DE102013213064A1

DE102013213064A1 - Verfahren und Vorrichtung zum autonomen Einparken eines Fahrzeugs mit externer Überwachung

Info

Publication number: DE102013213064A1
Application number: DE102013213064.3A
Authority: DE
Inventors: Christian Wegwerth; Clemens Grunert; Mark Gonter; Sebastian Thomschke
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2013-07-04
Filing date: 2013-07-04
Publication date: 2015-01-22
Anticipated expiration: 2033-07-05
Also published as: DE102013213064B4

Abstract

Bei einem Verfahren und Vorrichtung zum autonomen Einparken eines Fahrzeugs mit externer Überwachung des Einparkvorgangs, wobei das Fahrzeug einen Einparkassistenten zum Ausführen einer autonomen Einparkfunktion mit einer Umfeldsensorik aufweist, wird das Licht der Beleuchtungseinrichtungen des Fahrzeugs zur Übermittlung von Informationen über die aktuelle Fahrzeugposition des Fahrzeugs während des autonomen Einparkvorgangs an die externe Überwachung verwendet.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum autonomen Einparken eines Fahrzeugs mit externer Überwachung des autonomen Einparkvorgangs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie eine entsprechende Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 10.
Zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs werden Fahrzeuge in verstärktem Maße mit Fahrerassistenzsystemen ausgerüstet, die den Fahrer bei seinen fahrerischen Aufgaben entlasten. Zu diesen den Fahrer unterstützenden Assistenzsystemen zählen Einparksysteme, da das Einparken eines Kraftfahrzeugs bei heutigen Parkplatzsituationen hohe Anforderungen an das fahrerische Können des Fahrzeugführers stellen. So reicht das Spektrum der Einparkunterstützungen von einer reinen Einparkhilfe bis zu autonom agierenden Einparkassistenten.
Reine Einparkhilfen verwenden üblicherweise Ultraschalldetektoren zur Messung von Abständen zu Hindernissen, wobei die Abstände beispielsweise durch akustische Signale an den Fahrer übermittelt werden. Komfortablere Einparkhilfen erstellen ein Bild der Umgebung des Fahrzeugs und stellen das Fahrzeug innerhalb der aufgenommenen Umgebung auf einem Display dar, so dass der Fahrer die Bewegung des Fahrzeugs während seines Einparkvorgangs direkt verfolgen kann. Bei diesen Einparkhilfen hat der Fahrer weiterhin die volle Kontrolle über die Fahrzeugfunktionen, mit anderen Worten es erfolgt beispielsweise keinerlei Lenkunterstützung und es werden keine Ein- oder Ausparktrajektorien ermittelt.
Komplexere Einparkassistenten messen mit einer geeigneten Umfeldsensorik das Umfeld des Fahrzeugs aus, ermitteln geeignete Parklücken und zeigen diese dem Fahrer bei einer Parklückensuche an. Nach dem Auffinden einer geeigneten Parklücke ermittelt der Einparkassistent eine geeignete Einparktrajektorie und fährt diese in Interaktion mit dem Fahrer ab. Dabei können die verschiedenen Fahrfunktionen wie Lenken, Gasgeben und Bremsen zwischen Fahrer und Assistenzsystem verteilt sein. In der einfachsten Form dieser Einparkassistenten übernimmt das Assistenzsystem die Lenkung während die Funktionen Vortrieb und Bremsen beim Fahrer verbleiben.
Autonom agierende Einparkassistenten weisen eine autonome Fahrfunktion auf, die für den Einparkvorgang vollständig die Kontrolle über das Fahrzeug übernimmt. Mit anderen Worten, die Fahrfunktionen Lenken, Gasgeben und Bremsen werden von der autonomen Fahrfunktion während des Einparkvorgangs übernommen. Allerdings befindet sich der Fahrer üblicherweise während des Einparkvorgangs im Fahrzeug und kann jederzeit zur Wahrung seiner Überwachungspflicht die Führung des Fahrzeugs durch Übersteuerung der Fahrfunktionen wieder übernehmen.
