WO2016055059A1 - System und verfahren zum warnen vor einer drohenden kollision zwischen zugfahrzeug und anhänger beim rückwärtsfahren eines zugfahrzeuges mit anhänger - Google Patents

System und verfahren zum warnen vor einer drohenden kollision zwischen zugfahrzeug und anhänger beim rückwärtsfahren eines zugfahrzeuges mit anhänger Download PDF

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trailer
collision
warning
longitudinal axis
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Christian Ebner
Holger Haslsteiner
Martin Lechner
Christian Rappl
Karlheinz Reichl
Thomas Stoll
Christoph Hammer
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Continental Automotive Gmbh
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    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems

Definitions

  • the invention relates to a system and a method for warning of an imminent collision between towing vehicle and trailer when reversing a towing vehicle with trailer, which are designed to issue a warning signal if a collision threatens between the towing vehicle and the trailer.
  • Object of the present invention is to provide a system and a method for warning of an imminent collision between towing vehicle and trailer when reversing a towing vehicle with trailer, which are simple and with which a driver of the vehicle reli ⁇ sig before an imminent collision between towing vehicle and trailer can be warned when reversing a towing vehicle with trailer.
  • this object is achieved by a system for warning of an imminent collision between traction vehicle and trailer when reversing a towing vehicle with trailer, which monitoring ⁇ device for continuously monitoring an angle between a longitudinal axis of the towing vehicle and a longitudinal axis of ⁇ during the reversing of the towing vehicle in order to detect whether a collision between towing vehicle and trailer threatens and to generate a warning signal in the event of a collision between the towing vehicle and the trailer threatens having.
  • the basic idea is thus a monitoring device vorzuse ⁇ hen, which monitors during reversing of a towing vehicle with pendant ⁇ nger an angle between a longitudinal axis of the towing vehicle and a longitudinal axis of the trailer and which is designed also to generate a warning signal if at about ⁇ wake of the angle between the longitudinal axis of the towing vehicle and the longitudinal axis of the trailer is detected that a collision between the towing vehicle and the trailer threatens.
  • a system has the advantage that with this one
  • Detecting and generating a warning signal if it is detected that a collision between the towing vehicle and the trailer threatens a driver of the motor vehicle in time to be warned of impending collision, so that this cause the collision avoiding safety-related actions, in particular appropriate driving maneuvers can initiate.
  • the monitoring device has at least two environmental sensors arranged at a rear of the towing vehicle and / or on a front side of the trailer facing the towing vehicle for the continuous detection of distance values between the towing vehicle and the trailer, an evaluation unit for determining the angle between the longitudinal axis of the towing vehicle and the longitudinal axis of the trailer
  • a comparator for comparing the angle determined with a limit value for the angle to detect whether a Kol ⁇ lision between the tractor and the trailer is threatening
  • a warning signal generator for outputting a warning signal if a collision between the Towing vehicle and trailer threatens to. It can be detected by the environmental sensor and the evaluation unit, whether the towing vehicle facing the front of the trailer has a uniform distance to the towing vehicle, for example at certain measurement points, or whether an area of the trailer to the towing vehicle has a smaller distance than, for example, another Area of the trailer.
  • the longitudinal axis of the trailer is continued in the longitudinal axis of Switzerlandfahrzeu ⁇ ges, so that there is an angle of 0 ° between these longitudinal axes.
  • the trailer has a non-uniform distance to the towing vehicle lies between the longitudinal axes of the trailer and the towing vehicle an angle not equal to 0 ° before.
  • the warning signal generator can have an acoustic warning signal generator.
  • Sounders are known in ordinary motor vehicles to make by generating an acoustic signal road users on the criticality of entspre ⁇ sponding situation closely, so they can be made to defuse the critical situation accordingly.
  • the acoustic warning signal these are preferable to a tone or tone sequence formed of ⁇ art, to give the driver of the motor vehicle a dis ⁇ kreten indication that a collision between the tractor and the trailer threatened without this Note is perceived by the driver and / or his environment as unpleasant or disabling.
  • the undisturbed warning function can advantageously increase the sense of comfort, in particular in situations in which the driver wants to or has to avoid conspicuous acoustic indications.
  • the warning signal generator can also have an optical warning signal generator.
  • Optical warning signals have the advantage that they are perceived even with a strong background noise, for example ⁇ caused by traffic noise, and can give the driver an indication of the imminent collision between towing vehicle and trailer.
  • the warning signal generator can also be designed to generate further warning signals, for example haptic warning signals. Furthermore, it is also conceivable that as a result of the detection of an imminent collision between towing vehicle and trailer, the warning signal transmitter automatically enters the control of the vehicle
  • the warning signal generator can be arranged on the trailer. This has the advantage that no additional components and / or function on the towing vehicle itself are needed or need to be integrated into this.
  • the warning signal generator may be, for example, a battery-operated warning signal generator, which may be mounted temporarily and thus, if necessary, on the trailer.
  • the warning signal generator can also be a battery-operated warning device or a warning signal transmitter connected to the electronics of the towing vehicle via the trailer coupling and thus permanently attached to the trailer.
  • the warning buzzer can also be integrated into the motor vehicle. So are known in ⁇ tegrated warning signal generator in an ordinary vehicle, which can be retrofitted easily and without great expense for the function to warn of an imminent collision between tractor and trailer without elaborate and costly conversions or other components would be needed.
  • the radio tion of the warning signal generator can be done for example via a voice-controlled on-board computer.
  • the function of the warning signal generator arranged on the ARMA ⁇ structures board of the towing vehicle lamps and / or may also, for example, egg ne on a display unit of the motor vehicle, beispielswei ⁇ se of a display unit of an infotainment system of the motor ⁇ vehicle output optical warning can be realized.
  • a aktu ⁇ elle distance between the towing vehicle and the trailer or the towing vehicle with trailer from a bird's eye view darge ⁇ provides.
  • the monitoring means may additionally or alternatively also comprise at least two on the side facing the tractor front of the trailer is ⁇ associated reflectors, said at least two Re ⁇ reflectors are so arranged on the trailer, that at an imminent collision between tractor and Trailer reflect light emitted by at least one signal source of the towing vehicle in at least one of the interior and / or exterior mirrors of the towing vehicle. Since the angle at which the light is reflected by the reflectors thereby depends on the actual angle between the longitudinal axis of the towing vehicle and the
  • the reflectors may in particular be arranged on the front side of the trailer, that the light is reflected in an outside mirror of the motor vehicle as soon as a collision threatens between the towing vehicle and the trailer.
  • the driver of the motor vehicle is thus signaled that a collision between the tractor and the trailer threatening, so this warning of an impending collision, so this appropriate, cause the collision vermei ⁇ Dende safety-related actions especially can initiate appropriate driving maneuvers.
  • this can be easily and inexpensively realized by the reflectors mounted on the trailer, without the costly and alswändi ⁇ ge conversions of the towing vehicle and / or the trailer would be required.
  • an ordinary trailer is simple and easy to retrofit with such reflectors.
  • the at least one signal source of the towing vehicle may be a reversing light of the towing vehicle.
  • ordinary motor vehicles have such reversing lights, so that the function of the at least one signal source can be realized by known and common for common motor vehicles components without complex and costly modifications would be needed.
  • the monitoring device alternatively or additionally arranged also on the side facing the towing vehicle front side of the trailer Sig ⁇ nal require may have, wherein the signal light is such arranged on the trailer that of the signal light out ⁇ radiated warning light signals on an exterior mirror of the Switzerlandfahr ⁇ Meet and are noticeable in this, as soon as a collision threatens between towing vehicle and trailer.
  • the signal ⁇ light can be designed to emit light in a specific angular range, wherein the signal lamp is mounted such on the trailer, that emitted from the signal light warning light signals are perceptible in an exterior mirror of the train ⁇ vehicle as soon as a collision between the towing vehicle and the trailer threatens.
  • the signal light a light source is formed which to emit different colors under under ⁇ difference current angular ranges light so that the light emitted from the light source comprises light regions of different colors, said signal lamp is so disposed on the trailer that if no collision between the Towing vehicle and the trailer threatens light of a first light range, for example ⁇ a green light area, and, if a collision between the towing vehicle and the trailer threatens light of a second light region, such as a red Lichtbe ⁇ rich, hits the outside mirrors and in this is perceptible.
  • a first light range for example ⁇ a green light area
  • a second light region such as a red Lichtbe ⁇ rich
  • a further embodiment of the invention also provides a method for warning of an imminent collision between towing vehicle and trailer when reversing a towing vehicle with trailer.
  • the method has the following steps: during the reversing of the towing vehicle, an angle between a longitudinal axis of the towing vehicle and a longitudinal axis of the trailer is constantly monitored, thereby detecting whether a collision between towing vehicle and followers threatens. If it is detected here that a collision threatens between towing vehicle and trailer, a warning signal is generated further.
  • Such a method has the advantage that with this a method for warning of an imminent collision between towing vehicle and trailer when reversing a towing vehicle with trailer is given, which is simple Antecstal ⁇ tet and with which a driver of the motor vehicle reliably before an impending Collision between towing vehicle and trailer when reversing a towing vehicle with trailer can be warned.
  • the driver of the towing vehicle in good time the imminent colli ⁇ sion be warned, so that this cause the colli ⁇ sion avoiding safety-related actions, in particular can initiate appropriate driving maneuvers.
