DE10154612A1 - Vorrichtung zum Lenken eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger bei Rückwärtsfahrt - Google Patents
Vorrichtung zum Lenken eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger bei RückwärtsfahrtInfo
- Publication number
- DE10154612A1 DE10154612A1 DE10154612A DE10154612A DE10154612A1 DE 10154612 A1 DE10154612 A1 DE 10154612A1 DE 10154612 A DE10154612 A DE 10154612A DE 10154612 A DE10154612 A DE 10154612A DE 10154612 A1 DE10154612 A1 DE 10154612A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- trailer
- towing vehicle
- angle
- steering
- reversing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D13/00—Steering specially adapted for trailers
- B62D13/06—Steering specially adapted for trailers for backing a normally drawn trailer
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/87—Combinations of sonar systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9317—Driving backwards
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2015/937—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Lenken eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger bei Rückwärtsfahrt, mit einer elektronischen Steuereinheit, die zumindest Korrekturen für den Lenkeinschlag der lenkbaren Räder des Zugfahrzeuges in Abhängigkeit vom Winkel zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges und der Längsachse des Anhängers oder der Anhänger-Deichsel vorgibt. Erfindungsgemäß wird der besagte Winkel aus den Signalen zumindest zweier Abstandssensoren, die am Zugfahrzeug und/oder am Anhänger vorgesehen sind und die den jeweiligen Abstand zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger oder der Deichsel desselben ermitteln, bestimmt. Die Korrektur für den Lenkeinschlag kann dem Fahrzeugführer angezeigt oder direkt in ein geeignetes Lenksystem des Zugfahrzeuges, welches unabhängig von oder zusätzlich zu den Vorgaben des Fahrzeugführers den Lenkeinschlag der lenkbaren Räder beeinflusst, eingespeist werden. Bevorzugt arbeiten die Abstandssensoren auf Ultraschallbasis oder Radarbasis und werden im Zugbetrieb bei Vorwärtsfahrt des Zugfahrzeuges kalibriert.
Description
- Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Lenken eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger bei Rückwärtsfahrt, mit einer elektronischen Steuereinheit, die zumindest Korrekturen für den Lenkeinschlag der lenkbaren Räder des Zugfahrzeuges in Abhängigkeit vom Winkel zwischen der Längsachse des Zugfahrzeugs und der Längsachse des Anhängers oder der Anhänger- Deichsel vorgibt. Zum technischen Umfeld wird beispielshalber auf die DE 39 23 676 A1 oder auf FR-2515379 A verwiesen.
- Das Rückwärtsfahren mit einem Anhänger, welcher über eine Anhängerkupplung von einem Zugfahrzeug bewegt wird, erfordert einige Übung, da der Anhänger dazu neigt "auszuscheren". Die Aufgabe wird noch wesentlich schwieriger, wenn es sich um einen mehrachsigen Anhänger handelt. Bekannt wurde ein Projekt mit dem Titel "Future of Motion - Die elektronische Revolution im Antriebsstrang", bei welchem an einem Versuchsträger, bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem zweiachsigem Anhänger, demonstriert wurde, dass es möglich ist, den Fahrzeugführer bei dieser schwierigen Aufgabe zu unterstützen. Dabei ist in dem Zugfahrzeug eine sog. by-wire Lenkung verbaut, welche aus einer Lenkhandhabe und einem von einem Computer angesteuerten Radwinkelsteller besteht. Bei Vorwärtsfahrt steuert der Fahrer über die Lenkhandhabe den Radwinkelsteller an und lenkt damit das Zugfahrzeug. Bei Rückwärtsfahrt (d. h. bei Rangier- oder Parkierbetrieb) lenkt der Fahrzeugführer nicht direkt das Zugfahrzeug, sondern gibt über die Lenkhandhabe den Sollkurs des Anhängers vor. Das heißt, dass der Fahrzeugführer quasi den Anhänger um einen virtuellen anhängerfesten Punkt lenkt, bei welchem es sich beispielsweise bei zweiachsigen Anhängern um die Mitte der lenkbaren Anhängerachse oder bei einachsigen Anhängern bzw. solchen mit Tandemachse um den Kugelkopf der Anhänger-Deichsel handeln kann. Denkbar ist es auch, den virtuellen Punkt in den Schwerpunkt oder die Mitte des Anhängers (in der Draufsicht) zu legen. Ein Computer berechnet dann die erforderlichen Lenkeinschläge am Zugfahrzeug, um den Anhänger auf dem gewünschten Kurs zu halten und steuert dementsprechend den Radwinkelsteller des Zugfahrzeuges an. Der Fahrer lenkt also mit der Lenkhandhabe direkt den Anhänger.
- Handelt es sich bei dem beschriebenen Funktionsprinzip um eine Steuerung in Abhängigkeit von den Eingaben des Fahrers an der Lenkhandhabe, so besteht das Problem, dass diese grundsätzlich nicht in der Lage ist, äußere Störungen, wie beispielsweise Bordsteinkanten, unterschiedliche Fahrbahnreibwerte etc. zu berücksichtigen. Dies kann an einem einfachen, anschaulichen Beispiel verdeutlicht werden: Es sei angenommen, dass es sich um ein Zugfahrzeug (PKW) mit einem einachsigen Anhänger oder einem Anhänger mit einer Tandemachse handelt. Wird ein Rad des Anhängers bei Rückwärtsfahrt z. B. durch eine Bordsteinkante blockiert oder befinden sich die Räder des Anhängers auf unterschiedlichen Fahrbahnbelägen mit unterschiedlichen Reibwerten, so ermittelt eine reine Steuerung nicht die richtigen Sollwerte für die Radwinkelsteller des Zugfahrzeuges, da die beispielhaft genannten Störgrößen nicht berücksichtigt werden können bzw. werden.
- Dieses beschriebene Problem lässt sich lösen, wenn die Ansteuerung des Radwinkelstellers des Zugfahrzeuges über eine Regelung erfolgt, die Information über die Lage oder Position des Anhängers in Relation zum Zugfahrzeug über eine geeignete Sensorik erhält. Der Fahrer kann dabei in den Regelkreis mit seinen Eingaben an der Lenkhandhabe integriert sein. Die Kombination aus Fahrereingabe und exakter Erkennung der Anhängerlage zum Zugfahrzeug mittels geeigneter Sensorik ermöglicht es einer in einer elektronischen Steuereinheit enthaltenen Regelung, alle möglichen Störungen zu berücksichtigen und auszuregeln. Dieser Stand der Technik ist Inhalt der eingangs genannten Schriften.
- Bei diesem bekannten Stand der Technik kommen Winkelsensoren zum Einsatz, die zwischen der lenkbaren Achse des Anhängers und dem Anhängeraufbau sowie an der Anhängerkupplung des Zugfahrzeuges angebracht sind. Damit kann zum einen der Einschlagwinkel der lenkbaren Anhängerachse und zum anderen der Winkel zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges und der Längsachse der Anhänger-Deichsel bestimmt werden. Derartige Winkelsensoren sowie die Übermittlung von deren Signalen an eine elektronische Auswerte- und Steuereinheit sind jedoch relativ aufwändig, wobei dieser Aufwand für Lastkraftwagen mit Mehrachs- Anhängern mit lenkbaren Achsen eventuell noch gerechtfertigt ist, bei üblichen Personenkraftwagen hingegen, die nur gelegentlich einen Einachs- oder einen Tandemachs-Anhänger ziehen sollen, unvertretbar hoch ist.
- Eine dahingehend verbesserte Vorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 aufzuzeigen, ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung. Die Lösung dieser Aufgabe ist dadurch gekennzeichnet, dass der besagte Winkel (bspw. zwischen der Längsachse des Zugfahrzeugs und der Längsachse des Anhängers oder der Anhänger-Deichsel) aus den Signalen zumindest zweier Abstandssensoren, die am Zugfahrzeug und/oder am Anhänger vorgesehen sind und die den jeweiligen Abstand zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger oder der Deichsel desselben ermitteln, bestimmt wird. Vorteilhafte Aus- und Weiterbildungen sind Inhalt der Unteransprüche.
