JP2014188001A - 自律走行型掃除機 - Google Patents
自律走行型掃除機 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014188001A JP2014188001A JP2013063190A JP2013063190A JP2014188001A JP 2014188001 A JP2014188001 A JP 2014188001A JP 2013063190 A JP2013063190 A JP 2013063190A JP 2013063190 A JP2013063190 A JP 2013063190A JP 2014188001 A JP2014188001 A JP 2014188001A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- main body
- brush
- corner
- vacuum cleaner
- suction port
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Electric Suction Cleaners (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
自律走行型掃除機において、掃除のし残しをしやすい隅部に対して、複雑な機構を設けたり、複雑な制御を施したりすることなく、掃除することができる自律走行型掃除機を提供する。
【解決手段】
上記課題を解決するため、略円盤状の本体と、該本体の底面に設けられ、床面の塵埃を回収する吸口と、前記本体の底面に前記吸口を挟むように設けられ、各々が独立駆動する左駆動輪および右駆動輪と、前記本体の周囲の障害物を検知する障害物検知手段と、前記左右駆動輪より前側の前記本体の底面に設けられ、回転駆動によって前記本体より外側にある塵埃を前記吸口に誘導する第1のブラシと、前記左右駆動輪より後側の前記本体の底面に設けられ、前記本体の外側に突出する第2のブラシと、前記左右駆動輪、前記吸口、および、前記第1のブラシを制御する制御回路と、を具備した自律走行型掃除機とした。
【選択図】 図1
Description
2a 上ケース
2b 下ケース
3 バンパー
4 車輪
5 吸口
17 排気口
18 サイドブラシ
22 測距センサー
43 後方ブラシ
101 実施例1の自律走行型掃除機
102 実施例2の自律走行型掃除機
103 実施例3の自律走行型掃除機
104 実施例4の自律走行型掃除機
111 側壁
112 前壁
Claims (9)
- 略円盤状の本体と、
該本体の底面に設けられ、床面の塵埃を回収する吸口と、
前記本体の底面に前記吸口を挟むように設けられ、各々が独立駆動する左駆動輪および右駆動輪と、
前記本体の周囲の障害物を検知する障害物検知手段と、
前記左右駆動輪より前側の前記本体の底面に設けられ、回転駆動によって前記本体より外側にある塵埃を前記吸口に誘導する第1のブラシと、
前記左右駆動輪より後側の前記本体の底面に設けられ、前記本体の外側に突出する第2のブラシと、
前記左右駆動輪、前記吸口、および、前記第1のブラシを制御する制御回路と、
を具備したことを特徴とする自律走行型掃除機。 - 請求項1に記載の自律走行型掃除機において、
前記第2のブラシが前記本体の外側に突出する長さは、前記第1のブラシが前記本体の外側に突出する長さよりも長いことを特徴とする自律走行型掃除機。 - 請求項2に記載の自律走行型掃除機において、
前記第2のブラシは、前記略円盤状の本体が内接する略正方形の領域の隅部を超える長さを有していることを特徴とする自律走行型掃除機。 - 請求項1に記載の自律走行型掃除機において、
前記制御回路は、前記第2のブラシが前記本体の外側に突出する状態と突出しない状態を選択することを特徴とする自律走行型掃除機。 - 1回転以上回転
請求項1から4何れか一項に記載の自律走行型掃除機において、
前記制御回路は、2壁面が交差する隅部において、前記本体が一回転以上回転するように、前記左右駆動輪を制御することを特徴とする自律走行型掃除機。 - 実施例3対応
略円盤状の本体と、
該本体の底面に設けられ、床面の塵埃を回収する吸口と、
該吸口より後側に設けられ、各々が独立駆動する左駆動輪および右駆動輪と、
前記本体の周囲の障害物を検知する障害物検知手段と、
前記左右駆動輪より前側の前記本体の底面に設けられ、回転駆動によって前記本体より外側にある塵埃を前記吸口に誘導するブラシと、
前記左右駆動輪、前記吸口、および、前記ブラシを制御する制御回路と、
を具備し、
前記ブラシは、前記略円盤状の本体が内接する略正方形の領域の隅部を超える長さを有していることを特徴とする自律走行型掃除機。 - 小刻み回転、
請求項1または6に記載の自律走行型掃除機において、
前記制御回路は、2壁面が交差する隅部において、前記本体が時計回りと反時計回りに交互に回転するように、前記左右駆動輪を制御することを特徴とする自律走行型掃除機。 - 実施例4対応、排気を利用
略円盤状の本体と、
該本体の底面に設けられ、床面の塵埃を回収する吸口と、
該吸口での吸引力を発生させる電動送風機と、
前記本体の後方に設けられ、前記電動送風機の排気を排気する排気口と、
前記吸口より後側に設けられ、各々が独立駆動する左駆動輪および右駆動輪と、
前記本体の周囲の障害物を検知する障害物検知手段と、
前記左右駆動輪より前側の前記本体の底面に設けられ、回転駆動によって前記本体より外側にある塵埃を前記吸口に誘導するブラシと、
前記左右駆動輪、前記吸口、前記排気口、および、前記ブラシを制御する制御回路と、
を具備し、
前記制御回路は、2壁面が交差する隅部を掃除するときは前記排気口からの排気が該隅部に向くように前記左右駆動輪を制御することを特徴とする自律走行型掃除機。 - 請求項8に記載の自律走行型掃除機において、
前記排気口は、上方または下方に切り替えて排気するルーバー機構を備えており、
前記制御回路は、壁際を走行するときは上方に排気するように前記排気口を制御するとともに、2壁面が交差する隅部を掃除するときは下方に排気するように前記ルーバー機構を制御することを特徴とする自律走行型掃除機。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013063190A JP5957407B2 (ja) | 2013-03-26 | 2013-03-26 | 自律走行型掃除機 |