  • the method has further
  • the steps of continuous monitoring of an angle between a longitudinal axis of the train ⁇ vehicle and a longitudinal axis of the trailer during the reverse driving of the towing vehicle and of detecting can, whether a collision between tractor and trailer threatens to thereby comprise the steps of: so are continuously at least two distance values between the towing vehicle and the trailer with ⁇ at least two at a rear of the towing vehicle
  • the determined angle is further compared to a threshold value for the angle to detect if a collision between the towing vehicle and the trailer threatens. It can be detected by detecting the distance values and determining the angle between the longitudinal axis of the towing vehicle and the longitudinal axis of the trailer, whether the towing vehicle facing ⁇ th front of the trailer has a uniform distance from the towing vehicle, for example at certain measuring points, or whether an area of the trailer has a smaller distance to the towing vehicle as for example a ande ⁇ rer area of the trailer.
  • the longitudinal axis of the trailer in the longitudinal axis of the towing vehicle ⁇ continues so that axes between the longitudinal an angle of 0 ° exists. If, in turn, it is detected that the trailer has an uneven distance to the towing vehicle, there is an angle not equal to 0 ° between the longitudinal axes of the trailer and the towing vehicle. Will be here further detects that this angle exceeds a limit which indicates that the trailer threatens to disengage, can be given by issuing the warning signal to the driver a corresponding feedback about this so that they react accordingly, that is cause the collision avoiding ⁇ safety-related actions, In particular, can initiate appropriate driving maneuvers.
  • the warning signal may be an acoustic warning signal.
  • Sounders to generate acoustic warning signals are known in ordinary motor vehicles, to raise awareness of the criticality of a corresponding situation by generating an acoustic signal traffic ⁇ participants, so they can be made to defuse the critical situation accordingly.
  • the acoustic warning signal is preferably a tone or a sequence of tones, which is designed to give the driver of the motor vehicle a discrete indication that a collision between the towing vehicle and the trailer threatens without this notice from the driver and / or his environment is perceived as unpleasant or disabling.
  • the warning signal can also be an optical warning signal.
  • Optical warning signals have the advantage that they are perceived even in the case of a strong background noise, for example caused by traffic noise, and can give the driver an indication of the imminent collision between towing vehicle and trailer. Further, it may be at the warning but also each additional warning signal which is suitable to make a driver of the train ⁇ vehicle to the impending collision between tractor and trailer attentive, act, for example, a haptic warning signal. It is also conceivable that as a result of the detection of an imminent collision between towing vehicle and trailer, is automatically intervened in the control of the motor vehicle, that is corresponding driving maneuvers are ⁇ leads, for example, the vehicle is automatically stopped.
  • the driver of the motor driving ⁇ tool can thereby be thus signaled by the light reflected in the mirrors light that a collision between the tractor and the trailer is threatening so that the ⁇ ser be warned of the impending collision and appropriate, the collision avoid safety-related shareholder cause, in particular, initiate corresponding maneuvers.
  • the at least one signal source of the train ⁇ vehicle may be a reversing ⁇ light of the towing vehicle, for example,. So have ordinary cars of such reversing lamps, so that the function of the well-known at least one signal source by ordinary motor vehicles and common components can be rea ⁇ lformat without elaborate and costly To ⁇ built needed would.
  • the steps of continuously monitoring an angle between a longitudinal axis of the towing vehicle and a longitudinal axis of the trailer during reversing of the towing vehicle and detecting whether a collision between towing vehicle and trailer threatens may additionally or alternatively also comprise the following steps:
  • a signal light is provided on the towing vehicle facing the front of the trailer, the signal ⁇ light is arranged on the trailer so that emitted by the signal light warning light signals strike an outside mirror of the towing vehicle and are perceptible in this, as soon as a collision between Towing vehicle and trailer threatens.
  • light signals are emitted by the signal light during reverse, with the emitted Light signals comprise at least the warning light signals.
  • the signal lamp which may be configured to emit light in a certain angular range, is mounted on the trailer and thus provided that the warning light signals emitted by the signal light are perceptible in an exterior mirror of the towing vehicle as soon as a collision between the towing vehicle and If the trailer threatens, the driver of the towing vehicle can again be warned of the imminent collision and initiate corresponding safety-related actions avoiding the collision, in particular initiate appropriate maneuvers.
  • the signal light in this case, for example, a light source which is adapted to emit light of different colors at different angular ranges, so that the emitted light from the light source light areas of different colors, have, the signal light is arranged and provided on the trailer, that if there is no risk of a collision between the towing vehicle and the trailer, light of a first light range, for example a green light range, and, if a collision between the towing vehicle and the trailer threatens, light of a second light ⁇ area, for example, a red light area, hits the outside mirror and is perceptible in this.
  • Switching on or supplying the signal light with electrical energy can in this case also be controlled, for example, via the reversing light on the trailer socket.
  • a system and a method for warning of an imminent collision between towing vehicle and trailer when reversing a towing vehicle are given with trailer, which are simple and with which a driver of the motor vehicle reliably against an imminent collision between Towing vehicle and trailer can be warned when reversing a towing vehicle with trailer.
  • no further sensors in particular no steering angle sensors Detecting a current rotation of a steering wheel of the tractor and further no evaluation for further processing of the detected by the steering angle sensor data and therefore no costly and expensive conversions of the towing vehicle and / or the trailer needed.
  • the system is also simple and easy to retrofit in ordinary Kraft ⁇ vehicles and / or trailers.
  • FIG. 1 shows a schematic block diagram of a system for warning of an impending collision between
  • FIG. 2 shows a schematic block diagram of a system for warning of an imminent collision between towing vehicle and trailer when reversing a towing vehicle with a trailer according to a second embodiment of the invention
  • FIG. 3 shows a schematic block diagram of a system for warning of an imminent collision between towing vehicle and trailer when reversing a towing vehicle with trailer according to a third embodiment of the invention
  • FIG. 4 shows a flow chart of a method for warning of an imminent collision between towing vehicle and trailer when reversing a towed vehicle according to embodiments of the invention
  • FIG. 1 shows a schematic block diagram of a system for warning against an impending collision between train 2 and trailer 3 when reversing a towing vehicle 2 with trailer 3 according to a first embodiment of the invention.
  • FIG. 1 shows a towing vehicle 2 and a trailer 3 connected to the towing vehicle 2 which is moved by the towing vehicle 2 via a trailer hitch 4.
  • a problem here is, for example, that a ⁇ steer the trailer is not readily understandable in a change of the steering angle of the towing vehicle.
  • This problem is further compounded by the fact that, due to the increasing traffic density, existing traffic routes and parking spaces are being used more and more intensively, particularly in urban centers, so that an available maneuvering or maneuvering space when reversing a towing vehicle with a trailer is always used gets smaller. Furthermore, this problem is further intensified in the dark or generally poor visibility conditions, due to the thus insufficient observable trailer.
  • the system for this purpose a monitoring device 5 which is adapted ste ⁇ tig to monitor an angle between a longitudinal axis of the tractor 2 and a longitudinal axis of the trailer 3 during the scanchemistryfah ⁇ proceedings of the towing vehicle 2 in order to detect whether a collision between towing vehicle 2 and trailer 3 threatens and to generate a warning signal, if it is detected here that a collision between the towing vehicle 2 and the Anphase ⁇ nger 3 threatens on.
  • the longitudinal axis of the towing vehicle 2 is Here symbolized by the arrow provided with reference numeral 6 and the longitudinal axis of the trailer 3 by the arrow provided with reference numeral 7.
  • Such a system 1 has the advantage that with this a system 1 for warning of an imminent collision between towing vehicle 2 and trailer 3 when reversing a towing vehicle 2 is provided with trailer 3, which is designed ⁇ a fold and with which a driver of the force - Vehicle can be reliably warned of an impending collision between towing vehicle 2 and trailer 3 when reversing a towing vehicle 2 with trailer 3. So, with ⁇ means of the monitoring device 5 can a driver of the tractor 2 are warned in advance of the impending collision, as can that take this appropriate, the collision avoid causing safety-related actions, in particular ent ⁇ speaking maneuvers.
  • the system 1 Compared with systems for facilitating the reversing of a towing vehicle 2 with a trailer 3 in which in an imminent collision between the towing vehicle 2 and the trailer 3 instructions for the required rotation of the steering wheel of the towing vehicle 2 from ⁇ are given, the system 1 has the advantage that No further sensors ⁇ , especially no steering angle sensors for detecting a current rotation of a steering wheel of the towing vehicle 2 and consequently no costly and expensive conversions of the towing vehicle 2 and / or the trailer 3 are needed. Such a system 1 is also easy to retrofit into ordinary motor vehicles and / or trailers 3 without great effort.
  • the monitoring device 5 has two environmental sensors 8 for the continuous detection of distance values between the towing vehicle 2 and the vehicle Trailer 3, an evaluation unit 9 for determining the angle between the longitudinal axis of the towing vehicle 2 and the longitudinal axis of the trailer 3 based on the detected by the environmental sensors 8 distance values, a comparator 10 for comparing the detected angle with an angle limit for detecting whether a Collision between the towing vehicle 2 and the trailer 3 threatens, and a warning signal generator 11 for outputting a warning signal if a collision between the train ⁇ vehicle 2 and the trailer 3 threatens on.
