WO2012121048A1 - 接近車両検出装置 - Google Patents

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vehicle detection
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visibility
detection device
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佐藤　潤
船山　竜士
典宏 高橋
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トヨタ自動車株式会社
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/14—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
    • G—PHYSICS
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    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/18—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves

Definitions

  • the present invention relates to an approaching vehicle detection device that detects an approaching vehicle based on traveling sound.
  • the approaching vehicle detection device ambient sounds are collected by a plurality of sound collectors, and the moving direction of the sound source (particularly, the traveling sound of the vehicle) is specified based on the arrival time difference between the sounds.
  • the frequency components of the low frequency band and the high frequency band are removed from the electrical signals output from a plurality of microphones arranged at predetermined intervals by a band pass filter, and converted into corrected electrical signals.
  • the power of a predetermined frequency band in which the characteristics of the running sound of the vehicle appear is calculated from the corrected electric signal. When the power level is higher than the predetermined value, it is determined that there is an approaching vehicle, and unnecessary noise is generated by the corrected electric signal.
  • a component is removed and converted into a noise suppression signal, a cross correlation between the noise suppression signals of a plurality of microphones is calculated, and an approaching direction of an approaching vehicle is calculated from an arrival time difference at which the correlation is maximum.
  • various types of driving assistance are performed using information on the approaching vehicle. For example, when it is determined that there is a possibility of collision between the own vehicle and the approaching vehicle based on the approaching vehicle information, the driver Alarm output, etc.
  • the approaching vehicle detection based on the running sound of the vehicle When the approaching vehicle detection based on the running sound of the vehicle is always operating, the approaching vehicle can be used even in a situation where the driver can fully see the surrounding situation (and a situation where the camera system sensor can sufficiently detect it). Perform detection. Therefore, although the driver recognizes the approaching vehicle, the approaching vehicle is detected based on the traveling sound, and an alarm is output for the approaching vehicle. In such a case, the driver feels bothered by alarm output and the like, so it is better not to activate approaching vehicle detection.
  • an object of the present invention is to provide an approaching vehicle detection device that operates only when the approaching vehicle detection based on running sound is appropriate.
  • An approaching vehicle detection device is acquired by an approaching vehicle detection unit that detects a vehicle approaching based on a running sound, an acquisition unit that acquires visibility information indicating visibility in the vicinity of the vehicle, and an acquisition unit. And a determination unit that determines whether or not to operate the approaching vehicle detection unit based on the visibility information.
  • the determination unit determines whether or not to operate the approaching vehicle detection unit based on the visibility information, and operates the approaching vehicle detection unit only when the peripheral visibility is deteriorated. Based on the running sound, the approaching vehicle is detected.
  • the approaching vehicle detection device determines whether or not the approaching vehicle detection unit is to be operated based on the visibility information indicating the visibility in the vicinity, so that the surrounding visibility is deteriorated (running)
  • the approaching vehicle detection unit can be operated only in a situation where approaching vehicle detection based on sound is necessary.
  • the surrounding situation can be confirmed by visual recognition of the driver, it is possible to suppress the approaching vehicle detection unit from operating and unnecessary alarm output, etc., and to suppress the driver's troublesomeness. it can.
  • count (operation time) of an approaching vehicle detection part can be suppressed, an energy saving effect is also acquired.
  • the acquisition unit may acquire illuminance information around the vehicle.
  • the determination unit may determine whether or not to operate the approaching vehicle detection unit based on a comparison between the illuminance information acquired by the acquisition unit and a preset illuminance threshold value.
  • the acquisition unit may acquire weather information around the vehicle. In this case, the determination unit may determine whether or not to operate the approaching vehicle detection unit based on a comparison between the weather information acquired by the acquisition unit and preset weather conditions.
  • the approaching vehicle detection device of the present invention further includes a detection unit that detects visibility information indicating visibility by a driver of the vehicle, and the determination unit is based on the visibility information detected by the detection unit. It is good also as a structure which determines whether it operates.
  • this approaching vehicle detection device visibility information indicating visibility by the driver is acquired by the detection unit. Even in a situation where it is possible to determine that the visibility is good based on the visibility information in the vicinity, it may be difficult for the driver to confirm the surrounding situation due to a road structure or a shielding such as a building. In such a case, the driver tries to check the surroundings by frequently moving his / her line of sight to the left or right or changing his / her posture. Therefore, in the approaching vehicle detection device, it is determined whether or not the approaching vehicle detection unit is operated based on the visibility information indicating the visibility by the driver by the determination unit, and the visibility by the driver is reduced. Only the approaching vehicle detection unit is operated, and the approaching vehicle is detected based on the running sound.
  • the approaching vehicle detection device determines whether or not the approaching vehicle detection unit is operated based on the visibility information indicating the visibility by the driver, thereby reducing the visibility by the driver.
  • the approaching vehicle detection unit can be operated in a situation where the approaching vehicle detection based on the traveling sound is necessary.
  • the detection unit may detect the driver's line-of-sight information.
  • the determination unit may determine whether or not to activate the approaching vehicle detection unit based on a comparison between the line-of-sight information acquired by the detection unit and a predetermined movement state of the line of sight.
  • the detection unit may detect driver posture information. In this case, the determination unit may determine whether or not to operate the approaching vehicle detection unit based on a comparison between the posture information acquired by the detection unit and the forward tilt state of a predetermined posture.
  • the determination unit may be configured in the approaching vehicle detection device or may be configured in a device other than the approaching vehicle detection device.
  • approaching vehicle detection can be activated only in a situation where visibility is deteriorated (a situation where approaching vehicle detection based on running sound is necessary).
  • the present invention is applied to an approaching vehicle detection device mounted on a vehicle.
  • the approaching vehicle detection device detects a vehicle approaching the host vehicle based on the traveling sound of the vehicle (that is, identifies the moving direction of the sound source of the traveling sound of the surrounding vehicle), and information on the approaching vehicle Is provided to the driving assistance device.