TW102147246A TW201501682A (zh) | 2013-03-26 | 2013-12-19 | 自律行走型吸塵器 |
TW105128094A TWI600404B (zh) | 2013-03-26 | 2013-12-19 | Self-walking vacuum cleaner |
CN201410042138.8A CN104068787B (zh) | 2013-03-26 | 2014-01-28 | 自律行走式吸尘器 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013063190A JP5957407B2 (ja) | 2013-03-26 | 2013-03-26 | 自律走行型掃除機 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016110561A Division JP6122179B2 (ja) | 2016-06-02 | 2016-06-02 | 自律走行型掃除機 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014188001A true JP2014188001A (ja) | 2014-10-06 |
JP5957407B2 JP5957407B2 (ja) | 2016-07-27 |
Family
ID=51590692
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013063190A Expired - Fee Related JP5957407B2 (ja) | 2013-03-26 | 2013-03-26 | 自律走行型掃除機 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5957407B2 (ja) |
CN (1) | CN104068787B (ja) |
TW (2) | TW201501682A (ja) |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016056226A1 (ja) * | 2014-10-10 | 2016-04-14 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 自律走行型掃除機 |
JP2016077855A (ja) * | 2015-01-06 | 2016-05-16 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 自律走行型掃除機 |
JP2016153057A (ja) * | 2016-06-02 | 2016-08-25 | 日立アプライアンス株式会社 | 自律走行型掃除機 |
JP2017127595A (ja) * | 2016-01-22 | 2017-07-27 | シャープ株式会社 | ロボット掃除機 |
JP2018061529A (ja) * | 2016-10-11 | 2018-04-19 | 日立アプライアンス株式会社 | 自律走行型電気掃除機 |
JP2018089498A (ja) * | 2018-03-20 | 2018-06-14 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 自律走行型掃除機 |
US20180206686A1 (en) * | 2014-10-10 | 2018-07-26 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Autonomous travel-type cleaner |
CN108356031A (zh) * | 2018-04-09 | 2018-08-03 | 朱明恺 | 图书用悬挂式自动吸尘装置 |
JP2018122136A (ja) * | 2018-04-09 | 2018-08-09 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 自律走行型掃除機 |
CN109199252A (zh) * | 2018-11-16 | 2019-01-15 | 浙江新铭智能科技有限公司 | 一种清扫范围广的扫地机器人 |
JP2019027595A (ja) * | 2017-07-26 | 2019-02-21 | 日本電産株式会社 | ギアユニット、減速装置及び掃除ロボット |
JP2020140324A (ja) * | 2019-02-27 | 2020-09-03 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 自律型電気掃除装置 |
CN114322868A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-12 | 福建汉特云智能科技有限公司 | 一种清扫机器人垃圾箱的垃圾容量检测方法及其*** |
US11439286B2 (en) | 2017-11-10 | 2022-09-13 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Mobile robot and method of controlling mobile robot |
Families Citing this family (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6154724B2 (ja) * | 2013-10-22 | 2017-06-28 | 日立アプライアンス株式会社 | 自律走行型掃除機の制御方法 |
WO2016003077A1 (en) * | 2014-07-01 | 2016-01-07 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Cleaning robot and controlling method thereof |
