WO2013038032A1 - Equipo para intercambio de componentes en tornos horizontales y manipulador - Google Patents

Equipo para intercambio de componentes en tornos horizontales y manipulador Download PDF

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WO2013038032A1
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Jose María MANSO MÁRQUEZ
Patxi Eceiza Agote
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Gmtk Multi-Process Machining S.A.
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    • Y10T483/00—Tool changing
    • Y10T483/18—Tool transfer to or from matrix

Definitions

  • the present invention equipment for interchange of components in horizontal lathes, refers to a team equipped with a single static warehouse and an automated manipulator or robot equipment that has handling means incorporating different retention devices for the fastening of the different components , such as tools, heads and accessories, to be moved, exchanged and positioned between two positions, preferably between the warehouse and the spindle, or axis, the main machining of the horizontal lathe, although they can also be moved between the warehouse and a post of cargo, or between the warehouse and an intermediate warehouse.
  • Said handling means comprise at least one manipulator for holding the different components, although it can also comprise at least two interchangeable manipulators in the manipulator equipment, each of said interchangeable manipulators having retention devices for holding either tools or Accessories well for heads or accessories, that is, a manipulator for each type of component.
  • the purpose of the equipment is to allow the exchange of different components, such as tools, heads and other accessories on a horizontal lathe, preferably with an inclined bench, with at least the same exchange manipulator equipment and consisting mainly of the arrangement of at least a manipulator with retention means adapted to hold tools, heads and accessories, being able to move, exchange and position them between the main spindle of machining of the horizontal lathe and the warehouse.
  • the field of application of the present invention is part of the technical sector of the industry dedicated to the manufacture of machine tools, as well as equipment, machines and devices for changing heads, accessories and replaceable tools in machine tools.
  • Horizontal lathes are known that have two stores, one for light components and others for heavy or larger components, which are also located in different locations requiring different manipulators to replace these components in the spindle, or axis, the main machining of the lathe.
  • This type of turning equipment is horizontal lathes that incorporate a rotating warehouse, as a drum or vertical carousel, at one end of the equipment and that has a limited space for a specific number of tools in each drum or carousel , so if you need more tools it is necessary to have more rotary drums after the first one.
  • This type of warehouse as a drum or carousel is of special use in tools or accessories of small dimensions and weight.
  • Some solutions are also known that include intermediate manipulators between the equipment-manipulator of light tools / accessories and the spindle of machining of the lathe. For tools of greater size and weight, another customized warehouse is available for them.
  • an objective of the present invention is to provide the state of the art with a single manipulative equipment for the displacement, exchange and positioning of components on a horizontal lathe, both heads, tools and accessories, in which the advantages of the known systems and avoid the aforementioned drawbacks, it should be noted that, on the part of the applicant, the existence of none that presents technical, structural and constitutive characteristics similar to those presented by the equipment described in this application is unknown.
  • the equipment for changing tools, heads and accessories object of the present invention allows the exchange of any of said components between the static warehouse and the spindle, or axis, the main machining of the lathe by means of handling comprising at least one manipulator disposed at the end of a manipulator equipment, which is preferably a robot with an automated arm and which is positioned, in a movable manner, between the warehouse and the horizontal lathe.
  • a first object of the invention is an equipment for exchanging tools, heads and accessories in horizontal lathes according to claim 1.
  • a second object of the present invention is a manipulator for the exchange of tools, heads and accessories of different dimensions and weights.
  • the equipment present in some of its configurations an intermediate manipulator, mainly for tools, so that the main manipulator leaves the next tool to change in said intermediate manipulator or in an intermediate warehouse, and this intermediate manipulator changes it over The main spindle of lathe machining.
  • the manipulator-equipment and the warehouse are located parallel to the lathe, the manipulator-equipment being located an independent platform arranged between the lathe and the warehouse.
  • the manipulator equipment can be moved longitudinally along the platform to access any point of the warehouse and subsequently placed in the discrete points of said platform from which the machining area of the lathe is accessed through an opening that remains closed except when the exchange of any replaceable component, accessory, head or tool is made.
  • the manipulator-equipment and the lathe are therefore separated by a separation device with opening and closing means in order to carry out the said interchange of components between the warehouse and the spindle of the lathe.
  • Said equipment-manipulator and warehouse are located in an enclosure isolated to the operators, so that the replacement of components to the warehouse or the repair of them is carried out by a loading position of the warehouse, located adjacent to it and equipped with means of rotation, preferably manuals, to access the isolated enclosure where the platform of the handling equipment and the warehouse is located.
  • the manipulation means located at the end of the manipulator or robot equipment can comprise either a single manipulator or at least two interchangeable manipulators.
  • Said handling means have retention devices for holding tools, accessories or heads.
  • Said retention means comprise at least a first and second retention devices for preferably handling tools and accessories and a third retention device for preferably handling heads and accessories.
  • the manipulation means can consist of two interchangeable manipulators on the manipulator equipment, having a first interchangeable manipulator of exclusive retention devices for tools and accessories and a second interchangeable manipulator with exclusive retention means for heads and accessories.
  • the robot will take the first interchangeable manipulator from the warehouse if it is going to replace a tool in the spindle of the lathe, and if a spindle must be replaced later, the robot after removing the tool previously placed in the spindle, will leave the first interchangeable manipulator in the warehouse, he will take the second interchangeable manipulator and remove the spindle head, if any, to place the new head later.
  • a single main manipulator or manipulator located at the free end of the manipulator or robot equipment, and also subject to this patent application, it comprises a first retention device located at one end of the manipulator, a second retention device located at the opposite end of the first retention device, and a third retention device located between both first and second retention devices.
  • this single manipulator it is possible to hold components, preferably, tools or accessories weighing less than 35 kg, by means of the first and second retention devices and, in turn, by joint action of the third retention device and the first or second retention devices, hold components, preferably heads or accessories weighing more than 35 kg
  • the first and second retention devices of the main manipulator are tweezers that act on the tools or accessories, in particular on the standardized wall or holding element of the tool or accessory.
  • the third holding device of the main manipulator which acts in combination with one of the previous first or second retention devices, is preferably formed by a spring-held ball clamp and hydraulically actuated to accommodate a pivot or first element of fastening arranged in the head or accessory while the first or second retention device acts on a second fastening element disposed in said head or accessory, thus acting on two points or fastening elements of the head or accessory.
  • the first and second retention devices are used for fastening components, tools or accessories, with a single fastener located therein, while the third retention device, acting in combination with the first or second retention devices, it is used for fastening components, usually heads or accessories, with two fasteners arranged therein.