  • the limit value for the angle this is an angle value, which signals that the trailer threatens to go out
  • the at least two environmental sensors 8 are arranged on a tail 12 of the towing vehicle 2. Further, but one of the other ⁇ environment sensors can also be arranged on a side facing the towing vehicle front side of the trailer at least.
  • the warning signal generator 11 of Figure 1 in this case has an optical warning signal generator 13.
  • the warning signal generator 10 of Figure 1 also has an acoustic warning signal generator 14. Furthermore, the warning signal generator can also be designed to generate further warning signals, for example haptic warning signals. It is also conceivable that due to the detection of an imminent collision between towing vehicle and trailer, the warning signal generator automatically engages in the control of the towing vehicle, that is, corresponding driving maneuvers are initiated, for example, the vehicle is automatically stopped. According to the embodiment of Figure 1, the warning signal generator 11 is also arranged on the trailer 3.
  • the warning signal generator can be, for example, a battery-operated warning signal generator, which can be mounted temporarily and thus, if necessary, on the trailer.
  • the warning signal generator can also be a battery-powered or via the trailer hitch connected to the electronics of the towing vehicle, stationary and thus permanently attached to the trailer warning signal generator. Furthermore, the warning signal generator can also be integrated in the motor vehicle.
  • Figure 2 shows a schematic block diagram of a system
  • the embodiment of Figure 2 in this case has the monitor 5 on at least two on the towing vehicle 2 facing the front side 21 of the trailer 3 arranged reflectors ⁇ factors 22nd
  • the at least two reflectors 22 are so arranged on the trailer 3, that it 24 of the towing vehicle at a dro ⁇ Henden collision between tractor 2 and trailer 3 of at least one signal source 23 of the towing vehicle 2 emitted light into at least one interior and / or exterior mirror 2 reflect.
  • the reflectors 22 are in this case on the front side
  • the at least one signal source 23 of the towing vehicle 2 is a reversing light 25 of the towing vehicle 2.
  • FIG. 3 shows a schematic block diagram of a system 30 for warning of an imminent collision between towing vehicle 2 and trailer 3 when reversing a towing vehicle 2 with trailer 3 according to a third embodiment of the invention.
  • Components and components with the same construction or function as in FIG. 1 or FIG. 2 bear the same reference numerals and will not be discussed separately.
  • the monitoring device 5 has a signal light 31 arranged on the front side 21 of the trailer 3 facing the towing vehicle 2.
  • the signal light 31 is arranged on the trailer 3, that in an impending collision between towing vehicle 2 and trailer 3 from the signal light 31 out ⁇ radiated warning light signals meet an outside mirror 24 of the train ⁇ vehicle 2 and are perceptible in this.
  • the signal light 31 in this case has a luminous means 32 which is designed to generate light of different color at different angular ranges. ben to emit so that the 32 emit ⁇ benefited from the illuminant light regions of light of different colors having on, wherein the signal lamp 31 is so attached ⁇ arranges the trailer that if no collision between the towing vehicle generating and threatens the trailer, Light of a first light range, for example, a green light range, and, if a collision between the towing vehicle and the trailer threatens, light of a second light region, such as a red light area, meets the outside mirror and is perceivable in this.
  • a first light range for example, a green light range
  • a second light region such as a red light area
  • the signal light can also be purchasedbil ⁇ det to emit light in a certain range of angles, the signal light is mounted on the trailer so that the light emitted by the signal light incident on ei ⁇ nen mirrors of the towing vehicle and in this perceivable is as soon as a collision threatens between the towing vehicle and the trailer.
  • the turning on or supplying the signal is ⁇ light 31 with electrical power be controlled in a trailer socket via a reverse light 33rd This has the advantage that the signal light 31 is only switched on or supplied with electrical energy when the towing vehicle 2 actually reverses, so that the driver and / or other road users are not affected in normal driving by light emitted by the signal light 31.
  • FIG. 4 shows a flowchart of a method 40 for warning of an imminent collision between towing vehicle and trailer when reversing a towing vehicle with trailer according to embodiments of the invention.
  • the method 40 has the following
  • Steps up during the reverse drive of the train Vehicle continuously monitored in a step 41, an angle between egg ⁇ ner longitudinal axis of the towing vehicle and a longitudinal axis of the An ⁇ pendant. While watching is in a step 41, an angle between egg ⁇ ner longitudinal axis of the towing vehicle and a longitudinal axis of the An ⁇ pendant. While watching is in a step 41, an angle between egg ⁇ ner longitudinal axis of the towing vehicle and a longitudinal axis of the An ⁇ pendant. While watching is in a step 41.
  • Step 42 detects whether a collision threatens between towing vehicle and trailer. If it is detected hereby, that a collision between tractor and trailer threatens, an alert is generated in egg ⁇ nem step 43 further.
  • step 41 is executed repeatedly if it is detected in step 42 that there is no risk of a collision between the towing vehicle and the trailer. However, if it is detected in step 42 that a collision between the towing vehicle and the trailer threatens, the method continues with step 43.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein System zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug (2) und Anhänger (3) beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges (2) mit Anhänger (3), mit einer Überwachungseinrichtung (5) zum stetigen Überwachen eines Winkels zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges (2) und einer Längsachse des Anhängers (3) beim Rückwärtsfahren des Zugfahrzeuges (2) um zu detektieren ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug (2) und Anhänger (3) droht und zum Erzeugen eines Warnsignals, falls eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug (2) und dem Anhänger (3) droht.

Description

Beschreibung
System und Verfahren zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger
Die Erfindung betrifft ein System und ein Verfahren zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger, welche ausgebildet sind, ein Warnsignal auszugegeben, falls eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht .
Das Rückwärtsfahren mit einem Anhänger, welcher beispielsweise über eine Anhängerkupplung von einem Zugfahrzeug bewegt wird, erfordert für gewöhnlich einige Übung, da der Anhänger dazu neigt auszuscheren beziehungsweise stark einzuknicken, was zu Beschädigungen des Hecks des Zugfahrzeuges führen kann. Ein Problem hierbei ist beispielsweise, dass das Einlenken des An¬ hängers bei einer Änderung des Lenkwinkels des Zugfahrzeuges nicht ohne weiteres nachvollziehbar ist.
Verstärkt wird dieses Problem weiter dadurch, das, aufgrund der zunehmenden Verkehrsdichte, die vorhandenen Verkehrswege und Parkräume insbesondere in Urbanen Zentren immer intensiver genutzt werden, so dass ein zur Verfügung stehender Manövrier- beziehungsweise Rangierraum beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger immer kleiner wird.
Zudem wird dieses Problem bei Dunkelheit oder allgemein schlechten Sichtverhältnissen, aufgrund des dadurch unzurei- chend beobachtbaren Anhängers, noch weiter verstärkt. Aus der Druckschrift DE 100 65 230 AI sind ein System sowie ein Verfahren zur Erleichterung des Manövrierens und/oder Rückwärtsfahrens eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger be¬ kannt, wobei das Zugfahrzeug eine den Lenkwinkel der lenkbaren Achse des Zugfahrzeuges erfassende Lenkwinkelmesseinrichtung und eine wenigstens den dem Anhänger zugewandten Nahumgebungs- bereich des Zugfahrzeuges erfassende Umgebungseinrichtung, insbesondere eine Parkhilfeeinrichtung, aufweist. Dabei ist weiter eine die erfassten Werte auswertende Auswerteeinheit vorgesehen, welche Anweisung zur Drehung eines Lenkrades des Zugfahrzeuges gibt.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein System und ein Verfahren zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger anzugeben, welche einfach ausgestaltet sind und mit welchen ein Fahrer des Kraftfahrzeuges zuverläs¬ sig vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger gewarnt werden kann.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung wird diese Aufgabe gelöst durch ein System zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger, welches eine Überwachungs¬ einrichtung zum stetigen Überwachen eines Winkels zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges und einer Längsachse des An¬ hängers während des Rückwärtsfahrens des Zugfahrzeuges um zu detektieren ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhä- nger droht sowie zum Erzeugen eines Warnsignals, falls eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, aufweist . Grundgedanke ist somit, eine Überwachungseinrichtung vorzuse¬ hen, welche beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhä¬ nger einen Winkel zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges und einer Längsachse des Anhängers überwacht und welche zudem ausgebildet ist, ein Warnsignal zu erzeugen, falls beim Über¬ wachen des Winkels zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges und der Längsachse des Anhängers detektiert wird, dass eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht. Ein derartiges System hat den Vorteil, dass mit diesem ein
System zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger angegeben wird, welches einfach ausgestaltet ist und mit welchem ein Fahrer des Zugfahrzeuges zuverlässig vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger gewarnt werden kann. So kann dadurch, dass das System eine Überwachungseinrichtung aufweist, welche ausgebildet ist, während des Rückwärtsfahrens stetig einen Winkel zwischen der Längs- achse des Zugfahrzeuges und der Längsachse des Anhängers zu
Erfassen und ein Warnsignal zu generieren, falls dabei detektiert wird, dass eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, ein Fahrer des Kraftfahrzeuges rechtzeitig vor der drohenden Kollision gewarnt werden, so dass dieser entsprechende, die Kollision vermeidende sicherheitsgerichtete Aktionen veranlassen, insbesondere entsprechende Fahrmanöver einleiten kann. Verglichen mit Systemen zur Erleichterung des Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger bei denen bei einer drohenden Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger Anweisungen zur erforderlichen Drehung des Lenkrades des Zugfahrzeuges ausgegeben werden, hat das System wei¬ ter den Vorteil, dass zur Generierung des Warnsignals keine weiteren Sensoren, insbesondere keine Lenkwinkelsensoren zur Erfassung einer aktuellen Drehung eines Lenkrades des Zugfahrzeuges sowie weiter keine Auswerteeinheiten zur weiteren Verarbeitung der durch den Lenkwinkelsensor erfassten Daten und folglich keine kostspieligen und aufwändigen Umbauten des Zug- fahrzeuges und/oder des Anhängers vonnöten sind. Auch ist ein derartiges System einfach und ohne großen Aufwand in gewöhnliche Kraftfahrzeuge und/oder Anhänger nachrüstbar.
