WO2007055112A1

WO2007055112A1 - 整列コンベア装置

Info

Publication number: WO2007055112A1
Application number: PCT/JP2006/321494
Authority: WO
Inventors: Koji Hara; Kengo Egami
Original assignee: Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki
Priority date: 2005-11-09
Filing date: 2006-10-27
Publication date: 2007-05-18
Also published as: US20090114508A1; DE112006002939T5; TW200744926A; JPWO2007055112A1; CN101304934A; JP4618448B2; US7681712B2

Abstract

　密着状態を検出し製品の引き離しを行うとともに、整列コンベア速度を増減して位置補正ができる整列コンベア装置を提供する。　入力コンベア（１）と、フラップセンサ（１４）を備えた出力コンベア（２）と、単一又は複数の整列コンベア（３）と、製品センサ（１２）と、制御装置（７）とを備えた整列コンベア装置において、制御装置（７）が、整列コンベア制御部（７１）と、出力コンベア制御部（７２）とを備え、整列コンベア制御部（７１）が、製品位置管理部（７１２）と、位置補正演算部（７１３）と、位置補正指令生成部（７１５）とを備え、出力コンベア制御部（７２）が出力コンベア位置管理部（７２１）を備える。

Description

明細書

整列コンベア装置

技術分野

[0001] 本発明は、密着した状態を含むランダムな間隔で供給される製品を、設定された間隔で整列させて搬送する整列コンベア装置に関する。

背景技術

[0002] 従来の整列コンベア装置は、製品を供給する入力コンベアと、製品の位置補正を行う変速コンベアと、変速コンベアから製品を受けて搬送する出力コンベアとで構成されている。（例えば、特許文献 1参照）

ここでは、出力コンベアの速度は通常は一定であり、変速コンベアの基準速度は出カコンベアの速度と同一に設定されている。また、変速コンベアの速度は、位置補正を行うとき以外は上記の基準速度としてレ、る。

一方、入力コンベアの速度は、変速コンベアの基準速度より遅く設定されている。これは、入力コンベアより製品が密着して供給された場合に、入力コンベアより変速コンベアを速くすることで、コンベア速度差により密着した製品を引き離すためである。 (例えば、特許文献 1参照）

また、変速コンベアでの製品の位置補正については、現在位置から出力コンベアの移載までの距離と出力コンベアでの目標位置力位置補正量を演算し、その補正量を各変速コンベアで分担して補正するようにしている。

この位置補正の方向については、前方側への補正、つまり変速コンベア速度を速くする方向でのみ補正を行っている。

また、位置補正量の決定に当たっては、変速コンベアの最大速度を考慮して位置補正量を算出している。

特許文献 1 :特開 2003— 292146号公報（第 10— 17頁、図 1)

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0003] 従来例では、入力コンベア力密着状態で製品が供給された場合に、入力コンペァと変速コンベアの速度差によって製品を引き離している。このため、変速コンベアの搬送速度を、入力コンベアの供給速度より十分に低く設定しなければならなかったまた、位置補正の方向については、変速コンベア速度を速くする方向でのみに補正を行うので、補正目標距離よりも変速コンベアでの残距離が少ない場合には、当該変速コンベアでの補正が困難であり、次のコンベアで補正せざるを得ないという問題があった。

また、下流コンベアへ製品が移載される時に、下流コンベアが位置補正を行うようになった場合には、当該コンベアと下流コンベアで速度差ができるので移載がうまくいかないという問題があった。

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、密着した製品を確実に引き離すことができ、かつ、変速コンベア速度を速くする方向または遅くする方向のいずれにも位置補正できる整列コンベア装置を提供することを目的とする。さらにいえば、下流コンベアが位置補正を行っている場合でも、移載を円滑に行うことができる整列コンベア装置を提供することを目的とする。課題を解決するための手段

