CN103380448B

CN103380448B - 靠近车辆检测装置

Info

Publication number: CN103380448B
Application number: CN201280009720.3A
Authority: CN
Inventors: 佐藤润; 船山龙士; 高桥典宏
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2011-03-04
Filing date: 2012-02-27
Publication date: 2015-11-25
Anticipated expiration: 2032-02-27
Also published as: EP2682930B1; US20130338881A1; JP5310760B2; EP2682930A4; CN103380448A; EP2682930A1; WO2012121048A1; JP2012185004A

Abstract

靠近车辆检测装置具有：靠近车辆检测部（22），所述靠近车辆检测部（22）基于行驶音检测靠近的车辆；取得部（照度传感器（10）、气象信息取得装置（11）），所述取得部取得表示车辆的周边的可见性的可见性信息；以及判定部（工作判断部（21A）），所述判定部基于由取得部取得的可见性信息，判定是否使靠近车辆检测部（22）工作。

Description

靠近车辆检测装置

技术领域

本发明涉及基于行驶音检测靠近的车辆的靠近车辆检测装置。

背景技术

在靠近车辆检测装置中，利用多个集音器分别收集周围的声音，基于上述各种声音的到达时间差等来确定声源（尤其是车辆的行驶音）的移动方向。在专利文献1记载的装置中，利用带通滤波器从以规定间隔配置的多个麦克风输出的电信号分别除去低频带和高频带的频率成分并转换成修正电信号，从该修正电信号算出体现车辆的行驶音的特征的规定的频带的功率，在该功率的电平比规定值大的情况下，判定为有靠近车辆，并且通过该修正电信号除去不需要的杂音成分并转换成杂音抑制信号，来计算多个麦克风的杂音抑制信号间的相互相关性，从相关性最大的到达时间差计算靠近车辆的靠近方向。在像这样检测到靠近车辆的情况下，使用靠近车辆的信息进行各种驾驶支援，例如，在基于靠近车辆信息判断为自身车辆和靠近车辆有碰撞的可能性时，对驾驶员进行警报输出等。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本实开平5-92767号公报

专利文献2：日本特开平8-202999号公报

专利文献3：日本特开平9-128697号公报

发明内容

发明要解决的课题

在基于车辆的行驶音进行的靠近车辆检测始终工作的情况下，即便在驾驶员能够用眼充分观察周边状况这样的状况（或能够通过照相机类传感器充分检测的状况）下，也进行靠近车辆检测。因此，尽管驾驶员用眼观察到靠近车辆，仍基于行驶音检测靠近车辆，并进行针对该靠近车辆的警报输出等。在这样的情况下，驾驶员对警报输出等感到厌烦，因此最好不使靠近车辆检测进行工作。

于是，本发明的课题是提供一种靠近车辆检测装置，基于行驶音进行的靠近车辆检测仅在适当的状况下工作。

用于解决课题的方案

本发明的靠近车辆检测装置，其特征在于，具有：靠近车辆检测部，所述靠近车辆检测部基于行驶音检测靠近的车辆；取得部，所述取得部取得表示车辆的周边的可见性的可见性信息；以及判定部，所述判定部基于由所述取得部取得的可见性信息，判定是否使所述靠近车辆检测部工作。

在该靠近车辆检测装置中，由取得部取得表示车辆的周边的可见性的可见性信息。在周边的可见性高的情况下，能够通过驾驶员用眼观察来确认周边的车辆，但在周边的可见性低的情况下，难以通过驾驶员用眼观察来确认周边的车辆。因此，在靠近车辆检测装置中，通过判定部基于可见性信息来判定是否使靠近车辆检测部工作，仅在周边的可见性恶化的情况下使靠近车辆检测部工作，并基于行驶音检测靠近的车辆。像这样，靠近车辆检测装置基于表示周边的可见性的可见性信息来判定是否使靠近车辆检测部工作，由此，能够仅在周边的可见性恶化的状况（需要基于行驶音进行靠近车辆检测的状况）下使靠近车辆检测部工作。其结果是，在能够通过驾驶员用眼观察来确认周边的状况时，能够抑制如下情况：靠近车辆检测部工作而进行不需要的警报输出等，并能够抑制驾驶员的厌烦感。另外，由于能够抑制靠近车辆检测部的工作次数（工作时间），所以还能够得到节能效果。