  • Said main manipulator is preferably composed of a flat body with a central section at whose sides the first and second retention devices are located, located angled with respect to the central section, so that in this last section the third retention device is located, and the three retention devices remaining in the same foreground of the manipulator.
  • a coupling device for coupling the manipulator to the manipulator equipment is arranged in the central section and in a plane perpendicular to the previous one.
  • the main manipulator object of the present invention can be used in other equipment-manipulators other than the aforementioned, arm robot, as well as in other machine tools other than the horizontal lathe Swan the exchange of heavy and light components through a single manipulator.
  • the equipment object of the present invention incorporates an intermediate manipulator, additional to the equipment-manipulator or robot and its main manipulator, for the exchange of tools, said intermediate exchanger having the characteristics of the main manipulator for securing tools, that is, two retention devices that are preferably clamps that act on the tools, in particular on the standardized wall or element for holding the tool or accessory.
  • Figure number 1 shows a perspective view of the equipment for changing components in horizontal lathes in which the horizontal lathe and the single warehouse are observed.
  • Figure number 2 shows a detail of the spindle, or axis, main machining of the horizontal lathe.
  • Figure number 3 shows a perspective view of a manipulator object of the present invention.
  • Figure number 4 shows a perspective view of a manipulator holding a light tool or accessory.
  • Figure number 5 shows a perspective view of a manipulator holding a light tool or accessory.
  • Figure number 6 shows a perspective view of the equipment-manipulator and warehouse.
  • Figure number 7 shows a plan view of the situation of the warehouse, equipment-manipulator and lathe.
  • Figure number 8 shows, in perspective, a manipulator-device or arm robot with the manipulator object of the invention holding a heavy component, in particular a head.
  • Figure number 9 shows a detail in perspective of the coupling between a heavy component and the manipulator.
  • Figure number 10 shows a perspective detail of the removal of the manipulator once the heavy component has been coupled to the main machining spindle.
  • Figures 1 1 to 14 show a sequence of the exchange of a tool in the spindle of the lathe by means of an intermediate manipulator.
  • the example of the present invention detailed here proposes a new equipment for interchange of components in horizontal lathes and handling means, which has a single static warehouse and a single automated manipulator equipment that presents formalized handling means in at least one main manipulator for the displacement of the different components, such as tools, heads and accessories between two positions, preferably between the warehouse and the spindle, or axis, main machining of the horizontal lathe.
  • Figure 1 shows a perspective view of a horizontal lathe (60) with a single static warehouse (50) arranged in parallel, preferably in the rear area of the lathe.
  • Said store preferably has separate replaceable components, namely tools (20), accessories (22) or heads (23).
  • Said lathe (60) comprises a spindle, or axis, the main machining in which the different components, tools, heads or accessories used for machining the piece located on the lathe plate (60) are located.
  • a detail of said spindle of the lathe (60) can be seen in Figure 2.
  • On said spindle (60) of the lathe (60) are placed the tools (20) and the accessories (22), or the heads (23). It is possible to change tools (20) directly on the spindle of the lathe (60) and also on some heads (23)
  • the machining area of the lathe is conveniently separated from the rear area where the manipulator or robot equipment and the warehouse are located, being sealed to each other, to avoid that products derived from mechanization can be projected towards said rear area with the consequent risk of to be able to affect the components and therefore their precision during machining when said components are used.
  • a separation device with opening and closing means is available to allow access of the manipulation or manipulator means (10) to the spindle of the lathe (60).
  • the manipulator or robot equipment (30) allows to exchange any type of component located in the single static warehouse (50) with the main spindle of machining of the lathe (60) by means of a main manipulator (10) that is arranged at the free end of said manipulator or robot equipment (30).
  • Said robot (30) is a robot with an automated arm, controlled and governed by a control system or management software as well as the other components of the equipment.
  • Said robot (30) comprises a base that moves along the warehouse (50) and that the main manipulator (10) is connected through different mechanical arms (31, 32, 33, 34 and 35).
  • the displacement of the robot (30) is carried out on a bench or platform (40) independent of the lathe bench (60) and the support surface of the warehouse (50) to ensure its total independence from them.
  • This independent bench (40) ensures that both the lathe (60) and the warehouse (50) are not affected by the vibrations generated by the movement of the robot (30) and obviously the vibrations generated by the lathe during operation will not affect the displacement of the robot (30) or the warehouse when the bed (40) of the robot (30) located between said warehouse (50) and the lathe (60).
  • the manipulator or robot equipment (30) and the warehouse (50) are located parallel to the lathe (60).
  • the manipulator equipment (30) can be moved longitudinally along said bench (40) to access any point of the warehouse (50) and return to the point of the bench (40) from which the access area is accessed lathe machining (60). Said access is made through an opening that remains closed, to ensure tightness during the operation of the lathe (60), except when the exchange of any component is carried out.
  • the manipulator equipment (30) and the warehouse (50) are located in an enclosure isolated to the operators for safety reasons, so that the replacement and replacement of components to the warehouse is carried out by means of a loading post (51 ).
  • Said loading station (51) is located at one of the ends of the warehouse (50), and preferably has rotating means, preferably manual, for replacement or replacement of components.
  • the robot (30) by means of its manipulator (10), will deposit the component in the loading position (51) and the operator will turn it to remove said component from the position (51) and place a new component. Subsequently, the load post (51) will turn again and the robot (30) will place the new component in the warehouse (50).
  • the manipulator or robot equipment (30) has at its free end a main manipulator (10) that allows the clamping of the replaceable component and its subsequent placement in the main spindle of machining of the lathe (60) or in the warehouse (50), that is, the robot (30) in conjunction with the manipulator (10) allows the displacement, exchange and positioning of the replaceable components.
  • Said manipulator (10) has a first retention device (1 1) located at one end of the manipulator (10), a second retention device (12) located at the opposite end of the first retention device (1 1) and a third retention device (13) located between both first (1 1) and second (12) retention devices.
  • the first (1 1) and second (12) retention devices are used for fastening components with a single fastener located therein, while the third retention device (13), acting in combination with the first ( 1 1) or second (12) retention devices, is used for fastening components with two fasteners arranged therein.
  • the first (1 1) and second (12) retention devices are used for fastening tools (20) and accessories (22) while the third (13) retention device in combination with any of the foregoing is used to head restraint (23).
  • the first and second retention devices (1 1, 12) are used for fastening elements of a lower weight, preferably up to 35 kg, and the third retention device is used for heavier elements, preferably from 35 kg.
  • the third retention device (13) could be used to hold components other than heads (23) and that in their form require two points of support instead of one.
  • FIG 3 shows a main manipulator (10) in which the different clamping devices (1 1, 12, 13) are observed.
