WO2007101667A1 - Bördeleinrichtung sowie verfahren zum rollbördeln von werkstücken - Google Patents

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WO2007101667A1
WO2007101667A1 PCT/EP2007/001944 EP2007001944W WO2007101667A1 WO 2007101667 A1 WO2007101667 A1 WO 2007101667A1 EP 2007001944 W EP2007001944 W EP 2007001944W WO 2007101667 A1 WO2007101667 A1 WO 2007101667A1
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crimping
roller
flange
flanging
cone
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PCT/EP2007/001944
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French (fr)
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Jens Baumgarten
Peter Plapper
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Gm Global Technology Operations, Inc.
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    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
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    • B21D39/02—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder
    • B21D39/021—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder for panels, e.g. vehicle doors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B21D19/02—Flanging or other edge treatment, e.g. of tubes by continuously-acting tools moving along the edge
    • B21D19/04—Flanging or other edge treatment, e.g. of tubes by continuously-acting tools moving along the edge shaped as rollers
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    • B21D39/021—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder for panels, e.g. vehicle doors
    • B21D39/023—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder for panels, e.g. vehicle doors using rollers

Definitions

  • the invention relates to a crimping device with a multi-axis industrial robot, in particular an industrial robot, which carries on its hand a crimping tool with a crimping head and at least one crimping roller located on the crimping head.
  • Such a flanging device is known for example from DE-U-299 10 871.
  • the robot-guided there shown is known for example from DE-U-299 10 871.
  • Crimping tool has a crimping roller, with which a crimping flange is folded over and pressed down on a workpiece.
  • the pre-crimping can optionally take place in several operations.
  • the object of the invention is therefore to provide a crimping device that allows wrinkle-free crimping of workpieces in the simplest possible way.
  • a crimping device comprises a crimping bed provided for receiving a workpiece and a multi-axis manipulator, in particular an industrial robot, which carries on its hand a crimping tool with at least one crimping roller.
  • At least parts of the crimping roller have the shape of a cone or a truncated cone with a conical tip, an axis of symmetry extending through the conical tip and an opening angle, wherein the opening angle ⁇ of the cone is 180 °> ⁇ ⁇ 140 °.
  • the invention is based on the consideration that the formation of wrinkles during pre-flanging should be avoided from the outset. As demonstrated in both experiments and simulations, wrinkling is due to local strains of the material, especially near the flange edge, during pre-crimping.
  • the local elongation of the material should therefore be kept relatively low.
  • Flange material around the hemming roller can be reduced thereby, in particular in the region of the flange edge, that instead of the conventional cylindrical hemming roller a cone-shaped is used herein, where "conical” is used here and in the following as an abbreviation and means a crimping roller, which has either the shape of a solid cone or that of a truncated cone or at least in areas in the form of a full cone or that of a truncated cone.
  • Such a conical crimping roller does not roll on the entire lateral surface of the cone because of its straight guidance by the robot, but strictly speaking only on a circular line.
  • the other areas of the lateral surface exert a significantly lower contact pressure on the flange.
  • the contact pressure along a distance on the lateral surface between the base surface and the tip of the cone on a gradient which is adapted to prevent local strains of the flange edge.
  • the strength of the gradient in the contact pressure at an opening angle ⁇ of the cone of at least 140 °, preferably at least 160 °, is optimal.
  • the base of the conical crimping roller advantageously has a diameter d of at least 60 mm.
  • the conical crimping roller is provided as Vorbördelrolle and a cylindrical further crimping roller as Fertigbördelrolle.
  • the crimping roller can also be designed so that it has a conical or frusto-conical portion and also a cylindrical portion, so that it can be used both as a pre-as well as Fertigbördelrolle.
  • the Bördeiroiie is fixedly arranged on an output shaft of a drive, with which the crimping roller is driven during the crimping at a defined speed.
  • the direction of rotation of the crimping roller is in the direction of the moving industrial robot, wherein the rotational speed of the crimping roller is greater than the driving speed of the industrial robot.
  • the friction between the flanging flange to be flanged and the surface of the flanging rollers working on the flanging flange should be as high as possible.
  • a "spin" of the driven flanging rollers on the flare flange is to be avoided under all circumstances.
  • this has proven to form the crimping rollers of a hard metal core, preferably a steel, with a hard rubber sheath thereon.
  • the hard rubber jacket can be vulcanized.
  • the device according to the invention has the advantage that the flange material is less locally stretched by the optimized conical geometry of the crimping roller than by conventional crimping rollers. As a result, it is less likely to form wrinkles on the workpiece and it may also be costly efforts to reduce the wrinkles in Fertigbördeln or to reduce the translation speed.
  • a method of roll-flanging metal parts comprises the following steps: First, a workpiece to be flanged is provided with a flange disposed on a flanging bed.
  • the flange is vorgebördelt with a guided by a multi-axis manipulator, such as an industrial robot, Vorbördelrolle, wherein the Vorbördelrolle the shape of a cone or truncated cone with a symmetry axis, - has a cone tip and an opening angle ⁇ and the opening angle ⁇ of the cone is at least 140 °.