[0004] 上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したものである。

従来例における変速コンベアを、以降は本願の実施例に合わせて整列コンベアと称する。

[0005] 請求項 1に記載の発明は、製品を供給する入力コンベアと、一定間隔に配置されたフラップを備えた出力コンベアと、前記入力コンベアと前記出力コンベアとの間に設けられた単一又は複数からなる整列コンベアと、前記出力コンベアに配置されたフラップを検出するフラップセンサと、前記整列コンベア上に前記製品が移乗されたことを検出する製品センサと、前記整列コンベアと前記出力コンベアとに接続される制御装置と、を備えた整列コンベア装置において、前記制御装置が、前記整列コンペァ上の製品の位置管理と位置補正を行う整列コンベア制御部と、前記出力コンベアの位置管理を行う出力コンベア制御部とを備え、前記出力コンベア制御部が、前記フラップ間の製品移載位置 Aを管理する出力コンベア位置管理部を備え、前記整列コンベア制御部が、前記製品センサの信号を基にして前記整列コンベア上の製品位置を管理する製品位置管理部と、前記フラップ間の製品移載位置と前記整列コンペァ上の製品の位置とから、前記整列コンベア上の先頭製品についての補正目標距離を求める位置補正演算部と、前記位置補正量を満たす滑らかなカム曲線データを生成する位置補正指令生成部とを備え、前記整列コンベア制御部が、前記整列コンベアを独立して制御し、前記整列コンベアが位置補正している時以外は、直下流の整列コンベアまたは出力コンベアに同期した速度で搬送するようにしたものである。請求項 2記載の発明は、前記位置補正演算部が、前記製品位置から直下流コンペァまでの残距離と前記補正目標距離を比較し、前記残距離が大きレ、場合は前記整列コンベアの速度を速くする方向に、また前記残距離が小さい場合は前記整列コンベアの速度を遅くする方向で位置補正するようにしたものである。

請求項 3記載の発明は、前記位置補正演算部が、位置補正のとき位置ずれを起こさない範囲で設定された加速度を使って補正可能距離を求め、前記補正可能距離で位置補正量を制限するようにしたものである。

[0006] 請求項 4に記載の発明は、前記製品位置管理部が、製品密着検出部を備え、前記製品密着検出部が、前記製品センサ信号 ON中の移動距離が製品長の係数倍より大きい場合に製品が密着していると判断し、前記製品センサの信号 ONの開始位置力前記製品長を減算した位置を上流側製品の先頭位置とするようにしたものである請求項 5に記載の発明は、前記位置補正演算部が、前記製品が密着していると判断したとき、前記製品センサの信号 ONの開始位置から前記製品長を減算した位置を、仮想製品センサの ON開始位置として密着検出処理するようにしたものである。請求項 6に記載の発明は、前記位置補正演算部が、前記製品が密着していると判断し、先行する密着した製品が下流側整列コンベアに移乗したときに、上流側の整歹コンベアの速度を低下させて上流側製品の位置を遅らせるように補正することで密着した製品を引き離すようにしたものである。

[0007] 請求項 7に記載の発明は、前記出力コンベア制御部が、さらに仮想フラップセンサ部を備え、前記仮想フラップセンサ部が、任意に設定されたフラップ間隔長で仮想フラップセンサ信号を出力するようにしたものである。

発明の効果

[0008] 請求項 1に記載の発明によると、整列コンベアは直下流のコンベアが補正をしているときでも同期しているので、つまり、直下流コンベアに製品を移載する間でも同期しているので、直下流コンベアへの移載を円滑に行うことができる。

また、請求項 2に記載の発明によると、残距離が補正目標距離より少ない場合、または、補正可能量が補正目標距離より少ない場合に、整列コンベア速度を遅くする方向に補正できるので、製品を後方に位置補正し出力コンベアの次のフラップ間に入れるように制御できる。それによつて、位置補正量も少なくかつ当該整列コンベア内で位置補正を完了させることができる。

また、請求項 3に記載の発明によると、製品とコンベアの摩擦を考慮した加速度以内で位置補正を行うので、位置補正時の位置ズレが発生せず、指令どおり正確な位置補正ができる。

また、請求項 4に記載の発明によると、密着した状態を検出し、さらに上流側製品の位置を判断できるので、密着した状態でも確実に位置補正が可能になる。

また、請求項 5に記載の発明によると、密着した状態を検出し、上流側製品に対して仮想製品センサを起動することで引き続き密着を検出できるので、 2個以上の密着した場合でも密着検出と引き離しができる。

また、請求項 6に記載の発明によると、密着した状態で下流側の製品が直下流のコンベアに移載完了したときに、上流側の整列コンベアを減速させることにより製品を引き離すため、入力コンベアの速度を整列コンベアの速度より遅くする必要がない。また、請求項 7に記載の発明によると、仮想フラップセンサで任意のフラップ間隔長が実現できるので、製品の大きさが変わったり出力コンベアの整列間隔を変更する場合に、出力コンベアを機械的に変更する必要がない。