  • the approaching vehicle detection device activates the approaching vehicle detection only when it is determined that the approaching vehicle detection does not always operate, but is activated by an operation determination unit configured in the device.
  • the first embodiment is a mode for determining the operation based on the illuminance information and the weather information
  • the second embodiment is the first embodiment.
  • the operation is determined based on the driver's line-of-sight information and posture information.
  • the running sound of the vehicle is mainly road noise (friction sound between the tire surface and the road surface) and pattern noise (air vortex (compression / release) in the tire groove).
  • the range of the frequency component of the running sound of the vehicle may be measured in advance through experiments or the like.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of an approaching vehicle detection device according to the first embodiment.
  • the approaching vehicle detection device 1A includes an illuminance sensor 10, a weather information acquisition device 11, a sound collector array 12 (sound collector 12a%), And an ECU [Electronic Control Unit] 20A (operation determination unit 21A, approaching vehicle detection unit 22). ).
  • the approaching vehicle detection device 1A is an approaching vehicle only when the operation determination unit 21A in the ECU 20A is constantly operating and the operation determination unit 21A determines that the visibility is deteriorated based on the illuminance information and the weather information.
  • the detection unit 22 is activated.
  • the illuminance sensor 10 corresponds to an acquisition unit described in the claims
  • the operation determination unit 21A corresponds to a determination unit described in the claims.
  • the illuminance sensor 10 is a sensor that detects illuminance outside the vehicle.
  • the illuminance sensor 10 detects the illuminance around the host vehicle at regular intervals, and transmits the detected illuminance information to the ECU 20A.
  • the meteorological information acquisition device 11 is a device that acquires information on the weather around the host vehicle.
  • the weather information acquisition device 11 for example, when the wiper is ON / OFF and ON, information on the operation interval is acquired, information on the pressure around the host vehicle, information distributed on the Internet, etc.
  • the weather information acquisition device 11 acquires the weather information, it transmits the acquired weather information to the ECU 20A.
  • the sound collector array 12 has two or more sound collectors 12a. Two or more sound collectors 12a are arranged side by side in the vehicle width direction (left-right direction) at the front end of the vehicle.
  • the sound collector 12a is an acoustoelectric converter, collects sounds around the vehicle, converts the collected sounds into electric signals, and transmits the electric signals to the ECU 20A.
  • the ECU 20A is an electronic control unit composed of a CPU [Central Processing Unit], ROM [Read Only Memory], RAM [Random Access Memory], and the like, and comprehensively controls the approaching vehicle detection device 1A.
  • the ECU 20A includes an operation determination unit 21A that is always operated when the vehicle system is operated, and an approaching vehicle detection unit 22 that operates only when the operation is permitted by the operation determination unit 21A.
  • each information is each input from the illumination intensity sensor 10 and the weather information acquisition apparatus 11, and the process in 21 A of operation determination parts is always used for each information for every fixed time.
  • the ECU 20A inputs each electrical signal from each sound collector 12a, and performs the process in the approaching vehicle detection unit 22 using each electrical signal at regular intervals only when the operation is permitted.
  • the operation determination unit 21A determines, based on the illuminance information, whether the surroundings of the host vehicle are dark and visibility that is difficult for the driver to visually recognize (visually) or to be detected by the camera system sensor is deteriorated. In this determination, for example, it is determined whether or not the detected illuminance is equal to or less than a preset threshold value. Further, the operation determination unit 21A determines, based on the weather information, whether or not the weather condition is bad and visibility that is difficult to be detected by the driver or detected by the camera system sensor is deteriorated. In this determination, for example, the determination is made based on the presence or absence of rain, snow, or fog.
  • the approaching vehicle detection unit 22 when it is determined that the visibility is deteriorated in at least one determination, the approaching vehicle detection unit 22 is determined to be operating, and the visibility is not deteriorated in both determinations. If it is determined, the approaching vehicle detection unit 22 is determined to be stopped. In addition to this condition, it may be determined whether or not the visibility is deteriorated due to conditions such as a low sun angle.
  • the surrounding conditions can be confirmed by the driver's visual recognition.
  • the surroundings of the own vehicle are dark, it is difficult to check the surrounding conditions by the driver's visual recognition.
  • a vehicle that also detects an approaching vehicle using a camera system sensor it is difficult to detect the surrounding vehicle depending on the performance of the camera system sensor when the periphery of the host vehicle is dark. In such a case, approaching vehicle detection based on running sound is required.
  • the approaching vehicle detection unit 22 operates only when it is determined that the operation is determined by the operation determination unit 21A.
  • the approaching vehicle detection unit 22 calculates the arrival time difference of the sound from the cross-correlation between the electrical signals of the two sound collectors 12a and 12a, and determines whether there is a sound source based on the arrival time difference or if a sound source exists. Determine the approach direction of the sound source. At this time, only a sound source having a frequency component corresponding to the running sound of the vehicle is extracted as a sound source.
  • the ECU 20 ⁇ / b> A generates approaching vehicle information based on the detection result of the approaching vehicle detection unit 22, and transmits the approaching vehicle information to the driving support device 2.
  • the approaching vehicle information is, for example, information on the presence / absence of an approaching vehicle and, in the case where an approaching vehicle exists, an approaching direction and a relative distance from the own vehicle.
  • the approaching vehicle information may not be transmitted to the driving support device 2, or the approaching vehicle information indicating that the detection process is stopped is not displayed. 2 may be transmitted.
  • the driving support device 2 is a device that supports various driving operations for the driver.
  • the driving support device 2 receives approaching vehicle information from the approaching vehicle detection device 1A at regular time intervals, the driving support device 2 performs driving support regarding the approaching vehicle. For example, if there is a vehicle approaching the host vehicle, determine the possibility of a collision of the approaching vehicle to the host vehicle, and output a warning to the driver when it is determined that there is a possibility of a collision, Information on approaching vehicles is provided, and when the possibility of collision increases, vehicle control such as automatic braking is performed.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a flow of an operation determination process in the ECU of the approaching vehicle detection device according to the first embodiment.
