WO2007104597A1 - Verfahren zum transportieren von werkstückträgern in einer montagelinie, werkstückträger und montageeinheit - Google Patents

Verfahren zum transportieren von werkstückträgern in einer montagelinie, werkstückträger und montageeinheit Download PDF

Info

Publication number
WO2007104597A1
WO2007104597A1 PCT/EP2007/050761 EP2007050761W WO2007104597A1 WO 2007104597 A1 WO2007104597 A1 WO 2007104597A1 EP 2007050761 W EP2007050761 W EP 2007050761W WO 2007104597 A1 WO2007104597 A1 WO 2007104597A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
workpiece carrier
primary part
workpiece
conveyor belt
assembly
Prior art date
Application number
PCT/EP2007/050761
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Sascha Fischer
Peter Grosser
Gerhard Heinemann
Original Assignee
Siemens Aktiengesellschaft
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens Aktiengesellschaft filed Critical Siemens Aktiengesellschaft
Priority to US12/225,089 priority Critical patent/US8430233B2/en
Priority to JP2008558740A priority patent/JP2009529476A/ja
Publication of WO2007104597A1 publication Critical patent/WO2007104597A1/de

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
    • H02K41/02—Linear motors; Sectional motors
    • H02K41/03—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors
    • H02K41/031—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors of the permanent magnet type
    • H02K41/033—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors of the permanent magnet type with armature and magnets on one member, the other member being a flux distributor
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/14—Structural association with mechanical loads, e.g. with hand-held machine tools or fans
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/53539—Means to assemble or disassemble including work conveyor