  • Said manipulator (10) is composed of a flat body with a central section (15) on whose sides the first (1 1) and second (12) restraint devices are located, angled with respect to the central section (15), so that in this last section (15) the third retention device (13) is located, and the three retention devices (1 1, 12, 13) remain in the same first plane of the manipulator (10).
  • a coupling device (14) for coupling the manipulator (10) is arranged in the central section (15) and in a plane perpendicular to the previous one. ) to the manipulator equipment (30), in particular to the free end of the second arm (31) thereof.
  • the first (1 1) and second (12) retention devices are tweezers that act on the tools (20) or accessories (22), specifically on the standardized wall or holding element (21) of the tool (20) or accessory (22).
  • the third retention device (13) which acts in combination with one of the previous first or second retention device (1 1, 12), is preferably formed by a spring-held ball clamp and hydraulically operated to accommodate a pivot or a first fastener (25) disposed in the head (23) or accessory (22) while the first or second retention device (1 1, 12) acts on a second fastener (24) disposed in said head (23) or accessory (22), thus acting on two points or fasteners of the head (23) or accessory (22).
  • the first and second retention devices (1 1, 12) are preferably used for fastening components, tools (20) or accessories (22), with a single fastener (21) located therein, while the third retention device (13), acting in combination with the first or second retention devices (1 1, 12), is used for fastening components, usually heads (23) or accessories (22), with two fasteners (24, 25) arranged therein.
  • the tools (20), like the rest of the components (22, 23) arranged in the warehouse (50) are preferably located in shelves, where they are only maintained by gravity.
  • the fasteners (21) of the tools (20) and accessories (22) also serve to maintain said components in their position in the warehouse.
  • a manipulator (10) is observed that, by means of a first retention device (1 1) constituted by a clamp-shaped mechanism, holds a tool (20) through its clamping element or standardized Walloon (21) .
  • the robot (30) moves to the point of the warehouse (50) where the desired tool (20) is stored and by the first (1 1) or second (12) retention device, formalized by a clamp-shaped mechanism , it catches the standardized wall (21) between its two clamps and then moves said tool (20) to the spindle (60) of the lathe.
  • one of the tweezers (1 1) of the manipulator equipment (10) holds a tool (20) through its wall (21).
  • the manipulator or robot equipment (30) is observed with a head (23) arranged in the manipulator (10) of the robot.
  • a head (23) with an accessory (22) installed therein is observed.
  • the clamping of the head (23) in the manipulator (10) is shown by means of the first clamping element (24) caught between the clamps of one of the retaining elements (1 1, 12) of the manipulator ( 10) and the pivot or second clamping element (25) inserted in the third retention device (13).
  • Figure 10 shows once the head (23) has been placed on the spindle (60) how the manipulator (10) is removed from it.
  • FIG. 1 1 to 14 an additional alternative to the component exchange equipment described so far is shown, which consists of arranging an intermediate manipulator (70) and an intermediate tool magazine (52) between the main manipulator (10 ) of the manipulator or robot equipment (30) and the spindle of the lathe (60), specifically located in the separation device between the lathe (60) and the robot (30).
  • the main function of this intermediate exchanger (70) is to accelerate some exchanges of components, mainly tools (20) or accessories (22), so that the main manipulator (10) leaves the next tool to change in the intermediate tool store ( 52), and the intermediate manipulator (70) changes it on the main spindle (60) of lathe machining.
  • Said intermediate manipulator (70) has a configuration similar to that of the main manipulator (10) but only with two retention devices, fourth retention device (71) and a fifth lateral retention device (72) which as defined above is it so preferably composed of tweezers, or any component that can hold the tool (20), in particular the standardized wall or clamping element (21) of the tool (20) or accessory (22).
  • Figure 1 1 shows the intermediate warehouse (52), with a tool (20), located in the separation element between the lathe (60) and the area where it is located in a robot (30), observing the spindle, or axis, main machining with a tool (20 ' ) that will be replaced.
  • Figure 12 shows how the intermediate manipulator, with the fourth (71) and fifth (72) retention devices, descends without any tool, to subsequently rotate ( Figure 13) and be coupled by means of the fourth retention device (71) to the tool (20) located in the intermediate warehouse (52) and by means of the fifth retention device (72), coupled to the tool (20 ' ) located in the spindle of the lathe (60).
  • the intermediate exchanger (70) rotates so that it places the tool (20 ' ) that was previously located on the spindle in the intermediate store (52) and the tool (20) that was previously in the intermediate warehouse (52) in the spindle.
  • the separation device Before the tool (20) arranged on the lathe (60) begins to be machined, the separation device is closed for reasons of safety and tightness.
  • the removed tool (20 ' ) remains in the intermediate warehouse (52) until it is used again in the spindle or until the manipulator or robot (30) removes it and moves it to the main warehouse (50).

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Abstract

Equipo para intercambio de componentes en tornos horizontales y manipulador, referido a un equipo dotado de un único almacén estático y un equipo-manipulador automatizado o robot que presenta medios de manipulación que incorporan distintos dispositivos de retención para la sujeción de los diferentes componentes, tales como herramientas, cabezales y accesorios, para ser desplazados, intercambiados y posicionados entre dos posiciones, preferiblemente entre el almacén y el spindle, o eje, principal de mecanizado del torno horizontal, aunque también pueden ser desplazados entre el almacén y un puesto de carga, o entre el almacén y un almacén intermedio.

Description

EQUIPO PARA INTERCAMBIO DE COMPONENTES EN TORNOS HORIZONTALES
Y MANIPULADOR
OBJETO DE LA INVENCIÓN
La presente invención, equipo para intercambio de componentes en tornos horizontales, se refiere a un equipo dotado de un único almacén estático y un equipo- manipulador automatizado o robot que presenta medios de manipulación que incorporan distintos dispositivos de retención para la sujeción de los diferentes componentes, tales como herramientas, cabezales y accesorios, para ser desplazados, intercambiados y posicionados entre dos posiciones, preferiblemente entre el almacén y el spindle, o eje, principal de mecanizado del torno horizontal, aunque también pueden ser desplazados entre el almacén y un puesto de carga, o entre el almacén y un almacén intermedio.
Dichos medios de manipulación comprenden al menos un manipulador para la sujeción de los distintos componentes, aunque también puede comprender al menos dos manipuladores intercambiables en el equipo-manipulador, disponiendo cada uno de dichos manipuladores intercambiables de dispositivos de retención para la sujeción bien de herramientas o accesorios bien para cabezales o accesorios, es decir, un manipulador para cada tipo de componente.