这里，取得部也可以取得车辆的周边的照度信息。在该情况下，判定部也可以基于由取得部取得的照度信息和预先设定的照度阈值之间的比较，判定是否使靠近车辆检测部工作。另外，取得部也可以取得车辆的周边的天气信息。在该情况下，判定部也可以基于由取得部取得的天气信息和预先设定的天气条件之间的比较，判定是否使靠近车辆检测部工作。

在本发明的上述靠近车辆检测装置中，还可以具有检测部，所述检测部检测表示车辆的驾驶员的可见性的可见性信息，判定部基于由所述检测部检测出的可见性信息，判定是否使所述靠近车辆检测部工作。

在该靠近车辆检测装置中，由检测部取得表示驾驶员的可见性的可见性信息。即便在能够基于周边的可见性信息判定为可见性良好的状况下，也有时会因道路结构或建筑物等遮挡物而导致驾驶员难以确认周边的状况。在这样的情况下，驾驶员要左右频繁地移动视线或者改变姿势来确认周边状况。因此，在靠近车辆检测装置中，由判定部基于表示驾驶员的可见性的可见性信息来判定是否使靠近车辆检测部工作，仅在驾驶员的可见性降低的情况下使靠近车辆检测部工作，基于行驶音检测靠近的车辆。像这样，靠近车辆检测装置基于表示驾驶员的可见性的可见性信息，判定是否使靠近车辆检测部工作，由此，在驾驶员的可见性降低的状况（需要基于行驶音进行靠近车辆检测的状况）下，能够使靠近车辆检测部工作。

这里，检测部也可以检测驾驶员的视线信息。在该情况下，判定部也可以基于由检测部取得的视线信息和预先设定的视线的移动状况之间的比较，判定是否使靠近车辆检测部工作。另外，检测部也可以检测驾驶员的姿势信息。在该情况下，判定部也可以基于由检测部取得的姿势信息和预先设定的姿势的前倾状况之间的比较，判定是否使靠近车辆检测部工作。

此外，判定部也可以在靠近车辆检测装置内构成，或者在靠近车辆检测装置以外的装置内构成。

发明的效果

根据本发明，能够仅在可见性恶化的状况（需要基于行驶音进行靠近车辆检测的状况）下使靠近车辆检测工作。

附图说明

图1是第一实施方式的靠近车辆检测装置的结构图。

图2是表示第一实施方式的靠近车辆检测装置的ECU中的工作判断处理的流程的流程图。

图3是第二实施方式的靠近车辆检测装置的结构图。

图4是表示第二实施方式的靠近车辆检测装置的ECU中的工作判断处理的流程的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的靠近车辆检测装置的实施方式。此外，在各图中，对相同或相当的要素标注相同的附图标记并省略重复的说明。

在本实施方式中，将本发明适用于搭载在车辆上的靠近车辆检测装置。本实施方式的靠近车辆检测装置基于车辆的行驶音检测向自身车辆靠近的车辆（也就是说，确定周边车辆的行驶音的声源的移动方向），并将靠近车辆的信息提供给驾驶支援装置。尤其是，在本实施方式的靠近车辆检测装置中，靠近车辆检测并非始终工作，仅在通过在装置内构成的工作判断部判断为处于使该靠近车辆检测工作的状况时，才使靠近车辆检测工作。在本实施方式中，具有2个实施方式，第一实施方式是基于照度信息和天气信息判断是否工作的方式，第二实施方式是在第一实施方式的判断的基础上再基于驾驶员的视线信息和姿势信息判断是否工作的方式。

此外，车辆的行驶音主要是道路噪声（轮胎表面和路面的摩擦音）和轮胎花纹引起的噪声（轮胎槽中的空气涡流（压缩/释放））。该车辆的行驶音的频率成分的范围也可以通过实验等预先测定。

