WO2011037109A1 - センサコントローラ、ナビゲーション装置、センサ制御方法 - Google Patents
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- G08G1/09675—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where a selection from the received information takes place in the vehicle
Definitions
- the present invention relates to sensor control technology.
- the present invention claims the priority of the application number 2009-2221074 of the Japanese patent filed on September 25, 2009, and for the designated countries where weaving by reference of documents is permitted, the contents described in the application are as follows: Is incorporated into this application by reference.
- a navigation device has a technology that uses a plurality of sensors such as a camera to detect information around the vehicle and uses it for driving support.
- Patent Document 1 describes a technique regarding such a navigation device.
- the processing load increases, and other processing that requires quick response, such as guidance for turning right and left at an intersection, etc. Presentation may be delayed. Therefore, it is considered to reduce the processing load and reduce the processing load by reducing the processing range for the information detected by the sensor. However, if the processing range is always reduced, information necessary for driving support may not be obtained.
- An object of the present invention is to provide a sensor control technique that more appropriately obtains information necessary for driving support.
- a sensor controller is a sensor controller connected to a plurality of sensor means for detecting information around the vehicle, and a traveling condition grasping means for grasping the traveling condition of the vehicle;
- the predetermined range is changed in accordance with the processing means for performing a predetermined process on a predetermined range of the information around the vehicle detected by the sensor means, and the traveling condition grasped by the traveling condition grasping means.
- processing part changing means for processing the processing means.
- the navigation device of the present invention is a navigation device connected to a plurality of sensor means for detecting information around the vehicle, and is detected by the traveling condition grasping means for grasping the traveling condition of the vehicle and the sensor means.
- the processing means for performing a predetermined process on a predetermined range of the information around the vehicle, and changing the predetermined range according to the traveling situation grasped by the traveling situation grasping means to the processing means And a processing part changing means for processing.
- the sensor control method of the present invention is a sensor control method by a sensor controller connected to a plurality of sensor means for detecting information around the vehicle, wherein the sensor controller detects the vehicle detected by the sensor means.
- FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a sensor control system.
- FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the navigation device.
- FIG. 3 is a diagram illustrating the configuration of the link table.
- FIG. 4 is a functional configuration diagram of the arithmetic processing unit of the navigation device.
- FIG. 5 is a hardware configuration diagram of the sensor controller.
- FIG. 6 is a functional configuration diagram of the arithmetic processing unit of the sensor controller.
- FIG. 7 is a diagram illustrating a detection range of the sensor.
- FIG. 8 is a diagram illustrating a state in which a captured image is projected onto the ground surface.
- FIG. 9 is a schematic configuration diagram of the vehicle information acquisition apparatus.
- FIG. 10 is a flowchart of the travel lane recognition process.
- FIG. 10 is a flowchart of the travel lane recognition process.
- FIG. 11 is a diagram illustrating a comparison result of travel lane recognition.
- FIG. 12 is a diagram showing the result of the travel lane recognition process according to the present invention.
- FIG. 13 is a diagram for explaining an example of expansion of the processing range.
- FIG. 14 is a flowchart of parking support processing.
- FIG. 15 is a diagram illustrating an example of expansion of a processing range in the parking support process.
- FIG. 16 is a flowchart of intersection processing.
- FIG. 17 is a flowchart of narrow road processing.
- FIG. 18 is a diagram illustrating an example of a processing range in narrow road processing.
- FIG. 19 is a flowchart of the lane change process.
- FIG. 20 is a flowchart of the lane change necessity determination process in the lane change process.
- FIG. 21 is a flowchart of the median strip process.
- FIG. 22 is a diagram illustrating an example of a processing range in the median strip process.
- FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a sensor control system mounted on a vehicle.
- the sensor control system includes a navigation device 100, a sensor controller 200, a sensor (camera or the like) 300, and a vehicle information acquisition device 400.
- Each device is connected via an in-vehicle network (not shown) such as CAN (Controller Area Network) or FlexRay.
- CAN Controller Area Network
- FlexRay FlexRay
- the navigation device 100 is a device that shows information on the current location and geographical information to the destination to the driver using images, sounds, and the like.
- the sensor controller 200 receives information detected by the connected sensor 300 and transmits the information to the navigation device 100 or the like. In addition, geographical information is received from the navigation device 100, and the sensor 300 is controlled in accordance with the traveling state.
- Sensor 300 detects the situation around the mounted vehicle, and passes the detected information to sensor controller 200 and navigation device 100.
- the surrounding situation is imaged by a camera or the like, and the captured video information is transferred to the sensor controller 200.
- a surrounding shield is detected by a sonar or a radar, and the detected information is transferred to the sensor controller 200.
- the vehicle information acquisition device 400 acquires vehicle information such as travel speed, traveling direction, turn signal operating information, and gear position of the mounted vehicle, and transmits it in response to an information request from the navigation device 100 or the sensor controller 200. To do.
- FIG. 2 shows a configuration diagram of the navigation apparatus 100 constituting the sensor control system.
- the navigation device 100 includes an arithmetic processing unit 1, a display 2, a storage device 3, a voice input / output device 4 (including a microphone 41 as a voice input device and a speaker 42 as a voice output device), an input device 5, and a ROM.
- a device 6, a GPS (Global Positioning System) receiver 7, an FM multiplex broadcast receiver 8, a beacon receiver 9, a communication I / F (interface) 10, and a communication device 11 are provided.
- the arithmetic processing unit 1 is a central unit that performs various processes. For example, based on information such as the traveling speed and traveling direction of the vehicle obtained from the vehicle information acquisition device 400 via the communication I / F 10 and information output from the GPS receiver 7, the FM multiplex broadcast receiver 8, and the like. To detect your current location. Further, map data necessary for display is read from the storage device 3 or the ROM device 6 based on the obtained current location information.
- the arithmetic processing unit 1 develops the read map data in graphics, and overlays a mark indicating the current location on the display 2 to display it. Further, using the map data or the like stored in the storage device 3 or the ROM device 6, an optimum route (recommended route) connecting the starting point (current location) and the destination instructed by the user is searched. Further, the user is guided using the speaker 42 and the display 2.
- the arithmetic processing unit 1 receives information on the surroundings of the vehicle, which is information from the sensor 300 received via the sensor controller 200, information specifying the lane in which the vehicle is traveling, and the like, and guides detailed guidance of the route. Do.
- the arithmetic processing unit 1 when the arithmetic processing unit 1 receives warning information or caution information from the sensor controller 200, the arithmetic processing unit 1 outputs the information to the display 2 or the speaker 42.
- the arithmetic processing unit 1 of the navigation device 100 has a configuration in which each device is connected by a bus 25.
- the arithmetic processing unit 1 includes a CPU (Central Processing Unit) 21 that executes various processes such as numerical calculation and control of each device, and a RAM (Random Access Memory that stores map data, arithmetic data, and the like read from the storage device 3. ) 22, ROM (Read Only Memory) 23 for storing programs and data, and I / F (interface) 24 for connecting various hardware to the arithmetic processing unit 1.
- CPU Central Processing Unit
- RAM Random Access Memory
- ROM Read Only Memory
- I / F interface
- the display 2 is a unit that displays graphics information generated by the arithmetic processing unit 1 or the like.
- the display 2 is configured by a liquid crystal display, an organic EL display, or the like.
- the storage device 3 includes at least a readable / writable storage medium such as an HDD (Hard Disk Drive) or a nonvolatile memory card.
- a readable / writable storage medium such as an HDD (Hard Disk Drive) or a nonvolatile memory card.
- This storage medium stores a link table 150 which is map data (including link data of links constituting roads on the map) necessary for a normal route search device.
- FIG. 3 is a diagram showing the configuration of the link table 150.
- the link table 150 includes, for each mesh identification code (mesh ID) 151, which is a partitioned area on the map, link data 152 of each link constituting a road included in the mesh area.
- mesh ID mesh identification code
- the link data 152 includes, for each link ID 161, which is a link identifier, coordinate information 172 of two nodes (start node and end node) constituting the link, and the type of road including the link (whether the road is a road with vertical lines separated or not).
- the road type 173 indicating the link length, the link length 174 indicating the link length, the link travel time 175 stored in advance, the number of lanes of the link, and the attribute of the lane (for example, a right turn lane, etc.)
- Lane information 176 indicating
- a speed limit 177 indicating a speed limit of the road including the link, and the like.
- the upstream and downstream directions of the same road are managed as different links by distinguishing the start node and the end node for the two nodes constituting the link.
- the voice input / output device 4 includes a microphone 41 as a voice input device and a speaker 42 as a voice output device.
- the microphone 41 acquires sound outside the navigation device 100 such as a voice uttered by a user or another passenger.
- the speaker 42 outputs a message to the user generated by the arithmetic processing unit 1 as an audio signal.
- the microphone 41 and the speaker 42 are separately arranged at a predetermined part of the vehicle. However, it may be housed in an integral housing.
- the navigation device 100 can include a plurality of microphones 41 and speakers 42.
- the input device 5 is a device that receives an instruction from the user through an operation by the user.
- the input device 5 includes a touch panel 51, a dial switch 52, and other hardware switches (not shown) such as scroll keys and scale change keys.
- the touch panel 51 is mounted on the display surface side of the display 2 and can see through the display screen.
- the touch panel 51 specifies a touch position corresponding to the XY coordinates of the image displayed on the display 2, converts the touch position into coordinates, and outputs the coordinate.
- the touch panel 51 includes a pressure-sensitive or electrostatic input detection element.
- the dial switch 52 is configured to be rotatable clockwise and counterclockwise, generates a pulse signal for every rotation of a predetermined angle, and outputs the pulse signal to the arithmetic processing unit 1.
- the arithmetic processing unit 1 obtains the rotation angle from the number of pulse signals.
- the ROM device 6 includes at least a readable storage medium such as a ROM (Read Only Memory) such as a CD-ROM or DVD-ROM, or an IC (Integrated Circuit) card.
- a readable storage medium such as a ROM (Read Only Memory) such as a CD-ROM or DVD-ROM, or an IC (Integrated Circuit) card.
- ROM Read Only Memory
- IC Integrated Circuit
- the GPS receiver 7 is used by the navigation device 100 to detect the current location (own vehicle position).
- the GPS receiver 7 receives a signal from a GPS satellite and measures the distance between the mobile body and the GPS satellite and the rate of change of the distance with respect to three or more satellites to thereby determine the current position of the mobile body, the traveling speed, It measures the direction of travel.
- the FM multiplex broadcast receiver 8 receives an FM multiplex broadcast signal sent from an FM multiplex broadcast station.
- FM multiplex broadcasting includes VICS (Vehicle Information Communication System: registered trademark) information, current traffic information, regulatory information, SA / PA (service area / parking area) information, parking information, weather information, FM multiplex general information, etc. As text information provided by radio stations.
- VICS Vehicle Information Communication System: registered trademark
- SA / PA service area / parking area
- parking information As text information provided by radio stations.
- the beacon receiving device 9 receives rough current traffic information such as VICS information, regulation information, SA / PA information, parking information, weather information, emergency alerts, and the like.
- rough current traffic information such as VICS information, regulation information, SA / PA information, parking information, weather information, emergency alerts, and the like.
- it is a receiving device such as an optical beacon that communicates by light and a radio beacon that communicates by radio waves.
- the communication I / F 10 is a device that communicates with other devices connected to the network via an in-vehicle network such as CAN or FlexRay.
- the communication device 11 is a device that can wirelessly communicate with an external base station or the like, and is, for example, a mobile phone or a DCM (Data Control Module).
- the communication device 11 can communicate with other devices (for example, an information providing server device such as an external information center) via, for example, a mobile phone network or the Internet.
- FIG. 4 is a functional block diagram of the arithmetic processing unit 1.
- the arithmetic processing unit 1 includes a main control unit 101, an input receiving unit 102, an output processing unit 103, a current location calculation unit 104, a route search unit 105, and a route guidance unit 106.
- the main control unit 101 is a central functional unit that performs various processes, and controls other processing units according to the processing content. Also, information on various sensors, the GPS receiver 7 and the like is acquired, and the current location is determined by requesting the current location calculation unit 104 and the like. In addition, the travel history is stored in the storage device 3 for each link by associating the travel date and time with the position as needed. Further, the current time is output in response to a request from each processing unit.
- the video captured by the sensor 300 is acquired as image data from the sensor controller 200 via the communication I / F 10. Then, the acquired image data is displayed on the display 2 or the like.
- the information is output to the display 2 or the speaker 42 to alert the user.
- the input receiving unit 102 receives an instruction from the user input via the input device 5 or the microphone 41, and controls each unit of the arithmetic processing unit 1 so as to execute processing corresponding to the requested content. For example, when the user requests a search for a recommended route, the output processing unit 103 is requested to display a map on the display 2 in order to set a destination.
- the output processing unit 103 receives screen information to be displayed, converts it into a signal for drawing on the display 2, and instructs the display 2 to draw.
- the current location calculation unit 104 acquires, via the main control unit 101, the traveling direction obtained from the change in the traveling speed and direction of the vehicle acquired via the vehicle information acquisition device 400 and information from the GPS receiver 7 and the like. To do. Then, using the map data or the like stored in the storage device 3 or the ROM device 6, a point that may be the current location is obtained on the link.
- the route search unit 105 searches for an optimal route (recommended route) that connects the starting point (current location) and the destination specified by the user. For example, the route search unit 105 uses the Dijkstra method or the like to select a route that minimizes the cost (for example, distance and travel time) of a route connecting two designated points (current position, destination, or stopover point). Explore. The route is specified by sequentially connecting a plurality of nodes, which are points arranged at positions indicating roads, and a link connecting the two nodes in order. Note that the route search unit 105 may receive a route searched by an external information center or the like via the communication device 11 and use it as a search result route.
- the route search unit 105 calculates the cost of the entire route by adding the costs given in advance to each node and each link included in the route. Then, the route search unit 105 calculates the time required to reach the destination or stopover point through the route, and stores route information for specifying the route in a predetermined area of the RAM 22 or the storage device 3.
- the route search unit 105 calculates the cost of the entire route by adding the costs given in advance to each node and each link included in the route. Then, the route search unit 105 calculates the time required to reach the destination or stopover point through the route, and stores route information for specifying the route in a predetermined area of the RAM 22 or the storage device 3.
- the route guidance unit 106 guides the user using the speaker 42 and the display 2 so as not to deviate from the recommended route searched by the route search unit 105. For example, the traveling direction at an intersection or the like is displayed on the display 2. If necessary, the recommended route is guided by outputting information indicating the traveling direction from the speaker 42 by voice.
- each functional unit of the arithmetic processing unit 1 described above that is, the main control unit 101, the input reception unit 102, the output processing unit 103, the current location calculation unit 104, the route search unit 105, and the route guidance unit 106 is stored in a predetermined program by the CPU 21. It is constructed by reading and executing. Therefore, the RAM 22 stores a program for realizing the processing of each functional unit.
- each of the above-described components is classified according to main processing contents. Therefore, the present invention is not limited by the way of classifying the components and their names.
- the configuration of the navigation device 100 can be classified into more components depending on the processing content. Moreover, it can also classify
- each functional unit may be constructed by hardware (ASIC, GPU, etc.). Further, the processing of each functional unit may be executed by one hardware or may be executed by a plurality of hardware.
- the sensor controller 200 includes an arithmetic processing unit 201 and a communication I / F 210 as shown in FIG.
- the arithmetic processing unit 201 is a central unit that performs various processes. For example, geographical information from the navigation device 100 and vehicle information from the vehicle information acquisition device 400 are acquired via the communication I / F 210. And if a driving
- the arithmetic processing unit 201 processes the information acquired from the sensor 300, specifies, for example, a traveling lane, and transmits information on the specified lane to the navigation device 100.
- the arithmetic processing unit 201 has a configuration in which devices are connected by a bus 206.
- the arithmetic processing unit 201 performs arithmetic operations on a CPU 202 that performs various processes such as numerical calculation and control of each device, a RAM 203 that stores map data, calculation data, and the like, a ROM 204 that stores programs and data, and various types of hardware.
- An I / F (interface) 205 for connecting to the processing unit 201.
- the communication device I / F 210 is a device that communicates with other devices connected to the network via an in-vehicle network such as CAN or FlexRay.
- FIG. 6 is a functional block diagram of the arithmetic processing unit 201.
- the arithmetic processing unit 201 includes a main control unit 221, a traveling state grasping unit 222, a camera control unit 223, a sonar control unit 224, a processing range setting unit 225, and a recognition processing unit 226.
- a main control unit 221 a traveling state grasping unit 222
- a camera control unit 223, a sonar control unit 224 a processing range setting unit 225
- a recognition processing unit 226 a recognition processing unit 226.
- the main control unit 221 is a central functional unit that performs various processes, and controls other processing units according to the processing content.
- the traveling state grasping unit 222 grasps the traveling state of the vehicle based on information obtained from the navigation device 100, the sensor 300, and the vehicle information acquisition device 400. For example, based on the information on the current location and the information on the map, it is grasped that the current traveling location is a narrow road.