JP6462350B2 (ja) * | 2014-12-18 | 2019-01-30 | シャープ株式会社 | 自走式掃除機 |
JP6476077B2 (ja) * | 2015-06-18 | 2019-02-27 | シャープ株式会社 | 自走式電子機器および前記自走式電子機器の走行方法 |
JP2017140350A (ja) * | 2016-02-05 | 2017-08-17 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 自律走行型掃除機、その補助ブラシ、および、自律走行型掃除機を備える掃除機システム |
JP6609538B2 (ja) * | 2016-11-18 | 2019-11-20 | 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 | 電動送風機及びこれを有する電気掃除機 |
CN107116559B (zh) * | 2017-03-31 | 2019-06-25 | 华北科技学院 | 一种墙角专用机器人吸尘装置 |
CN108685526A (zh) * | 2017-04-12 | 2018-10-23 | 上海拓础智能科技有限公司 | 自动导航扫地机器人 |
CN107550404A (zh) * | 2017-10-26 | 2018-01-09 | 绵阳鑫阳知识产权运营有限公司 | 可清除墙角灰尘的移动扫地设备 |
CN108693880B (zh) * | 2018-05-15 | 2021-12-03 | 北京石头世纪科技股份有限公司 | 智能移动设备及其控制方法、存储介质 |
JP7037249B2 (ja) * | 2018-05-22 | 2022-03-16 | 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 | 自律走行型掃除機 |
JP7065449B2 (ja) * | 2018-07-20 | 2022-05-12 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 自走式掃除機 |
CN108942947A (zh) * | 2018-08-29 | 2018-12-07 | 上海常仁信息科技有限公司 | 能够防撞的机器人 |
CN109528101A (zh) * | 2019-01-04 | 2019-03-29 | 云鲸智能科技(东莞)有限公司 | 移动机器人的转弯方法、移动机器人及存储介质 |
CN109512344A (zh) * | 2019-01-04 | 2019-03-26 | 云鲸智能科技(东莞)有限公司 | 一种移动机器人 |
CN111493750A (zh) * | 2019-01-31 | 2020-08-07 | 北京奇虎科技有限公司 | 扫地机器人的控制方法、装置及电子设备 |
ES2893281A1 (es) * | 2020-07-28 | 2022-02-08 | Cecotec Res And Development | Sistema de deteccion para aparato de limpieza |
CN113633222B (zh) * | 2021-07-14 | 2022-11-01 | 湖南格兰博智能科技有限责任公司 | 一种适用于扫地机的越障算法 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01293837A (ja) * | 1988-05-20 | 1989-11-27 | Sanyo Electric Co Ltd | 清掃ロボット |
JP2003038402A (ja) * | 2001-08-02 | 2003-02-12 | Toshiba Tec Corp | 掃除装置 |
JP2003070704A (ja) * | 2001-09-03 | 2003-03-11 | Toshiba Tec Corp | 掃除装置 |
JP2003534086A (ja) * | 2000-05-30 | 2003-11-18 | ザ プロクター アンド ギャンブル カンパニー | 自律移動表面処理装置 |
JP2004350713A (ja) * | 2003-05-27 | 2004-12-16 | Hitachi Ltd | 自走式掃除機 |
JP2005143625A (ja) * | 2003-11-12 | 2005-06-09 | Sharp Corp | 自走式掃除機 |
JP2005211363A (ja) * | 2004-01-30 | 2005-08-11 | Funai Electric Co Ltd | 自走式掃除機 |
JP2006026028A (ja) * | 2004-07-14 | 2006-02-02 | Sanyo Electric Co Ltd | 掃除機 |
JP2006087508A (ja) * | 2004-09-21 | 2006-04-06 | Sanyo Electric Co Ltd | 自走式掃除機 |
JP2007029488A (ja) * | 2005-07-28 | 2007-02-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自律移動清掃装置およびプログラム |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0824164B2 (ja) * | 1985-11-18 | 1996-03-06 | テキサス インスツルメンツ インコ−ポレイテツド | 相互接続部を形成する方法 |
DE10242257C5 (de) * | 2001-09-14 | 2017-05-11 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Selbsttätig verfahrbares Bodenstaub-Aufsammelgerät, sowie Kombination eines derartigen Aufsammelgerätes und einer Basisstation |