El equipo tiene como finalidad permitir el cambio de distintos componentes, tales como herramientas, cabezales y otros accesorios en un torno horizontal, preferiblemente de bancada inclinada, con al menos un mismo equipo-manipulador de intercambio y que consiste principalmente en la disposición de al menos un manipulador con medios de retención adaptados para sujetar herramientas, cabezales y accesorios, pudiendo desplazar, intercambiar y posicionar los mismos entre el spindle principal de mecanizado del torno horizontal y el almacén.
El campo de aplicación de la presente invención se enmarca dentro del sector técnico de la industria dedicada a la fabricación de máquinas herramientas, así como equipos, máquinas y dispositivos para el cambio de cabezales, accesorios y herramientas sustituibles en máquinas herramientas.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN
En el estado de la técnica es habitual que los equipos para el cambio de herramientas, accesorios y cabezales en los tornos horizontales presenten diferentes almacenes para diferentes tipos de herramienta, accesorios y cabezales, que habitualmente se separan en función de las dimensiones y peso de dichas herramientas, cabezales y accesorios, haciendo que el intercambio de dichos componentes requiera un mayor número de dispositivos.
Son conocidos tornos horizontales que presentan dos almacenes, uno para componentes ligeros y otros para componentes pesados o de mayores dimensiones, que además se sitúan en localizaciones diferentes precisando diferentes manipuladores para sustituir dichos componentes en el spindle, o eje, principal de mecanizado del torno.
Lo anterior conlleva no solo un incremento de los costes al incrementar el número de componentes del equipo, sino que también complica el funcionamiento del equipo.
Un ejemplo de este tipo de equipos de torneado son tornos horizontales que incorporan un almacén rotativo, a modo de tambor o de carrusel vertical, en un extremo del equipo y que dispone de un espacio limitado para un número concreto de herramientas en cada tambor o carrusel, por lo que en el caso de necesitar más herramientas es necesario disponer más tambores rotativos a continuación del primero. Este tipo de almacén a modo de tambor o carrusel es de especial uso en herramientas o accesorios de pequeñas dimensiones y peso. Son también conocidas algunas soluciones que incluyen manipuladores intermedios entre el equipo- manipulador de herramientas / accesorios ligeros y el spindle de mecanizado del torno. Para las herramientas de mayor dimensión y peso, se dispone otro almacén personalizado para las mismas.
Por tanto, un objetivo de la presente invención es aportar al estado de la técnica un único equipo manipulador para el desplazamiento, intercambio y posicionamiento de componentes en un torno horizontal, tanto cabezales, herramientas como accesorios, en el que se incorporen las ventajas de los sistemas conocidos y se eviten los inconvenientes anteriormente citados, debiendo señalarse que, por parte del solicitante, se desconoce la existencia de ninguno que presente unas características técnicas, estructurales y constitutivas semejantes a las que presenta el equipo que se describe en la presente solicitud.
EXPLICACIÓN DE LA INVENCIÓN Así, el equipo para cambio de herramientas, cabezales y accesorios objeto de la presente invención permite llevar a cabo el intercambio de cualquiera de dichos componentes entre el almacén estático y el spindle, o eje, principal de mecanizado del torno mediante medios de manipulación que comprenden al menos un manipulador dispuesto en el extremo de un equipo-manipulador, que preferiblemente es un robot con un brazo automatizado y que se sitúa, de manera desplazable, entre el almacén y el torno horizontal.
Por lo tanto, un primer objeto de la invención es, un equipo para intercambio de herramientas, cabezales y accesorios en tornos horizontales según la reivindicación 1 .
Un segundo objeto de la presente invención es un manipulador para el intercambio de herramientas, cabezales y accesorios de diferentes dimensiones y pesos.
Asimismo, es posible que el equipo presente en algunas de sus configuraciones un manipulador intermedio, principalmente para herramientas, de manera que el manipulador principal deja la próxima herramienta a cambiar en dicho manipulador intermedio o en un almacén intermedio, y éste manipulador intermedio la cambia sobre el spindle principal de mecanizado del torno.
Estos y otros objetivos se consiguen con las características del equipo aquí descrito y reivindicado, que como se ha señalado anteriormente esencialmente comprende un único almacén longitudinal estático unificado en el que se sitúan todos los componentes (herramientas, cabezales y accesorios), un equipo-manipulador o robot de dichos componentes que está automatizado y gobernado por un sistema de control, y que presenta en el extremo libre de dicho equipo-manipulador unos medios de manipulación para el desplazamiento, intercambio y posicionamiento de los componentes entre el spindle principal de mecanizado y el almacén. Tanto el almacén como el equipo-manipulador son independientes y estancos respecto del torno para asegurar la precisión de todos los movimientos del equipo-manipulador y asegurar también que los componentes sustituibles situados en el almacén no se vean afectados por proyecciones de viruta y lubricante de corte proyectados desde la máquina herramienta que pudieran posteriormente afectar a la precisión del mecanizado.
En particular, el equipo-manipulador y el almacén se encuentran situados en paralelo al torno, estando el equipo-manipulador situado una plataforma independiente dispuesta entre el torno y el almacén. De esta manera, el equipo-manipulador, se puede desplazar longitudinalmente a lo largo de la plataforma para acceder a cualquier punto del almacén y situarse posteriormente en los puntos discretos de dicha plataforma desde los que se accede a la zona de mecanizado del torno a través de una abertura que permanece cerrada excepto cuando se efectúa el intercambio de cualquier componente sustituible, accesorio, cabezal o herramienta. El equipo- manipulador y el torno están por tanto separados por un dispositivo de separación con unos medios de apertura y cierre para poder realizar el citado intercambio de componentes entre el almacén y el spindle del torno.
Dicho equipo-manipulador y almacén, se emplazan en un recinto aislado a los operarios, por lo que la reposición de componentes al almacén o la reparación de los mismos se realiza mediante un puesto de carga del almacén, situado adyacentemente al mismo y dotado de medios de giro, preferiblemente manuales, para acceder al recinto aislado donde se sitúa la plataforma del equipo manipulador y el almacén.
Como se ha mencionado, los medios de manipulación situados en el extremo del equipo-manipulador o robot pueden comprender o bien un único manipulador o bien al menos dos manipuladores intercambiables. Dichos medios de manipulación presentan dispositivos de retención para la sujeción de herramientas, accesorios o cabezales. Dichos medios de retención comprenden al menos un primer y un segundo dispositivos de retención para la manipulación preferiblemente de herramientas y accesorios y un tercer dispositivo de retención para la manipulación preferiblemente de cabezales y accesorios.