  • the flange is finish beaded, preferably with a cylindrical Fertigbördelrolle.
  • Either the axis of symmetry of the conical crimping roller is approximately perpendicular to the plane of the crimping bed during the crimping process.
  • approximately perpendicular means that the axis of symmetry pierces the plane of the crimping bed at an angle of more than 45 °.
  • the axis of symmetry of the pre-crimping roller is advantageously rotated by an angle ⁇ in the counterclockwise direction against the perpendicular to the direction of translation.
  • the axis of symmetry of the conical crimping roller can also be approximately parallel to the plane of the crimping bed during the crimping process. "Approximately parallel" means that the axis of symmetry pierces the plane of the crimping bed at an angle of less than 45 °.
  • the axis of symmetry of the pre-crimping roller is advantageously rotated by an angle ⁇ in the clockwise direction against the perpendicular to the direction of translation.
  • the flange angle Y between the flange and the bed of the bed and thus the plane of the work piece should be at most 90 °.
  • the translation speed vi with which the bordel roll is guided during the preborting, is advantageously between 1000 mm / s and 1600 mm / s.
  • several preliminary or finishing steps can be provided.
  • the Bordel raised is particularly suitable for Rollbordeln of vehicle parts such as car filters, hoods and tailgates.
  • Figure 1 in a schematic side view of a
  • Figure 2 schematically shows a burr roller according to a first
  • FIG. 3 shows schematically a burr roller according to a second
  • FIG. 4 schematically shows a burr roller according to a third embodiment
  • FIG. 5 schematically shows a side view of the burr roller during the bailing operation
  • Figures 6 and 7 show two ways to perform the Rollbördelns. Show
  • FIG. 6a schematically shows a side view of a first possibility
  • Figure 6b schematically shows the first option from another
  • Figure 7a schematically shows a side view of a second possibility
  • FIG. 7b schematically shows the second possibility from a further perspective.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a
  • Crimping device 1 which mainly consists of a six-axis industrial robot 2 and a crimping tool 5.
  • the crimping tool 5 is arranged by the industrial robot 2 with respect to a stationary arranged on a frame and there clamped on a hemming bed 12 workpiece 10 with one or more flanging flanges 11 moves.
  • the frame can also be designed as a turntable (not shown), on which the flanging bed 12 is mounted, wherein the
  • the industrial robot shown in FIG. 1 has six rotary axes. However, the number of axes can also be smaller or larger.
  • the industrial robot 2 has a robot controller 13, via which its movements and optionally also the process sequence of the beading are controlled and regulated. For this purpose, in the robot controller 13, a movement sequence of the robot 2 and of the hemming tool 5 derived from the contour of the hemming flanges is programmed, and the CAD and / or CAM data of the workpiece 10 are stored in a main memory.
  • the industrial robot 2 has a rocker and a boom 3, at the front end of a robot hand 4 is arranged with one or more axes of movement.
  • the robot hand 4 On the output side, the robot hand 4 has a hand flange on which the crimping tool 5 is flanged.
  • the crimping tool 5 shown in FIG. 1 has a crimping roller 6.
  • the crimping roller 6 is fixedly mounted on an output shaft 7.
  • the output shaft 7 is in communication with a transmission 8, which is flanged onto a drive motor 9.
  • Gear 8 and drive motor 9 are located in the interior of the hemming 5.
  • the rotational speed V 2 or the rotational speed of the crimping roller 6 is greater than the traveling speed vi of the moving robot 2. Accordingly, v 2 > vi.
  • the speed v x of the industrial robot 2 is typically between 1000 mm / s and 1600 mm / s.
  • the industrial robot 2 has a robot controller 13, with which the movements and the entire process sequence of the carried out rolling are measured and regulated.
  • the robot controller 13 is implemented as a computer-aided control with one or more processors, multiple interfaces for the input and output of data and multiple memories for operating, process and other relevant data.
  • the trajectory and the corresponding movement sequence of the industrial robot 2 and the crimping tool 8 are programmed and stored in a main memory.
  • the crimping device 1 has in the region of its crimping head 15 a measuring device 20, with which the crimping sizes detected from the crimping process are measured.
  • the measuring device 20 is connected via a line 19 to the robot controller 13.
  • the robot controller 13 is in turn connected to the industrial robot 2 by a line 21.
  • the measuring device 20 in particular the rotational speed and the contact pressure of the crimping roller 6 during the roll crimping are measured and readjusted via a setpoint / actual value adjustment.
  • the readjustment also takes into account in particular the exact setting of the contact pressure of the rotating crimping roller 6.
  • the speed of the driven crimping roller 6 must be tuned to it. This adjustment also takes place via the robot controller 13, in which the rotational speed of the crimping roller 6 is set via the program data stored in the main memory as a function of the travel speed of the robot 2.
  • the flanging roller 6 has a special geometry.
  • FIGS. 2, 3 and 4 show schematically alternative embodiments of the crimping roller 5.