参照图1说明第一实施方式的靠近车辆检测装置1A。图1是第一实施方式的靠近车辆检测装置的结构图。

靠近车辆检测装置1A具有照度传感器10、气象信息取得装置11、集音器阵列12（集音器12a...）及ECU（ElectronicControlUnit：电子控制单元）20A（工作判断部21A、靠近车辆检测部22）。在靠近车辆检测装置1A中，ECU20A内的工作判断部21A始终工作，仅在利用工作判断部21A基于照度信息和天气信息判定为处于可见性恶化的状况的情况下，靠近车辆检测部22工作。此外，在第一实施方式中，照度传感器10与权利要求书记载的取得部相当，工作判断部21A与权利要求书记载的判定部相当。

照度传感器10是检测车外的照度的传感器。照度传感器10每隔一定时间检测自身车辆周边的照度，将检测出的照度信息发送到ECU20A。

气象信息取得装置11是取得与自身车辆周边的气象相关的信息的装置。作为气象信息取得装置11，例如有在雨刮器的工作/不工作及工作的情况下取得其工作间隔的信息的装置、取得自身车辆周边的气压的装置、能够接收通过互联网等发送的信息（尤其是气象信息）的装置、能够接收从路侧发送的基础设施信息（尤其是气象信息）的装置。在气象信息取得装置11取得气象信息时，将该取得的气象信息发送到ECU20A。

集音器阵列12具有2个以上的集音器12a。2个以上的集音器12a沿车宽方向（左右方向）并列地配置在车辆的前端部。集音器12a是声电转换器，收集车外的周围的声音，将收集到的声音转换成电信号，并将该电信号发送到ECU20A。

ECU20A是由CPU（CentralProcessingUnit：中央处理器）、ROM（ReadOnlyMemory：只读存储器）、RAM（RandomAccessMemory：随机存储器）等构成的电子控制单元，综合控制靠近车辆检测装置1A。在ECU20A中构成有：在车辆***工作时始终工作的工作判断部21A和仅在通过工作判断部21A判断为允许工作时工作的靠近车辆检测部22。在ECU20A中，从照度传感器10和气象信息取得装置11分别输入各信息，总是每隔一定时间使用各信息进行工作判断部21A的处理。另外，在ECU20A中，从各集音器12a分别输入各电信号ECU20A，仅在被允许工作时，每隔一定时间使用各电信号进行靠近车辆检测部22的处理。

工作判断部21A基于照度信息判定是否处于自身车辆周边暗而使得驾驶员用眼观察（目视）或照相机类传感器的检测变得困难这样的可见性恶化的状况。在该判定中，例如，判定检测出的照度是否是预先设定的阈值以下。另外，工作判断部21A基于气象信息判定是否处于气象条件变差而使得驾驶员用眼观察或照相机类传感器的检测变得困难这样的可见性恶化的状况。在该判定中，例如，根据雨、雪、雾的有无或其量进行判定。而且，在工作判断部21A中，在通过至少一方的判定而判定为处于可见性恶化的状况的情况下，判定为使靠近车辆检测部22工作，在双方的判定中都判定为处于可见性没有恶化的状况的情况下，判定为使靠近车辆检测部22停止。此外，除了该条件以外，还可以根据太阳的角度低等条件判定是否处于可见性恶化的状况。

顺便说一下，在自身车辆的周边明亮的情况下，通过驾驶员用眼观察能够确认周边的状况，但在自身车辆的周边暗的情况下，难以通过驾驶员用眼观察来确认周边的状况。在也通过照相机类传感器进行靠近车辆检测的车辆的情况下，在自身车辆的周边暗时，因照相机类传感器的性能，难以检测周边的车辆。在这样的情况下，需要基于行驶音进行靠近车辆检测。

靠近车辆检测部22仅在通过工作判断部21A判定为使靠近车辆检测部22工作的情况下工作。在靠近车辆检测部22中，从2个集音器12a、12a的电信号间的相互相关性计算声音的到达时间差，在基于到达时间差进行有无声源的判定或声源存在的情况下，判别声源的靠近方向。此时，作为声源，仅抽取与车辆的行驶音相当的频率成分的声源。

ECU20A基于靠近车辆检测部22的检测结果而生成靠近车辆信息，并将靠近车辆信息发送到驾驶支援装置2。作为靠近车辆信息，例如，在有无靠近车辆、靠近车辆存在的情况下，是靠近方向、与自身车辆的相对距离的信息。此外，ECU20A在靠近车辆检测部22未工作的情况下，也可以不将靠近车辆信息发送到驾驶支援装置2，或者也可以将作为检测处理停止中的靠近车辆信息发送到驾驶支援装置2。