Los medios de manipulación pueden consistir en dos manipuladores intercambiables sobre el equipo-manipulador, disponiendo un primer manipulador intercambiable de dispositivos de retención exclusivos para herramientas y accesorios y un segundo manipulador intercambiable con medios de retención exclusivos para cabezales y accesorios. Con esta configuración el robot cogerá del almacén el primer manipulador intercambiable si va a sustituir una herramienta en el spindle del torno, y si posteriormente se debe sustituir un cabezal, el robot tras retirar la herramienta previamente colocada en el spindle, dejará el primer manipulador intercambiable en el almacén, cogerá el segundo manipulador intercambiable y retirará el cabezal situado en el spindle, si lo hubiere, para situar posteriormente el nuevo cabezal.
En el caso de un único manipulador o manipulador principal situado en el extremo libre del equipo-manipulador o robot, y objeto también de esta solicitud de patente, comprende un primer dispositivo de retención situado en un extremo del manipulador, un segundo dispositivo de retención situado en el extremo contrario al del primer dispositivo de retención, y un tercer dispositivo de retención situado entre ambos primer y segundo dispositivos de retención.
Mediante este único manipulador es posible sujetar componentes, preferiblemente, herramientas o accesorios de peso inferior a 35 Kg., mediante el primer y se- gundo dispositivos de retención y a su vez, mediante la actuación conjunta del tercer dispositivo de retención y el primer o segundo dispositivos de retención, sujetar componentes, preferiblemente cabezales o accesorios de peso superior a 35 Kg
Preferiblemente, el primer y segundo dispositivos de retención del manipulador principal son pinzas que actúan sobre las herramientas o accesorios, en concreto so- bre la valona estandarizada o elemento de sujeción de la herramienta o accesorio.
Asimismo, el tercer dispositivo de sujeción del manipulador principal que actúa en combinación con uno de los anteriores primer o segundo dispositivo de retención, está preferiblemente formado por un una pinza de bolas retenidas por muelle y accionada hidráulicamente destinada a alojar un pivote o primer elemento de sujeción dis- puesto en el cabezal o accesorio a la vez que el primer o segundo dispositivo de retención actúa sobre un segundo elemento de sujeción dispuesto en dicho cabezal o accesorio, actuando por tanto sobre dos puntos o elementos de sujeción del cabezal o accesorio.
Por lo tanto, en el manipulador principal, el primer y segundo dispositivos de re- tención se emplean para la sujeción de componentes, herramientas o accesorios, con un único elemento de sujeción situado en los mismos, mientras que el tercer dispositivo de retención, actuando en combinación con el primer o segundo dispositivos de retención, se emplea para la sujeción de componentes, habitualmente cabezales o accesorios, con dos elementos de sujeción dispuestos en los mismos.
Dicho manipulador principal está preferiblemente compuesto por un cuerpo plano con un tramo central a cuyos lados se sitúan el primer y segundo dispositivos de retención, situados angulados respecto al tramo central, de manera que en este último tramo se emplaza el tercer dispositivo de retención, y quedando los tres dispositivos de retención en un mismo primer plano del manipulador. Asimismo, y perpendicular- mente al plano de los tres dispositivos se dispone en el tramo central y en un plano perpendicular al anterior, un dispositivo de acoplamiento para acoplar el manipulador al equipo-manipulador.
El manipulador principal objeto de la presente invención puede ser empleado en otros equipos-manipuladores distintos al anteriormente mencionado, robot de bra- zos, así como en otras máquinas herramientas diferentes al torno horizontal y que pre- cisen el intercambio de componentes pesados y ligeros mediante un único manipulador.
La existencia de un único equipo-manipulador o robot para cambiar componentes supone una gran ventaja frente a los equipos convencionales que precisan de dos equipos independientes, ya que se reducen los desplazamientos necesarios de los equipos manipuladores, y con ello los tiempos de cambio, empleando un software de gestión único, implementado en un sistema de control, se reduce la probabilidad de fallos, por ser menor el número de accionamientos necesarios y señales de maniobra, facilitando además el mantenimiento del conjunto.
En casos de que sea necesario reducir aún más el tiempo de cambio de herramientas y accesorios ligeros, y como se ha mencionado anteriormente, es posible que el equipo objeto de la presente invención incorpore un manipulador intermedio, adicional al equipo-manipulador o robot y su manipulador principal, para el intercambio de herramientas, disponiendo dicho intercambiador intermedio de las características del manipulador principal para la sujeción de herramientas, es decir, dos dispositivos de retención que preferiblemente son pinzas que actúan sobre las herramientas, en concreto sobre la valona estandarizada o elemento de sujeción de la herramienta o accesorio. DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS
Para complementar la presente descripción y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las características de la invención, se acompaña a la presente memoria descriptiva, como parte integrante de la misma, un juego de figuras, en los que con carácter ilustrativo y no limitativo se ha representado lo siguiente:
La figura número 1 , muestra una vista en perspectiva del equipo para cambio de componentes en tornos horizontales en el que se observa el torno horizontal y el almacén único.
La figura número 2 muestra un detalle del spindle, o eje, principal de mecanizado del torno horizontal.
La figura número 3, muestra una vista en perspectiva de un manipulador objeto de la presente invención.
La figura número 4, muestra una vista en perspectiva de un manipulador sujetando una herramienta o accesorio poco pesado.
La figura número 5, muestra una vista en perspectiva de un manipulador sujetando una herramienta o accesorio poco pesado.
La figura número 6, muestra una vista en perspectiva del equipo-manipulador y almacén.
La figura número 7, muestra una vista en planta de la situación del almacén, equipo-manipulador y torno.
La figura número 8, muestra, en perspectiva, una equipo-manipulador o robot de brazos con el manipulador objeto de la invención sujetando un componente pesado, en concreto un cabezal.
La figura número 9, muestra un detalle en perspectiva, del acoplamiento entre un componente pesado y el manipulador.
La figura número 10, muestra un detalle en perspectiva de la retirada del manipulador una vez que ha acoplado el componente pesado en el spindle principal de mecanizado.
Las figuras números 1 1 a 14 muestran una secuencia del intercambio de una herramienta en el spindle del torno mediante un manipulador intermedio.
REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓN
El ejemplo de la presente invención que aquí se detalla propone un nuevo equipo para intercambio de componentes en tornos horizontales y medios de manipulación, que dispone de un único almacén estático y un único equipo- manipulador automatizado que presenta medios de manipulación formalizados en al menos un manipulador principal para el desplazamiento de los distintos componentes, tales como herramientas, cabezales y accesorios entre dos posiciones, preferiblemente entre el almacén y el spindle, o eje, principal de mecanizado del torno horizontal.