Definitions

  • the invention relates to a method for transporting (moving) workpiece carriers in an assembly line. It also relates to a novel workpiece carrier and a novel assembly unit (assembly cell).
  • An assembly line basically consists of a plurality of assembly units, for example assembly cells.
  • a conveyor belt carries workpiece carriers from assembly cell to assembly cell. Workpieces are held in the workpiece carrier. The workpieces are machined in each mounting ⁇ cell.
  • An assembly cell usually includes at least one processing unit ⁇ . In an assembly cell who the usually one to four, typically two Ferti ⁇ supply steps are carried out ⁇ . Also within the assembly cell, the conveyor belt transports the workpiece carrier with the workpieces from processing unit to processing unit.
  • the conveyor belt is designed to run continuously and moves evenly.
  • the workpiece carrier on the conveyor belt that moved.
  • this two stages are seen before ⁇ :
  • On a receiving side of the processing unit are electrically or pneumatically actuated stopper attached. Either the workpiece carriers are lifted off the conveyor belt with the aid of these stoppers. Alternatively, they are mechanically blocked so that the previous adhesion of the work ⁇ piece carrier is lifted with the conveyor belt and the conveyor belt continues to move under the workpiece carriers while they are stopped.
  • the stopper is ensured that incoming work ⁇ piece carrier stop before the processing unit. It arrives only one workpiece carrier in the processing unit. The other workpiece carriers wait at a distance from the processing unit until the current manufacturing step is finished ⁇ det. During the entire time, the conveyor belt continues to run at a constant speed. From the receiving side of the workpiece carrier is then transferred to a processing position of the processing unit. Either the transport belt is used here again. It can also be provided that a gripper arm or the like spends the workpiece carrier in the processing position. To keep the workpiece carrier in the machining position, special mechanical Ele ⁇ are elements such as pins provided that if just ⁇ must be driven electrically or pneumatically.
  • the system is relatively inflexible, making it difficult individual retrofitting ⁇ ner assembly cells. This is particularly disadvantageous when geline using a basic structure of Monta ⁇ different products are to be made respectively in the not too HO- hen numbers, so that frequent conversions are required. It is an object of the invention to provide a method for transporting workpiece carriers in an assembly line, which is more flexible, is associated with low maintenance and yet can run as accurately as possible and at high speeds.
  • the invention is based on the knowledge that modern Linear ⁇ motors can be used in assembly lines.
  • Modern linear motors have a primary part, in which not only the magnetic coils, but also the permanent magnets are integrated.
  • the magnetic flux is in each case guided to the secondary part, without the secondary part itself having to be permanently magnetic.
  • Place may be appropriate, as long as only the interaction with the primary part is ensured by the overall structure.
  • the primary part only has to be controlled appropriately.
  • activation for the primary part can be understood to mean both the direct supply of supply currents for the magnetic coils and, in the case of a somewhat more complicated structure, the supply of control signals for processing by a computer control unit which subsequently generates corresponding current signals for the magnetic coils linear motor ⁇ reindeer, in which permanent magnets are provided in the secondary part, it the present invention allows the use of the mo ⁇ ern linear motor to transport the workpiece carrier in any assembly lines, even where metallic chips Anfal len. had the workpiece support permanently magnetic, so the latter would not be
  • the workpiece carrier according to the invention can also be used in working areas in which no magnetism is allowed to prevail.
  • the workpiece carrier according to the invention is subject to no restrictions. It may be arbitrarily shaped except for the soft magnetic plate. Per workpiece carrier also several workpiece nests can be placed at ⁇ play as.
  • the primary part takes over in cooperation with the workpiece carrier as a secondary part, the function of the above-mentioned stopper.
  • the primary part is driven so that it stops a running on the conveyor belt at a receiving side of the processing unit ⁇ workpiece carrier.
  • the omission of the stopper eliminates a source of errors.
  • the linear motor itself is less error prone.
  • the War ⁇ processing costs are reduced as the linear motor is virtually maintenance free. Errors in the process flow can be simulated and analyzed via the software .
  • the system is IMP EXP ⁇ including flexible, because the entire movements are grammable per ⁇ .
  • the primary part not just brings the incoming workpiece carrier for immediate stopping, but that the speed of the workpiece carrier is continuously, for example linear, is led to zero.
  • the primary part can cause the workpiece carrier to be braked very gently from the input speed to zero.
  • the primary part also replaces the mechanical elements that have hitherto transferred the workpiece carrier from the receiving side of the processing unit into the processing position. Fixing pins, etc. omitted, because the primary part can hold the workpiece carrier in the machining position alone. It is then no longer absolutely necessary that the workpiece carrier is stopped at the receiving side.
  • further components which provided ness in the prior art for interference-prone ⁇ omitted.
  • the movement of the secondary part is not only controlled by the primary part of the linear motor, but also regulated.
  • a desired position for. Example, in the above-mentioned over-guiding of the workpiece carrier into the processing position
  • This measured variable is used (as an actual signal) in a control of control signals for the primary part. (This requires the presence of a corresponding computer unit.)
  • the transport belt is completely dispensed with. Instead, he follows ⁇ in the assembly line, the transport of workpiece carriers exclusively using primary parts. Naturally, an uninterrupted chain of primary parts must then be provided along the entire assembly line, also between different processing units in the assembly cells and between the individual assembly cells (or at their transition). However, the associated expense can be rewarding, because only a transport system is available through the exclusive use of linear motor primary parts, which is less susceptible to interference compared to the conveyor belt.
  • the (soft-magnetic) plate present on the workpiece carrier according to the invention has a plurality of uniformly spaced recesses, which are preferably also identical, in particular all (except for the edge recesses) are of the same shape.
  • the plate can project vertically upwards from a base plate, as it were, as a (stand-alone) wall of the workpiece carrier.
  • Regularly spaced Markie ⁇ stanchions are provided preferably on the workpiece carrier (parallel to the recesses z. B. on the plate). These markings are for detection by a position measuring sensor. For example, they may be small recesses provided with a reflective paint to reflect light from a laser beam or an LED.
  • An aspect of the invention is also an assembly unit (eg, assembly cell) for use in an assembly line.
  • a sol ⁇ che mounting unit comprises a processing unit and is characterized by at least a primary part of a Linearmo ⁇ tors, having a plurality of magnetic tracks and duration Magne ⁇ th comprises.
  • the primary section should be positioned appropriately.
