WO2016017209A1 - 作業機 - Google Patents
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- F15B2211/857—Monitoring of fluid pressure systems
Definitions
- Patent Document 1 a hydraulic construction machine including a variable displacement pump, a hydraulic actuator driven by the discharge oil of the hydraulic pump, and a control valve for controlling the flow rate of the pressure oil guided to the hydraulic actuator according to the switching amount.
- a hydraulic control apparatus is disclosed.
- the technical means of the present invention for solving this technical problem is characterized by the following points.
- the work machine according to the present invention includes an engine, a pilot pump that is driven by the engine and discharges pilot oil, a pilot oil passage that is connected to a discharge side of the pilot pump, and an operation valve provided in the pilot oil passage
- An operation pump capable of changing the output by the pilot oil output from the operation valve, a measuring device for measuring temperature, and the operation when the temperature measured by the measuring device deviates from a predetermined reference
- a pressure adjusting unit capable of adjusting a pilot pressure that is a pressure of the pilot oil output from the valve.
- the pressure adjusting unit has a non-reference control value that defines a relationship between a pilot pressure when the temperature deviates from the reference and an engine speed that is the engine speed, and the non-reference control value is A control value used when the temperature deviates from the reference and the engine load is high, and a control used when the temperature deviates from the reference and the engine load is lower than the high load. It consists of a value and
- the pressure adjusting unit has a reference control value that defines a relationship between a pilot pressure and an engine speed when the temperature satisfies the reference, and the non-reference control value is relative to the reference control value. Thus, the value is shifted so that the pilot pressure decreases.
- the operating pump is constituted by a variable displacement pump that is variable by the pilot oil, and the operating valve is provided in a pilot oil passage from the pilot pump to the variable displacement pump.
- the operating pump is configured by a variable displacement pump that supplies hydraulic oil to a control valve that operates an actuator and varies according to hydraulic oil that is output from the control valve, and the operating valve is supplied from the pilot pump to the control valve. It is provided in the pilot oil passage leading to A mechanical remote control valve that is operated by an operation member to change the pilot pressure; the actuating valve is provided between the remote control valve and the pilot pump; and the pressure adjusting unit is configured such that the temperature is the reference When it is out of the range, the pilot pressure is lowered by controlling the operation valve.
- the actuating valve is configured by an electromagnetic remote control valve that changes the pilot pressure based on a control amount corresponding to an operation of an operation member, and the pressure adjusting unit is configured to perform the operation when the temperature deviates from the reference.
- the pilot pressure is lowered by correcting the control amount.
- An electromagnetic remote control valve that changes the pilot pressure based on a control amount corresponding to the operation of the operation member is provided, the operating valve is provided between the remote control valve and the pilot pump, and the pressure adjusting unit is When the temperature deviates from the reference, the pilot pressure is lowered by controlling the operation valve.
- the temperature is one of the temperature of hydraulic oil including pilot oil, the temperature of cooling water, the temperature of engine oil, and the outside air temperature.
- variable displacement pump when a mechanical remote control valve that can change the pilot pressure according to the operation of the operation member is used, the variable displacement pump is obtained by restricting the operation valve provided between the remote control valve and the variable displacement pump. Output can be suppressed.
- the output of the variable displacement pump when an electromagnetic remote control valve that can change the pilot pressure according to the operation of the operating member is used, the output of the variable displacement pump can be reduced by restricting the remote control valve (a valve that also serves as an operating valve). Can be suppressed.
- the remote control valve plays the role of an operating valve, the configuration can be simplified.
- the output of the variable displacement pump can be suppressed by restricting the operation valve provided in the variable displacement pump. it can.
- the pilot pressure can be reduced only by controlling the operation valve while the remote control valve moves normally.
- pilot pressure can be easily controlled based on any of the temperature of hydraulic oil including pilot oil, the temperature of cooling water, the temperature of engine oil, and the outside air temperature.
- the driver's seat 8 is provided at the rear of the cabin 3.
- left and right operation members (for example, travel levers) 9 for operating the travel devices 5A and 5B are provided.
- the left travel lever 9L is a lever for operating the left travel device 5A (front HST pump 7L).
- the right travel lever 9R is a lever for operating the right travel device 5B (the rear HST pump 7R).
- the working device 4 includes a boom 10, a bucket 11, a lift link 12, a control link 13, a boom cylinder C1, and a bucket cylinder C2.
- the boom 10 is disposed on the left and right sides of the body frame 2.
- the bucket 11 is provided on the front end side (front end side) of the left and right booms 10 so as to be swingable up and down.
- the bucket 11 is detachably mounted on the front end side (front end side) of the left and right booms 10.
- a hydraulic attachment can be attached instead of the bucket 11.
- the lift link 12 and the control link 13 support the base side (rear side) of the boom 10.
- the boom cylinder C1 moves the boom 10 up and down.
- the bucket cylinder C2 swings the bucket 11.
- the lift link 12, the control link 13, and the boom cylinder C ⁇ b> 1 are provided on the left and right sides of the body frame 2 corresponding to the left and right booms 10.
- the upper end side of the lift link 12 is pivotally supported on the rear side on the base side of the boom 10, and the lower end side of the lift link 12 is pivotally supported on the upper rear end side of the body frame 2.
- the control link 13 is disposed in front of the lift link 12.
- the rear end side of the control link 13 is pivotally supported by the lower end portion on the base side of the boom 10.
- the front end side of the control link 13 is pivotally supported by the body frame 2.
- the first to third pumps P1, P2 and P3 are constituted by constant capacity gear pumps.
- the first pump P ⁇ b> 1 is a pump for driving a hydraulic actuator provided in the work device 4 and a hydraulic actuator of a hydraulic attachment attached to the work device 4.
- the second pump P2 is used to increase the amount of hydraulic oil
- the third pump P3 is mainly used for supplying pilot oil (first pilot oil).
- the tilt angle of the swash plate of the HST pumps 7L and 7R is changed by the pilot oil supplied from the third pump P3. And the discharge direction and discharge flow rate of the hydraulic fluid discharged from the HST pumps 7L and 7R are changed by the tilt angle of the swash plate of the HST pumps 7L and 7R. That is, the HST pumps 7L and 7R are pumps (operation pumps) that can change the output according to the pilot pressure of the pilot oil.
- the rotation direction and the rotation speed of the output shaft 19 of the HST motors 18A and 18B are changed, and the skid steer loader 1 can be moved forward and backward and the speed can be changed. That is, the HST motors 18A and 18B are driven by the oil discharged from the HST pumps 7L and 7R. In the present embodiment, the front wheels 5F and the rear wheels 6R are driven by the rotational power output from the HST motors 18A and 18B.
- the operation valve 22 is a valve that changes the pilot pressure supplied from the third pump P3 to the remote control valves (the left remote control valve 20 and the right remote control valve 21), and is controlled by a control device 23 composed of a CPU or the like.
- the operating valve 22 is configured by an electromagnetic proportional valve whose opening degree is changed based on a control signal from the control device 23.
- the operating valve 22 changes the pilot pressure supplied to the left remote control valve 20 and the right remote control valve 21 by changing the opening degree.
- a measuring device 26 is connected to the control device 23.
- the measuring device 26 can measure the temperature related to the heat balance, measures the temperature of the cooling medium that cools the engine or the like, and measures the temperature of the working medium that operates the actuator.
- the measuring device 26 includes a water temperature sensor 26a and an oil temperature sensor 26b.
- the water temperature sensor 26a measures the temperature of the cooling medium, that is, the temperature of the cooling water.
- the oil temperature sensor 26b measures the temperature of the working medium, that is, the temperature of the working oil including the pilot oil (oil temperature).
- the control device 23 is connected to an engine rotation sensor 27 for measuring the engine speed.
- the control device 23 includes a pressure adjusting unit 24 that adjusts the pilot pressure based on the temperature (water temperature or oil temperature) measured by the measuring device 26.
- the pressure adjustment unit 24 includes electronic parts, a program stored in the control device 23, and the like.
- the pressure adjusting unit 24 controls the opening degree of the operating valve 22 based on a reference control line as will be described later, and outputs it from the operating valve 22 when the water temperature or the oil temperature satisfies a predetermined standard. Adjust the pilot pressure of the pilot oil.
- the pressure adjusting unit 24 controls the opening degree of the working valve 22 based on a non-reference control line as will be described later, and the pilot oil output from the working valve 22 Adjust the pilot pressure.
- the standard is a value for determining whether or not the heat balance is normal, for example, when the standard is satisfied, the heat balance is normal, and when the standard is not satisfied, It indicates that the balance is deteriorated or the heat balance is abnormal.
- a predetermined range of water temperature and oil temperature when the heat balance is normal is determined, and when the water temperature and oil temperature are within the predetermined range, it is considered that the heat balance is normal.
- the water temperature or oil temperature is out of the predetermined range, it is considered that the heat balance is deteriorated or the heat balance is abnormal.
- the pilot pressure after the working valve 22 changes. That is, the pressure adjusting unit 24 controls the pilot pressure from the third pump P3 to the remote control valves (the left remote control valve 20 and the right remote control valve 21) depending on whether the water temperature or the oil temperature satisfies the standard.
- the pilot pressure from the third pump P3 to the remote control valve will be referred to as “primary pressure” and will be explained.
- the shift amount of the high non-reference control line WH is larger than the shift amount of the low reference non-control line WL.
- the primary pressure indicated by the high non-reference control line WH is the highest. small.
- the slopes of the non-reference control lines WL and WH are the same as those of the reference control line M.
- the pressure adjustment unit 24 monitors the oil temperature measured by the oil temperature sensor 26b and the water temperature measured by the water temperature sensor 26a under a situation where the engine is driven. And the pressure adjustment part 24 determines a primary pressure based on the reference
- the pressure adjusting unit 24 outputs a control signal to the operating valve 22 so as to be the primary pressure determined by the reference control line M or the non-reference control line W, and adjusts (changes) the opening degree of the operating valve 22. .
- the opening of the operation valve 22 is adjusted to control the remote control valves (the left remote control valve 20 and the right remote control valve 21. ) Can be reduced in pressure (primary pressure) of the pilot oil supplied.
- the secondary pressure of the pilot oil supplied to the HST pumps 7L and 7R can be reduced, and the outputs of the HST pumps 7L and 7R can be reduced.
- the output of the HST pumps 7L and 7R can be reduced.
- the second reference control line M2 indicates the relationship between the engine speed and the primary pressure when the engine load factor is 100% and the load applied to the engine is “heavy load”.
- the first reference control line M1 and the second reference control line M2 are control lines when the oil temperature and the water temperature are normal temperatures.
- the non-reference control line W shifts the first reference control line W1 configured by shifting the first reference control line M1 so that the primary pressure is lowered, and the second reference control line M2 is shifted so that the primary pressure is lowered. And the second non-reference control line W2.
- the inclination of the first non-reference control line W1 is set to be the same as the inclination of the first reference control line M1.
- the inclination of the second non-reference control line W2 is set to be the same as the inclination of the second reference control line M2.
- the pressure adjusting unit 24 determines the primary pressure based on the second reference control line M2 when the engine is heavily loaded and the oil temperature and the water temperature are normal temperatures.
- the pressure adjustment unit 24 changes from the second reference control line M2 to the second non-reference control line W2,
- the primary pressure is determined based on the second non-reference control line W2. That is, the pressure adjustment unit 24 determines the primary pressure based on the second non-reference control line W2 when the oil temperature and the water temperature are high and deviated from the reference values and the engine is at a high load. .
- the pressure adjusting unit 24 has a primary pressure determined using any one of the first reference control line M1, the first non-reference control line W1, the second reference control line M2, and the second non-reference control line W2.
- a control signal is output to the remote control valves (the left remote control valve 20 and the right remote control valve 21) to adjust (change) the opening degree of the remote control valve.
- FIG. 4 shows a modification (FIG. 3) of the control map showing the relationship between the engine speed and the primary pressure. A modification of the control map shown in FIG. 4 will be described.