La figura 1 muestra una vista en perspectiva de un torno horizontal (60) con un único almacén estático (50) dispuesto en paralelo, preferiblemente en la zona posterior del torno. Dicho almacén preferiblemente presenta separados los distintos componentes sustituibles, a saber, herramientas (20), accesorios (22) o cabezales (23). Dicho torno (60) comprende un spindle, o eje, principal de mecanizado en el que se emplazan los distintos componentes, herramientas, cabezales o accesorios empleados para el mecanizado de la pieza situada en el plato del torno (60). Un detalle de dicho spindle del torno (60) se puede observar en la figura 2. Sobre dicho spindle (60) del torno (60) se sitúan las herramientas (20) y los accesorios (22), o los cabezales (23). Es posible cambiar herramientas (20) directamente sobre el spindle del torno (60) y también sobre algunos cabezales (23)
Entre el torno (60) y el almacén (50) se sitúa un equipo-manipulador o robot que se encarga del intercambio de componentes entre el spindle del torno (60) y el almacén (50). La zona de mecanizado del torno está conveniente separada de la zona posterior donde se sitúan el equipo-manipulador o robot y el almacén, siendo estancas entre si, para evitar que productos derivados de la mecanización puedan proyectarse hacia dicha zona posterior con el consiguiente riesgo de poder afectar a los componentes y por tanto a su precisión durante el mecanizado cuando dichos componentes sean utilizados. Se dispone de un dispositivo de separación con medios de apertura y cierre para permitir el acceso de los medios de manipulación o manipulador (10) al spindle del torno (60).
El equipo-manipulador o robot (30) permite intercambiar cualquier tipo de componente situado en el almacén (50) único estático con el spindle principal de mecanizado del torno (60) mediante un manipulador principal (10) que se dispone en el extremo libre de dicho equipo-manipulador o robot (30). Dicho robot (30) es un robot con brazo automatizado, controlado y gobernado por un sistema de control o software de gestión al igual que el resto de componentes del equipo. Dicho robot (30) comprende una base que se desplaza a lo largo del almacén (50) y que a través de distintos brazos mecánicos (31 , 32, 33, 34 y 35) queda conectada el manipulador principal (10). El desplazamiento del robot (30) se realiza sobre una bancada o plataforma (40) independiente de la bancada del torno (60) y de la superficie de apoyo del almacén (50) para asegurar su total independencia de estos. Esta bancada (40) independiente asegura que tanto el torno (60) como el almacén (50) no se vean afectados por las vibraciones generadas por el desplazamiento del robot (30) y evidentemente las vibraciones generadas por el torno durante su funcionamiento tampoco afectarán al desplazamiento del robot (30) ni al almacén al encontrarse la bancada (40) del robot (30) situada entre dicho almacén (50) y el torno (60).
Asimismo, el equipo-manipulador o robot (30) y el almacén (50) se encuentran situados en paralelo al torno (60). El equipo-manipulador (30), se puede desplazar longitudinalmente a lo largo de dicha bancada (40) para acceder a cualquier punto del almacén (50) y volver al punto de la bancada (40) desde el que se accede a la zona de mecanizado del torno (60). Dicho acceso se realiza a través de una abertura que permanece cerrada, para asegurar la estanqueidad durante el funcionamiento del torno (60), excepto cuando se efectúa el intercambio de cualquier componente sustituible, accesorio, cabezal o herramienta, entre el spindle del torno (60) y el manipulador (10).
Asimismo, el equipo-manipulador (30) y el almacén (50), se emplazan en un recinto aislado a los operarios por motivos de seguridad, de manera que la sustitución y reposición de componentes al almacén se realiza mediante un puesto de carga (51 ). Dicho puesto de carga (51 ) se sitúa en uno de los extremos del almacén (50), y preferiblemente presenta medios de giro, preferiblemente manuales, para realizar la sustitución o reposición de componentes. Para sustituir un componente el robot (30), mediante su manipulador (10), depositará el componente en el puesto de carga (51 ) y el operario girará el mismo para retirar dicho componente del puesto (51 ) y situar un nuevo componente. Posteriormente volverá a girar el puesto de carga (51 ) y el robot (30) situará el nuevo componente en el almacén (50).
Como se ha mencionado, el equipo-manipulador o robot (30) presenta en su extremo libre un manipulador principal (10) que permite la sujeción del componente sustituible y su posterior colocación en el spindle principal de mecanizado del torno (60) o en el almacén (50), es decir, el robot (30) en conjunción con el manipulador (10) permite el desplazamiento, intercambio y posicionamiento de los componentes sustituibles. Dicho manipulador (10) dispone de un primer dispositivo de retención (1 1 ) situado en un extremo del manipulador (10), un segundo dispositivo de retención (12) situado en el extremo contrario al del primer dispositivo de retención (1 1 ) y un tercer dispositivo de retención (13) situado entre ambos primer (1 1 ) y segundo (12) dispositivos de retención. El primer (1 1 ) y segundo (12) dispositivos de retención se emplean para la sujeción de componentes con un único elemento de sujeción situado en los mismos, mientras que el tercer dispositivo de retención (13), actuando en combinación con el primer (1 1 ) o segundo (12) dispositivos de retención, se emplea para la sujeción de componentes con dos elementos de sujeción dispuestos en los mismos. Preferiblemente el primer (1 1 ) y segundo (12) dispositivos de retención se emplean para la sujeción de herramientas (20) y accesorios (22) mientras que el tercer (13) dispositivo de retención en combinación con alguno de los anteriores se emplea para la sujeción de cabezales (23). En cualquier caso, e independientemente del fin o utilidad del componente (20, 22, 23), el primer y segundo dispositivos de retención (1 1 , 12) se emplean para la sujeción de elementos de menor peso, preferiblemente de hasta 35 kg, y el tercer dispositivo de retención se emplea para elementos de mayor peso, preferiblemente a partir de 35 kg. En cualquier caso, el tercer dispositivo de retención (13) podría emplearse para la sujeción de componentes que no fueran cabezales (23) y que por su forma requiriesen dos punto de apoyo en lugar de uno.
En la figura 3 se muestra un manipulador principal (10) en la que se observan los diferentes dispositivos de sujeción (1 1 , 12, 13). Dicho manipulador (10) está compuesto por un cuerpo plano con un tramo central (15) a cuyos lados se sitúan el primer (1 1 ) y segundo (12) dispositivos de retención, situados angulados respecto al tramo central (15), de manera que en este último tramo (15) se emplaza el tercer dispositivo de retención (13), y quedando los tres dispositivos de retención (1 1 , 12, 13) en un mismo primer plano del manipulador (10). Asimismo, y perpendicularmente al plano de los tres dispositivos (1 1 , 12, 13) se dispone en el tramo central (15) y en un plano per- pendicular al anterior, un dispositivo de acoplamiento (14) para acoplar el manipulador (10) al equipo-manipulador (30), en particular al extremo libre del segundo brazo (31 ) del mismo.