- Ein Gedanke der Erfindung ist es, die an vielen Personenkraftwagen bereits vorhandene Abstands-Mess-Sensorik zu nützen, um einer elektronischen Auswerte- und Steuereinheit die benötigte Information über die Lage oder Position des Anhängers in Relation zum Zugfahrzeug bei einer Rückwärtsfahrt zu vermitteln. Bislang dient diese Abstands-Mess-Sensorik insbesondere dazu, beim Einparken des Kraftfahrzeugs bzw. Personenkraftwagens auf drohende Kollisionen hinzuweisen. Dabei überwacht bzw. ermittelt diese Sensorik den Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und einem naheliegenden Hindernis.
- Erfindungsgemäß soll nun das Messergebnis dieser Sensorik dazu genutzt werden, bspw. den Winkel zwischen der Längsachse des Zugfahrzeugs und der Längsachse eines hieran angekoppelten Einachs-Anhängers zu bestimmen. Üblicherweise sind mehrere solcher Abstandssensoren nebeneinander bspw. in der hinteren Stoßstange eines Personenkraftwagens angeordnet. Wenn sich die Längsachse des Anhängers in der Längsachse des Zugfahrzeuges fortsetzt, so dass zwischen diesen Längsachsen ein Winkel von 0° vorliegt, so ist der Abstand zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger (bzw. der Stirnseite desselben) an der linken Fahrzeugseite gleich demjenigen an der rechten Fahrzeugseite. Verlaufen hingegen die Längsachsen von Zugfahrzeug und Anhänger gegeneinander geneigt, d. h. liegt zwischen diesen Längsachsen ein Winkel α ungleich 0° (bzw. ungleich 180°) vor, so ist der Abstand zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger an der in Fzg. Fahrtrichtung betrachtet linken Fahrzeugseite ungleich dem entsprechenden Abstand an der rechten Fahrzeugseite.
- Dies geht auch aus der beigefügten einzigen Figur hervor, die in Draufsicht einen PKW als Zugfahrzeug 1 sowie einen daran angehängten Anhänger 2 (bspw. Einachs-Wohnanhänger) zeigt. Die Längsachse des Anhängers 2 ist mit der Bezugsziffer 2' und diejenige des Zugfahrzeuges 1 mit der Bezugsziffer 1' bezeichnet. Diese beiden Längsachsen 1', 2' schneiden sich im Zentrum des Kugelkopfes 3a der PKW-Anhängerkupplung 3, auf welchen die Deichsel 4 des Anhängers 2 mit ihrem Kupplungsstück 4a aufgesetzt ist, unter dem Winkel α. Unter den Bezugsziffern 5 sind mehrere Abstandssensoren dargestellt, die in der hinteren Stossstange des Zugfahrzeugs 1 angeordnet sind, und die jeweils lokal begrenzt bzw. individuell den kürzesten Abstand zwischen ihrem Anbringungsort und dem Anhänger 2 bestimmen. Wie ersichtlich ist für α ≠ 0° der linksseitige besagte Abstand "I" ungleich dem entsprechenden rechtsseitigen besagten Abstand "r".
- Mit der so gewonnenen Information und dem daraus abgeleiteten Winkel α kann eine elektronische Auswerte- und Steuereinheit bei Vorhandensein eines geeigneten Zugfahrzeug-Lenksystems, insbesondere eines sog. bywire Lenksystems, mit einem (hier nicht näher beschriebenem) Algorithmus den Fahrzeugführer bei Rückwärtsfahrt zu unterstützen, so dass unabhängig von äußeren Störungen der Anhänger dem Fahrerwunsch folgt und nicht ungewollt ausschert. Hierzu veranlasst die elektronische Steuereinheit über das geeignete Lenksystem geeignete Lenkeinschläge an den lenkbaren Rädern des Zugfahrzeugs 1.
- Es ist aber nicht nur möglich, dass eine Korrektur für den Lenkeinschlag direkt in ein geeignetes Lenksystem des Zugfahrzeuges, welches unabhängig von oder zusätzlich zu den Vorgaben des Fahrzeugführers den Lenkeinschlag der lenkbaren Räder beeinflusst, eingespeist wird, sondern dass die Korrektur für den Lenkeinschlag dem Fahrzeugführer angezeigt wird. Das heißt, dass mit einer derartigen Abstands-Mess-Sensorik an Zugfahrzeugen, die kein (bspw. by-wire) Lenksystem besitzen, das zusätzliche, vom Fahrzeugführer unabhängige Lenkeingriffe ermöglicht, die Abstandsinformation zumindest dazu genutzt werden, dem Fahrzeugführer geeignete Hinweise zu geben, in welcher Weise er Korrekturen an seinem Lenkrad bzw. an seiner Lenkhandhabe vornehmen sollte. Im einfachsten Fall kann bei Rückwärtsfahrt mit den Abstandssensoren eine Kollisionswarnung erfolgen, d. h. bei einem entsprechend großen Winkel α zwischen den Längsachsen von Zugfahrzeug und Anhänger wird der Fahrzeugführer auf eine drohende Kollision zwischen diesen beiden hingewiesen wird.
- Ausdrücklich sei darauf hingewiesen, dass die Abstandssensoren keineswegs alleine am Zugfahrzeug angebracht sein müssen. Vielmehr ist es auch möglich, derartige Abstandssensoren am Anhänger vorzusehen. Handelt es sich um einen Anhänger ohne lenkbare Achse, so können diese Abstandssensoren analog der vorangegangenen Beschreibung den Winkel zwischen den Längsachsen des Zugfahrzeuges sowie des Anhängers bestimmen. Bei einem Anhänger mit lenkbarer Achse, an welche üblicherweise die Deichsel angekoppelt ist, kann mit derartigen Abstandssensoren bei geeigneter Anbringung auch der Winkel zwischen dem Anhänger-Aufbau (bzw. dessen Längsachse) und der Deichsel-Längsachse bestimmt werden, d. h. der Einschlagwinkel der Lenk-Achse des Anhängers.
- Was die Ausgestaltung der Abstands-Mess-Sensorik betrifft, so kann diese beispielsweise auf Ultraschall- oder Radarbasis arbeiten. Dabei deckt der Messbereich der üblicherweise in den Kraftfahrzeugen eingesetzten Abstandssensoren selbst große Deichsellängen ab. Auch ist die übliche Auflösung einer üblichen Abstands-Mess-Sensorik (in der Größenordnung von 1 cm) in jedem Fall ausreichend für die hiermit vorgeschlagene Anwendung. Mögliche Temperatureinflüsse können in bekannter Weise durch Quotientenbildung weitgehend ausgeschaltet werden. Auch wird bspw. das Ultraschall-Messprinzip üblicher Abstandssensoren bei den beim Rückwärtsfahren niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeiten nicht gestört.
- Sollten sich derart große Winkel zwischen den Längsachsen des Zugfahrzeuges und des Anhängers einstellen, dass diese Knickwinkel mit der vorgeschlagenen Abstands-Mess-Sensorik nicht mehr erfassbar sind, so sind diese Knick-Winkel dann aus dem Fahrverhalten bei gesamtheitlicher Betrachtung des Gespanns (= Zugfahrzeug und Anhänger) erkennbar. Im übrigen können bei gerader Vorwärtsfahrt (= Zugbetrieb des Gespanns), die über einen Lenkwinkelsensor (dieser ist in einem Zugfahrzeug mit einer by- wire-Lenkung ohnehin vorhanden) und/oder Raddrehzahlsensoren (diese sind in jedem mit einem Anti-Blockier-System ausgestatteten Fahrzeug verbaut) erkannt werden kann, die Abstands-Mess-Sensoren kalibriert, d. h. quasi eingeeicht bzw. überprüft werden. Ferner kann über Kurvenfahrten bei geringerer Geschwindigkeit die Deichsellänge des Anhängers zumindest abgeschätzt bzw. ausreichend genau ermittelt werden. Hieraus ergibt sich dann ein Kalibrierfaktor für die Abstände zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger und daraus der besagte Winkel α (vgl. beigefügte Figur sowie obige Beschreibung hierzu), anhand dessen in der besagten Auswerte- und Steuereinheit zumindest ein Korrektur-Wert für den Lenkeinschlag der lenkbaren Räder des Zugfahrzeugs bestimmt wird.