  • the illuminance sensor 10 detects the illuminance around the host vehicle and transmits illuminance information to the ECU 20A.
  • the ECU 20A receives the illuminance information and acquires the illuminance information (S10).
  • the weather information acquisition device 11 acquires weather information around the host vehicle and transmits the weather information to the ECU 20A.
  • the ECU 20A receives this weather information and acquires the weather information (S11).
  • Each sound collector 12a collects ambient sounds outside the vehicle, converts the collected sounds into electrical signals, and transmits them to the ECU 20A.
  • the ECU 20A receives the plurality of electrical signals and acquires the plurality of electrical signals.
  • the operation determination unit 21A of the ECU 20A determines whether the visibility is deteriorated based on the illuminance information, and determines whether the visibility is deteriorated based on the weather information ( S12).
  • the approach determination unit 21A of the ECU 20A operates the approaching vehicle detection unit 22 (S13). If it is already operating, the operating state is continued. If it is determined in S12 that the visibility is not deteriorated in any determination, the approach determination unit 21A of the ECU 20A stops the approaching vehicle detection unit 22 (S14). If already stopped, the stopped state is continued. In the operation determination unit 21A, the above determination is repeated at regular intervals.
  • the approaching vehicle detection unit 22 of the ECU 20A calculates the arrival time difference between the electrical signals of the sound collectors 12a and 12a, and based on the arrival time difference, the sound source (particularly the vehicle ), And if a sound source exists, the approach direction of the sound source is determined.
  • the ECU 20 ⁇ / b> A generates approaching vehicle information based on each determination result and transmits the approaching vehicle information to the driving support device 2.
  • this approaching vehicle detection device 1A by determining whether or not the surrounding visibility is deteriorated based on illuminance information and weather information, the surrounding visibility is deteriorated (running sound).
  • the approaching vehicle detection can be activated only in the situation where the approaching vehicle detection is necessary.
  • approaching vehicle detection does not operate when surrounding conditions can be confirmed by visual recognition of the driver, unnecessary alarm output due to approaching vehicle detection can be suppressed, and driver troublesomeness can be suppressed.
  • the number of times of approaching vehicle detection (operation time) can be suppressed, an energy saving effect can be obtained.
  • FIG. 3 is a configuration diagram of the approaching vehicle detection device according to the second embodiment.
  • the approaching vehicle detection device 1B includes an illuminance sensor 10, a weather information acquisition device 11, a sound collector array 12 (sound collector 12a ...), and an ECU 20B (line of sight estimation unit 23, posture estimation unit 24, operation determination unit 21B, approach A vehicle detection unit 22) is provided.
  • the operation determination unit 21B in the ECU 20B determines the deterioration of visibility based on the illuminance information and the weather information.
  • position information differs.
  • the line-of-sight estimation unit 23 and the posture estimation unit 24 of the camera 13 and the ECU 20B correspond to the detection unit described in the claims, and the operation determination unit 21B describes in the claims. It corresponds to a determination unit.
  • the camera 13 is a camera that images the upper body of the driver.
  • the camera 13 images the driver at regular time intervals and transmits the captured image information to the ECU 20B.
  • the ECU 20B is an electronic control unit including a CPU, a ROM, a RAM, and the like, and comprehensively controls the approaching vehicle detection device 1B.
  • the ECU 20B includes an approaching vehicle detection unit 22 that operates only when the operation is permitted by the operation determination unit 21B, the line-of-sight estimation unit 23, the posture estimation unit 24, and the operation determination unit 21B that are always operated when the vehicle system is operated. Is done.
  • each information is each input from the illumination intensity sensor 10, the weather information acquisition apparatus 11, and the camera 13, and the process by the operation
  • the ECU 20B inputs each electrical signal from each sound collector 12a, and performs the process in the approaching vehicle detection unit 22 using each electrical signal at regular intervals only when the operation is permitted.
  • the process in the approaching vehicle detection part 22 was demonstrated in 1st Embodiment, description is abbreviate
  • the gaze estimation unit 23 extracts the left and right eye areas of the driver from the image information, and estimates the gaze directions of the left and right eyes from the left and right eye areas, respectively.
  • the posture estimation unit 24 extracts the upper body region of the driver from the image information, and estimates the driver's posture from the upper body region.
  • the driver's posture includes, for example, a forward tilt amount from a normal position where the driver puts his back on the seat, and a forward movement amount from the normal head position of the driver.
  • the operation determination unit 21B first determines whether the visibility is deteriorated based on the illuminance information and the weather information, similarly to the operation determination unit 21A according to the embodiment. When it is determined that the visibility is not deteriorated in this determination, the operation determination unit 21B has a situation in which the visibility is deteriorated based on the time-series driver's line of sight and posture estimated every certain time ( It is determined whether or not the situation is difficult for the driver to see. In this determination, for example, it is determined whether or not the driver's line of sight frequently moves to the left and right, and whether or not the driver has embarked forward. Then, the operation determining unit 21B determines that the approaching vehicle detection unit 22 is operating when it is determined that the visibility is reduced, and detects an approaching vehicle when it is determined that the visibility is not reduced. The unit 22 is determined to be stopped.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the flow of an operation determination process in the ECU of the approaching vehicle detection device according to the second embodiment.
  • the illuminance sensor 10 and the weather information acquisition device 11 perform the same operation as described in the first embodiment.
  • the camera 13 images the driver's upper body and transmits the captured image information to the ECU 20B.
  • the ECU 20B receives this image information and acquires the image information.
  • Each sound collector 12a performs the same operation as described in the first embodiment.
  • the gaze estimation unit 23 of the ECU 20B estimates the gaze direction of the driver's left and right eyes based on the image information (S20). Further, the posture estimation unit 24 of the ECU 20B estimates the driver's posture based on the image information (S21). The line-of-sight estimation unit 23 and the posture estimation unit 24 repeatedly perform the above estimation at regular intervals.