図面の簡単な説明

[0009] [図 1]本発明の第 1実施例を示す整列コンベア装置の機器構成図

[図 2]本発明の整列コンベア装置の制御フローチャート

[図 3]本発明の第 1実施例を示す制御フローチャートにおける出力コンベア位置管理の言羊細フローチャート

[図 4]本発明の第 1実施例を示す制御フローチャートにおける製品位置管理の詳細フローチャート

[図 5]本発明の第 1実施例を示す製品位置管理の詳細フローチャートでのトレースバッファの遷移図

[図 6]本発明の第 1実施例を示す制御フローチャートにおける位置補正演算の詳細フローチャート

[図 7]本発明の第 1実施例を示す位置補正演算の詳細フローチャートにおける補正目標距離演算のフローチャート

[図 8]本発明の第 1実施例を示す制御フローチャートにおける位置補正指令生成の詳細フローチャート

[図 9]本発明の第 2実施例を示す整歹 ljコンベア装置の機器構成図

符号の説明

1 入力コンベア

2 出力コンベア

3 整歹 1Jコンベア（3a、 3b、 3c、 3d)

7 制御装置

8 サーボドライバ（8a、 8b、 8c、 8d)

9 インバータ

11 供給される製品

12 製品センサ（12a、 12b、 12c、 12d)

13 フラップ

14 フラップセンサ

71 整歹 lj ンベア制御部（71a、 71b、 71c、 71d)

72 出力コンベア制御部

81 サーボモータ（81a、 81b、 81c、 81d)

82 エンコーダ（82a、 82b、 82c、 82d)

91 インダクションモータ 92 エンコーダ

712 製品位置管理部

7121 製品密着検出部

713 位置補正演算部

715 位置補正指令生成部

721 出力コンベア位置管理部

722 仮想フラップセンサ部

発明を実施するための最良の形態

[0011] 以下、本発明の実施の形態について、図を参照して説明する。

実施例 1

[0012] 図 1は、本発明の第 1実施例を示す整列コンベア装置の機器構成図である。

図において、整列コンベア装置は、入力コンベア 1、出力コンベア 2、入力コンベア

1と出力コンベア 2の間に配置される整列コンベア 3、出力コンベア 2と整列コンベア 3 を制御する制御装置 7で構成される。

出力コンベア 2は、一定間隔に配置されたフラップ 13が設けられ、そのフラップ 13 を検知するフラップセンサ 14が取り付けられている。

また、出力コンベア 2の駆動ローラには、インダクションモータ 91、エンコーダ 92が連結され、インダクションモータ 91とエンコーダ 92は、インバータ 9に接続されている整列コンベア 3の駆動ローラには、サーボモータ 81とエンコーダ 82に接続され、これらがサーボドライバ 8に接続されている。

また、整列コンベア 3の上流側移載位置には、製品センサ 12が取り付けられているインバータ 9、サーボドライバ 8、製品センサ 12、フラップセンサ 14は、制御装置 7に接続されている。

また、制御装置 7は、整列コンベア制御部 71と、出力コンベア制御部 72を備えている。

整列コンベア制御部 71は、製品位置管理部 712、位置補正演算部 713、位置補正指令生成部 715にて構成されている。製品位置管理部 712には、製品密着検出部 7121を備えている。

出力コンベア制御部 72は、出力コンベア位置管理部 721を備えている。

各機能ブロック間の関係は、図には示していないが、出力コンベア制御部 72から各整列コンベア制御部 71にフラップ位置情報が伝送され、また、各整列コンベア制御部 71間ではコンベア速度情報が伝送されている。

本発明が特許文献 1と異なる点は、整列コンベア毎に独立した整列コンベア制御部 71を備え、整列コンベア制御部 71の製品位置管理部 712に製品密着検出部 71 21を備えたことである。

以下、各部の動作について説明ずる。

入力コンベア 1は、製品を整列コンベア 3に供給する。

出力コンベア 2は、フラップ 13間で製品を搬送する。出力コンベア 2は、通常は一定速度で運転されるので、これに適したインダクションモータとインバータで駆動される。