- Zusammenfassend sind durch die Positionserkennung eines Anhängers in Relation zum Zugfahrzeug mittels einer Abstands-Mess-Sensorik folgende Unterstützungen für den Fahrer des Zugfahrzeuges auf einfache Weise und insbesondere ohne aufwändige Zusatzausrüstung oder Nachrüstung möglich:
Erkennung von Kollisionen zwischen Zugfahrzeug und Anhänger und hierauf eine Warnung des Fahrer, wobei für diese Funktion kein sog. aktives Lenksystem, d. h. kein Lenksystem, welches der Lenkvorgabe des Fahrers weitere Lenkwinkel hinzufügt, erforderlich ist.
Ein Assistenzsystem für Anhängerrückwärtsfahrt. Dabei ist der Fahrer ein Bestandteil des Regelkreises und lenkt, wie bereits oben beschrieben, mit der Lenkhandhabe des Zugfahrzeuges den Anhänger um einen virtuellen Punkt des Anhängers (bspw. um den in der beigfügten Figur mit dem Buchstaben "a" bezeichneten Punkt). Selbstverständlich ist für diese Funktion ein sog. aktives Lenksystem im Zugfahrzeug erforderlich.
Vollautomatische Rückwärtsfahrt (bspw. an einem LKW mit Anhänger in einem Verladebahnhof). Hierbei ist der Fahrer ist nicht Bestandteil des Regelkreises, sondern er kann das Fahrzeug sogar verlassen. Aktive Lenkung im Zugfahrzeug ist erforderlich. Bei gegebener Infrastruktur ist es dann möglich, den Sattelzug vollautomatisch zum Be- und Entladen fahrerlos zu bewegen.
Claims (4)
1. Vorrichtung zum Lenken eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger
bei Rückwärtsfahrt, mit einer elektronischen Steuereinheit, die
zumindest Korrekturen für den Lenkeinschlag der lenkbaren Räder des
Zugfahrzeuges in Abhängigkeit vom Winkel zwischen der Längsachse des
Zugfahrzeugs und der Längsachse des Anhängers oder der
Anhänger-Deichsel vorgibt,
dadurch gekennzeichnet, dass der besagte Winkel aus den Signalen
zumindest zweier Abstandssensoren, die am Zugfahrzeug und/oder
am Anhänger vorgesehen sind und die den jeweiligen Abstand
zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger oder der Deichsel
desselben ermitteln, bestimmt wird.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, dass die Korrektur für den Lenkeinschlag
dem Fahrzeugführer angezeigt wird oder direkt in ein geeignetes
Lenksystem des Zugfahrzeuges, welches unabhängig von oder
zusätzlich zu den Vorgaben des Fahrzeugführers den Lenkeinschlag der
lenkbaren Räder beeinflusst, eingespeist wird.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandssensoren auf
Ultraschallbasis oder Radarbasis arbeiten.
4. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandssensoren im Zugbetrieb
bei Vorwärtsfahrt des Zugfahrzeuges kalibriert werden.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10154612A DE10154612A1 (de) | 2001-11-07 | 2001-11-07 | Vorrichtung zum Lenken eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger bei Rückwärtsfahrt |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10154612A DE10154612A1 (de) | 2001-11-07 | 2001-11-07 | Vorrichtung zum Lenken eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger bei Rückwärtsfahrt |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE10154612A1 true DE10154612A1 (de) | 2003-05-22 |
Family
ID=7704865
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE10154612A Withdrawn DE10154612A1 (de) | 2001-11-07 | 2001-11-07 | Vorrichtung zum Lenken eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger bei Rückwärtsfahrt |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE10154612A1 (de) |
Cited By (131)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102004009465A1 (de) * | 2004-02-27 | 2005-09-15 | Daimlerchrysler Ag | Steuerungssystem für ein Gespann |
DE102004025252A1 (de) * | 2004-05-22 | 2005-12-15 | Daimlerchrysler Ag | Anordnung und Verfahren zur Bestimmung des Gespannwinkels eines Gliederzugs |
EP1666280A1 (de) * | 2004-11-26 | 2006-06-07 | Audi Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Unterscheiden eines Anhängers von einer Trägereinrichtung am Heck eines Fahrzeugs |
WO2006114206A1 (de) | 2005-04-28 | 2006-11-02 | Daimlerchrysler Ag | Abstandserkennungssystem für ein zugfahrzeug sowie verfahren zum betreiben eines abstandserkennungssystems |
DE102006002294A1 (de) * | 2006-01-18 | 2007-07-19 | Zf Lenksysteme Gmbh | Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs im Anhängerbetrieb bei der Rückwärtsfahrt |
DE102008004159A1 (de) * | 2008-01-14 | 2009-08-20 | Volkswagen Ag | Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Manövrieren eines Zugfahrzeugs und Zugfahrzeug |
DE102008004158A1 (de) | 2008-01-14 | 2009-08-20 | Volkswagen Ag | Stabilisierungseinrichtung und Verfahren zum Stabilisieren einer Rückwärtsfahrt |
DE102008004160A1 (de) * | 2008-01-14 | 2009-08-20 | Volkswagen Ag | Zugfahrzeug für einen Anhänger oder Auflieger und Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Manövrieren eines Zugfahrzeugs |
EP2127999A2 (de) * | 2008-05-30 | 2009-12-02 | System Truck S.r.l. | System zur Unterstützung eines Fahrers während des Manövrierens eines Lastwagens in Richtung Lade- oder Entladerampe |
DE102009001709A1 (de) | 2009-03-20 | 2010-09-23 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Steuerung eines Gespanns aus Zugfahrzeug und Anhänger |
DE102008029612B4 (de) * | 2007-06-27 | 2011-06-22 | GM Global Technology Operations LLC, ( n. d. Ges. d. Staates Delaware ), Mich. | System und Verfahren zum Berechnen eines Anhängerkupplungs-Gelenkwinkels |
EP2436540A1 (de) * | 2010-10-04 | 2012-04-04 | Jtekt Europe | Ensemble zur Bestimmung der Winkelposition eines Anhängers in Bezug auf das Zugfahrzeug |
DE102012006206A1 (de) * | 2012-03-27 | 2013-10-02 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung einer drohenden Kollision zwischen einem Zugfahrzeug und seinem Anhänger |
WO2014019730A1 (de) | 2012-08-03 | 2014-02-06 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und vorrichtung zum rangieren eines anhängers |
DE102013000198A1 (de) | 2013-01-08 | 2014-07-10 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zum Rangieren eines Anhängers |
DE102013107710A1 (de) * | 2013-07-19 | 2015-02-19 | Claas Saulgau Gmbh | Landwirtschaftliches Zuggespann |
DE102014108491B3 (de) * | 2014-06-17 | 2015-04-23 | Zf Lenksysteme Gmbh | Verfahren zur Regelung eines Knickwinkels eines Fahrzeuggespanns |
US9037312B2 (en) | 2013-08-26 | 2015-05-19 | Ford Global Technologies | Trailer heading angle using vehicle wheel speed sensors |
US9037350B2 (en) | 2011-04-19 | 2015-05-19 | Ford Global Technologies | Detection of and counter-measures for jackknife enabling conditions during trailer backup assist |
DE102013013584B4 (de) * | 2013-07-23 | 2015-05-21 | Friedhelm Hilken | Nachlaufachse mit Zwangslenkung und Anhänger mit mindestens einer solchen Nachlaufachse |
US9042603B2 (en) | 2013-02-25 | 2015-05-26 | Ford Global Technologies, Llc | Method and apparatus for estimating the distance from trailer axle to tongue |
US9102271B2 (en) | 2011-04-19 | 2015-08-11 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer monitoring system and method |
US9102272B2 (en) | 2011-04-19 | 2015-08-11 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer target monitoring system and method |
DE102014202615A1 (de) | 2014-02-13 | 2015-08-13 | Volkswagen Aktiengesellschaft | System und Verfahren zur Festlegung eines Soll-Knickwinkels zwischen einem Anhänger und einer Zugmaschine |
US9129528B2 (en) | 2013-02-04 | 2015-09-08 | Ford Global Technologies | Trailer active back-up assist with lane width HMI |
US9164955B2 (en) | 2013-02-04 | 2015-10-20 | Ford Global Technologies | Trailer active back-up assist with object avoidance |
US9187124B2 (en) | 2012-04-10 | 2015-11-17 | Ford Global Technologies | Steering input apparatus for trailer backup assist system |
US9233710B2 (en) | 2014-03-06 | 2016-01-12 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system using gesture commands and method |
US9238483B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-01-19 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with trajectory planner for multiple waypoints |
US9248858B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-02-02 | Ford Global Technologies | Trailer backup assist system |
US9283892B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-03-15 | Ford Global Technologies, Llc | Method and system for monitoring placement of a target on a trailer |
US9290202B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-03-22 | Ford Global Technologies, Llc | System and method of calibrating a trailer backup assist system |
US9290204B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-03-22 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle monitoring system and method |