- the control map includes a first reference control line M1 when the engine is lightly loaded and the oil temperature and the water temperature are normal temperatures, and a second reference control when the engine is heavy load and the oil and water temperatures are normal temperatures.
- Line M2 In the control map, at least two non-reference control lines W are prepared when the engine is heavily loaded and the oil temperature and water temperature are high.
- the low-reference non-reference control line WL used when the engine is heavily loaded and slightly separated from the reference, and the high reference used when the engine is heavily loaded and greatly separated from the reference.
- an external control line WH an external control line WH.
- the inclination of the non-reference control line W (low reference non-control line WL, high reference non-control line WH) in this control map is the same as the inclination of the reference control line M (first reference control line M1, second reference control line M2). Is different. For example, by making the inclination of the second reference control line M2 at an engine speed of 2000 rpm or more steeper than the reference control line M, the non-reference control line W (the low reference non-control line WL, the high non-reference control line WH). ) Is configured.
- FIG. 5 shows a schematic diagram of a hydraulic circuit of a traveling system in the second embodiment.
- the remote control valve is directly operated by the operation lever 9, but in the second embodiment, the remote control valve is operated by the control device 23.
- the remote control valves are electromagnetic valves that change the pilot pressure based on the amount of operation of the travel lever 9 (left travel lever 9L and right travel lever 9R).
- the remote control valve is an electromagnetic proportional valve whose opening degree is changed by a control signal output from the control device 23.
- the operation amount of the travel lever 9 is input to the control device 23.
- the control device 23 obtains a control amount corresponding to the operation of the travel lever, that is, a current value (current for exciting the solenoid) for setting the opening of the remote control valve.
- the control device 23 outputs a control signal corresponding to the current value to the remote control valve.
- the opening of the remote control valve is changed in response to the control signal.
- the control device 23 controls the remote control valve, thereby controlling the pilot pressure in the pilot oil passage and operating the HST pumps 7L and 7R.
- the remote control valve described above is an electromagnetic remote control valve that operates in response to the operation of the travel lever 9, but the remote control valve also serves as an operation valve, and when the temperature deviates from the reference, It operates by the control of the pressure adjusting unit 24.
- FIG. 6 shows a control map showing the relationship between the engine speed and the pilot pressure.
- FIG. 7 is a diagram showing the relationship between the operation amount of the travel lever and the control signal (pilot pressure) at a predetermined engine speed. For convenience of explanation, FIG. 7 is a diagram showing the relationship between the amount of operation of the travel lever and the pilot pressure when the engine speed is 2000 rpm.
- the control map includes a reference control line M that is used when the heat balance is normal, and a non-reference control line W that is used when the heat balance is deteriorated.
- the control device 23 pressure adjusting unit 24 uses the reference control line M to determine a pilot pressure corresponding to the engine speed. For example, the pressure adjusting unit 24 obtains [maximum pressure A], which is a pilot pressure when the engine speed is 2000 rpm, from the reference control line M.
- the pressure adjusting unit 24 sets the pilot pressure when the operation amount is maximum (max: maximum operation amount) as the above-mentioned [maximum pressure A], and the maximum pressure A at the maximum operation amount.
- Control is performed using an operation control line X1 such that That is, the pressure adjusting unit 24 sets the maximum pressure at a predetermined engine speed when the temperature is normal, and obtains the operation control line X1 having a relationship between the set maximum pressure and the maximum operation amount. Then, using the operation control line X1, the pilot pressure corresponding to the operation amount is obtained, and a control signal (current value) for obtaining the obtained pilot pressure is output to the remote control valve.
- the pressure adjusting unit 24 reduces the pilot pressure by correcting the control amount (current value) when the temperature deviates from the reference. Specifically, when the oil temperature and the water temperature are not normal temperatures, the pressure adjustment unit 24 determines the pilot pressure corresponding to the engine speed using the non-reference control line W. For example, the pressure adjustment unit 24 obtains [maximum pressure B], which is a pilot pressure when the engine speed is 2000 rpm, from the non-reference control line W. This maximum pressure B is a value lower than the maximum pressure A described above.
- the pressure adjusting unit 24 controls the pilot pressure of the maximum operation amount to the above-mentioned [maximum pressure B] and uses the operation control line X2 that becomes the maximum pressure B at the maximum operation amount. I do.
- the operation control line X2 is for setting the pilot pressure lower than that of the operation control line X1. That is, when the temperature is not normal, the pressure adjustment unit 24 uses the non-reference control line W to correct the maximum pressure at a predetermined engine speed to be low, and the relationship between the corrected maximum pressure and the maximum manipulated variable.
- the operation control line X2 having Then, using the corrected operation control line X2, a pilot pressure corresponding to the operation amount is obtained, and a control signal (current value) for setting the obtained pilot pressure is output to the remote control valve.
- the pilot pressure corresponding to the engine speed can be obtained by using a plurality of non-reference control lines W as shown in FIGS. 3 and 4. Good.
- the maximum pressure at the maximum operation amount is obtained using the control map.
- the control map may not be for obtaining the maximum operation amount and the maximum pressure. Any method may be used as long as the pressure at a predetermined operation amount is obtained.
- a traveling lever 9 composed of a joystick is connected to the control device 23. Also, a left remote control valve 40 and a right remote control valve 41 are connected to the pilot oil passage.
- the remote control valves are electromagnetic proportional valves whose opening degree is changed by a control signal output from the control device 23.
- An operation valve 42 is provided between the remote control valve and the third pump P3. Specifically, the third pump P3 is connected to the input port 42a of the operation valve 42.
- An input port 40 a of the left remote control valve 40 and an input port 41 a of the right remote control valve 41 are connected to the output port 42 b of the operation valve 42.
- the pressure adjusting unit 24 uses the non-reference control line W from the third pump P3 to the remote control valve (the left remote control valve 40, the right remote control) as in the first embodiment.
- the pilot pressure (primary pressure) reaching the valve 41) is obtained and the operation valve 42 is controlled. That is, the pressure adjusting unit 24 adjusts (changes) the primary pressure using the control maps shown in FIGS. 2 to 4 of the first embodiment described above.
- the operating valve 42 is provided between the remote control valve and the third pump P3 (pilot pump), and when the temperature deviates from the reference, the operating valve is operated by the pressure adjusting unit 24.
- the pilot pressure is lowered by performing control to throttle 42. Therefore, the outputs of the HST pumps 7L and 7R, which are operation pumps, can be lowered by controlling only the operation valve 42 while maintaining the control of the remote control valve.
- FIG. 10 shows a schematic diagram of the hydraulic circuit of the working system in the fourth embodiment.
- the output of the traveling system pump that is, the output of the HST pumps 7L and 7R is reduced.
- the output of the working system pump is reduced. It is. Note that description of configurations common to the first to third embodiments is omitted.
- the first pump P1 is a swash plate type variable displacement pump.
- a control valve (control valve) 45 is connected to the upstream side of the first pump P1.
- a hydraulic actuator 51 provided in the work device 4 is connected to the control valve 45.
- This hydraulic circuit incorporates a load sensing system, in which the discharge pressure of the first pump P1 (PPS (Pressure of Pump Sensing) signal pressure) and the discharge pressure of the control valve 45 (PLS (PLS ( The swash plate of the first pump P1 is controlled so that the differential pressure (PPS signal pressure ⁇ PLS signal pressure) with respect to (Pressure of Load Sensing) signal pressure) becomes a constant pressure.
- a PPS transmission line 46 for extracting the PPS signal pressure is branched in the oil passage from the first pump P1 to the control valve 45, and the PPS transmission line 46 is connected to the flow rate control unit 47.
- a PLS transmission line 48 for taking out the PLS signal pressure is branched in the oil passage from the control valve 45 to the hydraulic actuator 51, and the PLS transmission line 48 is also connected to the flow rate control unit 47.
- the flow rate controller 47 adjusts the pressure acting on the flow rate compensating piston 49 that controls the swash plate of the first pump P1 so that the differential pressure becomes constant, and the discharge amount of the first pump P1 is controlled.
- the first pump P1 is a pump (operating pump) configured by a variable displacement pump that supplies hydraulic oil to the control valve 45 that operates the actuator and varies according to the hydraulic oil discharged from the control valve 45. .
- the control device 23 is connected to a work lever 50 (work member) made of a joystick. Also, a left remote control valve 60 and a right remote control valve 61 are connected to the pilot oil passage.
- the remote control valves (the left remote control valve 60 and the right remote control valve 61) are electromagnetic valves that change the pilot pressure based on the operation amount of the work lever 50 (the left work lever 50L and the right work lever 50R). Specifically, the remote control valve is an electromagnetic proportional valve whose opening degree is changed by a control signal output from the control device 23.
- the left remote control valve 60 is connected to a pilot oil passage TL from the third pump P3 to one spool of the control valve 45.
- the right remote control valve 60 is connected to a pilot oil passage TR extending from the third pump P3 to the other spool of the control valve 45.
- the control device 23 and the remote control valve first, the operation amount of the work lever 50 is input to the control device 23. Based on the operation amount, the control device 23 obtains a control amount corresponding to the operation of the work lever, that is, a current value (current for exciting the solenoid) for setting the opening of the remote control valve. Then, the control device 23 outputs a control signal corresponding to the current value to the remote control valve. The opening of the remote control valve is changed in response to the control signal. Pilot pressure acts on the control valve 45, and the control valve 45 is operated by pilot oil from the remote control valve.
- the remote control valve described above is an electromagnetic remote control valve that operates in response to the operation of the work lever 50.
- the remote control valve is also used as an operation valve, as in the second embodiment. Is deviated from the reference, the operation is controlled by the pressure adjusting unit 24.
- the pressure adjusting unit 24 will be described.
- the control device 23 determines the pilot pressure corresponding to the engine speed using the reference control line M similar to that in FIG.
- the pressure adjusting unit 24 obtains [maximum pressure A], which is a pilot pressure when the engine speed is 2000 rpm, from the reference control line M.
- [maximum pressure A] which is a pilot pressure when the engine speed is 2000 rpm
- the pressure adjusting unit 24 sets the pilot pressure when the operation amount is maximum (max: referred to as the maximum operation amount) to the above-mentioned [maximum pressure A], and becomes the maximum pressure A when the operation amount is maximum. Control is performed using such an operation control line X1. That is, the pressure adjusting unit 24 sets the maximum pressure at a predetermined engine speed when the temperature is normal, and obtains the operation control line X1 having a relationship between the set maximum pressure and the maximum operation amount. Then, the pilot pressure corresponding to the operation amount is obtained using the operation control line X1, and a control signal (current value) for obtaining the obtained pilot pressure is output to the remote control valve.
- the pressure adjusting unit 24 controls the pilot pressure of the maximum operation amount to the above-mentioned [maximum pressure B] and uses the operation control line X2 that becomes the maximum pressure B at the maximum operation amount. I do.
- the operation control line X2 is for setting the pilot pressure lower than that of the operation control line X1. That is, when the temperature is not normal, the pressure adjustment unit 24 uses the non-reference control line W to correct the maximum pressure at a predetermined engine speed to be low, and the relationship between the corrected maximum pressure and the maximum manipulated variable.
- the operation control line X2 having Then, using the corrected operation control line X2, a pilot pressure corresponding to the operation amount is obtained, and a control signal (current value) for setting the obtained pilot pressure is output to the remote control valve.
- the pilot pressure corresponding to the engine speed can be obtained by using a plurality of non-reference control lines W as shown in FIGS. 3 and 4. Good.
- the maximum pressure at the maximum operation amount is obtained using the control map.
- the control map may not be for obtaining the maximum operation amount and the maximum pressure. Any method may be used as long as the pressure at a predetermined operation amount is obtained.
- the operation valve is configured by an electromagnetic remote control valve that changes the pilot pressure based on the control amount corresponding to the operation of the operation lever.
- the pressure adjusting unit 24 has a temperature of The pilot pressure is reduced by correcting the control amount when it deviates from the reference. Therefore, the operation valve and the remote control valve can be shared, and the configuration can be simplified.
- the remote control valve and the operation valve may be configured separately.