- the camera control unit 223 controls the operation of a camera that is one of the sensors 300. For example, the start / end timing of camera imaging is set. In addition, transmission of the captured image to the navigation device 100 is controlled.
- the sonar control unit 224 controls the operation of the sonar that is one of the sensors 300. For example, the start / end timing of sonar detection is set. Further, transmission of the detected reflected wave information to the navigation device 100 is controlled.
- the processing range setting unit 225 sets a range to be processed for the information acquired from the sensor 300. In that case, the information which identifies the driving
- the recognition processing unit 226 performs various recognition processes on the information acquired from the sensor 300 for the range to be processed set by the processing range setting unit 225, and transmits the processing result to the navigation device 100.
- each function unit of the arithmetic processing unit 201 described above that is, the main control unit 221, the traveling state grasping unit 222, the camera control unit 223, the sonar control unit 224, the processing range setting unit 225, and the recognition processing unit 226 is determined by the CPU 202. It is constructed by reading and executing the program. Therefore, the RAM 203 stores a program for realizing the processing of each functional unit.
- each component described above is classified according to the main processing content. Therefore, the present invention is not limited by the way of classifying the components and their names.
- the configuration of the sensor controller 200 can be classified into more components depending on the processing content. Moreover, it can also classify
- each functional unit may be constructed by hardware (ASIC, GPU, etc.). Further, the processing of each functional unit may be executed by one hardware or may be executed by a plurality of hardware.
- FIG. 7 is a diagram showing detection ranges for the camera 300 and the sonar.
- the plurality of cameras attached to the vehicle 310 include an imaging range 320F that is a range for imaging the front of the vehicle 310, and a right imaging range 320R that is a range for imaging the right side.
- Detection is performed by imaging a rear imaging range 320B that is a range for imaging the rear and a left imaging range 320L that is a range for imaging the left side.
- the camera delivers the captured image to the sensor controller 200.
- the plurality of sonars attached to the vehicle 310 detect a side shield on the front part, the side mirror part, and the rear part of the vehicle 310 as shown in FIG.
- the detection range on the right side of the front portion of the vehicle 310 is 330FR, and the detection range on the left side is 330FL.
- the detection range on the right side of the side mirror portion of the vehicle 310 is 330 MR, and the detection range on the left side is 330 ML.
- the detection range on the right side of the rear portion of the vehicle 310 is 330BR, and the detection range on the left side is 330BL.
- the distance to the shielding object that can be detected by the sonar can be set from an external device, for example, the sensor controller 200.
- the sonar delivers the detected shielding object information to the sensor controller 200.
- the camera is attached so as to be able to take an image of the road surface slightly facing forward and backward of the vehicle 310 (300CF, 300CB).
- the camera images the front and rear ground surfaces of the vehicle using an image sensor such as a CCD (Charge-Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal-Oxide Semiconductor) image sensor.
- CCD Charge-Coupled Device
- CMOS Complementary Metal-Oxide Semiconductor
- FIG. 8 is a diagram for explaining a method in which the sensor controller 200 generates a ground projection image using the video imaged by the camera 300CF in FIG. 7B.
- the main controller 221 of the sensor controller 200 obtains the position of the viewpoint P of the camera 300CF (coordinate position in a three-dimensional space with a predetermined position in the vehicle as the origin) and the imaging direction (gaze direction) K. Then, the main control unit 221 projects the captured image 510 on the ground surface 520 from the position of the viewpoint P of the camera 300CF in the imaging direction K to generate a ground projection image 530.
- the imaging direction K intersects the center of the captured image 510 perpendicularly.
- the distance from the viewpoint P of the camera 300CF to the captured image 510 is determined in advance.
- the ground projection image 530 generated in this way is an image that looks like a bird's-eye view of the vehicle periphery from above the vehicle. Of course, not only the camera 300CF but also other cameras mounted on the vehicle generate images in the
- the vehicle information acquisition apparatus 400 includes an arithmetic processing unit 401, a vehicle speed sensor 411, a gyro sensor 412, a winker 413, a gear position sensor 414, and a communication I / F 415. .
- the arithmetic processing unit 401 is a central unit that performs various processes. For example, the vehicle information acquired from the vehicle speed sensor 411, the gyro sensor 412, the winker 413, the gear position sensor 414, and the like is transmitted to the navigation device 100 and the sensor controller 200 via the communication I / F 415.
- the arithmetic processing unit 401 of the vehicle information acquisition apparatus 400 has a configuration in which each device is connected by a bus 406.
- the arithmetic processing unit 401 includes a CPU 402 that executes various processes such as numerical calculation and control of each device, a RAM () 403 that stores map data, arithmetic data, and a ROM () 404 that stores programs and data. And an I / F (interface) 405 for connecting various kinds of hardware to the arithmetic processing unit 401.
- the vehicle speed sensor 411 is a sensor that outputs a value used for calculating the vehicle speed.
- the gyro sensor 412 is composed of an optical fiber gyro, a vibration gyro, or the like, and detects an angular velocity due to the rotation of the moving body.
- the turn signal 413 outputs the direction indicated by the vehicle direction indicator.
- the gear position sensor 414 acquires and outputs information for specifying the position of the drive gear of the vehicle.
- the communication device I / F 415 is a device that communicates with other devices connected to the network via an in-vehicle network such as CAN or FlexRay.
- FIG. 10 is a flowchart of a traveling lane recognition process for accurately identifying the traveling lane while the vehicle equipped with the sensor control system is traveling.
- This flow is carried out when traveling on a predetermined road.
- the recognition processing unit 226 of the sensor controller 200 performs a normal lane recognition process using a camera among the sensors 300 (step S001). Specifically, the processing range setting unit 225 of the sensor controller 200 sets the processing range as a normal processing range for an image obtained by imaging the periphery of the vehicle, for example, the left and right grounds. Then, the recognition processing unit 226 instructs the camera control unit 223 to start imaging. The recognition processing unit 226 performs white line recognition processing on a predetermined range in the image corresponding to the set normal processing range among the captured images, and identifies the lane in which the vehicle is running from the recognized white line pattern. To do.
- the recognition processing unit 226 of the sensor controller 200 determines whether or not the recognized lane is a lane that is not one of the left and right lanes (step S002). Specifically, the recognition processing unit 226 of the sensor controller 200 determines whether or not the lane recognized in step S001 is a lane that is not one of the left and right ends. At that time, if the road surface paint closest to the vehicle in the image on the left side of the vehicle or the road surface paint closest to the vehicle in the image on the right side of the vehicle is an uninterrupted white line, the recognition processing unit 226 selects one of the left and right lanes. It is determined that the vehicle is running.
- the recognition processing unit 226 selects one of the left and right lanes. It is determined that the vehicle is not running.
- the recognition processing unit 226 recognizes the lane as a travel lane and ends the travel lane recognition process.
- the traveling state grasping unit 222 acquires information about the traveling link from the navigation device 100 (step S003).
- the traveling state grasping unit 222 requests the navigation apparatus 100 for information on the link to which the current location belongs.
- the main control unit 101 of the navigation apparatus 100 acquires link data 152 that is information about the link to which the current location belongs from the link table 150 and transmits the link data 152 to the sensor controller 200.
- the traveling state grasping unit 222 determines whether or not the lane number information is included in the link information (step S004). Specifically, the traveling state grasping unit 222 reads the lane information 176 included in the traveling link data 152 acquired in step S003, and determines whether or not the number of lanes is included in the lane information 176. .
- step S004 If the lane number information is not included in the link information (“No” in step S004), the traveling state grasping unit 222 advances the process to step S006.
- the traveling state grasping unit 222 determines whether the lane number information is four lanes or more on one side (step S005).
- the recognition processing unit 226 identifies the travel lane as the center, and ends the travel lane recognition process.
- step S005 If it is more than 4 lanes on one side (“Yes” in step S005), the processing range setting unit 225 enlarges the processing area of the information detected by the sensor 300 and performs lane recognition processing (step S006).
- the processing range setting unit 225 sets the processing range as a processing range that is larger than usual for an image obtained by imaging the periphery of the vehicle, for example, the left and right grounds. Then, the recognition processing unit 226 instructs the camera control unit 223 to start imaging. The recognition processing unit 226 performs white line recognition processing on a predetermined range in the image corresponding to the enlarged and set processing range among the captured images, and determines the lane in which the vehicle is traveling from the recognized white line pattern. Identify.
- the recognition processing unit 226 ends the traveling lane recognition process.
- the above is the processing content of the traveling lane recognition processing.
- the sensor control system can set the lane detection processing range for specifying the lane in which the vehicle is traveling without excess or deficiency in accordance with the traveling situation. And it becomes possible to calculate
- FIG. 11 is a comparative example of the present invention, and is a diagram showing a traveling lane recognition result by a control system that recognizes a traveling lane without using the traveling lane recognition processing according to the present invention.
- a range to be processed is set as a left image processing range 611L.
- the left image processing range 611L is a portion close to the vehicle among the left image divided into left and right.
- the range to be processed is set as the right image processing range 611R in the right-side captured image 601R.
- the ranges to be processed are set in common for FIGS. 11A to 11D.
- the white line road surface paint 621 continuous in the left image processing range 611L is reflected, and the white broken line road surface paint 622 not reflected in the right image processing range 611R is reflected. Can be determined as driving in the leftmost lane.
- a white dashed road surface paint 652 that is not continuous in the left image processing range 611L is reflected, and a white line road surface paint 653 that is continuous in the right image processing range 611R is reflected.
- the vehicle 603 can be determined as traveling in the rightmost lane.
- a white broken road surface paint 632 that is not continuous with the left image processing range 611L is reflected, and a white broken road surface paint 633 that is not continuous with the right image processing range 611R is reflected. This is because it is impossible to distinguish which lane the vehicle is driving.
- FIG. 11C the white broken road surface paint 642 that does not continue in the left image processing range 611L is reflected, and the white broken road surface paint 643 that does not continue in the right image processing range 611R. is there.
- the travel lane recognition process according to the present invention when the travel lane recognition process according to the present invention is not performed, the travel lane cannot be recognized on a road having four or more lanes if the processing range of the captured image is limited to a uniform reduction range.
- FIG. 12 is a diagram showing a traveling lane recognition result by a control system for recognizing a traveling lane using the traveling lane recognition processing according to the present invention.
- a range to be processed is set as a left image processing range 611L.
- the left image processing range 611L is a portion close to the vehicle among the left image divided into left and right.
- the range to be processed is set as the right image processing range 611R in the right captured image 601R.
- the white line road surface paint 621 continuous in the left image processing range 611L is reflected, and the white broken line road surface paint 622 not reflected in the right image processing range 611R is reflected.
- a white dashed road surface paint 652 that is not continuous in the left image processing range 611L is reflected, and a white line road surface paint 653 that is continuous in the right image processing range 611R is reflected.
- the vehicle 603 can determine the lane without enlarging the detection range on the assumption that the vehicle 603 is traveling in the rightmost lane.
- the traveling lane could not be recognized when the traveling lane recognition process according to the present invention was not used as described above. However, when the travel lane recognition process according to the present invention is used, the travel lane can be recognized.
- a continuous white line road surface paint 631 and a discontinuous white broken line road surface paint 632 are reflected in the left image processing range 661L where the entire left captured image 601L is the processing range.
- the discontinuous white dashed road surface paint 633 and the discontinuous white dashed road surface paint 634 are reflected. It is possible to recognize that the vehicle is traveling in the second lane from the left.
- a discontinuous white dashed road surface paint 641 and a discontinuous white dashed road surface paint 642 are reflected in the left image processing range 661L having the entire left captured image 601L as a processing range.
- the right-side image processing range 661R having the entire right-side captured image 601R as the processing range includes a discontinuous white broken-line road surface paint 643 and a continuous white-line road surface paint 644, which is the second from the right. It is possible to recognize that you are traveling in a lane.
- the processing range of the captured image can be expanded according to the travel situation, so that the travel lane can be recognized even on roads with four or more lanes.
- FIG. 13 is a diagram showing an example in which the sensor controller 200 according to the present invention expands the processing range for a camera that captures an image of the front surface of the vehicle in step S006.
- the processing range setting unit 225 expands the normal image processing range 680 by the sensor controller 200 according to the present invention out of the entire image 670 captured by the camera to the image processing range 680E after expansion.
- the parking support process starts when a vehicle equipped with a sensor control system enters the parking lot.
- the traveling state grasping unit 222 of the sensor controller 200 sets the sensor 300 to the normal processing range and starts it (step S101).
- the traveling state grasping unit 222 acquires gear position information (step S102). Specifically, the traveling state grasping unit 222 requests the vehicle information acquisition device 400 for information on the currently set gear position, and the vehicle information acquisition device 400 transmits information for specifying the gear position to the sensor controller. 200.
- the traveling state grasping unit 222 determines whether or not the acquired gear position is in the N range, that is, neutral (step S103).
- step S103 When the gear position is the N range (“Yes” in step S103), the traveling state grasping unit 222 returns the process to step S102.
- step S104 determines whether or not the gear position is in the P range (step S104).
- step S104 If the gear position is in the P range (“Yes” in step S104), the traveling state grasping unit 222 ends the parking assistance process.
- step S104 If the gear position is not in the P range (“No” in step S104), the traveling state grasping unit 222 determines whether the gear position is in the L, S, or D range (step S105).
- the processing range setting unit 225 sets the processing ranges of the front and left and right sensors of the vehicle to be larger than normal and recognizes them.
- the processing unit 226 detects a parking space (step S106). Then, the recognition processing unit 226 ends the parking support process.
- step S107 the traveling state grasping unit 222 determines whether the gear position is in the R range (step S107).
- step S107 If the gear position is not in the R range (“No” in step S107), the traveling state grasping unit 222 returns the process to step S102.
- the processing range setting unit 225 sets the rear and left and right sensor processing ranges of the vehicle larger than normal, and the recognition processing unit 226 A parking space is detected (step S108). Then, the recognition processing unit 226 ends the parking support process.
- the user can detect the parking space in a wider range than the normal processing range.
- step S106 the processing range of the rear sensor may be set smaller than usual. By doing in this way, it becomes possible to suppress the processing load concerning parking assistance processing. Of course, the same effect can be obtained if the processing range of the front sensor is set to be smaller than normal in step S108.
- FIG. 15 is a comparative example of the present invention.
- FIG. 15A is a diagram showing a travel lane recognition result by a control system that detects a parking space without using the parking support process according to the present invention
- FIG. 15B is a diagram showing a travel lane recognition result by a control system that detects a parking space using such parking support processing.
- the imaging range ahead of the camera mounted on the vehicle 310 is 320F, and the range set as the processing range is the processing range 700.
- the right imaging range is 320R, and the range set as the processing range is the processing range 701.
- the rear imaging range is 320B, and the range set as the processing range is the processing range 702.
- the left imaging range is 320L, and the range set as the processing range is the processing range 704.
- the front processing range 700E extends to the entire front imaging range 320F
- the right processing range 701E extends to the entire right imaging range 320R.
- the left processing range 704E extends to the entire left imaging range 320L
- the parking space can be found on any of the front side, the right side, and the left side.
- the rear processing range 702E is smaller than the normal processing range, the processing load can be reduced.
- the present embodiment since it is possible to change the detection range of the sensor used for the parking assist process in the parking lot according to the gear position, it is possible to use the sensor more efficiently.
- Intersection processing starts periodically when the sensor control system is activated.
- the traveling state grasping unit 222 of the sensor controller 200 acquires the current position (step S201). Specifically, the traveling state grasping unit 222 requests the navigation device 100 for the current location.
- the current location calculation unit 104 of the navigation device 100 calculates the current location and transmits information identifying the current location to the sensor controller 200.
- the traveling state grasping unit 222 determines whether or not the current location is before the intersection (step S202). Specifically, the traveling state grasping unit 222 determines whether or not the current location acquired in step S201 is included in a range of a predetermined distance (for example, 200 m) before the nearest intersection existing ahead in the traveling direction. If it is included, it is determined that it is before the intersection, and if it is not included, it is determined that it is not before the intersection.
- a predetermined distance for example, 200 m
- step S202 If it is not before the intersection (“No” in step S202), the traveling state grasping unit 222 returns the process to step S201.
- step S203 determines whether or not there is a signal at the intersection.
- the recognition processing unit 226 detects an approach to the intersection using a sonar or the like, and detects an approaching object from the front using a front sensor, for example, a front camera. Detect (step S204). Then, the intersection process is terminated.
- the recognition processing unit 226 activates sonar on the left and right in front of the vehicle, measures the distance from the side shield, and detects that the shield is no longer within a predetermined distance. It is determined that has entered. When the approach to the intersection is detected, the recognition processing unit 226 activates the front camera, detects the moving object in front captured by the camera, and notifies the navigation device 100 when there is an approaching object.
- the main control unit 101 of the navigation device 100 performs screen display / audio output processing such as issuing a warning to the user.
- the traveling state grasping unit 222 determines whether or not the navigation device 100 is performing route guidance (step S205).