Aus der Druckschrift DE 10 2009 041 587 A1 ist ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug bekannt, welches den Fahrer des Kraftfahrzeugs beim Überwachen eines autonomen Parkvorgangs unterstützt. Dabei kann das Fahrerassistenzsystem während eines Einparkvorgangs von außerhalb des Fahrzeugs mittels einer Fernbedienung bedient werden, wobei eine Umfeldsensorik des Assistenzsystems Bilder des Umfelds des Fahrzeugs ermittelt und diese an die Fernsteuerung überträgt. Auf diese Weise wird der Bediener der Fernsteuerung von auftretenden Hindernissen informiert, so dass er den Einparkvorgang ferngesteuert abbrechen kann. Nachteilig ist die aufwendige Fernbedienung, die einen Bildschirm sowie einen entsprechend breitbandigen Übertragungskanal zur Übermittlung und Anzeige der Umfeldbilder benötigt.
Die Druckschrift DE 10 2009 033 066 A1 beschreibt ein Fahrerassistenzsystem in Form eines Einparkassistenten mit einer Umfelderfassungseinrichtung, die Hindernisse im Umfeld des Fahrzeugs erfasst. In Abhängigkeit des Abstands des Fahrzeugs zu einem erfassten Hindernis wird ein Lichtmodul des Fahrzeugs angesteuert und das Hindernis angeleuchtet, so dass der im Fahrzeug befindliche Fahrer insbesondere bei eingeschränkten Sichtverhältnissen auf das Hindernis aufmerksam gemacht wird.
In der Druckschrift DE 10 2005 060 722 A1 wird eine Einparkhilfseinrichtung mit Abstandssensoren beschrieben, wobei als Funktion von Ausgangssignalen der Abstandssensoren vordere und hintere Leuchten des Fahrzeugs aktiviert werden.
Die Druckschrift DE 10 2010 056 064 A1 offenbart ein Verfahren zum automatischen Bewegen eines Fahrzeugs von einer Ausgangsposition zu einer Zielposition, wobei sich die Ausgangsposition außerhalb und die Zielposition innerhalb einer Garage befindet. Dabei kann das Verfahren von einem Bediener zum Ein- oder Ausparken des Fahrzeugs von außerhalb mittels eines Mobilgeräts gesteuert werden.
Bei einem autonom in eine Garagenbox oder in einer vergleichbaren Parkbox einparkenden Fahrzeug wird die einzuparkende Person, die hier der Einfachheit halber mit dem Fahrer des Fahrzeugs identifiziert wird, eine Überwachungspflicht haben, um den Einparkvorgang im Gefahrenfall abbrechen zu können.
Übliche Einparkassistenten gehen von einem im Fahrzeug befindlichen Fahrer aus, der jederzeit in das Fahrgeschehen eingreifen und den autonomen Einparkvorgang abbrechen kann. Bei Einparkassistenten, bei denen der Einparkvorgang von außerhalb gesteuert wird, erfolgt eine Überwachung über ein Kamerasystem mit aufwendiger Bildübertragung an die Fernsteuerung.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde ein Verfahren und eine Vorrichtung zum autonomen Einparken eines Fahrzeugs in eine Parkbox zu schaffen, wobei die externe Überwachung des Einparkvorgangs auf einfache Weise ermöglicht wird.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum autonomen Einparken eines Fahrzeugs in eine Parkbox mit externer Überwachung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch eine entsprechende Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 10 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum autonomen Einparken eines Fahrzeugs mit externer Überwachung des Einparkvorgangs, wobei das Fahrzeug einen Einparkassistenten zum Ausführen einer autonomen Einparkfunktion mit einer Umfeldsensorik aufweist, wird das Licht der Beleuchtungseinrichtungen des Fahrzeugs zur Übermittlung von Informationen über die aktuelle Fahrzeugposition des Fahrzeugs während des autonomen Einparkvorgangs an die externe Überwachung verwendet. Durch die Verwendung des Lichts der Beleuchtungseinrichtungen des Fahrzeugs wird der Fahrer des Fahrzeugs beim autonomen Einparken auf einfache Weise optisch über die aktuelle Position des Fahrzeugs und den Stand des autonomen Einparkvorgangs informiert und daher in die Lage versetzt entsprechend reagieren zu können, ohne dass eine Übertragung von Daten mit hohem Datenvolumen auf eine Fernsteuerung oder Überwachungseinrichtung zur Durchführung des externen autonomen Einparkvorgangs notwendig ist.