- an operation valve is provided between the remote control valve and the third pump P3 in the pilot oil passage from the third pump P3 to the control valve 45.
- FIG. 11 shows a schematic diagram of a hydraulic circuit of a work system in the fifth embodiment.
- the remote control valve or the like is moved by operating the work lever. Instead, the remote control valve is moved by a switch or the like provided around the driver's seat or the like.
- a switch (operation member) 70 constituted by a seesaw switch, a slide switch, or the like.
- a display device configured by a touch panel or the like may be connected to the control device 23 and a switch displayed on the display device may be handled as the switch 70 described above.
- the remote control valves (the left remote control valve 60 and the right remote control valve 61) are electromagnetic valves whose pilot pressure changes based on the operation amount of the switch 70. Other configurations are the same as those of the fourth embodiment.
- the control device 23 when the oil temperature or the water temperature is a normal temperature (when not deviating from the reference value), the control device 23 operates the switch based on the operation amount. The corresponding control amount (current value) is obtained. Then, the control device 23 outputs a control signal corresponding to the current value to the remote control valve. The opening of the remote control valve is changed in response to the control signal. Pilot pressure acts on the control valve 45, and the control valve 45 is operated by pilot oil from the remote control valve.
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Abstract
可変容量ポンプへ供給するパイロット油を直接操作して、ヒートバランスを改善できるようにする。 作業機(1)は、エンジン(15)と、パイロット油を吐出するパイロットポンプ(P3)と、パイロットポンプの吐出側に接続されたパイロット油路(TL、TR)と、パイロット油路(TL、TR)に設けられた作動弁(22、42)と、作動弁(22,42)から出力されたパイロット油により出力が変化可能な作動ポンプ(7L、7R)と、温度を測定する測定装置(26)と、測定装置(26)で測定した温度が基準から外れた場合にパイロット圧を調整する圧力調整部(24)とを備えている。
Description
本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、ホイルローダ、バックホーといった建設機械や農業機械等の作業機に関するものである。
従来より、作業機において、水温などの温度に基づいて油圧ポンプを制御する技術として、例えば、特許文献1に示されているものがある。
特許文献1では、可変容量ポンプと、この油圧ポンプの吐出油により駆動される油圧アクチュエータと、切換量に応じて油圧アクチュエータに導かれる圧油の流量を制御する制御弁とを備えた油圧建設機械の油圧制御装置が開示されている。この油圧制御装置は、原動機の冷却水温あるいはエンジンオイルの温度が所定温度以上になったことを検出して高温信号を出力する検出手段と、高温信号が出力されているときには、制御弁の切換量を高温信号非出力時よりも少なくする吐出量制御手段とを具備している。
特許文献1では、可変容量ポンプと、この油圧ポンプの吐出油により駆動される油圧アクチュエータと、切換量に応じて油圧アクチュエータに導かれる圧油の流量を制御する制御弁とを備えた油圧建設機械の油圧制御装置が開示されている。この油圧制御装置は、原動機の冷却水温あるいはエンジンオイルの温度が所定温度以上になったことを検出して高温信号を出力する検出手段と、高温信号が出力されているときには、制御弁の切換量を高温信号非出力時よりも少なくする吐出量制御手段とを具備している。
特許文献1では、エンジンオイルの温度が所定温度以上となった場合に、油圧アクチュエータの制御弁に供給する作動油(パイロット油)の量を低減させている。しかしながら、パイロット油の量を低減させる制御について詳しく述べられておらず、この技術を用いても十分にヒートバランスを改善することが難しいのが実情である。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、ヒートバランスを改善することができる作業機を提供することを目的としたものである。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、ヒートバランスを改善することができる作業機を提供することを目的としたものである。
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
本発明の作業機は、エンジンと、前記エンジンより駆動してパイロット油を吐出するパイロットポンプと、前記パイロットポンプの吐出側に接続されたパイロット油路と、前記パイロット油路に設けられた作動弁と、前記作動弁から出力されたパイロット油により出力を変更可能な作動ポンプと、温度を測定する測定装置と、前記測定装置で測定した温度が予め定められた基準から外れた場合に、前記作動弁から出力されるパイロット油の圧力であるパイロット圧を調整可能な圧力調整部と、を備えている。
本発明の作業機は、エンジンと、前記エンジンより駆動してパイロット油を吐出するパイロットポンプと、前記パイロットポンプの吐出側に接続されたパイロット油路と、前記パイロット油路に設けられた作動弁と、前記作動弁から出力されたパイロット油により出力を変更可能な作動ポンプと、温度を測定する測定装置と、前記測定装置で測定した温度が予め定められた基準から外れた場合に、前記作動弁から出力されるパイロット油の圧力であるパイロット圧を調整可能な圧力調整部と、を備えている。
前記圧力調整部は、前記温度が前記基準から外れた場合でのパイロット圧と前記エンジンの回転数であるエンジン回転数との関係を定めた基準外制御値に基づいて、前記作動弁から出力されるパイロット油の圧力であるパイロット圧の制御を行う。
前記圧力調整部は、前記測定装置が測定した温度が前記基準から外れ且つ前記エンジンが高負荷である場合に、前記作動弁から出力されるパイロット油の圧力であるパイロット圧を下げる。
前記圧力調整部は、前記測定装置が測定した温度が前記基準から外れ且つ前記エンジンが高負荷である場合に、前記作動弁から出力されるパイロット油の圧力であるパイロット圧を下げる。
前記圧力調整部は、前記温度が前記基準から外れた場合でのパイロット圧と前記エンジンの回転数であるエンジン回転数との関係を定めた基準外制御値を有し、前記基準外制御値は、前記温度が前記基準から外れ且つエンジンの負荷が高負荷である場合に用いる制御値と、前記温度が前記基準から外れ且つ前記エンジンの負荷が前記高負荷よりも低負荷である場合に用いる制御値とで構成されている。
前記圧力調整部は、前記温度が前記基準を満たしている場合でのパイロット圧とエンジン回転数との関係を定めた基準制御値を有し、前記基準外制御値は、前記基準制御値に対してパイロット圧が下がるようにシフトした値である。
前記作動ポンプは、前記パイロット油により可変する可変容量ポンプで構成され、前記作動弁は、前記パイロットポンプから可変容量ポンプに至るパイロット油路に設けられている。
前記作動ポンプは、前記パイロット油により可変する可変容量ポンプで構成され、前記作動弁は、前記パイロットポンプから可変容量ポンプに至るパイロット油路に設けられている。
前記作動ポンプは、アクチュエータを作動させる制御弁に作動油を供給し且つ前記制御弁から出力する作動油に応じて可変する可変容量ポンプで構成され、前記作動弁は、前記パイロットポンプから前記制御弁に至るパイロット油路に設けられている。
操作部材により操作されて前記パイロット圧を変更する機械式のリモコン弁を備え、前記作動弁は、前記リモコン弁と前記パイロットポンプとの間に設けられ、前記圧力調整部は、前記温度が前記基準から外れた場合に、前記作動弁を絞る制御を行うことで前記パイロット圧を下げる。
操作部材により操作されて前記パイロット圧を変更する機械式のリモコン弁を備え、前記作動弁は、前記リモコン弁と前記パイロットポンプとの間に設けられ、前記圧力調整部は、前記温度が前記基準から外れた場合に、前記作動弁を絞る制御を行うことで前記パイロット圧を下げる。
前記作動弁は、操作部材の操作に対応する制御量に基づいて前記パイロット圧を変更する電磁式のリモコン弁で構成され、前記圧力調整部は、前記温度が前記基準から外れた場合に、前記制御量を補正することで前記パイロット圧を下げる。
操作部材の操作に対応する制御量に基づいて前記パイロット圧を変更する電磁式のリモコン弁を備え、前記作動弁は、前記リモコン弁と前記パイロットポンプとの間に設けられ、前記圧力調整部は、前記温度が前記基準から外れた場合に、前記作動弁を絞る制御を行うことで前記パイロット圧を下げる。
操作部材の操作に対応する制御量に基づいて前記パイロット圧を変更する電磁式のリモコン弁を備え、前記作動弁は、前記リモコン弁と前記パイロットポンプとの間に設けられ、前記圧力調整部は、前記温度が前記基準から外れた場合に、前記作動弁を絞る制御を行うことで前記パイロット圧を下げる。
前記温度は、パイロット油を含む作動油の温度、冷却水の温度、エンジンオイルの温度、外気温のいずれかである。
本発明の作業機によれば、例えば、測定装置で測定した油温や水温が予め定められた基準を満たさずに、高温等になったときに、パイロット油の圧力(パイロット圧)を減圧するように変更することができる。それゆえ、作動ポンプの出力を抑制することができる。油温や水温が高温となる状況下、即ち、ヒートバランスが悪化し易い状況下において、作動ポンプの出力を抑えているため、ヒートバランスを改善することができる。
また、例えば、油温や水温が基準から外れた場合には基準外制御値に示されたエンジン回転数に基づいてパイロット圧を調整することができる。
また、例えば、油温や水温が基準から外れたさらにエンジンの負荷が大きい場合に、即ち、ヒートバランスが悪化し易い状況下で、作動ポンプの出力を抑えているため、素早くヒートバランスを改善することができる。
また、例えば、油温や水温が基準から外れたさらにエンジンの負荷が大きい場合に、即ち、ヒートバランスが悪化し易い状況下で、作動ポンプの出力を抑えているため、素早くヒートバランスを改善することができる。
また、例えば、油温や水温が基準から外れ且つエンジン回転数が高負荷になった場合には、高負荷に対応した基準外制御値に示されたエンジン回転数に基づいてパイロット圧を調整することができる。