驾驶支援装置2是对驾驶员进行各种驾驶支援的装置。尤其是，在驾驶支援装置2中，每隔一定时间从靠近车辆检测装置1A接收靠近车辆信息时，实施与靠近车辆相关的驾驶支援。例如，在存在靠近自身车辆的车辆的情况下，判定靠近车辆与自身车辆碰撞的可能性，在判定为存在碰撞的可能性时，对驾驶员输出警报或者提供靠近车辆的信息，进而，在碰撞的可能性高的情况下，进行自动制动等车辆控制。

参照图1说明靠近车辆检测装置1A的动作。尤其是，按照图2的流程图说明ECU20A中的工作判断部的处理。图2是表示第一实施方式的靠近车辆检测装置的ECU中的工作判断处理的流程的流程图。

照度传感器10检测自身车辆周边的照度，并将照度信息发送给ECU20A。ECU20A接收该照度信息，从而取得照度信息（S10）。气象信息取得装置11取得自身车辆周边的气象信息，并将气象信息发送到ECU20A。ECU20A接收该气象信息，从而取得气象信息（S11）。各集音器12a收集车外的周围的声音，并将所收集的声音转换成电信号并发送到ECU20A。ECU20A接收该多个电信号，从而取得多个电信号。

每隔一定时间，ECU20A的工作判断部21A基于照度信息判定是否处于可见性恶化的状况，并且基于气象信息判定是否处于可见性恶化的状况（S12）。在S12的至少一方的判定中判定为可见性恶化的情况下，ECU20A的工作判断部21A使靠近车辆检测部22工作（S13）。在靠近车辆检测部22已工作的情况下，继续工作状态。在S12的任一方的判定中都判定为可见性没有恶化的情况下，ECU20A的工作判断部21A使靠近车辆检测部22停止（S14）。在靠近车辆检测部22已停止的情况下，继续停止状态。工作判断部21A每隔一定时间反复进行上述判定。

在靠近车辆检测部22工作的情况下，ECU20A的靠近车辆检测部22计算集音器12a、12a的电信号间的声音的到达时间差，基于到达时间差判定有无声源（尤其是车辆的行驶音），并且在存在声源的情况下，判别声源的靠近方向。ECU20A基于上述各判定结果生成靠近车辆信息，并将该靠近车辆信息发送到驾驶支援装置2。

根据该靠近车辆检测装置1A，基于照度信息、气象信息判定是否处于周边的可见性恶化的状况，由此，能够仅在周边的可见性恶化的状况（需要通过行驶音进行靠近车辆检测的状况）下，使靠近车辆检测工作。其结果是，在能够通过驾驶员用眼观察来确认周边的状况时，靠近车辆检测不工作，能够抑制由靠近车辆检测产生的不需要的警报输出等，并能够抑制驾驶员的厌烦感。另外，由于能够抑制靠近车辆检测的工作次数（工作时间），所以还能够得到节能效果。

参照图3说明第二实施方式的靠近车辆检测装置1B。图3是第二实施方式的靠近车辆检测装置的结构图。

靠近车辆检测装置1B具有照度传感器10、气象信息取得装置11、集音器阵列12（集音器12a...）及ECU20B（视线推定部23、姿势推定部24、工作判断部21B、靠近车辆检测部22）。靠近车辆检测装置1B与第一实施方式的靠近车辆检测装置1A相比，在如下方面不同：在ECU20B内的工作判断部21B基于照度信息和天气信息判定可见性的恶化状况的基础上，还基于驾驶员的视线信息和姿势信息判定驾驶员的可见性降低的状况，从而判定靠近车辆检测部22的工作/停止。此外，在第二实施方式中，照相机13及ECU20B的视线推定部23和姿势推定部24与权利要求书记载的检测部相当，工作判断部21B与权利要求书记载的判定部相当。