Vorzugsweise wird das Frontlicht der Frontscheinwerfer, das Seitenlicht, beispielsweise der der Spiegelleuchten und das Rücklicht der Rückleuchten zur Anzeige der Position des Fahrzeugs und zur Anzeige von Hindernissen verwendet, mit anderen Worten zur Information des Fahrers während des autonomen Einparkvorgangs mit externer Steuerung eingesetzt. Es werden also die externen Beleuchtungseinrichtungen des Fahrzeugs zur Informationsbereitstellung verwendet, so dass keine separaten Beleuchtungseinrichtungen notwendig sind.
Weiter bevorzugt betrifft der Einparkvorgang ein Einparken in eine Parkbox. Dabei wird unter Parkbox beispielsweise eine Garage oder eine Box in einer Parkgarage verstanden. Durch die Beleuchtung der Parkbox wird bei Dunkelheit oder schlechter Ausleuchtung der Parkbox die vom Fahrer wahrzunehmende Überwachungsfunktion erleichtert oder überhaupt erst ermöglicht.
Vorzugsweise erfolgt mit der Einfahrt in die Parkbox ein Ausleuchten des Inneren der Parkbox mit dem Frontlicht der Frontscheinwerfer erfolgt. Auf diese Weise kann der externe, den autonomen Parkvorgang überwachende Fahrer visuell die Fahrzeugposition kontrollieren und weiß, dass sich das Fahrzeug bei der Einfahrt in die Parkbox befindet.
Weiter bevorzugt wird ein Hindernis in der Parkbox durch ein Anleuchten des Hindernisses, durch ein Anpassen der Stellung der das Frontlicht erzeugenden Frontscheinwerfer und/oder durch ein Blinken der Frontscheinwerfer angezeigt. Dabei kann die Anpassung der Frontscheinwerfer in vertikaler Richtung über eine Höhenverstellung und/oder in horizontaler Richtung über eine entsprechende Verschwenkung erfolgen.
Weiter bevorzugt erfolgt eine Ausleuchtung der Seitenbereiche der Parkbox durch das Seitenlicht des Fahrzeugs dann, wenn das Fahrzeug mit der Höhe der Seitenspiegel in die Parkbox eingefahren ist, da üblicherweise das Seitenlicht in den Seitenspiegels angeordnet ist. Auf diese Weise wird der den Einparkvorgang überwachende Fahrer darüber informiert, dass das Fahrzeug schon teilweise in die Einparkbox eingefahren ist und es wird der Seitenbereich der Parkbox ausgeleuchtet.
Vorzugsweise wird der Abstand der Kopfseite des Fahrzeugs zu der Stirnseite der Parkbox mittels der Rückleuchten des Fahrzeugs angezeigt. Da dann das Fahrzeug im wesentlichen in die Parkbox eingefahren ist und sich innerhalb der Parkbox befindet, wird der sich üblicherweise hinter dem Fahrzeug und damit außerhalb der Parkbox befindliche Fahrer über den Abstand des Fahrzeugs zur Stirnseite der Parkbox oder Garage informiert und ist über die Position des Fahrzeugs informiert.
Dabei kann der Abstand des Fahrzeugs zur Stirnseite der Parkbox durch eine Variation der Blinkfrequenz und/oder durch stufenweises Zu- oder Abschalten von Rückleuchtenmodulen erfolgen. Auf diese Weise kann beispielsweise ein Anzeigeband erzeugt werden, welches über seine Breite oder Höhe den Abstand zur Stirnwand anzeigt. Wird der Abstand zu klein, so kann ein Blinken einsetzen, um den Fahrer zu warnen, dass bei dem autonomen Einparkvorgang ein Problem aufgetreten ist, so dass ein manueller Abbruch notwendig wird.