  • the assembly unit has a continuous transport belt , it being understood throughout that it receives workpiece carriers from an adjacent mounting unit on one input side and delivers them on an output side to a further adjacent mounting unit.
  • the primary part should then be positioned on the conveyor belt so that it can change the speed of running on the conveyor belt ⁇ the secondary part-workpiece carrier of the inventive type.
  • the primary part should also be positioned so that it can spend the workpiece carrier in a processing position of the processing unit.
  • FIG. 2 is a perspective view of a workpiece carrier according to the invention.
  • FIG 3 shows a perspective view of the interior of a Monta ⁇ load cell with a primary part, which shows clear ⁇ workpiece carrier as a secondary part, and a conveyor belt in FIG 2 illustrates;
  • FIG. 4 schematically illustrates the structure of a mounting cell according to the invention.
  • FIG. 1 illustrates the interior of a prior art assembly cell in which a conveyor belt 10 transports a plurality of workpiece carriers 12 with workpieces 14 to a processing unit 16 and away therefrom.
  • the processing unit 16 has a movable (see arrows) tool 18.
  • a mechanical, hydraulic or pneumatic stopper 20 is arranged on a receiving side of the processing unit 16 in the interior of the assembly cell. This acts mechanically on an incoming workpiece carrier 12 in order to prevent it from entering a machining position in which a workpiece carrier 12 'with tool 14' is currently located.
  • the stopper 20 normally holds the Werk Giträ ⁇ ger 12 determines and the conveyor belt 10 slides under the work ⁇ piece carrier 12 therethrough. In the machining position, the workpiece carrier 12 'with the workpiece 14 by means of fixing pins 22 is held. Thus, the tool 18 can act on the workpiece 14 ', the actual processing can take place.
  • stoppers 20 and locating pins 22 are mechanical and often source of interference.
  • the invention replaces stoppers 20 and locating pins 22 with a linear motor assembly.
  • a workpiece carrier 24 which acts as a secondary part for a linear motor with primary part arranged excitation.
  • a linearly motor consists of a primary part, which substantially takes over the role of the conventional stator, and the secondary part, which assumes the role of a conventional rotor.
  • the primary part not only has magnetic coils, but also a large number of permanent magnets.
  • the secondary part 24 has no permanent magnets. Instead, namely, the workpiece carrier 24 is fixed to the secondary part, a plate 26 is provided which the Werk sangträ is present of a base plate 27 ⁇ gers 24 straight up, so to speak, as a "side wall".
  • the plate 26 is made of soft magnetic material, game as appropriate at ⁇ steel material, and has a plurality of recesses 28.
  • the recesses 28 are regularly spaced from each other, wherein the recesses are present slightly wider than located between them webs 30.
  • the recesses 28 have the shape of deritol ⁇ rounded rectangles, but other shapes are conceivable
  • the recesses 28 with the webs 30 located therebetween mediate the actual magnetic interaction.
  • the primary part is here as elongated box 32 shown. It is essential that this elongated box has an active surface 34 from which flows out of Mag ⁇ netspulen and permanent magnets in the interior of the primary part 32 generated magnetic flux and interacts with the secondary part 24.
  • the distances between the recesses 28 of the workpiece carrier 24 in this case typically correspond to Bauab ⁇ states of coils and permanent magnets in the interior of the primary part 32 (not shown in FIG 3).
  • the workpiece carrier 24 has apart from the plate 26 in a conventional manner two so-called workpiece nests 36, each having retaining grooves 38 for fixing one (or two) workpieces.
  • the Aussparun ⁇ gen 40 serve as markers for a so-called linear measuring system, which is shown hidden in FIG 3 and designated 42 there.
  • the linear measuring system 42 includes light signal transmitters and sensors, which measure whether a light signal Marere ⁇ was flexed. The workpiece carrier moves, so does the recesses 40. Alternately move a Lichtsig ⁇ nal reflected back and then not again.
  • a entspre ⁇ sponding computer unit (not shown), "white” as a result of counting, which number recess 40 just on the Line ⁇ armesssystem has moved past 42 so that the position of the workpiece carrier accurately detectable is.
  • the linear system can also working magnetically (inductive).
  • the workpiece carrier is normally moved on a transport belt 44.
  • a mounting cell is illustrated ⁇ light, as it corresponds to a typical design.
  • a table 45 with a primary part 32 is shown as being removed from the assembly cell shown here open, which as a whole is designated 46.
  • the assembly cell 46 comprises an input side 47 and an off ⁇ output side 48.
  • the structure is such that a building identical mounting cell 46 could be placed directly next to it ⁇ te, so that the input side 47 of a mounting cell in continuation of the output side 48 of the other assembly cell is arranged on ⁇ .
  • a corresponding conveyor belt 44 trans- ported a workpiece carrier therefore of assembly cell 46 to Mon ⁇ day cell 46.
  • In the interior is now a processing ⁇ unit.
  • the workpiece carrier 24 while the conveyor belt 44 continues uninterrupted.
  • the workpiece carrier 24 is then inserted, for example, as a secondary part in the position shown in FIG 3 position ⁇ ver. This can be the editing position.
  • exact positioning of the linear measuring system can be employed 42 in this case: it is the particular position of the workpiece ⁇ carrier 24 is measured, and optionally also whose VELOCITY ⁇ ness, and in response thereto corresponding STEU ⁇ ersignale generated for the primary part 32, so that the tool piece carrier 24 is positioned accordingly precise.
  • the workpiece carrier thus arrives in a processing position, where a workpiece (not shown) located on the workpiece carrier 24 can be processed.
  • a workpiece (not shown) located on the workpiece carrier 24 can be processed.
  • two Einhei ⁇ th are provided in the manner of the table 45 in the mounting cell 46.
  • two processing units (not shown) are provided. Each processing unit has a primary part 32 is provided.
  • the conveyor belt 44 also moves the workpiece carrier out of the assembly cell 46 (via the outlet 48).
  • a second conveyor belt 44 ' is provided which serves for the return transport of the workpiece carrier 24 to the starting point (no further processing units being approached during the return transport with the aid of the conveyor belt 44').
  • the respective last assembly cell 46 is connected to a U-shaped piece Trans ⁇ port belt, which connects the conveyor belt 44 with the conveyor belt 44 '. Therefore, the conveyor belt 44 and the conveyor belt 44 ', more precisely, are one and the same conveyor belt which continuously travels.
  • FIG. 1 A comparison between FIG. 1 and FIG. 4 makes it clear that the invention dispenses with the stopper 20 and the fixing elements 21 and instead uses the primary part 32.
  • the primary part 32 is much less in need of maintenance and significantly less error prone than the mechanical or pneumatic components 20, 22nd
  • the conveyor belt 44 can be completely eliminated, and the workpiece carrier 24 can be completely transported by means of primary parts 32, which then naturally have to be arranged directly next to each other in a gapless sequence.
  • the use of a primary part 32 also has the advantage that the workpiece carrier can be accurately positioned.
  • the entire arrangement can be easily controlled using a computer unit 50 (see FIG.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Non-Mechanical Conveyors (AREA)
  • Control Of Conveyors (AREA)