また、基準制御値をパイロット圧が下がる方向にシフトするだけで、所定のエンジン回転数におけるパイロット圧を低下させることができる。
また、基準制御値をパイロット圧が下がる方向にシフトするだけで、所定のエンジン回転数におけるパイロット圧を低下させることができる。
また、例えば、パイロット油等により可変する可変容量ポンプを搭載した作業機において、作動弁を制御するだけで、ヒートバランスを素早く改善することができる。
また、例えば、作動油に応じて可変する可変容量ポンプを搭載した作業機において、作動弁を制御するだけで、ヒートバランスを素早く改善することができる。
また、例えば、作動油に応じて可変する可変容量ポンプを搭載した作業機において、作動弁を制御するだけで、ヒートバランスを素早く改善することができる。
また、操作部材の操作に応じてパイロット圧を変化することができる機械式のリモコン弁を用いた場合は、リモコン弁と可変容量ポンプとの間に設けた作動弁を絞ることにより、可変容量ポンプの出力を抑えることができる。
また、操作部材の操作に応じてパイロット圧を変化することができる電磁式のリモコン弁を用いた場合は、このリモコン弁(作動弁を兼用化した弁)を絞ることにより、可変容量ポンプの出力を抑えることができる。特に、リモコン弁が作動弁の役割を担うため、構成を簡略化することができる。
また、操作部材の操作に応じてパイロット圧を変化することができる電磁式のリモコン弁を用いた場合は、このリモコン弁(作動弁を兼用化した弁)を絞ることにより、可変容量ポンプの出力を抑えることができる。特に、リモコン弁が作動弁の役割を担うため、構成を簡略化することができる。
また、操作部材の操作に応じてパイロット圧を変化することができる電磁式のリモコン弁を用いた場合は、可変容量ポンプに設けた作動弁を絞ることにより、可変容量ポンプの出力を抑えることができる。特に、リモコン弁と、作動弁とを別々に構成しているため、リモコン弁は通常通り動かしながら、作動弁を制御するだけで、パイロット圧を低下させることができる。
また、パイロット油を含む作動油の温度、冷却水の温度、エンジンオイルの温度、外気温のいずれかの温度に基づいて、簡単にパイロット圧を制御することができる。
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
[第1実施形態]
図12は、作業機(車両系建設機械)として例示するスキッドステアローダ1である。図12に示すように、スキッドステアローダ1は、機体フレーム2と、この機体フレーム2に搭載されたキャビン3とを備えている。また、スキッドステアローダ1は、機体フレーム2に装備された作業装置4と、機体フレーム2の左側と右側に設けられた走行装置(被駆動体)5A,5Bとを備えている。機体フレーム2内の後部にはエンジン15が搭載されている。
[第1実施形態]
図12は、作業機(車両系建設機械)として例示するスキッドステアローダ1である。図12に示すように、スキッドステアローダ1は、機体フレーム2と、この機体フレーム2に搭載されたキャビン3とを備えている。また、スキッドステアローダ1は、機体フレーム2に装備された作業装置4と、機体フレーム2の左側と右側に設けられた走行装置(被駆動体)5A,5Bとを備えている。機体フレーム2内の後部にはエンジン15が搭載されている。
キャビン3内の後部には運転席8が設けられている。運転席8の前方には、走行装置5A,5Bを操作する左側と右側の操作部材(例えば、走行レバー)9が設けられている。左側の走行レバー9Lは、左側の走行装置5A(前側のHSTポンプ7L)を操作するレバーである。右側の走行レバー9Rは、右側の走行装置5B(後側のHSTポンプ7R)を操作するレバーである。
作業装置4は、ブーム10と、バケット11と、リフトリンク12と、制御リンク13と、ブームシリンダC1と、バケットシリンダC2とを有する。ブーム10は、機体フレーム2の左側と右側に配置されている。バケット11は、左側と右側のブーム10の先端側(前端側)に上下揺動自在に設けられている。また、バケット11は、左側と右側のブーム10の先端側(前端側)に着脱自在に装着されている。バケット11の代わりに油圧アタッチメントを装着することができる。
リフトリンク12及び制御リンク13は、ブーム10の基部側(後部側)を支持している。ブームシリンダC1は、ブーム10を昇降する。バケットシリンダC2は、バケット11を揺動する。
リフトリンク12、制御リンク13及びブームシリンダC1は左側と右側のブーム10に対応して機体フレーム2の左側と右側に設けられている。リフトリンク12の上端側は、ブーム10の基部側後部に枢支され、リフトリンク12の下端側は、機体フレーム2の後端側上部に枢支されている。制御リンク13はリフトリンク12の前方に配置されている。制御リンク13の後端側は、ブーム10の基部側下端部に枢支されている。制御リンク13の前端側は、機体フレーム2に枢支されている。
リフトリンク12、制御リンク13及びブームシリンダC1は左側と右側のブーム10に対応して機体フレーム2の左側と右側に設けられている。リフトリンク12の上端側は、ブーム10の基部側後部に枢支され、リフトリンク12の下端側は、機体フレーム2の後端側上部に枢支されている。制御リンク13はリフトリンク12の前方に配置されている。制御リンク13の後端側は、ブーム10の基部側下端部に枢支されている。制御リンク13の前端側は、機体フレーム2に枢支されている。
ブームシリンダC1は、その上部がブーム10の基部側前部に枢支され、その下部が機体フレーム2の後端側下部に枢支されている。このブームシリンダC1を伸縮することによりリフトリンク12及び制御リンク13によってブーム10の基部側が支持されながら該ブーム10の先端側が昇降するように該ブーム10が揺動する。バケットシリンダC2は左側と右側のブーム10に設けられ、伸縮することでバケット11を揺動する。
左側と右側の各走行装置5A,5Bは、本実施形態では前輪5F及び後輪5Rを有する車輪型の走行装置5A,5Bが採用されている。なお、走行装置5A,5Bとしてクローラ型(セミクローラ型を含む)の走行装置5A,5Bを採用してもよい。
図1は、スキッドステアローダ1の走行系の油圧回路を示している。
図1及び12に示すように、エンジン15の前面側にはポンプハウジングが設けられている。このポンプハウジングには、走行駆動用の油圧ポンプ7L、7R、即ち、HSTポンプ7L,7Rが前後方向Xに並設されて一対設けられている。前側のHSTポンプ7Lの前方X1には、第1~3ポンプP1,P2,P3が前後方向Xに設けられている。これらHSTポンプ7L,7R及び第1~3ポンプP1,P2,P3は、エンジン15によって駆動される。前側と後側のHSTポンプ7L,7Rは左側と右側の走行装置5A,5Bを駆動するためのものであり、斜板形の可変容量ポンプで構成されている。
図1は、スキッドステアローダ1の走行系の油圧回路を示している。
図1及び12に示すように、エンジン15の前面側にはポンプハウジングが設けられている。このポンプハウジングには、走行駆動用の油圧ポンプ7L、7R、即ち、HSTポンプ7L,7Rが前後方向Xに並設されて一対設けられている。前側のHSTポンプ7Lの前方X1には、第1~3ポンプP1,P2,P3が前後方向Xに設けられている。これらHSTポンプ7L,7R及び第1~3ポンプP1,P2,P3は、エンジン15によって駆動される。前側と後側のHSTポンプ7L,7Rは左側と右側の走行装置5A,5Bを駆動するためのものであり、斜板形の可変容量ポンプで構成されている。
第1~3ポンプP1,P2,P3は、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第1ポンプP1は、作業装置4に装備された油圧アクチュエータや作業装置4に取り付けられる油圧アタッチメントの油圧アクチュエータを駆動するためのポンプである。第2ポンプP2は、作動油を増量するのに使用され、第3ポンプP3は、主としてパイロット油(第1パイロット油)の供給用に使用される。
前側と後側のHSTポンプ7L,7Rは、左側と右側の走行装置5A,5Bを駆動するHST(静油圧式無段変速機)14の一部を構成する。該HST14は左側と右側の各走行装置5A,5Bに対してそれぞれ設けられている。前側のHSTポンプ7Lは、左側の走行装置5Aの駆動用である。後側のHSTポンプ7Rは、右側の走行装置5Bの駆動用である。
HST14は、HSTポンプ7L,7Rと、このHSTポンプ7L,7Rと一対の変速用油路16,17により閉回路接続された一対の走行用モータ(HSTモータ18A,18B)とを有する。
HST14は、HSTポンプ7L,7Rと、このHSTポンプ7L,7Rと一対の変速用油路16,17により閉回路接続された一対の走行用モータ(HSTモータ18A,18B)とを有する。
HSTポンプ7L,7Rの斜板の傾転角は、第3ポンプP3から供給されるパイロット油により変更される。そして、HSTポンプ7L,7Rの斜板の傾転角によって、HSTポンプ7L,7Rから吐出される作動油の吐出方向や吐出流量が変更される。即ち、HSTポンプ7L,7Rは、パイロット油のパイロット圧に応じて出力を変更することができるポンプ(作動ポンプ)である。
これによって、HSTモータ18A,18Bの出力軸19の回転方向や回転数が変更され、スキッドステアローダ1を前後進及び速度変更可能としている。即ち、HSTモータ18A,18Bは、HSTポンプ7L,7Rからの吐出油によって駆動される。このHSTモータ18A,18Bから出力される回転動力によって、本実施形態では、前輪5F及び後輪6Rが駆動される。
以下、走行系の油圧回路について、詳しく説明する。
図1に示すように、走行レバー9は、左側のHSTポンプ7Lを駆動させる左側走行レバー9Lと、右側のHSTポンプ7Rを駆動させる右側走行レバー9Rとを有している。走行レバー9(左側走行レバー9L及び右側走行レバー9R)は、前後方向に揺動自在に支持されている。
図1に示すように、走行レバー9は、左側のHSTポンプ7Lを駆動させる左側走行レバー9Lと、右側のHSTポンプ7Rを駆動させる右側走行レバー9Rとを有している。走行レバー9(左側走行レバー9L及び右側走行レバー9R)は、前後方向に揺動自在に支持されている。
左側走行レバー9Lには、左側リモコン弁20が設けられている。左側リモコン弁20は、左側走行レバー9Lを揺動させたときの左操作量に基づいてパイロット油の油圧(パイロット圧という)を変更する。また、右側走行レバー9Rには、右側リモコン弁21が設けられている。右側リモコン弁21は、右側走行レバー9Rを揺動させたときの右操作量に基づいてパイロット圧を変更する。
このリモコン弁(左側リモコン弁20、右側リモコン弁21)は、走行レバー9(左側走行レバー9L及び右側走行レバー9R)の操作量に基づいて、パイロット圧を変更する機械式の弁である。詳しくは、リモコン弁は、走行レバー9の揺動に伴って動く作動部により直接操作されるスプールを有するパイロットバルブで構成されている。
左側リモコン弁20は、第3ポンプP3からHSTポンプ7Lに至るパイロット油路TLに接続されている。右側リモコン弁20は、HSTポンプ7Rに至るパイロット油路TRに接続されている。
左側リモコン弁20は、第3ポンプP3からHSTポンプ7Lに至るパイロット油路TLに接続されている。右側リモコン弁20は、HSTポンプ7Rに至るパイロット油路TRに接続されている。
また、パイロット油路TL、TRであって、リモコン弁(左側リモコン弁20、右側リモコン弁20)と、第3ポンプP3(パイロットポンプ)との間には、作動弁22が設けられている。具体的には、作動弁22の入力ポート22aには、第3ポンプP3が接続されている。また、作動弁22の出力ポート22bには、左側リモコン弁20の入力ポート20a及び右側リモコン弁21の入力ポート21aが接続されている。
この作動弁22は、第3ポンプP3からリモコン弁(左側リモコン弁20、右側リモコン弁21)に供給されるパイロット圧を変更する弁であって、CPU等から構成された制御装置23で制御される。
具体的には、作動弁22は、制御装置23の制御信号に基づいて開度が変更する電磁比例弁で構成されている。この作動弁22は、開度が変わることにより、左側リモコン弁20及び右側リモコン弁21に供給されるパイロット圧を変更する。左側リモコン弁20及び右側リモコン弁21のパイロット圧が変更されると、左側リモコン弁20の出力ポート20b及び右側リモコン弁21の出力ポート21bから吐出するパイロット圧が変わり、HSTポンプ7L、7Rの出力を変更することができる。