Ferner kann die Hell/Dunkelgrenze des Frontlichts des Fahrzeugs zur Abstandsbestimmung insbesondere bei kleinen Abständen zur Stirnseite der Parkbox verwendet werden, indem die Hell/Dunkelgrenze durch eine entsprechende Ansteuerung des Frontlichts verschoben wird. Aus der Bestimmung der Verschiebung der Hell/Dunkelgrenze als Funktion der Frontlichtverstellung kann der Abstand des Fahrzeugs zur Stirnseite bestimmt werden. Die Verschiebung der Hell/Dunkelgrenze kann beispielsweise durch eine geeignete Umfeldsensorik wie ein Kamerasystem bestimmt werden, so dass sich mit Kenntnis der dazugehörigen Scheinwerfereinstellungen, d. h. der entsprechenden Winkel, der Abstand zur Stirnseite der Parkbox ermitteln lässt.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung, welche zur Durchführung des im Vorangegangenen beschriebenen Verfahrens zum autonomen Einparken eines Fahrzeugs mit externer Überwachung des Einparkvorgangs ausgelegt ist, umfasst einen Einparkassistenten zum Ausführen einer autonomen Einparkfunktion mit einer Umfeldsensorik sowie eine Einrichtung zur Ansteuerung der Beleuchtungseinrichtungen des Fahrzeugs. Auf diese Weise kann das Licht der angesteuerten Beleuchtungseinrichtungen zur Übermittlung von Informationen bezüglich der Fahrzeugposition des Fahrzeugs während des autonomen Einparkvorgangs an die externe Überwachung verwendet werden.
Auf die im Vorangegangenen erläuterte Kommunikation der Fahrzeugposition und des aktuellen Zustands des autonomen Einparkvorgangs mittels Licht an die externe, den Einparkvorgang überwachende Person wird auf intuitive Weise mit am Fahrzeug vorhandenen Mitteln der Überwachungspflicht Genüge getan.
Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung wird nachfolgende anhand der Zeichnungen erläutert. Dabei zeigt
1a die Einfahrtsphase in eine Garage bei einem autonomen Einparkvorgang,
1b die Anzeige eines Hindernisses in der Garage während der Einfahrt,
1c das Fahrzeug in der Garage,
2a eine Abstandsanzeige mittels der Rückleuchten, und
2b eine vergrößerte Ansicht der Rückleuchten der 2a.
In 1a bis 1c wird die Nutzung der Fahrzeugbeleuchtung zur Kommunikation der Fahrzeugposition an den Überwacher eines autonomen Einparkvorgangs eines Fahrzeugs in eine Parkbox oder eine Garage beispielhaft dargestellt. Wie bereits erläutert, hat bei einem autonom in eine Garage einparkenden Fahrzeug die das Fahrzeugs einparkende Person, die der Einfachheit halber mit dem Fahrer identifiziert wird, eine Überwachungspflicht, um den Einparkvorgang im Gefahrenfall manuell abbrechen zu können. Um den außerhalb des Fahrzeugs befindlichen Fahrer über den Fortgang des autonomen Einparkvorgangs informieren zu können, wird die vorhandene Fahrzeugbeleuchtung eingesetzt.