Gemäß einer Ausführungsform weist die Überwachungseinrichtung dabei wenigstens zwei an einem Heck des Zugfahrzeuges und/oder an einer dem Zugfahrzeug zugewandten Frontseite des Anhängers angeordnete Umgebungssensoren zum stetigen Erfassen von Abstandswerten zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger, eine Auswerteeinheit zum Ermitteln des Winkels zwischen der Längs- achse des Zugfahrzeuges und der Längsachse des Anhängers auf
Basis der durch die Umgebungssensoren erfassten Abstandswerte, einen Vergleicher zum Vergleichen des ermittelten Winkels mit einem Grenzwert für den Winkel um zu detektieren, ob eine Kol¬ lision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, sowie einen Warnsignalgeber zum Ausgeben eines Warnsignal falls eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und Anhänger droht, auf. Dabei kann durch die Umgebungssensor sowie die Auswerteeinheit erfasst werden, ob die dem Zugfahrzeug zugewandten Frontseite des Anhängers einen gleichmäßigen Abstand zu dem Zugfahrzeug, beispielsweise zu bestimmten Messpunkten, aufweist, oder ob ein Bereich des Anhängers zu dem Zugfahrzeug einen geringeren Abstand aufweist als beispielsweise ein anderer Bereich des Anhängers. Wird hierbei erfasst, dass der Anhänger einen gleichmäßigen Abstand zu dem Zugfahrzeug aufweist, setzt sich die Längsachse des Anhängers in der Längsachse des Zugfahrzeu¬ ges fort, so dass zwischen diesen Längsachsen ein Winkel von 0° vorliegt. Wird wiederum erfasst, dass der Anhänger einen ungleichmäßigen Abstand zu dem Zugfahrzeug aufweist, liegt zwischen den Längsachsen des Anhängers sowie des Zugfahrzeuges ein Winkel ungleich 0° vor. Übersteigt dieser Winkel dabei ei¬ nen Grenzwert welcher signalisiert, dass der Anhänger auszu¬ scheren droht, kann mittels des Warnsignalgebers dem Fahrer eine entsprechende Rückmeldung hierüber gegeben werden, so dass dieser entsprechend reagieren, das heißt die Kollision vermeidende sicherheitsgerichtete Aktionen veranlassen, insbe¬ sondere entsprechende Fahrmanöver einleiten kann. Die Umge¬ bungssensoren können dabei Teil einer Parkhilfeeinrichtung des Zugfahrzeuges und insbesondere ausgebildet sein, die Abstands¬ werte zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger zu erfassen, sobald ein Rückwärtsgang eingelegt wurde.
Der Warnsignalgeber kann dabei einen akustischen Warnsignalge- ber aufweisen. Akustische Signalgeber sind bei gewöhnlichen Kraftfahrzeugen bekannt, um durch Erzeugen eines akustischen Signals Verkehrsteilnehmer auf die Kritizität einer entspre¬ chenden Situation aufmerksam zu machen, wodurch diese veranlasst werden können, die kritische Situation entsprechend zu entschärfen. Bei dem akustischen Warnsignal handelt es sich hierbei bevorzugt um einen Ton oder eine Tonfolge, welche der¬ art ausgebildet ist, dem Fahrer des Kraftfahrzeuges einen dis¬ kreten Hinweis darauf zu geben, dass eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, ohne dass dieser Hin- weis vom Fahrer und/oder seiner Umgebung als unangenehm oder beeinträchtigend empfunden wird. Durch die unbeeinträchtigte Warnfunktion kann das Komfortempfinden in vorteilhafter Weise gesteigert werden, insbesondere in Situationen in denen der Fahrer auffällige akustische Hinweise vermeiden möchte oder muss.
Weiter kann der Warnsignalgeber auch einen optischen Warnsignalgeber aufweisen. Optische Warnsignale haben den Vorteil, dass diese auch bei einer starken Geräuschkulisse, beispiels¬ weise verursacht durch Verkehrslärm, wahrgenommen werden und dem Fahrer einen Hinweis auf die drohende Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger geben können.
Ferner kann der Warnsignalgeber aber auch ausgebildet sein, weitere Warnsignale zu erzeugen, beispielsweise haptische Warnsignale. Denkbar ist ferner auch, dass infolge der Detek- tion einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhä- nger, der Warnsignalgeber automatisch in die Steuerung des
Zugfahrzeuges eingreift, das heißt entsprechende Fahrmanöver eingeleitet werden, beispielsweise das Fahrzeug automatisch gestoppt wird. Der Warnsignalgeber kann dabei an dem Anhänger angeordnet sein. Dies hat den Vorteil, dass keine zusätzlichen Komponenten und/oder Funktion am Zugfahrzeug selber vonnöten sind beziehungsweise in dieses integriert werden müssen. Dabei kann es sich bei dem Warnsignalgeber beispielsweise um einen batte- riebetriebenen Warnsignalgeber, welcher temporär und somit bedarfsweise an dem Anhänger montiert werden kann, handeln. Ferner kann es sich bei dem Warnsignalgeber aber auch um einen batteriebetriebenen oder über die Anhängerkupplung an die Elektronik des Zugfahrzeuges angebundenen, stationären und so- mit dauerhaft am Anhänger befestigten Warnsignalgeber handeln.
Weiter kann der Warnsignalgeber aber auch in das Kraftfahrzeug integriert sein. So sind in ein gewöhnliches Kraftfahrzeug in¬ tegrierte Warnsignalgeber bekannt, welche einfach und ohne großen Aufwand für die Funktion zur Warnung vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger nachgerüstet werden können, ohne dass aufwändige und kostspielige Umbauten beziehungsweise weitere Komponenten vonnöten wären. Die Funk- tion des Warnsignalgebers kann dabei beispielsweise über einen sprachgesteuerten Bordcomputer erfolgen. Weiter kann die Funktion des Warnsignalgebers auch durch, beispielsweise am Arma¬ turenbrett des Zugfahrzeuges angeordnete Leuchten und/oder ei- ne auf einer Anzeigeeinheit des Kraftfahrzeuges, beispielswei¬ se einer Anzeigeeinheit eines Infotainmentsystems des Kraft¬ fahrzeuges ausgegebene optische Warnmeldung realisiert werden. Dabei können auf der Anzeigeeinheit zusätzlich auch eine aktu¬ elle Entfernung zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger oder das Zugfahrzeug samt Anhänger aus der Vogelperspektive darge¬ stellt werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann die Überwachungseinrichtung zusätzlich oder alternativ auch wenigstens zwei an der dem Zugfahrzeug zugewandten Frontseite des Anhängers ange¬ ordnete Reflektoren aufweisen, wobei die wenigstens zwei Re¬ flektoren derart an dem Anhänger angeordnet sind, dass sie bei einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger von wenigstens einer Signalquelle des Zugfahrzeuges emittier- tes Licht in wenigstens einen Innen- und/oder Außenspiegel des Zugfahrzeuges reflektieren. Da der Winkel unter dem das Licht durch die Reflektoren reflektiert wird dabei von dem aktuellen Winkel zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges und der
Längsachse des Anhängers abhängig ist, können die Reflektoren insbesondere derart an der Frontseite des Anhängers angeordnet sein, dass das Licht in einen Außenspiegel des Kraftfahrzeuges reflektiert wird, sobald eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht. Über das in den Außenspiegel re¬ flektierte Licht wird dem Fahrer des Kraftfahrzeuges somit signalisiert, dass eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, dieser somit vor einer drohenden Kollision gewarnt, so dass dieser entsprechende, die Kollision vermei¬ dende sicherheitsgerichtete Aktionen veranlassen, insbesondere entsprechende Fahrmanöver einleiten kann. Auch kann dies durch die am Anhänger angebrachten Reflektoren einfach und preisgünstig realisiert werden, ohne das kostspielige und aufwändi¬ ge Umbauten des Zugfahrzeuges und/oder des Anhängers vonnöten wären. Weiter ist ein gewöhnlicher Anhänger einfach und ohne großen Aufwand mit derartigen Reflektoren nachrüstbar.