  • the crimping roller 6 according to FIG. 2 has the shape of a cone with a lateral surface 14 and a base surface 16.
  • Cone is characterized by its opening angle ⁇ and the diameter d of its base 16. Particularly favorable to avoid wrinkling is an opening angle ⁇ of at least 140 °.
  • the diameter d is at least 60 mm.
  • the crimping roller 5 can either have the shape of a full cone as shown in FIG. But it can also have the shape of a truncated cone as shown in Figure 3.
  • the cone or truncated cone-shaped roller 6 is used to pre-string the workpiece 10.
  • a cylindrical Fertigbordelrolle not shown can be used.
  • the steps of pre- and Fertigbordeins can also be performed with a single burr roller 6.
  • the burr roll according to FIG. 4 has a conical region 25 for prebinding and a cylindrical region 23 for finish-roving. Both pre- and finish-binding can be done in several passes.
  • FIG. 5 schematically shows a side view of the conical burr roller 6 and of the flange flange 11 during the beating process.
  • the burr roller 6 is set so that it is pressed in a first region 18 with a relatively high contact pressure against the flange 11 and nestles close to this.
  • a second region 22 which is closer to the cone tip, the radius of the burr roller 6 is significantly smaller due to their conical geometry and the lateral surface 14 of the cone nestles in this second region 22 is not so close to the Bordelflansch 11.
  • the burr roller 6 rolls thus not on their entire lateral surface 14 but strictly speaking only on a circle on the lateral surface.
  • FIGS. 6 and 7 show two different ways of guiding the crimping roller 6.
  • the axis of symmetry 27 of the conical flanging roller 6 lies approximately parallel to the plane of the flanging bed 12 and thus also essentially to the surface of the workpiece 10.
  • the conical tip 26 faces the workpiece 10. "Approximately parallel" means that the axis of symmetry 27 pierces the plane of the crimping bed 12 at an angle of less than 45 °.
  • the angle ⁇ should be negative according to the mathematical definition, that is to say that it has originated from the perpendicular 28 to the direction of translation vi by a clockwise rotation.
  • the axis of symmetry 27 is approximately perpendicular to the plane of the crimping bed. "Approximately perpendicular" means that the axis of symmetry 27 pierces the plane of the crimping bed 12 at an angle of more than 45 °.
  • the angle ⁇ should, as shown in FIG. 7b, be positive according to the mathematical definition, that is to say have originated from the perpendicular 28 to the translation direction vi by a counterclockwise rotation.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Shaping Metal By Deep-Drawing, Or The Like (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Rolls And Other Rotary Bodies (AREA)

Abstract

Mit einer Bördeleinrichtung (1) mit einem zur Aufnahme eines Werkstückes (10) vorgesehenen Bördelbett (12) , einem mehrachsigen Manipulator, insbesondere einem Industrieroboter (2) , der an seiner Hand ein Bördelwerkzeug (5) mit zumindest einer Bördelrolle (6) trägt, soll die Faltenbildung am Flansch (11) insbesondere während des Vorbördelns vermieden werden. Dazu weisen zumindest Teile der Bördelrolle (6) die Form eines Kegels oder eines Kegelstumpfs mit einer Symmetrieachse (27), einer Kegelspitze (26) und einem Öffnungswinkel alpha auf, wobei für den Öffnungswinkel alpha des Kegels 180° > alpha >= 140° gilt. Ein Verfahren zum Rollbördeln von Werkstücken unter Verwendung einer solchen Bördeleinrichtung wird ebenfalls beschrieben.

Description

Bördeleinrichtung sowie Verfahren zum Rollbördeln von
Werkstücken
B e s c h r e i b u n g
Die Erfindung betrifft eine Bördeleinrichtung mit einem mehr- achsigen Industrieroboter, insbesondere einem Industrieroboter, der an seiner Hand ein Bördelwerkzeug mit einem Bördelkopf und zumindest einer am Bördelkopf befindlichen Bördelrolle trägt.
Eine solche Bördeleinrichtung ist beispielsweise aus der DE-U-299 10 871 bekannt. Das dort gezeigte robotergeführte
Bördelwerkzeug besitzt eine Bördelrolle, mit der ein Bördelflansch an einem Werkstück umgefalzt und niedergedrückt wird. Das Vor- und Fertigbördeln kann gegebenenfalls in mehreren Arbeitsgängen stattfinden.
Beim Einsatz einer solchen Bördeleinrichtung kommt es jedoch häufig beim Vorbördeln zur Bildung von Falten im Material des Flansches . Diese Falten müssen zur Bereitstellung einer fehlerfreien Oberfläche im Fertigbördeischritt beseitigt werden, was jedoch typischerweise nur im begrenzten Umfang möglich ist und zudem Aufwand erfordert.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Bördeleinrichtung anzugeben, die auf möglichst einfache Art das faltenfreie Bördeln von Werkstücken erlaubt. Darüber hinaus ist es eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Rollbördeln von Werkstücken anzugeben, mit dem die Bildung von Falten sicher vermieden werden kann .
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe mit dem Gegenstand der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patent- ansprüche.
