御システム1による制御対象車両、すなわち車載装置300が搭載されている車両を「自車両」と称する。
図4は、本発明の第2の実施形態に係る車両制御システムの構成を示す図である。図4に示す車両制御システム1Aは、サーバ100、インフラセンサ200Aおよび車載装置300Aを備えており、第1の実施形態で説明した車両制御システム1と同様に、車載装置300Aが搭載されている自車両を対象に、指定された地点までの走行軌道を設定して自律移動させる制御を行う。本実施形態の車両制御システム1Aは、第1の実施形態の車両制御システム1と比べて、インフラセンサ200Aがインフラ側車両連携部203をさらに備えるとともに、車載装置300Aが地図情報306の代わりに車両側インフラ連携部309を備えており、車載センサ31が接続されていない点が異なっている。以下では、この相違点を中心に、本実施形態の車両制御システム1Aについて説明する。
Claims (7)
- 車両の走行軌道候補を生成する軌道候補生成部と、
前記車両の特性情報を記憶する車両特性情報記憶部と、
前記軌道候補生成部により生成された前記走行軌道候補に対して、前記特性情報を用いた軌道シミュレーションを実施する軌道シミュレータと、
前記軌道シミュレータによる前記軌道シミュレーションの結果に基づいて、前記車両を自律移動させるための走行軌道を決定する軌道評価部と、
前記車両に搭載された車載装置との通信機能を有し、前記軌道評価部により決定された前記走行軌道の情報を前記車載装置に送信する車両連携部と、
前記走行軌道の周辺のセンシング情報を生成するインフラセンサとの通信機能を有し、前記インフラセンサから前記センシング情報を取得するインフラ連携部と、
前記インフラ連携部により取得された前記センシング情報に基づいて前記走行軌道の周辺環境を生成する周辺環境生成部と、
前記走行軌道を再設定するか否かを判断する再設定判断部と、を備え、
前記軌道候補生成部は、複数の前記走行軌道候補を生成し、
前記再設定判断部は、複数の前記走行軌道候補の中で、前記軌道評価部により前記車両が走行可能であると判定され、かつ前記走行軌道から最も離れた走行軌道候補の位置に基づいて、前記走行軌道を含む所定範囲の領域を設定し、前記車両の位置が前記領域から外れたときに、前記走行軌道を再設定すると判断し、
前記軌道シミュレータは、前記再設定判断部により前記走行軌道を再設定すると判断された場合に、前記周辺環境生成部により生成された前記周辺環境を用いて前記軌道シミュレーションを再実施し、
前記軌道評価部は、前記軌道シミュレータにより再実施された前記軌道シミュレーションの結果に基づいて、前記車両の走行軌道を新たに決定し、
前記車両連携部は、前記軌道評価部により新たに決定された前記走行軌道の情報を前記車載装置に送信する、サーバ。 - 請求項1に記載のサーバにおいて、
前記再設定判断部は、前記走行軌道に従った自律移動が不可能であることを示す情報が前記車載装置から送信されたときに、前記走行軌道を再設定すると判断する、サーバ。 - 請求項1に記載のサーバにおいて、
前記再設定判断部は、前記センシング情報に基づいて前記走行軌道に干渉する障害物の有無を判定し、前記障害物があると判定したときに、前記走行軌道を再設定すると判断する、サーバ。 - 車両を自律移動させるための走行軌道を設定するサーバと、
前記車両に搭載された車載装置と、
前記走行軌道の周辺のセンシング情報を生成可能なインフラセンサと、を有し、
前記サーバは、
前記車両の走行軌道候補を生成する軌道候補生成部と、
前記車両の特性情報を記憶する車両特性情報記憶部と、
前記軌道候補生成部により生成された前記走行軌道候補に対して、前記特性情報を用いた軌道シミュレーションを実施する軌道シミュレータと、
前記軌道シミュレータによる前記軌道シミュレーションの結果に基づいて前記走行軌道を決定する軌道評価部と、
前記車載装置との通信機能を有し、前記軌道評価部により決定された前記走行軌道の情報を前記車載装置に送信する車両連携部と、
前記インフラセンサとの通信機能を有し、前記インフラセンサから前記センシング情報を取得するインフラ連携部と、
前記インフラ連携部により取得された前記センシング情報に基づいて前記走行軌道の周辺環境を生成する周辺環境生成部と、
前記走行軌道を再設定するか否かを判断する再設定判断部と、を備え、
前記インフラセンサは、
前記センシング情報を生成するセンサ部と、
前記センシング情報を前記サーバに送信するインフラ側サーバ連携部と、を備え、
前記車載装置は、
前記走行軌道の情報を前記サーバから取得する車両側サーバ連携部と、
前記車両側サーバ連携部により取得された前記走行軌道の情報に基づいて、前記車両を前記走行軌道に従って自律移動させる車両制御部と、を備え、
前記軌道候補生成部は、複数の前記走行軌道候補を生成し、
前記再設定判断部は、複数の前記走行軌道候補の中で、前記軌道評価部により前記車両が走行可能であると判定され、かつ前記走行軌道から最も離れた走行軌道候補の位置に基づいて、前記走行軌道を含む所定範囲の領域を設定し、前記車両の位置が前記領域から外れたときに、前記走行軌道を再設定すると判断し、
前記軌道シミュレータは、前記再設定判断部により前記走行軌道を再設定すると判断された場合に、前記周辺環境生成部により生成された前記周辺環境を用いて前記軌道シミュレーションを再実施し、
前記軌道評価部は、前記軌道シミュレータにより再実施された前記軌道シミュレーションの結果に基づいて、前記車両の走行軌道を新たに決定し、
前記車両連携部は、前記軌道評価部により新たに決定された前記走行軌道の情報を前記車載装置に送信する、車両制御システム。 - 請求項4に記載の車両制御システムにおいて、
前記車載装置は、前記走行軌道に従った自律移動が不可能であると判断した場合に、所定の情報を前記サーバに送信し、
前記再設定判断部は、前記所定の情報が前記車載装置から送信されたときに、前記走行軌道を再設定すると判断する、車両制御システム。 - 請求項4に記載の車両制御システムにおいて、
前記再設定判断部は、前記センシング情報に基づいて前記走行軌道に干渉する障害物の有無を判定し、前記障害物があると判定したときに、前記走行軌道を再設定すると判断する、車両制御システム。 - 請求項4から請求項6のいずれか一項に記載の車両制御システムにおいて、
前記インフラセンサは、前記センシング情報を前記車載装置に送信するインフラ側車両連携部を備え、
前記車載装置は、前記インフラセンサから送信される前記センシング情報を受信する車両側インフラ連携部を備え、
前記車両制御部は、前記車両側インフラ連携部により受信した前記センシング情報を用いて、前記車両を前記走行軌道に従って自律移動させるときの前記車両の動作を制御する、車両制御システム。
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