Bei der wenigstens einen Signalquelle des Zugfahrzeuges kann es sich dabei um eine Rückfahrleuchte des Zugfahrzeuges han- dein. So verfügen gewöhnliche Kraftfahrzeuge über derartige Rückfahrleuchten, so dass die Funktion der wenigstens einen Signalquelle durch für gewöhnliche Kraftfahrzeuge bekannte und gebräuchliche Komponenten realisiert werden kann, ohne dass aufwändige und kostspielige Umbauten vonnöten wären.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann die Überwachungseinrichtung alternativ oder zusätzlich auch eine an der dem Zugfahrzeug zugewandten Frontseite des Anhängers angeordnete Sig¬ nalleuchte aufweisen, wobei die Signalleuchte derart an dem Anhänger angeordnet ist, dass von der Signalleuchte ausge¬ strahlte Warnlichtsignale auf einen Außenspiegel des Zugfahr¬ zeuges treffen und in diesem wahrnehmbar sind, sobald eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht. Die Signal¬ leuchte kann dabei ausgebildet sein, Licht in einem bestimmten Winkelbereich zu emittieren, wobei die Signalleuchte derart an dem Anhänger angebracht wird, dass die von der Signalleuchte emittierten Warnlichtsignale in einem Außenspiegel des Zug¬ fahrzeuges wahrnehmbar sind, sobald eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht. Hierdurch kann der Fahrer des Zugfahrzeuges wiederum vor der drohenden Kollision gewarnt werden und entsprechende, die Kollision vermeidende sicherheitsgerichtete Aktionen veranlassen, insbesondere ent¬ sprechende Fahrmanöver einleiten. Auch kann die Signalleuchte hierbei ein Leuchtmittel welches ausgebildet ist, unter unter¬ schiedlichen Winkelbereichen Licht unterschiedlicher Farben zu emittieren, so dass das von der Lichtquelle emittierte Licht Lichtbereiche unterschiedlicher Farben aufweist, aufweisen, wobei die Signalleuchte derart an dem Anhänger angeordnet ist, dass, falls keine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, Licht eines ersten Lichtbereichs, beispiels¬ weise eines grünen Lichtbereichs, und, falls eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, Licht eines zweiten Lichtbereichs, beispielsweise eines roten Lichtbe¬ reichs, auf den Außenspiegel trifft und in diesem wahrnehmbar ist. Weiter sind gewöhnliche Anhänger einfach und ohne großen Aufwand mit einer derartigen Signalleuchte nachrüstbar, ohne dass kostspielige und aufwändige Umbauten des Anhängers vonnö- ten wären. Das Einschalten beziehungsweise Versorgen der Signalleuchte mit elektrischer Energie kann hierbei ferner bei¬ spielsweise über das Rückfahrlicht an der Anhängersteckdose gesteuert werden. Dies hat den Vorteil, dass die Signalleuchte nur dann eingeschaltet beziehungsweise mit elektrischer Ener- gie versorgt wird, wenn das Zugfahrzeug auch tatsächlich rück¬ wärtsfährt, so dass der Fahrer und/oder andere Verkehrsteil¬ nehmer im normalen Fahrbetrieb durch von der Signalleuchte emittiertes Licht nicht beeinträchtigt werden, wodurch der Komfort weiter erhöht werden kann.
Mit einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird auch ein Verfahren zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger angegeben. Das Verfahren weist dabei fol- gende Schritte auf: so wird während des Rückwärtsfahrens des Zugfahrzeuges stetig ein Winkel zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges und einer Längsachse des Anhängers überwacht, und dabei detektiert, ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht. Falls hierbei detektiert wird, dass eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht, wird weiter ein Warnsignal erzeugt. Ein derartiges Verfahren hat den Vorteil, dass mit diesem ein Verfahren zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger angegeben wird, welches einfach ausgestal¬ tet ist und mit welchem ein Fahrer des Kraftfahrzeuges zuver- lässig vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger gewarnt werden kann. So kann dadurch, dass während des Rückwärtsfahrens stetig ein Winkel zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges und der Längsachse des Anhängers erfasst und ein Warnsignal generiert wird, falls dabei erfasst wird, dass eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, der Fahrer des Zugfahrzeuges rechtzeitig vor der drohenden Kolli¬ sion gewarnt werden, so dass dieser entsprechende, die Kolli¬ sion vermeidende sicherheitsgerichtete Aktionen veranlassen, insbesondere entsprechende Fahrmanöver einleiten kann. Verglichen mit Verfahren zur Erleichterung des Rückwärtsfahrens eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger bei denen bei einer dro¬ henden Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger Anweisungen zur erforderlichen Drehung des Lenkrades des Zug- fahrzeuges ausgegeben werden, hat das Verfahren weiter den
Vorteil, dass keine Daten von weiteren Sensoren benötigt werden und in das Verfahren miteinfließen, insbesondere keine Daten eines Lenkwinkelsensors zur Erfassung einer aktuellen Drehung eines Lenkrades des Zugfahrzeuges und folglich keine kostspieligen und aufwändigen Umbauten des Zugfahrzeuges und/oder des Anhängers zur Realisierung beziehungsweise Imple¬ mentierung des Verfahrens vonnöten sind. Auch ist ein System zur Durchführung eines derartigen Verfahrens einfach und ohne großen Aufwand in gewöhnliche Kraftfahrzeuge und/oder Anhänger nachrüstbar .
Gemäß einer Ausführungsform können die Schritte des stetigen Überwachens eines Winkels zwischen einer Längsachse des Zug¬ fahrzeuges und einer Längsachse des Anhängers während des Rückwärtsfahrens des Zugfahrzeuges sowie des Detektierens , ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht, dabei folgende Schritte aufweisen: so werden stetig wenigstens zwei Abstandswerte zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger mit¬ tels wenigstens zweier an einem Heck des Zugfahrzeuges
und/oder an einer dem Zugfahrzeug zugewandten Frontseite des Anhängers angeordneten Umgebungssensoren erfasst und auf Basis der erfassten Abstandswerte der Winkel zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges und der Längsachse des Anhängers ermittelt. Der ermittelte Winkel wird weiter mit einem Grenzwert für den Winkel verglichen, zum Detektieren, ob eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht. Dabei kann durch das Erfassen der Abstandswerte sowie das Ermitteln des Winkels zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges und der Längsachse des Anhängers erfasst werden, ob die dem Zugfahrzeug zugewand¬ ten Frontseite des Anhängers einen gleichmäßigen Abstand zu dem Zugfahrzeug, beispielsweise zu bestimmten Messpunkten, aufweist, oder ob ein Bereich des Anhängers zu dem Zugfahrzeug einen geringeren Abstand aufweist als beispielsweise ein ande¬ rer Bereich des Anhängers. Wird hierbei erfasst, dass der An¬ hänger einen gleichmäßigen Abstand zu dem Zugfahrzeug aufweist, setzt sich die Längsachse des Anhängers in der Längs¬ achse des Zugfahrzeuges fort, so dass zwischen diesen Längs- achsen ein Winkel von 0° vorliegt. Wird wiederum erfasst, dass der Anhänger einen ungleichmäßigen Abstand zu dem Zugfahrzeug aufweist, liegt zwischen den Längsachsen des Anhängers sowie des Zugfahrzeuges ein Winkel ungleich 0° vor. Wird hierbei weiter detektiert, dass dieser Winkel einen Grenzwert welcher signalisiert, dass der Anhänger auszuscheren droht, übersteigt, kann durch Ausgeben des Warnsignals dem Fahrer eine entsprechende Rückmeldung hierüber gegeben werden, so dass dieser entsprechend reagieren, das heißt die Kollision vermei¬ dende sicherheitsgerichtete Aktionen veranlassen, insbesondere entsprechende Fahrmanöver einleiten kann.
Bei dem Warnsignal kann es sich dabei um ein akustisches Warn- signal handeln. Akustische Signalgeber zum Generieren von akustischen Warnsignalen sind bei gewöhnlichen Kraftfahrzeugen bekannt, um durch Erzeugen eines akustischen Signals Verkehrs¬ teilnehmer auf die Kritizität einer entsprechenden Situation aufmerksam zu machen, wodurch diese veranlasst werden können, die kritische Situation entsprechend zu entschärfen. Bei dem akustischen Warnsignal handelt es sich hierbei bevorzugt um einen Ton oder eine Tonfolge, welche derart ausgebildet ist, dem Fahrer des Kraftfahrzeuges einen diskreten Hinweis darauf zu geben, dass eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, ohne dass dieser Hinweis vom Fahrer und/oder seiner Umgebung als unangenehm oder beeinträchtigend empfunden wird. Durch die unbeeinträchtigte Warnfunktion kann das Kom¬ fortempfinden in vorteilhafter Weise gesteigert werden, insbesondere in Situationen in denen der Fahrer auffällige akusti- sehe Hinweise vermeiden meiden möchte oder muss.