Eine erfindungsgemäße Bördeleinrichtung umfasst ein zur Aufnahme eines Werkstückes vorgesehenes Bördelbett und einen mehrachsigen Manipulator, insbesondere einen Industrieroboter, der an seiner Hand ein Bördelwerkzeug mit zumindest einer Bördelrolle trägt. Zumindest Teile der Bördelrolle weisen die Form eines Kegels oder eines Kegelstumpfs mit einer Kegelspitze, einer durch die Kegelspitze verlaufenden Symmetrieachse und einem Öffnungswinkel auf, wobei für den Öffnungswinkel α des Kegels 180° > α ≥ 140° gilt.
Die Erfindung geht von der Überlegung aus, dass die Faltenbildung beim Vorbördeln von vornherein vermieden werden sollte. Wie sowohl in Experimenten als auch in Simulationen gezeigt werden konnte, ist die Faltenbildung auf lokale Dehnungen des Materials, besonders in der Nähe des Flanschrandes, beim Vorbördeln zurückzuführen .
Insbesondere im Bereich des Flanschrandes sollte die lokale Dehnung des Materials daher verhältnismäßig niedrig gehalten werden. Die Dehnung, die durch das „Herumwickeln" des
Flanschmaterials um die Bördelrolle zustande kommt, kann dadurch insbesondere im Bereich des Flanschrandes reduziert werden, dass statt der herkömmlichen zylinderförmigen Bördelrolle eine kegel- förmige gewählt wird, wobei „kegelförmig" hier und im folgenden als Abkürzung verwendet wird und eine Bördelrolle meint, die entweder die Form eines Vollkegels oder die eines Kegelstumpfs aufweist oder die zumindest in Bereichen die Form eines Vollke- gels oder die eines Kegelstumpfs aufweist.
Eine solche kegelförmige Bördelrolle rollt wegen ihrer geraden Führung durch den Roboter nicht auf der gesamten Mantelfläche des Kegels ab, sondern streng genommen nur auf einer Kreislinie. Die anderen Bereiche der Mantelfläche üben einen deutlich geringeren Anpressdruck auf den Flansch aus. Damit weist der Anpressdruck entlang einer Strecke auf der Mantelfläche zwischen der Grundfläche und der Spitze des Kegels einen Gradienten auf, der geeignet ist, lokale Dehnungen des Flanschrandes zu verhindern.
Wie sich herausgestellt hat, ist die Stärke des Gradienten im Anpressdruck bei einem Öffnungswinkel α des Kegels von mindestens 140°, vorzugsweise mindestens 160°, optimal.
Neben dem Öffnungswinkel des Kegels sind noch weitere Parameter wie beispielsweise der Durchmesser der Bördelrolle für das Vermeiden lokaler Dehnungen wichtig. Die Grundfläche der kegelförmigen Bördelrolle weist vorteilhafterweise einen Durchmesser d von mindestens 60 mm auf.
In einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die kegelförmige Bördelrolle als Vorbördelrolle vorgesehen und eine zylindrische weitere Bördelrolle als Fertigbördelrolle . Die Bördelrolle kann jedoch auch so ausgestaltet sein, dass sie einen kegel- oder kegelstumpfförmigen Bereich und außerdem einen zylindrischen Bereich aufweist, so dass sie sowohl als Vor- als auch als Fertigbördelrolle verwendbar ist. Vorteilhafterweise ist die Bördeiroiie fest auf einer Abtriebswelle eines Antriebes angeordnet, mit welchem die Bördelrolle während des Bördelns mit einer definierten Drehzahl antreibbar ist. Die Drehrichtung der Bördelrolle erfolgt in Richtung des fahrenden Industrieroboters, wobei die Drehgeschwindigkeit der Bördelrolle größer als die Fahrgeschwindigkeit des Industrieroboters ist.
Die Reibung zwischen dem zu bördelnden Bördelflansch und der Oberfläche der den Bördelflansch bearbeitenden Bördelrollen sollte möglichst hoch sein. Ein "Durchdrehen" der angetriebenen Bördelrollen auf dem Bördelflansch ist unter allen Umständen zu vermeiden. Als zweckmäßige Ausgestaltung für die Bördelrollen hat sich hierbei erwiesen, die Bördelrollen aus einem Hartmetall- kern, vorzugsweise einem Stahl, mit einem darauf befindlichen Hartgummimantel auszubilden. Der Hartgummimantel kann dabei aufvulkanisiert sein.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung hat den Vorteil, dass das Flanschmaterial durch die optimierte kegelförmige Geometrie der Bördelrolle weniger stark lokal gedehnt wird als durch herkömmliche Bördelrollen. Dadurch kommt es seltener zu Faltenbildungen am Werkstück und es kann auch aufwendige Bemühungen zur Reduzierung der Falten beim Fertigbördeln oder auf ein Herabsetzen der Translationsgeschwindigkeit verzichtet werden.