- the traveling state grasping unit 222 inquires of the navigation device 100 whether or not a recommended route is set.
- the main control unit 101 of the navigation device 100 inquires of the route guiding unit 106 whether or not a recommended route is set, and sends a result (information on the recommended route when the recommended route is set) to the sensor controller 200. Send.
- the traveling state grasping unit 222 receives the transmitted result and determines that the route is being guided if the recommended route is set, and determines that the route is not being guided if the setting is not made.
- step S205 If the route is not being guided (“No” in step S205), the traveling state grasping unit 222 acquires the direction instructed by the turn signal (step S206). Then, the process proceeds to step S207.
- the traveling state grasping unit 222 inquires the vehicle information acquisition device 400 about the direction of the turn signal.
- the vehicle information acquisition device 400 detects information in the indicated direction from the winker 413 and transmits it to the sensor controller 200. Then, the traveling state grasping unit 222 receives the transmitted instruction direction.
- step S205 When the route is being guided (“Yes” in step S205) or when the direction direction of the winker is acquired (when step S206 is performed), the traveling state grasping unit 222 is scheduled to make a left turn at the intersection. It is determined whether or not (step S207).
- the traveling state grasping unit 222 determines whether to make a left turn at the intersection on the recommended route. Alternatively, when there is no recommended route, it is determined whether or not the direction indicated by the turn signal indicates a left turn.
- step S207 If there is a plan to make a left turn (“Yes” in step S207), the recognition processing unit 226 detects an approaching object by expanding the processing areas of the rear and left sensors more than usual (step S208). Then, the intersection process is terminated.
- the processing range setting unit 225 sets, for example, the entire imaging range of a camera that captures the rear and a camera that captures the left as a processing region. Then, the recognition processing unit 226 activates a camera that captures the rear side and a camera that captures the left side, and detects a moving object on the rear side and the left side captured by the camera. 100 is notified. Then, the main control unit 101 of the navigation device 100 performs screen display / audio output processing such as issuing a warning to the user.
- step S207 If there is no plan to make a left turn (“No” in step S207), the traveling state grasping unit 222 determines whether or not there is a plan to make a right turn at the intersection (step S209).
- the traveling state grasping unit 222 determines whether to make a right turn at the intersection on the recommended route. Alternatively, if there is no recommended route, it is determined whether or not the direction indicated by the turn signal indicates a right turn.
- step S209 If there is a plan to make a right turn (“Yes” in step S209), the recognition processing unit 226 detects an approaching object by expanding the processing areas of the rear and right sensors more than usual (step S210). Then, the intersection process is terminated.
- the processing range setting unit 225 sets, for example, the entire imaging range of a camera that captures the rear side and a camera that captures the right side as a processing region. Then, the recognition processing unit 226 activates a camera that captures the rear side and a camera that captures the right side, detects the rear and right moving objects captured by the camera, and if there is an approaching object, the navigation device 100 is notified. Then, the main control unit 101 of the navigation device 100 performs screen display / audio output processing such as issuing a warning to the user.
- step S209 If there is no plan to make a right turn (“No” in step S209), the recognition processing unit 226 detects the approaching object by setting the processing areas of the sensors in all directions as usual (step S211). Then, the intersection process is terminated.
- the processing range setting unit 225 sets, for example, a partial range of an imaging range by a camera that images each of the front, rear, left, and right directions as a processing area. Then, the recognition processing unit 226 activates a camera that captures the front, rear, left, and right directions, detects a moving object within the processing range of the image captured by the camera, and when there is an approaching object, the navigation device 100. To inform. Then, the main control unit 101 of the navigation device 100 performs screen display / audio output processing such as issuing a warning to the user.
- the user can set the direction in which the approaching object is preferentially detected in accordance with the traveling direction of the intersection when passing through the intersection.
- step S208 the processing range of the camera that captures the front and the camera that captures the right side may be set smaller than usual. By doing in this way, it becomes possible to suppress the processing load concerning an intersection process. Of course, the same effect can be obtained by setting the processing range of the camera that captures the front and the camera that captures the left in step S210 to be set smaller than usual.
- the present embodiment it is possible to expand the detection range of the sensor in the direction to be careful of safety at the intersection according to the traveling direction, and thus it is possible to use the sensor more efficiently.
- ⁇ Narrow road processing starts periodically when the sensor control system is activated.
- the traveling state grasping unit 222 of the sensor controller 200 acquires the current position (step S301). Specifically, the traveling state grasping unit 222 requests the navigation device 100 for the current location.
- the current location calculation unit 104 of the navigation device 100 calculates the current location and transmits information identifying the current location to the sensor controller 200.
- the traveling state grasping unit 222 determines whether or not the current location is a narrow road (step S302).
- the traveling state grasping unit 222 inquires the navigation device 100 about the road type of the link that is the road to which the current location acquired in step S301 belongs.
- the main control unit 101 of the navigation device 100 identifies the link data 152 of the link to which the current location belongs, and transmits information on the road type 173.
- the traveling state grasping unit 222 determines whether the road type 173 is a narrow road based on whether the information of the road type 173 is “narrow road”.
- step S302 If the current location is not a narrow road (“No” in step S302), the traveling state grasping unit 222 returns the process to step S301.
- step S302 determines whether or not the vehicle speed is lower than a predetermined value (step S303).
- the traveling state grasping unit 222 inquires of the vehicle information acquisition device 400 about the vehicle speed.
- the vehicle information acquisition device 400 transmits the vehicle speed acquired by the vehicle speed sensor 411 to the sensor controller.
- the traveling state grasping unit 222 determines whether or not the transmitted vehicle speed is lower than a predetermined value (for example, 15 km / h).
- step S303 If the vehicle speed is not lower than the predetermined value (“No” in step S303), the sonar control unit 224 sets the sonar detection range to be larger than normal (step S304). Then, the process proceeds to step S306.
- step S303 If the vehicle speed is lower than the predetermined value (“Yes” in step S303), the sonar control unit 224 sets the sonar detection range to the normal range (step S305). Then, the process proceeds to step S306.
- the traveling state grasping unit 222 confirms whether there is an oncoming vehicle (step S306). Specifically, the traveling state grasping unit 222 performs vehicle-to-vehicle communication (direct communication between vehicles) or road-to-vehicle communication (communication through an information center or the like), and the oncoming vehicle is within a predetermined distance (for example, 200 m). Information on whether or not it exists. Of course, you may make it receive the information about the presence or absence of an oncoming vehicle from the information center etc. which exist outside using the communication apparatus 11.
- a predetermined distance for example, 200 m.
- the traveling state grasping unit 222 determines whether or not there is an oncoming vehicle (step S307). Specifically, the traveling state grasping unit 222 determines whether there is an oncoming vehicle according to the information acquired in step S306. Or you may determine the presence or absence of an oncoming vehicle using the various sensors (a camera, radar, sonar, etc.) mounted in the own vehicle.
- step S307 When there is an oncoming vehicle (“Yes” in step S307), the camera control unit 223 and the sonar control unit 224 respectively detect the left side camera, the right side camera, the left side sonar, and the right side. And sonar to be activated (step S308).
- the recognition processing unit 225 determines whether the left width can be adjusted (step S309). Specifically, the recognition processing unit 225 specifies the left width based on information of the sonar that detects the left side and the camera that captures the left side, and when the width becomes a predetermined value (for example, 10 cm) or less. Informs the navigation device 100. Then, the main control unit 101 of the navigation device 100 performs screen display / audio output processing such as issuing a warning to the user.
- a predetermined value for example, 10 cm
- the recognition processing unit 225 determines whether to pass each other (step S310). Then, the narrow road process is terminated.
- the recognition processing unit 225 identifies the width of the right side, that is, the oncoming vehicle, based on information of the sonar that detects the right side and the camera that captures the right side, and the width is equal to or less than a predetermined value (for example, 10 cm). When it becomes, it notifies to the navigation apparatus 100. Then, the main control unit 101 of the navigation device 100 performs screen display / audio output processing such as issuing a warning to the user.
- a predetermined value for example, 10 cm
- the traveling state grasping unit 222 grasps the shape of the road ahead (step S311). Specifically, the traveling state grasping unit 222 inquires of the navigation device 100 whether or not the shape of the road existing within a predetermined distance (for example, 100 m) ahead of the current location is a straight line.
- a predetermined distance for example, 100 m
- the route guiding unit 106 or the main control unit 101 of the navigation device 100 determines whether or not the shape of the road existing ahead of the current location is a straight line from the link direction of the link data, and the determination result is the sensor controller 200. Send to.
- the route guiding unit 106 has a difference in connection angle between links of 5 links within a predetermined distance among the links constituting the recommended route. If it falls within the range, it is determined that the road is a straight road.
- the main control unit 101 determines the connection angle between links for links within a predetermined distance among the links that are connected without requiring a right or left turn from the current location. If the difference falls within 5 degrees, it is determined that the road is a straight road.
- the traveling state grasping unit 222 determines whether or not the shape of the road ahead is a straight line (step S312). Specifically, when the navigation apparatus 100 determines that the road shape acquired in step S311 is a “straight line”, the traveling state grasping unit 222 determines that the road is a straight line. It is determined that it is not a straight line.
- step S312 If it is not a straight line (“No” in step S312), the traveling state grasping unit 222 advances the process to step S308 described above.
- step S312 If it is a straight line (“Yes” in step S312), the camera control unit 223 and the sonar control unit 224 activate the camera that images the left side and the sonar that detects the left side, respectively (step S313).
- the recognition processing unit 225 determines whether or not the left width can be adjusted (step S314). Then, the narrow road process is terminated.
- the recognition processing unit 225 specifies the left width based on information of the sonar that detects the left side and the camera that captures the left side, and when the width becomes a predetermined value (for example, 10 cm) or less. Informs the navigation device 100. Then, the main control unit 101 of the navigation device 100 performs screen display / audio output processing such as issuing a warning to the user.
- a predetermined value for example, 10 cm
- the user can set the direction for preferentially detecting an approaching object according to the traffic condition of the narrow road when traveling on the narrow road. It becomes.
- the present embodiment on the narrow road, it becomes possible to activate the detection range of the sensor in a direction to be careful of safety depending on the traffic situation, so that the sensor can be used more efficiently.
- FIG. 18 is a diagram showing a processing state on a narrow road by a control system that detects the width between the vehicle and the oncoming vehicle and the width between the vehicle and the left end of the road using the narrow road processing according to the present invention.
- FIG. 18 shows a situation in which a vehicle 802 that runs on a narrow road 800 and is equipped with a sensor control system capable of performing the narrow road processing according to the present invention and an oncoming vehicle 803 pass.
- a sidewalk is provided at the left end of the narrow road 800, and a curb 801 is provided between the sidewalk and the roadway. Therefore, the vehicle 802 needs to travel between the curbstone 801 and the oncoming vehicle 803 without contacting them.
- step S308 of narrow road processing the left and right sonars and the left and right cameras are activated in step S308 of narrow road processing.
- the activated left and right camera is mounted so as to image the side of the vehicle 802 as shown in FIG.
- the camera that images the left side captures the situation on the left side of the vehicle including the curb 801 based on the left camera imaging range 804L.
- the camera that images the right side captures the situation on the right side of the vehicle including the oncoming vehicle 803 based on the right camera imaging range 804R.
- the sonar that detects the activated left side is attached to the front of the vehicle 802, the vicinity of the side mirror, and the rear so as to detect the distance from the side of the vehicle.
- Each sonar detects the approach of a shield, for example, a wall, based on the front left sonar detection range 805FL, the center left sonar detection range 805ML, and the rear left sonar detection range 805BL.
- the sonar that detects the activated right side is similarly attached to the front of the vehicle 802, the vicinity of the side mirror, and the rear to detect the distance from the side of the vehicle.
- Each sonar detects an approaching object such as an oncoming vehicle or a wall based on the front right sonar detection range 805FR, the center right sonar detection range 805MR, and the rear right sonar detection range 805BR.
- the sensor controller determines whether or not the left width can be shifted by the camera that captures the left side and the sonar that detects the left side (step S309).
- Passability determination can be performed by a camera that captures an image and a sonar that detects the right side.
- the lane change process starts periodically when the sensor control system is activated.
- the traveling state grasping unit 222 of the sensor controller 200 acquires the current position (step S401). Specifically, the traveling state grasping unit 222 requests the navigation device 100 for the current location.
- the current location calculation unit 104 of the navigation device 100 calculates the current location and transmits information identifying the current location to the sensor controller 200.
- the traveling state grasping unit 222 determines whether or not the road to which the current location belongs is two lanes or more on one side (step S402). Specifically, the traveling state grasping unit 222 requests the navigation apparatus 100 for information on the link to which the current location belongs.
- the main control unit 101 of the navigation apparatus 100 acquires link data 152 that is information about the link to which the current location belongs from the link table 150 and transmits the link data 152 to the sensor controller 200.
- the traveling state grasping unit 222 reads the lane information 176 included in the transmitted link data 152, and determines whether or not the number of lanes is two or more lanes on one side.
- step S402 If it is not more than two lanes on one side (“No” in step S402), the traveling state grasping unit 222 proceeds to step S404.
- step S403 If it is more than one lane on one side (“Yes” in step S402), the traveling state grasping unit 222 acquires a traveling lane (step S403).
- the processing range setting unit 225 of the sensor controller 200 sets the processing range as a normal processing range for an image obtained by imaging the periphery of the vehicle, for example, the left and right grounds. Then, the recognition processing unit 226 instructs the camera control unit 223 to start imaging. The recognition processing unit 226 performs white line recognition processing on a predetermined range in the image corresponding to the set normal processing range among the captured images, and identifies the lane in which the vehicle is running from the recognized white line pattern. To do. Then, the traveling state grasping unit 222 acquires lane information specified by the recognition processing unit 226.
- the traveling state grasping unit 222 determines whether or not the navigation device 100 is performing route guidance (step S404). Specifically, the traveling state grasping unit 222 inquires of the navigation device 100 whether or not a recommended route is set. The main control unit 101 of the navigation device 100 inquires of the route guidance unit 106 whether or not a recommended route is set, and sends a result (recommended route information when the recommended route is set) to the sensor controller 200. Send. The traveling state grasping unit 222 receives the transmitted result and determines that the route is being guided if the recommended route is set, and determines that the route is not being guided if the setting is not made.
- the traveling state grasping unit 222 acquires the direction instructed by the turn signal and determines whether there is any left or right output (step S405).
- the traveling state grasping unit 222 inquires the vehicle information acquisition device 400 about the direction of the turn signal.
- the vehicle information acquisition device 400 detects information in the indicated direction from the winker 413 and transmits it to the sensor controller 200.
- ascertainment part 222 receives the transmitted instruction
- step S405 If the turn signal has an output (“Yes” in step S405), the traveling state grasping unit 222 advances the process to step S408 described later.
- step S405 If there is no output from the turn signal (“No” in step S405), the traveling state grasping unit 222 ends the lane change process.
- the traveling state grasping unit 222 When the route is being guided ("Yes” in step S404), the traveling state grasping unit 222 performs a lane change necessity determination process to be described later, and obtains the result about the necessity and the direction of the lane change. (Step S406).
- step S407 the traveling state grasping unit 222 determines whether or not a lane change is necessary from the result of step S406 (step S407).
- step S407 If no lane change is necessary (“No” in step S407), the traveling state grasping unit 222 ends the lane change process.
- step S407 If the lane change is necessary (“Yes” in step S407), the recognition processing unit 226 activates the sensor 300 according to the traveling direction to perform the recognition process (step S408).
- the processing range setting unit 225 sets a normal processing range, and instructs the camera control unit 223 and the sonar control unit 224 to change the lane specified in step S406 or the winker acquired in step S405. Is instructed to activate the sensor 300 whose detection target is the output direction. And the recognition process part 226 acquires the information from the activated sensor, and implements processes, such as an approaching object detection.
- the above is the processing contents of the lane change processing.
- FIG. 20 illustrates a processing flow of the lane change necessity determination process performed in step S406 of the lane change process.
- the traveling state grasping unit 222 determines whether there is a guidance for turning right or left. (Step S411). Specifically, the traveling state grasping unit 222 inquires of the navigation device 100 whether or not a route guidance of either a right turn or a left turn is being performed. The main control unit 101 of the navigation device 100 determines whether or not the route guidance unit 106 is guiding a right turn or a left turn, and if guidance is provided, information for specifying a guidance direction, that is, a right turn or a left turn, is provided. It transmits to the sensor controller 200. The traveling state grasping part 222 determines that there is guidance if it is a result of specifying the right turn or left turn by receiving the transmitted result, and otherwise determines that there is no guidance.
- step S411 When there is a guidance for right turn or left turn ("Yes" in step S411), the traveling state grasping unit 222 has a dedicated lane in the traveling direction on the road to which the current location belongs, and the host vehicle is traveling in other than the lane. It is determined whether or not (step S412).