Weiter kann es sich bei dem Warnsignal auch um ein optisches Warnsignal handeln. Optische Warnsignale haben den Vorteil, dass diese auch bei einer starken Geräuschkulisse, beispiels- weise verursacht durch Verkehrslärm, wahrgenommen werden und dem Fahrer einen Hinweis auf die drohende Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger geben können. Ferner kann es sich bei dem Warnsignal aber auch um jedes weitere Warnsignal, welches geeignet ist, einen Fahrer des Zug¬ fahrzeuges auf die drohende Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger aufmerksam zu machen, handeln, beispielsweise um ein haptisches Warnsignal. Denkbar ist ferner auch, dass infolge der Detektion einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger, automatisch in die Steuerung des Kraftfahrzeuges eingegriffen wird, das heißt entsprechende Fahrmanöver einge¬ leitet werden, beispielsweise das Fahrzeug automatisch ge- stoppt wird.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform können die Schritte des stetigen Überwachens eines Winkels zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges und einer Längsachse des Anhängers während des Rückwärtsfahrens des Zugfahrzeuges sowie des Detektierens , ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht, zu¬ sätzlich oder alternativ auch folgende Schritte aufweisen: so werden wenigstens zwei Reflektoren an der dem Zugfahrzeug zu¬ gewandten Frontseite des Anhängers bereitgestellt, wobei die wenigstens zwei Reflektoren derart an dem Anhänger angeordnet werden, dass sie bei einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger von wenigstens einer Signalquelle des Zugfahrzeuges emittiertes Licht in wenigstens einen Innen- und/oder Außenspiegel des Zugfahrzeuges reflektieren. Dabei werden während des Rückwärtsfahrens Lichtsignale durch die we¬ nigstens eine Signalquelle des Zugfahrzeuges ausgesendet und wird erfasst, ob die ausgesendeten Lichtsignale in den wenigs¬ tens einen Innen- und/oder Außenspiegel des Zugfahrzeuges re¬ flektiert werden, zum Detektieren, ob eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht. Da der Winkel unter dem das Licht durch die Reflektoren reflektiert wird dabei von dem aktuellen Winkel zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges und der Längsachse des Anhängers abhängig ist, können die Re- flektoren insbesondere derart an der Frontseite des Anhängers angeordnet werden, dass das Licht in einen Außenspiegel des Kraftfahrzeuges reflektiert wird, sobald eine Kollision zwi¬ schen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht. Über das in den Außenspiegel reflektierte Licht kann dem Fahrer des Kraftfahr¬ zeuges dabei somit signalisiert werden, dass eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, so dass die¬ ser vor der drohenden Kollision gewarnt werden und entsprechende, die Kollision vermeidende sicherheitsgerichtete Aktio- nen veranlassen, insbesondere entsprechende Fahrmanöver einleiten kann. Bei der wenigstens einen Signalquelle des Zug¬ fahrzeuges kann es sich dabei beispielsweise um eine Rückfahr¬ leuchte des Zugfahrzeuges handeln. So verfügen gewöhnliche Kraftfahrzeuge über derartige Rückfahrleuchten, so dass die Funktion der wenigstens einen Signalquelle durch für gewöhnliche Kraftfahrzeuge bekannte und gebräuchliche Komponenten rea¬ lisiert werden kann, ohne dass aufwändige und kostspielige Um¬ bauten vonnöten wären. Gemäß einer weiteren Ausführungsform können die Schritte des stetigen Überwachens eines Winkels zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges und einer Längsachse des Anhängers während des Rückwärtsfahrens des Zugfahrzeuges sowie des Detektierens , ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht, zu- sätzlich oder alternativ auch folgende Schritte aufweisen: so wird eine Signalleuchte an der dem Zugfahrzeug zugewandten Frontseite des Anhängers bereitgestellt, wobei die Signal¬ leuchte derart an dem Anhänger angeordnet wird, dass von der Signalleuchte ausgestrahlte Warnlichtsignale auf einen Außen- Spiegel des Zugfahrzeuges treffen und in diesem wahrnehmbar sind, sobald eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht. Dabei werden während des Rückwärtsfahrens Lichtsignale durch die Signalleuchte ausgesendet, wobei die ausgesendeten Lichtsignale wenigstens die Warnlichtsignale umfassen. Dabei wird weiter erfasst, ob die ausgesendeten Warnlichtsignale auf den wenigstens einen Außenspiegel des Kraftfahrzeuges treffen und in diesem wahrnehmbar sind, zum Detektieren ob eine Kolli- sion zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht. Dadurch das die Signalleuchte, welche ausgebildet sein kann, Licht in einem bestimmten Winkelbereich zu emittieren, derart an dem Anhänger angebracht und somit bereitgestellt wird, dass die von der Signalleuchte emittierten Warnlichtsignale in einem Außenspiegel des Zugfahrzeuges wahrnehmbar sind, sobald eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, kann der Fahrer des Zugfahrzeuges wiederum vor der drohenden Kollision gewarnt werden und entsprechende, die Kollision vermeidende sicherheitsgerichtete Aktionen veranlassen, insbeson- dere entsprechende Fahrmanöver einleiten. Auch kann die Signalleuchte hierbei beispielsweise ein Leuchtmittel welches ausgebildet ist, unter unterschiedlichen Winkelbereichen Licht unterschiedlicher Farben zu emittieren, so dass das von der Lichtquelle emittierte Licht Lichtbereiche unterschiedlicher Farben aufweist, aufweisen, wobei die Signalleuchte derart an dem Anhänger angeordnet und bereitgestellt wird, dass, falls keine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, Licht eines ersten Lichtbereichs, beispielsweise eines grünen Lichtbereichs, und, falls eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, Licht eines zweiten Licht¬ bereichs, beispielsweise eines roten Lichtbereichs, auf den Außenspiegel trifft und in diesem wahrnehmbar ist. Das Ein¬ schalten beziehungsweise Versorgen der Signalleuchte mit elektrischer Energie kann hierbei ferner beispielsweise über das Rückfahrlicht an der Anhängersteckdose gesteuert werden. Dies hat den Vorteil, dass die Signalleuchte nur dann einge¬ schaltet beziehungsweise mit elektrischer Energie versorgt wird, wenn das Zugfahrzeug auch tatsächlich rückwärtsfährt, so dass der Fahrer und/oder andere Verkehrsteilnehmer im normalen Fahrbetrieb durch von der Signalleuchte emittiertes Licht nicht beeinträchtigt werden, wodurch der Komfort weiter erhöht werden kann.
Zusammenfassend ist festzustellen, dass mit der vorliegenden Erfindung ein System und ein Verfahren zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger angegeben werden, welche einfach ausgebildet sind und mit welchen ein Fahrer des Kraftfahrzeuges zuverlässig vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger gewarnt werden kann. So kann dadurch, dass während des Rückwärtsfahrens stetig ein Winkel zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges und der
Längsachse des Anhängers erfasst und weiter ein Warnsignal ge¬ neriert wird, falls detektiert wird, dass eine Kollision zwi¬ schen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, der Fahrer des Zugfahrzeuges rechtzeitig vor der drohenden Kollision gewarnt werden, so dass dieser entsprechende, die Kollision vermeidende sicherheitsgerichtete Aktionen veranlassen, insbesondere entsprechende Fahrmanöver einleiten kann. Auch sind, verglichen mit Systemen und/oder Verfahren zur Erleichterung des Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger bei denen bei einer drohenden Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger Anweisungen zur erforderlichen Drehung des Lenkrades des Zugfahrzeuges ausgegeben werden, keine weiteren Sensoren, insbesondere keine Lenkwinkelsensoren zur Erfassung einer aktuellen Drehung eines Lenkrades des Zugfahrzeuges sowie weiter keine Auswerteeinheiten zur weiteren Verarbeitung der durch den Lenkwinkelsensor erfassten Daten und folglich keine kostspieligen und aufwändigen Umbauten des Zugfahrzeuges und/oder des Anhängers vonnöten. Das System ist zudem einfach und ohne großen Aufwand in gewöhnliche Kraft¬ fahrzeuge und/oder Anhänger nachrüstbar.
Die Erfindung wird nun anhand der beigefügten Figuren näher erläutert .
Figur 1 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines Systems zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen
Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung; Figur 2 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines Systems zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger gemäß einer zweiten Aus¬ führungsform der Erfindung;
Figur 3 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines Systems zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger gemäß einer dritten Aus- führungsform der Erfindung;
Figur 4 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger gemäß Ausführungsformen der Erfindung; igur 1 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines Systems zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahr- zeug 2 und Anhänger 3 beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges 2 mit Anhänger 3 gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung . Figur 1 zeigt hierbei ein Zugfahrzeug 2 sowie einen mit dem Zugfahrzeug 2 verbundenen Anhänger 3 welcher über eine Anhängerkupplung 4 von dem Zugfahrzeug 2 bewegt wird.