Tal y como se puede observar en las figuras, el primer (1 1 ) y segundo (12) dispositivos de retención son pinzas que actúan sobre las herramientas (20) o accesorios (22), en concreto sobre la valona estandarizada o elemento de sujeción (21 ) de la herramienta (20) o accesorio (22).
Asimismo, el tercer dispositivo de retención (13) que actúa en combinación con uno de los anteriores primer o segundo dispositivo de retención (1 1 , 12), está preferiblemente formado por un una pinza de bolas retenidas por muelle y accionada hidráulicamente destinada a alojar un pivote o un primer elemento de sujeción (25) dispuesto en el cabezal (23) o accesorio (22) a la vez que el primer o segundo dispositivo de retención (1 1 , 12) actúa sobre un segundo elemento de sujeción (24) dispuesto en dicho cabezal (23) o accesorio (22), actuando por tanto sobre dos puntos o elementos de sujeción del cabezal (23) o accesorio (22).
Por lo tanto, el primer y segundo dispositivos de retención (1 1 , 12) se emplean preferiblemente para la sujeción de componentes, herramientas (20) o accesorios (22), con un único elemento de sujeción (21 ) situado en los mismos, mientras que el tercer dispositivo de retención (13), actuando en combinación con el primer o segundo dispositivos de retención (1 1 , 12), se emplea para la sujeción de componentes, habitual- mente cabezales (23) o accesorios (22), con dos elementos de sujeción (24, 25) dispuestos en los mismos.
Las herramientas (20), al igual que el resto de componentes (22, 23) dispuestos en el almacén (50) se encuentran situados preferiblemente en baldas, donde se mantienen únicamente por efecto de la gravedad. Los elementos de sujeción (21 ) de las herramientas (20) y accesorios (22), sirven también para mantener dichos componentes en su posición en el almacén.
A partir de la anterior descripción y de las figuras, a continuación se describen dos ejemplos de operación del equipo-manipulador (30) y su manipulador (10). En la figura 4 se observa un manipulador (10) que mediante un primer dispositivo de retención (1 1 ) constituido por un mecanismo con forma de pinza, sujeta una herramienta (20) a través de su elemento de sujeción o Valona estandarizada (21 ). El robot (30) se desplaza hasta el punto del almacén (50) donde se encuentra almacenada la herramienta (20) deseada y mediante el primer (1 1 ) o segundo (12) dispositivo de retención, formalizado por un mecanismo con forma de pinza, atrapa entre sus dos pinzas la valona estandarizada (21 ) y posteriormente traslada dicha herramienta (20) hasta el spindle (60) del torno. En la figura 5, se observa también como una de las pinzas (1 1 ) del equipo-manipulador (10) sujeta una herramienta (20) a través de su valona (21 ).
Asimismo, en las figuras 8, 9 y 10, se observa el equipo-manipulador o robot (30) con un cabezal (23) dispuesto en el manipulador (10) del robot. En particular, se observa un cabezal (23) con un accesorio (22) instalado en el mismo. En la figura 9, se muestra la sujeción del cabezal (23) en el manipulador (10) por medio del primer elemento de sujeción (24) atrapado entre las pinzas de uno de los elementos de retención (1 1 , 12) del manipulador (10) y el pivote o segundo elemento de sujeción (25) introducido en el tercer dispositivo de retención (13). La figura 10 muestra una vez que se ha situado el cabezal (23) en el spindle (60) cómo se retira el manipulador (10) del mismo.
En las figuras 1 1 a 14, se muestra una alternativa adicional al equipo de intercambio de componentes descrito hasta el momento, y que consiste en disponer un manipulador intermedio (70) y un almacén de herramientas intermedio (52) entre el manipulador principal (10) del equipo manipulador o robot (30) y el spindle del torno (60), en concreto situados en el dispositivo de separación entre el torno (60) y el robot (30). La función principal de este intercambiador intermedio (70) es acelerar algunos intercambios de componentes, principalmente herramientas (20) o accesorios (22), de manera que el manipulador principal (10) deja la próxima herramienta a cambiar en el almacén de herramientas intermedio (52), y el manipulador intermedio (70) la cambia sobre el spindle (60) principal de mecanizado del torno. Dicho manipulador intermedio (70) presenta una configuración similar al del manipulador principal (10) pero únicamente con dos dispositivos de retención, cuarto dispositivo de retención (71 ) y un quin- to dispositivo de retención (72) laterales que como se ha definido anteriormente están preferiblemente compuestos por pinzas, o cualquier componente que pueda sujetar la herramienta (20), en concreto la valona estandarizada o elemento de sujeción (21 ) de la herramienta (20) o accesorio (22). En la figura 1 1 se observa el almacén intermedio (52), con una herramienta (20), situado en el elemento de separación entre el torno (60) y la zona donde se encuentra en robot (30), observándose el spindle, o eje, principal de mecanizado con una herramienta (20') que va a ser sustituida. La figura 12 muestra como el manipulador intermedio, con el cuarto (71 ) y quinto (72) dispositivos de retención, desciende sin ninguna herramienta, para posteriormente girar (Figura 13) y acoplarse mediante el cuarto dispositivo de retención (71 ) a la herramienta (20) si- tuada en el almacén intermedio (52) y mediante el quinto dispositivo de retención (72) acoplarse a la herramienta (20') situada en el en el spindle del torno (60). Posteriormente, y una vez retiradas ambas herramientas (20, 20') de sus posiciones, el intercambiador intermedio (70) gira de manera que coloca la herramienta (20') que antes estaba situada en el spindle en el almacén intermedio (52) y la herramienta (20) que antes estaba en el almacén intermedio (52) en el spindle. Antes de que la herramienta (20) dispuesta en el torno (60) comience a mecanizar, el dispositivo de separación se cierra por motivos de seguridad y estanqueidad. La herramienta retirada (20') permanece en el almacén intermedio (52) hasta que vuelva a ser utilizada en el spindle o hasta que el equipo-manipulador o robot (30) la retire y la traslade hasta el almacén principal (50).

Claims

R E I V I N D I C A C I O N E S
Equipo para intercambio de componentes en tornos horizontales (60) tales como herramientas (20), cabezales (23) y accesorios (22) del tipo formado por un torno horizontal (60) con un spindle, o eje, principal de mecanizado, un almacén (50) en el que se sitúan los distintos componentes y un equipo- manipulador o robot (30) de dichos componentes, automatizado y gobernado por un sistema de control, para el desplazamiento, intercambio y posiciona- miento de dichos componentes entre el almacén (50) y las posiciones del torno en las que se requieren dichos componentes, caracterizado porque comprende medios de manipulación que presentan:
al menos un primer (1 1 ) y un segundo (12) dispositivos de retención preferiblemente para la manipulación de herramientas (20) y accesorios (22), y un tercer dispositivo de retención (13) preferiblemente para la manipulación de cabezales (23) y accesorios (22).