フラップセンサ 14は、フラップ 13の通過を検出して制御装置 7に伝送する。

製品センサ 12は、製品が整歹 Uコンベアに完全に載った状態を検知する位置に設置され、整列コンベアに製品が移乗したことを検出して制御装置 7に伝送する。制御装置 7は、各整列コンベアに対応した整列コンベア制御部 71と、出力コンベア制御部 72を備えている。

出力コンベア制御部 72は、出力コンベア 2が設定された速度で動作するように制御するとともに、エンコーダ 92とフラップセンサ 14の信号が入力され、フラップの位置情報を管理する。このフラップ位置情報は、整列コンベア制御部 71に伝送される。一方、整列コンベア制御部 71は、エンコーダ 82と製品センサ 12の信号が入力され、また出力コンベア制御部 72からフラップ位置情報が入力される。ここでは、製品位置管理部 712にてコンベア上の製品位置を管理するとともに、位置補正演算部 713 にて位置補正演算を行い、位置補正指令生成部 715にて位置補正指令を生成し、前記位置補正指令で駆動ローラ用のサーボモータ 81を駆動することで、位置補正を行う。ここで、各コンベアの搬送速度について述べると、整列コンベア 3は出力コンベア 2 と等速としており、また入力コンベア 1も整列コンベア 3と等速としている。

[0014] 図 2は、本発明の第 1実施例を示す整列コンベア装置の制御フローチャートである図 1では整列コンベアは 4台であるため、図 2においても同様に整列コンベア数を 4 としている。

整列コンベア毎に制御部が独立しており、各々同様な処理が実行される。各整列コンベアの処理として、製品位置管理（STEP3)、位置補正演算（STEP4)

、位置補正指令生成 (STEP5)を行う。

なお、出力コンベアの処理として出力コンベア位置管理（STEP2)が実行され、その情報が各整列コンベアの処理に利用される。

このように、各整列コンベアにて位置補正を実施していき、最終的に出力コンベアの所定の位置へ製品が移乗されるようにしている。

[0015] 以下に、図 2に示す各ステップ毎にその動作を説明する。

図 3は、本発明の第 1実施例の制御フローチャートにおける出力コンベア位置管理の詳細フローチャートである。出力コンベア位置管理では、出力コンベア制御部 72 の出力コンベア位置管理部 721が関与する。以下、図に従って説明する。

まず、出力コンベア 2のフラップセンサ 14とエンコーダ 92をモニタする（STEP21) 次に、エンコーダ 92のパルス信号をカウントアップし、フラップセンサ 14がフラップを検出する毎にリセットされるノコギリ波状の位置データを生成する（STEP22)。次に、 STEP22で得た位置データを、フラップ間の製品移載位置 Aが、出力コンペァへの移載位置に来たときにリセットされるノコギリ波状の位置データに変換する（ST EP23)。

つまり、出力コンベア位置管理とは、フラップ間の製品移載位置 Aの動きを管理することを言う。この位置データは、後で述べる位置補正演算で使用される。

[0016] 図 4は、本発明の第 1実施例の制御フローチャートにおける製品位置管理の詳細フローチャートを示す。製品位置管理では、整列コンベア制御部 71の製品位置管理部 712が関与する。以下、図に従って説明する。

入力コンベア 1から整列コンベア 3に、または、整列コンベア 3から直下流の整列コンベア 3に製品を移載すると、製品センサ 12が製品を検出し〇Nする。ここで、製品センサ信号の立ち上力 ^位置を製品の先頭とし、ここで位置管理のためのトレースバッファ Qnがセットされる。製品センサは製品が通過する間〇N状態となり、製品の長さに対応した信号が得られる。

トレースバッファ Qnとは、製品位置をトレースするためのバッファであり、整列コンペァ上にある先頭の製品から順に割り当てられる。つまり、一番下流側にある製品に Q 1、 2番目の製品に Q2、 · ·というように割り当てられる。

このトレースバッファ Qnには、製品が検出されたときに、製品検出センサ 12から直下流コンベアの移載位置までの距離 Lnが設定される。 Lnは、図 1に示すように、整列コンベア 1では Ll、整列コンベア 2では L2、整列コンベア 3では L3、整列コンベア 4では L4となる（STEP31)。