具体的には、作動弁22は、制御装置23の制御信号に基づいて開度が変更する電磁比例弁で構成されている。この作動弁22は、開度が変わることにより、左側リモコン弁20及び右側リモコン弁21に供給されるパイロット圧を変更する。左側リモコン弁20及び右側リモコン弁21のパイロット圧が変更されると、左側リモコン弁20の出力ポート20b及び右側リモコン弁21の出力ポート21bから吐出するパイロット圧が変わり、HSTポンプ7L、7Rの出力を変更することができる。
制御装置23には、測定装置26が接続されている。この測定装置26は、ヒートバランスに関係する温度を測定可能で、エンジン等を冷却する冷却媒体の温度を測定したり、アクチュエータを作動させる作動媒体の温度を測定する。具体的には、測定装置26は、水温センサ26aと、油温センサ26bとを有している。水温センサ26aは、冷却媒体の温度、即ち、冷却水の水温を測定する。油温センサ26bは、作動媒体の温度、即ち、パイロット油を含む作動油の温度(油温)を測定する。また、制御装置23には、エンジンの回転数を測定するエンジン回転センサ27が接続されている。
この制御装置23は、測定装置26で測定した温度(水温や油温)に基づいてパイロット圧を調整する圧力調整部24を有している。圧力調整部24は、電子部品や制御装置23に格納されたプログラム等から構成されている。
この圧力調整部24は、水温や油温が予め定められた基準を満たしている場合に、後述するような基準制御線に基づいて作動弁22の開度を制御し、作動弁22から出力するパイロット油のパイロット圧を調整する。また、圧力調整部24は、水温や油温が基準から外れている場合に、後述するような基準外制御線に基づいて作動弁22の開度を制御し、作動弁22から出力するパイロット油のパイロット圧を調整する。
この圧力調整部24は、水温や油温が予め定められた基準を満たしている場合に、後述するような基準制御線に基づいて作動弁22の開度を制御し、作動弁22から出力するパイロット油のパイロット圧を調整する。また、圧力調整部24は、水温や油温が基準から外れている場合に、後述するような基準外制御線に基づいて作動弁22の開度を制御し、作動弁22から出力するパイロット油のパイロット圧を調整する。
ここで、基準とは、例えば、ヒートバランスが正常であるか否かを判定する値であって、基準を満たしている場合は、ヒートバランスが正常であり、基準を満たしていない場合は、ヒートバランスが悪化している、或いは、ヒートバランスが異常な状態であることを示す。言い換えれば、本発明では、ヒートバランスが正常である場合での水温や油温の所定範囲を定めており、水温や油温が所定範囲内である場合は、ヒートバランスが正常であると考えられ、水温や油温が所定範囲を外れている場合は、ヒートバランスが悪化している、或いは、ヒートバランスが異常な状態であると考えられる。
作動弁22の開度を制御すると、当該作動弁22の以降におけるパイロット圧が変化する。つまり、圧力調整部24は、水温や油温が基準を満たしているか否かに応じて、第3ポンプP3からリモコン弁(左側リモコン弁20、右側リモコン弁21)へ至るパイロット圧を制御する。説明の便宜上、第3ポンプP3からリモコン弁へ至るパイロット圧のことを「一次圧」と言い説明を進める。
次に、圧力調整部24による一次圧の制御について詳しく説明する。
図2は、エンジン回転数と一次圧との関係を示す制御マップを示している。
図2に示すように、制御マップは、基準制御線Mと、基準外制御線Wとを有している。基準制御線Mは、ヒートバランスが正常であるときに使用する複数の基準制御値(第1制御値)を繋げた線である。基準外制御線Wは、ヒートバランスが悪化しているときに使用する複数の基準外制御値(第2制御値)を繋げた線である。
図2は、エンジン回転数と一次圧との関係を示す制御マップを示している。
図2に示すように、制御マップは、基準制御線Mと、基準外制御線Wとを有している。基準制御線Mは、ヒートバランスが正常であるときに使用する複数の基準制御値(第1制御値)を繋げた線である。基準外制御線Wは、ヒートバランスが悪化しているときに使用する複数の基準外制御値(第2制御値)を繋げた線である。
具体的には、基準制御線Mは、水温及び油温が予め定められた基準を満たしている場合での一次圧とエンジン回転数との関係を定めたものである。例えば、基準制御線Mは、水温が100℃未満で且つ油温が90℃未満における一次圧とエンジン回転数との関係を示す制御線である。
基準外制御線Wは、水温及び油温が基準から外れた場合における一次圧とエンジン回転数との関係を定めたものである。この基準外制御線Wは、複数用意され、低基準外制御線WLと、高基準外制御線WHとを有している。低基準外制御線WLは、水温が100℃以上110℃未満、且つ、油温が90℃以上100℃未満における一次圧とエンジン回転数との関係を示す制御線である。高基準外制御線WHは、水温が110℃以上で且つ油温が100℃以上における一次圧とエンジン回転数との関係を示す制御線である。
基準外制御線Wは、水温及び油温が基準から外れた場合における一次圧とエンジン回転数との関係を定めたものである。この基準外制御線Wは、複数用意され、低基準外制御線WLと、高基準外制御線WHとを有している。低基準外制御線WLは、水温が100℃以上110℃未満、且つ、油温が90℃以上100℃未満における一次圧とエンジン回転数との関係を示す制御線である。高基準外制御線WHは、水温が110℃以上で且つ油温が100℃以上における一次圧とエンジン回転数との関係を示す制御線である。
つまり、基準外制御線Wは、水温及び油温が基準から少し外れた場合に用いる低基準外制御線WLと、水温及び油温が基準から大きく外れた場合に用いる高基準外制御線WHとで構成されている。この実施形態では、基準外制御線Wを基準から外れ度合いに応じて複数用意しているが、基準外制御線は1種類であってもよい。
以下、説明の便宜上、油温が90℃未満で且つ水温が100℃未満である場合(基準を満たす場合)を「通常温度」といい、油温が90℃以上で且つ水温が100℃以上である場合(基準を満たさない場合)を「高温」といい説明を続ける。
以下、説明の便宜上、油温が90℃未満で且つ水温が100℃未満である場合(基準を満たす場合)を「通常温度」といい、油温が90℃以上で且つ水温が100℃以上である場合(基準を満たさない場合)を「高温」といい説明を続ける。
図2に示すように、基準外制御線W(低基準外制御線WL、高基準外制御線WH)は、同一のエンジン回転数であっても基準制御線Mと比べて一次圧を低く制御するものであって、基準制御線Mを一次圧が下がる方向に平行にシフトすることで構成している。即ち、基準外制御線Wは、複数の基準制御値を所定値下げ、その下げた値を繋げることにより構成されたものである。
高基準外制御線WHのシフト量は、低基準外制御線WLのシフト量よりも大きくなっていて、同一のエンジン回転数であるときは、高基準外制御線WHで示される一次圧が最も小さい。また、基準外制御線WL、WHの傾き(エンジン回転数に対する一次圧の増加割合)は、基準制御線Mと同じである。
圧力調整部24は、エンジンが駆動している状況下で、油温センサ26bで測定した油温と、水温センサ26aで測定した水温とを監視する。そして、圧力調整部24は、油温及び水温が通常温度である場合には、基準制御線M上の基準制御値に基づいて一次圧を決定する。また、圧力調整部24は、油温及び水温が高温である場合には、基準外制御線W(低基準外制御線WL、高基準外制御線WH)上の基準外制御値に基づいて一次圧を決定する。例えば、油温及び水温が通常温度から高温に変化したときは、圧力調整部24は、基準制御線Mから基準外制御線Wに切り替え、基準外制御線Wを用いてエンジン回転数に対応する一次圧を決定する。
圧力調整部24は、エンジンが駆動している状況下で、油温センサ26bで測定した油温と、水温センサ26aで測定した水温とを監視する。そして、圧力調整部24は、油温及び水温が通常温度である場合には、基準制御線M上の基準制御値に基づいて一次圧を決定する。また、圧力調整部24は、油温及び水温が高温である場合には、基準外制御線W(低基準外制御線WL、高基準外制御線WH)上の基準外制御値に基づいて一次圧を決定する。例えば、油温及び水温が通常温度から高温に変化したときは、圧力調整部24は、基準制御線Mから基準外制御線Wに切り替え、基準外制御線Wを用いてエンジン回転数に対応する一次圧を決定する。
圧力調整部24は、基準制御線M又は基準外制御線Wにより決定した一次圧となるように、作動弁22に対して制御信号を出力し、作動弁22の開度を調整(変更)する。
以上、圧力調整部24によれば、水温及び油温が高温となって基準を満たさなくなった場合、作動弁22の開度を調整することで、リモコン弁(左側リモコン弁20、右側リモコン弁21)に供給されるパイロット油の圧力(一次圧)を低下させることができる。その結果、パイロット油の一次圧を低下させることにより、HSTポンプ7L,7Rに供給されるパイロット油の二次圧を低下させ、HSTポンプ7L,7Rの出力を下げることができる。言い換えれば、水温及び油温が基準を満たしている場合での走行レバー9の操作量と、水温及び油温が基準を満たしていない場合での走行レバー9の操作量とが同じであっても、ヒートバランスが悪化したときは、HSTポンプ7L,7Rの出力を低下させることができる。
以上、圧力調整部24によれば、水温及び油温が高温となって基準を満たさなくなった場合、作動弁22の開度を調整することで、リモコン弁(左側リモコン弁20、右側リモコン弁21)に供給されるパイロット油の圧力(一次圧)を低下させることができる。その結果、パイロット油の一次圧を低下させることにより、HSTポンプ7L,7Rに供給されるパイロット油の二次圧を低下させ、HSTポンプ7L,7Rの出力を下げることができる。言い換えれば、水温及び油温が基準を満たしている場合での走行レバー9の操作量と、水温及び油温が基準を満たしていない場合での走行レバー9の操作量とが同じであっても、ヒートバランスが悪化したときは、HSTポンプ7L,7Rの出力を低下させることができる。
特に、図2の制御マップを用いた制御では、少なくとも複数の基準外制御線WL、WHで示される基準外制御値を用いて段階的に一次圧を低下させている。それゆえ、油温或いは水温が高温になった場合には、基準外制御線WLによって早めにHSTポンプ7L,7R(作動ポンプ)の出力を抑えることができる。さらに、油温或いは水温が高温になった場合には、基準外制御線WHによってHSTポンプ7L,7R(作動ポンプ)の出力を抑えることができる。
図3は、エンジン回転数と一次圧との関係を示す制御マップの変形例(第2図)を示している。図3に示した制御マップの変形例について説明する。
図3に示すように、制御マップは、エンジンの負荷に応じて設定された複数の基準制御線Mと、エンジンの負荷に応じて設定された複数の基準制御線Mとを有している。
具体的には、基準制御線Mは、エンジンの負荷が小さい場合(軽負荷)での第1基準制御線M1と、エンジンの負荷が大きい場合(重負荷)での第2基準制御線M2とを有している。例えば、第1基準制御線M1は、エンジン負荷率が60%以下であって、エンジンに掛かる負荷が「軽負荷」であるときのエンジン回転数と一次圧との関係を示したものである。第2基準制御線M2は、エンジン負荷率が100%であって、エンジンに掛かる負荷が「重負荷」であるときのエンジン回転数と一次圧との関係を示したものである。これら第1基準制御線M1及び第2基準制御線M2は、油温及び水温が通常温度であるときの制御線である。
図3に示すように、制御マップは、エンジンの負荷に応じて設定された複数の基準制御線Mと、エンジンの負荷に応じて設定された複数の基準制御線Mとを有している。
具体的には、基準制御線Mは、エンジンの負荷が小さい場合(軽負荷)での第1基準制御線M1と、エンジンの負荷が大きい場合(重負荷)での第2基準制御線M2とを有している。例えば、第1基準制御線M1は、エンジン負荷率が60%以下であって、エンジンに掛かる負荷が「軽負荷」であるときのエンジン回転数と一次圧との関係を示したものである。第2基準制御線M2は、エンジン負荷率が100%であって、エンジンに掛かる負荷が「重負荷」であるときのエンジン回転数と一次圧との関係を示したものである。これら第1基準制御線M1及び第2基準制御線M2は、油温及び水温が通常温度であるときの制御線である。
なお、この実施形態では、エンジン負荷率が60%以下であるときを「軽負荷」とし、エンジン負荷率が100%であるときを「重負荷」としているが、軽負荷、重負荷におけるエンジン負荷率は、上述した数値に限定されない。