Nach der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Rollbördeln von Metallteilen folgende Schritte: Zunächst wird ein zu bördelndes Werkstück mit einem Flansch, das auf einem Bördelbett angeordnet ist, bereitgestellt. Der Flansch wird mit einer durch einen mehrachsigen Manipulator, beispielsweise einen Industrieroboter, geführten Vorbördelrolle vorgebördelt, wobei die Vorbördelrolle die Form eines Kegels oder Kegelstumpfes mit einer Symmetrieachse,- einer Kegelspitze und einem Öffnungswinkel α aufweist und der Öffnungswinkel α des Kegels mindestens 140° beträgt. Anschließend wird der Flansch fertiggebördelt, vorzugsweise mit einer zylinderförmigen Fertigbördelrolle .
Durch die optimierte kegelförmige Geometrie der Bördelrolle treten besonders in der Nähe des Flanschrandes weniger starke lokale Dehnungen auf, die zur Faltenbildung führen können, als bei herkömmlichen Verfahren. Für die Führung der Bördelrolle gibt es dabei zwei Möglichkeiten:
Entweder steht die Symmetrieachse der kegelförmigen Bördelrolle während des Bördelvorganges ungefähr senkrecht zur Ebene des Bördelbetts. Dabei bedeutet „ungefähr senkrecht", dass die Symmetrieachse die Ebene des Bördelbetts in einem Winkel von mehr als 45° durchsticht.
In diesem Fall ist die Symmetrieachse der Vorbördelrolle vorteilhafterweise um einen Winkel ß entgegen dem Uhrzeigersinn gegen die Senkrechte zur Translationsrichtung gedreht.
Die Symmetrieachse der kegelförmigen Bördelrolle kann während des Bördelvorganges aber auch ungefähr parallel zur Ebene des Bördelbetts stehen. „Ungefähr parallel" bedeutet dabei, dass die Symmetrieachse die Ebene des Bördelbetts in einem Winkel von weniger als 45° durchsticht.
In diesem zweiten Fall ist die Symmetrieachse der Vorbördelrolle vorteilhafterweise um einen Winkel ß mit dem Uhrzeigersinn gegen die Senkrechte zur Translationsrichtung gedreht. Vor dem Beginn des Vorbordelns sollte der Flanschwinkel Y zwischen dem Flansch und dem Bordelbett und damit der Ebene des Werkstuckes höchstens 90° betragen.
Die Translationsgeschwindigkeit vi, mit der die Bordelrolle wahrend des Vorbordelns gefuhrt wird, liegt vorteilhafterweise zwischen 1000 mm/s und 1600 mm/s. Sowohl zum Vor- als auch zum Fertigbordeln des Flansches können mehrere Vor- bzw. Fertigbor- delschritte vorgesehen sein.
Die Bordeleinrichtung eignet sich insbesondere zum Rollbordeln von Fahrzeugteilen wie Automobilturen, Motorhauben und Heckklappen.
Ausfuhrungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand der beigefugten Figuren naher erläutert.
Figur 1 in einer schematischen Seitenansicht eine
Bordeleinrichtung mit einem Industrieroboter und einem Bordelwerkzeug mit einer angetriebenen
Bordelrolle;
Figur 2 schematisch eine Bordelrolle gemäß einer ersten
Ausfuhrungsform;
Figur 3 schematisch eine Bordelrolle gemäß einer zweiten
Ausfuhrungsform;
Figur 4 schematisch eine Bordelrolle gemäß einer dritten Ausfuhrungsform;
Figur 5 schematisch eine Seitenansicht der Bordelrolle wahrend des Bordelvorgangs; Die Figuren 6 und 7 zeigen zwei Möglichkeiten zur Durchführung des Rollbördelns. Dabei zeigen
Figur 6a schematisch eine Seitenansicht einer ersten Möglichkeit;
Figur 6b schematisch die erste Möglichkeit aus einer weiteren
Perspektive;
Figur 7a schematisch eine Seitenansicht einer zweiten Möglichkeit und
Figur 7b schematisch die zweite Möglichkeit aus einer weiteren Perspektive.
Gleiche Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
Die Figur 1 zeigt in einer schematischen Darstellung eine
Bördeleinrichtung 1, die in der Hauptsache aus einem sechsachsi- gen Industrieroboter 2 und einem Bördelwerkzeug 5 besteht.
Das Bördelwerkzeug 5 wird von dem Industrieroboter 2 gegenüber einem ortsfest auf einem Gestell angeordneten und dort auf einem Bördelbett 12 eingespannten Werkstück 10 mit einem oder mehreren Bördelflanschen 11 bewegt.
Das Gestell kann auch als Drehtisch (nicht gezeigt) ausgeführt sein, auf dem das Bördelbett 12 aufmontiert ist, wobei der
Drehtisch entgegen der Fahrtrichtung des Roboters gedreht wird und dazu in die Steuerung des Industrieroboters 2 miteingebunden ist oder auf eine gemeinsame Steuerung zugreift. Der in der Figur 1 gezeigte Industrieroboter weist sechs rotatorische Achsen auf. Die Achsenzahl kann jedoch auch kleiner oder größer sein. Der Industrieroboter 2 besitzt eine Robotersteuerung 13, über die seine Bewegungen und gegebenenfalls auch der Prozessablauf des Bördelns gesteuert und geregelt werden. Dazu ist in der Robotersteuerung 13 ein aus der Kontur der Bördelflansche abgeleiteter Bewegungsablauf des Roboters 2 sowie des Bördelwerkzeugs 5 programmiert und die CAD- und/oder CAM-Daten des Werkstücks 10 in einem Arbeitsspeicher abgelegt.