- the traveling state grasping unit 222 includes the lane information 176 acquired in step S402 including a traveling direction exclusive lane that turns right or left in either the left or right direction specified in step S411, and step S403. It is determined whether or not the travel lane acquired in step 1 is a lane other than the dedicated lane.
- step S413 If the road to which the current location belongs has a dedicated lane in the traveling direction and the host vehicle is traveling in other than the lane (“Yes” in step S412), the traveling state grasping unit 222 identifies the lane change direction (step S413).
- the traveling state grasping unit 222 identifies one of the left and right turns identified in step S411 as the lane change direction.
- the traveling state grasping unit 222 determines that a lane change is necessary (step S414). Then, the traveling state grasping unit 222 ends the lane change necessity determination process, and advances the process to step S407 of the lane change process.
- the traveling state grasping unit 222 It is determined whether the number of dedicated lanes is two or more (step S415).
- the traveling state grasping unit 222 determines that the lane change is unnecessary (step S416). Then, the traveling state grasping unit 222 ends the lane change necessity determination process, and advances the process to step S407 of the lane change process.
- step S415 When the number of lanes dedicated to the traveling direction is two or more lanes (“Yes” in step S415), the traveling state grasping unit 222 advances the process to step S413.
- the traveling state grasping unit 222 acquires the direction instructed by the turn signal and determines whether there is any left or right output ( Step S417).
- the traveling state grasping unit 222 inquires the vehicle information acquisition device 400 about the direction of the turn signal.
- the vehicle information acquisition device 400 detects information in the indicated direction from the winker 413 and transmits it to the sensor controller 200.
- ascertainment part 222 receives the transmitted instruction
- step S417 If the turn signal has an output (“Yes” in step S417), the traveling state grasping unit 222 advances the process to step S413 described above.
- step S417 If there is no output from the turn signal (“No” in step S417), the traveling state grasping unit 222 determines that the lane change is unnecessary (step S418). Then, the traveling state grasping unit 222 ends the lane change necessity determination process, and advances the process to step S407 of the lane change process.
- the user can set the direction in which the approaching object is preferentially detected in accordance with the direction in which the lane is changed when the lane is changed.
- the sensors to be activated can be limited to the necessary minimum in accordance with the lane changing direction, so that more efficient sensors can be used.
- the traveling state grasping unit 222 of the sensor controller 200 acquires the current position (step S501). Specifically, the traveling state grasping unit 222 requests the navigation device 100 for the current location.
- the current location calculation unit 104 of the navigation device 100 calculates the current location and transmits information identifying the current location to the sensor controller 200.
- the traveling state grasping unit 222 determines whether or not the road to which the current location belongs is two or more lanes on one side (step S502). Specifically, the traveling state grasping unit 222 requests the navigation apparatus 100 for information on the link to which the current location belongs.
- the main control unit 101 of the navigation apparatus 100 acquires link data 152 that is information about the link to which the current location belongs from the link table 150 and transmits the link data 152 to the sensor controller 200.
- the traveling state grasping unit 222 reads the lane information 176 included in the transmitted link data 152, and determines whether or not the number of lanes is two or more lanes on one side.
- the traveling state grasping unit 222 ends the median strip process.
- step S503 determines whether or not the road to which the current location belongs has a median strip.
- the traveling state grasping unit 222 reads the road type 173 included in the link information to which the current location belongs obtained from the navigation device 100 in step S502. It is determined that there is a road, and if it is not, it is determined that the road has no median.
- the traveling state grasping unit 222 ends the median strip processing.
- step S503 If the road has a median strip (“Yes” in step S503), the traveling state grasping unit 222 acquires a traveling lane (step S504).
- the processing range setting unit 225 of the sensor controller 200 sets the processing range as a normal processing range for an image obtained by imaging the periphery of the vehicle, for example, the left and right grounds. Then, the recognition processing unit 226 instructs the camera control unit 223 to start imaging. The recognition processing unit 226 performs white line recognition processing on a predetermined range in the image corresponding to the set normal processing range among the captured images, and identifies the lane in which the vehicle is running from the recognized white line pattern. To do. Then, the traveling state grasping unit 222 acquires lane information specified by the recognition processing unit 226.
- the traveling state grasping unit 222 determines whether or not the information specifying the traveling lane acquired in step S504 is traveling in the rightmost lane (step S505).
- the traveling state grasping unit 222 ends the median strip process.
- step S505 If the vehicle travels in the rightmost lane (“Yes” in step S505), the processing range setting unit 225 reduces the processing range of the sensor whose detection target is the right side from normal (step S506).
- the processing range setting unit 225 sets a processing range of a sensor whose right side is a detection target, for example, a sonar that detects the right side, and a camera that captures the right side, and the recognition processing unit 226 Recognize lanes etc. according to the processing range. And the recognition process part 226 complete
- the user can reduce the recognition processing range by the sensor with respect to the direction of the median strip when traveling in a lane along the median strip.
- the processing load can be suppressed.
- FIG. 22 is a diagram showing a processing state in a lane along the median strip by a sensor control system that detects the situation around the vehicle using the median strip processing according to the present invention.
- FIG. 22 shows a situation where a vehicle 904 traveling on a road 900 and equipped with a sensor control system capable of performing the median strip processing according to the present invention travels on a lane 902R along the median strip 903. .
- the lane of the road 900 is divided into a left lane 902L and a right lane 902R by a lane boundary 901.
- the vehicle 904 includes a camera that images the front side, right side, rear side, and left side, and left and right sonars that detect distances to the obstacles that are present on the front side, side mirror side, and rear side of the vehicle. And.
- the front side, right side, rear side, and left side ranges captured by the camera are represented by a front side imaging range 905F, a right side imaging range 905R, a rear side imaging range 905B, and a left side imaging range 905L.
- the front side, the side mirror side, and the rear side detected by the sonar have a front right detection range 906FR, a side mirror right detection range 906MR, and a rear right detection range 906BR.
- the imaging range of the right imaging range 905R is reduced more than the imaging range in the other direction
- the detection ranges of the right side detection range 906FR, the side mirror portion right detection range 906MR, and the rear right detection range 906BR are smaller than the detection range by the corresponding sonar on the left side.
- the vehicle when the vehicle is running along the median strip on the road with the median strip, it is possible to narrow the detection range of the sensor on the median strip side, so the sensor is used more efficiently. It becomes possible to do.
- the present invention is not limited to the above embodiments and examples.
- the above embodiment can be variously modified within the scope of the technical idea of the present invention.
- the senor 300 includes a camera and sonar, but is not limited thereto, and may include only one of them, or may include a radar such as a riser, a millimeter wave radar, or the like. It may be a thing.
- the lane recognition process, the parking lot process, the intersection process, the narrow road process, the lane change process, and the median strip process are all implemented in parallel. May be.
- different processing ranges may be set for the sensors, or different sensors may be activated. There can be.
- the sensor processing range may be set to the maximum, and the sensor activation target may be activated by any one process.
- the sensor control system can support the driver using all necessary functions without any process being restricted by other processes.
- the senor is activated in accordance with the traveling condition regarding the narrow road processing and the lane change processing, but is not limited thereto.
- the processing range may be expanded, or the sensor may be activated and the processing range may be expanded.
- the task priority of the recognition processing by the recognition processing unit 226 may be increased (the amount of processing time allocated by the CPU is increased).