Abstract

Der Transport von Werkstückträgern in einer Montagelinie erfolgt erfindungsgemäß durch Einsatz neuartiger Linearmotoren, bei denen das Primärteil sowohl Magnetspulen als auch Dauermagneten aufweist, und bei denen das Sekundärteil keine eigenen Dauermagneten aufweist. Ein Werkstückträger (24) wird durch Vorsehen einer weichmagnetischen Platte (26) mit gleichmäßig beabstandeten Aussparungen (28) zum Sekundärteil und kann von dem geeignet angeordneten Primärteil bewegt werden. In einer Montagelinie kann vorgesehen sein, dass die Primärteile ein vorhandenes Transportband (44) in seiner Funktion ergänzen. Es kann auch vorgesehen sein, dass ein Transportband (44) völlig durch derartige Primärteile (32) ersetzt wird.

Description

Beschreibung
Verfahren zum Transportieren von Werkstückträgern in einer Montagelinie, Werkstückträger und Montageeinheit
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Transportieren (Bewegen) von Werkstückträgern in einer Montagelinie. Sie betrifft auch einen neuartigen Werkstückträger und eine neuartige Montageeinheit (Montagezelle) .
Eine Montagelinie besteht grundsätzlich aus einer Mehrzahl von Montageeinheiten, beispielsweise Montagezellen. Im Stand der Technik transportiert ein Transportband Werkstückträger von Montagezelle zu Montagezelle. In dem Werkstückträger sind Werkstücke gehalten. Die Werkstücke werden in jeder Montage¬ zelle bearbeitet. Eine Montagezelle umfasst in der Regel zu¬ mindest eine Bearbeitungseinheit. In einer Montagezelle wer¬ den üblicherweise ein bis vier, typischerweise zwei Ferti¬ gungsschritte durchgeführt. Auch innerhalb der Montagezelle transportiert das Transportband den Werkstückträger mit den Werkstücken von Bearbeitungseinheit zu Bearbeitungseinheit.
Üblicherweise ist das Transportband durchlaufend gestaltet und bewegt sich gleichmäßig. Naturgemäß muss zur Durchführung eines Fertigungsschritts in einer Bearbeitungseinheit verhin¬ dert werden, dass sich der Werkstückträger auf dem Transportband weiterbewegt. Üblicherweise sind hierzu zwei Stufen vor¬ gesehen: An einer Empfangsseite der Bearbeitungseinheit sind elektrische oder pneumatisch betätigte Stopper angebracht. Entweder werden mit Hilfe dieser Stopper die Werkstückträger von dem Transportband abgehoben. Alternativ werden sie mechanisch so blockiert, dass der bisherige Kraftschluss der Werk¬ stückträger mit dem Transportband aufgehoben wird und sich das Transportband unter den Werkstückträgern weiterbewegt, während diese angehalten werden.
Durch die Stopper ist gewährleistet, dass einlaufende Werk¬ stückträger vor der Bearbeitungseinheit anhalten. Es gelangt nur jeweils ein Werkstückträger in die Bearbeitungseinheit. Die anderen Werkstückträger warten in einem Abstand von der Bearbeitungseinheit, bis der aktuelle Fertigungsschritt been¬ det ist. Während der gesamten Zeit läuft das Transportband mit konstanter Geschwindigkeit weiter. Von der Empfangsseite wird nun der Werkstückträger in eine Bearbeitungsstellung der Bearbeitungseinheit überführt. Entweder wird hierbei wieder das Transportband eingesetzt. Es kann auch vorgesehen sein, dass ein Greifarm o. ä. den Werkstückträger in die Bearbei- tungsstellung verbringt. Um den Werkstückträger in der Bearbeitungsstellung zu halten, sind besondere mechanische Ele¬ mente wie beispielsweise Fixierstifte vorgesehen, die eben¬ falls elektrisch oder pneumatisch angetrieben werden müssen.
In der Bearbeitungsstellung kann eine präzise Bearbeitung des Werkstücks erfolgen. Eine präzise Regelung der Position des Werkstückträgers ist jedoch im Stand der Technik nicht mög¬ lich. Bisher wird das Werkzeug mit einer servo-angetriebenen Bewegungsachse ausgerüstet, um Bewegungen in Transportrich- tung des Transportbandes machen zu können.
Die Verwendung elektrischer oder pneumatisch betätigter Stopper sowie der Elemente zur Fixierung des Werkstückträgers in der Bearbeitungseinheit ist mit relativ viel Aufwand verbun- den. Elektrisch oder pneumatisch betätigte Bauteile sind störanfällig. Ihre Fehler können auch nur schwer über Software simuliert und analysiert werden. Tritt ein Fehler auf, so muss dieser in der Regel vom Wartungspersonal mühsam ge¬ sucht werden.
Das System ist relativ inflexibel, was eine Umrüstung einzel¬ ner Montagezellen erschwert. Dies ist insbesondere dann von Nachteil, wenn unter Verwendung eines Grundaufbaus der Monta¬ gelinie unterschiedliche Produkte jeweils in nicht allzu ho- hen Stückzahlen zu fertigen sind, so dass häufige Umbauten erforderlich sind. Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Transportieren von Werkstückträgern in einer Montagelinie bereitzustellen, das flexibler ist, mit wenig Wartungsaufwand verbunden ist und dennoch möglichst genau und mit hohen Geschwindigkei- ten ablaufen kann.
Erfindungsgemäß wird ein Verfahren gemäß Patentanspruch 1, ein Werkstückträger gemäß Patentanspruch 7 und eine Montageeinheit gemäß Patentanspruch 9 bereitgestellt.
Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass moderne Linear¬ motoren in Montagelinien eingesetzt werden können. Moderne Linearmotoren weisen ein Primärteil auf, in das nicht nur die Magnetspulen, sondern auch die Dauermagneten integriert sind. Der Magnetfluss wird jeweils zum Sekundärteil geführt, ohne dass das Sekundärteil selbst dauermagnetisch sein müsste. Zur Bereitstellung eines Sekundärteils genügt eine weichmagneti¬ sche Platte mit einer Mehrzahl von gleichmäßig beabstandeten Aussparungen. Erfindungsgemäß wird der Werkstückträger mit einer solchen Platte versehen, wobei diese an beliebiger
Stelle angebracht sein kann, solange nur die Wechselwirkung mit dem Primärteil durch den Gesamtaufbau gewährleistet ist.
Es muss das Primärteil nur noch passend angesteuert werden. Unter „Ansteuerung" für das Primärteil kann hierbei sowohl die direkte Zufuhr von Speiseströmen für die Magnetspulen verstanden sein als auch bei etwas komplizierterem Aufbau die Zufuhr von Steuersignalen zur Verarbeitung durch eine Computer-Steuereinheit, die nachfolgend entsprechende Stromsignale für die Magnetspulen hervorruft. Anders als bei Linearmoto¬ ren, in denen im Sekundärteil Dauermagnete vorgesehen sind, erlaubt es die vorliegende Erfindung der Verwendung des mo¬ dernen Linearmotors, Werkstückträger in beliebigen Montagelinien zu transportieren, auch dort wo metallische Späne anfal- len. Wäre der Werkstückträger dauermagnetisch, so wäre letzteres nicht möglich. Insbesondere kann der erfindungsgemäße Werkstückträger auch in Arbeitsbereichen, in denen keinerlei Magnetismus herrschen darf, eingesetzt werden. Der erfindungsgemäße Werkstückträger unterliegt keinen Einschränkungen. Er kann mit Ausnahme von der weichmagnetischen Platte beliebig geformt sein. Pro Werkstückträger können bei¬ spielsweise auch mehrere Werkstücknester aufgesetzt werden.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform übernimmt das Primärteil im Zusammenwirken mit dem Werkstückträger als Sekundärteil die Funktion des oben genannten Stoppers. Mit anderen Worten wird das Primärteil so angesteuert, so dass es einen auf dem Transportband an einer Empfangsseite der Bearbei¬ tungseinheit einlaufenden Werkstückträger anhält. Durch den Wegfall des Stoppers ist eine Quelle von Fehlern beseitigt. Der Linearmotor selbst ist weniger fehleranfällig. Die War¬ tungskosten sind reduziert, da der Linearmotor praktisch war- tungsfrei ist. Fehler im Prozessablauf können über die Soft¬ ware simuliert und analysiert werden. Das System ist insge¬ samt flexibler, denn die gesamten Bewegungsabläufe sind pro¬ grammierbar .