  • the operation determination unit 21B of the ECU 20B determines whether the visibility is deteriorated based on the illuminance information and the weather information as described in the first embodiment (S12). When it is determined that the visibility is deteriorated in the determination of S12, the operation determination unit 21B of the ECU 20B operates the approaching vehicle detection unit 22 (S13).
  • the operation determination unit 21B of the ECU 20B determines whether or not the visibility by the driver is reduced based on the driver's line of sight and posture. (S22). When it determines with the visibility by a driver
  • the approaching vehicle detection unit 22 of the ECU 20B When the approaching vehicle detection unit 22 is operating, the approaching vehicle detection unit 22 of the ECU 20B performs the same processing as described in the first embodiment.
  • the approaching vehicle detection device 1B has the same effects as the approaching vehicle detection device 1A according to the first embodiment, and also has the following effects. According to the approaching vehicle detection device 1B, the visibility due to environmental factors deteriorates by determining whether or not the visibility by the driver is reduced based on the driver's line-of-sight information and posture information. The approaching vehicle detection can be activated in a situation where the visibility by the driver is reduced even when the vehicle is not in the vehicle.
  • the present invention is similarly applied to a program for operating approaching vehicle detection based on running sound only in an appropriate situation or a computer-readable recording medium storing the program by the above-described method. be able to.
  • the present embodiment is applied to an approaching vehicle detection device that is mounted on a vehicle and provides detected approaching vehicle information to the driving support device
  • the approaching vehicle detection device may be incorporated in the driving support device as an approaching vehicle detection function, or the approaching vehicle detection device may have an alarm function or the like.
  • the approaching vehicle detection device includes an approaching vehicle detection unit and an operation determination unit, and the operation determination unit determines whether the approaching vehicle detection is activated / stopped. May be configured to determine whether the approaching vehicle detection is activated / stopped by another device (for example, a driving support device) and to activate / stop the approaching vehicle detection device from the other device.
  • another device for example, a driving support device
  • the determination in addition to the determination according to the first embodiment, it is determined whether or not the driver's visibility is deteriorated based on the line of sight and the posture, and the approaching vehicle detection is activated.