- the sensor control system can shorten the processing time required for information processing using the sensor by using the minimum necessary sensor when the sensor needs to be controlled. Therefore, it is possible to improve the responsiveness of the sensor controller processing.
- the processing range is changed according to the driving condition with respect to the driving lane recognition processing, the intersection processing, and the median strip processing, but is not limited thereto.
- the sensor may be activated, or the sensor may be activated and the processing range may be expanded.
- the task priority of the recognition processing by the recognition processing unit 226 may be increased (the amount of processing time allocated by the CPU is increased).
- the sensor control system can shorten the processing time required for information processing using the sensor by using the minimum necessary sensor when the sensor needs to be controlled. As a result, the responsiveness of the processing of the sensor controller can be improved.
- the sensor controller 200 is an apparatus independent from the navigation apparatus 100, the sensor 300, and the vehicle information acquisition apparatus 400, it is not restricted to this,
- the navigation apparatus 100 has the same function as the sensor controller 200. May be realized, the sensor 300 may realize the same function as the sensor controller 200, or the vehicle information acquisition device 400 may realize the same function as the sensor controller 200. Good.
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Abstract
従来、ナビゲーション装置では、カメラ等のセンサを複数用いて、車両の周囲の情報を検知し、運転者の運転を支援する技術があるが、複数のセンサによる検知結果を用いて複雑な演算処理を行うために、処理負荷が高くなり、即応性が必要な他の処理が遅延してしまうこともある。そのため、センサで検知した情報について、処理範囲を一律に縮小させることで、演算処理量を減らして処理負荷を下げることが考えられている。しかし、一律に処理範囲を縮小すると、運転支援に必要な情報が得られないことがある。 本発明の目的は、運転の支援に必要な情報をより適切に得るセンサ制御技術を提供することにある。 本発明のセンサコントローラは、車両の走行状況に応じて、センサにより取得した情報の処理範囲を変更させて所定の処理を行うことを特徴とする。
Description
本発明は、センサ制御技術に関するものである。本発明は2009年9月25日に出願された日本国特許の出願番号2009-221074の優先権を主張し、文献の参照による織り込みが認められる指定国については、その出願に記載された内容は参照により本出願に織り込まれる。
従来、ナビゲーション装置では、カメラ等のセンサを複数制御して、車両の周囲の情報を検知し、運転の支援に用いる技術がある。特許文献1には、このようなナビゲーション装置についての技術が記載されている。
上記のようなナビゲーション装置では、複数のセンサによる検知結果を用いて複雑な演算処理を行うために、処理負荷が高くなり、即応性が必要な他の処理、例えば交差点での右左折案内等の提示が遅延してしまうこともある。そのため、センサで検知した情報について、処理範囲を縮小させることで、演算処理量を減らして処理負荷を下げることが考えられている。しかし、常に処理範囲を縮小すると、運転の支援に必要な情報が得られない場合がある。
本発明の目的は、運転の支援に必要な情報をより適切に得るセンサ制御技術を提供することにある。
上記課題を解決すべく、本発明に係るセンサコントローラは、車両の周囲の情報を検知する複数のセンサ手段に接続されるセンサコントローラであって、前記車両の走行状況を把握する走行状況把握手段と、前記センサ手段により検知した前記車両の周囲の情報のうち、所定の範囲について所定の処理を行う処理手段と、前記走行状況把握手段により把握した前記走行状況に応じて、前記所定の範囲を変更して前記処理手段に処理させる処理部分変更手段と、を備えることを特徴とする。
また、本発明のナビゲーション装置は、車両の周囲の情報を検知する複数のセンサ手段に接続されるナビゲーション装置であって、前記車両の走行状況を把握する走行状況把握手段と、前記センサ手段により検知した前記車両の周囲の情報のうち、所定の範囲について所定の処理を行う処理手段と、前記走行状況把握手段により把握した前記走行状況に応じて、前記所定の範囲を変更して前記処理手段に処理させる処理部分変更手段と、を備えることを特徴とする。
また、本発明のセンサ制御方法は、車両の周囲の情報を検知する複数のセンサ手段に接続されるセンサコントローラによるセンサ制御方法であって、前記センサコントローラは、前記センサ手段により検知した前記車両の周囲の情報のうち、所定の範囲について所定の処理を行う処理手段を備え、前記車両の走行状況を把握する走行状況把握ステップと、前記走行状況把握ステップにより把握した前記走行状況に応じて、前記所定の範囲を変更する処理部分変更ステップと、を実施することを特徴とする。
以下に、本発明の一実施形態を適用したセンサコントロールシステムについて、図面を参照して説明する。
図1は、車両に搭載されたセンサコントロールシステムの概要の構成を示す図である。
センサコントロールシステムは、ナビゲーション装置100と、センサコントローラ200と、センサ(カメラ等)300と、車両情報取得装置400と、を含んで構成される。
なお、各装置は、CAN(Controller Area Network)やFlexRay等による車載ネットワーク(図示せず)を介して接続される。
ナビゲーション装置100は、運転者に対して現在地の情報や目的地までの地理的情報を画像、音声等を用いて示す装置である。
センサコントローラ200は、接続されたセンサ300により検知された情報を受け付け、ナビゲーション装置100等へ送信する。また、ナビゲーション装置100から地理的情報を受け取り、走行状況に応じてセンサ300の制御を行う。
センサ300は、搭載された車両の周囲の状況を検知し、検知した情報をセンサコントローラ200やナビゲーション装置100に対して受け渡す。例えば、カメラ等により周囲の状況を撮像し、撮像した映像情報をセンサコントローラ200に受け渡す。または、例えば、ソナー又はレーダー等により周囲の遮蔽物を検知し、検知した情報をセンサコントローラ200に受け渡す。
車両情報取得装置400は、搭載された車両の走行速度、進行方向、およびウインカー稼働情報、ギヤポジション等の車両の情報を取得して、ナビゲーション装置100やセンサコントローラ200からの情報要求に応じて送信する。
図2に、センサコントロールシステムを構成するナビゲーション装置100の構成図を示す。
ナビゲーション装置100は、演算処理部1と、ディスプレイ2と、記憶装置3と、音声入出力装置4(音声入力装置としてマイクロフォン41、音声出力装置としてスピーカ42を備える)と、入力装置5と、ROM装置6と、GPS(Global Positioning System)受信装置7と、FM多重放送受信装置8と、ビーコン受信装置9と、通信I/F(インターフェイス)10と、通信装置11と、を備えている。
演算処理部1は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば、通信I/F10を介して車両情報取得装置400から得た車両の走行速度と進行方向等の情報と、GPS受信装置7、FM多重放送受信装置8等から出力される情報とを基にして現在地を検出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置3あるいはROM装置6から読み出す。
また、演算処理部1は、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ2へ表示する。また、記憶装置3あるいはROM装置6に記憶されている地図データ等を用いて、ユーザから指示された出発地(現在地)と目的地とを結ぶ最適な経路(推奨経路)を探索する。また、スピーカ42やディスプレイ2を用いてユーザを誘導する。
また、演算処理部1は、センサコントローラ200を介して受け付けたセンサ300からの情報である車両の周囲の情報と、走行中の車線を特定する情報等とを受け付けて、経路の詳細な誘導を行う。
また、演算処理部1は、センサコントローラ200から警告情報や注意情報を受け付けると、当該情報をディスプレイ2やスピーカ42へ出力する。
ナビゲーション装置100の演算処理部1は、各デバイス間をバス25で接続した構成である。演算処理部1は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するCPU(Central Processing Unit)21と、記憶装置3から読み出した地図データ、演算データなどを格納するRAM(Random Access Memory)22と、プログラムやデータを格納するROM(Read Only Memory)23と、各種ハードウェアを演算処理部1と接続するためのI/F(インターフェイス)24と、を有する。
ディスプレイ2は、演算処理部1等で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ2は、液晶ディスプレイ、有機ELディスプレイなどで構成される。
記憶装置3は、HDD(Hard Disk Drive)や不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体で構成される。
この記憶媒体には、通常の経路探索装置に必要な地図データ(地図上の道路を構成するリンクのリンクデータを含む)であるリンクテーブル150が記憶されている。
図3は、リンクテーブル150の構成を示す図である。リンクテーブル150は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード(メッシュID)151ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ152を含んでいる。
リンクデータ152は、リンクの識別子であるリンクID161ごとに、リンクを構成する2つのノード(開始ノード、終了ノード)の座標情報172、リンクを含む道路の種別(上下線が分離された道路か否かを特定する情報を含む)を示す道路種別173、リンクの長さを示すリンク長174、予め記憶されたリンク旅行時間175、当該リンクの車線数と、当該車線の属性(例えば右折専用車線等)と、を示す車線情報176、リンクを含む道路の制限速度を示す制限速度177、などを含んでいる。
なお、ここでは、リンクを構成する2つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。
図2に戻って説明する。音声入出力装置4は、音声入力装置としてマイクロフォン41と、音声出力装置としてスピーカ42と、を備える。マイクロフォン41は、使用者やその他の搭乗者が発した声などのナビゲーション装置100の外部の音声を取得する。
スピーカ42は、演算処理部1で生成された使用者へのメッセージを音声信号として出力する。マイクロフォン41とスピーカ42は、車両の所定の部位に、別個に配されている。ただし、一体の筐体に収納されていても良い。ナビゲーション装置100は、マイクロフォン41及びスピーカ42を、それぞれ複数備えることができる。
入力装置5は、使用者からの指示を使用者による操作を介して受け付ける装置である。入力装置5は、タッチパネル51と、ダイヤルスイッチ52と、その他のハードスイッチ(図示しない)であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。
タッチパネル51は、ディスプレイ2の表示面側に搭載され、表示画面を透視可能である。タッチパネル51は、ディスプレイ2に表示された画像のXY座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル51は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。
ダイヤルスイッチ52は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部1に出力する。演算処理部1では、パルス信号の数から、回転角度を求める。
ROM装置6は、CD-ROMやDVD-ROM等のROM(Read Only Memory)や、IC(Integrated Circuit)カードといった、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、例えば、動画データや、音声データなどが記憶されている。
GPS受信装置7は、ナビゲーション装置100で現在地(自車位置)を検出するために使用されるものである。GPS受信装置7は、GPS衛星からの信号を受信し移動体とGPS衛星間の距離と距離の変化率とを3個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在位置、進行速度および進行方位を測定するものである。
FM多重放送受信装置8は、FM多重放送局から送られてくるFM多重放送信号を受信する。FM多重放送には、VICS(Vehicle Information Communication System:登録商標)情報の概略現況交通情報、規制情報、SA/PA(サービスエリア/パーキングエリア)情報、駐車場情報、天気情報などやFM多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。
ビーコン受信装置9は、VICS情報などの概略現況交通情報、規制情報、SA/PA情報、駐車場情報、天気情報や緊急警報などを受信する。例えば、光により通信する光ビーコン、電波により通信する電波ビーコン等の受信装置である。
通信I/F10は、CANやFlexRay等による車載ネットワークを介して、当該ネットワークに接続されている他の装置と通信を行う装置である。
通信装置11は、外部に存在する基地局等と無線で通信を行うことのできる装置であり、たとえば、携帯電話やDCM(Data Control Module)である。通信装置11は、例えば携帯電話網やインターネット等を介して他の機器(例えば、外部の情報センター等の情報提供サーバー装置等)と通信を行うことができる。
図4は、演算処理部1の機能ブロック図である。
図示するように、演算処理部1は、主制御部101と、入力受付部102と、出力処理部103と、現在地算出部104と、経路探索部105と、経路誘導部106と、を有する。
主制御部101は、様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の処理部を制御する。また、各種センサ、GPS受信装置7等の情報を取得し、現在地算出部104等に依頼して現在地を特定する。また、随時、走行した日付および時刻と、位置と、を対応付けて、リンクごとに走行履歴を記憶装置3に記憶する。さらに、各処理部からの要求に応じて、現在時刻を出力する。
また、センサ300で撮像した映像等を、通信I/F10を介してセンサコントローラ200から画像データとして取得する。そして、取得した画像データを、ディスプレイ2等に表示させる。
また、センサコントローラ200から警告情報や注意情報を受け付けると、ディスプレイ2やスピーカ42に当該情報を出力して使用者の注意を喚起する。
入力受付部102は、入力装置5またはマイクロフォン41を介して入力された使用者からの指示を受け付け、その要求内容に対応する処理を実行するように演算処理部1の各部を制御する。例えば、使用者が推奨経路の探索を要求したときは、目的地を設定するため、地図をディスプレイ2に表示する処理を出力処理部103に要求する。
出力処理部103は、表示させる画面情報を受け取り、ディスプレイ2に描画するための信号に変換してディスプレイ2に対して描画する指示を行う。
現在地算出部104は、車両情報取得装置400を介して取得した車両の走行速度や向きの変化から求めた進行方向と、GPS受信装置7等からの情報とを、主制御部101を介して取得する。そして、記憶装置3あるいはROM装置6に記憶されている地図データ等を用いて、リンク上に、現在地である可能性のある地点を求める。
経路探索部105は、使用者から指示された出発地(現在地)と目的地とを結ぶ最適な経路(推奨経路)を探索する。例えば、経路探索部105は、ダイクストラ法等を用いて、指定された2地点(現在位置、目的地または立ち寄り地点)間を結ぶ経路のコスト(例えば、距離や旅行時間)が最少となる経路を探索する。なお、経路は、道路を示す位置に配置された点である複数のノードと、2つのノード間を結ぶリンクと、を連続的に順に結ぶことで特定される。なお、経路探索部105は、通信装置11を介して、外部の情報センター等によって探索された経路を受信して、探索結果の経路としてもよい。
また、経路探索部105は、その経路に含まれる各ノード、各リンクに予め与えられたコストを合算することで経路全体のコストを求める。そして、経路探索部105は、その経路を通って目的地または立ち寄り地点に到達するまでに必要となる時間を算出し、その経路を特定するための経路情報をRAM22または記憶装置3の所定の領域に記憶させる。
経路誘導部106は、経路探索部105により探索した推奨経路から逸脱しないよう、スピーカ42やディスプレイ2を用いて使用者を誘導する。例えば、交差点等での進行方向等をディスプレイ2に表示させる。また、必要に応じて、スピーカ42から進行方向を示す情報を音声出力することで推奨経路を案内する。
なお、上記した演算処理部1の各機能部、すなわち主制御部101、入力受付部102、出力処理部103、現在地算出部104、経路探索部105、経路誘導部106は、CPU21が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、RAM22には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。
なお、上記した各構成要素は、ナビゲーション装置100の構成を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置100の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、1つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
また、各機能部は、ハードウェア(ASIC、GPUなど)により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
センサコントローラ200は、図5に示すように、演算処理部201と、通信I/F210と、を備えている。
演算処理部201は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば、通信I/F210を介して、ナビゲーション装置100から地理的な情報と、車両情報取得装置400から車両の情報と、を取得する。そして、取得した情報に基づいて走行状況を把握すると、状況に応じて、センサ300を制御する。
また、演算処理部201は、センサ300から取得した情報を処理して、例えば走行中の車線を特定して、特定した車線の情報をナビゲーション装置100に送信する。演算処理部201は、各デバイス間をバス206で接続した構成である。演算処理部201は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するCPU202と、地図データ、演算データなどを格納するRAM203と、プログラムやデータを格納するROM204と、各種ハードウェアを演算処理部201と接続するためのI/F(インターフェイス)205と、を有する。
通信装置I/F210は、CANやFlexRay等による車載ネットワークを介して、当該ネットワークに接続されている他の装置と通信を行う装置である。
図6は、演算処理部201の機能ブロック図である。図示するように、演算処理部201は、主制御部221と、走行状況把握部222と、カメラ制御部223と、ソナー制御部224と、処理範囲設定部225と、認識処理部226と、を有する。
主制御部221は、様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の処理部を制御する。