So ist es bei einer bevorzugten Ausführungsform möglich, dass das Primärteil den einlaufenden Werkstückträger nicht einfach nur zum sofortigen Stoppen bringt, sondern dass die Geschwindigkeit des Werkstückträgers kontinuierlich, beispielsweise linear, auf Null geführt wird. Hierbei kann das Primärteil bewirken, dass der Werkstückträger sehr sanft von der Eingangsgeschwindigkeit auf Null abgebremst wird.
Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ersetzt das Primärteil auch die mechanischen Elemente, die bisher den Werkstückträger von der Empfangsseite der Bearbeitungseinheit in die Bearbeitungsstellung überführt haben. Fixierstifte etc. entfallen, weil das Primärteil den Werkstückträger in der Bearbeitungsstellung alleine festhalten kann. Es ist dann nicht mehr unbedingt notwendig, dass der Werkstückträger an der Empfangsseite angehalten wird. Bei der genannten bevorzugten Ausführungsform entfallen somit weitere Bauteile, die im Stand der Technik für Störanfällig¬ keit sorgten.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform erfolgt die Bewegung des Sekundärteils (Werkstückträgers) durch das Primärteil des Linearmotors nicht nur gesteuert, sondern auch geregelt. So wird insbesondere zum Verbringen des Werkstückträgers in zu¬ mindest eine Sollposition (z. B. bei der oben genannten Über- führung des Werkstückträgers in die Bearbeitungsstellung) zumindest eine Messgröße betreffend eine Position und/oder Ge¬ schwindigkeit des Werkstückträgers ständig oder wiederholt ermittelt. Diese Messgröße wird (als Ist-Signal) bei einer Regelung von Ansteuersignalen für das Primärteil eingesetzt. (Hierbei wird das Vorhandensein einer entsprechenden Computereinheit vorausgesetzt.)
Mit Hilfe der Regelung ist eine hochexakte Positionierung des Werkstückträgers in eine bestimmte Stellung ermöglicht. Die hierbei erzielbare Genauigkeit ist um einen Faktor 10 höher als bei den mechanisch-pneumatischen Lösungen gemäß dem Stand der Technik.
Die Vorteile der Verwendung von einem Primärteil mit dem er- findungsgemäßen Sekundärteil-Werkstückträger sind so zahlreich, dass bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ganz auf das Transportband verzichtet wird. Stattdessen er¬ folgt in der Montagelinie der Transport von Werkstückträgern ausschließlich unter Einsatz von Primärteilen. Naturgemäß muss dann eine ununterbrochene Kette von Primärteilen entlang der gesamten Montagelinie vorgesehen sein, auch zwischen verschiedenen Bearbeitungseinheiten in den Montagezellen und zwischen den einzelnen Montagezellen (bzw. an deren Übergang) . Der hiermit verbundene Aufwand kann aber lohnend sein, weil durch die ausschließliche Verwendung von Linearmotor- Primärteilen nur noch ein Transportsystem vorhanden ist, das im Vergleich zum Transportband wenig störanfällig ist. Die an dem erfindungsgemäßen Werkstückträger vorhandene (weichmagnetische) Platte weist, wie bereits erwähnt, eine Mehrzahl von gleichmäßig beabstandeten Aussparungen auf, die bevorzugt auch gleichartig sind, insbesondere alle (von den Rand-Aussparungen abgesehen) gleichgeformt sind.
Die Platte kann hierbei senkrecht von einer Grundplatte nach oben wegstehen, gewissermaßen als (alleinstehende) Wand des Werkstückträgers .
Bevorzugt sind an dem Werkstückträger (z. B. an der Platte parallel zu den Aussparungen) regelmäßig beabstandete Markie¬ rungen vorgesehen. Diese Markierungen dienen der Erkennung durch einen Positionsmesssensor. Beispielsweise kann es sich um kleine Aussparungen handeln, die mit einem reflektierenden Farbanstrich versehen sind, um Licht von einem Laserstrahl oder einer LED zu reflektieren.
Ein Aspekt der Erfindung ist auch eine Montageeinheit (z. B. Montagezelle) zur Verwendung in einer Montagelinie. Eine sol¬ che Montageeinheit weist eine Bearbeitungseinheit auf und ist gekennzeichnet durch zumindest ein Primärteil eines Linearmo¬ tors, welches eine Mehrzahl von Magnetspuren und Dauermagne¬ ten umfasst.
Das Primärteil sollte passend positioniert sein. Beispiels¬ weise weist die Montageeinheit ein durchgehendes Transport¬ band auf, wobei unter durchgehend zu verstehen ist, dass es an einer Eingangsseite Werkstückträger von einer benachbarten Montageeinheit aufnimmt und an einer Ausgangsseite an eine weitere benachbarte Montageeinheit abgibt. Das Primärteil sollte dann so an dem Transportband positioniert sein, dass es die Geschwindigkeit eines auf dem Transportband einlaufen¬ den Sekundärteil-Werkstückträgers der erfindungsgemäßen Art ändern kann. Das Primärteil sollte auch so positioniert sein, dass es den Werkstückträger in eine Bearbeitungsstellung der Bearbeitungseinheit verbringen kann.
Nachfolgend wird eine bevorzugte Ausführungsform der Erfin¬ dung unter Bezug auf die Zeichnung beschrieben, in der:
FIG 1 ein Verfahren zum Transportieren von Werkstücken in einer Montagelinie gemäß dem Stand der Technik veran- schaulicht;
FIG 2 eine perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen Werkstückträgers ist;
FIG 3 eine perspektivische Ansicht des Inneren einer Monta¬ gezelle mit einem Primärteil, dem in FIG 2 veranschau¬ lichten Werkstückträger als Sekundärteil und einem Transportband zeigt; und
FIG 4 schematisch den Aufbau einer erfindungsgemäßen Montagezelle veranschaulicht.
FIG 1 veranschaulicht das Innenleben einer Montagezelle gemäß dem Stand der Technik, in dem ein Transportband 10 eine Mehr- zahl von Werkstückträgern 12 mit Werkstücken 14 zu einer Bearbeitungseinheit 16 transportiert und von dieser weg. Die Bearbeitungseinheit 16 weist ein bewegliches (siehe Pfeile) Werkzeug 18 auf.
An einer Empfangsseite der Bearbeitungseinheit 16 im Innern der Montagezelle ist ein mechanischer, hydraulischer oder pneumatischer Stopper 20 angeordnet. Dieser wirkt mechanisch auf einen ankommenden Werkstückträger 12 ein, um zu verhindern, dass dieser in eine Bearbeitungsstellung einfährt, in der sich momentan ein Werkstückträger 12' mit Werkzeug 14' befindet. Der Stopper 20 hält üblicherweise den Werkstückträ¬ ger 12 fest, und das Transportband 10 gleitet unter dem Werk¬ stückträger 12 hindurch. In der Bearbeitungsstellung wird der Werkstückträger 12' mit dem Werkstück 14 mit Hilfe von Fixierstiften 22 festgehalten. Damit kann das Werkzeug 18 auf das Werkstück 14' einwirken, die eigentliche Bearbeitung kann stattfinden.
Die Verwendung von Stopper 20 und Fixierstiften 22 ist mechanisch aufwendig und häufig Quelle von Störungen.
Die Erfindung ersetzt Stopper 20 und Fixierstifte 22 durch eine Linearmotor-Anordnung.