1a zeigt die Einfahrtphase eines Fahrzeugs 1 in eine Garage 2 oder Parkbox 2 bei einem autonomen Einparkvorgang, der von einer außerhalb des Fahrzeugs 1 befindlichen Person (nicht dargestellt), in den meisten Fällen der Fahrer des Fahrzeugs 1, durchgeführt und überwacht wird. Um das Innere der Garage 2 ausreichend auszuleuchten, damit auch der außerhalb der Garage 2 befindliche Fahrer etwas sehen kann, wird im ersten Schritt während der Einfahrtsphase das Frontlicht 3 aufgeblendet, was vorzugsweise durch das Aufblenden des Fernlichts geschieht, d. h. die Frontscheinwerfer schalten das Fernlicht ein. Zur Entfernungsangabe zwischen der Front 4 des Fahrzeugs 1 und der Stirnseite 5, d. h. der rückseitigen Wand 5 der Garage 2 kann ein Blinken der Frontlichts 3 mit geeigneter Frequenz ebenfalls eingesetzt werden. Der Abstand kann durch eine geeignete Umfeldsensorik, beispielsweise basierend auf Ultraschall, bestimmt werden. Eine Bestimmung des Abstands kann auch über eine Verschiebung der Hell/Dunkelgrenze des Frontlichts 3 bestimmt werden.
1b zeigt das Verhalten der Beleuchtungseinrichtungen beim Auftauchen eines Hindernisses 6 in der Garage 2. Dabei wird das Frontlicht 3 mittels der Frontscheinwerfer in der Höhe reguliert, um den Abstand zum Hindernis 6 anzuzeigen. Es ist auch denkbar, das Frontlicht 3 zum Hindernis 6 hin zu verschwenken. Auf diese Weise wird dem Fahrer eine Kontrollmöglichkeit von außen beim Auffinden eines Hindernisses optisch ermöglicht.
1c zeigt den Zustand des Einparkvorgangs, wenn das Fahrzeug 1 zum Teil oder vollständig in die Garage 2 eingefahren ist. Sobald die an den Seitenspiegeln befindlichen Leuchten des Fahrzeugs 1 sich im Inneren der Garage 2 befinden, werden diese eingeschaltet, so dass das linke Seitenlicht 7 und das rechte Seitenlicht 8 die seitlichen Bereiche neben dem Fahrzeug 1 in der Garage 2 ausleuchten. Dies kann einhergehen mit einem Ausschalten des Frontlichts, da der hinter dem Fahrzeug 1 befindliche Fahrer den Bereich zwischen Fahrzeugfront 4 und rückwärtiger Wand 5 der Garage 2 nicht mehr einsehen kann. Ferner wird dem überwachenden Fahrer mit dem Einschalten der seitlichen Beleuchtungen 7, 8 signalisiert, dass sich das Fahrzeug 1 im Wesentlichen in der Garage 2 befindet.
In 2a wird die Verwendung der linken Rückleuchte 9 und rechten Rückleuchte 10 zur Anzeige des in den 1a bis 1c dargestellten Abstands zwischen der Fahrzeugfront 4 und der rückwärtigen Wand 5 der Garage 2 verwendet. Dabei können die Rückleuchten 9, 10 zu Darstellung eines jeweiligen Balken 11, 12 angesteuert werden, was bei der Verwendung heutiger aus LED-Leuchten bestehender Rückleuchten durch Ansteuerung geeigneter Rückleuchtenmodule möglich ist. So zeigt der obere Teil der 2a den Zustand, wenn das Fahrzeug 1 noch einen großen Abstand zu rückwärtigen Wand 5 der Garage 2 aufweist, was durch Balken 11, 12 mit geringer Höhe symbolisiert werden kann. Der mittlere Teil der 2a zeigt einen mittleren Abstand, der durch Balken 11, 12 mit mittlerer Höhe dem überwachenden Fahrer angezeigt wird. Schließlich zeigt der untere Teil der 2a dem Fahrer durch die hohen Balken 11, 12 an, dass der Abstand zur Garagenwand 5 nur noch gering ist.