照相机13是拍摄驾驶员的上半身的照相机。照相机13每隔一定时间拍摄驾驶员，并将拍摄的图像信息发送到ECU20B。

ECU20B是由CPU、ROM、RAM等构成的电子控制单元，综合控制靠近车辆检测装置1B。在ECU20B中构成有：在车辆***工作时始终工作的工作判断部21B、视线推定部23、姿势推定部24、以及仅在通过工作判断部21B判定为允许工作时工作的靠近车辆检测部22。在ECU20B中，从照度传感器10、气象信息取得装置11及照相机13分别输入各信息，总是每隔一定时间使用各信息进行工作判断部21B的处理。另外，在ECU20B中，从各集音器12a分别输入各电信号，仅在被允许工作时，每隔一定时间使用各电信号进行靠近车辆检测部22的处理。此外，靠近车辆检测部22的处理已在第一实施方式中说明，因此省略说明。

视线推定部23从图像信息抽取驾驶员的左右眼区域，从左右眼区域分别推定左右眼的视线方向。

姿势推定部24从图像信息抽取驾驶员的上半身区域，从该上半身区域推定驾驶员的姿势。作为驾驶员的姿势，例如有从驾驶员后背接触座椅的通常位置前倾的前倾量、从驾驶员的通常的头部位置向前方移动的前方移动量。

工作判断部21B与第一实施方式的工作判断部21A同样地，基于照度信息和气象信息判定是否是可见性恶化。在该判定中判定为可见性没有恶化的情况下，工作判断部21B基于每隔一定时间推定的时序的驾驶员的视线及姿势来判定是否处于可见性降低的状况（驾驶员难以观察的状况）。在该判定中，例如，判定驾驶员的视线是否左右频繁移动、判定驾驶员是否向前探出。而且，在工作判断部21B判定为处于可见性降低的状况的情况下，判定为使靠近车辆检测部22工作，在判定为处于可见性没有降低的状况的情况下，判定为使靠近车辆检测部22停止。

顺便说一下，即便在未因环境方面的主要原因而导致可见性变差的状况下，也存在因交叉路口等道路结构或建筑物等遮挡物而使得驾驶员难以用眼观察周边的状况（尤其是前方的状况）的情况，在这样的情况下，驾驶员的身体向前探出或眼睛左右频繁移动而想要尽可能地确认状况。

参照图3，对靠近车辆检测装置1B中的动作进行说明。尤其是，按照图4的流程图说明ECU20B中的工作判断部的一部分处理。图4是表示第二实施方式的靠近车辆检测装置的ECU中的工作判断处理的流程的流程图。

在照度传感器10、气象信息取得装置11中，进行与第一实施方式中已说明的动作同样的动作。照相机13拍摄驾驶员的上半身，并将所拍摄的图像信息发送到ECU20B。ECU20B接收该图像信息，从而取得图像信息。各集音器12a进行与第一实施方式中已说明的动作同样的动作。

每隔一定时间，ECU20B的视线推定部23基于图像信息推定驾驶员的左右眼的视线方向（S20）。另外，ECU20B的姿势推定部24基于图像信息推定驾驶员的姿势（S21）。视线推定部23及姿势推定部24每隔一定时间反复进行上述推定。

ECU20B的工作判断部21B如第一实施方式中已说明的那样，基于照度信息和气象信息判定是否处于可见性恶化的状况（S12）。在S12的判定中判定为可见性恶化的情况下，ECU20B的工作判断部21B使靠近车辆检测部22工作（S13）。

在S12中判定为可见性没有恶化的情况下，ECU20B的工作判断部21B基于驾驶员的视线和姿势，判定是否处于驾驶员的可见性降低的状况（S22）。在S22的判定中判定为驾驶员的可见性降低的情况下，ECU20B的工作判断部21B使靠近车辆检测部22工作（S23）。在S22的判定中判定为驾驶员的可见性没有降低的情况下，ECU20B的工作判断部21B使靠近车辆检测部22停止（S24）。工作判断部21B每隔一定时间反复进行上述判定。

在靠近车辆检测部22工作的情况下，ECU20B的靠近车辆检测部22进行与第一实施方式中已说明的处理同样的处理。

该靠近车辆检测装置1B除了具有与第一实施方式的靠近车辆检测装置1A同样的效果以外，还具有以下的效果。根据靠近车辆检测装置1B，基于驾驶员的视线信息、姿势信息判定是否处于驾驶员的可见性降低的状况，从而即便在未因环境方面的主要原因而导致可见性恶化的状况下，也能够在驾驶员的可见性降低的状况下使靠近车辆检测工作。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式，能够以各种实施方式实施。