  • the determination may be made only by the line of sight and the posture.
  • the determination may be made by only one of the line of sight and the posture.
  • a blind spot area such as an intersection with poor visibility around the host vehicle may be detected, and the approaching vehicle detection may be activated when the blind spot area is an area where the host vehicle may travel.
  • approaching vehicle detection may be activated when a lane change intention or a tendency to depart from the road is detected from the winker operation, the steering amount, or the vehicle position in the road.

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Abstract

　走行音に基づいて接近する車両を検出する接近車両検出２２と、車両の周辺における視認性を示す視認性情報を取得する取得部（照度センサ１０、気象情報取得装置１１）と、取得部で取得した視認性情報に基づいて接近車両検出部２２を作動させるか否かを判定する判定部（作動判断部２１Ａ）とを備える。

Description

接近車両検出装置
　本発明は、走行音に基づいて接近する車両を検出する接近車両検出装置に関する。
　接近車両検出装置では、複数の集音器で周囲の音をそれぞれ集音し、その各音の到達時間差等に基づいて音源（特に、車両の走行音）の移動方向を特定する。特許文献１に記載の装置では、所定の間隔で配設された複数のマイクロホンが出力する電気信号から帯域通過フィルタで低周波帯域と高周波帯域の周波数成分をそれぞれ除去して補正電気信号に変換し、その補正電気信号から車両の走行音の特徴の現れる所定の周波数帯域のパワーを算出し、そのパワーレベルが所定値より大きい場合に接近車両有りと判定するとともに、その補正電気信号により不要な雑音成分を除去して雑音抑制信号に変換し、複数のマイクロホンの雑音抑制信号間の相互相関を演算し、相関が最大となる到達時間差から接近車両の接近方向を演算する。このように接近車両が検出された場合、接近車両の情報を用いて各種運転支援を行い、例えば、接近車両情報に基づいて自車両と接近車両とが衝突の可能性がある判断したときには運転者に対して警報出力等を行う。
実開平５－９２７６７号公報 特開平８－２０２９９９号公報 特開平９－１２８６９７号公報
　車両の走行音に基づく接近車両検出が常時作動している場合、運転者が周辺の状況を十分に視認できるような状況（また、カメラ系センサで十分に検知できるような状況）でも、接近車両検出を行う。そのため、運転者が接近車両を認識しているにもかかわらず、走行音に基づいて接近車両を検出し、その接近車両に対する警報出力等が行われる。このような場合、運転者は警報出力等に煩わしさを感じるので、接近車両検出を作動させないほうがよい。
　そこで、本発明は、走行音に基づく接近車両検出が適切な状況でのみ作動する接近車両検出装置を提供することを課題とする。
　本発明に係る接近車両検出装置は、走行音に基づいて接近する車両を検出する接近車両検出部と、車両の周辺における視認性を示す視認性情報を取得する取得部と、取得部で取得した視認性情報に基づいて接近車両検出部を作動させるか否かを判定する判定部とを備えることを特徴とする。
　この接近車両検出装置では、取得部によって車両の周辺における視認性を示す視認性情報を取得する。周辺の視認性が高い場合には運転者の視認によって周辺の車両を確認できるが、周辺の視認性が低い場合には運転者の視認によって周辺の車両を確認し難くなる。そこで、接近車両検出装置では、判定部によって視認性情報に基づいて接近車両検出部を作動させるか否かを判定し、周辺の視認性が悪化している場合にのみ接近車両検出部を作動させ、走行音に基づいて接近する車両を検出する。このように、接近車両検出装置は、周辺における視認性を示す視認性情報に基づいて接近車両検出部を作動させるか否かを判定することにより、周辺の視認性が悪化している状況（走行音に基づく接近車両検出が必要な状況）でのみ接近車両検出部を作動させることができる。その結果、運転者の視認によって周辺の状況を確認できるようなときに、接近車両検出部が作動して不必要な警報出力等が行われるようなことを抑制でき、運転者の煩わしさを抑制できる。また、接近車両検出部の作動回数（作動時間）を抑制できるので、省エネルギ効果も得られる。
　ここで、取得部は、車両の周辺における照度情報を取得してもよい。この場合、判定部は、取得部で取得した照度情報と予め設定されている照度閾値との比較に基づいて、接近車両検出部を作動させるか否かを判定してもよい。また、取得部は、車両の周辺の天候情報を取得してもよい。この場合、判定部は、取得部で取得した天候情報と予め設定されている天候条件との比較に基づいて、接近車両検出部を作動させるか否かを判定してもよい。
　本発明の上記接近車両検出装置では、車両の運転者による視認性を示す視認性情報を検出する検出部をさらに備え、判定部は、検出部で検出した視認性情報に基づいて接近車両検出部を作動させるか否かを判定する構成としてもよい。
　この接近車両検出装置では、検出部によって運転者による視認性を示す視認性情報を取得する。周辺における視認性情報に基づいて視認性が良好と判断できるような状況でも、道路構造や建物等の遮蔽物によって運転者が周辺の状況を確認し難くなる場合がある。このような場合、運転者は視線を左右に頻繁に動かしたり、姿勢を変えたりして周辺を確認しようとする。そこで、接近車両検出装置では、判定部によって運転者による視認性を示す視認性情報に基づいて接近車両検出部を作動させるか否かを判定し、運転者による視認性が低下している場合にのみ接近車両検出部を作動させ、走行音に基づいて接近する車両を検出する。このように、接近車両検出装置は、運転者による視認性を示す視認性情報に基づいて接近車両検出部を作動させるか否かを判定することにより、運転者による視認性が低下している状況（走行音に基づく接近車両検出が必要な状況）で接近車両検出部を作動させることができる。