走行状況把握部222は、ナビゲーション装置100やセンサ300、車両情報取得装置400から得た情報に基づいて、車両の走行状況を把握する。例えば、現在地の情報と、地図の情報に基づき、現在走行している場所が細道路であると把握する。
カメラ制御部223は、センサ300の一つであるカメラの動作を制御する。例えば、カメラの撮像の開始・終了のタイミングを設定する。また、撮像した画像のナビゲーション装置100への送信を制御する。
ソナー制御部224は、センサ300の一つであるソナーの動作を制御する。例えば、ソナーの検知の開始・終了のタイミングを設定する。また、検知した反射波の情報について、ナビゲーション装置100への送信を制御する。
処理範囲設定部225は、センサ300から取得した情報に対して、処理すべき範囲を設定する。その際、走行状況把握部222から車両の走行状況を特定する情報を受け取り、状況に応じて当該処理すべき範囲を設定する。
認識処理部226は、処理範囲設定部225により設定された処理すべき範囲について、センサ300から取得した情報に対して種々の認識処理を行い、処理結果をナビゲーション装置100に送信する。
なお、上記した演算処理部201の各機能部、すなわち主制御部221、走行状況把握部222、カメラ制御部223、ソナー制御部224、処理範囲設定部225、認識処理部226は、CPU202が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、RAM203には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。
なお、上記した各構成要素は、センサコントローラ200の構成を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。センサコントローラ200の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、1つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
また、各機能部は、ハードウェア(ASIC、GPUなど)により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
図7は、センサ300であるカメラと、ソナーと、についての、検知範囲を示す図である。車両310に取り付けられた複数のカメラは、図7(a)に示すように、車両310の前方を撮像する範囲である撮像範囲320Fと、右方を撮像する範囲である右方撮像範囲320Rと、後方を撮像する範囲である後方撮像範囲320Bと、左方を撮像する範囲である左方撮像範囲320Lと、を撮像することで検知を行う。また、カメラは、撮像した映像を、センサコントローラ200に受け渡す。
車両310に取り付けられた複数のソナーは、図7(a)に示すように、車両310の前部、サイドミラー部、後部について、側方の遮蔽物を検知する。車両310の前部の右側の検知範囲は、330FRであり、左側の検知範囲は330FLである。また、車両310のサイドミラー部の右側の検知範囲は、330MRであり、左側の検知範囲は330MLである。また、車両310の後部の右側の検知範囲は、330BRであり、左側の検知範囲は330BLである。また、当該ソナーにより検知できる遮蔽物までの距離は、外部装置、例えばセンサコントローラ200から設定可能である。また、ソナーは、検知した遮蔽物の情報を、センサコントローラ200に受け渡す。
なお、カメラは、例えば、図7(b)に示すように、車両310の前方および後方にやや下を向いて、路面を撮像できるように取り付けられる(300CF、300CB)。そして、カメラは、車両の前方および後方の地上面をCCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)イメージセンサ等の撮像素子を用いて撮像する。
図8は、図7(b)のカメラ300CFにて撮像した映像を用いて、センサコントローラ200が地上投影画像を生成する方法を説明するための図である。センサコントローラ200の主制御部221は、カメラ300CFの視点Pの位置(車両内の所定位置を原点とする三次元空間における座標位置)と撮像方向(視線方向)Kを求める。そして、主制御部221は、撮像画像510を、カメラ300CFの視点Pの位置から撮像方向Kに向けて、地上面520に投影し、地上投影画像530を生成する。なお、撮像方向Kは、撮像画像510の中心と垂直に交わる。また、カメラ300CFの視点Pから撮像画像510までの距離は、予め定められている。こうして生成される地上投影画像530は、車両の上空から車両周辺を鳥瞰したような画像となる。もちろん、カメラ300CFに限らず、車載されている他のカメラも同様にして画像を生成する。
図9に示すように、車両情報取得装置400は、演算処理部401と、車速センサ411と、ジャイロセンサ412と、ウインカー413と、ギヤポジションセンサ414と、通信I/F415と、を備えている。
演算処理部401は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば、車速センサ411、ジャイロセンサ412、ウインカー413、ギヤポジションセンサ414等から取得した車両の情報を、通信I/F415を介して、ナビゲーション装置100やセンサコントローラ200に対して送信する。
車両情報取得装置400の演算処理部401は、各デバイス間をバス406で接続した構成である。演算処理部401は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するCPU402と、地図データ、演算データなどを格納するRAM()403と、プログラムやデータを格納するROM()404と、各種ハードウェアを演算処理部401と接続するためのI/F(インターフェイス)405と、を有する。
車速センサ411は、車速を算出するのに用いる値を出力するセンサである。
ジャイロセンサ412は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。
ウインカー413は、車両の方向指示器において指示している方向を出力するものである。
ギヤポジションセンサ414は、車両の駆動ギヤの位置を特定する情報を取得して、出力するものである。
通信装置I/F415は、CANやFlexRay等による車載ネットワークを介して、当該ネットワークに接続されている他の装置と通信を行う装置である。
[動作の説明]
次に、センサコントロールシステムの動作について説明する。
次に、センサコントロールシステムの動作について説明する。
図10は、センサコントロールシステムが搭載された車両の走行中に、走行している車線を精度良く特定するための走行レーン認識処理のフロー図である。
このフローは、所定の道路を走行している場合に実施される。
まず、センサコントローラ200の認識処理部226は、センサ300のうち、カメラを用いて、通常の車線認識処理を行う(ステップS001)。具体的には、センサコントローラ200の処理範囲設定部225は、車両の周囲、例えば左右の地面を撮像した画像について、処理範囲を通常の処理範囲として設定する。そして、認識処理部226は、カメラ制御部223に対して撮像を開始するよう指示する。認識処理部226は、撮像された画像のうち、設定された通常の処理範囲に該当する画像内の所定の範囲について白線認識処理を行い、認識された白線のパターンから、走行中の車線を特定する。
次に、センサコントローラ200の認識処理部226は、認識した車線が左右両端のいずれかの車線でない車線であるか否かを判定する(ステップS002)。具体的には、センサコントローラ200の認識処理部226は、ステップS001にて認識した車線が、左右端のいずれかでない車線であるか否かを判定する。その際、認識処理部226は、車両左側の画像の最も車両に近い路面ペイントまたは車両右側の画像の最も車両に近い路面ペイントが、途切れのない白線である場合、左右端のいずれかの車線を走行していると判定する。また、認識処理部226は、車両左側の画像の最も車両に近い路面ペイントまたは車両右側の画像の最も車両に近い路面ペイントが、途切れのある白破線である場合、左右端のいずれかの車線を走行していないと判定する。
認識した車線が左右両端のいずれかの車線である場合(ステップS002にて「No」)、認識処理部226は、当該車線を走行車線として認定して、走行レーン認識処理を終了させる。
認識した車線が左右両端のいずれかの車線でない場合(ステップS002にて「Yes」)、走行状況把握部222は、ナビゲーション装置100から走行中のリンクについての情報を取得する(ステップS003)。
具体的には、走行状況把握部222は、ナビゲーション装置100に、現在地が属するリンクの情報を要求する。そして、ナビゲーション装置100の主制御部101は、現在地が属するリンクについての情報であるリンクデータ152をリンクテーブル150から取得して、センサコントローラ200に送信する。
次に、走行状況把握部222は、レーン数情報が当該リンクの情報に含まれているか否かを判定する(ステップS004)。具体的には、走行状況把握部222は、ステップS003にて取得した走行中のリンクデータ152に含まれる車線情報176を読み出し、車線の数が車線情報176に含まれているか否かを判定する。
レーン数情報が当該リンクの情報に含まれていない場合(ステップS004にて「No」)、走行状況把握部222は、ステップS006に処理を進める。
レーン数情報が当該リンクの情報に含まれている場合(ステップS004にて「Yes」)、走行状況把握部222は、当該レーン数情報が片側4車線以上であるか否かを判定する(ステップS005)。
片側4車線以上でない場合(ステップS005にて「No」)、認識処理部226は、走行車線を中央として特定して、走行レーン認識処理を終了させる。
片側4車線以上である場合(ステップS005にて「Yes」)、処理範囲設定部225は、センサ300で検知した情報の処理領域を拡大して、車線認識処理を行う(ステップS006)。
具体的には、処理範囲設定部225は、車両の周囲、例えば左右の地面を撮像した画像について、処理範囲を通常よりも拡大した処理範囲として設定する。そして、認識処理部226は、カメラ制御部223に対して撮像を開始するよう指示する。認識処理部226は、撮像された画像のうち、拡大されて設定された処理範囲に該当する画像内の所定の範囲について白線認識処理を行い、認識された白線のパターンから、走行中の車線を特定する。
そして、認識処理部226は、走行レーン認識処理を終了させる。
以上が、走行レーン認識処理の処理内容である。
走行レーン認識処理によると、4車線以上の道路であって、両端以外の車線を走行している場合であっても、走行している車線がどの車線であるのかを特定しやすくなる。
以上、本発明の一実施形態について説明した。
本発明の一実施形態によると、センサコントロールシステムは、走行している車線を特定するための車線検知処理範囲を、走行状況にあわせて過不足無く設定することができる。そして、検知した走行中の車線の情報を用いて、現在地をより正確に求めることが可能となる。
図11は、本発明の比較例であり、本発明にかかる走行レーン認識処理を用いないで走行レーンを認識するコントロールシステムによる走行レーン認識結果を表す図である。
図11(a)~(d)においては、カメラによる車両の左側の左側撮像画像601Lと、カメラによる車両の右側の右側撮像画像601Rと、当該二つの画像から特定される車線を示す図602と、をそれぞれ示している。なお、車両603が走行している道路の車線数は、片側4車線であるとする。
図11(a)に示したように、左側撮像画像601Lには、処理対象とする範囲が、左側画像処理範囲611Lとして設定されている。左側画像処理範囲611Lは、左側の画像を左右に分割したうちの、車両に近い部分である。
また、右側撮像画像601Rにも、処理対象とする範囲が、右側画像処理範囲611Rとして設定されている。これらの処理対象とする範囲は、図11(a)~(d)について、同様に共通して設定されているものとする。
図11(a)については、左側画像処理範囲611Lに連続する白線の路面ペイント621が映りこんでおり、右側画像処理範囲611Rに連続しない白破線の路面ペイント622が映りこんでいるため、車両603は最左の車線を走行しているものとして判定することが可能である。
同様に、図11(d)については、左側画像処理範囲611Lに連続しない白破線の路面ペイント652が映りこんでおり、右側画像処理範囲611Rに連続する白線の路面ペイント653が映りこんでいるため、車両603は最右の車線を走行しているものとして判定することが可能である。
ところが、図11(b)および(c)については、車両603は、左から二番目の車線を走行しているのか、それとも右から二番目の車線を走行しているのか、区別が付かない。
これは、図11(b)については、左側画像処理範囲611Lに連続しない白破線の路面ペイント632が映りこんでおり、右側画像処理範囲611Rにも連続しない白破線の路面ペイント633が映りこんでいるため、いずれの車線を走行しているのか区別不可能であるからである。
同様のことが、図11(c)についてもいえる。図11(c)については、左側画像処理範囲611Lに連続しない白破線の路面ペイント642が映りこんでおり、右側画像処理範囲611Rにも連続しない白破線の路面ペイント643が映りこんでいるためである。
すなわち、本発明にかかる走行レーン認識処理を行わない場合、撮像した画像の処理範囲を一律の縮小範囲に限定していると、4車線以上の道路においては走行車線を認識できない。
これに対して、図12は、本発明にかかる走行レーン認識処理を用いた走行レーンを認識するコントロールシステムによる走行レーン認識結果を表す図である。
図12(a)~(d)においては、カメラによる車両の左側の左側撮像画像601Lと、カメラによる車両の右側の右側撮像画像601Rと、当該二つの画像から特定される車線を示す図602と、をそれぞれ示している。なお、車両603が走行している道路の車線数は、片側4車線であるとする。
図12(a)に示したように、左側撮像画像601Lには、処理対象とする範囲が、左側画像処理範囲611Lとして設定されている。左側画像処理範囲611Lは、左側の画像を左右に分割したうちの、車両に近い部分である。また、右側撮像画像601Rにも、処理対象とする範囲が、右側画像処理範囲611Rとして設定されている。
図12(a)については、左側画像処理範囲611Lに連続する白線の路面ペイント621が映りこんでおり、右側画像処理範囲611Rに連続しない白破線の路面ペイント622が映りこんでいるため、車両603は最左の車線を走行しているものとして、ステップS001にて車線を判定することが可能である。すなわち、検知範囲の拡大を実施せずに車線の判定が可能である。
同様に、図12(d)については、左側画像処理範囲611Lに連続しない白破線の路面ペイント652が映りこんでおり、右側画像処理範囲611Rに連続する白線の路面ペイント653が映りこんでいるため、車両603は最右の車線を走行しているものとして検知範囲の拡大を実施せずに車線を判定することが可能である。
図12(b)、図12(c)については、上述のとおり本発明に係る走行レーン認識処理を用いない場合には、走行レーンを認識できなかった。しかし、本発明に係る走行レーン認識処理を用いる場合には、走行レーンを認識することができる。
図12(b)については、左側撮像画像601L全体を処理範囲とする左側画像処理範囲661Lに、連続する白線の路面ペイント631と、連続しない白破線の路面ペイント632と、が映りこんでおり、右側撮像画像601R全体を処理範囲とする右側画像処理範囲661Rには、連続しない白破線の路面ペイント633と、連続しない白破線の路面ペイント634と、が映りこんでいるため、連続する白線の位置から、左から二番目の車線を走行していることを認識することが可能である。
同様のことが、図12(c)についてもいえる。図12(c)については、左側撮像画像601L全体を処理範囲とする左側画像処理範囲661Lに、連続しない白破線の路面ペイント641と、連続しない白破線の路面ペイント642と、が映りこんでおり、右側撮像画像601R全体を処理範囲とする右側画像処理範囲661Rには、連続しない白破線の路面ペイント643と、連続する白線の路面ペイント644と、が映りこんでいるため、右から二番目の車線を走行していることを認識することが可能である。
すなわち、本発明にかかる走行レーン認識処理を行う場合、撮像した画像の処理範囲を走行状況に応じて拡大させることが可能なため、4車線以上の道路においても走行車線を認識可能である。
また、図13は、本発明に係るセンサコントローラ200がステップS006にて、車両の前面について撮像するカメラを対象として処理範囲を拡大する場合の例を示す図である。処理範囲設定部225は、カメラが撮像する画像全体670のうち、本発明に係るセンサコントローラ200による通常の画像処理範囲680は、拡大後の画像処理範囲680Eへと拡大させる。
このようにすることで、前方を撮像するカメラであっても、本発明に係る走行レーン認識処理により処理範囲を拡大することができ、車線の認識をスムーズに行うことができる。
<駐車支援処理>
次に、図14、15を用いて、駐車場における駐車支援処理について、本発明の実施例を説明する。なお、本実施例におけるセンサコントロールシステムの構成については、上記した走行レーン認識処理にかかるセンサコントロールシステムの構成と同様の構成であるため、説明を省略する。
次に、図14、15を用いて、駐車場における駐車支援処理について、本発明の実施例を説明する。なお、本実施例におけるセンサコントロールシステムの構成については、上記した走行レーン認識処理にかかるセンサコントロールシステムの構成と同様の構成であるため、説明を省略する。
駐車支援処理は、センサコントロールシステムを搭載した車両が駐車場に進入すると、開始される。
まず、センサコントローラ200の走行状況把握部222は、センサ300を通常の処理範囲に設定して起動させる(ステップS101)。
次に、走行状況把握部222は、ギヤ位置の情報を取得する(ステップS102)。具体的には、走行状況把握部222は、車両情報取得装置400に対して、現在設定されているギヤポジションの情報を要求し、車両情報取得装置400は、ギヤポジションを特定する情報をセンサコントローラ200に送信する。
次に、走行状況把握部222は、取得したギヤポジションがNレンジ、すなわちニュートラルであるか否かを判定する(ステップS103)。
ギヤポジションがNレンジである場合(ステップS103にて「Yes」)、走行状況把握部222は、ステップS102に処理を戻す。
ギヤポジションがNレンジでない場合(ステップS103にて「No」)、走行状況把握部222は、ギヤポジションがPレンジであるか否かを判定する(ステップS104)。
ギヤポジションがPレンジである場合(ステップS104にて「Yes」)、走行状況把握部222は、駐車支援処理を終了させる。
ギヤポジションがPレンジでない場合(ステップS104にて「No」)、走行状況把握部222は、ギヤポジションがLまたはSまたはDレンジであるか否かを判定する(ステップS105)。
ギヤポジションがLまたはSまたはDレンジである場合(ステップS105にて「Yes」)、処理範囲設定部225は、車両の前方と左右のセンサの処理範囲を通常よりも拡大して設定し、認識処理部226は、駐車スペースの検知等を行う(ステップS106)。そして、認識処理部226は、駐車支援処理を終了させる。
ギヤポジションがLまたはSまたはDレンジのいずれでもない場合(ステップS105にて「No」)、走行状況把握部222は、ギヤポジションがRレンジであるか否かを判定する(ステップS107)。
ギヤポジションがRレンジでない場合(ステップS107にて「No」)、走行状況把握部222は、処理をステップS102に戻す。
ギヤポジションがRレンジである場合(ステップS107にて「Yes」)、処理範囲設定部225は、車両の後方と左右のセンサ処理範囲を通常よりも拡大して設定し、認識処理部226は、駐車スペースの検知等を行う(ステップS108)。そして、認識処理部226は、駐車支援処理を終了させる。
以上が、駐車支援処理の処理内容である。
本発明に係る駐車支援処理を行う事によって、使用者は、通常の処理範囲よりも広い範囲で駐車スペースを検知することが可能となる。
なお、ステップS106において、あわせて、後方のセンサの処理範囲を通常よりも縮小して設定するようにしてもよい。このようにすることで、駐車支援処理に係る処理負荷を抑えることが可能となる。もちろん、ステップS108において前方のセンサの処理範囲を通常よりも縮小して設定するようにしても同様の効果を得られる。
図15は、本発明の比較例であり、本発明にかかる駐車支援処理を用いないで駐車スペースを検知するコントロールシステムによる走行レーン認識結果を表す図である図15(a)と、本発明にかかる駐車支援処理を用いて駐車スペースを検知するコントロールシステムによる走行レーン認識結果を表す図である図15(b)と、を含む。
図15(a)においては、車両310に搭載されたカメラによる前方の撮像範囲が、320Fであり、そのうち処理範囲として設定された範囲が処理範囲700である。また、右方の撮像範囲が、320Rであり、処理範囲として設定された範囲が処理範囲701である。また、後方の撮像範囲が、320Bであり、処理範囲として設定された範囲が処理範囲702である。また、左方の撮像範囲が、320Lであり、処理範囲として設定された範囲が処理範囲704である。
図15(a)においては、前後左右の撮像範囲のいずれにも、駐車スペースが撮像範囲に含まれるにもかかわらず、処理範囲が不足するために、駐車スペースをうまく発見することができない。
これに対して、図15(b)においては、前方の処理範囲700Eが前方の撮像範囲320F全体まで拡大しており、右方の処理範囲701Eが右方の撮像範囲320R全体まで拡大しており、左方の処理範囲704Eが左方の撮像範囲320L全体まで拡大しておいるため、駐車スペースを前方、右方、左方のいずれにも発見することができている。また、後方の処理範囲702Eが通常の処理範囲よりも小さくなっているため、処理負荷を軽減させることができる。
以上が、本発明の駐車支援処理の実施例である。
本実施例によると、駐車場において、ギヤポジションに応じて駐車支援処理に用いるセンサの検知範囲を変更することが可能となるため、より効率の良いセンサの使用が可能となる。
<交差点処理>
