JPH06127659A - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
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- JPH06127659A JPH06127659A JP27611192A JP27611192A JPH06127659A JP H06127659 A JPH06127659 A JP H06127659A JP 27611192 A JP27611192 A JP 27611192A JP 27611192 A JP27611192 A JP 27611192A JP H06127659 A JPH06127659 A JP H06127659A
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- Japan
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- conveyor
- distance
- carry
- interval
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- Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 搬送物間の距離を一定に保てる搬送装置を提
供する。 【構成】 搬入コンベヤ10および間隔設定コンベヤ12の
速度差により、搬送物Ｏ間の距離を設定する。搬入コン
ベヤ制御手段17では第１の距離センサ21で検出された距
離に基づき、搬送物Ｏ間の間隔を所定距離に設定するよ
うに、搬入コンベヤ用サーボモータ14を制御して、搬入
コンベヤ10の速度を加減速させる。間隔設定コンベヤ12
に乗り移った搬送物Ｏ間の距離を、第２の距離センサ22
で検出する。乗移センサ23で先行の搬送物Ｏが間隔保持
コンベヤ13に乗り移ったことを検出した後に、間隔設定
コンベヤ制御手段18で間隔設定コンベヤ用サーボモータ
15を制御して、間隔設定コンベヤ12の速度を加減速させ
る。第２の距離センサ22で検出された搬送物Ｏ間の距離
に基づき、間隔設定コンベヤ制御手段18で間隔設定コン
ベヤ12の速度を制御して、間隔保持コンベヤ13上の搬送
物Ｏの間隔を一定にする。
供する。 【構成】 搬入コンベヤ10および間隔設定コンベヤ12の
速度差により、搬送物Ｏ間の距離を設定する。搬入コン
ベヤ制御手段17では第１の距離センサ21で検出された距
離に基づき、搬送物Ｏ間の間隔を所定距離に設定するよ
うに、搬入コンベヤ用サーボモータ14を制御して、搬入
コンベヤ10の速度を加減速させる。間隔設定コンベヤ12
に乗り移った搬送物Ｏ間の距離を、第２の距離センサ22
で検出する。乗移センサ23で先行の搬送物Ｏが間隔保持
コンベヤ13に乗り移ったことを検出した後に、間隔設定
コンベヤ制御手段18で間隔設定コンベヤ用サーボモータ
15を制御して、間隔設定コンベヤ12の速度を加減速させ
る。第２の距離センサ22で検出された搬送物Ｏ間の距離
に基づき、間隔設定コンベヤ制御手段18で間隔設定コン
ベヤ12の速度を制御して、間隔保持コンベヤ13上の搬送
物Ｏの間隔を一定にする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、搬送物の間隔を一定値
にする搬送装置に関する。
にする搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の搬送物の間隔を一定値に
する搬送装置としては、たとえば搬送物を搬入する搬入
コンベヤと、この搬入コンベヤより高速で駆動される間
隔設定コンベヤとから構成されたものが知られている。
する搬送装置としては、たとえば搬送物を搬入する搬入
コンベヤと、この搬入コンベヤより高速で駆動される間
隔設定コンベヤとから構成されたものが知られている。
【０００３】そして、この搬送装置は、搬入コンベヤに
より搬入された搬送物を、間隔設定コンベヤに移載する
際に、搬入コンベヤと間隔設定コンベヤとの速度差を利
用して、搬送物の間隔を一定の距離に保持するものであ
る。
より搬入された搬送物を、間隔設定コンベヤに移載する
際に、搬入コンベヤと間隔設定コンベヤとの速度差を利
用して、搬送物の間隔を一定の距離に保持するものであ
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに、搬入コンベヤと間隔設定コンベヤとの速度差を利
用して、間隔設定コンベヤにより搬送物を搬送し、搬入
コンベヤ上で搬送物を滑らせて、搬送物の間隔を設定す
る場合、搬送物の搬送方向の長さが長い場合には、次に
搬送される搬送物との間隔が長くなり、反対に搬送物の
搬送方向の長さが短い場合には、次に搬送される搬送物
との間隔が短くなり、搬送物間の距離を一定に保つこと
ができなくなる問題を有している。
うに、搬入コンベヤと間隔設定コンベヤとの速度差を利
用して、間隔設定コンベヤにより搬送物を搬送し、搬入
コンベヤ上で搬送物を滑らせて、搬送物の間隔を設定す
る場合、搬送物の搬送方向の長さが長い場合には、次に
搬送される搬送物との間隔が長くなり、反対に搬送物の
搬送方向の長さが短い場合には、次に搬送される搬送物
との間隔が短くなり、搬送物間の距離を一定に保つこと
ができなくなる問題を有している。
【０００５】本発明は、上記問題点に鑑みなされたもの
で、搬送物間の距離を一定に保つことができる搬送装置
を提供することを目的とする。
で、搬送物間の距離を一定に保つことができる搬送装置
を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の搬送装置
は、搬送物を搬入する搬入搬送手段と、この搬入搬送手
段により搬入された搬送物を所定の間隔に設定する間隔
設定搬送手段と、この間隔設定搬送手段により設定され
た搬送物の間隔を一定に保持して搬送する間隔保持搬送
手段と、前記搬入搬送手段および前記間隔設定搬送手段
の速度差に基づき搬送物間の間隔を所定距離に設定すべ
く前記搬入搬送手段の速度を制御する搬入搬送制御手段
と、前記間隔設定搬送手段上の搬送物間の距離を検出す
る間隔設定搬送上距離検出手段と、この間隔設定搬送上
距離検出手段で検出された搬送物間の距離に基づき前記
間隔設定搬送手段の速度を制御する間隔設定搬送制御手
段とを具備したものである。
は、搬送物を搬入する搬入搬送手段と、この搬入搬送手
段により搬入された搬送物を所定の間隔に設定する間隔
設定搬送手段と、この間隔設定搬送手段により設定され
た搬送物の間隔を一定に保持して搬送する間隔保持搬送
手段と、前記搬入搬送手段および前記間隔設定搬送手段
の速度差に基づき搬送物間の間隔を所定距離に設定すべ
く前記搬入搬送手段の速度を制御する搬入搬送制御手段
と、前記間隔設定搬送手段上の搬送物間の距離を検出す
る間隔設定搬送上距離検出手段と、この間隔設定搬送上
距離検出手段で検出された搬送物間の距離に基づき前記
間隔設定搬送手段の速度を制御する間隔設定搬送制御手
段とを具備したものである。
【０００７】請求項２記載の搬送装置は、搬送物を搬入
する搬入コンベヤと、この搬入コンベヤより高速で駆動
され、搬入コンベヤにより搬入された搬送物を所定の間
隔に設定する間隔設定コンベヤと、この間隔設定コンベ
ヤにより設定された搬送物の間隔を一定に保持して搬送
する間隔保持コンベヤと、前記搬入コンベヤおよび前記
間隔設定コンベヤ間に位置し、前記搬入コンベヤの速度
に基づき搬送物間の距離を検出する搬入コンベヤ距離検
出手段と、この搬入コンベヤ距離検出手段で検出された
距離に基づき搬送物間の間隔を所定距離に設定すべく前
記搬入コンベヤの速度を制御する搬入コンベヤ制御手段
と、前記間隔設定コンベヤ上に位置し前記間隔設定コン
ベヤ上の搬送物間の距離を検出する間隔設定コンベヤ上
距離検出手段と、搬送物が前記間隔保持コンベヤに乗り
移ったことを検出する乗移検出手段と、この乗移検出手
段で前の搬送物が前記間隔保持コンベヤに乗り移った後
に、前記間隔設定コンベヤ上距離検出手段で検出された
搬送物間の距離に基づき前記間隔設定コンベヤの速度を
制御する間隔設定コンベヤ制御手段とを具備したもので
ある。
する搬入コンベヤと、この搬入コンベヤより高速で駆動
され、搬入コンベヤにより搬入された搬送物を所定の間
隔に設定する間隔設定コンベヤと、この間隔設定コンベ
ヤにより設定された搬送物の間隔を一定に保持して搬送
する間隔保持コンベヤと、前記搬入コンベヤおよび前記
間隔設定コンベヤ間に位置し、前記搬入コンベヤの速度
に基づき搬送物間の距離を検出する搬入コンベヤ距離検
出手段と、この搬入コンベヤ距離検出手段で検出された
距離に基づき搬送物間の間隔を所定距離に設定すべく前
記搬入コンベヤの速度を制御する搬入コンベヤ制御手段
と、前記間隔設定コンベヤ上に位置し前記間隔設定コン
ベヤ上の搬送物間の距離を検出する間隔設定コンベヤ上
距離検出手段と、搬送物が前記間隔保持コンベヤに乗り
移ったことを検出する乗移検出手段と、この乗移検出手
段で前の搬送物が前記間隔保持コンベヤに乗り移った後
に、前記間隔設定コンベヤ上距離検出手段で検出された
搬送物間の距離に基づき前記間隔設定コンベヤの速度を
制御する間隔設定コンベヤ制御手段とを具備したもので
ある。
【０００８】請求項３記載の搬送装置は、搬入コンベヤ
制御手段および間隔設定コンベヤ制御手段は、搬入コン
ベヤおよび間隔設定コンベヤで搬送される搬送物と搬入
コンベヤおよび間隔設定コンベヤとの静止摩擦係数よ
り、変化させる加速度が大きい場合には、変化させる加
速度を静止摩擦係数より小さい所定値に設定するもので
ある。
制御手段および間隔設定コンベヤ制御手段は、搬入コン
ベヤおよび間隔設定コンベヤで搬送される搬送物と搬入
コンベヤおよび間隔設定コンベヤとの静止摩擦係数よ
り、変化させる加速度が大きい場合には、変化させる加
速度を静止摩擦係数より小さい所定値に設定するもので
ある。
【０００９】
【作用】請求項１記載の搬送装置は、搬入搬送制御手段
で搬入搬送手段の速度を制御して、搬入搬送手段および
間隔設定搬送手段の速度差に基づき搬送物間の間隔を所
定距離に設定すべく搬入搬送手段の速度を制御し、間隔
設定搬送上距離検出手段で間隔設定搬送手段上の搬送物
間の距離を検出し、この間隔設定搬送上距離検出手段で
検出された搬送物間の距離に基づき間隔設定搬送手段の
速度を制御して、間隔保持搬送手段上の搬送物の間隔を
一定にする。
で搬入搬送手段の速度を制御して、搬入搬送手段および
間隔設定搬送手段の速度差に基づき搬送物間の間隔を所
定距離に設定すべく搬入搬送手段の速度を制御し、間隔
設定搬送上距離検出手段で間隔設定搬送手段上の搬送物
間の距離を検出し、この間隔設定搬送上距離検出手段で
検出された搬送物間の距離に基づき間隔設定搬送手段の
速度を制御して、間隔保持搬送手段上の搬送物の間隔を
一定にする。
【００１０】請求項２記載の搬送装置は、搬入コンベヤ
制御手段では搬入コンベヤ距離検出手段で検出された距
離に基づき搬送物間の間隔を所定距離に設定すべく搬入
コンベヤの速度を制御し、間隔設定コンベヤ上距離検出
手段で間隔設定コンベヤ上の搬送物間の距離を検出し、
乗移検出手段で前の搬送物が間隔保持コンベヤに乗り移
ったことを検出した後に、間隔設定コンベヤ上距離検出
手段で検出された搬送物間の距離に基づき間隔設定コン
ベヤ制御手段で間隔設定コンベヤの速度を制御して、間
隔保持コンベヤ上の搬送物の間隔を一定にする。
制御手段では搬入コンベヤ距離検出手段で検出された距
離に基づき搬送物間の間隔を所定距離に設定すべく搬入
コンベヤの速度を制御し、間隔設定コンベヤ上距離検出
手段で間隔設定コンベヤ上の搬送物間の距離を検出し、
乗移検出手段で前の搬送物が間隔保持コンベヤに乗り移
ったことを検出した後に、間隔設定コンベヤ上距離検出
手段で検出された搬送物間の距離に基づき間隔設定コン
ベヤ制御手段で間隔設定コンベヤの速度を制御して、間
隔保持コンベヤ上の搬送物の間隔を一定にする。
【００１１】請求項３記載の搬送装置は、搬入コンベヤ
制御手段および間隔設定コンベヤ制御手段は、搬入コン
ベヤおよび間隔設定コンベヤで搬送される搬送物と搬入
コンベヤおよび間隔設定コンベヤとの静止摩擦係数よ
り、変化させる加速度が大きい場合には、変化させる加
速度を静止摩擦係数より小さい所定値に設定することに
より、スリップして搬送物間の距離が変化してしまうこ
とを防止し、間隔保持コンベヤ上の搬送物の間隔を一定
にする。
制御手段および間隔設定コンベヤ制御手段は、搬入コン
ベヤおよび間隔設定コンベヤで搬送される搬送物と搬入
コンベヤおよび間隔設定コンベヤとの静止摩擦係数よ
り、変化させる加速度が大きい場合には、変化させる加
速度を静止摩擦係数より小さい所定値に設定することに
より、スリップして搬送物間の距離が変化してしまうこ
とを防止し、間隔保持コンベヤ上の搬送物の間隔を一定
にする。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の搬送装置の一実施例を図面を
参照して説明する。
参照して説明する。
【００１３】図２に示すように、１はコンベヤ装置で、
このコンベヤ装置１は、搬送物Ｏが搬送され、合流用の
コンベヤ装置２、搬送用のコンベヤ装置３、間隔設定用
のコンベヤ装置４、分岐用のコンベヤ装置５、および、
分岐用のコンベヤ装置５および合流用のコンベヤ装置２
間に設けた搬送用のコンベヤ装置６から構成されてい
る。
このコンベヤ装置１は、搬送物Ｏが搬送され、合流用の
コンベヤ装置２、搬送用のコンベヤ装置３、間隔設定用
のコンベヤ装置４、分岐用のコンベヤ装置５、および、
分岐用のコンベヤ装置５および合流用のコンベヤ装置２
間に設けた搬送用のコンベヤ装置６から構成されてい
る。
【００１４】そして、搬送物Ｏは、合流用のコンベヤ装
置２から、搬送用のコンベヤ装置３にて搬送され、間隔
設定用のコンベヤ装置４で搬送物Ｏ間の距離を所定距離
にし、分岐用のコンベヤ装置５で分岐される。
置２から、搬送用のコンベヤ装置３にて搬送され、間隔
設定用のコンベヤ装置４で搬送物Ｏ間の距離を所定距離
にし、分岐用のコンベヤ装置５で分岐される。
【００１５】また、間隔設定用のコンベヤ装置４は、図
１に示すようになっている。すなわち、この間隔設定用
のコンベヤ装置４は、搬入搬送手段としての低速の搬入
コンベヤ10と、この搬入コンベヤ10の下流にアイドルロ
ーラ11を介して位置し、基本的には搬入コンベヤ10の速
度に比例しこの搬入コンベヤ10より高速の間隔設定搬送
手段としての間隔設定コンベヤ12と、この間隔設定コン
ベヤ12の下流に位置し、基本的には間隔設定コンベヤ12
と同速の間隔保持搬送手段としての間隔保持コンベヤ13
とから構成されている。なお、図３に示すように、搬入
コンベヤ10とアイドルローラ11との距離はａ1 で、アイ
ドルローラ11と間隔設定コンベヤ12との距離はａ2 に設
定されている。また、図６に示すように、間隔設定コン
ベヤ12と間隔保持コンベヤ13との距離はａ3 に設定され
ている。
１に示すようになっている。すなわち、この間隔設定用
のコンベヤ装置４は、搬入搬送手段としての低速の搬入
コンベヤ10と、この搬入コンベヤ10の下流にアイドルロ
ーラ11を介して位置し、基本的には搬入コンベヤ10の速
度に比例しこの搬入コンベヤ10より高速の間隔設定搬送
手段としての間隔設定コンベヤ12と、この間隔設定コン
ベヤ12の下流に位置し、基本的には間隔設定コンベヤ12
と同速の間隔保持搬送手段としての間隔保持コンベヤ13
とから構成されている。なお、図３に示すように、搬入
コンベヤ10とアイドルローラ11との距離はａ1 で、アイ
ドルローラ11と間隔設定コンベヤ12との距離はａ2 に設
定されている。また、図６に示すように、間隔設定コン
ベヤ12と間隔保持コンベヤ13との距離はａ3 に設定され
ている。
【００１６】そして、搬入コンベヤ10は搬入コンベヤ用
サーボモータ14にて駆動され、間隔設定コンベヤ12は同
様に間隔設定コンベヤ用サーボモータ15にて駆動され、
間隔保持コンベヤ13も同様に間隔保持コンベヤ用サーボ
モータ16にて駆動されている。
サーボモータ14にて駆動され、間隔設定コンベヤ12は同
様に間隔設定コンベヤ用サーボモータ15にて駆動され、
間隔保持コンベヤ13も同様に間隔保持コンベヤ用サーボ
モータ16にて駆動されている。
【００１７】さらに、搬入コンベヤ用サーボモータ14は
搬入搬送制御手段としての搬入コンベヤ制御手段17にて
制御され、間隔設定コンベヤ用サーボモータ15は間隔設
定搬送制御手段としての間隔設定コンベヤ制御手段18に
て制御され、間隔保持コンベヤ用サーボモータ16は間隔
保持コンベヤ制御手段19にて制御される。また、これら
搬入コンベヤ制御手段17、間隔設定コンベヤ制御手段1
8、および、間隔保持コンベヤ制御手段19は、ＣＰＵな
どの中央制御手段20に接続されている。
搬入搬送制御手段としての搬入コンベヤ制御手段17にて
制御され、間隔設定コンベヤ用サーボモータ15は間隔設
定搬送制御手段としての間隔設定コンベヤ制御手段18に
て制御され、間隔保持コンベヤ用サーボモータ16は間隔
保持コンベヤ制御手段19にて制御される。また、これら
搬入コンベヤ制御手段17、間隔設定コンベヤ制御手段1
8、および、間隔保持コンベヤ制御手段19は、ＣＰＵな
どの中央制御手段20に接続されている。
【００１８】一方、搬入コンベヤ10と間隔設定コンベヤ
12との間には、搬送物Ｏが間隔設定コンベヤ12により搬
送される位置に、搬送コンベヤ距離検出手段としてのフ
ォトセンサなどの光学式の第１の距離センサ21が設けら
れている。そして、この第１の距離センサ21は、間隔設
定コンベヤ12からａ4 の距離に設けられている。
12との間には、搬送物Ｏが間隔設定コンベヤ12により搬
送される位置に、搬送コンベヤ距離検出手段としてのフ
ォトセンサなどの光学式の第１の距離センサ21が設けら
れている。そして、この第１の距離センサ21は、間隔設
定コンベヤ12からａ4 の距離に設けられている。
【００１９】また、間隔設定コンベヤ12上には、間隔設
定搬送上距離検出手段であり間隔設定コンベヤ上距離検
出手段であるフォトセンサなどの光学式の第２の距離セ
ンサ22が設けられている。
定搬送上距離検出手段であり間隔設定コンベヤ上距離検
出手段であるフォトセンサなどの光学式の第２の距離セ
ンサ22が設けられている。
【００２０】さらに、間隔設定コンベヤ12と間隔保持コ
ンベヤ13との間には、搬送物Ｏが間隔設定コンベヤ12か
ら間隔保持コンベヤ13に乗り移り、間隔設定コンベヤ12
により搬送される位置に、乗移検出手段としてのフォト
センサなどの光学式の乗移センサ23が設けられている。
そして、この乗移センサ23の上流側の距離ａ5 の位置
に、第２の距離センサ22が位置している。
ンベヤ13との間には、搬送物Ｏが間隔設定コンベヤ12か
ら間隔保持コンベヤ13に乗り移り、間隔設定コンベヤ12
により搬送される位置に、乗移検出手段としてのフォト
センサなどの光学式の乗移センサ23が設けられている。
そして、この乗移センサ23の上流側の距離ａ5 の位置
に、第２の距離センサ22が位置している。
【００２１】次に、上記実施例の動作について説明す
る。
る。
【００２２】まず、搬送物Ｏ間の定格間隙をＰr 〔mm〕
とし、搬送物Ｏの最大長をＬMAX 〔mm〕とし、搬送物Ｏ
の最小長ＬMIN 〔mm〕とし、搬送物Ｏの平均長Ｌ
STD 〔mm〕、１時間当たりの搬送物Ｏの搬送能力個数を
Ｑ〔Ｃ／Ｈ〕とし、１０ｍ秒に変化する速度である限界
下限速量をＧ〔ｍ／min 〕とする。なお、平均長ＬSTD
＝（ＬMAX ＋ＬMIN ）／２ではなく、全搬送物Ｏの長さ
および割合にて計算し、また、定格間隙Ｐr は、分岐用
のコンベヤ装置５が片分岐の場合には、図２に示す両分
岐の場合より短く設定できる。
とし、搬送物Ｏの最大長をＬMAX 〔mm〕とし、搬送物Ｏ
の最小長ＬMIN 〔mm〕とし、搬送物Ｏの平均長Ｌ
STD 〔mm〕、１時間当たりの搬送物Ｏの搬送能力個数を
Ｑ〔Ｃ／Ｈ〕とし、１０ｍ秒に変化する速度である限界
下限速量をＧ〔ｍ／min 〕とする。なお、平均長ＬSTD
＝（ＬMAX ＋ＬMIN ）／２ではなく、全搬送物Ｏの長さ
および割合にて計算し、また、定格間隙Ｐr は、分岐用
のコンベヤ装置５が片分岐の場合には、図２に示す両分
岐の場合より短く設定できる。
【００２３】次に、搬入コンベヤ10および間隔設定コン
ベヤ12の標準的な速度の設定について説明する。
ベヤ12の標準的な速度の設定について説明する。
【００２４】搬入コンベヤ10の標準速度Ｖ1 〔ｍ／min
〕は、 Ｖ1 ＝｛Ｑ×ＬSTD ／（６０×１０００）｝×α 間隔設定コンベヤ12の標準速度Ｖ2 は、 Ｖ2 ＝｛Ｑ×（ＬSTD ＋Ｐ）／（６０×１０００）｝×
α により設定される。なお、αは安全係数で、１．０〜
１．２である。
〕は、 Ｖ1 ＝｛Ｑ×ＬSTD ／（６０×１０００）｝×α 間隔設定コンベヤ12の標準速度Ｖ2 は、 Ｖ2 ＝｛Ｑ×（ＬSTD ＋Ｐ）／（６０×１０００）｝×
α により設定される。なお、αは安全係数で、１．０〜
１．２である。
【００２５】そして、通常時には、搬入コンベヤ制御手
段17により搬入コンベヤ10の速度を変化させるが、搬入
コンベヤ10および間隔設定コンベヤ12の速度差に発生す
る間隙Ｐが小さく、搬入コンベヤ10での時間当たりの加
減速量が搬送物Ｏと、搬入コンベヤ10のたとえば図示し
ないベルトの静止摩擦係数μなどにより設定される加減
速の限界を越える場合には、間隔設定コンベヤ制御手段
18により間隔設定コンベヤ12の速度を変化させる。
段17により搬入コンベヤ10の速度を変化させるが、搬入
コンベヤ10および間隔設定コンベヤ12の速度差に発生す
る間隙Ｐが小さく、搬入コンベヤ10での時間当たりの加
減速量が搬送物Ｏと、搬入コンベヤ10のたとえば図示し
ないベルトの静止摩擦係数μなどにより設定される加減
速の限界を越える場合には、間隔設定コンベヤ制御手段
18により間隔設定コンベヤ12の速度を変化させる。
【００２６】なお、最小間隙ＰMIN は、 ＰMIN ＝ＬMIN ×（Ｖ2 ／Ｖ1 ）−ＬMIN により設定され、最大間隙ＰMAX は、 ＰMAX ＝ＬMAX ×（Ｖ2 ／Ｖ1 ）−ＬMAX により定まり、間隙Ｐは搬送物Ｏの長さにより変化す
る。
る。
【００２７】また、搬入コンベヤ10の速度制御による間
隙制御、いわゆる第１次間隙制御については、第１の距
離センサ21を用いて行なう。
隙制御、いわゆる第１次間隙制御については、第１の距
離センサ21を用いて行なう。
【００２８】まず、第１の距離センサ21のオフからオン
までの時間で計測される実測間隙は、搬入コンベヤ用サ
ーボモータ14のパルス数をＮ1 および１パルスの移動距
離をｒ1 〔mm〕とした場合、ｒ1 ×Ｎ1 にて算出され
る。
までの時間で計測される実測間隙は、搬入コンベヤ用サ
ーボモータ14のパルス数をＮ1 および１パルスの移動距
離をｒ1 〔mm〕とした場合、ｒ1 ×Ｎ1 にて算出され
る。
【００２９】そして、この算出された間隙Ｐの距離を間
隔設定コンベヤ12上に換算すると、ｒ1 ×Ｎ1 ×（Ｖ2
／Ｖ1 ）にて算出される。
隔設定コンベヤ12上に換算すると、ｒ1 ×Ｎ1 ×（Ｖ2
／Ｖ1 ）にて算出される。
【００３０】なお、ここで計測された間隙Ｐは、先行の
搬送物Ｏにより発生した間隙であり、後続の搬送物Ｏの
長さが不明であるため、搬入コンベヤ用サーボモータ14
で先行の搬送物Ｏにより発生した間隙の不足分を制御す
る。なお、搬入コンベヤ用サーボモータ14では、先行の
搬送物Ｏに対して間隙制御を行なうため、間隙Ｐは定格
間隙Ｐr の１／２を目標として設定する。
搬送物Ｏにより発生した間隙であり、後続の搬送物Ｏの
長さが不明であるため、搬入コンベヤ用サーボモータ14
で先行の搬送物Ｏにより発生した間隙の不足分を制御す
る。なお、搬入コンベヤ用サーボモータ14では、先行の
搬送物Ｏに対して間隙制御を行なうため、間隙Ｐは定格
間隙Ｐr の１／２を目標として設定する。
【００３１】そして、不足間隙Ｐ1Sは、 Ｐ1S＝（Ｐr ／２）×（Ｖ1 ／Ｖ2 ）−（ｒ1 ／４）×
Ｎ1 により求められ、ｒ１／４の４は、中央制御手段20に図
示しない高速カウンタが用いられ、図４に示すように、
１パルスで４回のカウントを行なうために設定される数
である。
Ｎ1 により求められ、ｒ１／４の４は、中央制御手段20に図
示しない高速カウンタが用いられ、図４に示すように、
１パルスで４回のカウントを行なうために設定される数
である。
【００３２】また、速度制御可能な距離は、図３に示す
距離ａ4 であり、搬入コンベヤ10で搬送物Ｏがこの距離
ａ4 を移動する時間Ｔ1a〔ｍｓ〕は、 Ｔ1a＝ａ4 ／（Ｖ1 ／６０）＝６０ａ4 ／Ｖ1 であり、搬送物Ｏが間隔設定コンベヤ12にて不足間隙Ｐ
1Sを移動する時間Ｔ1b〔ｍｓ〕は、 Ｔ1b＝Ｐ1S／（Ｖ2 ／６０）＝６０Ｐ1S／Ｖ2 であり、速度制御時間Ｔ1 〔ｍｓ〕は、 Ｔ1 ＝Ｔ1a＋Ｔ1b＝（６０ａ4 ／Ｖ1 ）＋（６０Ｐ1S／
Ｖ2 ） により設定される。
距離ａ4 であり、搬入コンベヤ10で搬送物Ｏがこの距離
ａ4 を移動する時間Ｔ1a〔ｍｓ〕は、 Ｔ1a＝ａ4 ／（Ｖ1 ／６０）＝６０ａ4 ／Ｖ1 であり、搬送物Ｏが間隔設定コンベヤ12にて不足間隙Ｐ
1Sを移動する時間Ｔ1b〔ｍｓ〕は、 Ｔ1b＝Ｐ1S／（Ｖ2 ／６０）＝６０Ｐ1S／Ｖ2 であり、速度制御時間Ｔ1 〔ｍｓ〕は、 Ｔ1 ＝Ｔ1a＋Ｔ1b＝（６０ａ4 ／Ｖ1 ）＋（６０Ｐ1S／
Ｖ2 ） により設定される。
【００３３】ここで、シーケンサで制御可能な最小単位
は１０ｍｓであり、また、加速時間＝減速時間にするた
めに、速度制御時間Ｔ1 を最小単位２０ｍｓにする必要
があるので、計算結果を２０ｍｓ単位で切り上げる必要
がある。
は１０ｍｓであり、また、加速時間＝減速時間にするた
めに、速度制御時間Ｔ1 を最小単位２０ｍｓにする必要
があるので、計算結果を２０ｍｓ単位で切り上げる必要
がある。
【００３４】また、搬入コンベヤ10の搬入コンベヤ用サ
ーボモータ14の減速量Ｗ1 は、 Ｗ1 ＝Ｐ1S×６０／（Ｔ1 ／２）＝［｛（Ｐ／２）−ｒ
1 ×Ｎ1 ×（Ｖ2 ／Ｖ1 ）｝×１２０］／Ｔ1 であり、加減速回数Ｋ1 は、 Ｋ1 ＝Ｔ1 ／１０ により設定される。
ーボモータ14の減速量Ｗ1 は、 Ｗ1 ＝Ｐ1S×６０／（Ｔ1 ／２）＝［｛（Ｐ／２）−ｒ
1 ×Ｎ1 ×（Ｖ2 ／Ｖ1 ）｝×１２０］／Ｔ1 であり、加減速回数Ｋ1 は、 Ｋ1 ＝Ｔ1 ／１０ により設定される。
【００３５】そして、速度指令を行なう際には、減速指
令回数および加速指令回数をそれぞれ等しい回数にする
ため、それぞれＫ1 ／２に設定する。
令回数および加速指令回数をそれぞれ等しい回数にする
ため、それぞれＫ1 ／２に設定する。
【００３６】また、１回の加減速量〔ｍ／min 〕は、 Ｗ1 ／（Ｋ1 ／２）＝（２×Ｗ1 ）／Ｋ1 により設定される。
【００３７】したがって、図５に示すように、中央制御
手段20が第１の距離センサ21のオンを検出後に、１０ｍ
ｓ毎に搬入コンベヤ10の搬入コンベヤ用サーボモータ14
の（２×Ｗ1 ）／Ｋ1 〔ｍ／ｓ〕の速度を搬入コンベヤ
制御手段17によりＫ1 ／２回減速し、減速終了後に１０
ｍｓ毎に（２×Ｗ1 ）／Ｋ1 〔ｍ／ｓ〕の速度をＫ1／
２回加速し、搬送物Ｏ間の間隙Ｐを定格間隙Ｐr に近付
け、間隔設定コンベヤ12で搬送して第１次間隙制御を終
了する。
手段20が第１の距離センサ21のオンを検出後に、１０ｍ
ｓ毎に搬入コンベヤ10の搬入コンベヤ用サーボモータ14
の（２×Ｗ1 ）／Ｋ1 〔ｍ／ｓ〕の速度を搬入コンベヤ
制御手段17によりＫ1 ／２回減速し、減速終了後に１０
ｍｓ毎に（２×Ｗ1 ）／Ｋ1 〔ｍ／ｓ〕の速度をＫ1／
２回加速し、搬送物Ｏ間の間隙Ｐを定格間隙Ｐr に近付
け、間隔設定コンベヤ12で搬送して第１次間隙制御を終
了する。
【００３８】ただし、最小長ＬMIN の搬送物Ｏの場合
で、（Ｗ1 ×２）／Ｋ1 〔ｍ／min 〕が、限界加減速量
Ｇを越える場合には、搬入コンベヤ10の速度を減速する
のみならず、間隔設定コンベヤ12の速度を限界加速量Ｇ
を越えない範囲で変化させる必要がある。なお、この速
度はシュミレーションなどにより設定する。
で、（Ｗ1 ×２）／Ｋ1 〔ｍ／min 〕が、限界加減速量
Ｇを越える場合には、搬入コンベヤ10の速度を減速する
のみならず、間隔設定コンベヤ12の速度を限界加速量Ｇ
を越えない範囲で変化させる必要がある。なお、この速
度はシュミレーションなどにより設定する。
【００３９】さらに、間隔設定コンベヤ12の速度制御に
よる間隙制御、いわゆる第２次間隙制御については、第
２の距離センサ22を用いて行なう。
よる間隙制御、いわゆる第２次間隙制御については、第
２の距離センサ22を用いて行なう。
【００４０】まず、第２の距離センサ22のオフからオン
までの時間で計測される実測間隙は、間隔設定コンベヤ
用サーボモータ15のパルス数をＮ2 および１パルスの移
動距離をｒ2 〔mm〕とした場合、ｒ2 ×Ｎ2 にて算出さ
れる。
までの時間で計測される実測間隙は、間隔設定コンベヤ
用サーボモータ15のパルス数をＮ2 および１パルスの移
動距離をｒ2 〔mm〕とした場合、ｒ2 ×Ｎ2 にて算出さ
れる。
【００４１】そして、実測された間隙Ｐが定格間隙Ｐr
に対して大か小かによって制御方法が異なる。すなわ
ち、 ｒ2 ×Ｎ2 ＜Ｐr の場合には、減速制御を行ない、反対に、 ｒ2 ×Ｎ2 ＞Ｐr の場合には、加速制御を行なう。
に対して大か小かによって制御方法が異なる。すなわ
ち、 ｒ2 ×Ｎ2 ＜Ｐr の場合には、減速制御を行ない、反対に、 ｒ2 ×Ｎ2 ＞Ｐr の場合には、加速制御を行なう。
【００４２】そして、不足間隙Ｐ2Sは、 Ｐ2S＝Ｐr −ｒ2 ×Ｎ2 により求められる。
【００４３】また、速度制御可能な距離は、図６に示す
距離ａ3 に定格間隙Ｐr を加えた距離である。
距離ａ3 に定格間隙Ｐr を加えた距離である。
【００４４】そして、加減速時間Ｔ2 は、定格間隙Ｐr
に、距離ａ3 を標準速度Ｖ2 で移動する時間を加えたも
ので、 Ｔ2 ＝（Ｐr ＋１２０）／（Ｖ2 ／Ｖ1 ）＝６０×（Ｐ
r ＋１２０）／Ｖ2 であり、シーケンサで制御可能なＴ1 と同様に、最小単
位は１０ｍｓであり、また、加速時間＝減速時間にする
ために、速度制御時間Ｔ2 を最小単位２０ｍｓにする必
要があるので、計算結果を２０ｍｓ単位で切り上げる必
要がある。
に、距離ａ3 を標準速度Ｖ2 で移動する時間を加えたも
ので、 Ｔ2 ＝（Ｐr ＋１２０）／（Ｖ2 ／Ｖ1 ）＝６０×（Ｐ
r ＋１２０）／Ｖ2 であり、シーケンサで制御可能なＴ1 と同様に、最小単
位は１０ｍｓであり、また、加速時間＝減速時間にする
ために、速度制御時間Ｔ2 を最小単位２０ｍｓにする必
要があるので、計算結果を２０ｍｓ単位で切り上げる必
要がある。
【００４５】また、間隔設定コンベヤ12の間隔設定コン
ベヤ用サーボモータ15の減速量Ｗ2は、 Ｗ2 ＝ＰS2×６０／（Ｔ2 ／２）＝［｛（Ｐr ／２）−
ｒ2 ×Ｎ2 ×ａ3 ｝×１２０］／Ｔ2 であり、加減速回数Ｋ2 は、 Ｋ2 ＝Ｔ2 ／１０ により設定される。
ベヤ用サーボモータ15の減速量Ｗ2は、 Ｗ2 ＝ＰS2×６０／（Ｔ2 ／２）＝［｛（Ｐr ／２）−
ｒ2 ×Ｎ2 ×ａ3 ｝×１２０］／Ｔ2 であり、加減速回数Ｋ2 は、 Ｋ2 ＝Ｔ2 ／１０ により設定される。
【００４６】そして、速度指令を行なう際には、減速指
令回数および加速指令回数をそれぞれ等しい回数にする
ため、それぞれＫ2 ／２に設定する。
令回数および加速指令回数をそれぞれ等しい回数にする
ため、それぞれＫ2 ／２に設定する。
【００４７】また、１回の加減速量〔ｍ／min 〕は、 Ｗ2 ／（Ｋ2 ／２）＝（２×Ｗ2 ）／Ｋ2 により設定される。
【００４８】したがって、図７に示すように、中央制御
手段20で乗移センサ23のオフを検出後に、１０ｍｓ毎に
間隔設定コンベヤ12の間隔設定コンベヤ用サーボモータ
15の（２×Ｗ2 ）／Ｋ2 〔ｍ／ｓ〕の速度を間隔設定コ
ンベヤ制御手段18でＫ2 ／２回減速し、減速終了後に１
０ｍｓ毎に（２×Ｗ2 ）／Ｋ2 〔ｍ／ｓ〕の速度をＫ2
／２回加速し、間隙を定格間隙Ｐr にし、第２次間隙制
御を終了する。
手段20で乗移センサ23のオフを検出後に、１０ｍｓ毎に
間隔設定コンベヤ12の間隔設定コンベヤ用サーボモータ
15の（２×Ｗ2 ）／Ｋ2 〔ｍ／ｓ〕の速度を間隔設定コ
ンベヤ制御手段18でＫ2 ／２回減速し、減速終了後に１
０ｍｓ毎に（２×Ｗ2 ）／Ｋ2 〔ｍ／ｓ〕の速度をＫ2
／２回加速し、間隙を定格間隙Ｐr にし、第２次間隙制
御を終了する。
【００４９】ただし、最小長ＬMIN の搬送物Ｏの場合
で、（Ｗ2 ×２）／Ｋ2 〔ｍ／min 〕が、限界加減速量
Ｇを越える場合には、搬入コンベヤ10の速度を減速する
のみならず、間隔設定コンベヤ12の速度を限界加速量Ｇ
を越えない範囲で変化させる必要がある。なお、この速
度はシュミレーションなどにより設定する。
で、（Ｗ2 ×２）／Ｋ2 〔ｍ／min 〕が、限界加減速量
Ｇを越える場合には、搬入コンベヤ10の速度を減速する
のみならず、間隔設定コンベヤ12の速度を限界加速量Ｇ
を越えない範囲で変化させる必要がある。なお、この速
度はシュミレーションなどにより設定する。
【００５０】次に、加速制御について説明する。
【００５１】この加速制御とは、第２の距離センサ22に
て計測された間隙が定格間隙Ｐr より大きい場合に、間
隔設定コンベヤ12を標準速度Ｖ2 より加速し、先行の搬
送物Ｏに追い付かせるものである。
て計測された間隙が定格間隙Ｐr より大きい場合に、間
隔設定コンベヤ12を標準速度Ｖ2 より加速し、先行の搬
送物Ｏに追い付かせるものである。
【００５２】そして、この加速制御には２つの方法があ
り、間隙が大きく加減速量が限界加減速量Ｇを越える場
合の第１の方式と、定格間隙Ｐr より大きいが間隙Ｐが
比較的小さく限界加減速量Ｇを越えない場合の第２の方
式とである。
り、間隙が大きく加減速量が限界加減速量Ｇを越える場
合の第１の方式と、定格間隙Ｐr より大きいが間隙Ｐが
比較的小さく限界加減速量Ｇを越えない場合の第２の方
式とである。
【００５３】この第１の方式あるいは第２の方式のいず
れによるかは、次のように行なう。
れによるかは、次のように行なう。
【００５４】まず、定格間隙Ｐr に対応する定格時間を
越えた距離Ｐ0 は、 Ｐ0 ＝ａ3 ×Ｎ2 −Ｐr により算出し、定格間隙Ｐr に対応する定格時間を越え
た時間Ｔ0 は、 Ｔ0 ＝Ｐ0 ／（Ｖ2 ／６０）＝（６０×Ｐ0 ）／Ｖ2 により算出する。
越えた距離Ｐ0 は、 Ｐ0 ＝ａ3 ×Ｎ2 −Ｐr により算出し、定格間隙Ｐr に対応する定格時間を越え
た時間Ｔ0 は、 Ｔ0 ＝Ｐ0 ／（Ｖ2 ／６０）＝（６０×Ｐ0 ）／Ｖ2 により算出する。
【００５５】そして、 ［｛（Ｔ2 −Ｔ0 ）／２０｝×Ｇ×（Ｔ2 −Ｔ0 ）］≦
（Ｖ2 ×Ｔ0 ）／（Ｐ0×６０） の場合には、第１の方式により制御を行ない、 ［｛（Ｔ2 −Ｔ0 ）／２０｝×Ｇ×（Ｔ2 −Ｔ0 ）］＞
（Ｖ2 ×Ｔ0 ）／（Ｐ0×６０） の場合には、第２の方式により制御を行なう。
（Ｖ2 ×Ｔ0 ）／（Ｐ0×６０） の場合には、第１の方式により制御を行ない、 ［｛（Ｔ2 −Ｔ0 ）／２０｝×Ｇ×（Ｔ2 −Ｔ0 ）］＞
（Ｖ2 ×Ｔ0 ）／（Ｐ0×６０） の場合には、第２の方式により制御を行なう。
【００５６】ここで、まず第１の方式について説明す
る。
る。
【００５７】現在の間隔設定コンベヤ12の速度をＶ2pと
し、制御開始時間を１０ｍｓで割って小数点以下を切り
捨てた加減速回数をＫとすると、 （Ｐ＋ａ3 ）／２＞（Ｖ2 ＋Ｖ2p）×Ｋ の時、加速し、 （Ｐ＋ａ3 ）／２≦（Ｖ2 ＋Ｖ2p）×Ｋ の時、減速する。
し、制御開始時間を１０ｍｓで割って小数点以下を切り
捨てた加減速回数をＫとすると、 （Ｐ＋ａ3 ）／２＞（Ｖ2 ＋Ｖ2p）×Ｋ の時、加速し、 （Ｐ＋ａ3 ）／２≦（Ｖ2 ＋Ｖ2p）×Ｋ の時、減速する。
【００５８】なお、加速とは１０ｍｓ毎に限界加減速量
の速度を増加することで、減速とは１０ｍｓ毎に限界加
減速量の速度を減少することであり、図８に示すよう
に、中央制御手段20で乗移センサ23がオフになったこと
を検出し、定格時間を越えた時間Ｔ0 後に第２の距離セ
ンサ22がオンしたことを検出した後、Ｌx ≧Ｌy の制御
を行ない、間隙Ｐを定格間隙Ｐr に近付け、間隔保持コ
ンベヤ13にて搬送する。
の速度を増加することで、減速とは１０ｍｓ毎に限界加
減速量の速度を減少することであり、図８に示すよう
に、中央制御手段20で乗移センサ23がオフになったこと
を検出し、定格時間を越えた時間Ｔ0 後に第２の距離セ
ンサ22がオンしたことを検出した後、Ｌx ≧Ｌy の制御
を行ない、間隙Ｐを定格間隙Ｐr に近付け、間隔保持コ
ンベヤ13にて搬送する。
【００５９】次に、第２の方式について説明する。
【００６０】この場合、 （Ｔ2 −Ｔ0 ）／２０＞Ｋ の時、加速し、 （Ｔ2 −Ｔ0 ）／２０≦Ｋ の時、減速する。
【００６１】この時の、加減速量Ｇ2 〔ｍ／min 〕は、 Ｔ0 ×Ｖ2p＝｛Ｗ2 ×（Ｔ2 −Ｔ0 ）｝／２ Ｗ2 ＝（Ｔ0 ×Ｖ2p×２）／（Ｔ2 −Ｔ0 ） Ｇ2 ＝Ｗ2 ／｛（Ｔ2 −Ｔ0 ）／２０｝＝（２０×Ｗ2
）／（Ｔ2 −Ｔ0 ） により算出し、図９に示すように、中央制御手段20で乗
移センサ23がオフになったことを検出し、定格時間を越
えた時間Ｔ0 後に第２の距離センサ22がオンしたことを
検出した後、間隔設定コンベヤ制御手段18により間隔設
定コンベヤ用サーボモータ15を制御し、間隙Ｐを定格間
隙Ｐr にして間隔保持コンベヤ13にて搬送する。
）／（Ｔ2 −Ｔ0 ） により算出し、図９に示すように、中央制御手段20で乗
移センサ23がオフになったことを検出し、定格時間を越
えた時間Ｔ0 後に第２の距離センサ22がオンしたことを
検出した後、間隔設定コンベヤ制御手段18により間隔設
定コンベヤ用サーボモータ15を制御し、間隙Ｐを定格間
隙Ｐr にして間隔保持コンベヤ13にて搬送する。
【００６２】
【発明の効果】請求項１記載の搬送装置によれば、搬入
搬送制御手段で搬入搬送手段の速度を制御して、搬入搬
送手段および間隔設定搬送手段の速度差に基づき搬送物
間の間隔を所定距離に設定すべく搬入搬送手段の速度を
制御し、間隔設定搬送上距離検出手段で間隔設定搬送手
段上の搬送物間の距離を検出し、この間隔設定搬送上距
離検出手段で検出された搬送物間の距離に基づき間隔設
定搬送手段の速度を制御して、間隔保持搬送手段上の搬
送物の間隔を一定にできる。
搬送制御手段で搬入搬送手段の速度を制御して、搬入搬
送手段および間隔設定搬送手段の速度差に基づき搬送物
間の間隔を所定距離に設定すべく搬入搬送手段の速度を
制御し、間隔設定搬送上距離検出手段で間隔設定搬送手
段上の搬送物間の距離を検出し、この間隔設定搬送上距
離検出手段で検出された搬送物間の距離に基づき間隔設
定搬送手段の速度を制御して、間隔保持搬送手段上の搬
送物の間隔を一定にできる。
【００６３】請求項２記載の搬送装置によれば、搬入コ
ンベヤ制御手段では搬入コンベヤ距離検出手段で検出さ
れた距離に基づき搬送物間の間隔を所定距離に設定すべ
く搬入コンベヤの速度を制御し、間隔設定コンベヤ上距
離検出手段で間隔設定コンベヤ上の搬送物間の距離を検
出し、乗移検出手段で前の搬送物が間隔保持コンベヤに
乗り移ったことを検出した後に、間隔設定コンベヤ上距
離検出手段で検出された搬送物間の距離に基づき間隔設
定コンベヤ制御手段で間隔設定コンベヤの速度を制御し
て、間隔保持コンベヤ上の搬送物の間隔を一定にでき
る。
ンベヤ制御手段では搬入コンベヤ距離検出手段で検出さ
れた距離に基づき搬送物間の間隔を所定距離に設定すべ
く搬入コンベヤの速度を制御し、間隔設定コンベヤ上距
離検出手段で間隔設定コンベヤ上の搬送物間の距離を検
出し、乗移検出手段で前の搬送物が間隔保持コンベヤに
乗り移ったことを検出した後に、間隔設定コンベヤ上距
離検出手段で検出された搬送物間の距離に基づき間隔設
定コンベヤ制御手段で間隔設定コンベヤの速度を制御し
て、間隔保持コンベヤ上の搬送物の間隔を一定にでき
る。
【００６４】請求項３記載の搬送装置によれば、搬入コ
ンベヤ制御手段および間隔設定コンベヤ制御手段は、搬
入コンベヤおよび間隔設定コンベヤで搬送される搬送物
と搬入コンベヤおよび間隔設定コンベヤとの静止摩擦係
数より、変化させる加速度が大きい場合には、変化させ
る加速度を静止摩擦係数より小さい所定値に設定するこ
とにより、スリップして搬送物間の距離が変化してしま
うことを防止し、間隔保持コンベヤ上の搬送物の間隔を
一定にできる。
ンベヤ制御手段および間隔設定コンベヤ制御手段は、搬
入コンベヤおよび間隔設定コンベヤで搬送される搬送物
と搬入コンベヤおよび間隔設定コンベヤとの静止摩擦係
数より、変化させる加速度が大きい場合には、変化させ
る加速度を静止摩擦係数より小さい所定値に設定するこ
とにより、スリップして搬送物間の距離が変化してしま
うことを防止し、間隔保持コンベヤ上の搬送物の間隔を
一定にできる。
【図１】本発明の搬送装置の一実施例を示すブロック図
である。
である。
【図２】同上平面図である。
【図３】同上搬入コンベヤと間隔設定コンベヤとの接続
部分を示す拡大図である。
部分を示す拡大図である。
【図４】同上パルスとカウンタの関係を示す波形図であ
る。
る。
【図５】同上第１次制御の速度指令を示すグラフであ
る。
る。
【図６】同上間隔設定コンベヤと間隔保持コンベヤとの
接続部分を示す拡大図である。
接続部分を示す拡大図である。
【図７】同上第２次制御の速度指令を示すグラフであ
る。
る。
【図８】同上第１の方式の速度指令を示すグラフであ
る。
る。
【図９】同上第２の方式の速度指令を示すグラフであ
る。
る。
10 搬入搬送手段としての搬入コンベヤ 12 間隔設定搬送手段としての間隔設定コンベヤ 13 間隔保持搬送手段としての間隔保持コンベヤ 17 搬入搬送制御手段としての搬入コンベヤ制御手段 18 間隔設定搬送制御手段としての間隔設定コンベヤ
制御手段 21 搬入コンベヤ距離検出手段としての第１の距離セ
ンサ 22 間隔設定搬送上距離検出手段である間隔設定コン
ベヤ上距離検出手段である第２の距離センサ 23 乗移検出手段としての乗移センサ Ｏ 搬送物
制御手段 21 搬入コンベヤ距離検出手段としての第１の距離セ
ンサ 22 間隔設定搬送上距離検出手段である間隔設定コン
ベヤ上距離検出手段である第２の距離センサ 23 乗移検出手段としての乗移センサ Ｏ 搬送物
Claims (3)
- 【請求項１】 搬送物を搬入する搬入搬送手段と、 この搬入搬送手段により搬入された搬送物を所定の間隔
に設定する間隔設定搬送手段と、 この間隔設定搬送手段により設定された搬送物の間隔を
一定に保持して搬送する間隔保持搬送手段と、 前記搬入搬送手段および前記間隔設定搬送手段の速度差
に基づき搬送物間の間隔を所定距離に設定すべく前記搬
入搬送手段の速度を制御する搬入搬送制御手段と、 前記間隔設定搬送手段上の搬送物間の距離を検出する間
隔設定搬送上距離検出手段と、 この間隔設定搬送上距離検出手段で検出された搬送物間
の距離に基づき前記間隔設定搬送手段の速度を制御する
間隔設定搬送制御手段とを具備したことを特徴とする搬
送装置。 - 【請求項２】 搬送物を搬入する搬入コンベヤと、 この搬入コンベヤより高速で駆動され、この搬入コンベ
ヤにより搬入された搬送物を所定の間隔に設定する間隔
設定コンベヤと、 この間隔設定コンベヤにより設定された搬送物の間隔を
一定に保持して搬送する間隔保持コンベヤと、 前記搬入コンベヤおよび前記間隔設定コンベヤ間に位置
し、前記搬入コンベヤの速度に基づき搬送物間の距離を
検出する搬入コンベヤ距離検出手段と、 この搬入コンベヤ距離検出手段で検出された距離に基づ
き搬送物間の間隔を所定距離に設定すべく前記搬入コン
ベヤの速度を制御する搬入コンベヤ制御手段と、 前記間隔設定コンベヤ上に位置し前記間隔設定コンベヤ
上の搬送物間の距離を検出する間隔設定コンベヤ上距離
検出手段と、 搬送物が前記間隔保持コンベヤに乗り移ったことを検出
する乗移検出手段と、 この乗移検出手段で前の搬送物が前記間隔保持コンベヤ
に乗り移った後に、前記間隔設定コンベヤ上距離検出手
段で検出された搬送物間の距離に基づき前記間隔設定コ
ンベヤの速度を制御する間隔設定コンベヤ制御手段とを
具備したことを特徴とする搬送装置。 - 【請求項３】 搬入コンベヤ制御手段および間隔設定コ
ンベヤ制御手段は、 搬入コンベヤおよび間隔設定コンベヤで搬送される搬送
物と搬入コンベヤおよび間隔設定コンベヤとの静止摩擦
係数より、変化させる加速度が大きい場合には、変化さ
せる加速度を静止摩擦係数より小さい所定値に設定する
ことを特徴とする請求項２記載の搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27611192A JP3222947B2 (ja) | 1992-10-14 | 1992-10-14 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27611192A JP3222947B2 (ja) | 1992-10-14 | 1992-10-14 | 搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06127659A true JPH06127659A (ja) | 1994-05-10 |
| JP3222947B2 JP3222947B2 (ja) | 2001-10-29 |
Family
ID=17564952
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27611192A Expired - Fee Related JP3222947B2 (ja) | 1992-10-14 | 1992-10-14 | 搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3222947B2 (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002354907A (ja) * | 2001-06-04 | 2002-12-10 | Agri Techno Yazaki Kk | 播種プラントの搬送装置 |
| JP2006036452A (ja) * | 2004-07-27 | 2006-02-09 | Murata Mach Ltd | コンベヤシステム |
| WO2007055112A1 (ja) * | 2005-11-09 | 2007-05-18 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 整列コンベア装置 |
| KR100960145B1 (ko) * | 2009-05-08 | 2010-05-27 | 주식회사 인아텍 | 컨베이어 시스템에서의 이송물 이송 장치 |
| JP2015089842A (ja) * | 2013-11-06 | 2015-05-11 | オークラ輸送機株式会社 | 搬送装置 |
| KR20170132118A (ko) * | 2017-11-22 | 2017-12-01 | 주식회사 원익아이피에스 | 스피드 버퍼, 이를 포함하는 연속 기판 처리 시스템 및 그 제어 방법 |
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