次に、製品密着検出部 7121が製品の密着を検出する。製品センサ 12が ONしている間、整列コンベア 3の移動距離をカウントし、この移動距離カウント値 LSと製品長 LPに係数 αを掛けた値とを比較する。ここで、製品長 LPは初期値として設定される。係数 αは 1.1から 1.5に設定されるが、製品の形状や搬送時の向きなどを状況に応じて調整される。

この製品検出センサ ON移動距離カウント値 LSが製品長 LPの係数倍より短い場合は、製品は密着していないと判断し、 STEP34に移行する。

この製品検出センサ ON移動距離カウント値 LSが製品長 LPの係数倍より長い場合は、製品が密着していると判断し、 STEP33に移行する（STEP32)。

次に、先の製品センサ信号 ONの立ち上力^位置力製品長 LPが減算された位置が上流側の製品位置と判断し、同様にトレースバッファがセットされる。これにより製品長より係数倍余分にカウントした移動距離が失われることが無ぐ密着した製品の位置管理が可能となる（STEP33)。

上記で上流側製品の先頭位置がセットされるが、上流側製品の先頭位置で仮想的に製品センサ信号を ONするので、これを仮想製品センサ ONと呼称する。ここで、再び STEP32に戻り、同様な処理で密着検出を行う。

このようにして、 2個以上密着しても上流側製品の位置認識処理が可能となるのである。

[0017] 上記で設定されたトレースバッファ Qn力整列コンベアの移動距離でカウントダウンされる（STEP34)。

図 5は、本発明の第 1実施例を示す製品位置管理の詳細フローチャートにおけるトレースバッファ遷移図であり、 3つの製品が同一の整列コンベアで搬送されている場合のトレースバッファの状態を図解したものである。

トレースバッファ Q1が 0になる位置が移載開始位置であり、さらに移載距離 Lfs分下流の位置が移載完了位置である。ここ力、下流コンベアでの搬送や位置補正が可能となる。

図 5に示すように、先頭製品のトレースバッファ Q1が、 0を通過して， —（移載距離 L fs)となったときに STEP36に移行する。（STEP35)

STEP36では、下流の整列コンベアに移載した先頭製品のトレースバッファ Q1を削除し、次の製品のトレースバッファ Q2を Q1に、さらに次の製品のトレースバッファ Q3を Q2へと順にシフトする。

[0018] このようにして、密着した場合を含め、当該整列コンベア上にある製品すべてにトレースバッファが割り当てられ、製品の現在位置が管理される。

[0019] 図 6は、本発明の第 1実施例を示す制御フローチャートにおける位置補正演算の詳細フローチャートであり、図 7は、補正目標距離の演算の詳細フローチャートである。位置補正演算では、位置補正演算部 713が関与する。以下、図に従って説明する図 4の STEP35で整列コンベア上の先頭製品のトレースバッファが一Lfsになった時、次の製品が位置補正の対象になる。

まず、先頭となった製品に対して、補正目標距離 Cを演算する。（STEP41) 図 7は、補正目標距離演算のフローチャートであり、この図を用いて以下に説明する。

補正目標距離 Cとは、出力コンベアと同期した速度で流れた場合に到達する出力コンベアでの位置と、出力コンベア上のフラップ間の移載位置 Aとの差である。ここで、整列コンベアは、整列コンベア自身が補正動作を行っている時以外は、出力コンベアと同期して動作しているので、出力コンベアとの間にさらに整列コンベアがある場合でも、あた力も出力コンベアを上流側に伸ばしたような形で演算することができる先ず、図 4の STEP35の時点で先頭となった対象製品について、現在位置から下流コンベアの移載開始位置までの距離、すなわちこの時のトレースバッファ Q1の値に下流の整列コンベアの総合長をカ卩え、出力コンベアの単位に変換し残距離 Mを算出する（STEP411)。

次に、残距離 Mをフラップ間隔長で除算して得た余りを、出力コンベアの位置データに加算する（STEP412)。

STEP412で得た値力フラップ間隔長で除算して得た余りを、補正目標距離じとする（STEP413)。

このようにして、補正目標距離が算出されるが、再び図 6に戻り説明をする。

次に、現在位置から下流コンベアの移乗位置までの残距離 Mから、補正目標距離 Cを減算し、補正可能区間 Nを算出する（STEP42)。

[0020] 次に、補正可能時間 tを演算する（STEP43)。

ここでは、上記の補正可能区間 Nを出力コンベアの速度 Vで除算して、補正可能時間 tを求める。

次に、この整列コンベアでの補正可能距離 Cnを演算する（STEP44)。ここでは三角波状の加減速を行うと仮定して、補正可能時間 t内で補正可能な距離を求める。補正可能距離 Cnは、図 7に示すような三角形で囲まれる面積であり 1/4 X at²となる。なお、ここでの加速度 aは、コンベアと製品間の摩擦力を考慮し、加減速で製品の位置ズレが発生しない最大値が使用される。よって、加減速時に位置ずれが発生なぐ指令どおりに正確な位置補正ができるのである。

[0021] 以上で必要なデータがそろったので、位置補正処理の方向や補正量の判断を行うまず、上記の補正可能区間 N力 S、 0より大きいか否かを比較する（STEP45)。補正可能区間 Nが正の場合は次の STEPを実行するが、補正可能区間 Nが負の場合は、 STEP49で負方向の補正を行う。

続いて、補正目標距離 Cがフラップ間隔長の 1/2より大きいか否かを比較する（S TEP46)。

これは、大きな加減速が可能な場合で補正可能距離が大きい場合には、フラップ間のポケットに 2つの製品を入れるようになる場合があるので、これを防ぐため、補正後の位置がフラップ間の後ろ半分になる場合は、負方向の補正をするようにするためである。 STEP48の判断で、補正目標距離 Cがフラップ間隔長の 1/2より大きい場合は、 STEP49を実行し、負方向に補正する。逆に、補正目標距離 Cがフラップ間隔長の 1/2より小さい場合は、次の STEPに移行する。

最後に、補正目標距離 Cと補正可能距離 Cnとを比較する（STEP47)。

ここで、補正目標距離 C≤補正可能距離 Cnであれば、補正目標距離分の補正が可能であるので、補正目標距離 Cを実補正量とする。この場合、下流の整列コンベアでの位置補正がなくなる（STEP48)。

一方、補正目標距離 C≥補正可能距離 Cnの場合は、補正できる距離が不足しているので、 1個分次のフラップ位置に乗せるようにする。この場合、補正目標距離からフラップ間隔長を減算した値を実補正距離とする。この場合、補正距離は負となり、当該整列コンベアが減速して補正する（STEP49)。

なお、整列コンベアが補正を行っている場合を除いて、当該整列コンベアと直下流整列コンベアまたは出力コンベアとは同期した速度で搬送するように制御されている

。つまり、仮に直下流コンベアが補正動作をしている場合でも、直下流コンベアに同期して動作するようにしている。これは、製品が移載動作をしているときに直下流の整列コンベアが補正動作をしたときでも、移載動作が円滑に行われるようにするためである。

直下流整列コンベアと同期させるために、直下流用整列コンベア制御部は上流用整列コンベア制御部にコンベア速度の情報を伝送している。

また、移乗時に密着した場合の位置補正については、密着した製品の先頭が直下流のコンベアに移乗するときに上流側コンベアを減速することで、上流側製品を引き離すようにしている。

[0022] 図 8は、第 1実施例を示す制御フローチャートにおける位置補正指令生成の詳細フローチャートである。位置補正指令生成では、位置補正指令生成部 715が関与する

STEP51補間位置指令作成では、 STEP45で算出した実補正量を実現する位置補正指令を演算する。図 6の STEP44では簡易計算で補正可能距離を算出したが、ここでは、この補正可能距離を実現するカム曲線データを生成する。つまり、補正時間 t以内で、補正量 1/4 X at²が得られる演算を行う。

滑ら力な速度指令データの作成方法については、一般によく知られているので説明を省略する。

なお、図 8では、搬送速度を上げる方向と下げる方向を示しているが、補間位置指令生成は同様に処理される。

[0023] 以上の処理を整列コンベアそれぞれにて実施していくことで、密着した状態を含むランダムな間隔で供給される製品を、出力コンベアの所定の位置に整列させることができる。

また、本発明では、それぞれの整列コンベアの制御は独立しているため整列コンペァの追加や削除も容易にできる。

実施例では整列コンベアが 4台としている力以下の理由により整列コンベア数は最低 1台でもよい。従来例では、速度を上げる方向のみ位置補正が可能であつたので、 1回の移載では密着場合の引き離し処理が完了しないことがある。このため、次のコンベアでの移載で処理を行う必要があるので、整列コンベア数は最低 2台が必要であった。しかし、本発明では、速度を下げる方向にも補正が可能なために、基本的には整列コンベアは 1台でも良い。

実施例 2

[0024] 図 9は、本発明の第 2実施例を示す整列コンベア装置の機器構成図である。

第 1実施例と異なる点は、フラップセンサ 14の代わりに、出力コンベア制御回路 72 に仮想フラップセンサ部 722を備えていることである。

仮想フラップ検出センサ部 722にて、設定された仮想フラップ間隔長毎にフラップ検出信号を ONさせることができる。

ここでは、フラップ間隔を任意に設定することができるので、製品長や整列間隔を変更したい場合にも出力コンベアを取り替えることなく容易に対応することができる。産業上の利用可能性

本発明は、ランダムな間隔で供給される製品を、設定された間隔で整列させる整列コンベア装置に利用が可能である。

Claims

請求の範囲

[1] 製品を供給する入力コンベアと、

一定間隔に配置されたフラップを備えた出力コンベアと、

前記入力コンベアと前記出力コンベアとの間に設けられた単一又は複数からなる整列コンベアと、

前記出力コンベアに配置されたフラップを検出するフラップセンサと、

前記整歹 IJコンベア上に移乗された製品を検出する製品センサと、

前記整列コンベアと前記出力コンベアとが接続される制御装置と、を備えた整列コンベア装置において、

前記制御装置が、

前記整列コンベア上の製品の位置管理と位置補正を行う整列コンベア制御部と、前記出力コンベアの位置管理を行う出力コンベア制御部とを備え、

前記出力コンベア制御部が、

前記フラップ間の製品移載位置を管理する出力コンベア位置管理部を備え、前記整列コンベア制御部が、

前記整列コンベア上の製品位置を管理する製品位置管理部と、

前記フラップ間の製品移載位置と前記整歹コンベア上の製品の位置とから、前記整列コンベア上の先頭製品についての位置補正量を求める位置補正演算部と、前記位置補正量を満たす滑らかなカム曲線データを生成する位置補正指令生成部とを備え、

前記整列コンベア制御部が前記整列コンベアを独立して制御し、前記整列コンペァが位置補正している時以外は、直下流の整列コンベアまたは出力コンベアに同期した速度で搬送することを特徴とする整列コンベア装置。

[2] 前記位置補正演算部が、前記製品位置から直下流コンベアまでの残距離と前記補正目標距離を比較し、前記残距離が大きい場合は前記整列コンベアの速度を速くする方向に、また前記残距離が小さい場合は前記整列コンベアの速度を遅くする方向で位置補正することを特徴とする請求項 1記載の整列コンベア装置。

[3] 前記位置補正演算部が、位置補正のとき位置ずれを起こさない範囲で設定された加速度を使って補正可能距離を求め、前記補正可能距離で位置補正量を制限することを特徴とする請求項 1記載の整列コンベア装置。

[4] 前記製品位置管理部が、製品密着検出部を備え、前記製品密着検出部が、前記製品センサ信号〇Nの移動距離が製品長の係数倍より大きい場合に製品が密着していると判断し、前記製品センサ信号 ONの開始位置から前記製品長を減算した位置を上流側製品の先頭位置とすることを特徴とする請求項 1記載の整列コンベア装置。

[5] 前記製品密着検出部が、前記製品が密着していると判断したとき、前記製品センサ信号 ONの開始位置から前記製品長を減算した位置を、仮想製品センサ信号 ON開始位置として密着検出処理することを特徴とする請求項 4記載の整歹 IJコンベア装置。

[6] 前記位置補正演算部が、前記製品が密着していると判断され、下流側製品が下流側整列コンベアに移乗したときに、上流側整列コンベアの速度を低下させて上流側製品の位置を遅らせることにより密着した製品を引き離すことを特徴とする請求項 1記載の整列コンベア装置。

[7] 前記出力コンベア制御部が、さらに仮想フラップセンサ部を備え、前記仮想フラップセンサ部が、任意に設定されたフラップ間隔長で仮想フラップセンサ信号を出力することを特徴とする請求項 1記載の整列コンベア装置。