US9290203B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-03-22 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer length estimation in hitch angle applications |
US9296421B2 (en) | 2014-03-06 | 2016-03-29 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle target identification using human gesture recognition |
US9296423B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-03-29 | Ford Global Technologies | Maximum trailer angle determination and control for a trailer backup assist system |
US9296422B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-03-29 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer angle detection target plausibility |
DE102014220269A1 (de) * | 2014-10-07 | 2016-04-07 | Continental Automotive Gmbh | System und Verfahren zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger |
US9315212B1 (en) | 2014-10-13 | 2016-04-19 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer sensor module and associated method of wireless trailer identification and motion estimation |
US9335162B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-05-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer length estimation in hitch angle applications |
US9335163B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-05-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer length estimation in hitch angle applications |
US9340228B2 (en) | 2014-10-13 | 2016-05-17 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer motion and parameter estimation system |
US9346396B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-05-24 | Ford Global Technologies, Llc | Supplemental vehicle lighting system for vision based target detection |
US9352777B2 (en) | 2013-10-31 | 2016-05-31 | Ford Global Technologies, Llc | Methods and systems for configuring of a trailer maneuvering system |
US9373044B2 (en) | 2011-07-25 | 2016-06-21 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer lane departure warning system |
US9374562B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-06-21 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for calculating a horizontal camera to target distance |
US9434414B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-09-06 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for determining a hitch angle offset |
US9464886B2 (en) | 2013-11-21 | 2016-10-11 | Ford Global Technologies, Llc | Luminescent hitch angle detection component |
US9464887B2 (en) | 2013-11-21 | 2016-10-11 | Ford Global Technologies, Llc | Illuminated hitch angle detection component |
DE102015207512A1 (de) | 2015-04-23 | 2016-10-27 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Winkels zwischen einem Fahrzeug und einem daran befestigten Anhänger |
US9493187B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-11-15 | Ford Global Technologies, Llc | Control for trailer backup assist system |
US9500497B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-11-22 | Ford Global Technologies, Llc | System and method of inputting an intended backing path |
US9499200B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-11-22 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with object detection |
US9506774B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-11-29 | Ford Global Technologies, Llc | Method of inputting a path for a vehicle and trailer |
US9505434B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-11-29 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with normalized steering input device for different trailers |
US9511799B2 (en) | 2013-02-04 | 2016-12-06 | Ford Global Technologies, Llc | Object avoidance for a trailer backup assist system |
US9513103B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-12-06 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle sensor assembly |
US9517668B2 (en) | 2014-07-28 | 2016-12-13 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle warning system and method |
US9517794B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-12-13 | Ford Global Technologies, Llc | Offset compensation for trailer backup assist steering input device |
US9522699B2 (en) | 2015-02-05 | 2016-12-20 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with adaptive steering angle limits |
US9522677B2 (en) | 2014-12-05 | 2016-12-20 | Ford Global Technologies, Llc | Mitigation of input device failure and mode management |
US9533683B2 (en) | 2014-12-05 | 2017-01-03 | Ford Global Technologies, Llc | Sensor failure mitigation system and mode management |
US9540043B2 (en) | 2014-07-30 | 2017-01-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with active trailer braking for curvature control |
US9555832B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-01-31 | Ford Global Technologies, Llc | Display system utilizing vehicle and trailer dynamics |
US9566911B2 (en) | 2007-03-21 | 2017-02-14 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle trailer angle detection system and method |
US9592851B2 (en) | 2013-02-04 | 2017-03-14 | Ford Global Technologies, Llc | Control modes for a trailer backup assist system |
US9607242B2 (en) | 2015-01-16 | 2017-03-28 | Ford Global Technologies, Llc | Target monitoring system with lens cleaning device |
US9610975B1 (en) | 2015-12-17 | 2017-04-04 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle detection for trailer backup assist system |
US9616923B2 (en) | 2015-03-03 | 2017-04-11 | Ford Global Technologies, Llc | Topographical integration for trailer backup assist system |
US9623904B2 (en) | 2014-06-03 | 2017-04-18 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer curvature control with adaptive trailer length estimation |
US9623859B2 (en) | 2015-04-03 | 2017-04-18 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer curvature control and mode management with powertrain and brake support |
US9676377B2 (en) | 2015-06-17 | 2017-06-13 | Ford Global Technologies, Llc | Speed limiting comfort enhancement |
US9683848B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-06-20 | Ford Global Technologies, Llc | System for determining hitch angle |
US9708000B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-07-18 | Ford Global Technologies, Llc | Trajectory planner for a trailer backup assist system |
US9714051B2 (en) | 2015-09-21 | 2017-07-25 | Ford Global Technologies, Llc | Parking feature multi-function tilt knob |
US9723274B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-08-01 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for adjusting an image capture setting |
US9744972B2 (en) | 2015-04-09 | 2017-08-29 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup aid speed limiting via braking |
US9783230B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-10-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with off-shoot correction |
US9798953B2 (en) | 2015-12-17 | 2017-10-24 | Ford Global Technologies, Llc | Template matching solution for locating trailer hitch point |
US9796228B2 (en) | 2015-12-17 | 2017-10-24 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle detection for trailer backup assist system |
US9804022B2 (en) | 2015-03-24 | 2017-10-31 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for hitch angle detection |
US9809250B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-11-07 | Ford Global Technologies, Llc | Intuitive driver interface for trailer backup assist |
US9821845B2 (en) | 2015-06-11 | 2017-11-21 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer length estimation method using trailer yaw rate signal |
US9827818B2 (en) | 2015-12-17 | 2017-11-28 | Ford Global Technologies, Llc | Multi-stage solution for trailer hitch angle initialization |
US9836060B2 (en) | 2015-10-28 | 2017-12-05 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with target management |
US9840240B2 (en) | 2015-04-09 | 2017-12-12 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup aid speed limiting via braking |
US9840278B2 (en) | 2015-10-27 | 2017-12-12 | Ford Global Technologies, Llc | Illuminated vehicle control management pushbutton knob |
US9854209B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-12-26 | Ford Global Technologies, Llc | Display system utilizing vehicle and trailer dynamics |
US9896130B2 (en) | 2015-09-11 | 2018-02-20 | Ford Global Technologies, Llc | Guidance system for a vehicle reversing a trailer along an intended backing path |
US9896126B2 (en) | 2015-07-08 | 2018-02-20 | Ford Global Technologies, Llc | Jackknife detection for vehicle reversing a trailer |
US9926008B2 (en) | 2011-04-19 | 2018-03-27 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with waypoint selection |
