WO2012146852A1 - Outil de manipulation et de regroupement de produits - Google Patents

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WO2012146852A1
WO2012146852A1 PCT/FR2012/050771 FR2012050771W WO2012146852A1 WO 2012146852 A1 WO2012146852 A1 WO 2012146852A1 FR 2012050771 W FR2012050771 W FR 2012050771W WO 2012146852 A1 WO2012146852 A1 WO 2012146852A1
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WO
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elements
gripping elements
axis
tool
symmetry
Prior art date
Application number
PCT/FR2012/050771
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Inventor
Pascal Murano
Didier GENELOT
Philippe Tuauden
Original Assignee
Sidel Participations
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/907—Devices for picking-up and depositing articles or materials with at least two picking-up heads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B25J15/0061—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors mounted on a modular gripping structure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B65G47/918—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers with at least two picking-up heads

Definitions

  • the invention relates to a tool for handling and grouping articles, comprising at least one row of gripping elements, the row of gripping elements comprising two end gripping elements.
  • Such a tool for handling the document FR 2 876 615 is known.
  • Such a tool makes it possible to capture whole batches of products (in this case bottles) which are arranged aligned one behind the other in several rows. Each row comprises a given number of products and can be replaced by another row by means of quick fastening means that includes the tool.
  • the invention overcomes this disadvantage.
  • the invention also allows a grouping of products, such that the groups formed are symmetrically distributed on either side of a plane (or axis) of symmetry of the tool.
  • Document EP 2 192 063 discloses a handling tool which comprises at least one row of gripping elements, the row of gripping elements comprising two end gripping elements, as well as an axis of symmetry perpendicular to the gripping element. row.
  • the gripping elements are movably mounted in displacement on a rail and are distributed on said rail symmetrically on either side of said axis of symmetry.
  • Each gripping element is attached to a roller movably mounted in displacement in a cam which is formed around a cylinder (the cam having a non-regular helix shape).
  • the rollers of each element move in the cam, causing the gripping elements to move relative to one another.
  • the invention offers an alternative solution, which is simpler to implement and whose configuration can be more easily adapted or changed in function.
  • the number of product groups (or gripping elements - number of product lots) to be created is simpler to implement and whose configuration can be more easily adapted or changed in function.
  • the number of product groups (or gripping elements - number of product lots) to be created is simpler to implement and whose configuration can be more easily adapted or changed in function.
  • a handling tool of the aforementioned type that is to say of the type comprising at least one row of gripping elements, the row of gripping elements comprising two elements of end grip, as well as an axis of symmetry perpendicular to the row,
  • the gripping elements being mounted movably moving on a rail and being distributed on said rail symmetrically on either side of said axis of symmetry.
  • each of the end gripping elements is attached to a displacement device, said displacement device being adapted to control the simultaneous displacement of said end gripping elements towards said axis of symmetry or in an opposite direction,
  • remote holding means are arranged between two adjacent gripping elements so that when the gripping elements are all moved towards the axis of symmetry:
  • the gripping elements are distributed in groups symmetrically with respect to an axis which merges with the axis of symmetry of the tool, and
  • the combination of the movable elements and their distribution symmetrical with respect to the axis of the tool on the one hand, and the device for simultaneous displacement of the end elements towards the axis of the tool or the opposite, on the other hand, ensure symmetrical distribution of the gripping elements at any time: the elements spaced from the axis of symmetry are distributed, before the formation of batches, symmetrically. Similarly, when the end elements are brought closer to the axis of symmetry, they are pushed simultaneously on either side of the axis of symmetry, because the device ensures a simultaneous movement of the end elements which cause each the gripping elements that are between them and the axis of symmetry.
  • ensuring the maintenance of two gripping elements symmetrically that is to say each at the same distance from the axis of symmetry, ensures the formation of at least two groups of gripping elements, and therefore at least two groups of articles.
  • the groups of gripping elements are each formed by the element held at a distance from the axis of symmetry, and the gripping elements pushed against it by the end element.
  • this embodiment is more easily adaptable to the number of groups of products that one wishes to form because it is sufficient to change the location of the remote holding means to change the configuration of formed groups. This is easier than changing a whole cylinder in the middle of the tool, because to do this it is necessary to remove all the gripping elements.
  • the remote holding means of the tool according to the invention can be disassembled and moved without having to touch the gripping elements.
  • the device according to the invention may also include the following features, taken separately or in combination:
  • the remote holding means can be removable;
  • the remote holding means may comprise at least a first sleeve which is disposed in the axis of symmetry between two adjacent gripping elements;
  • the remote holding means may comprise at least two second sleeves, each of said second sleeves may be arranged symmetrically on either side of the axis of symmetry between two adjacent gripping elements;
  • said second sleeves may be movably mounted in displacement with respect to said axis of symmetry;
  • the tool may comprise spacing means ensuring a simultaneous removal of two groups of gripping elements
  • the spacing means may comprise a jack comprising a rod which is fixed to a gripping element and comprising a body which is fixed to an adjacent gripping element;
  • the remote holding means may be arranged between the same two adjacent gripping elements as those on which are fixed the spacing means;
  • the displacement device may comprise an endless belt, comprising two substantially parallel portions of moving belt in opposite directions, each end gripping element being fixed on a portion of the belt;
  • the displacement device may comprise a jack comprising a rod and a body, the rod being fixed to said belt;
  • the gripping elements can be interconnected by flexible strips.
  • FIG. 1 shows a tool according to the invention in side view, schematically illustrated, without the holding means of the gripping elements remote from the axis of symmetry of the tool.