KR100544480B1 (ko) * | 2004-05-12 | 2006-01-24 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기 |
CN2897132Y (zh) * | 2006-03-14 | 2007-05-09 | 熊圣友 | 吸尘器 |
TWI367738B (en) * | 2007-11-28 | 2012-07-11 | Nat Univ Chin Yi Technology | Rail-guide wide-angle type wash mechanism |
CN202313132U (zh) * | 2011-10-27 | 2012-07-11 | 东莞清溪光荣电业制品厂 | 旋转式地面清洁装置 |
TWM435906U (ja) * | 2012-04-06 | 2012-08-21 | Uni Ring Tech Co Ltd |
-
2013
- 2013-03-26 JP JP2013063190A patent/JP5957407B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2013-12-19 TW TW102147246A patent/TW201501682A/zh not_active IP Right Cessation
- 2013-12-19 TW TW105128094A patent/TWI600404B/zh active
-
2014
- 2014-01-28 CN CN201410042138.8A patent/CN104068787B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01293837A (ja) * | 1988-05-20 | 1989-11-27 | Sanyo Electric Co Ltd | 清掃ロボット |
JP2003534086A (ja) * | 2000-05-30 | 2003-11-18 | ザ プロクター アンド ギャンブル カンパニー | 自律移動表面処理装置 |
JP2003038402A (ja) * | 2001-08-02 | 2003-02-12 | Toshiba Tec Corp | 掃除装置 |
JP2003070704A (ja) * | 2001-09-03 | 2003-03-11 | Toshiba Tec Corp | 掃除装置 |
JP2004350713A (ja) * | 2003-05-27 | 2004-12-16 | Hitachi Ltd | 自走式掃除機 |
JP2005143625A (ja) * | 2003-11-12 | 2005-06-09 | Sharp Corp | 自走式掃除機 |
JP2005211363A (ja) * | 2004-01-30 | 2005-08-11 | Funai Electric Co Ltd | 自走式掃除機 |
JP2006026028A (ja) * | 2004-07-14 | 2006-02-02 | Sanyo Electric Co Ltd | 掃除機 |
JP2006087508A (ja) * | 2004-09-21 | 2006-04-06 | Sanyo Electric Co Ltd | 自走式掃除機 |
JP2007029488A (ja) * | 2005-07-28 | 2007-02-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自律移動清掃装置およびプログラム |
Cited By (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10271705B2 (en) | 2014-10-10 | 2019-04-30 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Autonomous travel-type cleaner |
EP3205250A4 (en) * | 2014-10-10 | 2018-02-21 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Autonomous travel-type cleaner |
WO2016056226A1 (ja) * | 2014-10-10 | 2016-04-14 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 自律走行型掃除機 |
US20180206686A1 (en) * | 2014-10-10 | 2018-07-26 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Autonomous travel-type cleaner |
JP2016077855A (ja) * | 2015-01-06 | 2016-05-16 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 自律走行型掃除機 |
JP2017127595A (ja) * | 2016-01-22 | 2017-07-27 | シャープ株式会社 | ロボット掃除機 |
JP2016153057A (ja) * | 2016-06-02 | 2016-08-25 | 日立アプライアンス株式会社 | 自律走行型掃除機 |
JP2018061529A (ja) * | 2016-10-11 | 2018-04-19 | 日立アプライアンス株式会社 | 自律走行型電気掃除機 |
JP7099107B2 (ja) | 2017-07-26 | 2022-07-12 | 日本電産株式会社 | ギアユニット、減速装置及び掃除ロボット |
JP2019027595A (ja) * | 2017-07-26 | 2019-02-21 | 日本電産株式会社 | ギアユニット、減速装置及び掃除ロボット |
US11439286B2 (en) | 2017-11-10 | 2022-09-13 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Mobile robot and method of controlling mobile robot |