Voraussetzung hierfür ist, dass ein Werkstückträger 24 bereitgestellt wird, der als Sekundärteil für einen Linearmotor mit primärteilseitig angeordneter Erregung fungiert. Ein Li- nearmotor besteht aus einem Primärteil, das im Wesentlichen die Rolle des herkömmlichen Stators übernimmt, und dem Sekun¬ därteil, das die Rolle eines herkömmlichen Rotors übernimmt. Im Unterschied zu herkömmlichen Linearmotoren weist das Primärteil nicht nur Magnetspulen auf, sondern auch eine Mehr- zahl von Dauermagneten. Hingegen weist das Sekundärteil 24 keine Dauermagneten auf. Stattdessen ist an dem Sekundärteil, nämlich dem Werkstückträger 24 eine Platte 26 vorgesehen, welche vorliegend von einer Grundplatte 27 des Werkstückträ¬ gers 24 senkrecht hoch steht, gewissermaßen als „Seitenwand". Die Platte 26 besteht aus weichmagnetischem Material, bei¬ spielsweise geeignetem Stahlmaterial, und weist eine Mehrzahl von Aussparungen 28 auf. Die Aussparungen 28 sind regelmäßig voneinander beabstandet, wobei die Aussparungen vorliegend geringfügig breiter sind als zwischen ihnen befindliche Stege 30. Vorliegend haben die Aussparungen 28 die Form von abge¬ rundeten Rechtecken, es sind aber andere Formen denkbar. Verwiesen sei diesbezüglich auf Veröffentlichungen zum Linearmotor mit primärteilseitig angeordneter Erregung mit früherem Zeitrang.
Die Aussparungen 28 mit den dazwischen befindlichen Stegen 30 vermitteln die eigentliche magnetische Wechselwirkung. Dies ist in FIG 3 zu erkennen: Das Primärteil ist hierbei als länglicher Kasten 32 dargestellt. Wesentlich ist, dass dieser längliche Kasten eine Wirkfläche 34 hat, aus der von Mag¬ netspulen und Dauermagneten im Innern des Primärteils 32 erzeugter Magnetfluss austritt und mit dem Sekundärteil 24 wechselwirkt. Die Abstände zwischen den Aussparungen 28 des Werkstückträgers 24 entsprechen hierbei typischerweise Bauab¬ ständen von Spulen und Dauermagneten im Innern des Primärteils 32 (in FIG 3 nicht gezeigt) .
Der Werkstückträger 24 weist abgesehen von der Platte 26 in herkömmlicher Weise zwei sogenannte Werkstücknester 36 auf, die jeweils Haltenuten 38 zum Fixieren eines (oder zweier) Werkstücke aufweisen. Als Besonderheit ist noch zu erwähnen, dass in der Platte 26 zusätzlich zu den Aussparungen 28 wei- tere Aussparungen oberhalb der Aussparungen 28 vorgesehen sind, die in der Figur mit 40 bezeichnet sind. Die Aussparun¬ gen 40 dienen als Markierungen für ein sogenanntes Linearmesssystem, das in FIG 3 verdeckt dargestellt und dort mit 42 bezeichnet ist. Das Linearmesssystem 42 umfasst Lichtsignal- geber und Sensoren, die messen, ob ein Lichtsignal zurückre¬ flektiert wurde. Bewegt sich der Werkstückträger, so bewegen sich auch die Aussparungen 40. Abwechselnd wird ein Lichtsig¬ nal zurückreflektiert und dann wieder nicht. Eine entspre¬ chende Computereinheit (nicht gezeigt) „weiß" aufgrund einer Zählung, die wievielte Aussparung 40 sich gerade an dem Line¬ armesssystem 42 vorbeibewegt hat, so dass die Position des Werkstückträgers genau erfassbar ist. Alternativ zur Verwendung von Lichtsignalen kann das Linearsystem auch magnetisch (induktiv) arbeiten.
Der Werkstückträger wird normalerweise auf einem Transport¬ band 44 bewegt. In FIG 4 ist eine Montagezelle veranschau¬ licht, wie sie einer typischen Bauform entspricht. Aus Grün¬ den der leichteren Veranschaulichung ist ein Tisch 45 mit ei- nem Primärteil 32 als der hier geöffnet gezeigten Montagezel¬ le, die im Ganzen mit 46 bezeichnet ist, entnommen gezeigt. Die Montagezelle 46 weist eine Eingangsseite 47 und eine Aus¬ gangsseite 48 auf. Der Aufbau ist dergestalt, dass eine bau- gleiche Montagezelle 46 direkt daneben gestellt werden könn¬ te, so dass die Eingangsseite 47 der einen Montagezelle in Fortsetzung der Ausgangsseite 48 der anderen Montagezelle an¬ geordnet ist. Ein entsprechendes Transportband 44 transpor- tiert einen Werkstückträger somit von Montagezelle 46 zu Mon¬ tagezelle 46. Im Innern befindet sich nun eine Bearbeitungs¬ einheit. Eine solche ist der einfacheren Darstellung wegen in FIG 4 nicht gezeigt. In Analogie zu FIG 1, wo die Bearbei¬ tungseinheit 16 gezeigt ist, werden nun Werkstückträger 24 mit Hilfe des Transportbands 44 zu einer Empfangsseite der Bearbeitungseinheit transportiert. Dort befindet sich das Primärteil 32. Gelangt somit der Werkstückträger 24 über die Eingangsseite 47 der Montagezelle 46 zur Empfangsseite der (nicht gezeigten) Bearbeitungseinheit, entsteht die in FIG 3 dargestellte Situation, dass die Platte 26 mit der Wirkfläche 34 des Primärteils 32 zusammenwirken kann. Das Primärteil 32 wird entsprechend angesteuert und bewirkt ein Abbremsen des Werkstückträgers 24 im Vergleich zur Geschwindigkeit des Transportbands 44. Mit anderen Worten übernimmt das Primär- teil 32 die Aufgabe der Bewegung bzw. des Transports des
Werkstückträgers 24, während das Transportband 44 ungehindert weiterläuft. Der Werkstückträger 24 wird als Sekundärteil dann beispielsweise in die in FIG 3 gezeigte Stellung ver¬ schoben. Dies kann die Bearbeitungsstellung sein. Zur exakten Positionierung kann hierbei das Linearmesssystem 42 eingesetzt werden: Es wird die jeweilige Position des Werkstück¬ trägers 24 gemessen, gegebenenfalls auch dessen Geschwindig¬ keit, und in Abhängigkeit hiervon werden entsprechende Steu¬ ersignale für das Primärteil 32 erzeugt, so dass der Werk- stückträger 24 entsprechend präzise positioniert wird.
Bei der Montagezelle 46 gemäß FIG 4 gelangt der Werkstückträ¬ ger somit in eine Bearbeitungsstellung, wo ein auf dem Werkstückträger 24 befindliches Werkstück (nicht gezeigt) bear- beitet werden kann. Wie FIG 4 zu entnehmen, sind zwei Einhei¬ ten nach Art des Tischs 45 in der Montagezelle 46 vorgesehen. Dementsprechend sind auch zwei Bearbeitungseinheiten (nicht gezeigt) vorgesehen. Bei jeder Bearbeitungseinheit ist ent- sprechend ein Primärteil 32 bereitgestellt. Zwischen den Pri¬ märteilen 32 wird der Werkstückträger 24 mit Hilfe des Transportbands 44 bewegt. Das Transportband 44 bewegt schließlich den Werkstückträger auch wieder aus der Montagezelle 46 her- aus (über den Ausgang 48) .
Der Vollständigkeit halber sei nur erwähnt, dass ein zweites Transportband 44' vorgesehen ist, welches zum Rücktransport des Werkstückträgers 24 an den Ausgangsort dient (wobei beim Rücktransport mit Hilfe des Transportbands 44' keine weiteren Bearbeitungseinheiten mehr angefahren werden) . Die jeweils letzte Montagezelle 46 ist mit einem U-förmigen Stück Trans¬ portband verbunden, welches das Transportband 44 mit dem Transportband 44' verbindet. Daher handelt es sich bei dem Transportband 44 und dem Transportband 44' genauer genommen um ein und dasselbe Transportband, das sich durchlaufend fortbewegt .
Ein Vergleich zwischen FIG 1 und FIG 4 macht deutlich, dass die Erfindung auf den Stopper 20 und die Fixierelemente 21 verzichtet und stattdessen das Primärteil 32 einsetzt. Das Primärteil 32 ist wesentlich weniger wartungsbedürftig und deutlich weniger fehleranfällig als die mechanischen oder pneumatischen Bauteile 20, 22.
In einem nächsten Schritt kann auch das Transportband 44 vollständig entfallen, und der Werkstückträger 24 kann vollständig mit Hilfe von Primärteilen 32 transportiert werden, die dann naturgemäß direkt nebeneinander in einer lückenlosen Folge angeordnet werden müssen.
Die Verwendung eines Primärteils 32 hat auch den Vorteil, dass der Werkstückträger genau positioniert werden kann. Die gesamte Anordnung kann leicht unter Verwendung einer Compu- tereinheit 50 gesteuert werden (vgl. FIG 4) .