次に、図16を用いて、交差点における交差点処理について、本発明の実施例を説明する。なお、本実施例におけるセンサコントロールシステムの構成については、上記した走行レーン認識処理にかかるセンサコントロールシステムの構成と同様の構成であるため、説明を省略する。
次に、図16を用いて、交差点における交差点処理について、本発明の実施例を説明する。なお、本実施例におけるセンサコントロールシステムの構成については、上記した走行レーン認識処理にかかるセンサコントロールシステムの構成と同様の構成であるため、説明を省略する。
交差点処理は、センサコントロールシステムが起動されると、定期的に開始される。
まず、センサコントローラ200の走行状況把握部222は、現在位置を取得する(ステップS201)。具体的には、走行状況把握部222は、ナビゲーション装置100に対して現在地を要求する。ナビゲーション装置100の現在地算出部104は、現在地を算出し、センサコントローラ200に現在地を特定する情報を送信する。
次に、走行状況把握部222は、現在地が交差点の手前であるか否かを判定する(ステップS202)。具体的には、走行状況把握部222は、ステップS201にて取得した現在地が、進行方向前方に存在する最寄りの交差点の所定距離(例えば200m)手前の範囲に含まれるか否かを判定し、含まれる場合には交差点の手前であると判定し、含まれない場合には交差点の手前ではないと判定する。
交差点の手前でない場合(ステップS202にて「No」)、走行状況把握部222は、処理をステップS201に戻す。
交差点の手前である場合(ステップS202にて「Yes」)、走行状況把握部222は、当該交差点に信号があるか否かを判定する(ステップS203)。
当該交差点に信号がない場合(ステップS203にて「No」)、認識処理部226は、ソナー等を用いて交差点への進入を検知し、前方センサ、例えば前方カメラ等により前方からの接近物を検知する(ステップS204)。そして、交差点処理を終了させる。
具体的には、認識処理部226は、車両の前方左右のソナーを起動させて、側方の遮蔽物との距離を計測し、遮蔽物が所定の距離内になくなったことを検知すると、交差点へ進入したと判定する。交差点への進入を検知すると、認識処理部226は、前方カメラを起動させて、カメラにより撮像された前方の動体を検知して接近物がある場合にはナビゲーション装置100に報知する。そして、ナビゲーション装置100の主制御部101は、使用者に警告を発する等の画面表示・音声出力処理を行う。
当該交差点に信号がある場合(ステップS203にて「Yes」)、走行状況把握部222は、ナビゲーション装置100が経路誘導を行っているか否かを判定する(ステップS205)。
具体的には、走行状況把握部222は、ナビゲーション装置100に対して、推奨経路が設定されているか否かを問い合わせる。ナビゲーション装置100の主制御部101は、経路誘導部106に推奨経路の設定がなされているか否かを問い合わせ、結果(推奨経路が設定されている場合には推奨経路の情報)をセンサコントローラ200に送信する。走行状況把握部222は、送信された結果を受け付けて推奨経路の設定がなされていれば経路誘導中と判定し、設定がなされていなければ経路誘導中ではないと判定する。
経路誘導中でない場合(ステップS205にて「No」)、走行状況把握部222は、ウインカーにて指示する方向を取得する(ステップS206)。そして、ステップS207に処理を進める。
具体的には、走行状況把握部222は、車両情報取得装置400に対してウインカーの指示方向を問い合わせる。車両情報取得装置400は、ウインカー413から指示方向の情報を検知して、センサコントローラ200に送信する。そして、走行状況把握部222は、送信された指示方向を受け付ける。
経路誘導中である場合(ステップS205にて「Yes」)、またはウインカーの指示方向を取得した場合(ステップS206を実施した場合)、走行状況把握部222は、当該交差点において左折をする予定があるか否かを判定する(ステップS207)。
具体的には、走行状況把握部222は、推奨経路上、当該交差点において左折を行うか否かを判定する。または、推奨経路が無い場合、ウインカーの指示方向が左折を示すものであったか否かを判定する。
左折をする予定がある場合(ステップS207にて「Yes」)、認識処理部226は、後方と左側のセンサの処理領域を通常よりも拡大して接近物の検知を行う(ステップS208)。そして、交差点処理を終了させる。
具体的には、処理範囲設定部225は、例えば、後方を撮像するカメラと左方を撮像するカメラの撮像範囲全域を処理領域として設定する。そして、認識処理部226は、後方を撮像するカメラと左方を撮像するカメラとを起動させて、カメラにより撮像された後方と左方の動体を検知して接近物がある場合にはナビゲーション装置100に報知する。そして、ナビゲーション装置100の主制御部101は使用者に警告を発する等の画面表示・音声出力処理を行う。
左折をする予定がない場合(ステップS207にて「No」)、走行状況把握部222は、当該交差点において右折をする予定があるか否かを判定する(ステップS209)。
具体的には、走行状況把握部222は、推奨経路上、当該交差点において右折を行うか否かを判定する。または、推奨経路が無い場合、ウインカーの指示方向が右折を示すものであったか否かを判定する。
右折をする予定がある場合(ステップS209にて「Yes」)、認識処理部226は、後方と右側のセンサの処理領域を通常よりも拡大して接近物の検知を行う(ステップS210)。そして、交差点処理を終了させる。
具体的には、処理範囲設定部225は、例えば、後方を撮像するカメラと右方を撮像するカメラの撮像範囲全域を処理領域として設定する。そして、認識処理部226は、後方を撮像するカメラと右方を撮像するカメラとを起動させて、カメラにより撮像された後方と右方の動体を検知して接近物がある場合にはナビゲーション装置100に報知する。そして、ナビゲーション装置100の主制御部101は使用者に警告を発する等の画面表示・音声出力処理を行う。
右折をする予定がない場合(ステップS209にて「No」)、認識処理部226は、全方向のセンサの処理領域を通常通りに設定して接近物の検知を行う(ステップS211)。そして、交差点処理を終了させる。
具体的には、処理範囲設定部225は、例えば、前後左右の各方向を撮像するカメラによる撮像範囲の一部範囲を処理領域として設定する。そして、認識処理部226は、前後左右の各方向を撮像するカメラを起動させて、カメラにより撮像された画像の処理範囲内にある動体を検知して、接近物がある場合にはナビゲーション装置100に報知する。そして、ナビゲーション装置100の主制御部101は使用者に警告を発する等の画面表示・音声出力処理を行う。
以上が、交差点処理の処理内容である。
本発明に係る交差点処理を行う事によって、使用者は、交差点通過時において、当該交差点の進行方向に応じて、重点的に接近物を検知する方向を過不足なく設定することが可能となる。
なお、ステップS208において、あわせて、前方を撮像するカメラと右方を撮像するカメラの処理範囲を通常よりも縮小して設定するようにしてもよい。このようにすることで、交差点処理に係る処理負荷を抑えることが可能となる。もちろん、ステップS210において前方を撮像するカメラと左方を撮像するカメラの処理範囲を通常よりも縮小して設定するようにしても同様の効果を得られる。
以上が、本発明の交差点処理の実施例である。
本実施例によると、交差点において、進行方向に応じて、安全上注意すべき方向のセンサの検知範囲を拡大させることが可能となるため、より効率の良いセンサの使用が可能となる。
<細道路処理>
次に、図17を用いて、細道路における細道路処理について、本発明の実施例を説明する。なお、本実施例におけるセンサコントロールシステムの構成については、上記した走行レーン認識処理にかかるセンサコントロールシステムの構成と同様の構成であるため、説明を省略する。
次に、図17を用いて、細道路における細道路処理について、本発明の実施例を説明する。なお、本実施例におけるセンサコントロールシステムの構成については、上記した走行レーン認識処理にかかるセンサコントロールシステムの構成と同様の構成であるため、説明を省略する。
細道路処理は、センサコントロールシステムが起動されると、定期的に開始される。
まず、センサコントローラ200の走行状況把握部222は、現在位置を取得する(ステップS301)。具体的には、走行状況把握部222は、ナビゲーション装置100に対して現在地を要求する。ナビゲーション装置100の現在地算出部104は、現在地を算出し、センサコントローラ200に現在地を特定する情報を送信する。
次に、走行状況把握部222は、現在地が細道路であるか否かを判定する(ステップS302)。
具体的には、走行状況把握部222は、ステップS301にて取得した現在地が属する道路であるリンクの道路種別をナビゲーション装置100に問い合わせる。ナビゲーション装置100の主制御部101は、現在地が属するリンクのリンクデータ152を特定し、道路種別173の情報を送信する。走行状況把握部222は、道路種別173の情報が「細道路」であるか否かにより、細道路か否かを判定する。
現在地が細道路でない場合(ステップS302にて「No」)、走行状況把握部222は、ステップS301に処理を戻す。
現在地が細道路である場合(ステップS302にて「Yes」)、走行状況把握部222は、車速が所定値よりも低いか否かを判定する(ステップS303)。
具体的には、走行状況把握部222は、車両情報取得装置400に対して、車速を問い合わせる。車両情報取得装置400は、車速センサ411により取得した車速を、センサコントローラに送信する。走行状況把握部222は、送信された車速が所定値(例えば時速15km)よりも低いか否かを判定する。
車速が所定値よりも低くない場合(ステップS303にて「No」)、ソナー制御部224は、ソナーの検知範囲を通常よりも拡大させて設定する(ステップS304)。そして、ステップS306へ処理を進める。
車速が所定値よりも低い場合(ステップS303にて「Yes」)、ソナー制御部224は、ソナーの検知範囲を通常範囲に設定する(ステップS305)。そして、ステップS306へ処理を進める。
次に、走行状況把握部222は、対向車の有無を確認する(ステップS306)。具体的には、走行状況把握部222は、車車間通信(車両同士での直接の通信)あるいは路車間通信(情報センター等を介しての通信)を行い、対向車が所定距離内(例えば200m以内)に存在するか否かの情報を取得する。もちろん、通信装置11を用いて、外部に存在する情報センター等から対向車の有無についての情報を受信するようにしてもよい。
次に、走行状況把握部222は、対向車があるか否かを判定する(ステップS307)。具体的には、走行状況把握部222は、ステップS306にて取得した情報に従って対向車の有無を判定する。あるいは、自車に搭載されている各種センサ(カメラ、レーダー、ソナー等)を用いて、対向車の有無を判定してもよい。
対向車がある場合(ステップS307にて「Yes」)、カメラ制御部223、ソナー制御部224は、それぞれ、左側を撮像するカメラと右側を撮像するカメラと、左側を検知するソナーと右側を検知するソナーと、を起動させる(ステップS308)。
次に、認識処理部225は、左幅寄せ可否判定を行う(ステップS309)。具体的には、認識処理部225は、左側を検知するソナーと左側を撮像するカメラの情報に基づいて、左側の幅を特定し、当該幅が所定値(例えば10cm)以下となった場合には、ナビゲーション装置100に報知する。そして、ナビゲーション装置100の主制御部101は使用者に警告を発する等の画面表示・音声出力処理を行う。
次に、認識処理部225は、すれ違い可否判定を行う(ステップS310)。そして、細道路処理を終了させる。
具体的には、認識処理部225は、右側を検知するソナーと右側を撮像するカメラの情報に基づいて、右側、すなわち対向車との幅を特定し、当該幅が所定値(例えば10cm)以下となった場合には、ナビゲーション装置100に報知する。そして、ナビゲーション装置100の主制御部101は使用者に警告を発する等の画面表示・音声出力処理を行う。
対向車がない場合(ステップS307にて「No」)、走行状況把握部222は、前方道路の形状を把握する(ステップS311)。具体的には、走行状況把握部222は、ナビゲーション装置100に対して、現在地より前方に所定距離(例えば100m)内に存在する道路の形状が直線であるか否かを問い合わせる。
ナビゲーション装置100の経路誘導部106または主制御部101は、現在地よりも前方に存在する道路の形状が直線であるか否かをリンクデータのリンクの向きから判定し、判定した結果をセンサコントローラ200に送信する。当該判定においては、例えば、推奨経路が設定されている場合には、経路誘導部106が、推奨経路を構成するリンクのうち所定の距離内にあるリンクについて、リンク間の接続角度の相違が5度以内に収まるのであれば、直線道路であると判定する。また例えば、推奨経路が設定されていない場合には、主制御部101が、現在地から右左折を必要とせずに接続されるリンクのうち所定の距離内にあるリンクについて、リンク間の接続角度の相違が5度以内に収まるのであれば、直線道路であると判定する。
次に、走行状況把握部222は、前方道路の形状が直線であるか否かを判定する(ステップS312)。具体的には、走行状況把握部222は、ステップS311にて取得した道路の形状が「直線」であるとナビゲーション装置100において判定された場合には、直線と判定し、そうでない場合には、直線ではないと判定する。
直線ではない場合(ステップS312にて「No」)、走行状況把握部222は、上記したステップS308に処理を進める。
直線である場合(ステップS312にて「Yes」)、カメラ制御部223、ソナー制御部224は、それぞれ、左側を撮像するカメラと、左側を検知するソナーと、を起動させる(ステップS313)。
次に、認識処理部225は、左幅寄せ可否判定を行う(ステップS314)。そして、細道路処理を終了させる。
具体的には、認識処理部225は、左側を検知するソナーと左側を撮像するカメラの情報に基づいて、左側の幅を特定し、当該幅が所定値(例えば10cm)以下となった場合には、ナビゲーション装置100に報知する。そして、ナビゲーション装置100の主制御部101は使用者に警告を発する等の画面表示・音声出力処理を行う。
以上が、細道路処理の処理内容である。
本発明に係る細道路処理を行う事によって、使用者は、細道路走行時において、当該細道路の通行状況に応じて、重点的に接近物を検知する方向を過不足なく設定することが可能となる。
以上が、本発明にかかる細道路処理の実施例である。
本実施例によると、細道路において、通行状況に応じて、安全上注意すべき方向のセンサの検知範囲を起動させることが可能となるため、より効率の良いセンサの使用が可能となる。
図18は、本発明にかかる細道路処理を用いて、車両と対向車との幅、および車両と道路左端との幅を検知するコントロールシステムによる細道路での処理状態を表す図である。図18においては、細道路800を走行する、本発明にかかる細道路処理を行うことのできるセンサコントロールシステムを搭載した車両802と、対向車803とがすれ違う状況が示されている。細道路800の左端には、歩道が設けられており、歩道と車道との間には、縁石801が設けられている。そのため、車両802は、縁石801と対向車803との間を、両者に接触することなく走行する必要がある。
この状況において、細道路処理のステップS308にて、左右ソナーと左右カメラが起動される。
当該起動された左右を撮像するカメラは、図18のように、車両802の側方を撮像するように取り付けられている。左側を撮像するカメラは、左側カメラ撮像範囲804Lに基づいて、縁石801を含む車両の左側の状況を撮像する。右側を撮像するカメラは、右側カメラ撮像範囲804Rに基づいて、対向車803を含む車両の右側の状況を撮像する。
起動された左側を検知するソナーは、図18のように、車両802の前方と、サイドミラー付近と、後方と、に車両の側方との距離を検知するよう取り付けられている。それぞれのソナーは、前方左側ソナー検知範囲805FLと、中央左側ソナー検知範囲805MLと、後方左側ソナー検知範囲805BLと、の範囲に基づいて遮蔽物、例えば壁の接近を検知する。
また、当該起動された右側を検知するソナーも同様に、車両802の前方と、サイドミラー付近と、後方と、に車両の側方との距離を検知するよう取り付けられている。それぞれのソナーは、前方右側ソナー検知範囲805FRと、中央右側ソナー検知範囲805MRと、後方右側ソナー検知範囲805BRと、の範囲に基づいて遮蔽物、例えば対向車や壁の接近を検知する。
このように、ステップS308において、左右のソナーと左右のカメラとを起動するため、センサコントローラは、左側を撮像するカメラと左側を検知するソナーにより左幅寄せ可否判定(ステップS309)と、右側を撮像するカメラと右側を検知するソナーによりすれ違い可否判定(ステップS310)を行うことができる。
<車線変更処理>
次に、図19を用いて、車線変更時の各センサ300の動作を制御する車線変更処理について、本発明の実施例を説明する。なお、本実施例におけるセンサコントロールシステムの構成については、上記した走行レーン認識処理にかかるセンサコントロールシステムの構成と同様の構成であるため、説明を省略する。
次に、図19を用いて、車線変更時の各センサ300の動作を制御する車線変更処理について、本発明の実施例を説明する。なお、本実施例におけるセンサコントロールシステムの構成については、上記した走行レーン認識処理にかかるセンサコントロールシステムの構成と同様の構成であるため、説明を省略する。
車線変更処理は、センサコントロールシステムが起動されると、定期的に開始される。
まず、センサコントローラ200の走行状況把握部222は、現在位置を取得する(ステップS401)。具体的には、走行状況把握部222は、ナビゲーション装置100に対して現在地を要求する。ナビゲーション装置100の現在地算出部104は、現在地を算出し、センサコントローラ200に現在地を特定する情報を送信する。
次に、走行状況把握部222は、現在地が属する道路が片側2車線以上であるか否かを判定する(ステップS402)。具体的には、走行状況把握部222は、ナビゲーション装置100に、現在地が属するリンクの情報を要求する。そして、ナビゲーション装置100の主制御部101は、現在地が属するリンクについての情報であるリンクデータ152をリンクテーブル150から取得して、センサコントローラ200に送信する。そして、走行状況把握部222は、送信されたリンクデータ152に含まれる車線情報176を読み出し、車線の数が片側2車線以上であるか否かを判定する。
片側2車線以上でない場合(ステップS402にて「No」)、走行状況把握部222は、ステップS404に処理を進める。
片側2車線以上である場合(ステップS402にて「Yes」)、走行状況把握部222は、走行車線を取得する(ステップS403)。
具体的には、センサコントローラ200の処理範囲設定部225は、車両の周囲、例えば左右の地面を撮像した画像について、処理範囲を通常の処理範囲として設定する。そして、認識処理部226は、カメラ制御部223に対して撮像を開始するよう指示する。認識処理部226は、撮像された画像のうち、設定された通常の処理範囲に該当する画像内の所定の範囲について白線認識処理を行い、認識された白線のパターンから、走行中の車線を特定する。そして、走行状況把握部222は、認識処理部226が特定した車線の情報を取得する。
次に、走行状況把握部222は、ナビゲーション装置100が経路誘導を行っているか否かを判定する(ステップS404)。具体的には、走行状況把握部222は、ナビゲーション装置100に対して、推奨経路が設定されているか否かを問い合わせる。ナビゲーション装置100の主制御部101は、経路誘導部106に推奨経路の設定がなされているか否かを問い合わせ、結果(推奨経路が設定されている場合には推奨経路の情報)をセンサコントローラ200に送信する。走行状況把握部222は、送信された結果を受け付けて推奨経路の設定がなされていれば経路誘導中と判定し、設定がなされていなければ経路誘導中ではないと判定する。
経路誘導中でない場合(ステップS404にて「No」)、走行状況把握部222は、ウインカーにて指示する方向を取得し、左右いずれかの出力があるか否かを判定する(ステップS405)。
具体的には、走行状況把握部222は、車両情報取得装置400に対してウインカーの指示方向を問い合わせる。車両情報取得装置400は、ウインカー413から指示方向の情報を検知して、センサコントローラ200に送信する。そして、走行状況把握部222は、送信された指示方向を受け付け、左右のいずれかへの出力がなされているかいないかを判定する。
ウインカーに出力がある場合(ステップS405にて「Yes」)、走行状況把握部222は、後述するステップS408に処理を進める。
ウインカーに出力がない場合(ステップS405にて「No」)、走行状況把握部222は、車線変更処理を終了させる。
経路誘導中である場合(ステップS404にて「Yes」)、走行状況把握部222は、後述する車線変更要否判断処理を行い、車線変更の要否と、その方向と、についての結果を取得する(ステップS406)。
次に、走行状況把握部222は、ステップS406の結果から、車線変更が必要であるか否かを判定する(ステップS407)。
車線変更が必要でない場合(ステップS407にて「No」)、走行状況把握部222は、車線変更処理を終了させる。
車線変更が必要である場合(ステップS407にて「Yes」)、認識処理部226は、進行方向に応じてセンサ300を起動させて、認識処理を行う(ステップS408)。
具体的には、処理範囲設定部225は、通常の処理範囲を設定し、カメラ制御部223およびソナー制御部224に対して、ステップS406で特定した車線変更の方向またはステップS405にて取得したウインカーの出力方向を検知対象とするセンサ300を起動させるよう指示する。そして、認識処理部226は、起動されたセンサからの情報を取得して、接近物検知等の処理を実施する。
以上が、車線変更処理の処理内容である。
図20に、車線変更処理のステップS406にて実施する車線変更要否判断処理の処理フローについて説明する。