Zur Verdeutlichung zeigt die 2b vergrößerte Darstellungen der rechten Rückleuchte 10 mit dem angesteuerten Balken 12 zur Anzeige des Abstandes. Ein Balken 12 mit niedriger Höhe 13, wie im oberen Teil der 2b symbolisiert einen großen Abstand, ein Balken 12 mit mittlerer Höhe 14 einen mittleren Abstand und ein Balken 12 mit großer Höhe 15 einen geringen Abstand an. Ferner können die Balken 11, 12 der Rückleuchten zur weitren Verdeutlichung blinkend ausgelegt sein. Anstelle der Höhe der Balken 11, 12 kann auch die Breite zur Darstellung des Abstandes verwendet werden. Ferner kann die Darstellung des Abstandes in inverser Weise erfolgen; mit anderen Worten, eine große Höhe oder große Breite symbolisiert einen großen Abstand, während eine geringe Höhe oder geringe Breite einen geringen Abstand symbolisiert.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
2: Garage/Parkbox
3: Frontlicht
4: Front des Fahrzeugs
5: Stirnseite der Garage/Parkbox
6: Hindernis
7: Seitenlicht links
8: Seitenlicht rechts
9: linke Rückleuchte
10: rechte Rückleuchte
11: Balken links
12: Balken rechts
13: Höhe großer Abstand
14: Höhe mittlerer Abstand
15: Höhe kleiner Abstand

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102009041587 A1 [0006]
DE 102009033066 A1 [0007]
DE 102005060722 A1 [0008]
DE 102010056064 A1 [0009]

Claims

Verfahren zum autonomen Einparken eines Fahrzeugs (1) mit externer Überwachung des Einparkvorgangs, wobei das Fahrzeug (1) einen Einparkassistenten zum Ausführen einer autonomen Einparkfunktion mit einer Umfeldsensorik aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Licht der Beleuchtungseinrichtungen des Fahrzeugs (1) zur Übermittlung der Fahrzeugposition des Fahrzeugs (1) während des autonomen Einparkvorgangs an die externe Überwachung verwendet wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Frontlicht (3) der Frontscheinwerfer, das Seitenlicht (7, 8) und das Licht der Rückleuchten (9, 10) zur Anzeige der Position des Fahrzeugs (1) und zur Anzeige von Hindernissen (6) verwendet wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Einparkvorgang ein Einparken in eine Parkbox (2) betrifft.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass mit der Einfahrt in die Parkbox (2) ein Ausleuchten des Inneren der Parkbox (2) mit dem Frontlicht (3) des Fahrzeugs (1) erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein Hindernis (6) in der Parkbox (2) durch ein Anleuchten des Hindernisses mit dem Frontlicht (3), durch ein Anpassen der Stellung der das Frontlicht (3) erzeugenden Frontscheinwerfer und/oder durch ein Blinken der Frontscheinwerfer angezeigt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Ausleuchtung der Seitenbereiche der Parkbox (2) durch das Seitenlicht (7, 8) des Fahrzeugs (1) erfolgt, wenn das Fahrzeug (1) mit der Höhe der Seitenspiegel in die Parkbox (2) eingefahren ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand der Kopfseite (4) des Fahrzeugs (1) zur Stirnseite (5) der Parkbox (2) mittels der Rückleuchten (9, 10) des Fahrzeugs (1) angezeigt wird.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand durch eine Variation der Blinkfrequenz und/oder durch stufenweises Zu- oder Abschalten von Rückleuchtenmodulen der Rückleuchten (9, 10) erfolgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass aus einer Verschiebung der Hell/Dunkelgrenze durch eine Änderung der Stellung der Frontscheinwerfer des Frontlichts (3) der Abstand des Fahrzeugs (1) zur Stirnseite (5) der Parkbox (2) ermittelt wird.
Vorrichtung ausgelegt zur Durchführung des Verfahrens zum autonomen Einparken eines Fahrzeugs (1) mit externer Überwachung des Einparkvorgangs mit einem Einparkassistenten zum Ausführen einer autonomen Einparkfunktion umfassend eine Umfeldsensorik, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung eine Einrichtung zur Ansteuerung der Beleuchtungseinrichtungen des Fahrzeugs aufweist, so dass das Licht der angesteuerten Beleuchtungseinrichtungen zur Übermittlung von Informationen bezüglich der Fahrzeugposition des Fahrzeugs (1) während des autonomen Einparkvorgangs an die externe Überwachung verwendet wird.