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Transportieren von Werkstückträgern (24) in einer Montagelinie, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass
- in der Montagelinie zumindest ein Primärteil (32) eines Li¬ nearmotors bereitgestellt wird, wobei das Primärteil (32) eine Mehrzahl von Magnetspulen und Dauermagneten umfasst,
- jeder Werkstückträger (24) eine weichmagnetische Platte (26) mit einer Mehrzahl von gleichmäßig beabstandeten Aussparungen (28) umfasst und so als Sekundärteil des Linear¬ motors fungieren kann, wobei:
- das Primärteil (32) so angesteuert wird, dass auf einen ihm zugeführten Werkstückträger (24) eine bewegungsändernde Kraft einwirkt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei an der Montagelinie eine Mehrzahl von Bearbeitungseinheiten zur Bearbeitung zumindest eines von einem Werkstückträger (24) mitgeführten Werkstücks vorgesehen sind, und wobei die Werkstückträger (24) von einer Bearbeitungseinheit zur jeweils nächsten Bearbeitungseinheit mit Hilfe eines Transportbandes (44) transportiert werden, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass zumindest an einer Bearbeitungseinheit an einer Empfangsseite ein Pri- märteil (32) eines Linearmotors bereitgestellt ist, welches so angesteuert wird, dass es einen auf dem ständig bewegten Transportband (44) an der Empfangsseite einlaufenden Werk¬ stückträger (24) anhält.
3. Verfahren nach Anspruch 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Geschwindigkeit des Werkstückträ¬ gers (24) von einer Transportgeschwindigkeit (44) von dem Primärteil (32) kontinuierlich, insbesondere linear, auf Null geführt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass das Primärteil (32) den Werkstückträ- ger (24) ohne ihn anzuhalten in eine Bearbeitungsstellung überführt .
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, d a - d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass zum Verbringen des Werkstückträgers (24) in zumindest eine Sollposition zu¬ mindest eine Messgröße betreffend Position und/oder Geschwin¬ digkeit des Werkstückträgers (24) ständig oder wiederholt er¬ mittelt wird und bei einer Regelung von Ansteuersignalen für das Primärteil (32) eingesetzt wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 5, d a ¬ d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass in der Monta¬ gelinie der Transport von Werkstückträgern (24) ausschließ- lieh unter Einsatz von Linearmotor-Primärteilen erfolgt.
7. Werkstückträger (24), g e k e n n z e i c h n e t durch eine weichmagnetische Platte (27) mit einer Mehrzahl von gleichmäßig beabstandeten Aussparungen (28).
8. Werkstückträger nach Anspruch 7, g e k e n n z e i c h ¬ n e t durch regelmäßig beabstandete Markierungen (40) zur Erkennung durch einen Positionsmesssensor (42).
9. Montageeinheit, insbesondere Montagezelle (46), zur Ver¬ wendung in einer Montagelinie, mit zumindest einer Bearbei¬ tungseinheit, g e k e n n z e i c h n e t durch zumindest ein Primärteil (32) eines Linearmotors, welches eine Mehrzahl von Magnetspulen und Dauermagneten umfasst.
10. Montageeinheit nach Anspruch 9 mit einem durchlaufenden Transportband (44), das einen Werkstückträger (24) an einer Eingangsseite (47) aufnimmt und an einer Ausgangsseite (48) abgibt, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass das Primärteil (32) so an dem Transportband (44) positioniert ist, dass es die Geschwindigkeit eines auf dem Transportband einlaufenden Werkstückträgers gemäß Patentanspruch 7 oder 8 ändern kann.
11. Montageeinheit nach Anspruch 9 oder 10, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass das Primärteil (32) so po¬ sitioniert ist, dass es einen Werkstückträger (24) in eine Bearbeitungsstellung der Bearbeitungseinheit verbringen kann,
PCT/EP2007/050761 2006-03-15 2007-01-26 Verfahren zum transportieren von werkstückträgern in einer montagelinie, werkstückträger und montageeinheit WO2007104597A1 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US12/225,089 US8430233B2 (en) 2006-03-15 2007-01-26 Method for transporting workpiece carriers on an assembly line, workpiece carrier and assembly unit
JP2008558740A JP2009529476A (ja) 2006-03-15 2007-01-26 組み立てラインで工作物担持体を搬送する方法、工作物担持体および組み立てユニット