　ここで、検出部は、運転者の視線情報を検出してもよい。この場合、判定部は、検知部で取得した視線情報と予め定められた視線の移動状況との比較に基づいて、接近車両検出部を作動させるか否かを判定してもよい。また、検出部は、運転者の姿勢情報を検出してもよい。この場合、判定部は、検知部で取得した姿勢情報と予め定められた姿勢の前傾状況との比較に基づいて、接近車両検出部を作動させるか否かを判定してもよい。
　なお、判定部は接近車両検出装置内に構成されてもよいしあるいは接近車両検出装置以外の装置に構成されてもよい。
　本発明によれば、視認性が悪化している状況（走行音に基づく接近車両検出が必要な状況）でのみ接近車両検出を作動させることができる。
第１の実施の形態に係る接近車両検出装置の構成図である。 第１の実施の形態に係る接近車両検出装置のＥＣＵにおける作動判断処理の流れを示すフローチャートである。 第２の実施の形態に係る接近車両検出装置の構成図である。 第２の実施の形態に係る接近車両検出装置のＥＣＵにおける作動判断処理の流れを示すフローチャートである。
　以下、図面を参照して、本発明に係る接近車両検出装置の実施の形態を説明する。なお、各図において同一又は相当する要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
　本実施の形態では、本発明を、車両に搭載される接近車両検出装置に適用する。本実施の形態に係る接近車両検出装置は、車両の走行音に基づいて自車両に接近する車両を検出し（つまり、周辺車両の走行音の音源の移動方向を特定し）、接近車両の情報を運転支援装置に提供する。特に、本実施の形態に係る接近車両検出装置は、接近車両検出が常時作動するのではなく、装置内に構成される作動判断部で作動させる状況と判断したときにのみ接近車両検出を作動させる。本実施の形態には、２つの実施の形態があり、第１の実施の形態が照度情報と天候情報に基づいて作動を判断する形態であり、第２の実施の形態が第１の実施の形態の判断に加えて運転者の視線情報と姿勢情報に基づいて作動を判断する形態である。
　なお、車両の走行音は、主として、ロードノイズ（タイヤ表面と路面との摩擦音）とパターンノイズ（タイヤ溝における空気の渦（圧縮／開放））である。この車両の走行音の周波数成分の範囲は、実験等によって予め測定しておいてもよい。
　図１を参照して、第１の実施の形態に係る接近車両検出装置１Ａについて説明する。図１は、第１の実施の形態に係る接近車両検出装置の構成図である。
　接近車両検出装置１Ａは、照度センサ１０、気象情報取得装置１１、集音器アレイ１２（集音器１２ａ・・・）及びＥＣＵ[Electronic Control Unit]２０Ａ（作動判断部２１Ａ、接近車両検出部２２）を備えている。接近車両検出装置１Ａは、ＥＣＵ２０Ａ内の作動判断部２１Ａが常時作動しており、作動判断部２１Ａで照度情報と天候情報に基づいて視認性が悪化している状況と判定した場合にのみ接近車両検出部２２が作動する。なお、第１の実施の形態では、照度センサ１０が特許請求の範囲に記載する取得部に相当し、作動判断部２１Ａが特許請求の範囲に記載する判定部に相当する。
　照度センサ１０は、車外の照度を検出するセンサである。照度センサ１０では、一定時間毎に、自車両周辺の照度を検出し、検出した照度情報をＥＣＵ２０Ａに送信する。
　気象情報取得装置１１は、自車両周辺の気象に関する情報を取得する装置である。気象情報取得装置１１としては、例えば、ワイパのＯＮ／ＯＦＦ及びＯＮしている場合にはその作動間隔の情報を取得する装置、自車両周辺の気圧を取得する装置、インターネット等で配信される情報（特に、気象情報）を受信できる装置、路側から配信されるインフラ情報（特に、気象情報）を受信できる装置がある。気象情報取得装置１１では、気象情報を取得すると、その取得した気象情報をＥＣＵ２０Ａに送信する。
　集音器アレイ１２は、２個以上の集音器１２ａを有している。２個以上の集音器１２ａは、車両の前端部に車幅方向（左右方向）に並べて配置される。集音器１２ａは、音響電気変換器であり、車外の周囲の音を集音し、集音した音を電気信号に変換し、その電気信号をＥＣＵ２０Ａに送信する。
　ＥＣＵ２０Ａは、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等からなる電子制御ユニットであり、接近車両検出装置１Ａを統括制御する。ＥＣＵ２０Ａには、車両システム作動時に常時作動している作動判断部２１Ａと作動判断部２１Ａで作動が許可されたときにのみ作動する接近車両検出部２２が構成される。ＥＣＵ２０Ａでは、照度センサ１０と気象情報取得装置１１から各情報をそれぞれ入力し、常時、一定時間毎に各情報に用いて作動判断部２１Ａでの処理を行う。また、ＥＣＵ２０Ａでは、各集音器１２ａから各電気信号をそれぞれ入力し、作動が許可されているときにのみ、一定時間毎に各電気信号を用いて接近車両検出部２２での処理を行う。
　作動判断部２１Ａでは、照度情報に基づいて、自車両周辺が暗くて運転者による視認（目視）やカメラ系センサによる検知がし難い視認性が悪化している状況か否かを判定する。この判定では、例えば、検出された照度が予め設定されている閾値以下か否かを判定する。また、作動判断部２１Ａでは、気象情報に基づいて、気象条件が悪くて運転者による視認やカメラ系センサによる検知がし難い視認性が悪化している状況か否かを判定する。この判定では、例えば、雨、雪、霧の有無やその量で判定する。そして、作動判断部２１Ａでは、少なくとも一方の判定で視認性が悪化している状況と判定した場合には接近車両検出部２２を作動と判定し、両方の判定で視認性が悪化していない状況と判定した場合には接近車両検出部２２を停止と判定する。なお、この条件以外にも、太陽の角度が低い等の条件により視認性が悪化している状況か否かを判定してもよい。
　ちなみに、自車両の周辺が明るい場合には運転者の視認によって周辺の状況を確認できるが、自車両の周辺が暗い場合には運転者の視認によって周辺の状況を確認し難くなる。カメラ系センサによる接近車両検出も行う車両の場合、自車両の周辺が暗い場合にはカメラ系センサの性能によっては周辺の車両を検知し難くなる。このような場合、走行音に基づく接近車両検出が必要となる。
　接近車両検出部２２では、作動判断部２１Ａで作動と判定された場合にのみ作動する。接近車両検出部２２では、２個の集音器１２ａ，１２ａの電気信号間の相互相関から音の到達時間差を計算し、到達時間差に基づいて音源の有無の判定や音源が存在する場合には音源の接近方向を判別する。この際、音源として、車両の走行音に相当する周波数成分の音源のみを抽出する。
　ＥＣＵ２０Ａでは、接近車両検出部２２での検出結果に基づいて接近車両情報を生成し、接近車両情報を運転支援装置２に送信する。接近車両情報としては、例えば、接近車両の有無、接近車両が存在する場合には接近方向や自車両との相対距離の情報である。なお、ＥＣＵ２０Ａでは、接近車両検出部２２が作動していない場合、接近車両情報を運転支援装置２に送信しないようにしてもよいし、あるいは、検出処理停止中とする接近車両情報を運転支援装置２に送信するようにしてもよい。