Der Industrieroboter 2 besitzt eine Schwinge und einen Ausleger 3, an dessen vorderem Ende eine Roboterhand 4 mit ein oder mehreren Bewegungsachsen angeordnet ist. Abtriebseitig weist die Roboterhand 4 einen Handflansch auf, an dem das Bördelwerkzeug 5 angeflanscht ist.
Das in der Figur 1 gezeigte Bördelwerkzeug 5 besitzt eine Bördelrolle 6. Die Bördelrolle 6 ist fest auf einer Abtriebswelle 7 befestigt. Die Abtriebswelle 7 steht in Verbindung mit einem Getriebe 8, welches auf einen Antriebsmotor 9 aufgeflanscht ist. Getriebe 8 und Antriebsmotor 9 befinden sich im Inneren des Bördelwerkzeugs 5.
Zum Ausführen des Rollbördelns am Werkstück 10 wird der
Industrieroboter 2 von der Steuerung 13 in Bewegung gesetzt und umfährt dabei den Bördelflansch 11 mit einer Geschwindigkeit vi . Gleichzeitig wird die Bördelrolle 6 auf den Bördelflansch gedrückt, so dass die Bördelrolle 6 den Bördelflansch nach unten falzt. Die Bördelrolle 6 wird dabei in eine Drehbewegung versetzt, die über den Antriebsmotor 9, das Getriebe 8 und letztendlich die Abtriebswelle 7 erfolgt. Die Drehbewegung der Bördelrolle 6 erfolgt in Fahrtrichtung des Roboters 2 entlang der Außenkontur des Bördelflanschs 11.
Die Drehgeschwindigkeit V2 bzw. die Drehzahl der Bördelrolle 6 ist dabei größer als die Fahrgeschwindigkeit vi des sich bewegenden Roboters 2. Es gilt demnach v2 > vi. Die Geschwindigkeit vx des Industrieroboters 2 liegt typischerweise zwischen 1000 mm/s und 1600 mm/s.
Dadurch wird das Werkstück im Bereich des Bördelflansches 11 von der Bördelrolle 6 leicht entgegen der Fahrtrichtung des Roboters 2 eingezogen. Ein Aufstauchen des Werkstücks 10 im Bereich des Bördelflansches 11 wird dadurch vermindert.
Der Industrieroboter 2 besitzt eine Robotersteuerung 13, mit der die Bewegungen und der gesamte Prozessablauf des durchgeführten Rollbördelns gemessen und geregelt werden. Die Robotersteuerung 13 ist als rechnergestützte Steuerung mit einem oder mehreren Prozessoren, mehreren Schnittstellen für die Ein- und Ausgabe von Daten und mehreren Speichern für Betriebs-, Prozess- und sonstige relevante Daten ausgeführt.
In der Robotersteuerung 13 sind der Bahnverlauf und der entsprechende Bewegungsablauf des Industrieroboters 2 und des Bördelwerkzeugs 8 programmiert und in einem Arbeitsspeicher abgelegt .
Die Bördeleinrichtung 1 besitzt im Bereich ihres Bördelkopfs 15 eine Messeinrichtung 20, mit der die aus dem Bördelvorgang erfassten Bördelgrößen gemessen werden. Die Messeinrichtung 20 ist über eine Leitung 19 mit der Robotersteuerung 13 verbunden. Die Robotersteuerung 13 ist wiederum mit einer Leitung 21 mit dem Industrieroboter 2 verbunden. Mit der Messeinrichtung 20 wird insbesondere die Drehzahl und der Anpressdruck der Bördelrolle 6 während des Rollbördelns gemessen und über eine Soll-/Istwertabgleichung nachgeregelt. Die Nachre- gelung berücksichtigt insbesondere auch die exakte Einstellung des Anpressdrucks der sich drehenden Bördelrolle 6.
Da die Fahrtgeschwindigkeit des Roboters 2 beim Umfahren und Bearbeiten des Werkstücks 11 unterschiedlich sein kann, muss die Drehzahl der angetriebenen Bördelrolle 6 darauf abgestimmt werden. Dieser Abgleich erfolgt ebenfalls über die Robotersteuerung 13, in dem die Drehzahl der Bördelrolle 6 über die im Arbeitsspeicher abgelegten Programmdaten in Abhängigkeit von der Fahrtgeschwindigkeit des Roboters 2 eingestellt werden.
Zur wirksamen Verhinderung des Aufstauchens des Werkstücks 10 im Bereich des Bördelflansches 11, das zur Faltenbildung am Bördelflansch 11 führt, weist die Bördelrolle 6 eine besondere Geometrie auf.