US9937953B2 (en) | 2011-04-19 | 2018-04-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup offset determination |
US9963004B2 (en) | 2014-07-28 | 2018-05-08 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer sway warning system and method |
US9969428B2 (en) | 2011-04-19 | 2018-05-15 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with waypoint selection |
CN108045305A (zh) * | 2018-01-11 | 2018-05-18 | 西安正昌电子股份有限公司 | 中置轴运输车耦合器工作角度提示和预警装置及方法 |
US9981662B2 (en) | 2015-10-15 | 2018-05-29 | Ford Global Technologies, Llc | Speed limiting comfort enhancement |
US9981690B2 (en) | 2016-04-13 | 2018-05-29 | Ford Global Technologies, Llc | Target-based trailer backup collision mitigation |
US10000155B2 (en) | 2013-07-23 | 2018-06-19 | Application Solutions (Electronics and Vision) Ltd. | Method and device for reproducing a lateral and/or rear surrounding area of a vehicle |
US10005492B2 (en) | 2016-02-18 | 2018-06-26 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer length and hitch angle bias estimation |
US10011228B2 (en) | 2015-12-17 | 2018-07-03 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle detection for trailer backup assist system using multiple imaging devices |
US10017115B2 (en) | 2015-11-11 | 2018-07-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer monitoring system and method |
US10023229B2 (en) | 2015-07-30 | 2018-07-17 | Ford Global Technologies, Llc | Multi-mode trailer backup assist interface knob |
US10046800B2 (en) | 2016-08-10 | 2018-08-14 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer wheel targetless trailer angle detection |
US10106193B2 (en) | 2016-07-01 | 2018-10-23 | Ford Global Technologies, Llc | Enhanced yaw rate trailer angle detection initialization |
US10112646B2 (en) | 2016-05-05 | 2018-10-30 | Ford Global Technologies, Llc | Turn recovery human machine interface for trailer backup assist |
US10112537B2 (en) | 2014-09-03 | 2018-10-30 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer angle detection target fade warning |
US10144452B2 (en) | 2015-10-08 | 2018-12-04 | Ford Global Technologies, Llc | Active adaptive haptic multi-function knob |
US10150506B2 (en) | 2016-04-28 | 2018-12-11 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist input with two-stage spring rate |
DE102017209980A1 (de) | 2017-06-13 | 2018-12-13 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Steuersystem zum Lenken eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger |
US10155478B2 (en) | 2015-12-17 | 2018-12-18 | Ford Global Technologies, Llc | Centerline method for trailer hitch angle detection |
US10196088B2 (en) | 2011-04-19 | 2019-02-05 | Ford Global Technologies, Llc | Target monitoring system and method |
US10222804B2 (en) | 2016-10-21 | 2019-03-05 | Ford Global Technologies, Llc | Inertial reference for TBA speed limiting |
DE102017216088A1 (de) | 2017-09-12 | 2019-03-14 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Steuersystem zum Lenken eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger |
US10279839B2 (en) | 2016-04-18 | 2019-05-07 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist remote knob state management |
US10286950B2 (en) | 2015-02-10 | 2019-05-14 | Ford Global Technologies, Llc | Speed optimized trajectory control for motor vehicles |
DE102017222538A1 (de) | 2017-12-12 | 2019-06-13 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Steuersystem zum Lenken eines Gespanns |
US10370030B2 (en) | 2011-04-19 | 2019-08-06 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist curvature control |
US10384607B2 (en) | 2015-10-19 | 2019-08-20 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with hitch angle offset estimation |
EP3608205A1 (de) * | 2018-07-18 | 2020-02-12 | MAN Truck & Bus SE | Verfahren zur knickwinkelbestimmung bei einem fahrzeuggespann |
US10604184B2 (en) | 2017-08-31 | 2020-03-31 | Ford Global Technologies, Llc | Adaptive steering control for robustness to errors in estimated or user-supplied trailer parameters |
US10611407B2 (en) | 2015-10-19 | 2020-04-07 | Ford Global Technologies, Llc | Speed control for motor vehicles |
US10710585B2 (en) | 2017-09-01 | 2020-07-14 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with predictive hitch angle functionality |
US10723383B2 (en) | 2018-10-02 | 2020-07-28 | Ford Global Technologies, Llc | Methods and apparatus to determine a vehicle backup position for launching or loading a boat using trailer hitch load |
US10730553B2 (en) | 2017-09-27 | 2020-08-04 | Ford Global Technologies, Llc | Adaptive steering control for robustness to errors in estimated or user-supplied trailer parameters |
US10773721B2 (en) | 2016-10-21 | 2020-09-15 | Ford Global Technologies, Llc | Control method using trailer yaw rate measurements for trailer backup assist |
US10800454B2 (en) | 2017-06-05 | 2020-10-13 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist input with gesture interface for multiple control modes |
DE102019110018A1 (de) * | 2019-04-16 | 2020-10-22 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Kollisionsvermeidung und Winkelschätzung unter Verwendung eines Freiraums zwischen Zugfahrzeug und Anhänger |
US10814912B2 (en) | 2018-11-28 | 2020-10-27 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system having advanced user mode with selectable hitch angle limits |
US10829046B2 (en) | 2019-03-06 | 2020-11-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer angle detection using end-to-end learning |
US11077795B2 (en) | 2018-11-26 | 2021-08-03 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer angle detection using end-to-end learning |
DE112019001855B4 (de) | 2018-06-26 | 2024-02-08 | Hitachi Astemo, Ltd. | Fahrzeugsteuervorrichtung und eigenschaftsabschätzverfahren |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2515379A1 (fr) * | 1981-10-23 | 1983-04-29 | Clerc Alain | Dispositif de stabilisation en marche arriere d'un ensemble de vehicules articules |
DE3923676A1 (de) * | 1989-07-18 | 1991-01-24 | Fischer Georg Fahrzeugtech | Einrichtung zum steuern des rueckwaertsfahrens eines kraftwagenzugs |
DE19834752A1 (de) * | 1997-10-13 | 1999-07-08 | Uwe Paul | Vorrichtung zur Regelung der Rückwärtsfahrt von Kraftfahrzeugen mit Anhängern |
DE19806655A1 (de) * | 1998-02-18 | 1999-08-26 | Owerfeldt | Elektronische Rangierhilfe für einen Lastwagen mit Anhänger |
DE10030738C1 (de) * | 2000-06-23 | 2001-08-30 | Daimler Chrysler Ag | Anordnung zur Bestimmung des Knickwinkels zwischen einem Zugfahrzeug und einem Anhänger oder Auflieger |
-
2001
- 2001-11-07 DE DE10154612A patent/DE10154612A1/de not_active Withdrawn
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2515379A1 (fr) * | 1981-10-23 | 1983-04-29 | Clerc Alain | Dispositif de stabilisation en marche arriere d'un ensemble de vehicules articules |
DE3923676A1 (de) * | 1989-07-18 | 1991-01-24 | Fischer Georg Fahrzeugtech | Einrichtung zum steuern des rueckwaertsfahrens eines kraftwagenzugs |
DE19834752A1 (de) * | 1997-10-13 | 1999-07-08 | Uwe Paul | Vorrichtung zur Regelung der Rückwärtsfahrt von Kraftfahrzeugen mit Anhängern |
DE19806655A1 (de) * | 1998-02-18 | 1999-08-26 | Owerfeldt | Elektronische Rangierhilfe für einen Lastwagen mit Anhänger |
DE10030738C1 (de) * | 2000-06-23 | 2001-08-30 | Daimler Chrysler Ag | Anordnung zur Bestimmung des Knickwinkels zwischen einem Zugfahrzeug und einem Anhänger oder Auflieger |
Cited By (161)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102004009465A1 (de) * | 2004-02-27 | 2005-09-15 | Daimlerchrysler Ag | Steuerungssystem für ein Gespann |
DE102004025252A1 (de) * | 2004-05-22 | 2005-12-15 | Daimlerchrysler Ag | Anordnung und Verfahren zur Bestimmung des Gespannwinkels eines Gliederzugs |
DE102004025252B4 (de) * | 2004-05-22 | 2009-07-09 | Daimler Ag | Anordnung zur Bestimmung des Gespannwinkels eines Gliederzugs |
EP1666280A1 (de) * | 2004-11-26 | 2006-06-07 | Audi Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Unterscheiden eines Anhängers von einer Trägereinrichtung am Heck eines Fahrzeugs |
WO2006114206A1 (de) | 2005-04-28 | 2006-11-02 | Daimlerchrysler Ag | Abstandserkennungssystem für ein zugfahrzeug sowie verfahren zum betreiben eines abstandserkennungssystems |
DE102006002294B4 (de) * | 2006-01-18 | 2011-02-24 | Zf Lenksysteme Gmbh | Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs im Anhängerbetrieb bei der Rückwärtsfahrt |
DE102006002294A1 (de) * | 2006-01-18 | 2007-07-19 | Zf Lenksysteme Gmbh | Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs im Anhängerbetrieb bei der Rückwärtsfahrt |
US9566911B2 (en) | 2007-03-21 | 2017-02-14 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle trailer angle detection system and method |