  • FIG. 2A shows the tool of FIG. 1, equipped with first holding means in accordance with the invention, the tool being illustrated in a first position according to which the gripping elements are all spaced apart from one another at an equal distance,
  • FIG. 2B shows the tool of FIG. 2A, in a second position in which groups of gripping elements are formed
  • FIG. 2C represents the tool of FIGS. 2A and 2B, in a third position in which the groups of products formed are spaced apart from each other for depositing the batch on a conveyor,
  • Figure 3A shows, in top view, an alternative embodiment of the tool according to the invention, ensuring the formation of three groups of six gripping elements each; and a part of the means for moving the end elements, the tool being represented in a first position of the gripping elements,
  • FIG. 3B shows the tool of FIG. 3A, according to the second position of the gripping elements
  • FIG. 4A shows, in top view, an alternative embodiment of the tool according to the invention, ensuring the formation of three groups of three gripping elements each; and a part of the means for moving the end elements, the tool being represented in a first position of the gripping elements,
  • FIG. 4B shows the tool of FIG. 4A, according to the second position of the gripping elements
  • Figure 5 illustrates an alternative embodiment of the tool comprising two rows of gripping elements.
  • FIG. 1 In a first step, reference will be made to FIG. 1 to describe the essential elements of a handling tool in accordance with the invention, except for the means for holding the tool according to the invention.
  • holding means will be shown in Figures 2A to 2C, in the context of a first embodiment, 3A and 3B, in the context of a second embodiment, and 4A and 4B, in the context of a third embodiment.
  • FIG. 1 therefore shows an incomplete handling tool 1.
  • the tool 1 comprises a first rail 2 on which are mounted movable elements 3 gripping.
  • the elements 3 are all made identical in the figure and can be concretely made by clamp devices, devices with suction cup, or any other means for gripping an object that would be positioned at the right of the gripping element underneath.
  • the elements 3 are all spaced from each other by the same distance d which corresponds to the pitch of the articles to be gripped by the manipulation tool.
  • the tool shown in the figures of the present patent application comprises eighteen gripping elements 3 which are distributed symmetrically on either side of an axis of symmetry D of the tool 1. Also, the tool 1 comprises on either side of its axis of symmetry D nine gripping elements 3.
  • the gripping elements 3 are all aligned on the rail, they make a row 4 of gripping elements 3, the row 4 comprising, at each of its ends, an end element 5.
  • the distance d is ensured by the choice of the length of a flexible strip 6, of length equal to the distance d, and / or by the choice of the stroke of the cylinders 7.
  • the tool 1 comprises a device 8 for moving.
  • the displacement device 8 comprises an endless belt 9 capable of being driven in displacement in one direction or in another, around two axes 10.
  • the belt 9 comprises two belt portions 11 and 12 which are substantially parallel but which move in opposite directions. To cause the belt to move in one direction or another, a jack 13 is provided, the rod of which is fixed to a portion 12 of belt 9.
  • the rod could also be attached to the portion 1 1 belt 9 without departing from the scope of the invention.
  • Each end member is attached to a portion 11 or 12 of the belt 9.
  • one of the end members is attached to the portion 12 of the belt 9, while the other end member is attached to the part 1 1 of the belt 9.
  • the end elements 5 are close to the axis D of symmetry of the tool 1, or away from the axis D of symmetry of the tool 1.
  • the end elements 5 push on the adjacent gripping elements 3 and also cause them to move towards the axis D of symmetry of the tool 1.
  • the end members 5 are moved simultaneously to the axis D of symmetry, or in an opposite direction.
  • a second rail 14 is provided on which the jacks 7, connected to the gripping elements 3, are also mounted free to move by relative to the rail 2 on which are mounted the elements 3 gripping.
  • FIGS. 2A to 2C which show a tool 1 according to the invention, comprising means which make it possible to maintain, at equal distance from the axis D of symmetry of the tool 1, at least two elements 3 gripping which are symmetrical.
  • Figure 2A shows all the elements of the tool 1 described above, and a sleeve 15 disposed on the second rail 14 of the tool 1, between two parts of a cylinder 7 connected to two adjacent gripping elements 3.
  • the sleeve 15 is disposed in the axis D of symmetry of the tool 1.
  • the sleeve 15 makes it possible to maintain at a distance the two gripping elements 3 between which it is arranged when the displacement device 8 is actuated and that all the elements 3 are brought towards the axis D of symmetry of the tool, as shown in FIG. Figure 2B.
  • the jack 13 is actuated, which causes the belt 9 to move about the axes 10, as well as the end elements which are fixed to the belt 9.
  • the flexible strips 6 do not prevent the approximation of the elements 3 gripping, because they are flexible.
  • the cylinders 7 whose actuation is not impeded by a sleeve, allow the approximation or spacing of the two gripping elements 3 to which they are each connected (see arrow in Figure 2B).
  • secondary sleeves which have less width relative to the width of the sleeve 15, and which are provided between each of the gripping elements 3.
  • Figure 2C illustrates in particular the function of the cylinders 7 in the tool 1 according to the invention.
  • the tool 1 is shown in FIG. 2C at the moment when it deposits the two batches of products which it has produced, for example on a conveyor belt, or on any conveyor which would take the two batches to a packing device. or palletizing means.
  • the two batches can be separated by a distance greater than the distance d, corresponding to the pitch between the products, and therefore to the pitch between the elements 3 grasping.
  • the belt 9 is itself driven in displacement around the axes 10 and the stroke of the cylinder 13 increases.
  • the tool 1 is retracted and the gripping elements 3 are returned to the initial position on the axis 2 as follows:
  • the cylinder 7 is returned to its initial position with its rod protruding by a length d;
  • the end elements are remote from the symmetry axis D by the actuation of the displacement device 8, driving all the gripping elements 3 to which they are connected directly or indirectly.
  • Tool 1 then returns to its position as illustrated in FIG. 2A. It can then re-enter products or items that come underneath, and that should be handled and grouped into two batches of products, as shown in Figure 2B.