　運転支援装置２は、運転者に対して各種運転支援する装置である。特に、運転支援装置２では、一定時間毎に、接近車両検出装置１Ａから接近車両情報を受信すると、接近車両に関する運転支援を実施する。例えば、自車両に対して接近する車両が存在する場合、自車両に対する接近車両の衝突の可能性を判定し、衝突の可能性があると判定したときには運転者に対して警報を出力したり、接近車両の情報を提供し、更に、衝突の可能性が高まった場合には自動ブレーキ等の車両制御を行う。
　図１を参照して、接近車両検出装置１Ａにおける動作について説明する。特に、ＥＣＵ２０Ａにおける作動判断部での処理については図２のフローチャートに沿って説明する。図２は、第１の実施の形態に係る接近車両検出装置のＥＣＵにおける作動判断処理の流れを示すフローチャートである。
　照度センサ１０では、自車両周辺の照度を検出し、照度情報をＥＣＵ２０Ａに送信している。ＥＣＵ２０Ａでは、この照度情報を受信し、照度情報を取得する（Ｓ１０）。気象情報取得装置１１では、自車両周辺の気象情報を取得し、気象情報をＥＣＵ２０Ａに送信している。ＥＣＵ２０Ａでは、この気象情報を受信し、気象情報を取得する（Ｓ１１）。各集音器１２ａでは、車外の周囲の音を集音し、その集音した音を電気信号に変換してＥＣＵ２０Ａに送信している。ＥＣＵ２０Ａでは、この複数の電気信号を受信し、複数の電気信号を取得する。
　一定時間毎に、ＥＣＵ２０Ａの作動判断部２１Ａでは、照度情報に基づいて視認性が悪化している状況かを判定するとともに、気象情報に基づいて視認性が悪化している状況かを判定する（Ｓ１２）。Ｓ１２にて少なくとも一方の判定で視認性が悪化していると判定した場合、ＥＣＵ２０Ａの作動判断部２１Ａでは、接近車両検出部２２を作動させる（Ｓ１３）。既に作動している場合には作動状態を継続する。Ｓ１２にていずれの判定でも視認性が悪化していないと判定した場合、ＥＣＵ２０Ａの作動判断部２１Ａでは、接近車両検出部２２を停止させる（Ｓ１４）。既に停止している場合には停止状態を継続する。作動判断部２１Ａでは、上記の判定を一定時間毎に繰り返し行う。
　接近車両検出部２２が作動している場合、ＥＣＵ２０Ａの接近車両検出部２２では、集音器１２ａ，１２ａの電気信号間の音の到達時間差を計算し、到達時間差に基づいて音源（特に、車両の走行音）の有無を判定するとともに、音源が存在する場合には音源の接近方向を判別する。ＥＣＵ２０Ａでは、上記の各判定結果に基づいて接近車両情報を生成し、その接近車両情報を運転支援装置２に送信する。
　この接近車両検出装置１Ａによれば、照度情報や気象情報に基づいて周辺の視認性が悪化している状況か否かを判定することにより、周辺の視認性が悪化している状況（走行音による接近車両検出が必要な状況）でのみ接近車両検出を作動させることができる。その結果、運転者の視認によって周辺の状況を確認できるようなときに、接近車両検出が作動することがなく、接近車両検出による不必要な警報出力等を抑制でき、運転者の煩わしを抑制できる。また、接近車両検出の作動回数（作動時間）を抑制できるので、省エネルギ効果も得られる。
　図３を参照して、第２の実施の形態に係る接近車両検出装置１Ｂについて説明する。図３は、第２の実施の形態に係る接近車両検出装置の構成図である。
　接近車両検出装置１Ｂは、照度センサ１０、気象情報取得装置１１、集音器アレイ１２（集音器１２ａ・・・）及びＥＣＵ２０Ｂ（視線推定部２３、姿勢推定部２４、作動判断部２１Ｂ、接近車両検出部２２）を備えている。接近車両検出装置１Ｂは、第１の実施の形態に係る接近車両検出装置１Ａと比較すると、ＥＣＵ２０Ｂ内の作動判断部２１Ｂで照度情報と天候情報に基づいて視認性の悪化状況を判定する上に運転者の視線情報と姿勢情報に基づいて運転者による視認性が低下している状況を判定することによって接近車両検出部２２の作動／停止を判定する点が異なる。なお、第２の実施の形態では、カメラ１３及びＥＣＵ２０Ｂの視線推定部２３と姿勢推定部２４が特許請求の範囲に記載する検出部に相当し、作動判断部２１Ｂが特許請求の範囲に記載する判定部に相当する。
　カメラ１３は、運転者の上半身を撮像するカメラである。カメラ１３では、一定時間毎に、運転者を撮像し、撮像した画像情報をＥＣＵ２０Ｂに送信する。
　ＥＣＵ２０Ｂは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる電子制御ユニットであり、接近車両検出装置１Ｂを統括制御する。ＥＣＵ２０Ｂには、車両システム作動時に常時作動している作動判断部２１Ｂ、視線推定部２３及び姿勢推定部２４と作動判断部２１Ｂで作動が許可されたときにのみ作動する接近車両検出部２２が構成される。ＥＣＵ２０Ｂでは、照度センサ１０、気象情報取得装置１１及びカメラ１３から各情報をそれぞれ入力し、常時、一定時間毎に各情報に用いて作動判断部２１Ｂでの処理を行う。また、ＥＣＵ２０Ｂでは、各集音器１２ａから各電気信号をそれぞれ入力し、作動が許可されているときにのみ、一定時間毎に各電気信号を用いて接近車両検出部２２での処理を行う。なお、接近車両検出部２２での処理は、第１の実施の形態で説明したので、説明を省略する。
　視線推定部２３では、画像情報から運転者の左右の目領域を抽出し、左右の目領域から左右の目の視線方向をそれぞれ推定する。
　姿勢推定部２４では、画像情報から運転者の上半身領域を抽出し、その上半身領域から運転者の姿勢を推定する。運転者の姿勢としては、例えば、運転者がシートに背中を付けている通常の位置からの前傾量、運転者の通常の頭の位置からの前方移動量がある。
　作動判断部２１Ｂでは、第１に実施の形態に係る作動判断部２１Ａと同様に、照度情報と気象情報に基づいて視認性が悪化しているか否かを判定する。この判定で視認性が悪化していないと判定した場合、作動判断部２１Ｂでは、一定時間毎に推定されている時系列の運転者の視線及び姿勢に基づいて視認性が低下している状況（運転者から見えにくい状況）か否かを判定する。この判定では、例えば、運転者の視線が左右に頻繁に動いているか否か、運転者が前に乗り出しているか否かを判定する。そして、作動判断部２１Ｂでは、視認性が低下している状況と判定した場合には接近車両検出部２２を作動と判定し、視認性が低下していない状況と判定した場合には接近車両検出部２２を停止と判定する。
　ちなみに、環境的な要因で視認性が悪くない状況でも、交差点等の道路構造や建物等による遮蔽物によって運転者が周辺の状況（特に、前方の状況）を視認し難い場合があり、そのようなときには運転者は体を前に乗り出したり、目を左右に頻繁に動かしたりして状況をできるかぎり確認しようとする。