US9971943B2 (en) | 2007-03-21 | 2018-05-15 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle trailer angle detection system and method |
DE102008029612B4 (de) * | 2007-06-27 | 2011-06-22 | GM Global Technology Operations LLC, ( n. d. Ges. d. Staates Delaware ), Mich. | System und Verfahren zum Berechnen eines Anhängerkupplungs-Gelenkwinkels |
DE102008004159B4 (de) * | 2008-01-14 | 2011-10-27 | Volkswagen Ag | Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim rückwärtigen Manövrieren eines Zugfahrzeugs und Zugfahrzeug |
DE102008004160B4 (de) * | 2008-01-14 | 2011-10-06 | Volkswagen Ag | Zugfahrzeug für einen Anhänger oder Auflieger und Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim rückwärtigen Manövrieren eines Zugfahrzeugs |
DE102008004160A1 (de) * | 2008-01-14 | 2009-08-20 | Volkswagen Ag | Zugfahrzeug für einen Anhänger oder Auflieger und Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Manövrieren eines Zugfahrzeugs |
DE102008004158B4 (de) * | 2008-01-14 | 2011-10-27 | Volkswagen Ag | Stabilisierungseinrichtung und Verfahren zum Stabilisieren einer Rückwärtsfahrt |
DE102008004158A1 (de) | 2008-01-14 | 2009-08-20 | Volkswagen Ag | Stabilisierungseinrichtung und Verfahren zum Stabilisieren einer Rückwärtsfahrt |
DE102008004159A1 (de) * | 2008-01-14 | 2009-08-20 | Volkswagen Ag | Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Manövrieren eines Zugfahrzeugs und Zugfahrzeug |
EP2127999A3 (de) * | 2008-05-30 | 2011-05-25 | System Truck S.r.l. | System zur Unterstützung eines Fahrers während des Manövrierens eines Lastwagens in Richtung Lade- oder Entladerampe |
EP2127999A2 (de) * | 2008-05-30 | 2009-12-02 | System Truck S.r.l. | System zur Unterstützung eines Fahrers während des Manövrierens eines Lastwagens in Richtung Lade- oder Entladerampe |
DE102009001709A1 (de) | 2009-03-20 | 2010-09-23 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Steuerung eines Gespanns aus Zugfahrzeug und Anhänger |
EP2436540A1 (de) * | 2010-10-04 | 2012-04-04 | Jtekt Europe | Ensemble zur Bestimmung der Winkelposition eines Anhängers in Bezug auf das Zugfahrzeug |
FR2965514A1 (fr) * | 2010-10-04 | 2012-04-06 | Jtekt Europe Sas | Ensemble de determination de la position angulaire d’un vehicule a tracter relativement a un vehicule tracteur |
US10609340B2 (en) | 2011-04-19 | 2020-03-31 | Ford Global Technologies, Llc | Display system utilizing vehicle and trailer dynamics |
US9708000B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-07-18 | Ford Global Technologies, Llc | Trajectory planner for a trailer backup assist system |
US9854209B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-12-26 | Ford Global Technologies, Llc | Display system utilizing vehicle and trailer dynamics |
US10196088B2 (en) | 2011-04-19 | 2019-02-05 | Ford Global Technologies, Llc | Target monitoring system and method |
US9926008B2 (en) | 2011-04-19 | 2018-03-27 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with waypoint selection |
US10370030B2 (en) | 2011-04-19 | 2019-08-06 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist curvature control |
US9037350B2 (en) | 2011-04-19 | 2015-05-19 | Ford Global Technologies | Detection of and counter-measures for jackknife enabling conditions during trailer backup assist |
US9809250B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-11-07 | Ford Global Technologies, Llc | Intuitive driver interface for trailer backup assist |
US10471989B2 (en) | 2011-04-19 | 2019-11-12 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup offset determination |
US9102271B2 (en) | 2011-04-19 | 2015-08-11 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer monitoring system and method |
US9102272B2 (en) | 2011-04-19 | 2015-08-11 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer target monitoring system and method |
US9513103B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-12-06 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle sensor assembly |
US9783230B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-10-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with off-shoot correction |
US11066100B2 (en) | 2011-04-19 | 2021-07-20 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist curvature control |
US9517794B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-12-13 | Ford Global Technologies, Llc | Offset compensation for trailer backup assist steering input device |
US9229452B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-01-05 | Ford Global Technologies | Detection of and counter-measures for jackknife enabling conditions during trailer backup assist |
US9723274B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-08-01 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for adjusting an image capture setting |
US9238483B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-01-19 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with trajectory planner for multiple waypoints |
US9248858B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-02-02 | Ford Global Technologies | Trailer backup assist system |
US9283892B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-03-15 | Ford Global Technologies, Llc | Method and system for monitoring placement of a target on a trailer |
US9290202B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-03-22 | Ford Global Technologies, Llc | System and method of calibrating a trailer backup assist system |
US9290204B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-03-22 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle monitoring system and method |
US9290203B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-03-22 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer length estimation in hitch angle applications |
US9969428B2 (en) | 2011-04-19 | 2018-05-15 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with waypoint selection |
US9296423B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-03-29 | Ford Global Technologies | Maximum trailer angle determination and control for a trailer backup assist system |
US9296422B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-03-29 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer angle detection target plausibility |
US9683848B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-06-20 | Ford Global Technologies, Llc | System for determining hitch angle |
US11267508B2 (en) | 2011-04-19 | 2022-03-08 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup offset determination |
US9335162B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-05-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer length estimation in hitch angle applications |
US9335163B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-05-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer length estimation in hitch angle applications |
US9505434B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-11-29 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with normalized steering input device for different trailers |
US9346396B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-05-24 | Ford Global Technologies, Llc | Supplemental vehicle lighting system for vision based target detection |
US9937953B2 (en) | 2011-04-19 | 2018-04-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup offset determination |
US9506774B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-11-29 | Ford Global Technologies, Llc | Method of inputting a path for a vehicle and trailer |
US9374562B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-06-21 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for calculating a horizontal camera to target distance |
US11724736B2 (en) | 2011-04-19 | 2023-08-15 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist curvature control |
US9434414B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-09-06 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for determining a hitch angle offset |
US9499200B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-11-22 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with object detection |
US9555832B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-01-31 | Ford Global Technologies, Llc | Display system utilizing vehicle and trailer dynamics |
US11760414B2 (en) | 2011-04-19 | 2023-09-19 | Ford Global Technologies, Llp | Trailer backup offset determination |
US9493187B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-11-15 | Ford Global Technologies, Llc | Control for trailer backup assist system |
US9500497B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-11-22 | Ford Global Technologies, Llc | System and method of inputting an intended backing path |