  • Figures 3A and 3B show a tool 1 according to the invention in top view and which allows for three groups of six elements 3 gripping.
  • one gripping element 3 out of two is equipped with secondary sleeves 16, smaller in size than the dimensions of the sleeves 15, whose sole function is to prevent gripping elements 3 from being gripped. damaged or aborted by abutting against each other, when all the elements are brought towards the axis D of symmetry of the tool 1.
  • the secondary sleeves 16 also ensure the removal of articles at a given pitch.
  • the means of producing the tool 1 are a little more complex than those illustrated in FIGS. 1 and 2A to 2C.
  • the tool comprises in this embodiment two rows 4 of elements 3 gripping.
  • the rows 4 are formed by gripping elements 3, the fastening means 20 of which are offset on two rails 21 and 22.
  • the overall size of the tool 1 is much smaller.
  • the secondary sleeves 16 are provided on another rail 23 which is parallel to the rails 21 and 22, on which are mounted movable elements 3 gripping.
  • the means 20 for fastening (or fixing) the movable elements 3 on the rails 21 or 22 are also connected to the secondary sleeves 16 or to a telescopic device 30 provided on the rail 14 or simply arranged between the two adjacent symmetrical and central elements of rows 4.
  • Two remote holding sleeves 15 are provided on two symmetrical devices 30 arranged on the rails 14.
  • the devices 30 are respectively mounted between the third and fourth gripping elements 3, considered from the axis D of symmetry of the tool 1.
  • Figure 3B shows the positions of the jacks and grippers when the three groups of six grippers are formed.
  • the cylinders 7 associated with the third and fourth elements 3 symmetrical on either side of the axis D are locked in position due to the presence of the sleeves 15 on the telescopic devices.
  • the actuator 7 which is associated with the two symmetrical elements 3 which are closest to the axis D is brought into a position such that its rod is substantially fully retracted into its body.
  • the spacing means (the cylinders 7) and the remote holding means (the sleeves 15) are not combined.
  • the embodiment that has just been described concerns the grouping of products in three batches, each comprising an even number of products.
  • FIGS. 4A and 4B describe this third embodiment of a tool according to the invention.
  • the tool body, or the elements constituting the tool according to the invention are substantially the same as those implemented in the embodiment shown in FIGS. 3A. and 3B.
  • the difference with the embodiment in FIGS. 3A and 3B is that, in the embodiment shown in FIGS. 4A and 4B, the tool comprises three sleeves 15 on each row 4 of gripping element 3.
  • the three sleeves 15 are respectively fixed on each of the three telescopic devices mounted on each of rows 4 of gripping elements 3.
  • the three sleeves 15 ' have the function of keeping the end elements at the same distance from the axis D of symmetry.
  • the central element 51 is the element which is placed in the axis of symmetry D when all the elements are brought closer to the axis of symmetry D, during the formation of the groups of gripping elements.
  • the central element 51 is the element that is taken for reference during the arrangement of the sleeves 15, in the context of this embodiment, because this embodiment provides for the formation of three groups of three gripping elements.
  • Figure 5 shows a row 4 of two support lines 40 of gripping elements.
  • each support 40 of gripping element of each line is made by a clamp 31 which comprises two parts which deviate or come closer under the action of jacks 32, each part being connected to the jack 32.
  • each support 40 of gripping element is equipped with at least one U-shaped head 33, 34 and 35.
  • the U-shaped heads allow the mobile mounting of the supports 40 of the gripping elements on a rail 21 or 22.
  • Some U-shaped heads 34 and 35 have different heights, making it possible to connect the holders of gripping elements to the other rails 23 or 14, arranged at levels higher than that of the rails 21 or 22, the other rails 23 or 14 respectively supporting the sleeves 16 which avoid any collision between two adjacent elements, and the telescopic devices that can accommodate the sleeves 15.
  • Figure 5 also shows the cylinder 13 of the displacement device, and the belt 9 on which are fixed the end members 5, and more particularly the supports of the end elements.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

L'invention concerne un outil de manipulation et de regroupement d'articles, comprenant au moins une rangée (4) d'éléments (3, 5) de préhension, la rangée (4) d'éléments (3, 5) de préhension comprenant deux éléments (5) de préhension d'extrémité, et un axe (D) de symétrie sensiblement perpendiculaire à la rangée (4) d'éléments (3, 5) de préhension. L'outil est remarquable en ce que les éléments (3, 5) de préhension sont montés mobiles en déplacement sur un rail (2) et sont répartis sur ledit rail (2) symétriquement de part et d'autre dudit axe (D) de symétrie, tous les éléments (3, 5) de la rangée (4) d'éléments sont reliés entre eux, chacun des éléments (5) de préhension d'extrémité est fixé à un dispositif (8) de déplacement, conçu pour commander le déplacement simultané desdits éléments (5) de préhension d'extrémités vers ledit axe (D) de symétrie ou dans une direction opposée, des moyens (15) pour maintenir à distance deux éléments (3, 5) de préhension adjacents.

Description

OUTIL DE MANIPULATION ET DE REGROUPEMENT DE PRODUITS
L'invention se rapporte à un outil de manipulation et de regroupement d'articles, comprenant au moins une rangée d'éléments de préhension, la rangée d'éléments de préhension comprenant deux éléments de préhension d'extrémité.
On connaît un tel outil de manipulation du document FR 2 876 615. Un tel outil permet de saisir des lots entiers de produits (en l'occurrence des bouteilles) qui sont disposés alignés les uns derrière les autres sur plusieurs rangées. Chaque rangée comprend un nombre déterminé de produits et peut être remplacée par une autre rangée grâce à des moyens de fixation rapide que comprend l'outil.