Das Rückwärtsfahren eines derartigen Gespanns aus Zugfahrzeug und einen mit diesem verbundenem Anhänger, erfordert dabei für gewöhnlich einige Übung, zumal der Anhänger dazu neigt auszuscheren. Ein Problem hierbei ist beispielsweise, dass das Ein¬ lenken des Anhängers bei einer Änderung des Lenkwinkels des Zugfahrzeuges nicht ohne weiteres nachvollziehbar ist. Ver- stärkt wird dieses Problem weiter dadurch, dass, aufgrund der zunehmenden Verkehrsdichte, die vorhandenen Verkehrswege und Parkräume insbesondere in Urbanen Zentren immer intensiver genutzt werden, so dass ein zur Verfügung stehender Manövrier- beziehungsweise Rangierraum beim Rückwärtsfahren eines Zug- fahrzeuges mit einem Anhänger immer kleiner wird. Weiter wird dieses Problem bei Dunkelheit oder allgemein schlechten Sichtverhältnissen, aufgrund des dadurch unzureichend beobachtbaren Anhängers, noch weiter verstärkt. Gemäß der Ausführungsform der Figur 1 weist das System 1 hierzu eine Überwachungseinrichtung 5 welche ausgebildet ist, ste¬ tig einen Winkel zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges 2 und einer Längsachse des Anhängers 3 während des Rückwärtsfah¬ rens des Zugfahrzeuges 2 zu überwachen, um zu detektieren ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3 droht und ein Warnsignal zu erzeugen, falls hierbei detektiert wird, dass eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug 2 und dem Anhä¬ nger 3 droht, auf. Die Längsachse des Zugahrzeuges 2 wird hierbei durch den mit Bezugszeichen 6 versehenen Pfeil sowie die Längsachse des Anhängers 3 durch den mit Bezugszeichen 7 versehenen Pfeil symbolisiert. Ein derartiges System 1 hat den Vorteil, dass mit diesem ein System 1 zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3 beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges 2 mit Anhänger 3 bereitgestellt wird, welches ein¬ fach ausgestaltet ist und mit welchem ein Fahrer des Kraft- fahrzeuges zuverlässig vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3 beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges 2 mit Anhänger 3 gewarnt werden kann. So kann mit¬ tels der Überwachungseinrichtung 5 ein Fahrer des Zugfahrzeuges 2 rechtzeitig vor der drohenden Kollision gewarnt werden, so dass dieser entsprechende, die Kollision vermeidende sicherheitsgerichtete Aktionen veranlassen, insbesondere ent¬ sprechende Fahrmanöver einleiten kann. Verglichen mit Systemen zur Erleichterung des Rückwärtsfahrens eines Zugfahrzeuges 2 mit einem Anhänger 3 bei denen bei einer drohenden Kollision zwischen dem Zugfahrzeug 2 und dem Anhänger 3 Anweisungen zur erforderlichen Drehung des Lenkrades des Zugfahrzeuges 2 aus¬ gegeben werden, hat das System 1 den Vorteil, dass keine wei¬ teren Sensoren, insbesondere keine Lenkwinkelsensoren zur Erfassung einer aktuellen Drehung eines Lenkrades des Zugfahr- zeuges 2 und folglich keine kostspieligen und aufwändigen Umbauten des Zugfahrzeuges 2 und/oder des Anhängers 3 vonnöten sind. Auch ist ein derartiges System 1 einfach und ohne großen Aufwand in gewöhnliche Kraftfahrzeuge und/oder Anhänger 3 nachrüstbar .
Gemäß der Ausführungsform der Figur 1 weist die Überwachungseinrichtung 5 dabei zwei Umgebungssensoren 8 zum stetigen Erfassen von Abstandswerten zwischen dem Zugfahrzeug 2 und dem Anhänger 3, eine Auswerteeinheit 9 zum Ermitteln des Winkels zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges 2 und der Längsachse des Anhängers 3 auf Basis der durch die Umgebungssensoren 8 erfassten Abstandswerte, einen Vergleicher 10 zum Vergleichen des ermittelten Winkels mit einem Grenzwert für den Winkel zum Detektieren ob eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug 2 und dem Anhänger 3 droht, sowie einen Warnsignalgeber 11 zum Ausgeben eines Warnsignal falls eine Kollision zwischen dem Zug¬ fahrzeug 2 und dem Anhänger 3 droht, auf. Bei dem Grenzwert für den Winkel, handelt es sich hierbei um einen Winkelwert, welcher signalisiert, dass der Anhänger auszuscheren droht
Gemäß der Ausführungsform der Figur 1 sind die wenigstens zwei Umgebungssensoren 8 dabei an einem Heck 12 des Zugfahrzeuges 2 angeordnet. Ferner kann aber auch wenigstens einer der Umge¬ bungssensoren an einer dem Zugfahrzeug zugewandten Frontseite des Anhängers angeordnet sein.
Der Warnsignalgeber 11 der Figur 1 weist dabei einen optischen Warnsignalgeber 13 auf.
Der Warnsignalgeber 10 der Figur 1 weist zudem auch einen akustischen Warnsignalgeber 14 auf. Ferner kann der Warnsignalgeber aber auch ausgebildet sein, weitere Warnsignale zu erzeugen, beispielsweise haptische Warnsignale. Denkbar ist ferner auch, dass infolge der Detek- tion einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger, der Warnsignalgeber automatisch in die Steuerung des Zugfahrzeuges eingreift, das heißt entsprechende Fahrmanöver eingeleitet werden, beispielsweise das Fahrzeug automatisch gestoppt wird. Gemäß der Ausführungsform der Figur 1 ist der Warnsignalgeber 11 zudem an dem Anhänger 3 angeordnet. Dabei kann es sich bei dem Warnsignalgeber beispielsweise um einen batteriebetriebe¬ nen Warnsignalgeber, welcher temporär und somit bedarfsweise an dem Anhänger montiert werden kann, handeln. Zudem kann es sich bei dem Warnsignalgeber aber auch um einen batteriebetriebenen oder über die Anhängerkupplung an die Elektronik des Zugfahrzeuges angebundenen, stationären und somit dauerhaft am Anhänger befestigten Warnsignalgeber handeln. Ferner kann der Warnsignalgeber aber auch in das Kraftfahrzeug integriert sein .
Figur 2 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines Systems
20 zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahr- zeug 2 und Anhänger 3 beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges
2 mit Anhänger 3 gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung. Komponenten und Bauteile mit gleicher Konstruktion oder Funktion wie in Figur 1 tragen dabei dieselben Bezugszeichen und werden nicht extra erörtert.
Gemäß der Ausführungsform der Figur 2 weist die Überwachungseinrichtung 5 dabei wenigstens zwei an der dem Zugfahrzeug 2 zugewandten Frontseite 21 des Anhängers 3 angeordnete Reflek¬ toren 22 auf. Die wenigstens zwei Reflektoren 22 sind dabei derart an dem Anhänger 3 angeordnet, dass sie bei einer dro¬ henden Kollision zwischen Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3 von wenigstens einer Signalquelle 23 des Zugfahrzeuges 2 emittiertes Licht in wenigstens einen Innen- und/oder Außenspiegel 24 des Zugfahrzeuges 2 reflektieren. Gemäß der Ausführungsform der Figur 2 sind die Reflektoren 22 dabei derart an der Frontseite
21 des Anhängers 3 angeordnet, dass das von der wenigstens ei¬ nen Signalquelle 23 des Zugfahrzeuges 2 emittierte Licht in einen Außenspiegel 24 des Zugfahrzeuges 2 reflektiert wird, sobald eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug 2 und dem Anhä¬ nger 3 droht. Über das in den Außenspiegel 24 reflektierte Licht wird dem Fahrer des Zugfahrzeuges 2 somit signalisiert, dass eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug 2 und dem Anhä- nger 3 droht, dieser somit vor einer drohenden Kollision gewarnt, so dass dieser entsprechende, die Kollision vermeidende sicherheitsgerichtete Aktionen veranlassen, insbesondere ent¬ sprechende Fahrmanöver einleiten kann. Gemäß der Ausführungsform der Figur 2 handelt es sich bei der wenigstens einen Signalquelle 23 des Zugfahrzeuges 2 dabei um eine Rückfahrleuchte 25 des Zugfahrzeuges 2.
Figur 3 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines Systems 30 zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3 beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges 2 mit Anhänger 3 gemäß einer dritten Ausführungsform der Erfindung. Komponenten und Bauteile mit gleicher Konstruktion oder Funktion wie in Figur 1 oder Figur 2 tragen dabei diesel- ben Bezugszeichen und werden nicht extra erörtert.
Gemäß der Ausführungsform der Figur 3 weist die Überwachungs¬ einrichtung 5 dabei eine an der dem Zugfahrzeug 2 zugewandten Frontseite 21 des Anhängers 3 angeordnete Signalleuchte 31 auf. Dabei ist die Signalleuchte 31 derart an dem Anhänger 3 angeordnet, dass bei einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3 von der Signalleuchte 31 ausge¬ strahlte Warnlichtsignale auf einen Außenspiegel 24 des Zug¬ fahrzeuges 2 treffen und in diesem wahrnehmbar sind.
Gemäß der Ausführungsform der Figur 3 weist die Signalleuchte 31 hierbei ein Leuchtmittel 32 welches ausgebildet ist, unter unterschiedlichen Winkelbereichen Licht unterschiedlicher Far- ben zu emittieren, so dass das von dem Leuchtmittel 32 emit¬ tierte Licht Lichtbereiche unterschiedlicher Farben aufweist, auf, wobei die Signalleuchte 31 derart an dem Anhänger ange¬ ordnet ist, dass, falls keine Kollision zwischen dem Zugfahr- zeug und dem Anhänger droht, Licht eines ersten Lichtbereichs, beispielsweise eines grünen Lichtbereichs, und, falls eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, Licht eines zweiten Lichtbereichs, beispielsweise eines roten Lichtbereichs, auf den Außenspiegel trifft und in diesem wahr- nehmbar ist. Ferner kann die Signalleuchte aber auch ausgebil¬ det sein, Licht in einem bestimmten Winkelbereich zu emittieren, wobei die Signalleuchte derart an dem Anhänger angebracht wird, dass das von der Signalleuchte emittierte Licht auf ei¬ nen Außenspiegel des Zugfahrzeuges trifft und in diesem wahr- nehmbar ist, sobald eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht. Gemäß der Ausführungsform der Figur 3 wird das Einschalten beziehungsweise Versorgen der Signal¬ leuchte 31 mit elektrischer Energie dabei über ein Rückfahrlicht 33 an einer Anhängersteckdose gesteuert werden. Dies hat den Vorteil, dass die Signalleuchte 31 nur dann eingeschaltet beziehungsweise mit elektrischer Energie versorgt wird, wenn das Zugfahrzeug 2 auch tatsächlich rückwärtsfährt, so dass der Fahrer und/oder andere Verkehrsteilnehmer im normalen Fahrbetrieb durch von der Signalleuchte 31 emittiertes Licht nicht beeinträchtigt werden.