基準外制御線Wは、第1基準制御線M1を一次圧が下がるようにシフトすることで構成した第1基準外制御線W1と、第2基準制御線M2を一次圧が下がるようにシフトすることで構成した第2基準外制御線W2とで構成されている。第1基準外制御線W1の傾きは、第1基準制御線M1の傾きと同じに設定されている。第2基準外制御線W2の傾きは、第2基準制御線M2の傾きと同じに設定されている。第1基準外制御線W1及び第2基準外制御線W2は、油温及び水温が高温であるときの制御線である。つまり、第1基準外制御線W1は、油温や水温が基準外で且つエンジンの負荷が小さいとき(低負荷)に用いられる制御値を有している。第2基準外制御線W2は、油温や水温が基準外で且つエンジンの負荷が大きいとき(高負荷)に用いられる制御値を有している。
基準外制御線Wは、第1基準制御線M1を一次圧が下がるようにシフトすることで構成した第1基準外制御線W1と、第2基準制御線M2を一次圧が下がるようにシフトすることで構成した第2基準外制御線W2とで構成されている。第1基準外制御線W1の傾きは、第1基準制御線M1の傾きと同じに設定されている。第2基準外制御線W2の傾きは、第2基準制御線M2の傾きと同じに設定されている。第1基準外制御線W1及び第2基準外制御線W2は、油温及び水温が高温であるときの制御線である。つまり、第1基準外制御線W1は、油温や水温が基準外で且つエンジンの負荷が小さいとき(低負荷)に用いられる制御値を有している。第2基準外制御線W2は、油温や水温が基準外で且つエンジンの負荷が大きいとき(高負荷)に用いられる制御値を有している。
さて、図3の制御マップにおいて一次圧を制御するに際しては、圧力調整部24は、エンジンが駆動している状況下で、油温センサ26bで測定した油温と、水温センサ26aで測定した水温と、エンジン負荷率を監視する。なお、エンジン負荷率は、例えば、エンジン内に噴射した燃料とエンジン回転数とにより求めることができる。
圧力調整部24は、エンジンが軽負荷、油温及び水温が通常温度である場合には、第1基準制御線M1に基づいて一次圧を決定する。ここで、エンジンが軽負荷であるものの、油温及び水温が高温に変化した場合には、圧力調整部24は、第1基準制御線M1から第1基準外制御線W1に変更して、当該第1基準外制御線W1に基づいて一次圧を決定する。
圧力調整部24は、エンジンが軽負荷、油温及び水温が通常温度である場合には、第1基準制御線M1に基づいて一次圧を決定する。ここで、エンジンが軽負荷であるものの、油温及び水温が高温に変化した場合には、圧力調整部24は、第1基準制御線M1から第1基準外制御線W1に変更して、当該第1基準外制御線W1に基づいて一次圧を決定する。
また、圧力調整部24は、エンジンが重負荷、油温及び水温が通常温度である場合には、第2基準制御線M2に基づいて一次圧を決定する。ここで、エンジンが重負荷であるときに、油温及び水温が高温に変化した場合には、圧力調整部24は、第2基準制御線M2から第2基準外制御線W2に変更して、当該第2基準外制御線W2に基づいて一次圧を決定する。つまり、圧力調整部24は、油温や水温が基準値を外れて高温になっていて、且つ、エンジンが高負荷であるときに、第2基準外制御線W2に基づいて一次圧を決定する。
そして、圧力調整部24は、第1基準制御線M1、第1基準外制御線W1、第2基準制御線M2、第2基準外制御線W2のいずれかを用いて決定した一次圧となるように、リモコン弁(左側リモコン弁20、右側リモコン弁21)に対して制御信号を出力し、当該リモコン弁の開度を調整(変更)する。
図4は、エンジン回転数と一次圧との関係を示す制御マップの変形例(第3図)を示している。図4に示した制御マップの変形例について説明する。
図4は、エンジン回転数と一次圧との関係を示す制御マップの変形例(第3図)を示している。図4に示した制御マップの変形例について説明する。
制御マップは、エンジンが軽負荷で且つ油温及び水温が通常温度であるときの第1基準制御線M1と、エンジンが重負荷で且つ油温及び水温が通常温度であるときの第2基準制御線M2とを有している。
また、制御マップにおいては、エンジンが重負荷であって油温及び水温が高温であるときの基準外制御線Wが少なくとも2つ用意されている。詳しくは、制御マップにおいては、エンジンが重負荷であって基準から少し離れた際に用いられる低基準外制御線WLと、エンジンが重負荷であって基準から大きく離れた際に用いられる高基準外制御線WHとを有している。この制御マップにおける基準外制御線W(低基準外制御線WL、高基準外制御線WH)の傾きは、基準制御線M(第1基準制御線M1、第2基準制御線M2)の傾きと異なっている。例えば、エンジン回転数が2000rpm以上での第2基準制御線M2の傾きを基準制御線Mよりも急峻とすることによって、基準外制御線W(低基準外制御線WL、高基準外制御線WH)が構成されている。
また、制御マップにおいては、エンジンが重負荷であって油温及び水温が高温であるときの基準外制御線Wが少なくとも2つ用意されている。詳しくは、制御マップにおいては、エンジンが重負荷であって基準から少し離れた際に用いられる低基準外制御線WLと、エンジンが重負荷であって基準から大きく離れた際に用いられる高基準外制御線WHとを有している。この制御マップにおける基準外制御線W(低基準外制御線WL、高基準外制御線WH)の傾きは、基準制御線M(第1基準制御線M1、第2基準制御線M2)の傾きと異なっている。例えば、エンジン回転数が2000rpm以上での第2基準制御線M2の傾きを基準制御線Mよりも急峻とすることによって、基準外制御線W(低基準外制御線WL、高基準外制御線WH)が構成されている。
これによれば、エンジンが重負荷であるとき、油温及び水温が高温となった早い段階で、低基準外制御線WLによって早めに一次圧を下げ、さらに、油温及び水温が高温となった場合に、高基準外制御線WHによって一次圧を下げることにより、ヒートバランスの回復を促進している。
[第2実施形態]
図5は、第2実施形態における走行系の油圧回路の概略図を示している。上述した第1実施形態では、リモコン弁を直接、操作レバー9によって操作していたが、第2実施形態では、リモコン弁を制御装置23により操作している。
[第2実施形態]
図5は、第2実施形態における走行系の油圧回路の概略図を示している。上述した第1実施形態では、リモコン弁を直接、操作レバー9によって操作していたが、第2実施形態では、リモコン弁を制御装置23により操作している。
以下、第2実施形態について、詳しく説明する。なお、第1実施形態と共通する構成については説明を省略する。
図5に示すように、制御装置23には、ジョイスティックで構成された走行レバー9が接続されている。また、パイロット油路には、左側リモコン弁30及び右側リモコン弁31が接続されている。
図5に示すように、制御装置23には、ジョイスティックで構成された走行レバー9が接続されている。また、パイロット油路には、左側リモコン弁30及び右側リモコン弁31が接続されている。
リモコン弁(左側リモコン弁30、右側リモコン弁31)は、走行レバー9(左側走行レバー9L及び右側走行レバー9R)の操作量に基づいて、パイロット圧が変更する電磁式の弁である。詳しくは、リモコン弁は、制御装置23から出力された制御信号によって開度が変更する電磁比例弁である。
このような走行レバー9、制御装置23及びリモコン弁の場合は、まず、走行レバー9の操作量が制御装置23に入力される。制御装置23は、操作量に基づいて走行レバーの操作に対応する制御量、即ち、リモコン弁の開度を設定するための電流値(ソレノイドを励磁する電流)を求める。そして、制御装置23は、電流値に対応する制御信号をリモコン弁に出力する。リモコン弁は、制御信号に対応して開度が変更される。
このような走行レバー9、制御装置23及びリモコン弁の場合は、まず、走行レバー9の操作量が制御装置23に入力される。制御装置23は、操作量に基づいて走行レバーの操作に対応する制御量、即ち、リモコン弁の開度を設定するための電流値(ソレノイドを励磁する電流)を求める。そして、制御装置23は、電流値に対応する制御信号をリモコン弁に出力する。リモコン弁は、制御信号に対応して開度が変更される。
つまり、走行レバー9の操作に対応して、制御装置23がリモコン弁を制御することにより、パイロット油路のパイロット圧を制御し、HSTポンプ7L,7Rを作動させることができる。
さて、上述したリモコン弁は、走行レバー9の操作に応じて作動する電磁式のリモコン弁であるが、当該リモコン弁は、作動弁も兼用化しており、温度が基準より外れた際には、圧力調整部24の制御により作動する。
さて、上述したリモコン弁は、走行レバー9の操作に応じて作動する電磁式のリモコン弁であるが、当該リモコン弁は、作動弁も兼用化しており、温度が基準より外れた際には、圧力調整部24の制御により作動する。
次に、作動弁を兼用化したリモコン弁の動作について詳しく説明する。
図6は、エンジン回転数とパイロット圧との関係を示す制御マップを示している。図7は、所定のエンジン回転数における走行レバーの操作量と制御信号(パイロット圧)との関係を示した図である。なお、説明の便宜上、図7は、エンジン回転数が2000rpmにおける走行レバーの操作量とパイロット圧との関係を示す図とする。
図6は、エンジン回転数とパイロット圧との関係を示す制御マップを示している。図7は、所定のエンジン回転数における走行レバーの操作量と制御信号(パイロット圧)との関係を示した図である。なお、説明の便宜上、図7は、エンジン回転数が2000rpmにおける走行レバーの操作量とパイロット圧との関係を示す図とする。
図6に示すように、制御マップは、ヒートバランスが正常であるときに使用する基準制御線Mと、ヒートバランスが悪化しているときに使用する基準外制御線Wとを有している。
制御装置23(圧力調整部24)は、油温及び水温が通常温度である場合には、基準制御線Mを用いて、エンジン回転数に対応するパイロット圧を決定する。例えば、圧力調整部24は、エンジン回転数が2000rpmであるときのパイロット圧である[最大圧力A]を基準制御線Mから求める。
制御装置23(圧力調整部24)は、油温及び水温が通常温度である場合には、基準制御線Mを用いて、エンジン回転数に対応するパイロット圧を決定する。例えば、圧力調整部24は、エンジン回転数が2000rpmであるときのパイロット圧である[最大圧力A]を基準制御線Mから求める。
そして、図7に示すように、圧力調整部24は、操作量が最大であるとき(max:最大操作量という)のパイロット圧を上述した[最大圧力A]とし、最大操作量時に最大圧力Aとなるような操作制御線X1を用いて制御を行う。つまり、圧力調整部24は、通常温度である場合、所定のエンジン回転数における最大圧力を設定し、設定した最大圧力と最大操作量との関係を有する操作制御線X1を求める。そして、操作制御線X1を用いて、操作量に応じたパイロット圧を求め、求めたパイロット圧にする制御信号(電流値)をリモコン弁に出力する
一方、圧力調整部24は、油温及び水温が通常温度でない場合、圧力調整部24は、温度が基準より外れた際に、制御量(電流値)を補正することでパイロット圧を下げることとしている。詳しくは、圧力調整部24は、油温及び水温が通常温度でない場合、基準外制御線Wを用いて、エンジン回転数に対応するパイロット圧を決定する。例えば、圧力調整部24は、エンジン回転数が2000rpmであるときのパイロット圧である[最大圧力B]を基準外制御線Wから求める。この最大圧力Bは、上述した最大圧力Aよりも低い値である。
一方、圧力調整部24は、油温及び水温が通常温度でない場合、圧力調整部24は、温度が基準より外れた際に、制御量(電流値)を補正することでパイロット圧を下げることとしている。詳しくは、圧力調整部24は、油温及び水温が通常温度でない場合、基準外制御線Wを用いて、エンジン回転数に対応するパイロット圧を決定する。例えば、圧力調整部24は、エンジン回転数が2000rpmであるときのパイロット圧である[最大圧力B]を基準外制御線Wから求める。この最大圧力Bは、上述した最大圧力Aよりも低い値である。
そして、図7に示すように、圧力調整部24は、最大操作量のパイロット圧を上述した[最大圧力B]とし、最大操作量時に最大圧力Bとなるような操作制御線X2を用いて制御を行う。この操作制御線X2は、操作制御線X1に比べてパイロット圧を低く設定するためのものである。つまり、圧力調整部24は、通常温度でない場合、基準外制御線Wを用いて、所定のエンジン回転数であるときの最大圧力が低く補正され、補正された最大圧力と最大操作量との関係を有する操作制御線X2を求める。そして、補正後の操作制御線X2を用いて、操作量に応じたパイロット圧を求め、求めたパイロット圧に設定する制御信号(電流値)をリモコン弁に出力する。