US9373044B2 (en) | 2011-07-25 | 2016-06-21 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer lane departure warning system |
DE102012006206A1 (de) * | 2012-03-27 | 2013-10-02 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung einer drohenden Kollision zwischen einem Zugfahrzeug und seinem Anhänger |
DE102012006206B4 (de) | 2012-03-27 | 2022-11-24 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung einer drohenden Kollision zwischen einem Zugfahrzeug und seinem Anhänger |
US9187124B2 (en) | 2012-04-10 | 2015-11-17 | Ford Global Technologies | Steering input apparatus for trailer backup assist system |
CN104602991A (zh) * | 2012-08-03 | 2015-05-06 | 大众汽车有限公司 | 用于对挂车进行移库的方法和设备 |
CN104602991B (zh) * | 2012-08-03 | 2017-12-08 | 大众汽车有限公司 | 用于对挂车进行移库的方法和设备 |
WO2014019730A1 (de) | 2012-08-03 | 2014-02-06 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und vorrichtung zum rangieren eines anhängers |
DE102012015435A1 (de) | 2012-08-03 | 2014-02-06 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zum Rangieren eines Anhängers |
US9428220B2 (en) | 2012-08-03 | 2016-08-30 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Method and device for maneuvering a trailer |
DE102013000198A1 (de) | 2013-01-08 | 2014-07-10 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zum Rangieren eines Anhängers |
US9511799B2 (en) | 2013-02-04 | 2016-12-06 | Ford Global Technologies, Llc | Object avoidance for a trailer backup assist system |
US9129528B2 (en) | 2013-02-04 | 2015-09-08 | Ford Global Technologies | Trailer active back-up assist with lane width HMI |
US9164955B2 (en) | 2013-02-04 | 2015-10-20 | Ford Global Technologies | Trailer active back-up assist with object avoidance |
US9592851B2 (en) | 2013-02-04 | 2017-03-14 | Ford Global Technologies, Llc | Control modes for a trailer backup assist system |
US9042603B2 (en) | 2013-02-25 | 2015-05-26 | Ford Global Technologies, Llc | Method and apparatus for estimating the distance from trailer axle to tongue |
DE102013107710B4 (de) * | 2013-07-19 | 2021-05-27 | Claas Saulgau Gmbh | Landwirtschaftliches Zuggespann und Assistenzsystem eines landwirtschaftlichen Zuggespanns |
DE102013107710A1 (de) * | 2013-07-19 | 2015-02-19 | Claas Saulgau Gmbh | Landwirtschaftliches Zuggespann |
US10000155B2 (en) | 2013-07-23 | 2018-06-19 | Application Solutions (Electronics and Vision) Ltd. | Method and device for reproducing a lateral and/or rear surrounding area of a vehicle |
DE102013013584B4 (de) * | 2013-07-23 | 2015-05-21 | Friedhelm Hilken | Nachlaufachse mit Zwangslenkung und Anhänger mit mindestens einer solchen Nachlaufachse |
US9037312B2 (en) | 2013-08-26 | 2015-05-19 | Ford Global Technologies | Trailer heading angle using vehicle wheel speed sensors |
US9352777B2 (en) | 2013-10-31 | 2016-05-31 | Ford Global Technologies, Llc | Methods and systems for configuring of a trailer maneuvering system |
US9464886B2 (en) | 2013-11-21 | 2016-10-11 | Ford Global Technologies, Llc | Luminescent hitch angle detection component |
US9464887B2 (en) | 2013-11-21 | 2016-10-11 | Ford Global Technologies, Llc | Illuminated hitch angle detection component |
DE102014202615A1 (de) | 2014-02-13 | 2015-08-13 | Volkswagen Aktiengesellschaft | System und Verfahren zur Festlegung eines Soll-Knickwinkels zwischen einem Anhänger und einer Zugmaschine |
US9296421B2 (en) | 2014-03-06 | 2016-03-29 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle target identification using human gesture recognition |
US9233710B2 (en) | 2014-03-06 | 2016-01-12 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system using gesture commands and method |
US9623904B2 (en) | 2014-06-03 | 2017-04-18 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer curvature control with adaptive trailer length estimation |
DE102014108491B3 (de) * | 2014-06-17 | 2015-04-23 | Zf Lenksysteme Gmbh | Verfahren zur Regelung eines Knickwinkels eines Fahrzeuggespanns |
US9517668B2 (en) | 2014-07-28 | 2016-12-13 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle warning system and method |
US9963004B2 (en) | 2014-07-28 | 2018-05-08 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer sway warning system and method |
US9540043B2 (en) | 2014-07-30 | 2017-01-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with active trailer braking for curvature control |
US10112537B2 (en) | 2014-09-03 | 2018-10-30 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer angle detection target fade warning |
US10106082B2 (en) | 2014-10-07 | 2018-10-23 | Continental Automotive Gmbh | System and method for warning of an imminent collision between a towing vehicle and its trailer when reversing |
DE102014220269A1 (de) * | 2014-10-07 | 2016-04-07 | Continental Automotive Gmbh | System und Verfahren zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger |
US9340228B2 (en) | 2014-10-13 | 2016-05-17 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer motion and parameter estimation system |
US9315212B1 (en) | 2014-10-13 | 2016-04-19 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer sensor module and associated method of wireless trailer identification and motion estimation |
US9533683B2 (en) | 2014-12-05 | 2017-01-03 | Ford Global Technologies, Llc | Sensor failure mitigation system and mode management |
US9522677B2 (en) | 2014-12-05 | 2016-12-20 | Ford Global Technologies, Llc | Mitigation of input device failure and mode management |
US9607242B2 (en) | 2015-01-16 | 2017-03-28 | Ford Global Technologies, Llc | Target monitoring system with lens cleaning device |
US9522699B2 (en) | 2015-02-05 | 2016-12-20 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with adaptive steering angle limits |
US10286950B2 (en) | 2015-02-10 | 2019-05-14 | Ford Global Technologies, Llc | Speed optimized trajectory control for motor vehicles |
US11124235B2 (en) | 2015-02-10 | 2021-09-21 | Ford Global Technologies, Llc | Speed optimized trajectory control for motor vehicles |
US9616923B2 (en) | 2015-03-03 | 2017-04-11 | Ford Global Technologies, Llc | Topographical integration for trailer backup assist system |
US9804022B2 (en) | 2015-03-24 | 2017-10-31 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for hitch angle detection |
US9623859B2 (en) | 2015-04-03 | 2017-04-18 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer curvature control and mode management with powertrain and brake support |
US10279803B2 (en) | 2015-04-03 | 2019-05-07 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer curvature control and mode management with powertrain and brake support |
US9840240B2 (en) | 2015-04-09 | 2017-12-12 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup aid speed limiting via braking |
US9744972B2 (en) | 2015-04-09 | 2017-08-29 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup aid speed limiting via braking |
DE102015207512A1 (de) | 2015-04-23 | 2016-10-27 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Winkels zwischen einem Fahrzeug und einem daran befestigten Anhänger |
US9821845B2 (en) | 2015-06-11 | 2017-11-21 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer length estimation method using trailer yaw rate signal |
US9676377B2 (en) | 2015-06-17 | 2017-06-13 | Ford Global Technologies, Llc | Speed limiting comfort enhancement |
US9896126B2 (en) | 2015-07-08 | 2018-02-20 | Ford Global Technologies, Llc | Jackknife detection for vehicle reversing a trailer |
US10023229B2 (en) | 2015-07-30 | 2018-07-17 | Ford Global Technologies, Llc | Multi-mode trailer backup assist interface knob |
US9896130B2 (en) | 2015-09-11 | 2018-02-20 | Ford Global Technologies, Llc | Guidance system for a vehicle reversing a trailer along an intended backing path |
US9714051B2 (en) | 2015-09-21 | 2017-07-25 | Ford Global Technologies, Llc | Parking feature multi-function tilt knob |
US10144452B2 (en) | 2015-10-08 | 2018-12-04 | Ford Global Technologies, Llc | Active adaptive haptic multi-function knob |
US9981662B2 (en) | 2015-10-15 | 2018-05-29 | Ford Global Technologies, Llc | Speed limiting comfort enhancement |
US11440585B2 (en) | 2015-10-19 | 2022-09-13 | Ford Global Technologies, Llc | Speed control for motor vehicles |
US10611407B2 (en) | 2015-10-19 | 2020-04-07 | Ford Global Technologies, Llc | Speed control for motor vehicles |
US10384607B2 (en) | 2015-10-19 | 2019-08-20 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with hitch angle offset estimation |
US9840278B2 (en) | 2015-10-27 | 2017-12-12 | Ford Global Technologies, Llc | Illuminated vehicle control management pushbutton knob |