Equipo, según reivindicación 1 , caracterizado porque los medios de manipulación comprenden al menos dos manipuladores intercambiables en el equipo- manipulador o robot (30) y almacenables en el almacén (50), de tal manera que un primer manipulador intercambiable comprende al menos un primer (1 1 ) y un segundo (12) dispositivos de retención (1 1 ) preferiblemente para la manipulación de herramientas (20) y accesorios (22), y un segundo manipulador intercambiable que comprende un tercer dispositivo de retención (13) preferiblemente para la manipulación de cabezales (23) y accesorios (22).
Equipo, según reivindicación 1 , caracterizado porque los medios de manipulación comprenden un único manipulador principal (10) que comprende:
Un primer dispositivo de retención (1 1 ) situado en un extremo del manipulador (10),
Un segundo dispositivo de retención (12) situado en el extremo contrario al del primer dispositivo de retención (1 1 ),
Un tercer dispositivo de retención (13) situado entre ambos primer (1 1 ) y segundo (12) dispositivos de retención,
de tal manera que el primer (1 1 ) y segundo (12) dispositivos de retención se emplean para la sujeción de componentes con un único elemento de sujeción situado en los mismos, mientras que el tercer dispositivo de retención (13), actuando en combinación con el primer (1 1 ) o segundo (12) dispositivos de retención, se emplea para la sujeción de componentes con dos elementos de sujeción dispuestos en los mismos.
4. Equipo, según reivindicaciones anteriores, caracterizado porque comprende un almacén intermedio (52) y un intercambiador intermedio (70), comprendiendo dicho intercambiador intermedio un cuarto dispositivo de retención (71 ) situado en un extremo del manipulador intermedio (70) y un quinto dispositivo de retención (72) situado en el extremo contrario al del primer dispositivo de retención (71 ) del manipulador intermedio (70).
Equipo, según reivindicación 3, caracterizado porque el manipulador (10) está compuesto por un cuerpo plano con un tramo central (15) a cuyos lados se sitúan el primer (1 1 ) y segundo (12) medios de retención angulados respecto al tramo central (15), y en el cual se sitúa el tercer dispositivo de retención (13), quedando los tres dispositivos de retención en un mismo primer plano del manipulador (10).
Equipo, según reivindicación 5, caracterizado porque perpendicularmente al plano de los tres dispositivos se dispone en dicho tramo central (15) y en un plano perpendicular al de los tres dispositivos, un dispositivo de acoplamiento (14) para acoplar el manipulador (10) al equipo-manipulador (30).
Equipo, según reivindicación 3, caracterizado porque el primer y segundo medios de retención son pinzas (1 1 , 12, 71 , 72) que sujetan la herramienta (20) o accesorio (22) a través de la valona o elemento de sujeción (21 ) situado en un extremo de la herramienta y estandarizado para ser pinzado por el primer o segundo medio de retención (1 1 , 12, 71 , 72).
Equipo, según reivindicación 3, caracterizado porque el tercer medio de retención (13) es una pinza de bolas retenidas por muelle y accionada hidráulicamente , en la que se aloja un pivote (25) dispuesto en el cabezal (23) o accesorio (22), y que actúa en combinación con el primer o segundo medio de re- tención (1 1 , 12) que a su vez pinza un elemento de sujeción (24) dispuesto en el cabezal o accesorio y adaptado para tal fin.
Equipo, según reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el primer, segundo, cuarto y quinto dispositivos de retención (1 1 , 12, 71 , 72) se emplean para la sujeción y desplazamiento de herramientas y accesorios cuyo peso no sea superior a 35 Kg.
10. Equipo, según reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el tercer dis positivo de retención (13) se emplea para la sujeción y desplazamiento de ca bezales (23) y accesorios (22) cuyo peso sea superior a 35 Kg.
1 1 . Equipo según la reivindicación 1 , caracterizado porque el equipo-manipulador (30) se dispone sobre una bancada o plataforma independiente (40) del torno (60) y del almacén (50) a lo largo de la cual se puede desplazar longitudinalmente, presentando brazos intermedios rígidos y de longitud fija (31 , 32, 33, 34 y 35) conectados entre si y con los medios de manipulación (10) situados en el extremo libre del equipo-manipulador (30). 12. Equipo, según reivindicación 1 , caracterizado porque presenta un único puesto de intercambio (51 ) para la carga y descarga en el almacén de las herramientas, cabezales o accesorios, disponiendo dicho puesto de medios de giro entre una primera posición en la que se sitúan las herramientas, cabezales y accesorios sustituibles manualmente en dicho puesto y una segunda posición en la que las herramientas, cabezales y accesorios sustituibles son situados o retirados de dicho único puesto por medio del equipo-manipulador.
13. Equipo, según reivindicación 1 , caracterizado porque el almacén (50) y el equipo-manipulador (30) son independientes y estancos respecto del torno horizontal (60).
14. Equipo, según reivindicación 1 1 , caracterizado porque el almacén (50) y la plataforma (40) del equipo-manipulador (30) se sitúan paralelos al torno horizontal (40), situándose dicha plataforma (40) entre el torno (60) y el almacén (50).
15. Equipo, según reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el equipo- manipulador (30) y el torno (60) presentan un dispositivo de separación entre ellos con medios de apertura y cierre para poder realizar el intercambio de componentes.
16. Equipo, según reivindicaciones 4 y 15, caracterizado porque el almacén intermedio (52) y el intercambiador intermedio (70) se disponen en el dispositivo de separación entre el torno horizontal (60) y el equipo-manipulador (30).
17. Equipo, según reivindicación 1 , caracterizado porque el almacén es estático.
18. Manipulador (10), para el intercambio de herramientas, cabezales y accesorios entre las posiciones en las que están almacenadas y las posiciones de una máquina herramienta en las que se requieren dichos componentes para su uso, del tipo acoplados al extremo libre de un equipo-manipulador o robot, caracterizado porque comprende:
Un primer dispositivo de retención (1 1 ) situado en un extremo del manipulador (10),
Un segundo dispositivo de retención (12) situado en el extremo contrario al del primer medio de retención (1 1 ),
Un tercer dispositivo de retención (13) situado entre ambos primer (1 1 ) y segundo (12) medios de retención,
de tal manera que el primer (1 1 ) y segundo (12) medios de retención se emplean para la sujeción de las herramientas (20) o accesorios (22) y el tercer medio de retención (13), actuando en combinación con el primer (1 1 ) o segundo (12) medios de retención, se emplea para la sujeción de los cabezales (23) y accesorios (22) pesados.
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