　図３を参照して、接近車両検出装置１Ｂにおける動作について説明する。特に、ＥＣＵ２０Ｂにおける作動判断部での一部の処理については図４のフローチャートに沿って説明する。図４は、第２の実施の形態に係る接近車両検出装置のＥＣＵにおける作動判断処理の流れを示すフローチャートである。
　照度センサ１０、気象情報取得装置１１では、第１の実施の形態で説明した同様の動作を行う。カメラ１３では、運転者の上半身を撮像し、その撮像した画像情報をＥＣＵ２０Ｂに送信している。ＥＣＵ２０Ｂでは、この画像情報を受信し、画像情報を取得する。各集音器１２ａでは、第１の実施の形態で説明した同様の動作を行う。
　一定時間毎に、ＥＣＵ２０Ｂの視線推定部２３では、画像情報に基づいて、運転者の左右の目の視線方向を推定する（Ｓ２０）。また、ＥＣＵ２０Ｂの姿勢推定部２４では、画像情報に基づいて、運転者の姿勢を推定する（Ｓ２１）。視線推定部２３及び姿勢推定部２４では、上記の推定を一定時間毎に繰り返し行う。
　ＥＣＵ２０Ｂの作動判断部２１Ｂでは、第１の実施の形態で説明したように、照度情報と気象情報に基づいて視認性が悪化している状況かを判定する（Ｓ１２）。Ｓ１２の判定にて視認性が悪化していると判定した場合、ＥＣＵ２０Ｂの作動判断部２１Ｂでは、接近車両検出部２２を作動させる（Ｓ１３）。
　Ｓ１２にて視認性が悪化していないと判定した場合、ＥＣＵ２０Ｂの作動判断部２１Ｂでは、運転者の視線と姿勢に基づいて、運転者による視認性が低下している状況か否かを判定する（Ｓ２２）。Ｓ２２の判定にて運転者による視認性が低下していると判定した場合、ＥＣＵ２０Ｂの作動判断部２１Ｂでは、接近車両検出部２２を作動させる（Ｓ２３）。Ｓ２２の判定にて運転者による視認性が低下していないと判定した場合、ＥＣＵ２０Ｂの作動判断部２１Ｂでは、接近車両検出部２２を停止させる（Ｓ２４）。作動判断部２１Ｂでは、上記の判定を一定時間毎に繰り返し行う。
　接近車両検出部２２が作動している場合、ＥＣＵ２０Ｂの接近車両検出部２２では、第１の実施の形態で説明した同様の処理を行う。
　この接近車両検出装置１Ｂは、第１の実施の形態に係る接近車両検出装置１Ａと同様の効果を有する上に、以下の効果も有している。接近車両検出装置１Ｂによれば、運転者の視線情報や姿勢情報に基づいて運転者による視認性が低下している状況か否かを判定することにより、環境的要因での視認性が悪化していない状況でも運転者による視認性が低下している状況には接近車両検出を作動させることができる。
　以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
　また、本発明は、前述した方法によって、走行音に基づく接近車両検出を適切な状況でのみ作動させるためのプログラム、または当該プログラムを記憶しているコンピュータ読取可能な記録媒体にも同様に適用することができる。
　例えば、本実施の形態では車両に搭載され、検出した接近車両情報を運転支援装置に提供する接近車両検出装置に適用したが、接近車両検出装置の構成としては他の構成でもよい。例えば、運転支援装置の中に接近車両検出機能として組み込まれるものでもよいし、接近車両検出装置の中に警報機能等を有するものでもよい。
　また、本実施の形態では接近車両検出装置のＥＣＵ内に接近車両検出部と作動判断部があり、作動判断部によって接近車両検出の作動／停止を判定する構成としたが、接近車両検出装置とは別の装置（例えば、運転支援装置）で接近車両検出の作動／停止を判定し、その別の装置から接近車両検出装置を作動／停止する構成としてもよい。
　また、第１の実施の形態では照度情報と気象情報に基づいて視認性が悪化している状況か否かを判定し、接近車両検出の作動／停止を判定する構成としたが、照度情報でのみ判定してもよい。
　また、第２の実施の形態では第１の実施の形態に係る判定に加えて視線と姿勢に基づいて運転者による視認性が低下している状況か否かを判定し、接近車両検出の作動／停止を判定する構成としたが、視線と姿勢でのみ判定してもよい。また、視線と姿勢のいずれか一方だけで判定してもよい。
　なお、自車両周辺の見通しの悪い交差点等の死角領域を検出し、その死角領域が自車両が走行する可能性のある領域であった場合に、接近車両検出を作動させるようにしてもよい。また、ウィンカ操作やステア操舵量もしくは走路内における自車位置からレーンチェンジ意図や走路逸脱傾向を検出した場合に、接近車両検出を作動させるようにしてもよい。
　１Ａ，１Ｂ…接近車両検出装置、２…運転支援装置、１０…照度センサ、１１…気象情報取得装置、１２…集音器アレイ、１２ａ…集音器、１３…カメラ、２０Ａ，２０Ｂ…ＥＣＵ、２１Ａ，２１Ｂ…作動判断部、２２…接近車両検出部、２３…視線推定部、２４…姿勢推定部。

Claims (10)

  1. 　走行音に基づいて接近する車両を検出する接近車両検出部と、
    　車両の周辺における視認性を示す視認性情報を取得する取得部と、
    　前記取得部で取得した視認性情報に基づいて前記接近車両検出部を作動させるか否かを判定する判定部と、
    　を備える接近車両検出装置。
  2. 　前記取得部は、車両の周辺における照度情報を取得する、請求項１に記載の接近車両検出装置。
  3. 　前記判定部は、前記取得部で取得した照度情報と予め設定されている照度閾値との比較に基づいて、前記接近車両検出部を作動させるか否かを判定する、請求項２に記載の接近車両検出装置。
  4. 　前記取得部は、車両の周辺の天候情報を取得する、請求項１に記載の接近車両検出装置。
  5. 　前記判定部は、前記取得部で取得した天候情報と予め設定されている天候条件との比較に基づいて、前記接近車両検出部を作動させるか否かを判定する、請求項４に記載の接近車両検出装置。
  6. 　車両の運転者による視認性を示す視認性情報を検出する検出部をさらに備え、
    　前記判定手段は、前記検出部で検出した視認性情報に基づいて前記接近車両検出部を作動させるか否かを判定する、請求項１に記載の接近車両検出装置。
  7. 　前記検出部は、運転者の視線情報を検出する、請求項６に記載の接近車両検出装置。
  8. 　前記判定部は、前記検知部で取得した視線情報と予め定められた視線の移動状況との比較に基づいて、前記接近車両検出部を作動させるか否かを判定する、請求項７に記載の接近車両検出装置。
  9. 　前記検出部は、運転者の姿勢情報を検出する、請求項６に記載の接近車両検出装置。
  10. 　前記判定部は、前記検知部で取得した姿勢情報と予め定められた姿勢の前傾状況との比較に基づいて、前記接近車両検出部を作動させるか否かを判定する、請求項９に記載の接近車両検出装置。
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