US10496101B2 (en) | 2015-10-28 | 2019-12-03 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with multi-purpose camera in a side mirror assembly of a vehicle |
US9836060B2 (en) | 2015-10-28 | 2017-12-05 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with target management |
US10017115B2 (en) | 2015-11-11 | 2018-07-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer monitoring system and method |
US9827818B2 (en) | 2015-12-17 | 2017-11-28 | Ford Global Technologies, Llc | Multi-stage solution for trailer hitch angle initialization |
US10011228B2 (en) | 2015-12-17 | 2018-07-03 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle detection for trailer backup assist system using multiple imaging devices |
US9798953B2 (en) | 2015-12-17 | 2017-10-24 | Ford Global Technologies, Llc | Template matching solution for locating trailer hitch point |
US10155478B2 (en) | 2015-12-17 | 2018-12-18 | Ford Global Technologies, Llc | Centerline method for trailer hitch angle detection |
US9796228B2 (en) | 2015-12-17 | 2017-10-24 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle detection for trailer backup assist system |
US9610975B1 (en) | 2015-12-17 | 2017-04-04 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle detection for trailer backup assist system |
US10005492B2 (en) | 2016-02-18 | 2018-06-26 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer length and hitch angle bias estimation |
US9981690B2 (en) | 2016-04-13 | 2018-05-29 | Ford Global Technologies, Llc | Target-based trailer backup collision mitigation |
US10279839B2 (en) | 2016-04-18 | 2019-05-07 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist remote knob state management |
US10150506B2 (en) | 2016-04-28 | 2018-12-11 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist input with two-stage spring rate |
US10112646B2 (en) | 2016-05-05 | 2018-10-30 | Ford Global Technologies, Llc | Turn recovery human machine interface for trailer backup assist |
US10106193B2 (en) | 2016-07-01 | 2018-10-23 | Ford Global Technologies, Llc | Enhanced yaw rate trailer angle detection initialization |
US10807639B2 (en) | 2016-08-10 | 2020-10-20 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer wheel targetless trailer angle detection |
US10046800B2 (en) | 2016-08-10 | 2018-08-14 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer wheel targetless trailer angle detection |
US10773721B2 (en) | 2016-10-21 | 2020-09-15 | Ford Global Technologies, Llc | Control method using trailer yaw rate measurements for trailer backup assist |
US10222804B2 (en) | 2016-10-21 | 2019-03-05 | Ford Global Technologies, Llc | Inertial reference for TBA speed limiting |
US10800454B2 (en) | 2017-06-05 | 2020-10-13 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist input with gesture interface for multiple control modes |
DE102017209980A1 (de) | 2017-06-13 | 2018-12-13 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Steuersystem zum Lenken eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger |
US10752289B2 (en) | 2017-06-13 | 2020-08-25 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Control system for steering a towing vehicle with a trailer |
US10604184B2 (en) | 2017-08-31 | 2020-03-31 | Ford Global Technologies, Llc | Adaptive steering control for robustness to errors in estimated or user-supplied trailer parameters |
US10710585B2 (en) | 2017-09-01 | 2020-07-14 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with predictive hitch angle functionality |
US10549777B2 (en) | 2017-09-12 | 2020-02-04 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Control system for steering a tractor vehicle with a trailer |
DE102017216088A1 (de) | 2017-09-12 | 2019-03-14 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Steuersystem zum Lenken eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger |
US10730553B2 (en) | 2017-09-27 | 2020-08-04 | Ford Global Technologies, Llc | Adaptive steering control for robustness to errors in estimated or user-supplied trailer parameters |
DE102017222538A1 (de) | 2017-12-12 | 2019-06-13 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Steuersystem zum Lenken eines Gespanns |
CN108045305A (zh) * | 2018-01-11 | 2018-05-18 | 西安正昌电子股份有限公司 | 中置轴运输车耦合器工作角度提示和预警装置及方法 |
DE112019001855B4 (de) | 2018-06-26 | 2024-02-08 | Hitachi Astemo, Ltd. | Fahrzeugsteuervorrichtung und eigenschaftsabschätzverfahren |
EP3608205A1 (de) * | 2018-07-18 | 2020-02-12 | MAN Truck & Bus SE | Verfahren zur knickwinkelbestimmung bei einem fahrzeuggespann |
US10723383B2 (en) | 2018-10-02 | 2020-07-28 | Ford Global Technologies, Llc | Methods and apparatus to determine a vehicle backup position for launching or loading a boat using trailer hitch load |
US11077795B2 (en) | 2018-11-26 | 2021-08-03 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer angle detection using end-to-end learning |
US10814912B2 (en) | 2018-11-28 | 2020-10-27 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system having advanced user mode with selectable hitch angle limits |
US10829046B2 (en) | 2019-03-06 | 2020-11-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer angle detection using end-to-end learning |
DE102019110018A1 (de) * | 2019-04-16 | 2020-10-22 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Kollisionsvermeidung und Winkelschätzung unter Verwendung eines Freiraums zwischen Zugfahrzeug und Anhänger |
DE102019110018B4 (de) | 2019-04-16 | 2023-09-21 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zur Kollisionsvermeidung, System, fahrzeuginternes System, Zugfahrzeug und Signal |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE10154612A1 (de) | Vorrichtung zum Lenken eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger bei Rückwärtsfahrt | |
DE102011003791B4 (de) | System zum automatischen Einstellen eines Spaltraumes zwischen einem Motorwagen und einem daran angekuppelten Anhänger | |
EP2634071B1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung des Rangiervorgangs eines Fahrzeuggespanns | |
DE102012006206B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung einer drohenden Kollision zwischen einem Zugfahrzeug und seinem Anhänger | |
DE10322828B4 (de) | Steuerungssystem für ein Fahrzeug | |
EP2774828B1 (de) | Verfahren, Steuersystem und Bremssystem zur Steuerung des Rückwärtsrangierens eines Gespannfahrzeugs | |
DE102004009465A1 (de) | Steuerungssystem für ein Gespann | |
DE102012207647B4 (de) | Fahrerassistenzsystem zum Rückwärtsfahren eines zweispurigen Kraftfahrzeugs mit einem Anhänger | |
DE10065230A1 (de) | Verfahren und System zur Erleichterung des Manövrierens und/oder Rückwärtsfahren eines Fahrzeuges mit einem Anhänger | |
DE102017209980A1 (de) | Steuersystem zum Lenken eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger | |
EP0941905A2 (de) | Verfahren zur Stabilisierung von Gespannen und Bremsvorrichtung für Gespanne | |
DE102006047456B4 (de) | Vorrichtung zur drehgelenkigen Kupplung, insbesondere von Sattelaufliegerzügen | |
DE102009060165B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum rückwärtigen Ausparken eines Fahrzeugs | |
DE4127750C1 (en) | Automotive equipment improving stability of car and trailer linkage - uses sensors or measurement value pick=ups to register undesired swing of trailer and automatic auxiliary linkage to counteract it | |
DE102014214141B4 (de) | Verfahren sowie Steuergerät zum Bestimmen eines Winkels zwischen Längsachsen eines Gespanns aus Fahrzeugsegmenten | |
DE102015206768A1 (de) | Steuerung für Anhänger-Rückfahr-Assistenzsystem | |
DE4013672A1 (de) | Kontrolleinrichtung fuer eine sichere anhaenger- oder sattelauflieger-ankopplung an ein zugfahrzeug | |
DE102012005832A1 (de) | Bremssystem zur Steuerung des Rückwärtsrangierens eines Gespannfahrzeugs | |
EP3707058B1 (de) | Verfahren zum lenken eines fahrzeuges | |
EP3608205B1 (de) | Verfahren zur knickwinkelbestimmung bei einem fahrzeuggespann | |
DE102015210816A1 (de) | Bestimmen einer Länge eines Anhängers | |
DE19953413A1 (de) | Verfahren zum Betrieb eines Gespannfahrzeugs aus Zugfahrzeug und einachsigem Anhänger | |
EP2928709B1 (de) | Verfahren zur verkleinerung des wendekreises eines lastzugs und lastzug, der verfahrensgemäss betreibbar ist | |
EP3584142B1 (de) | Verfahren zum ermitteln einer soll-trajektorie für die durchführung eines rangiervorganges mit einem fahrzeuggespann | |
DE102015118584A1 (de) | Verfahren zum zumindest semi-autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs mit Bestimmung eines Zielwinkels für die Ausfahrt aus einer Parklücke, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OM8 | Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law | ||
8141 | Disposal/no request for examination |