Un tel outil présente toutefois un inconvénient : il ne permet pas de créer plusieurs groupes de produits dans une même rangée. Il permet juste de créer plusieurs groupes de rangées de produits.
L'invention permet de pallier cet inconvénient.
Par ailleurs, l'invention permet également un regroupement de produits, tel que les groupes formés sont répartis symétriquement de part et d'autre d'un plan (ou d'un axe) de symétrie de l'outil.
On connaît du document EP 2 192 063 un outil de manipulation qui comprend au moins une rangée d'éléments de préhension, la rangée d'éléments de préhension comprenant deux éléments de préhension d'extrémité, ainsi qu'un axe de symétrie perpendiculaire à la rangée. Les éléments de préhension sont montés mobiles en déplacement sur un rail et sont répartis sur ledit rail symétriquement de part et d'autre dudit axe de symétrie. Chaque élément de préhension est fixé à un galet monté mobile en déplacement dans une came qui est ménagée autour d'un cylindre (la came présentant une forme d'hélice non régulière). Lorsque le cylindre est entraîné en rotation sur lui-même, les galets de chaque élément se déplacent dans la came, entraînant le déplacement des éléments de préhension les uns par rapport aux autres. Ainsi, l'outil décrit dans ce document permet de créer deux groupes d'éléments de préhension symétriques, et donc deux lots de produits symétriques.
L'invention offre une solution alternative, qui est plus simple à réaliser et dont la configuration peut être plus facilement adaptée ou changée en fonction du nombre de groupes de produits (ou d'éléments de préhension - nombre de lots de produits) à créer. En effet, pour augmenter le nombre de groupes de produits à créer avec l'outil décrit dans le document EP 2 192 063, il est nécessaire de changer le cylindre, ce qui n'est pas simple à réaliser.
L'invention atteint ces objectifs et concerne à cet effet un outil de manipulation du type précité, c'est-à-dire du type comprenant au moins une rangée d'éléments de préhension, la rangée d'éléments de préhension comprenant deux éléments de préhension d'extrémité, ainsi qu'un axe de symétrie perpendiculaire à la rangée,
Les éléments de préhension étant montés mobiles en déplacement sur un rail et étant répartis sur ledit rail symétriquement de part et d'autre dudit axe de symétrie. L'outil est remarquable :
- en ce que tous les éléments de la rangée d'éléments sont reliés entre eux,
- en ce que chacun des éléments de préhension d'extrémité est fixé à un dispositif de déplacement, ledit dispositif de déplacement étant conçu pour commander le déplacement simultané desdits éléments de préhension d'extrémités vers ledit axe de symétrie ou dans une direction opposée,
- en ce qu'il comporte des moyens pour maintenir à distance deux éléments de préhension adjacents,
- et en ce que les moyens de maintien à distance sont disposés entre deux éléments de préhension adjacents de sorte que, quand les éléments de préhension sont tous déplacés vers l'axe de symétrie :
(i) les éléments de préhension sont répartis en groupes de façon symétrique par rapport à un axe qui se confond avec l'axe de symétrie de l'outil, et
(ii) les éléments d'extrémité se trouvent à égale distance de l'axe de symétrie de l'outil.
Ainsi réalisée l'invention permet d'atteindre les objectifs fixés à son origine pour les raisons suivantes :
La combinaison des éléments mobiles et de leur répartition symétrique par rapport à l'axe de l'outil d'une part, et du dispositif de déplacement simultané des éléments d'extrémité vers l'axe de l'outil ou à l'opposé, d'autre part, assurent une répartition symétrique des éléments de préhension à n'importe quel moment : les éléments écartés de l'axe de symétrie sont répartis, avant la formation des lots, de façon symétrique. De même, quand les éléments d'extrémité sont rapprochés de l'axe de symétrie, ils sont poussés simultanément de part et d'autre de l'axe de symétrie, car le dispositif assure un déplacement simultané des éléments d'extrémités qui entraînent chacun les éléments de préhension qui se trouvent entre eux et l'axe de symétrie.
La répartition symétrique des éléments par rapport à l'axe est ainsi toujours assurée.
Par ailleurs, grâce à la présence de moyens de maintien, assurant le maintient de deux éléments de préhension symétriquement, c'est-à-dire chacun à une même distance de l'axe de symétrie, on assure la formation d'au moins deux groupes d'éléments de préhension, et donc d'au moins deux groupes d'articles. Les groupes d'éléments de préhension sont formés chacun par l'élément maintenu à distance de l'axe de symétrie, et les éléments de préhension poussés contre lui par l'élément d'extrémité.
Pour résumer, ce qui assure une répartition symétrique des groupes de produits par rapport à l'axe, c'est de ramener simultanément les produits vers l'axe et de disposer, de façon symétrique par rapport à l'axe, des moyens de maintien à distance d'un élément de préhension.
Par ailleurs, ce mode de réalisation est plus facilement adaptable au nombre de groupes de produits que l'on souhaite former car il suffit de changer l'emplacement des moyens de maintien à distance pour changer la configuration des groupes formés. Ceci se fait plus aisément que de changer tout un cylindre qui se trouve au milieu de l'outil, car pour ce faire il est nécessaire d'enlever tous les éléments de préhension. Les moyens de maintien à distance de l'outil conforme à l'invention peuvent être démontés et déplacés sans avoir à toucher aux éléments de préhension.
Le dispositif conforme à l'invention peut également comporter les caractéristiques suivantes, prises séparément ou en combinaison :
- les moyens de maintien à distance peuvent être amovibles ; - les moyens de maintien à distance peuvent comporter au moins un premier manchon qui est disposé dans l'axe de symétrie entre deux éléments de préhension adjacents ;
- les moyens de maintien à distance peuvent comporter au moins deux seconds manchons, chacun desdits seconds manchons pouvant être disposé de façon symétrique de part et d'autre de l'axe de symétrie entre deux éléments de préhension adjacents ;
- lesdits seconds manchons peuvent être montés mobile en déplacement par rapport audit axe de symétrie ;
- l'outil peut comporter des moyens d'écartement assurant un éloignement simultané de deux groupes d'éléments de préhension ;
- les moyens d'écartement peuvent comporter un vérin comprenant une tige qui est fixée à un élément de préhension et comprenant un corps qui est fixé à un élément de préhension adjacent ;
- les moyens de maintien à distance peuvent être disposés entre les deux mêmes éléments de préhension adjacents que ceux sur lesquels sont fixés les moyens d'écartement ;
- le dispositif de déplacement peut comporter une courroie sans fin, comprenant deux parties de courroie sensiblement parallèles se déplaçant en sens opposés, chaque élément de préhension d'extrémité étant fixé sur une partie de courroie ;
- le dispositif de déplacement peut comporter un vérin, comprenant une tige et un corps, la tige étant fixée à ladite courroie ;
- les éléments de préhension peuvent être reliés entre eux par des bandes souples.
Pour pouvoir être exécutée, l'invention est exposée de façon suffisamment claire et complète dans la description suivante qui est, en plus, accompagnée de dessins dans lesquels :
la figure 1 montre un outil conforme à l'invention en vue de côté, ill ustré schématiquement, sans les moyens de maintien des éléments de préhension éloignés de l'axe de symétrie de l'outil. la figure 2A montre l'outil de la figure 1 , équipé de premiers moyens de maintien conformément à l'invention, l'outil étant illustré dans une première position suivant laquelle les éléments de préhension sont tous éloignés les uns des autres à distance égale,
la figure 2B représente l'outil de la figure 2A, dans une seconde position suivant laquelle des groupes d'éléments de préhension sont formés,
la figure 2C représente l'outil des figures 2A et 2B, dans une troisième position suivant laquelle les groupes de produits formés sont écartés les uns des autres pour la dépose du lot sur un convoyeur,
la figure 3A montre, en vue de dessus, une variante de réalisation de l'outil conforme à l'invention, assurant la formation de trois groupes de six éléments de préhension chacun ; ainsi qu'une partie des moyens de déplacement des éléments d'extrémité, l'outil étant représenté suivant une première position des éléments de préhension,
la figure 3B montre l'outil de la figure 3A, suivant la seconde position des éléments de préhension,
la figure 4A montre, en vue de dessus, une variante de réalisation de l'outil conforme à l'invention, assurant la formation de trois groupes de trois éléments de préhension chacun ; ainsi qu'une partie des moyens de déplacement des éléments d'extrémité, l'outil étant représenté suivant une première position des éléments de préhension,
la figure 4B montre l'outil de la figure 4A, suivant la seconde position des éléments de préhension,
et la figure 5 illustre une variante de réalisation de l'outil comprenant deux rangées d'éléments de préhension.
Dans la description qui suit, les termes « inférieur », « supérieur », « haut », » etc., sont utilisés en référence aux dessins pour une plus grande facilité de compréhension. Ils ne doivent pas être compris comme étant des limitations de la portée de l'invention.
Dans un premier temps, il va être fait référence à la figure 1 pour décrire les éléments essentiels d'un outil de manipulation conforme à l'invention, excepté les moyens de maintien que doit comporter l'outil conformément à l'invention, de tels moyens de maintien seront présentés sur les figures 2A à 2C, dans le cadre d'un premier mode de réalisation, 3A et 3B, dans le cadre d'un deuxième mode de réalisation, et 4A et 4B, dans le cadre d'un troisième mode de réalisation.
La figure 1 montre donc un outil 1 de manipulation incomplet.
L'outil 1 comprend un premier rail 2 sur lequel sont montés mobiles des éléments 3 de préhension.
Les éléments 3 sont tous réalisés identiques sur la figure et peuvent être concrètement réalisés par des dispositifs à pince, des dispositifs à ventouse, ou tout autre moyen permettant de saisir un objet qui viendrait se positionner au droit de l'élément de préhension en dessous.
Les éléments 3 sont tous espacés les uns des autres d'une même distance d qui correspond au pas des articles à saisir par l'outil de manipulation.
L'outil représenté sur les figures de la présente demande de brevet comporte dix-huit éléments 3 de préhension qui sont répartis symétriquement de part et d'autre d'un axe de symétrie D de l'outil 1 . Aussi, l'outil 1 comporte de part et d'autre de son axe de symétrie D neuf éléments 3 de préhension.
Les éléments 3 de préhension étant tous alignés sur le rail, ils réalisent une rangée 4 d'éléments 3 de préhension, la rangée 4 comprenant, à chacune de ses extrémités, un élément 5 d'extrémité.
Pour assurer une distance égale d entre tous les éléments 3 de la rangée 4, on peut prévoir de relier tous les éléments 3 entre eux.
Pour ce faire, il est prévu des bandes 6 souples entre deux éléments 3 adjacents, ou bien encore des vérins 7 dont la tige est reliée à un premier élément 3 et dont le corps est relié à un second élément 3 adjacent au premier élément 3. Ainsi, pour écarter tous les éléments 3 d'une même distance, il suffit de tirer sur chacune des extrémités des éléments 5 d'extrémité dans des sens opposés, pour allonger au maximum la rangée 4 d'éléments 3.
La distance d est assurée par le choix de la longueur d'une bande 6 souple, de longueur égale à la distance d, et/ou par le choix de la course des vérins 7.
Pour permettre d'allonger au maximum la rangée 4 d'éléments 3, l'outil 1 comporte un dispositif 8 de déplacement.
Le dispositif 8 de déplacement comporte une courroie 9 sans fin apte à être entraînée en déplacement dans un sens ou dans un autre, autour de deux axes 10.
La courroie 9 comprend deux parties de courroie 1 1 et 12 qui sont sensiblement parallèles mais qui se déplacent en sens opposé. Pour entraîner en déplacement la courroie dans un sens ou dans un autre, on prévoit un vérin 13 dont la tige est fixée à une partie 12 de courroie 9.
Bien entendu, la tige pourrait également être fixée à la partie 1 1 de courroie 9 sans sortir du cadre de l'invention.
Chaque élément 5 d'extrémité est fixé sur une partie 1 1 ou 12 de la courroie 9. Autrement dit, un des éléments d'extrémité est fixé à la partie 12 de la courroie 9, tandis que l'autre élément 5 d'extrémité est fixé à la partie 1 1 de la courroie 9.
Ainsi, quand la courroie 9 est entraînée en déplacement, dans un sens ou dans un autre, par l'actionnement du vérin 7, les éléments 5 d'extrémité se rapprochent de l'axe D de symétrie de l'outil 1 , ou s'écartent de l'axe D de symétrie de l'outil 1 .
En se rapprochant de l'axe D de symétrie de l'outil 1 , les éléments 5 d'extrémité poussent sur les éléments 3 de préhension adjacents et les entraînent également en déplacement vers l'axe D de symétrie de l'outil 1 .
Lorsque la courroie 9 est entraînée en sens inverse, les éléments 5 tirent sur les éléments 3 de préhension adjacents auxquels ils sont reliés directement ou indirectement, jusqu'à ce que la rangée 4 soit étirée au maximum.
On remarque également que grâce au dispositif de déplacement 8 comprenant le système à courroie 9, les éléments 5 d'extrémité sont déplacés simultanément vers l'axe D de symétrie, ou dans une direction opposée. Il est également à noter que, pour permettre le déplacement des éléments 3 de préhension reliés entre eux par un vérin 7, on prévoit un second rail 14 sur lequel les vérins 7, reliés aux éléments 3 de préhension, sont également montés libres en déplacement par rapport au rail 2 sur lequel sont montés les éléments 3 de préhension.
On va maintenant s'intéresser aux figures 2A à 2C qui montrent un outil 1 conforme à l'invention, comprenant des moyens qui permettent de maintenir, à égale distance de l'axe D de symétrie de l'outil 1 , au moins deux éléments 3 de préhension qui sont symétriques.
La figure 2A montre tous les éléments de l'outil 1 décrit précédemment, ainsi qu'un manchon 15 disposé sur le second rail 14 de l'outil 1 , entre deux parties d'un vérin 7 relié à deux éléments 3 de préhension adjacents.
Le manchon 15 est disposé dans l'axe D de symétrie de l'outil 1 . Le manchon 15 permet de maintenir à distance les deux éléments 3 de préhension entre lesquels il est disposé quand le dispositif 8 de déplacement est actionné et que tous les éléments 3 sont ramenés vers l'axe D de symétrie de l'outil, comme le montre la figure 2B.
Pour ce faire, le vérin 13 est actionné, ce qui entraîne en déplacement la courroie 9 autour des axes 10, ainsi que les éléments 5 d'extrémité qui sont fixés à la courroie 9.
Les bandes 6 souples n'empêchent en rien le rapprochement des éléments 3 de préhension, car elles sont souples.
Les vérins 7 dont l'actionnement n'est pas entravé par un manchon, autorisent le rapprochement ou l'écartement des deux éléments 3 de préhension auxquels ils sont chacun reliés (voir flèche sur la figure 2B).
On note ainsi que, grâce au manchon 15 constituant un moyen de maintien à distance de deux éléments 3 symétriques par à l'axe D de symétrie, on obtient deux groupes de neuf éléments chacun.
Pour éviter que les éléments 32 (voir figure 5 notamment) de préhension ne viennent buter réellement les uns contre les autres lors de leur rapprochement vers l'axe D, on peut prévoir des manchons secondaires qui présentent une largeur moindre par rapport à la largeur du manchon 15, et qui sont prévus entre chacun des éléments 3 de préhension.
La figure 2C illustre en particulier la fonction des vérins 7 dans l'outil 1 conforme à l'invention.
L'outil 1 est représenté sur la figure 2C au moment où il dépose les deux lots de produits qu'il a réalisés, par exemple sur un tapis de convoyage, ou sur un convoyeur quelconque qui emmènerait les deux lots vers un dispositif d'emballage ou des moyens de palettisation.
Comme le montrent les flèches représentées sur la figure 2C, au niveau du vérin 7 central, les deux lots peuvent être séparés d'une distance plus importante que la distance d, correspondant au pas entre les produits, et donc au pas entre les éléments 3 de préhension.
Pour ce faire, il suffit d'autoriser l'augmentation de la course du vérin 7.
Quand les lots d'éléments 3 de préhension sont écartés l'un de l'autre symétriquement par rapport à l'axe D de l'outil 1 , grâce à l'actionnement du vérin 7, les éléments 5 d'extrémité sont également entraînés en déplacement.
La courroie 9 est donc elle-même entraînée en déplacement autour des axes 10 et la course du vérin 13 augmente.
Une fois que les deux lots de produits ou d'articles ont été déposés par l'outil 1 sur un tapis, par exemple de convoyage, l'outil 1 est escamoté et les éléments 3 de préhension sont remis en position initiale sur l'axe 2 de la façon suivante :
tout d'abord, le vérin 7 est ramené en position initiale avec sa tige qui dépasse d'une longueur d;
puis, les éléments 5 d'extrémité sont éloignés de l'axe D de symétrie grâce à l'actionnement du dispositif 8 de déplacement, en entraînant tous les éléments 3 de préhension auxquels ils sont reliés directement ou indirectement.
L'outil 1 revient alors en position telle qu'illustrée sur la figure 2A. Il peut alors de nouveau saisir des produits ou des articles qui arrivent en dessous, et qu'il convient de manipuler et de regrouper en deux lots de produits, tel que montré sur la figure 2B. On va maintenant s'intéresser aux figures 3A et 3B qui montrent un outil 1 conforme à l'invention en vue de dessus et qui permet de réaliser trois groupes de six éléments 3 de préhension.
Pour faciliter la lecture et la compréhension de ce second mode de réalisation, les références ont été gardées pour désigner les mêmes éléments que ceux décrits dans l'exemple sur les figures 2A à 2C.
Sur la figure 3A, on remarque notamment qu'un élément 3 de préhension sur deux est équipé de manchons 16 secondaires, de dimensions plus petites que les dimensions des manchons 15, ayant uniquement pour fonction d'éviter que les éléments 3 de préhension ne s'abîment ou ne subissent de choc en venant en butée les uns contre les autres, lorsque tous les éléments sont ramenés vers l'axe D de symétrie de l'outil 1 . Les manchons 16 secondaires, assurent également une dépose des articles à un pas donné.
Comme on peut le voir sur la figure 3A, les moyens de réalisation de l'outil 1 sont un peu plus complexes que ceux illustrés sur les figures 1 et 2A à 2C.
En effet, et tout d'abord, l'outil comporte dans ce mode de réalisation deux rangées 4 d'éléments 3 de préhension.
Les rangées 4 sont formées par des éléments 3 de préhension dont les moyens 20 de fixation sont répartis de façon décalée sur deux rails 21 et 22. Ainsi, l'encombrement que prend l'outil 1 est beaucoup moins important.
Par ailleurs, les manchons 16 secondaires sont prévus sur un autre rail 23 qui est parallèle aux rails 21 et 22, sur lesquels sont montés mobiles les éléments 3 de préhension.
Il est a noter que les moyens 20 d'attache (ou de fixation) des éléments 3 mobiles sur les rails 21 ou 22 sont également reliés aux manchons secondaires 16 ou à un dispositif 30 télescopique prévu sur le rail 14 ou simplement disposés entre les deux éléments adjacents symétriques et centraux des rangées 4.
Deux manchons 15 de maintien à distance sont prévus sur deux dispositifs 30 symétriques disposés sur les rails 14.
Les dispositifs 30 sont montés respectivement entre les troisième et quatrième éléments 3 de préhension, considérés à partir de l'axe D de symétrie de l'outil 1 . La figure 3B montre les positions des vérins et des éléments de préhension lorsque les trois groupes de six éléments de préhension sont formés.
On remarque que l'élément 50 de fixation d'un élément d'extrémité 5 sur la courroie 9 (non représentée) est, dans la position illustrée sur la figure 3B, rapproché considérablement de l'axe D de l'outil 1 .
Les vérins 7 associés aux troisième et quatrième éléments 3 symétriques de part et d'autre de l'axe D sont bloqués en position grâce à la présence des manchons 15 sur les dispositifs 30 télescopiques.
En revanche, le vérin 7 qui est associé aux deux éléments 3 symétriques qui se trouvent les plus proches de l'axe D est ramené dans une position telle que sa tige est sensiblement entièrement rentrée dans son corps.
Contrairement à l'exemple illustré sur les figures 2A à 2C, les moyens d'écartement (les vérins 7) et les moyens de maintien à distance (les manchons 15) ne sont pas combinés.
Ils sont toutefois associés pour permettre à la fois la formation des groupes à partir des éléments 3 de préhension disposés suivant une rangée 4 dans l'outil 1 ; et, à la fois, pour permettre de séparer les groupes une fois que ceux-ci ont été formés pour la dépose des articles sur des moyens permettant de les convoyer vers un autre dispositif.
Le mode de réalisation qui vient d'être décrit concerne le regroupement de produits en trois lots, comprenant chacun un nombre pair de produits.
Il va maintenant être fait référence à un exemple de réalisation (troisième mode de réalisation) qui permet de créer un nombre impair de groupes de produits (en l'occurrence trois groupes) qui comporte chacun un nombre impair de produits.
Pour ce faire, il va maintenant faire référence aux figures 4A et 4B pour décrire ce troisième mode de réalisation d'un outil conforme à l'invention.
Les mêmes références présentées ci-dessus ont été maintenues pour les éléments communs.
Comme on peut le voir sur les figures 4A et 4B, le corps d'outils, ou les éléments constituant l'outil conforme à l'invention, sont sensiblement les mêmes que ceux mis en œuvre dans le mode de réalisation représenté sur les figures 3A et 3B. La différence avec le mode de réalisation sur les figures 3A et 3B est que, dans le mode de réalisation représenté sur les figures 4A et 4B, l'outil comporte trois manchons 15 sur chaque rangée 4 d'élément 3 de préhension.
Les trois manchons 15 sont fixés respectivement sur chacun des trois dispositifs 30 télescopiques montés sur chacune de rangées 4 d'éléments 3 de préhension.
Trois autres manchons 15' ont été également montés sur le rail 23, entre les quatre derniers éléments 3 de préhension des rangées 4.
Les trois manchons 15' ont pour fonction de maintenir à la même distance de l'axe D de symétrie les éléments 5 d'extrémité.
En effet, comme on peut le remarquer sur la figure 4B, lorsque des éléments d'extrémité 5 sont ramenés vers l'axe D de symétrie de l'outil 1 , les éléments 5 sont maintenus à la même distance d'un élément central 51 .
L'élément central 51 est l'élément qui se place dans l'axe de symétrie D quand tous les éléments sont rapprochés de l'axe de symétrie D, lors de la formation des groupes d'éléments de préhension.
L'élément central 51 est l'élément qui est pris pour référence lors de la disposition des manchons 15, dans le cadre de ce mode de réalisation, car ce mode de réalisation prévoit la formation de trois groupes de trois éléments de préhension.
Pour obtenir un positionnement symétrique des trois groupes de trois d'éléments après rapprochement des éléments entre eux (actionnement du vérin 13 du dispositif de déplacement), il faut que l'élément central 51 se place dans l'axe de symétrie D de l'outil.
Pour ce faire, il faut prévoir des moyens pour que les éléments 5 d'extrémité restent à égal distance de l'axe D de l'outil, après actionnement du dispositif de déplacement. Le positionnement des manchons 15' entre les quatre derniers éléments de préhension des rangées 4 permet d'obtenir ce résultat, comme on peut le voir en particulier sur la figure 4B
La figure 5 montre une rangée 4 de deux lignes de supports 40 d'éléments de préhension.
Comme on peut le voir sur cette figure, chaque support 40 d'élément de préhension de chaque ligne est réalisé par une pince 31 qui comprend deux parties qui s'écartent ou se rapprochent sous l'action de vérins 32, chaque partie étant reliée au vérin 32.
On remarque que chaque support 40 d'élément de préhension est équipé d'au moins une tête 33, 34 et 35 en forme U. Les têtes en forme de U permettent le montage mobile des supports 40 des éléments de préhension sur un rail 21 ou 22.
Certaines têtes 34 et 35 en forme de U présentent des hauteurs différentes, permettant de relier les supports d'éléments de préhension aux autres rails 23 ou 14, disposés à des niveaux supérieurs à celui des rails 21 ou 22, les autres rails 23 ou 14 supportant respectivement les manchons 16 qui évitent tout choc entre deux éléments adjacents, et les dispositifs télescopiques pouvant accueillir les manchons 15.
La figure 5 montre également le vérin 13 du dispositif de déplacement, et la courroie 9 sur laquelle sont fixés les éléments d'extrémité 5, et plus particulièrement les supports des éléments 5 d'extrémité.

Claims

REVENDICATIONS
1 . Outil de manipulation et de regroupement d'articles, comprenant o au moins une rangée (4) d'éléments (3, 5) de préhension, la rangée (4) d'éléments (3, 5) de préhension comprenant deux éléments (5) de préhension d'extrémité,
o un axe (D) de symétrie sensiblement perpendiculaire à la rangée (4) d'éléments (3, 5) de préhension,
les éléments (3, 5) de préhension étant montés mobiles en déplacement sur un rail (2) et étant répartis sur ledit rail (2) symétriquement de part et d'autre dudit axe (D) de symétrie, caractérisé
en ce que tous les éléments (3, 5) de la rangée (4) d'éléments sont reliés entre eux,
en ce que chacun des éléments (5) de préhension d'extrémité est fixé à un dispositif (8) de déplacement, ledit dispositif (8) de déplacement étant conçu pour commander le déplacement simultané desdits éléments (5) de préhension d'extrémités vers ledit axe (D) de symétrie ou dans une direction opposée,
en ce qu'il comporte des moyens (15, 15') pour maintenir à distance deux éléments (3, 5) de préhension adjacents,
et en ce que les moyens (15, 15') de maintien à distance sont disposés entre deux éléments (3, 5) de préhension adjacents de sorte que, quand les éléments (3, 5) de préhension sont tous déplacés vers l'axe (D) de symétrie :
(i) les éléments (3, 5) de préhension sont répartis en groupes de façon symétrique par rapport à un axe qui se confond avec l'axe (D) de symétrie de l'outil, et
(ii) les éléments (5) d'extrémité se trouvent à égale distance de l'axe (D) de symétrie de l'outil.
2. Outil selon la revendication 1 , caractérisé en ce que les moyens (15, 15') de maintien à distance sont amovibles.
3. Outil selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens (15, 15') de maintien à distance comportent au moins un premier manchon (15) qui est disposé dans l'axe (D) de symétrie entre deux éléments (3, 5) de préhension adjacents.
4. Outil selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens (15, 15') de maintien à distance comportent au moins deux seconds manchons (15), chacun desdits seconds manchons (15) étant disposé de façon symétrique de part et d'autre de l 'axe (D) de symétrie entre deux éléments (3) de préhension adjacents.
5. Outil selon la revendication 4, caractérisé en ce que lesdits seconds manchons (15, 15') sont montés mobile en déplacement par rapport audit axe (D) de symétrie.
6. Outil selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (7) d'écartement assurant un éloignement simultané de deux groupes d'éléments (3, 5) de préhension.
7. Outil selon la revendication 6, caractérisé en ce que les moyens (7) d'écartement comportent un vérin (7) comprenant une tige qui est fixée à un élément (3) de préhension et comprenant un corps qui est fixé à un élément (3) de préhension adjacent.
8. Outil selon l'une quelconque des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce q ue l es moyens ( 1 5, 15') de maintien à distance sont disposés entre les deux mêmes éléments (3, 5) de préhension adjacents que ceux sur lesquels sont fixés les moyens (7) d'écartement.
9. Outil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit dispositif (8) de déplacement comporte une courroie (9) sans fin, comprenant deux parties (1 1 , 12) de courroie sensiblement parallèles se déplaçant en sens opposés, chaque élément (5) de préhension d'extrémité étant fixé sur une partie (1 1 , 12) de courroie (9).
10. Outil selon la revendication 8, caractérisé en ce que le dispositif (8) de déplacement comporte un vérin (13), comprenant une tige et un corps, la tige étant fixée à ladite courroie (9).
1 1 . Outil selon l'une quelconque des (revendications précédentes, caractérisé en ce que les éléments (3, 5) de préhension sont reliés entre eux par des bandes (6) souples.
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