なお、第2実施形態においても、第1実施形態と同様に、図3、図4に示したような複数の基準外制御線Wを用いて、エンジン回転数に対応するパイロット圧を求めてもよい。また、この第2実施形態では、制御マップを用いて、最大操作量であるときの最大圧力を求めていたが、当該制御マップは、最大操作量及び最大圧力を求めるためのものでなくてもよく、所定の操作量における圧力を求めるものであれば、どのようなものであってもよい。
第2実施形態によれば、作動弁は、操作レバーの操作に対応する制御量に基づいてパイロット圧を変更する電磁式のリモコン弁で構成している。また、圧力調整部24は、温度が基準より外れた際に制御量を補正することでパイロット圧を下げることとしている。それゆえ、作動弁及びリモコン弁を兼用化することができ、構成を簡略化することが可能である。
[第3実施形態]
図8は、第3実施形態における走行系の油圧回路の概略図を示している。上述した第2実施形態では、リモコン弁と作動弁とを兼用化していたが、第3実施形態では、作動弁をリモコン弁とは別途に設けている。
[第3実施形態]
図8は、第3実施形態における走行系の油圧回路の概略図を示している。上述した第2実施形態では、リモコン弁と作動弁とを兼用化していたが、第3実施形態では、作動弁をリモコン弁とは別途に設けている。
以下、第3実施形態について、詳しく説明する。なお、第1実施形態や第2実施形態と共通する構成については説明を省略する。
図8に示すように、制御装置23には、ジョイスティックで構成された走行レバー9が接続されている。また、パイロット油路には、左側リモコン弁40及び右側リモコン弁41が接続されている。
図8に示すように、制御装置23には、ジョイスティックで構成された走行レバー9が接続されている。また、パイロット油路には、左側リモコン弁40及び右側リモコン弁41が接続されている。
リモコン弁(左側リモコン弁40、右側リモコン弁41)は、制御装置23から出力された制御信号によって開度が変更する電磁比例弁である。リモコン弁と第3ポンプP3との間に、作動弁42が設けられている。具体的には、作動弁42の入力ポート42aには、第3ポンプP3が接続されている。作動弁42の出力ポート42bには、左側リモコン弁40の入力ポート40a及び右側リモコン弁41の入力ポート41aが接続されている。
次に、作動弁とリモコン弁とを別体にした場合の動作について詳しく説明する。
制御装置23(圧力調整部24)は、油温及び水温が通常温度である場合には、図9に示すような走行レバーの操作量とパイロット圧との関係に基づいて、所定の操作に基づくパイロット圧を求める。そして、圧力調整部24は、求めたパイロット圧となるように、制御信号をリモコン弁に出力する。なお、図9に示すような操作量とパイロット圧の関係は、制御マップ等により作成して制御装置23に格納していてもよいし、計算により求めても良い。
制御装置23(圧力調整部24)は、油温及び水温が通常温度である場合には、図9に示すような走行レバーの操作量とパイロット圧との関係に基づいて、所定の操作に基づくパイロット圧を求める。そして、圧力調整部24は、求めたパイロット圧となるように、制御信号をリモコン弁に出力する。なお、図9に示すような操作量とパイロット圧の関係は、制御マップ等により作成して制御装置23に格納していてもよいし、計算により求めても良い。
圧力調整部24は、油温及び水温が通常温度でない場合は、第1実施形態と同じように、基準外制御線Wを用いて、第3ポンプP3からリモコン弁(左側リモコン弁40、右側リモコン弁41)へ至るパイロット圧(一次圧)を求め、作動弁42を制御する。つまり、圧力調整部24は、上述した第1実施形態の図2~4に示した制御マップを用いて、一次圧を調整(変更)する。
第3実施形態によれば、リモコン弁と第3ポンプP3(パイロットポンプ)との間に作動弁42を設けたうえで、温度が基準より外れた際には、圧力調整部24によって、作動弁42を絞る制御を行って、パイロット圧を下げることとしている。それゆえ、リモコン弁の制御はそのままで、作動弁42のみを制御することにより、作動ポンプであるHSTポンプ7L,7Rの出力を下げることができる。
[第4実施形態]
図10は、第4実施形態における作業系の油圧回路の概略図を示している。上述した第1実施形態~第3実施形態では、走行系のポンプ、即ち、HSTポンプ7L,7Rの出力を下げるものであったが、第4実施形態では、作業系のポンプの出力を下げるものである。なお、第1実施形態~第3実施形態に共通な構成については説明を省略する。
[第4実施形態]
図10は、第4実施形態における作業系の油圧回路の概略図を示している。上述した第1実施形態~第3実施形態では、走行系のポンプ、即ち、HSTポンプ7L,7Rの出力を下げるものであったが、第4実施形態では、作業系のポンプの出力を下げるものである。なお、第1実施形態~第3実施形態に共通な構成については説明を省略する。
図10に示すように、第1ポンプP1は、斜板形の可変容量ポンプで構成されている。第1ポンプP1の上流側には、制御弁(コントロールバルブ)45が接続されている。この制御弁45には、作業装置4に設けられた油圧アクチュエータ51が接続されている。
この油圧回路には、ロードセンシングシステムが組み込まれており、当該ロードセンシングシステムでは、第1ポンプP1の吐出圧(PPS(Pressure of Pump Sensing)信号圧)と、制御弁45の吐出圧(PLS(Pressure of Load Sensing)信号圧)との差圧(PPS信号圧-PLS信号圧)とが一定圧になるように、第1ポンプP1の斜板を制御する。
この油圧回路には、ロードセンシングシステムが組み込まれており、当該ロードセンシングシステムでは、第1ポンプP1の吐出圧(PPS(Pressure of Pump Sensing)信号圧)と、制御弁45の吐出圧(PLS(Pressure of Load Sensing)信号圧)との差圧(PPS信号圧-PLS信号圧)とが一定圧になるように、第1ポンプP1の斜板を制御する。
詳しくは、第1ポンプP1から制御弁45に至る油路には、PPS信号圧を取り出すPPS伝達ライン46が分岐していて、当該PPS伝達ライン46は流量制御部47に接続されている。また、制御弁45から油圧アクチュエータ51に至る油路には、PLS信号圧を取り出すPLS伝達ライン48が分岐していて、当該PLS伝達ライン48も流量制御部47に接続されている。流量制御部47は、差圧が一定となるように、第1ポンプP1の斜板を制御する流量補償用ピストン49に作用する圧力を調整し、第1ポンプP1の吐出量が制御される。つまり、第1ポンプP1は、アクチュエータを作動させる制御弁45に作動油を供給し且つ制御弁45から吐出される作動油に応じて可変する可変容量ポンプで構成されたポンプ(作動ポンプ)である。
制御装置23には、ジョイスティックで構成された作業レバー50(作業部材)が接続されている。また、パイロット油路には、左側リモコン弁60及び右側リモコン弁61が接続されている。
リモコン弁(左側リモコン弁60、右側リモコン弁61)は、作業レバー50(左側作業レバー50L及び右側作業レバー50R)の操作量に基づいて、パイロット圧が変更する電磁式の弁である。詳しくは、リモコン弁は、制御装置23から出力された制御信号によって開度が変更する電磁比例弁である。
リモコン弁(左側リモコン弁60、右側リモコン弁61)は、作業レバー50(左側作業レバー50L及び右側作業レバー50R)の操作量に基づいて、パイロット圧が変更する電磁式の弁である。詳しくは、リモコン弁は、制御装置23から出力された制御信号によって開度が変更する電磁比例弁である。
左側リモコン弁60は、第3ポンプP3から制御弁45の一方のスプールに至るパイロット油路TLに接続されている。右側リモコン弁60は、第3ポンプP3から制御弁45の他方のスプールに至るパイロット油路TRに接続されている。
このような作業レバー50、制御装置23及びリモコン弁によれば、まず、作業レバー50の操作量が制御装置23に入力される。制御装置23は、操作量に基づいて作業レバーの操作に対応する制御量、即ち、リモコン弁の開度を設定するための電流値(ソレノイドを励磁する電流)を求める。そして、制御装置23は、電流値に対応する制御信号をリモコン弁に出力する。リモコン弁は、制御信号に対応して開度が変更される。制御弁45にパイロット圧が作用して、当該制御弁45がリモコン弁からのパイロット油により作動する。
このような作業レバー50、制御装置23及びリモコン弁によれば、まず、作業レバー50の操作量が制御装置23に入力される。制御装置23は、操作量に基づいて作業レバーの操作に対応する制御量、即ち、リモコン弁の開度を設定するための電流値(ソレノイドを励磁する電流)を求める。そして、制御装置23は、電流値に対応する制御信号をリモコン弁に出力する。リモコン弁は、制御信号に対応して開度が変更される。制御弁45にパイロット圧が作用して、当該制御弁45がリモコン弁からのパイロット油により作動する。
さて、上述したリモコン弁は、作業レバー50の操作に応じて作動する電磁式のリモコン弁であるが、当該リモコン弁は、第2実施形態と同じように、作動弁も兼用化しており、温度が基準より外れた際には、圧力調整部24の制御により作動する。
次に、圧力調整部24について説明する。
制御装置23(圧力調整部24)は、油温及び水温が通常温度である場合には、図6と同じような基準制御線Mを用いて、エンジン回転数に対応するパイロット圧を決定する。例えば、圧力調整部24は、エンジン回転数が2000rpmであるときのパイロット圧である[最大圧力A]を基準制御線Mから求める。図7と同じように、圧力調整部24は、操作量が最大であるとき(max:最大操作量という)のパイロット圧を上述した[最大圧力A]とし、最大操作量時に最大圧力Aとなるような操作制御線X1を用いて制御を行う。つまり、圧力調整部24は、通常温度である場合、所定のエンジン回転数における最大圧力を設定し、設定した最大圧力と最大操作量との関係を有する操作制御線X1を求める。そして、操作制御線X1を用いて、操作量に応じたパイロット圧を求め、求めたパイロット圧にする制御信号(電流値)をリモコン弁に出力する。
一方、圧力調整部24は、油温及び水温が通常温度でない場合、圧力調整部24は、温度が基準より外れた際に、制御量(電流値)を補正することでパイロット圧を下げることとしている。詳しくは、圧力調整部24は、油温及び水温が通常温度でない場合、基準外制御線Wを用いて、エンジン回転数に対応するパイロット圧を決定する。例えば、圧力調整部24は、エンジン回転数が2000rpmであるときのパイロット圧である[最大圧力B]を基準外制御線Wから求める。この最大圧力Bは、上述した最大圧力Aよりも低い値である。
次に、圧力調整部24について説明する。
制御装置23(圧力調整部24)は、油温及び水温が通常温度である場合には、図6と同じような基準制御線Mを用いて、エンジン回転数に対応するパイロット圧を決定する。例えば、圧力調整部24は、エンジン回転数が2000rpmであるときのパイロット圧である[最大圧力A]を基準制御線Mから求める。図7と同じように、圧力調整部24は、操作量が最大であるとき(max:最大操作量という)のパイロット圧を上述した[最大圧力A]とし、最大操作量時に最大圧力Aとなるような操作制御線X1を用いて制御を行う。つまり、圧力調整部24は、通常温度である場合、所定のエンジン回転数における最大圧力を設定し、設定した最大圧力と最大操作量との関係を有する操作制御線X1を求める。そして、操作制御線X1を用いて、操作量に応じたパイロット圧を求め、求めたパイロット圧にする制御信号(電流値)をリモコン弁に出力する。
一方、圧力調整部24は、油温及び水温が通常温度でない場合、圧力調整部24は、温度が基準より外れた際に、制御量(電流値)を補正することでパイロット圧を下げることとしている。詳しくは、圧力調整部24は、油温及び水温が通常温度でない場合、基準外制御線Wを用いて、エンジン回転数に対応するパイロット圧を決定する。例えば、圧力調整部24は、エンジン回転数が2000rpmであるときのパイロット圧である[最大圧力B]を基準外制御線Wから求める。この最大圧力Bは、上述した最大圧力Aよりも低い値である。
そして、図7に示すように、圧力調整部24は、最大操作量のパイロット圧を上述した[最大圧力B]とし、最大操作量時に最大圧力Bとなるような操作制御線X2を用いて制御を行う。この操作制御線X2は、操作制御線X1に比べてパイロット圧を低く設定するためのものである。つまり、圧力調整部24は、通常温度でない場合、基準外制御線Wを用いて、所定のエンジン回転数であるときの最大圧力が低く補正され、補正された最大圧力と最大操作量との関係を有する操作制御線X2を求める。そして、補正後の操作制御線X2を用いて、操作量に応じたパイロット圧を求め、求めたパイロット圧に設定する制御信号(電流値)をリモコン弁に出力する。