Die Figuren 2, 3 und 4 zeigen schematisch alternative Ausführungsformen der Bördelrolle 5.
Die Bördelrolle 6 gemäß Figur 2 hat die Form eines Kegels mit einer Mantelfläche 14 und einer Grundfläche 16. Die Geometrie des
Kegels ist charakterisiert durch seinen Öffnungswinkel α und den Durchmesser d seiner Grundfläche 16. Besonders günstig zur Vermeidung von Faltenbildung ist ein Öffnungswinkel α von mindestens 140°. Der Durchmesser d beträgt mindestens 60 mm.
Die Bördelrolle 5 kann entweder wie in Figur 2 gezeigt die Form eines vollen Kegels aufweisen. Sie kann aber auch wie in Figur 3 dargestellt, die Form eines Kegelstumpfes haben. Die kegel- oder kpgelstumpfförmige Rolle 6 wird zum Vorbordeln des Werkstückes 10 verwendet. Zum Fertigbordeln kann beispielsweise eine nicht gezeigte zylindrische Fertigbordelrolle zum Einsatz kommen .
Die Arbeitsschritte des Vor- und Fertigbordeins können jedoch auch mit einer einzigen Bordelrolle 6 ausgeführt werden. Dafür weist die Bordelrolle gemäß Figur 4 einen kegelförmigen Bereich 25 zum Vorbordeln und einen zylindrischen Bereich 23 zum Fertigbordeln auf. Sowohl das Vor- als auch das Fertigbordeln kann in mehreren Durchgangen ausgeführt werden.
Figur 5 zeigt schematisch eine Seitenansicht der kegelförmigen Bordelrolle 6 und des Bordelflansches 11 wahrend des Bordelvor- gangs .
Die Bordelrolle 6 wird so angesetzt, dass sie in einem ersten Bereich 18 mit verhältnismäßig hohem Anpressdruck an den Bordelflansch 11 angepresst wird und sich dicht an diesen schmiegt. In einem zweiten Bereich 22, der naher zur Kegelspitze hin liegt, ist der Radius der Bordelrolle 6 aufgrund ihrer kegelförmigen Geometrie deutlich kleiner und die Mantelflache 14 des Kegels schmiegt sich in diesem zweiten Bereich 22 nicht so dicht an den Bordelflansch 11. Die Bordelrolle 6 rollt somit nicht auf ihrer gesamten Mantelflache 14 ab sondern streng genommen nur auf einem Kreis auf der Mantelflache.
Lokale Dehnungen, die zur Faltenbildung im Bordelflansch 11 fuhren, kommen durch das „Herumwickeln" des Flanschmaterials um die Bordelrolle zustande. Aus der Kegelgeometrie der Bordelrolle 6 resultiert wegen des geringeren Radius im zweiten Bereich 22, der naher zur Kegelspitze hin liegt, in der Nahe des Flanschrandes 24 eine besonders geringe lokale Dehnung. Der Flansch 11 bildet mit der Ebene des Werkstücks 10 einen Flanschwinkel y. Vor dem Beginn des Vorbördelns sollte dieser Flanschwinkel Y höchstens 90° betragen.
Die Figuren 6 und 7 zeigen zwei verschiedene Möglichkeiten der Führung der Bördelrolle 6.
In Figur 6a liegt die Symmetrieachse 27 der kegelförmigen Bördel- rolle 6 ungefähr parallel zur Ebene des Bördelbetts 12 und damit auch im Wesentlichen zur Oberfläche des Werkstücks 10. Die Kegelspitze 26 ist dem Werkstück 10 zugewandt. „Ungefähr parallel" bedeutet dabei, dass die Symmetrieachse 27 die Ebene des Bördelbetts 12 in einem Winkel von weniger als 45° durchsticht.
Bei dieser Ausrichtung der Bördelrolle 6 sollte der Winkel ß, wie in Abbildung 6b dargestellt, nach der mathematischen Definition negativ sein, das heißt durch eine Drehung mit dem Uhrzeigersinn aus der Senkrechten 28 zur Translationsrichtung vi hervorgegan- gen sein.
Bei der alternativen Möglichkeit gemäß Figur 7a steht die Symmetrieachse 27 ungefähr senkrecht auf der Ebene des Bördelbetts. „Ungefähr senkrecht" bedeutet dabei, dass die Symmetrieachse 27 die Ebene des Bördelbetts 12 in einem Winkel von mehr als 45° durchsticht.