まず、走行状況把握部222は、右折か左折かの案内があるか否かを判定する。(ステップS411)。具体的には、走行状況把握部222は、ナビゲーション装置100に対して、右折か左折かのいずれかの経路誘導を行っているか否かを問い合わせる。ナビゲーション装置100の主制御部101は、経路誘導部106が右折または左折の案内を行っているか否かを判定し、案内を行っている場合には案内方向、すなわち右折または左折を特定する情報をセンサコントローラ200に送信する。走行状況把握部222は、送信された結果を受け付けて右折または左折を特定する結果であれば、案内があると判定し、そうでなければ案内がないと判定する。
右折か左折かの案内がある場合(ステップS411にて「Yes」)、走行状況把握部222は、現在地が属する道路に進行方向専用車線があり、かつその車線以外を自車が走行中であるか否かを判定する(ステップS412)。
具体的には、走行状況把握部222は、ステップS402にて取得した車線情報176に、ステップS411にて特定した左右いずれかの方向へ右左折する進行方向専用車線が含まれ、かつ、ステップS403にて取得した走行車線が当該専用車線以外の車線であるか否かを判定する。
現在地が属する道路に進行方向専用車線があり、かつその車線以外を自車が走行中である場合(ステップS412にて「Yes」)、走行状況把握部222は、車線変更方向を特定する(ステップS413)。
具体的には、走行状況把握部222は、ステップS411にて特定した右左折のいずれかの方向を、車線変更方向として特定する。
次に、走行状況把握部222は、車線変更要と判定する(ステップS414)。そして、走行状況把握部222は、車線変更要否判定処理を終了させ、車線変更処理のステップS407に処理を進める。
現在地が属する道路に進行方向専用車線がない、または進行方向専用車線があるがその車線を自車が走行中である場合(ステップS412にて「No」)、走行状況把握部222は、進行方向専用車線が2以上の車線数であるか否かを判定する(ステップS415)。
進行方向専用車線が2以上の車線数でない場合(ステップS415にて「No」)、走行状況把握部222は、車線変更不要と判定する(ステップS416)。そして、走行状況把握部222は、車線変更要否判定処理を終了させ、車線変更処理のステップS407に処理を進める。
進行方向専用車線が2以上の車線数である場合(ステップS415にて「Yes」)、走行状況把握部222は、ステップS413に処理を進める。
右折か左折かの案内がない場合(ステップS411にて「No」)、走行状況把握部222は、ウインカーにて指示する方向を取得し、左右いずれかの出力があるか否かを判定する(ステップS417)。
具体的には、走行状況把握部222は、車両情報取得装置400に対してウインカーの指示方向を問い合わせる。車両情報取得装置400は、ウインカー413から指示方向の情報を検知して、センサコントローラ200に送信する。そして、走行状況把握部222は、送信された指示方向を受け付け、左右のいずれかへの出力がなされているかいないかを判定する。
ウインカーに出力がある場合(ステップS417にて「Yes」)、走行状況把握部222は、前述したステップS413に処理を進める。
ウインカーに出力がない場合(ステップS417にて「No」)、走行状況把握部222は、車線変更不要と判定する(ステップS418)。そして、走行状況把握部222は、車線変更要否判定処理を終了させ、車線変更処理のステップS407に処理を進める。
以上が、車線変更処理のステップS406にて実施される車線変更要否判断処理の処理フローの例である。
本発明に係る車線変更処理を行う事によって、使用者は、車線変更時において、車線変更する方向に応じて、重点的に接近物を検知する方向を過不足なく設定することが可能となる。
以上が、本発明にかかる車線変更処理の実施例である。
本実施例によると、車線変更時に、車線変更方向に応じて、起動させるセンサを必要最小限に限定して起動させることが可能となるため、より効率の良いセンサの使用が可能となる。
<中央分離帯処理>
次に、図21を用いて、中央分離帯沿いを走行時の各センサ300の動作を制御する中央分離帯処理について、本発明の実施例を説明する。なお、本実施例におけるセンサコントロールシステムの構成については、上記した走行レーン認識処理にかかるセンサコントロールシステムの構成と同様の構成であるため、説明を省略する。
次に、図21を用いて、中央分離帯沿いを走行時の各センサ300の動作を制御する中央分離帯処理について、本発明の実施例を説明する。なお、本実施例におけるセンサコントロールシステムの構成については、上記した走行レーン認識処理にかかるセンサコントロールシステムの構成と同様の構成であるため、説明を省略する。
中央分離帯処理は、センサコントロールシステムが起動されると、定期的に開始される。
まず、センサコントローラ200の走行状況把握部222は、現在位置を取得する(ステップS501)。具体的には、走行状況把握部222は、ナビゲーション装置100に対して現在地を要求する。ナビゲーション装置100の現在地算出部104は、現在地を算出し、センサコントローラ200に現在地を特定する情報を送信する。
次に、走行状況把握部222は、現在地が属する道路が片側2車線以上であるか否かを判定する(ステップS502)。具体的には、走行状況把握部222は、ナビゲーション装置100に、現在地が属するリンクの情報を要求する。そして、ナビゲーション装置100の主制御部101は、現在地が属するリンクについての情報であるリンクデータ152をリンクテーブル150から取得して、センサコントローラ200に送信する。そして、走行状況把握部222は、送信されたリンクデータ152に含まれる車線情報176を読み出し、車線の数が片側2車線以上であるか否かを判定する。
片側2車線以上でない場合(ステップS502にて「No」)、走行状況把握部222は、中央分離帯処理を終了させる。
片側2車線以上である場合(ステップS502にて「Yes」)、走行状況把握部222は、現在地が属する道路が中央分離帯を有するか否かを判定する(ステップS503)。
具体的には、走行状況把握部222は、ステップS502でナビゲーション装置100から得た現在地が属するリンクの情報に含まれる道路種別173を読み出し、上下線分離されている道路であれば中央分離帯があると判定し、そうでない道路であれば中央分離帯がない道路であると判定する。
中央分離帯を有しない道路である場合(ステップS503にて「No」)、走行状況把握部222は、中央分離帯処理を終了させる。
中央分離帯を有する道路である場合(ステップS503にて「Yes」)、走行状況把握部222は、走行車線を取得する(ステップS504)。
具体的には、センサコントローラ200の処理範囲設定部225は、車両の周囲、例えば左右の地面を撮像した画像について、処理範囲を通常の処理範囲として設定する。そして、認識処理部226は、カメラ制御部223に対して撮像を開始するよう指示する。認識処理部226は、撮像された画像のうち、設定された通常の処理範囲に該当する画像内の所定の範囲について白線認識処理を行い、認識された白線のパターンから、走行中の車線を特定する。そして、走行状況把握部222は、認識処理部226が特定した車線の情報を取得する。
次に、走行状況把握部222は、ステップS504にて取得した走行車線を特定する情報が、最右車線を走行するものであるか否かを判定する(ステップS505)。
最右車線を走行するものでない場合(ステップS505にて「No」)、走行状況把握部222は、中央分離帯処理を終了させる。
最右車線を走行するものである場合(ステップS505にて「Yes」)、処理範囲設定部225は、右側を検知対象とするセンサの処理範囲を通常よりも縮小させる(ステップS506)。
具体的には、処理範囲設定部225は、右側を検知対象とするセンサ、例えば右側を検知するソナー、右側を撮像するカメラの処理範囲を通常よりも縮小させて設定し、認識処理部226は当該処理範囲に従って車線等の認識を行う。そして、認識処理部226は、中央分離帯処理を終了させる。
以上が、中央分離帯処理の処理内容である。
本発明に係る中央分離帯処理を行う事によって、使用者は、中央分離帯沿いの車線を走行する場合において、中央分離帯の方向についてのセンサによる認識処理範囲を縮小させることが可能となり、したがって処理負荷を抑えることができるようになる。
図22は、本発明にかかる中央分離帯処理を用いて、車両の周囲の状況を検知するセンサコントロールシステムによる中央分離帯沿いの車線での処理状態を表す図である。図22においては、道路900を走行する、本発明にかかる中央分離帯処理を行うことのできるセンサコントロールシステムを搭載した車両904が中央分離帯903沿いの車線902Rを走行する状況が示されている。
道路900の車線は、車線境界線901によって、左側車線902Lと右側車線902Rとに分けられる。車両904は、前側、右側、後側、左側を撮像するカメラと、車両の前部の側方、サイドミラーの側方、後部の側方に存在する遮蔽物までの距離を検知する左右のソナーと、を備えている。
なお、カメラにより撮像される前側、右側、後側、左側のそれぞれの範囲は、前側撮像範囲905F、右側撮像範囲905R、後側撮像範囲905B、左側撮像範囲905L、で表される。また、ソナーにより検知される前部の側方、サイドミラー部の側方、後部の側方のそれぞれの範囲は、前部右側検知範囲906FR、サイドミラー部右側検知範囲906MR、後部右側検知範囲906BR、前部左側検知範囲906FL、サイドミラー部左側検知範囲906ML、後部左側検知範囲906BL、により表される。
中央分離帯処理のステップS506にて、中央分離帯903側のセンサの検知範囲が縮小された結果、図示するとおり、右側撮像範囲905Rの撮像範囲が他の方向の撮像範囲よりも縮小され、前部右側検知範囲906FR、サイドミラー部右側検知範囲906MR、後部右側検知範囲906BRの検知範囲が左側の対応するソナーによる検知範囲よりも縮小されている。
以上が、本発明にかかる中央分離帯処理の実施例である。
本実施例によると、中央分離帯のある道路において、中央分離帯沿いを走行している場合に、中央分離帯側のセンサの検知範囲を絞ることが可能となるため、より効率良くセンサを使用することが可能となる。
本発明は、上記実施形態および実施例に制限されない。上記実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。
例えば、上記実施形態においては、センサ300はカメラとソナーを含むものであるが、これに限られず、そのどちらか一方のみであってもよいし、その他にライザーなどのレーダーや、ミリ波レーダー等を含むものであってもよい。
このようにすることで、車両に取り付けられているセンサに応じて、取り付けられたセンサを適切に使用することが可能となる。
また、上記実施形態および変形例においては、例えば、走行レーン認識処理と、駐車場処理と、交差点処理と、細道路処理と、車線変更処理と、中央分離帯処理と、をすべて並列に実装させてもよい。その場合には、例えば、走行レーン認識処理と、交差点処理と、車線変更処理と、中央分離帯処理と、による結果、センサに異なる処理範囲が設定されたり、異なるセンサの起動がなされたりすることがありうる。その場合には、センサの処理範囲は最大のものにあわせ、センサの起動対象はいずれか一つの処理にて起動対象となっているものを起動するようにしてもよい。
このようにすることで、センサコントロールシステムは、いずれの処理も他の処理によって制限されることなく、必要な全ての機能を用いて運転者を支援できる。
また、上記実施形態および変形例においては、細道路処理および車線変更処理に関し、走行条件に応じてセンサを起動させる実施例としているが、これに限られない。例えば、処理範囲を拡大させるものであってもよいし、センサを起動させると共に処理範囲を拡大させるものであってもよい。いずれの形態であっても、あわせて認識処理部226による認識処理のタスク優先度を上昇させる(CPUによる処理時間の割り当て量を拡大させる)ようにしてもよい。
このようにすることで、センサコントロールシステムは、センサを制御する必要がある場合に、最低限必要なセンサを用いて、センサを用いた情報処理にかかる処理時間を短くすることが可能となる。そのため、センサコントローラの処理の応答性を高めることができる。
また、上記実施形態および変形例においては、走行レーン認識処理、交差点処理および中央分離帯処理に関し、走行条件に応じて処理範囲を変更させる実施例としているが、これに限られない。例えば、センサを起動させるものであってもよいし、センサを起動させると共に処理範囲を拡大させるものであってもよい。いずれの形態であっても、あわせて認識処理部226による認識処理のタスク優先度を上昇させる(CPUによる処理時間の割り当て量を拡大させる)ようにしてもよい。
このようにすることで、センサコントロールシステムは、センサを制御する必要がある場合に、最低限必要なセンサを用いて、センサを用いた情報処理にかかる処理時間を短くすることが可能となる。そのため、センサコントローラの処理の応答性を高めることができる。
また、上記実施形態においては、センサコントローラ200はナビゲーション装置100、センサ300、車両情報取得装置400から独立した装置であるが、これに限られず、例えば、ナビゲーション装置100がセンサコントローラ200と同様の機能を実現するようにしてもよいし、センサ300がセンサコントローラ200と同様の機能を実現するようにしてもよいし、車両情報取得装置400がセンサコントローラ200と同様の機能を実現するようにしてもよい。
1・・・演算処理部、2・・・ディスプレイ、3・・・記憶装置、4・・・音声出入力装置、5・・・入力装置、6・・・ROM装置、7・・・GPS受信装置、8・・・FM多重放送受信装置、9・・・ビーコン受信装置、10・・・通信I/F、21・・・CPU、22・・・RAM、23・・・ROM、24・・・I/F、25・・・バス、41・・・マイクロフォン、42・・・スピーカ、51・・・タッチパネル、52・・・ダイヤルスイッチ、100・・・ナビゲーション装置、101・・・主制御部、102・・・入力受付部、103・・・出力処理部、104・・・現在地算出部、105・・・経路探索部、106・・・経路誘導部、150・・・リンクテーブル、200・・・センサコントローラ、202・・・CPU、203・・・RAM、204・・・ROM、205・・・I/F、206・・・バス、210・・・通信I/F、221・・・主制御部、222・・・走行状況把握部、223・・・カメラ制御部、224・・・ソナー制御部、225・・・処理範囲設定部、226・・・認識処理部、300・・・センサ、400・・・車両情報取得装置、401・・・演算処理部、402・・・CPU、403・・・RAM、404・・・ROM、405・・・I/F、411・・・車速センサ、412・・・ジャイロセンサ、413・・・ウインカー、414・・・ギヤポジションセンサ、415・・・通信I/F
Claims (21)
- 車両の周囲の情報を検知する複数のセンサ手段に接続されるセンサコントローラであって、
前記車両の走行状況を把握する走行状況把握手段と、
前記センサ手段により検知した前記車両の周囲の情報のうち、所定の範囲について所定の処理を行う処理手段と、
前記走行状況把握手段により把握した前記走行状況に応じて、前記所定の範囲を変更して前記処理手段に処理させる処理部分変更手段と、
を備えることを特徴とするセンサコントローラ。 - 請求項1に記載のセンサコントローラであって、
前記処理部分変更手段は、前記走行状況把握手段により把握した前記走行状況に応じて、前記センサ手段のうち起動するセンサを選択する、
ことを特徴とするセンサコントローラ。 - 請求項1に記載のセンサコントローラであって、
前記走行状況把握手段は、前記車両が走行している道路の車線数を特定し、
前記処理部分変更手段は、前記車線数に応じて、前記所定の範囲を拡大させる、
ことを特徴とするセンサコントローラ。 - 請求項1に記載のセンサコントローラであって、
前記走行状況把握手段は、前記車両が走行している道路の車線数と、前記車両が走行している車線を特定し、
前記処理部分変更手段は、前記走行状況把握手段によって前記車両が走行している車線が不明な場合に、前記車線数に応じて、前記所定の範囲を拡大させ、
前記処理手段は、拡大された前記所定の範囲について車線認識処理を行う、
ことを特徴とするセンサコントローラ。 - 請求項1に記載のセンサコントローラであって、
前記走行状況把握手段は、前記車両のギヤ位置を特定し、
前記処理部分変更手段は、前記ギヤ位置が、前進するギヤの位置であれば、車両の前方と左右の情報を検知する前記センサ手段にて検知する情報に関して、前記所定の範囲を拡大させる、
ことを特徴とするセンサコントローラ。 - 請求項1に記載のセンサコントローラであって、
前記走行状況把握手段は、前記車両のギヤ位置を特定し、
前記処理部分変更手段は、前記ギヤ位置が、後進するギヤの位置であれば、車両の後方と左右の情報を検知する前記センサ手段にて検知する情報に関して、前記所定の範囲を拡大させる、
ことを特徴とするセンサコントローラ。 - 請求項1に記載のセンサコントローラであって、
前記走行状況把握手段は、前記車両が進入する交差点の進行方向を特定し、
前記処理部分変更手段は、前記進行方向に応じて、前記所定の範囲を拡大させる、
ことを特徴とするセンサコントローラ。 - 請求項1に記載のセンサコントローラであって、
前記走行状況把握手段は、前記車両が進入する交差点の進行方向を特定し、
前記処理部分変更手段は、前記進行方向が左であれば、後方と左側の情報を検知する前記センサ手段にて検知する情報に関して、前記所定の範囲を拡大させる、
ことを特徴とするセンサコントローラ。 - 請求項1に記載のセンサコントローラであって、
前記走行状況把握手段は、前記車両が進入する交差点の進行方向を特定し、
前記処理部分変更手段は、前記進行方向が右であれば、後方と右側の情報を検知する前記センサ手段にて検知する情報に関して、前記所定の範囲を拡大させる、
ことを特徴とするセンサコントローラ。 - 請求項2に記載のセンサコントローラであって、
前記走行状況把握手段は、前記車両が走行している道路の道路種別を特定し、
前記処理部分変更手段は、前記道路種別に応じて、前記センサ手段のうち起動させるセンサを選択する、
ことを特徴とするセンサコントローラ。 - 請求項2に記載のセンサコントローラであって、
前記走行状況把握手段は、前記車両が走行している道路の道路種別と対向車の有無とを特定し、
前記処理部分変更手段は、前記道路種別が細道路であって対向車がある場合に、左側と右側との情報を検知する前記センサ手段にて検知する情報に関して、前記センサ手段のうち起動させるセンサを選択する、
ことを特徴とするセンサコントローラ。 - 請求項1に記載のセンサコントローラであって、
前記走行状況把握手段は、前記車両が走行している道路の道路種別を特定し、
前記処理部分変更手段は、前記道路種別に応じて、前記所定の範囲を拡大させる、
ことを特徴とするセンサコントローラ。 - 請求項1のいずれか一項に記載のセンサコントローラであって、
前記走行状況把握手段は、前記車両が走行している道路の道路種別と対向車の有無とを特定し、
前記処理部分変更手段は、前記道路種別が細道路であって対向車がある場合に、左側と右側との情報を検知する前記センサ手段にて検知する情報に関して、前記所定の範囲を拡大させる、
ことを特徴とするセンサコントローラ。 - 請求項1に記載のセンサコントローラであって、
前記走行状況把握手段は、前記車両が、走行している道路の車線を変更するか否かを特定し、
前記処理部分変更手段は、前記車線を変更する場合には、車線変更する方向の情報を検知するセンサ手段にて検知する情報に関して、前記所定の範囲を拡大させる、
ことを特徴とするセンサコントローラ。 - 請求項2に記載のセンサコントローラであって、
前記走行状況把握手段は、前記車両が、走行している道路の車線を変更するか否かを特定し、
前記処理部分変更手段は、前記車線を変更する場合には、車線変更する方向の情報を検知する前記センサ手段を起動させる、
ことを特徴とするセンサコントローラ。 - 請求項14に記載のセンサコントローラであって、
前記走行状況把握手段は、前記車両が、走行している道路に進行方向専用の車線が備わっており、当該専用の車線を走行していない場合に、当該専用の車線に向かって車線を変更すると特定する、
ことを特徴とするセンサコントローラ。 - 請求項1に記載のセンサコントローラであって、
前記走行状況把握手段は、前記車両が走行している道路の中央分離帯の有無と、前記車両が当該中央分離帯に隣接する車線を走行しているか否かを特定し、
前記処理部分変更手段は、前記車両が前記中央分離帯に隣接する車線を走行している場合に、前記中央分離帯が存在する側の情報を検知する前記センサ手段にて検知する情報に関して、前記所定の範囲を縮小させる、
ことを特徴とするセンサコントローラ。 - 請求項1に記載のセンサコントローラであって、
前記処理部分変更手段は、前記走行状況把握手段により把握した前記走行状況に応じて、前記処理手段の実行優先度を上昇させる、
ことを特徴とするセンサコントローラ。 - 車両の周囲の情報を検知する複数のセンサ手段に接続されるナビゲーション装置であって、
前記車両の走行状況を把握する走行状況把握手段と、
前記センサ手段により検知した前記車両の周囲の情報のうち、所定の範囲について所定の処理を行う処理手段と、
前記走行状況把握手段により把握した前記走行状況に応じて、前記所定の範囲を変更して前記処理手段に処理させる処理部分変更手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。 - 車両の周囲の情報を検知する複数のセンサ手段に接続されるセンサコントローラによるセンサ制御方法であって、
前記センサコントローラは、
前記センサ手段により検知した前記車両の周囲の情報のうち、所定の範囲について所定の処理を行う処理手段を備え、
前記車両の走行状況を把握する走行状況把握ステップと、
前記走行状況把握ステップにより把握した前記走行状況に応じて、前記所定の範囲を変更する処理部分変更ステップと、
を実施することを特徴とするセンサ制御方法。 - 請求項15に記載のセンサコントローラであって、
前記走行状況把握手段は、前記車両が、走行している道路に進行方向専用の車線が備わっており、当該専用の車線を走行していない場合に、当該専用の車線に向かって車線を変更すると特定する、
ことを特徴とするセンサコントローラ。
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