另外，本发明还能够同样地适用于根据前述方法仅在适当的状况下使基于行驶音的靠近车辆检测工作的程序、或存储该程序的计算机能够读取的存储介质。

例如，在本实施方式中，适用于搭载在车辆上的、将检测出的靠近车辆信息提供给驾驶支援装置的靠近车辆检测装置，但作为靠近车辆检测装置的结构也可以采用其他结构。例如，也可以采用向驾驶支援装置中装入靠近车辆检测功能的结构，也可以采用靠近车辆检测装置中具有警报功能等的结构。

另外，在本实施方式中，采用了如下结构：在靠近车辆检测装置的ECU内具有靠近车辆检测部和工作判断部，通过工作判断部判定靠近车辆检测的工作/停止，但也可以采用如下结构：通过不同于靠近车辆检测装置的其他装置（例如驾驶支援装置）来判定靠近车辆检测的工作/停止，并根据该其他装置使靠近车辆检测装置工作/停止。

另外，在第一实施方式中，采用了如下结构：基于照度信息和气象信息判定是否处于可见性恶化的状况，并判定靠近车辆检测的工作/停止，但也可以仅通过照度信息进行判定。

另外，在第二实施方式中，采用了如下结构：除了第一实施方式的判定以外，还基于视线和姿势来判定是否处于驾驶员的可见性降低的状况，并判定靠近车辆检测的工作/停止，但也可以仅通过视线和姿势进行判定。另外，也可以通过视线和姿势中的任一方进行判定。

此外，检测自身车辆周边的视野差的交叉路口等死角区域，在该死角区域是自身车辆有可能行驶的区域的情况下，也可以使靠近车辆检测工作。另外，在根据转向灯操作、转向操作量或车道内的自身车辆位置检测出变换车道意图或车道脱离倾向的情况下，也可以使靠近车辆检测工作。

附图标记说明

1A、1B靠近车辆检测装置，2驾驶支援装置，10照度传感器，11气象信息取得装置，12集音器阵列，12a集音器，13照相机，20A、20BECU，21A、21B工作判断部，22靠近车辆检测部，23视线推定部，24姿势推定部。

Claims

1.一种靠近车辆检测装置，其特征在于，具有：

靠近车辆检测部，所述靠近车辆检测部基于行驶音检测靠近的车辆；

取得部，所述取得部取得表示车辆的周边的可见性的可见性信息；以及

判定部，所述判定部基于由所述取得部取得的可见性信息，判定是否使所述靠近车辆检测部工作。

2.如权利要求1所述的靠近车辆检测装置，其特征在于，所述取得部取得车辆的周边的照度信息。

3.如权利要求2所述的靠近车辆检测装置，其特征在于，所述判定部基于由所述取得部取得的照度信息和预先设定的照度阈值之间的比较，判定是否使所述靠近车辆检测部工作。

4.如权利要求1所述的靠近车辆检测装置，其特征在于，所述取得部取得车辆的周边的天气信息。

5.如权利要求4所述的靠近车辆检测装置，其特征在于，所述判定部基于由所述取得部取得的天气信息和预先设定的天气条件之间的比较，判定是否使所述靠近车辆检测部工作。

6.如权利要求1所述的靠近车辆检测装置，其特征在于，

所述靠近车辆检测装置还具有检测部，所述检测部检测表示车辆的驾驶员的可见性的可见性信息，

所述判定部基于由所述取得部取得的可见性信息以及由所述检测部检测出的可见性信息，判定是否使所述靠近车辆检测部工作。

7.如权利要求6所述的靠近车辆检测装置，其特征在于，所述检测部检测驾驶员的视线信息。

8.如权利要求7所述的靠近车辆检测装置，其特征在于，所述判定部基于由所述检测部取得的视线信息和预先设定的视线的移动状况之间的比较，判定是否使所述靠近车辆检测部工作。

9.如权利要求6所述的靠近车辆检测装置，其特征在于，所述检测部检测驾驶员的姿势信息。

10.如权利要求9所述的靠近车辆检测装置，其特征在于，所述判定部基于由所述检测部取得的姿势信息和预先设定的姿势的前倾状况之间的比较，判定是否使所述靠近车辆检测部工作。