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102006011974A DE102006011974A1 (de) 2006-03-15 2006-03-15 Verfahren zum Transportieren von Werkstückträgern in einer Montagelinie, Werkstückträger und Montageeinheit
DE102006011974.6 2006-03-15

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2007104597A1 true WO2007104597A1 (de) 2007-09-20

Family

ID=37991814

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2007/050761 WO2007104597A1 (de) 2006-03-15 2007-01-26 Verfahren zum transportieren von werkstückträgern in einer montagelinie, werkstückträger und montageeinheit

Country Status (4)

Country Link
US (1) US8430233B2 (de)
JP (1) JP2009529476A (de)
DE (1) DE102006011974A1 (de)
WO (1) WO2007104597A1 (de)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007057468B4 (de) 2007-11-29 2012-10-04 Branson Ultraschall Niederlassung Der Emerson Technologies Gmbh & Co. Ohg Vibrationsschneidvorrichtung und ein Verfahren zum Vibrationsschneiden
JP6449530B2 (ja) * 2013-01-15 2019-01-09 株式会社三井ハイテック 回転子積層鉄心の製造方法
US20140209434A1 (en) * 2013-01-31 2014-07-31 Honda Motor Co., Ltd. Apparatus for use with fixture assembly and workpiece
TWI629420B (zh) 2013-07-29 2018-07-11 Ａｔｓ自動模具系統股份有限公司 一種線性馬達輸送機系統和移動元件及軌道
EP3034441B1 (de) * 2014-12-17 2017-04-19 UHLMANN PAC-SYSTEME GmbH & Co. KG Transportvorrichtung zum Fördern von Produkten
JP6521772B2 (ja) * 2015-07-07 2019-05-29 キヤノン株式会社 搬送システム及びその制御方法、並びに台車及びその制御方法
CN106141789B (zh) * 2015-07-31 2018-08-31 宁夏巨能机器人***有限公司 一种堆垛料道的定位装置及其定位方法
CN106181537B (zh) * 2016-08-31 2018-07-27 江苏迈尔汽车零部件有限公司 悬架上支架的钻孔进料输送装置
AT523640B1 (de) * 2020-04-27 2021-10-15 B & R Ind Automation Gmbh Stützstruktur für einen Planarmotor
DE102020211394A1 (de) 2020-09-10 2022-03-10 Volkswagen Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zur Positionsbestimmung eines Werkstücks
CN112960350B (zh) * 2021-02-02 2024-06-11 广州市通海金属制品有限公司 一种金属罐加工生产线

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1987007453A1 (en) * 1986-05-30 1987-12-03 Robert Bosch Gmbh Linear unit
DE4134100A1 (de) * 1990-10-16 1992-04-23 Nippon Thompson Co Ltd Linearmotor-antriebseinheit
GB2343997A (en) * 1998-11-23 2000-05-24 Linear Drives Ltd PM stator support within drive coil in linear motor
DE10150319C1 (de) * 2001-10-11 2003-05-28 Siemens Ag Transfervorrichtung für Werkstückträger

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58182467A (ja) * 1982-04-16 1983-10-25 Res Dev Corp Of Japan リニアモ−タによる搬送位置決め装置
JPS60177690U (ja) * 1984-04-27 1985-11-26 神鋼電機株式会社 リニアモ−タを使用した搬送装置
JPS6181104A (ja) * 1984-09-27 1986-04-24 Toshiba Corp 搬送装置
JPS6198170A (ja) * 1984-10-17 1986-05-16 Hitachi Ltd 片側励磁式リニア誘導モ−タの停止位置決め方法
NL8902277A (nl) 1989-09-12 1991-04-02 Walker Hagou Bv Magnetisch spangereedschap.
JP2652501B2 (ja) * 1993-04-08 1997-09-10 花王株式会社 充填方法及び装置
JP3407980B2 (ja) * 1994-06-20 2003-05-19 日本トムソン株式会社 リニア電磁アクチュエータ及びこれを具備した駆動ユニット
US20050061195A1 (en) * 2002-12-12 2005-03-24 Heinrich Lutz Conveying device
DE102004045992A1 (de) 2004-09-22 2006-04-06 Siemens Ag Elektrische Maschine

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1987007453A1 (en) * 1986-05-30 1987-12-03 Robert Bosch Gmbh Linear unit
DE4134100A1 (de) * 1990-10-16 1992-04-23 Nippon Thompson Co Ltd Linearmotor-antriebseinheit
GB2343997A (en) * 1998-11-23 2000-05-24 Linear Drives Ltd PM stator support within drive coil in linear motor
DE10150319C1 (de) * 2001-10-11 2003-05-28 Siemens Ag Transfervorrichtung für Werkstückträger

Also Published As

Publication number Publication date
DE102006011974A1 (de) 2007-09-20
US20100314215A1 (en) 2010-12-16
JP2009529476A (ja) 2009-08-20
US8430233B2 (en) 2013-04-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2007104597A1 (de) Verfahren zum transportieren von werkstückträgern in einer montagelinie, werkstückträger und montageeinheit
AT501826B1 (de) Vorrichtung zum fördern und vereinzeln von ferromagnetischen teilen
DD153768A5 (de) Einrichtung zur herstellng bzw.handhabung von werkstuecken
DE112013003227T5 (de) Flexible Montagemaschine, System und Verfahren
EP3325211B1 (de) Werkstückträger mit einem codeelement für eine fertigungsanlage
DE112015000672T5 (de) Pick-and-Place-Bestückungskopf mit interner Unterdruck- und Luftdruckzuführung, System und Verfahren
EP3680922B1 (de) Verfahren und positioniersystem zur herstellung von transformatorkernen
EP2564166A2 (de) Inkrementelles multipositions-erfassungssystem für ein umlaufendes elektromagnetisches transfersystem
DE102020107782A1 (de) Energieübertragung in einem linearen Transportsystem
DE3911861A1 (de) Transporteinrichtung
DE102018124772A1 (de) Anschlagmodul zum positionsgenauen Abbremsen und/oder Anhalten eines Gegenstands
DE602004006990T2 (de) Gerät für ein sortiersystem und sortierverfahren
DE10155596A1 (de) Einrichtung zum Stapeln von längs eines Plattenförderers herangeführten Platten
DE202008017993U1 (de) Fördereinrichtung für Kfz-, insb. für Pkw-Karosserien oder Karosserieelemente sowie Steuer- oder Regeleinrichtung für eine derartige Fördereinrichtung
DE102016111434B3 (de) Anlage zur Bearbeitung von Rondenteilen
EP0906167B1 (de) Verfahren zum transport von blechtafeln zu einer kontinuierlich arbeitenden schweissvorrichtung und vorrichtung zur durchführung des verfahrens
DE4140687C2 (de) Roboter-Antriebsvorrichtung nach dem kartesischen Prinzip für mehrachsige, räumlich angeordnete Transportsysteme, insbesondere für NC-Linearachsen
WO2023020926A1 (de) Planarantriebssystem
DE102018203667A1 (de) Verfahren zur automatisierten Bewegungsplanung bei einem Planarantrieb
WO2021090289A1 (de) Kabelbearbeitungsmaschine
DE3508841C2 (de)
DE2164390C3 (de) Fließbandanlage zum Fördern eines Werkstückes oder seines Halters
DE112010005365T5 (de) Regelvorrichtung für eine Parallelschiebevorrichtung mit einer Druckluftlinearführung, Regelverfahren dafür und Messvorrichtung, welche diese verwendet
EP0770153B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum bestücken der spulendorne eines spulengatters
DE102005018419C5 (de) Automatische Gewichtsbelastungsvorrichtung für Wägesysteme

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2008558740

Country of ref document: JP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 12225089

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 07704154

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1