Bei dieser alternativen Ausrichtung der Bördelrolle 6 sollte der Winkel ß, wie in Abbildung 7b dargestellt, nach der mathe- matischen Definition positiv sein, das heißt durch eine Drehung gegen den Uhrzeigersinn aus der Senkrechten 28 zur Translationsrichtung vi hervorgegangen sein. Bezugszeichenliste
1 Bördeleinrichtung
2 Industrieroboter
3 Ausleger
4 Roboterhand
5 Bördelwerkzeug
6 Bördelrolle
7 Abtriebswelle
8 Getriebe
9 Antriebsmotor
10 Werkstück
11 Bördelflansch
12 Bördelbett
13 RoboterSteuerung
14 Mantelfläche
15 Bördelkopf
16 Grundfläche
18 erster Bereich
19 Leitung
20 Messeinrichtung
21 Leitung
22 zweiter Bereich
23 zylindrischer Bereich
24 Flanschrand
25 kegelförmiger Bereich
26 Kegelspitze
27 Symmetrieachse
28 Richtung senkrecht zu V1 α Öffnungswinkel ß Fahrtwinkel
Y Flanschwinkel
Vl Translationsgeschwindigkeit

Claims

Patentansprüche
1. Bördeleinrichtung (1) mit einem zur Aufnahme eines Werkstückes (10) vorgesehenen Bördelbett (12), einem mehrachsi- gen Manipulator, insbesondere einem Industrieroboter (2), der an seiner Hand ein Bördelwerkzeug (5) mit zumindest einer Bördelrolle (6) trägt, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest Teile der Bördelrolle (6) die Form eines Kegels oder eines Kegelstumpfs mit einer Kegelspitze (26) , einer durch die Kegelspitze (26) verlaufenden Symmetrieachse (27) und einem Öffnungswinkel a aufweisen, wobei für den Öffnungswinkel α des Kegels 180° > α ≥ 140° gilt.
2. Bördeleinrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich- net, dass für den Öffnungswinkel α des Kegels 180° > α ≥ 160° gilt.
3. Bördeleinrichtung (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Grundfläche (16) der kegelförmigen Bördelrolle (6) einen Durchmesser d aufweist mit d ≥ 60 mm.
4. Bördeleinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Bördelrolle (6) als Vorbör- delrolle vorgesehen ist.
5. Bördeleinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, die eine zum Fertigbördeln vorgesehene weitere Bördelrolle umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass die Fertigbördelrolle eine Zylinderform aufweist.
6. Bördeleinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Bördelrolle (6) sowohl zum Vorbördeln als auch zum Fertigbördeln vorgesehen ist.
7. Bördeleinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Bördelrolle (6) fest auf der Abtriebswelle (7) eines Antriebes angeordnet ist, mit welchem die Bördelrolle (6) während des Bördelns mit einer definierten Drehzahl antreibbar ist.
8. Bördeleinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Bördelrolle (6) im Wesent- liehen aus einem Hartmetallkern mit einem Hartgummimantel besteht .
9. Verfahren zum Rollbördeln von Werkstücken, das folgende Schritte aufweist: - Bereitstellen eines zu bördelnden Werkstücks (10) mit einem Flansch (11) auf einem Bördelbett (12);
- Vorbördeln des Flansches (11) mit einer durch einen mehrachsigen Manipulator geführten Vorbördelrolle (6), die eine Kegelform aufweist, wobei für den Öffnungswinkel a des Kegels 180° > α > 140° gilt,
- Fertigbördeln des Flansches (11) .
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das
Fertigbördeln mit einer Fertigbördelrolle, die eine Zylin- derform aufweist, vorgenommen wird.
11. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die durch die Bördelrolle (6) verursachte lokale Dehnung des Flanschmaterials am Flanschrand (24) am kleinsten ist und vom Flanschrand (24) zum Flanschansatz einen Gradienten aufweist .
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Symmetrieachse (27) der kegelförmigen Bordelrolle (6) wahrend des Bordelvorganges ungefähr senkrecht zur Ebene des Bordelbetts (12) steht.
13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Symmetrieachse (27) der Bordelrolle (6) um einen Fahrwinkel ß entgegen dem Uhrzeigersinn gegen die Senkrechte (28) zur Translationsrichtung vi gedreht ist.
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Symmetrieachse (27) der kegelförmigen Bordelrolle (6) wahrend des Bordelvorganges ungefähr parallel zur Ebene des Bordelbetts (12) steht.
15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die
Symmetrieachse (27) der Bordelrolle (6) um einen Fahrwinkel ß mit dem Uhrzeigersinn gegen die Senkrechte (28) zur Translationsrichtung Vi gedreht ist.
16. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass für den Flanschwinkel Y zwischen dem Flansch (11) und dem Bordelbett (12) vor Beginn des Vorbordelns Y ≤ 90° gilt.
17. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Bordelrolle (6) wahrend des Vorbordelns mit einer Translationsgeschwindigkeit Vi gefuhrt wird, wobei 1000 mm/s < vi ≤ 1600 mm/s gilt.
18. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass zwei oder mehr Vorbordelschritte durchgeführt werden.
19. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass zwei oder mehr Fertigbördeischritte durchgeführt werden.
20. Verwendung einer Bördeleinrichtung nach Anspruch 1 bis 8 zum Rollbördeln von Fahrzeugteilen.
21. Verwendung nach Anspruch 19 zum Rollbördeln von Automobiltü- ren, Motorhauben und Heckklappen.
22. Fahrzeugteil mit einem durch eine Bördeleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8 bearbeiteten Bördelflansch.
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