Figur 4 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens 40 zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger ge- mäß Ausführungsformen der Erfindung.
Wie Figur 4 zeigt, weist das Verfahren 40 dabei folgende
Schritte auf: so wird während des Rückwärtsfahrens des Zug- fahrzeuges in einem Schritt 41 stetig ein Winkel zwischen ei¬ ner Längsachse des Zugfahrzeuges und einer Längsachse des An¬ hängers überwacht. Während des Überwachens wird in einem
Schritt 42 detektiert, ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht. Falls hierbei detektiert wird, dass eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht, wird in ei¬ nem Schritt 43 weiter ein Warnsignal erzeugt.
Wie Figur 4 zeigt, wird hierbei der Schritt 41 wiederholt aus- geführt, falls in dem Schritt 42 detektiert wird, dass keine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht. Wird in dem Schritt 42 jedoch detektiert, dass eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, fährt das Verfahren mit dem Schritt 43 fort.
Bezugs zeichenliste
1 System
2 Zugfahrzeug
3 Anhänger
4 Anhängerkupplung
5 Überwachungseinrichtung
6 Längsachse Zugfahrzeug
7 Längsachse Anhänger
8 Umgebungssensoren
9 Auswerteeinheit
10 Vergleicher
11 Warnsignalgeber
12 Heck
13 optischer Warnsignalgeber
14 akustischer Warnsignalgeber
20 System
21 Frontseite
22 Reflektoren
23 Signalquelle
24 Außenspiegel
25 Rückfahrleuchte
30 System
31 Signalleuchte
32 Leuchtmittel
33 Rückfahrlicht
40 Verfahren
41 Verfahrensschritt
42 Verfahrensschritt
43 Verfahrensschritt

Claims

Patentansprüche
System zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug (2) und Anhänger (3) beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges (2) mit Anhänger (3), mit einer Überwa¬ chungseinrichtung (5) zum stetigen Überwachen eines Winkels zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges (2) und einer Längsachse des Anhängers (3) beim Rückwärtsfahren des Zugfahrzeuges (2) um zu detektieren ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug (2) und Anhänger (3) droht und zum Erzeugen eines Warnsignals, falls eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug (2) und dem Anhänger (3) droht.
System nach Anspruch 1, wobei die Überwachungseinrichtung (5) wenigstens zwei an einem Heck (12) des Zugfahrzeuges (2) und/oder an einer dem Zugfahrzeug zugewandten Frontseite 21 des Anhängers angeordnete Umgebungssensoren (8) zum stetigen Erfassen von Abstandswerten zwischen dem Zugfahrzeug (2) und dem Anhänger (3), eine Auswerteeinheit (9) zum Ermitteln des Winkels zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges (2) und der Längsachse des Anhängers (3) auf Basis der durch die Umgebungssensoren (8) erfassten Abstandswerte, einen Vergleicher (11) zum Vergleichen des ermittelten Winkels mit einem Grenzwert für den Winkel um zu detektieren ob eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug (2) und dem Anhänger (3) droht, sowie einen Warnsignalge¬ ber (11) zum Ausgeben eines Warnsignals falls eine Kolli¬ sion zwischen dem Zugfahrzeug (2) und dem Anhänger (3) droht, aufweist.
System nach Anspruch 2, wobei der Warnsignalgeber (10) einen akustischen Warnsignalgeber (13) aufweist. System nach Anspruch 2 oder 3, wobei der Warnsignalgeber (11) einen optischen Warnsignalgeber (14) aufweist.
System nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei der Warnsignalgeber (11) an dem Anhänger (3) angeordnet ist.
System nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei der Warnsignalgeber in das Zugfahrzeug (2) integriert ist.
System nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Überwa chungseinrichtung (5) wenigstens zwei an der dem Zugfahrzeug (2) zugewandten Frontseite (21) des Anhängers (3) an geordnete Reflektoren (22) aufweist, wobei die wenigstens zwei Reflektoren (22) derart an dem Anhänger (3) angeordnet sind, dass sie bei einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug (2) und Anhänger (3) von wenigstens einer Sig nalquelle (23) des Zugfahrzeuges (2) emittiertes Licht in wenigstens einen Innen- und/oder Außenspiegel (24) des Zugfahrzeuges (2) reflektieren.
System nach Anspruch 7, wobei die wenigstens eine Signal¬ quelle (23) des Zugfahrzeuges (2) eine Rückfahrleuchte (25) des Zugfahrzeuges (2) ist.
System nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Überwa chungseinrichtung (5) eine an der dem Zugfahrzeug (2) zugewandten Frontseite (21) des Anhängers (3) angeordnete Signalleuchte (31) aufweist, wobei die Signalleuchte (31) derart an dem Anhänger (3) angeordnet ist, dass von der Signalleuchte (31) ausgestrahlte Warnlichtsignale auf ei¬ nen Außenspiegel (24) des Zugfahrzeuges (2) treffen, so¬ bald eine Kollision zwischen Zugfahrzeug (2) und Anhä¬ nger ( 3 ) droht . Verfahren zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger, wobei das Verfahren (40) fol¬ gende Schritte aufweist:
Stetiges Überwachen eines Winkels zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges und einer Längsachse des Anhängers während des Rückwärtsfahrens des Zugfahr¬ zeuges (41) ;
Detektieren, ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht (42);
Erzeugen eines Warnsignals, falls eine Kollision zwi¬ schen Zugfahrzeug und Anhänger droht (43) .
Verfahren nach Anspruch 10, wobei die Schritte des steti¬ gen Überwachens eines Winkels zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges und einer Längsachse des Anhängers wäh¬ rend des Rückwärtsfahrens des Zugfahrzeuges (41) und des Detektierens , ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht (42), folgende Schritte aufweisen:
Stetiges Erfassen von wenigstens zwei Abstandswerten zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger mittels we¬ nigstens zweier an einem Heck des Zugfahrzeugs
und/oder an einer dem Zugfahrzeug zugewandten Frontseite des Anhängers angeordneten Umgebungssensoren; Ermitteln des Winkels zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges und der Längsachse des Anhängers auf Ba¬ sis der erfassten Abstandswerte;
Vergleichen des ermittelten Winkels mit einem Grenzwert für den Winkel zum Detektieren ob eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei das Warnsignal ein akus tisches Warnsignal ist. Verfahren nach Anspruch 11, wobei das Warnsignal ein optisches Warnsignal ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 13, wobei die Schritte des stetigen Überwachens eines Winkels zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges und einer Längsachse des Anhängers während des Rückwärtsfahrens des Zugfahrzeu¬ ges (41) und des Detektierens , ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht (42), folgende Schritte aufweisen :
Bereitstellen von wenigstens zwei Reflektoren an der dem Zugfahrzeug zugewandten Frontseite des Anhängers, wobei die wenigstens zwei Reflektoren derart an dem Anhänger angeordnet werden, dass sie bei einer dro¬ henden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger von wenigstens einer Signalquelle des Zugfahrzeuges emittiertes Licht in wenigstens einen Innen- und/oder Außenspiegel des Zugfahrzeuges reflektieren;
Während des Rückwärtsfahrens des Zugfahrzeuges, Aussenden von Lichtsignalen durch die wenigstens eine Signalquelle ;
Erfassen ob die ausgesendeten Lichtsignale in den wenigstens einen Innen- und/oder Außenspiegel des Zug¬ fahrzeuges reflektiert werden, zum Detektieren ob ei¬ ne Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht.
Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 14, wobei die Schritte des stetigen Überwachens eines Winkels zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges und einer Längsachse des Anhängers während des Rückwärtsfahrens des Zugfahrzeu¬ ges (41) und des Detektierens, ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht (42), folgende Schritte aufweisen :
Bereitstellen einer Signalleuchte an der dem Zugfahrzeug zugewandten Frontseite des Anhängers, wobei die Signalleuchte derart an dem Anhänger angeordnet wird, dass von der Signalleuchte ausgestrahlte Warn¬ lichtsignale auf einen Außenspiegel des Zugfahrzeuges treffen, sobald eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht.
- Während des Rückwärtsfahrens Aussenden von Lichtsig¬ nalen durch die Signalleuchte, wobei die ausgesende¬ ten Lichtsignale wenigstens die Warnlichtsignale um¬ fassen;
Erfassen ob die ausgesendeten Warnlichtsignale auf den wenigstens einen Außenspiegel des Zugfahrzeuges treffen, zum Detektieren ob eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht.
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