JP2018089498A (ja) * | 2018-03-20 | 2018-06-14 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 自律走行型掃除機 |
JP2018122136A (ja) * | 2018-04-09 | 2018-08-09 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 自律走行型掃除機 |
CN108356031A (zh) * | 2018-04-09 | 2018-08-03 | 朱明恺 | 图书用悬挂式自动吸尘装置 |
CN108356031B (zh) * | 2018-04-09 | 2023-08-04 | 朱明恺 | 图书用悬挂式自动吸尘装置 |
CN109199252A (zh) * | 2018-11-16 | 2019-01-15 | 浙江新铭智能科技有限公司 | 一种清扫范围广的扫地机器人 |
JP2020140324A (ja) * | 2019-02-27 | 2020-09-03 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 自律型電気掃除装置 |
JP7280712B2 (ja) | 2019-02-27 | 2023-05-24 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 自律型電気掃除装置 |
CN114322868A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-12 | 福建汉特云智能科技有限公司 | 一种清扫机器人垃圾箱的垃圾容量检测方法及其*** |
CN114322868B (zh) * | 2021-12-31 | 2023-02-21 | 福建汉特云智能科技有限公司 | 一种清扫机器人垃圾箱的垃圾容量检测方法及其*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104068787A (zh) | 2014-10-01 |
TWI600404B (zh) | 2017-10-01 |
TW201642795A (zh) | 2016-12-16 |
CN104068787B (zh) | 2017-04-12 |
TW201501682A (zh) | 2015-01-16 |
TWI559885B (ja) | 2016-12-01 |
JP5957407B2 (ja) | 2016-07-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5957407B2 (ja) | 自律走行型掃除機 | |
US11882970B2 (en) | Cleaning device and sweeping assembly thereof | |
JP6072603B2 (ja) | 自律走行型掃除機 | |
EP2721987B1 (en) | Method of controlling automatic cleaner | |
EP2529654B1 (en) | Autonomous cleaning device | |
JP6122180B2 (ja) | 自律走行型掃除機 | |
KR101460534B1 (ko) | 로봇 청소기 | |
JP2013052238A (ja) | ロボット掃除機及びその制御方法 | |
JP7012238B2 (ja) | 自律走行型掃除機 | |
CN112690713B (zh) | 一种自动清洁设备 | |
JP6204080B2 (ja) | 電気掃除機 | |
CN105744872A (zh) | 旋转侧刷的自适应速度控制 | |
CN110507238B (zh) | 自主行走式吸尘器 | |
WO2019044074A1 (ja) | 自律走行型掃除機 | |
JP6122179B2 (ja) | 自律走行型掃除機 | |
JP6357560B2 (ja) | 自律走行型掃除機 | |
KR101052182B1 (ko) | 구석 청소 장치 및 이를 구비한 청소기 | |
JP6698745B2 (ja) | 自律走行型掃除機 | |
JP2019084096A (ja) | 自律走行型電気掃除機 | |
JP7065275B2 (ja) | 自律走行型掃除機 | |
JP6685740B2 (ja) | 電気掃除機 | |
KR101043535B1 (ko) | 자동 청소기 | |
KR100988687B1 (ko) | 자동 청소기 | |
JP2019083872A (ja) | 自走式電気掃除機 | |
KR20070110971A (ko) | 진공 청소기 및 그 제어 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150225 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150225 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150710 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150818 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151001 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160315 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160422 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160524 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160620 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5957407 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |