FR2974573A1 - Outil de manipulation et de regroupement de produits. - Google Patents

Abstract

L'invention concerne un outil de manipulation et de regroupement d'articles, comprenant au moins une rangée (4) d'éléments (3, 5) de préhension, la rangée (4) d'éléments (3, 5) de préhension comprenant deux éléments (5) de préhension d'extrémité, et un axe (D) de symétrie sensiblement perpendiculaire à la rangée (4) d'éléments (3, 5) de préhension. L'outil est remarquable en ce que les éléments (3, 5) de préhension sont montés mobiles en déplacement sur un rail (2) et sont répartis sur ledit rail (2) symétriquement de part et d'autre dudit axe (D) de symétrie, tous les éléments (3, 5) de la rangée (4) d'éléments sont reliés entre eux, chacun des éléments (5) de préhension d'extrémité est fixé à un dispositif (8) de déplacement, conçu pour commander le déplacement simultané desdits éléments (5) de préhension d'extrémités vers ledit axe (D) de symétrie ou dans une direction opposée, des moyens (15) pour maintenir à distance deux éléments (3, 5) de préhension adjacents.

Description

OUTIL DE MANIPULATION ET DE REGROUPEMENT DE PRODUITS L'invention se rapporte à un outil de manipulation et de regroupement d'articles, comprenant au moins une rangée d'éléments de préhension, la rangée d'éléments de préhension comprenant deux éléments de préhension d'extrémité. On connait un tel outil de manipulation du document FR 2 876 615. Un tel outil permet de saisir des lots entiers de produits (en l'occurrence des bouteilles) qui sont disposés alignés les uns derrière les autres sur plusieurs rangées. Chaque rangée comprend un nombre déterminé de produits et peut être remplacée par une autre rangée grâce à des moyens de fixation rapide que comprend l'outil. Un tel outil présente toutefois un inconvénient : il ne permet pas de créer plusieurs groupes de produits dans une même rangée. Il permet juste de créer plusieurs groupes de rangées de produits.

L'invention permet de pallier cet inconvénient. Par ailleurs, l'invention permet également un regroupement de produits, tel que les groupes formés sont répartis symétriquement de part et d'autre d'un plan (ou d'un axe) de symétrie de l'outil. L'invention atteint ces objectifs et concerne à cet effet un outil de manipulation du type précité, c'est-à-dire du type comprenant au moins une rangée d'éléments de préhension, la rangée d'éléments de préhension comprenant deux éléments de préhension d'extrémité, ainsi qu'un axe de symétrie perpendiculaire à la rangée. L'outil conforme à l'invention est remarquable : - en ce que les éléments de préhension sont montés mobiles en déplacement sur un rail et sont répartis sur ledit rail symétriquement de part et d'autre dudit axe de symétrie, - en ce que tous les éléments de la rangée d'éléments sont reliés entre eux, - en ce que chacun des éléments de préhension d'extrémité est fixé à un dispositif de déplacement, ledit dispositif de déplacement étant conçu pour commander le déplacement simultané desdits éléments de préhension d'extrémités vers ledit axe de symétrie ou dans une direction opposée, - en ce qu'il comporte des moyens pour maintenir à distance deux éléments de préhension adjacents, - et en ce que les moyens de maintien à distance sont disposés entre deux éléments de préhension adjacents de sorte que, quand les éléments de préhension sont tous déplacés vers l'axe de symétrie : (i) les éléments de préhension sont répartis en groupes de façon symétrique par rapport à un axe qui se confond avec l'axe de symétrie de l'outil, et (ii) les éléments d'extrémité se trouvent à égale distance de l'axe de symétrie de l'outil. Ainsi réalisée l'invention permet d'atteindre les objectifs fixés à son origine pour les raisons suivantes : La combinaison des éléments mobiles et de leur répartition symétrique par rapport à l'axe de l'outil d'une part, et du dispositif de déplacement simultané des éléments d'extrémité vers l'axe de l'outil ou à l'opposé, d'autre part, assurent une répartition symétrique des éléments de préhension à n'importe quel moment : les éléments écartés de l'axe de symétrie sont répartis, avant la formation des lots, de façon symétrique. De même, quand les éléments d'extrémité sont rapprochés de l'axe de symétrie, ils sont poussés simultanément de part et d'autre de l'axe de symétrie, car le dispositif assure un déplacement simultané des éléments d'extrémités qui entraînent chacun les éléments de préhension qui se trouvent entre eux et l'axe de symétrie. La répartition symétrique des éléments par rapport à l'axe est ainsi toujours assurée.

Par ailleurs, grâce à la présence de moyens de maintien, assurant le maintient de deux éléments de préhension symétriquement, c'est-à-dire chacun à une même distance de l'axe de symétrie, on assure la formation d'au moins deux groupes d'éléments de préhension, et donc d'au moins deux groupes d'articles. Les groupes d'éléments de préhension sont formés chacun par l'élément maintenu à distance de l'axe de symétrie, et les éléments de préhension poussés contre lui par l'élément d'extrémité. Pour résumer, ce qui assure une répartition symétrique des groupes de produits par rapport à l'axe, c'est de ramener simultanément les produits vers l'axe et de disposer, de façon symétrique par rapport à l'axe, des moyens de maintien à distance d'un élément de préhension. Le dispositif conforme à l'invention peut également comporter les caractéristiques suivantes, prises séparément ou en combinaison : 5 - les moyens de maintien à distance peuvent être amovibles ; - les moyens de maintien à distance peuvent comporter au moins un premier manchon qui est disposé dans l'axe de symétrie entre deux éléments de préhension adjacents ; 10 - les moyens de maintien à distance peuvent comporter au moins deux seconds manchons, chacun desdits seconds manchons pouvant être disposé de façon symétrique de part et d'autre de l'axe de symétrie entre deux éléments de préhension adjacents ; - lesdits seconds manchons peuvent être montés mobile en déplacement 15 par rapport audit axe de symétrie ; - l'outil peut comporter des moyens d'écartement assurant un éloignement simultané de deux groupes d'éléments de préhension ; - les moyens d'écartement peuvent comporter un vérin comprenant une tige qui est fixée à un élément de préhension et comprenant un corps qui 20 est fixé à un élément de préhension adjacent ; - les moyens de maintien à distance peuvent être disposés entre les deux mêmes éléments de préhension adjacents que ceux sur lesquels sont fixés les moyens d'écartement ; - le dispositif de déplacement peut comporter une courroie sans fin, 25 comprenant deux parties de courroie sensiblement parallèles se déplaçant en sens opposés, chaque élément de préhension d'extrémité étant fixé sur une partie de courroie ; - le dispositif de déplacement peut comporter un vérin, comprenant une tige et un corps, la tige étant fixée à ladite courroie ; 30 - les éléments de préhension peuvent être reliés entre eux par des bandes souples. 10 15 20 25 30 Pour pouvoir être exécutée, l'invention est exposée de façon suffisamment claire et complète dans la description suivante qui est, en plus, accompagnée de dessins dans lesquels : la figure 1 montre un outil conforme à l'invention en vue de côté, illustré schématiquement, sans les moyens de maintien des éléments de préhension éloignés de l'axe de symétrie de l'outil. la figure 2A montre l'outil de la figure 1, équipé de premiers moyens de maintien conformément à l'invention, l'outil étant illustré dans une première position suivant laquelle les éléments de préhension sont tous éloignés les uns des autres à distance égale, la figure 2B représente l'outil de la figure 2A, dans une seconde position suivant laquelle des groupes d'éléments de préhension sont formés, la figure 2C représente l'outil des figures 2A et 2B, dans une troisième position suivant laquelle les groupes de produits formés sont écartés les uns des autres pour la dépose du lot sur un convoyeur, la figure 3A montre, en vue de dessus, une variante de réalisation de l'outil conforme à l'invention, assurant la formation de trois groupes de six éléments de préhension chacun ; ainsi qu'une partie des moyens de déplacement des éléments d'extrémité, l'outil étant représenté suivant une première position des éléments de préhension, la figure 3B montre l'outil de la figure 3A, suivant la seconde position des éléments de préhension, la figure 4A montre, en vue de dessus, une variante de réalisation de l'outil conforme à l'invention, assurant la formation de trois groupes de trois éléments de préhension chacun ; ainsi qu'une partie des moyens de déplacement des éléments d'extrémité, l'outil étant représenté suivant une première position des éléments de préhension, la figure 4B montre l'outil de la figure 4A, suivant la seconde position des éléments de préhension, et la figure 5 illustre une variante de réalisation de l'outil comprenant deux rangées d'éléments de préhension.

Dans la description qui suit, les termes « inférieur », « supérieur », « haut », « bas » etc., sont utilisés en référence aux dessins pour une plus grande facilité de compréhension. Ils ne doivent pas être compris comme étant des limitations de la portée de l'invention.

Dans un premier temps, il va être fait référence à la figure 1 pour décrire les éléments essentiels d'un outil de manipulation conforme à l'invention, excepté les moyens de maintien que doit comporter l'outil conformément à l'invention, de tels moyens de maintien seront présentés sur les figures 2A à 2C, dans le cadre d'un premier mode de réalisation, 3A et 3B, dans le cadre d'un deuxième mode de réalisation, et 4A et 4B, dans le cadre d'un troisième mode de réalisation.

La figure 1 montre donc un outil 1 de manipulation incomplet. L'outil 1 comprend un premier rail 2 sur lequel sont montés mobiles des éléments 3 de préhension. Les éléments 3 sont tous réalisés identiques sur la figure et peuvent être concrètement réalisés par des dispositifs à pince, des dispositifs à ventouse, ou tout autre moyen permettant de saisir un objet qui viendrait se positionner au droit de l'élément de préhension en dessous. Les éléments 3 sont tous espacés les uns des autres d'une même distance d qui correspond au pas des articles à saisir par l'outil de manipulation.

L'outil représenté sur les figures de la présente demande de brevet comporte dix-huit éléments 3 de préhension qui sont répartis symétriquement de part et d'autre d'un axe de symétrie D de l'outil 1. Aussi, l'outil 1 comporte de part et d'autre de son axe de symétrie D neuf éléments 3 de préhension. Les éléments 3 de préhension étant tous alignés sur le rail, ils réalisent une rangée 4 d'éléments 3 de préhension, la rangée 4 comprenant, à chacune de ses extrémités, un élément 5 d'extrémité. Pour assurer une distance égale d entre tous les éléments 3 de la rangée 4, on peut prévoir de relier tous les éléments 3 entre eux.

Pour ce faire, il est prévu des bandes 6 souples entre deux éléments 3 adjacents, ou bien encore des vérins 7 dont la tige est reliée à un premier élément 3 et dont le corps est relié à un second élément 3 adjacent au premier élément 3.

Ainsi, pour écarter tous les éléments 3 d'une même distance, il suffit de tirer sur chacune des extrémités des éléments 5 d'extrémité dans des sens opposés, pour allonger au maximum la rangée 4 d'éléments 3. La distance d est assurée par le choix de la longueur d'une bande 6 souple, de longueur égale à la distance d, et/ou par le choix de la course des vérins 7.

Pour permettre d'allonger au maximum la rangée 4 d'éléments 3, l'outil 1 comporte un dispositif 8 de déplacement. Le dispositif 8 de déplacement comporte une courroie 9 sans fin apte à être entraînée en déplacement dans un sens ou dans un autre, autour de deux axes 10.

La courroie 9 comprend deux parties de courroie 11 et 12 qui sont sensiblement parallèles mais qui se déplacent en sens opposé. Pour entraîner en déplacement la courroie dans un sens ou dans un autre, on prévoit un vérin 13 dont la tige est fixée à une partie 12 de courroie 9. Bien entendu, la tige pourrait également être fixée à la partie 11 de courroie 9 sans sortir du cadre de l'invention. Chaque élément 5 d'extrémité est fixé sur une partie 11 ou 12 de la courroie 9. Autrement dit, un des éléments d'extrémité est fixé à la partie 12 de la courroie 9, tandis que l'autre élément 5 d'extrémité est fixé à la partie 11 de la courroie 9.

Ainsi, quand la courroie 9 est entraînée en déplacement, dans un sens ou dans un autre, par l'actionnement du vérin 7, les éléments 5 d'extrémité se rapprochent de l'axe D de symétrie de l'outil 1, ou s'écartent de l'axe D de symétrie de l'outil 1. En se rapprochant de l'axe D de symétrie de l'outil 1, les éléments 5 d'extrémité poussent sur les éléments 3 de préhension adjacents et les entraînent également en déplacement vers l'axe D de symétrie de l'outil 1.

Lorsque la courroie 9 est entraînée en sens inverse, les éléments 5 tirent sur les éléments 3 de préhension adjacents auxquels ils sont reliés directement ou indirectement, jusqu'à ce que la rangée 4 soit étirée au maximum. On remarque également que grâce au dispositif de déplacement 8 comprenant le système à courroie 9, les éléments 5 d'extrémité sont déplacés simultanément vers l'axe D de symétrie, ou dans une direction opposée. Il est également à noter que, pour permettre le déplacement des éléments 3 de préhension reliés entre eux par un vérin 7, on prévoit un second rail 14 sur lequel les vérins 7, reliés aux éléments 3 de préhension, sont également montés libres en déplacement par rapport au rail 2 sur lequel sont montés les éléments 3 de préhension.

On va maintenant s'intéresser aux figures 2A à 2C qui montrent un outil 1 conforme à l'invention, comprenant des moyens qui permettent de maintenir, à égale distance de l'axe D de symétrie de l'outil 1, au moins deux éléments 3 de préhension qui sont symétriques. La figure 2A montre tous les éléments de l'outil 1 décrit précédemment, ainsi qu'un manchon 15 disposé sur le second rail 14 de l'outil 1, entre deux parties d'un vérin 7 relié à deux éléments 3 de préhension adjacents.

Le manchon 15 est disposé dans l'axe D de symétrie de l'outil 1. Le manchon 15 permet de maintenir à distance les deux éléments 3 de préhension entre lesquels il est disposé quand le dispositif 8 de déplacement est actionné et que tous les éléments 3 sont ramenés vers l'axe D de symétrie de l'outil, comme le montre la figure 2B.

Pour ce faire, le vérin 13 est actionné, ce qui entraîne en déplacement la courroie 9 autour des axes 10, ainsi que les éléments 5 d'extrémité qui sont fixés à la courroie 9. Les bandes 6 souples n'empêchent en rien le rapprochement des éléments 3 de préhension, car elles sont souples.

Les vérins 7 dont l'actionnement n'est pas entravé par un manchon, autorisent le rapprochement ou l'écartement des deux éléments 3 de préhension auxquels ils sont chacun reliés (voir flèche sur la figure 2B).

On note ainsi que, grâce au manchon 15 constituant un moyen de maintien à distance de deux éléments 3 symétriques par à l'axe D de symétrie, on obtient deux groupes de neuf éléments chacun. Pour éviter que les éléments 32 (voir figure 5 notamment) de préhension ne viennent buter réellement les uns contre les autres lors de leur rapprochement vers l'axe D, on peut prévoir des manchons secondaires qui présentent une largeur moindre par rapport à la largeur du manchon 15, et qui sont prévus entre chacun des éléments 3 de préhension. La figure 2C illustre en particulier la fonction des vérins 7 dans l'outil 1 conforme à l'invention. L'outil 1 est représenté sur la figure 2C au moment où il dépose les deux lots de produits qu'il a réalisés, par exemple sur un tapis de convoyage, ou sur un convoyeur quelconque qui emmènerait les deux lots vers un dispositif d'emballage ou des moyens de palettisation.

Comme le montrent les flèches représentées sur la figure 2C, au niveau du vérin 7 central, les deux lots peuvent être séparés d'une distance plus importante que la distance d, correspondant au pas entre les produits, et donc au pas entre les éléments 3 de préhension. Pour ce faire, il suffit d'autoriser l'augmentation de la course du vérin 7.

Quand les lots d'éléments 3 de préhension sont écartés l'un de l'autre symétriquement par rapport à l'axe D de l'outil 1, grâce à l'actionnement du vérin 7, les éléments 5 d'extrémité sont également entraînés en déplacement. La courroie 9 est donc elle-même entraînée en déplacement autour des axes 10 et la course du vérin 13 augmente.

Une fois que les deux lots de produits ou d'articles ont été déposés par l'outil 1 sur un tapis, par exemple de convoyage, l'outil 1 est escamoté et les éléments 3 de préhension sont remis en position initiale sur l'axe 2 de la façon suivante : tout d'abord, le vérin 7 est ramené en position initiale avec sa tige qui dépasse d'une longueur d; puis, les éléments 5 d'extrémité sont éloignés de l'axe D de symétrie grâce à l'actionnement du dispositif 8 de déplacement, en entraînant tous les éléments 3 de préhension auxquels ils sont reliés directement ou indirectement. L'outil 1 revient alors en position telle qu'illustrée sur la figure 2A. Il peut alors de nouveau saisir des produits ou des articles qui arrivent en dessous, et qu'il convient de manipuler et de regrouper en deux lots de produits, tel que montré sur la figure 2B.

On va maintenant s'intéresser aux figures 3A et 3B qui montrent un outil 1 conforme à l'invention en vue de dessus et qui permet de réaliser trois groupes 10 de six éléments 3 de préhension. Pour faciliter la lecture et la compréhension de ce second mode de réalisation, les références ont été gardées pour désigner les mêmes éléments que ceux décrits dans l'exemple sur les figures 2A à 2C. Sur la figure 3A, on remarque notamment qu'un élément 3 de préhension 15 sur deux est équipé de manchons 16 secondaires, de dimensions plus petites que les dimensions des manchons 15, ayant uniquement pour fonction d'éviter que les éléments 3 de préhension ne s'abîment ou ne subissent de choc en venant en butée les uns contre les autres, lorsque tous les éléments sont ramenés vers l'axe D de symétrie de l'outil 1. Les manchons 16 secondaires, 20 assurent également une dépose des articles à un pas donné. Comme on peut le voir sur la figure 3A, les moyens de réalisation de l'outil 1 sont un peu plus complexes que ceux illustrés sur les figures 1 et 2A à 2C. En effet, et tout d'abord, l'outil comporte dans ce mode de réalisation deux rangées 4 d'éléments 3 de préhension. 25 Les rangées 4 sont formées par des éléments 3 de préhension dont les moyens 20 de fixation sont répartis de façon décalée sur deux rails 21 et 22. Ainsi, l'encombrement que prend l'outil 1 est beaucoup moins important. Par ailleurs, les manchons 16 secondaires sont prévus sur un autre rail 23 qui est parallèle aux rails 21 et 22, sur lesquels sont montés mobiles les 30 éléments 3 de préhension. Il est à noter que les moyens 20 d'attache (ou de fixation) des éléments 3 mobiles sur les rails 21 ou 22 sont également reliés aux manchons secondaires 16 ou à un dispositif 30 télescopique prévu sur le rail 14 ou simplement disposés entre les deux éléments adjacents symétriques et centraux des rangées 4. Deux manchons 15 de maintien à distance sont prévus sur deux dispositifs 30 symétriques disposés sur les rails 14.

Les dispositifs 30 sont montés respectivement entre les troisième et quatrième éléments 3 de préhension, considérés à partir de l'axe D de symétrie de l'outil 1. La figure 3B montre les positions des vérins et des éléments de préhension lorsque les trois groupes de six éléments de préhension sont formés.

On remarque que l'élément 50 de fixation d'un élément d'extrémité 5 sur la courroie 9 (non représentée) est, dans la position illustrée sur la figure 3B, rapproché considérablement de l'axe D de l'outil 1. Les vérins 7 associés aux troisième et quatrième éléments 3 symétriques de part et d'autre de l'axe D sont bloqués en position grâce à la présence des manchons 15 sur les dispositifs 30 télescopiques. En revanche, le vérin 7 qui est associé aux deux éléments 3 symétriques qui se trouvent les plus proches de l'axe D est ramené dans une position telle que sa tige est sensiblement entièrement rentrée dans son corps. Contrairement à l'exemple illustré sur les figures 2A à 2C, les moyens d'écartement (les vérins 7) et les moyens de maintien à distance (les manchons 15) ne sont pas combinés. Ils sont toutefois associés pour permettre à la fois la formation des groupes à partir des éléments 3 de préhension disposés suivant une rangée 4 dans l'outil 1 ; et, à la fois, pour permettre de séparer les groupes une fois que ceux-ci ont été formés pour la dépose des articles sur des moyens permettant de les convoyer vers un autre dispositif. Le mode de réalisation qui vient d'être décrit concerne le regroupement de produits en trois lots, comprenant chacun un nombre pair de produits. Il va maintenant être fait référence à un exemple de réalisation (troisième mode de réalisation) qui permet de créer un nombre impair de groupes de produits (en l'occurrence trois groupes) qui comporte chacun un nombre impair de produits.

Pour ce faire, il va maintenant faire référence aux figures 4A et 4B pour décrire ce troisième mode de réalisation d'un outil conforme à l'invention. Les mêmes références présentées ci-dessus ont été maintenues pour les éléments communs.

Comme on peut le voir sur les figures 4A et 4B, le corps d'outils, ou les éléments constituant l'outil conforme à l'invention, sont sensiblement les mêmes que ceux mis en oeuvre dans le mode de réalisation représenté sur les figures 3A et 3B. La différence avec le mode de réalisation sur les figures 3A et 3B est que, dans le mode de réalisation représenté sur les figures 4A et 4B, l'outil comporte trois manchons 15 sur chaque rangée 4 d'élément 3 de préhension. Les trois manchons 15 sont fixés respectivement sur chacun des trois dispositifs 30 télescopiques montés sur chacune de rangées 4 d'éléments 3 de préhension.

Trois autres manchons 15' ont été également montés sur le rail 23, entre les quatre derniers éléments 3 de préhension des rangées 4. Les trois manchons 15' ont pour fonction de maintenir à la même distance de l'axe D de symétrie les éléments 5 d'extrémité. En effet, comme on peut le remarquer sur la figure 4B, lorsque des éléments d'extrémité 5 sont ramenés vers l'axe D de symétrie de l'outil 1, les éléments 5 sont maintenus à la même distance d'un élément central 51. L'élément central 51 est l'élément qui se place dans l'axe de symétrie D quand tous les éléments sont rapprochés de l'axe de symétrie D, lors de la formation des groupes d'éléments de préhension.

L'élément central 51 est l'élément qui est pris pour référence lors de la disposition des manchons 15, dans le cadre de ce mode de réalisation, car ce mode de réalisation prévoit la formation de trois groupes de trois éléments de préhension. Pour obtenir un positionnement symétrique des trois groupes de trois d'éléments après rapprochement des éléments entre eux (actionnement du vérin 13 du dispositif de déplacement), il faut que l'élément central 51 se place dans l'axe de symétrie D de l'outil.

Pour ce faire, il faut prévoir des moyens pour que les éléments 5 d'extrémité restent à égal distance de l'axe D de l'outil, après actionnement du dispositif de déplacement. Le positionnement des manchons 15' entre les quatre derniers éléments de préhension des rangées 4 permet d'obtenir ce résultat, comme on peut le voir en particulier sur la figure 4B La figure 5 montre une rangée 4 de deux lignes de supports 40 d'éléments de préhension. Comme on peut le voir sur cette figure, chaque support 40 d'élément de préhension de chaque ligne est réalisé par une pince 31 qui comprend deux parties qui s'écartent ou se rapprochent sous l'action de vérins 32, chaque partie étant reliée au vérin 32. On remarque que chaque support 40 d'élément de préhension est équipé d'au moins une tête 33, 34 et 35 en forme U. Les têtes en forme de U permettent le montage mobile des supports 40 des éléments de préhension sur un rail 21 ou 22. Certaines têtes 34 et 35 en forme de U présentent des hauteurs différentes, permettant de relier les supports d'éléments de préhension aux autres rails 23 ou 14, disposés à des niveaux supérieurs à celui des rails 21 ou 22, les autres rails 23 ou 14 supportant respectivement les manchons 16 qui évitent tout choc entre deux éléments adjacents, et les dispositifs télescopiques pouvant accueillir les manchons 15. La figure 5 montre également le vérin 13 du dispositif de déplacement, et la courroie 9 sur laquelle sont fixés les éléments d'extrémité 5, et plus particulièrement les supports des éléments 5 d'extrémité.

Claims (8)

1. REVENDICATIONS1. Outil de manipulation et de regroupement d'articles, comprenant o au moins une rangée (4) d'éléments (3, 5) de préhension, la rangée (4) d'éléments (3, 5) de préhension comprenant deux éléments (5) de préhension d'extrémité, o un axe (D) de symétrie sensiblement perpendiculaire à la rangée (4) d'éléments (3, 5) de préhension, caractérisé en ce que les éléments (3, 5) de préhension sont montés mobiles en déplacement sur un rail (2) et sont répartis sur ledit rail (2) symétriquement de part et d'autre dudit axe (D) de symétrie, en ce que tous les éléments (3, 5) de la rangée (4) d'éléments sont reliés entre eux, en ce que chacun des éléments (5) de préhension d'extrémité est fixé à un dispositif (8) de déplacement, ledit dispositif (8) de déplacement étant conçu pour commander le déplacement simultané desdits éléments (5) de préhension d'extrémités vers ledit axe (D) de symétrie ou dans une direction opposée, en ce qu'il comporte des moyens (15, 15') pour maintenir à distance deux éléments (3, 5) de préhension adjacents, et en ce que les moyens (15, 15') de maintien à distance sont disposés entre deux éléments (3, 5) de préhension adjacents de sorte que, quand les éléments (3, 5) de préhension sont tous déplacés vers l'axe (D) de symétrie : (i) les éléments (3, 5) de préhension sont répartis en groupes de façon symétrique par rapport à un axe qui se confond avec l'axe (D) de symétrie de l'outil, et (ii) les éléments (5) d'extrémité se trouvent à égale distance de l'axe (D) de symétrie de l'outil.
2. 2. Outil selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens (15, 15') de maintien à distance sont amovibles.
3. 3. 5
4. 4. 10
5. 5. 15
6. 6. 20
7. 7. 25
8. 8. 30Outil selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens (15, 15') de maintien à distance comportent au moins un premier manchon (15) qui est disposé dans l'axe (D) de symétrie entre deux éléments (3, 5) de préhension adjacents. Outil selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens (15, 15') de maintien à distance comportent au moins deux seconds manchons (15), chacun desdits seconds manchons (15) étant disposé de façon symétrique de part et d'autre de l'axe (D) de symétrie entre deux éléments (3) de préhension adjacents. Outil selon la revendication 4, caractérisé en ce que lesdits seconds manchons (15, 15') sont montés mobile en déplacement par rapport audit axe (D) de symétrie. Outil selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (7) d'écartement assurant un éloignement simultané de deux groupes d'éléments (3, 5) de préhension. Outil selon la revendication 6, caractérisé en ce que les moyens (7) d'écartement comportent un vérin (7) comprenant une tige qui est fixée à un élément (3) de préhension et comprenant un corps qui est fixé à un élément (3) de préhension adjacent. Outil selon l'une quelconque des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que les moyens (15, 15') de maintien à distance sont disposés entre les deux mêmes éléments (3, 5) de préhension adjacents que ceux sur lesquels sont fixés les moyens (7) d'écartement.9. 10. 11. Outil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit dispositif (8) de déplacement comporte une courroie (9) sans fin, comprenant deux parties (11, 12) de courroie sensiblement parallèles se déplaçant en sens opposés, chaque élément (5) de préhension d'extrémité étant fixé sur une partie (11, 12) de courroie (9). Outil selon la revendication 8, caractérisé en ce que le dispositif (8) de déplacement comporte un vérin (13), comprenant une tige et un corps, la tige étant fixée à ladite courroie (9). Outil selon l'une quelconque des (revendications précédentes, caractérisé en ce que les éléments (3, 5) de préhension sont reliés entre eux par des bandes (6) souples.