なお、第4実施形態においても、第1実施形態と同様に、図3、図4に示したような複数の基準外制御線Wを用いて、エンジン回転数に対応するパイロット圧を求めてもよい。また、この第4実施形態では、制御マップを用いて、最大操作量であるときの最大圧力を求めていたが、当該制御マップは、最大操作量及び最大圧力を求めるためのものでなくてもよく、所定の操作量における圧力を求めるものであれば、どのようなものであってもよい。
第4実施形態によれば、油温や水温が高温になった場合には、圧力調整部24によって、制御弁45に作用するパイロット圧が抑えられ、制御弁45から吐出する作動油の流量が少なくなり、作動ポンプである第1ポンプP1の出力を低下させることができる。
また、第4実施形態によれば、作動弁は、操作レバーの操作に対応する制御量に基づいてパイロット圧を変更する電磁式のリモコン弁で構成し、さらに、圧力調整部24は、温度が基準より外れた際に制御量を補正することでパイロット圧を下げることとしている。それゆえ、作動弁及びリモコン弁を兼用化することができ、構成を簡略化することが可能である。
また、第4実施形態によれば、作動弁は、操作レバーの操作に対応する制御量に基づいてパイロット圧を変更する電磁式のリモコン弁で構成し、さらに、圧力調整部24は、温度が基準より外れた際に制御量を補正することでパイロット圧を下げることとしている。それゆえ、作動弁及びリモコン弁を兼用化することができ、構成を簡略化することが可能である。
なお、第4実施形態の変形例として、第3実施形態に示したように、リモコン弁と作動弁とを別々に構成してもよい。この場合、第3ポンプP3から制御弁45に至るパイロット油路であって、リモコン弁と第3ポンプP3との間に作動弁を設ける。圧力調整部24は、温度が基準より外れた際に、作動弁を絞る制御を行うことでパイロット圧を下げることになる。
また、第4実施形態の変形例として、第1実施形態に示したように、機械式のリモコン弁を設け、このリモコン弁と第3ポンプとの間に作動弁を設けてもよい。この場合も、圧力調整部24は、温度が基準より外れた際に、作動弁を絞る制御を行うことでパイロット圧を下げることになる。
[第5実施形態]
図11は、第5実施形態における作業系の油圧回路の概略図を示している。上述した第4実施形態では、作業レバーの操作によってリモコン弁等を動かしてしていたが、これに代え、運転席等の周りに設けたスイッチ等でリモコン弁を動かしている。
[第5実施形態]
図11は、第5実施形態における作業系の油圧回路の概略図を示している。上述した第4実施形態では、作業レバーの操作によってリモコン弁等を動かしてしていたが、これに代え、運転席等の周りに設けたスイッチ等でリモコン弁を動かしている。
制御装置23には、シーソスイッチ、スライドスイッチ等で構成されたスイッチ(操作部材)70が接続されている。なお、タッチパネル等で構成された表示装置を制御装置23に接続し、当該表示装置に表示したスイッチを、上述したスイッチ70として扱ってもよい。
リモコン弁(左側リモコン弁60、右側リモコン弁61)は、スイッチ70の操作量に基づいて、パイロット圧が変更する電磁式の弁である。その他の構成は、第4実施形態と同じである。
リモコン弁(左側リモコン弁60、右側リモコン弁61)は、スイッチ70の操作量に基づいて、パイロット圧が変更する電磁式の弁である。その他の構成は、第4実施形態と同じである。
このようなスイッチ70、制御装置23及びリモコン弁によれば、油温や水温が通常の温度のとき(基準値を外れていないとき)は、制御装置23は操作量に基づいてスイッチの操作に対応する制御量(電流値)を求める。そして、制御装置23は、電流値に対応する制御信号をリモコン弁に出力する。リモコン弁は、制御信号に対応して開度が変更される。制御弁45にパイロット圧が作用して、当該制御弁45がリモコン弁からのパイロット油により作動する。
一方、油温や水温が高温の温度のとき(基準値を外れたとき)は、制御量(電流値)を補正して、制御弁45に至るパイロット圧を下げる。
なお、第5実施形態においても、第4実施形態と同様に、第1実施形態~第3実施形態に示した制御方法や構成等を適用することが可能である。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
なお、第5実施形態においても、第4実施形態と同様に、第1実施形態~第3実施形態に示した制御方法や構成等を適用することが可能である。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
上述した実施形態では、パイロット油を含む作動油の温度(油温)、冷却水の温度(水温)の温度を測定装置26で測定して、これらが高温になったときに一次圧を制御していたが、この他に、エンジンオイルの温度や外気温の温度(例えば、エンジンの吸気温度)に基づいて、一次圧を制御してもよい。言い換えれば、圧力調整部24は、油温、水温、エンジンオイルの温度、外気温のいずれかの温度に基づいて、一次圧を制御することが望ましい。
上述した実施形態では、制御マップに示された基準制御線M及び基準外制御線Wを用いて制御を行っていたが、少なくとも基準制御値や基準外制御値を用いて制御を行えばよく、予めエンジン回転数と圧力(制御値)との関係を定めたテーブルを用いて制御を行ってもよい。
上述した実施形態では、それぞれ構成を開示しているが、各実施形態に示した構成を他の(別の)実施形態に適用してもよい。例えば、第1実施形態に示した走行系の油圧回路と、第4実施形態に示した作業系の油圧回路とを組み合わせてもよいし、第2実施形態に示した走行系の油圧回路と、第4実施形態に示した作業系の油圧回路とを組み合わせてもよい。
上述した実施形態では、それぞれ構成を開示しているが、各実施形態に示した構成を他の(別の)実施形態に適用してもよい。例えば、第1実施形態に示した走行系の油圧回路と、第4実施形態に示した作業系の油圧回路とを組み合わせてもよいし、第2実施形態に示した走行系の油圧回路と、第4実施形態に示した作業系の油圧回路とを組み合わせてもよい。
1 作業機(スキッドステアローダ)
7L HSTポンプ
7R HSTポンプ
9 作業レバー(操作部材)
20 左側リモコン弁
20a 入力ポート
21 右側リモコン弁
21a 入力ポート
22 作動弁
23 制御装置
24 圧力調整部
26 測定装置
26a 水温センサ
26b 油温センサ
27 エンジン回転センサ
30 左側リモコン弁
31 右側リモコン弁
40 左側リモコン弁
41 右側リモコン弁
42 作動弁
45 制御弁(コントロールバルブ)
46 PPS伝達ライン
47 流量制御部
48 PLS伝達ライン
49 流量補償用ピストン
50 作業レバー
60 左側リモコン弁
61 右側リモコン弁
70 スイッチ
7L HSTポンプ
7R HSTポンプ
9 作業レバー(操作部材)
20 左側リモコン弁
20a 入力ポート
21 右側リモコン弁
21a 入力ポート
22 作動弁
23 制御装置
24 圧力調整部
26 測定装置
26a 水温センサ
26b 油温センサ
27 エンジン回転センサ
30 左側リモコン弁
31 右側リモコン弁
40 左側リモコン弁
41 右側リモコン弁
42 作動弁
45 制御弁(コントロールバルブ)
46 PPS伝達ライン
47 流量制御部
48 PLS伝達ライン
49 流量補償用ピストン
50 作業レバー
60 左側リモコン弁
61 右側リモコン弁
70 スイッチ
Claims (15)
- エンジンと、
前記エンジンより駆動してパイロット油を吐出するパイロットポンプと、
前記パイロットポンプの吐出側に接続されたパイロット油路と、
前記パイロット油路に設けられた作動弁と、
前記作動弁から出力されたパイロット油により出力を変更可能な作動ポンプと、
温度を測定する測定装置と、
前記測定装置で測定した温度が予め定められた基準から外れた場合に、前記作動弁から出力されるパイロット油の圧力であるパイロット圧を調整可能な圧力調整部と、
を備えていることを特徴とする作業機。 - 前記圧力調整部は、前記温度が前記基準から外れた場合でのパイロット圧と前記エンジンの回転数であるエンジン回転数との関係を定めた基準外制御値に基づいて、前記作動弁から出力されるパイロット油の圧力であるパイロット圧の制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の作業機。
- 前記圧力調整部は、前記測定装置が測定した温度が前記基準から外れ且つ前記エンジンが高負荷である場合に、前記作動弁から出力されるパイロット油の圧力であるパイロット圧を下げることを特徴とする請求項1に記載の作業機。
- 前記圧力調整部は、前記温度が前記基準から外れた場合でのパイロット圧と前記エンジンの回転数であるエンジン回転数との関係を定めた基準外制御値を有し、
前記基準外制御値は、前記温度が前記基準から外れ且つエンジンの負荷が高負荷である場合に用いる制御値と、前記温度が前記基準から外れ且つ前記エンジンの負荷が前記高負荷よりも低負荷である場合に用いる制御値とで構成されていることを特徴とする請求項3に記載の作業機。 - 前記圧力調整部は、前記温度が前記基準を満たしている場合でのパイロット圧とエンジン回転数との関係を定めた基準制御値を有し、
前記基準外制御値は、前記基準制御値に対してパイロット圧が下がるようにシフトした値であることを特徴とする請求項2に記載の作業機。 - 前記圧力調整部は、前記温度が前記基準を満たしている場合でのパイロット圧とエンジン回転数との関係を定めた基準制御値を有し、
前記基準外制御値は、前記基準制御値に対してパイロット圧が下がるようにシフトした値であることを特徴とする請求項3に記載の作業機。 - 前記作動ポンプは、前記パイロット油により可変する可変容量ポンプで構成され、
前記作動弁は、前記パイロットポンプから可変容量ポンプに至るパイロット油路に設けられていることを特徴とする請求項1に記載の作業機。 - 前記作動ポンプは、アクチュエータを作動させる制御弁に作動油を供給し且つ前記制御弁から出力する作動油に応じて可変する可変容量ポンプで構成され、
前記作動弁は、前記パイロットポンプから前記制御弁に至るパイロット油路に設けられていることを特徴とする請求項1に記載の作業機。 - 操作部材により操作されて前記パイロット圧を変更する機械式のリモコン弁を備え、
前記作動弁は、前記リモコン弁と前記パイロットポンプとの間に設けられ、
前記圧力調整部は、前記温度が前記基準から外れた場合に、前記作動弁を絞る制御を行うことで前記パイロット圧を下げることを特徴とする請求項7に記載の作業機。 - 操作部材により操作されて前記パイロット圧を変更する機械式のリモコン弁を備え、
前記作動弁は、前記リモコン弁と前記パイロットポンプとの間に設けられ、
前記圧力調整部は、前記温度が前記基準から外れた場合に、前記作動弁を絞る制御を行うことで前記パイロット圧を下げることを特徴とする請求項8に記載の作業機。 - 前記作動弁は、操作部材の操作に対応する制御量に基づいて前記パイロット圧を変更する電磁式のリモコン弁で構成され、
前記圧力調整部は、前記温度が前記基準から外れた場合に、前記制御量を補正することで前記パイロット圧を下げることを特徴とする請求項7に記載の作業機。 - 前記作動弁は、操作部材の操作に対応する制御量に基づいて前記パイロット圧を変更する電磁式のリモコン弁で構成され、
前記圧力調整部は、前記温度が前記基準から外れた場合に、前記制御量を補正することで前記パイロット圧を下げることを特徴とする請求項8に記載の作業機。 - 操作部材の操作に対応する制御量に基づいて前記パイロット圧を変更する電磁式のリモコン弁を備え、前記作動弁は、前記リモコン弁と前記パイロットポンプとの間に設けられ、
前記圧力調整部は、前記温度が前記基準から外れた場合に、前記作動弁を絞る制御を行うことで前記パイロット圧を下げることを特徴とする請求項7に記載の作業機。 - 操作部材の操作に対応する制御量に基づいて前記パイロット圧を変更する電磁式のリモコン弁を備え、前記作動弁は、前記リモコン弁と前記パイロットポンプとの間に設けられ、
前記圧力調整部は、前記温度が前記基準から外れた場合に、前記作動弁を絞る制御を行うことで前記パイロット圧を下げることを特徴とする請求項8に記載の作業機。 - 前記温度は、パイロット油を含む作動油の温度、冷却水の温度、エンジンオイルの温度、外気温のいずれかであることを特徴とする請求項1に記載の作業機。
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