WO2006128728A1 - Verahren zum melken von tieren in einer gruppe - Google Patents

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WO2006128728A1
WO2006128728A1 PCT/EP2006/005316 EP2006005316W WO2006128728A1 WO 2006128728 A1 WO2006128728 A1 WO 2006128728A1 EP 2006005316 W EP2006005316 W EP 2006005316W WO 2006128728 A1 WO2006128728 A1 WO 2006128728A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
milking
phase
parlor
user
animal
Prior art date
Application number
PCT/EP2006/005316
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Peter Kaever
Matthias Ahrens
Original Assignee
Westfaliasurge Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Westfaliasurge Gmbh filed Critical Westfaliasurge Gmbh
Priority to US11/916,444 priority Critical patent/US20090165725A1/en
Priority to EP06754105A priority patent/EP1903857A1/de
Publication of WO2006128728A1 publication Critical patent/WO2006128728A1/de

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00—Milking machines or devices
    • A01J5/007—Monitoring milking processes; Control or regulation of milking machines

Definitions

  • the present invention relates to a method for milking animals in a group at a plurality of milking parlors formed at a milking parlor, wherein a milking parlor is applied to the udder of the animal to be milked substantially successively at each milking station and the milking of milk by a milking control device controlling the milking parlor is set in motion.
  • a milking parlor is applied to the udder of the animal to be milked substantially successively at each milking station and the milking of milk by a milking control device controlling the milking parlor is set in motion.
  • a milking stall is formed at the milking parlor. Every milking stall, i.
  • Each animal is generally associated with a milking cluster which comprises a number of milking cups corresponding to the number of teats of the animal to be milked. These milking cups are attached to the teats of the animal to be milked.
  • the present invention relates in particular to the application of the teat cups by hand, which is customary today in smaller and medium-sized milking parlors. This should be distinguished from the automated application of the teat cups with a milking robot.
  • Each of the milking machines is associated with a milking control unit which controls the milking of the milk by pulsating pressure changes in a pulse space of the milking cup and which usually receives animal-specific information from the central storage as part of a herd management system and passes on animal-specific information to this storage device during milking, for example the amount of milked milk.
  • start signal In common systems, after setting the milking cups to the teats, a start signal must be given for each milking stall by the one or more users through which the milking control device for the individual milking stall is set in motion.
  • the start-up can lead, for example, to the fact that the pulsation of the teat cups is started by activating the milking control device (s) to the corresponding milking devices.
  • starting can be understood to mean the beginning of the automatic preparation phase, in which the milking cluster is moved by movement of the milking device to a position in which the milking cups change into one for the user to apply to the individual teats of the milking Tieres comfortable position to be spent.
  • the teat cups are in the appropriate position. The user, ie the milker, can easily grasp the teat cups from this position and attach them manually to the udder of the animal to be milked.
  • a corresponding start signal can also be given for a group of milking stalls. Only after receiving the start signal at the milking control unit is this set in motion.
  • To trigger the start signal may be provided at the respective milking place, preferably on the display of the milking control unit, a separate switch.
  • the start signal can also be triggered by special handling of the tool.
  • corresponding sensors are arranged either on the milking cluster directly or on the milking control unit, which detect, for example, a specific position of the milking control unit and then deposit the starting signal or due to special pressure conditions measured in the pulsation and / or milk withdrawal lines Detect termination of the piecing and accordingly generate the start signal.
  • the teaching according to DE 102 57 735 aims to optimize the time courses for the milking processes at several milking stations provided at a milking parlor in such a way that the waiting time for the animals to be milked is optimally designed.
  • this involves grouping the animals in clusters according to their expected milking time in order to minimize the residence time of the animals in the milking parlor.
  • the working speed and the working conditions of the milker in this method have to be subordinate to the needs of the animal to be milked.
  • the present invention is based on the problem in which the working conditions of the milker are optimally adapted to the personal needs and abilities of the milker and which allows a quick and timely and effective milking of the animals to be milked.
  • the present invention proposes a method having the features of claim 1. This differs from the generally known method in that at least one downstream of the milking parlor of the milking parlor is automated and set in motion as a result of the start-up of the preceding milking control unit.
  • the milking machines of different milking stations are set in succession in a time sequence. This is usually done by activating the milking control device (s) to the corresponding milking machines. Activation is understood, for example, as the activation of the vacuum and milk paths to the milk product and also the starting of the pulsation processes. These are set after the respective preparation of the teats in motion, with regularly a user in a temporal sequence sequentially attaches different milking to the animals located on the milking parlor, to be milked.
  • the present invention is based on the finding that this temporally successive application of the milking clusters, due to fixed predetermined distances of the animals to be milked, usually also takes place at certain intervals.
  • the starting of the second and each further milking cluster takes place automatically and after a predetermined time interval has elapsed.
  • This automatic starting of the milking sets is initiated by starting the preceding control unit to the first milking unit of the time sequence.
  • This preceding milking cluster can be that milking cluster which, at the beginning of a working cycle of the user, is the first to be placed on an animal of the group to be milked.
  • the aforementioned training phase can just as well first be waited to determine after its expiration a certain attachment of the milking cluster as the first attachment in the context of the present invention.
  • the starting of the second and each further milking cluster takes place as a result of the start-up of the preceding milking control device.
  • the start-up of the preceding milking machine not only determines the fact that the second and / or another milking machine is actually started, but also the point in time of the start-up.
  • the beginning of the pulsation to the preceding milking unit is regarded as the relevant time.
  • This point in time represents the end of the manual setting of the teat cups to the udder of the animal to be milked and thus in any case also represents the time that is needed for the manual application of the teat cups to the udder.
  • the personal disposition and qualification of the user is taken into account in any case in order to determine the starting of the next following milking unit.
  • start-up of the following milking device for example, the start of the automatic preparation phase can be considered, in which the following milking device is moved into a removal position for application to the udder.
  • the preparation phase is then started in response to the start-up of the previous milking control unit. Accordingly, the following milking cluster is activated depending on the completion of zens a previous milking provided to the milking stall.
  • a milking cluster immediately following the previous milking cluster can be considered, which is attached to the next animal to be milked in a chronological sequence immediately after the application of the previous milking device to the udder of an animal to be milked.
  • the following milking cluster can be a milking cluster which does not immediately follow the preceding one, but is attached to the udder of a temporally following, not necessarily immediately following, animal only after the preceding milking cluster.
  • a permanent estimate of their working position or operations can be made.
  • the controller may discard this pause time and proceed with the previous estimate for the piecing time. In this way, the operator can continue working immediately after getting the udder cloths with their typical operating speed.
  • pauses caused by, for example, exceptional situations, such as the deposition of witnesses can be automatically detected and fed to the controller. This also creates the opportunity to continue working immediately with the typical operating speed of the operator.
  • Another feedback provided here is, in addition to operator action, by process events such as e.g. provided the recorded milk flow.
  • the time required for the previous manual application of a milking device to the udder of an animal to be milked is determined and taken into account for determining the start of a subsequent subsequent milking device.
  • the other phases of milking are automated by If a user waits at a certain milking place, the waiting time for the milker to wait for the automatic preparation time to come to an end, and a manual phase during which the milker places the milking cluster on the udder of the milking place Animal.
  • the process control is preferably chosen so that when a milker arrives at the next milking parlor and with knowledge of the divergence of the milking facility at a milking parlor, the start of the preparation phase is determined and started accordingly, in order to ensure that upon arrival of the milking parlor At the subsequent milking parlor the preparation phase is completed, preferably the preparation phase on arrival of the milking machine at the next following milking parlor is just finished.
  • the milking cluster is not kept ready for an unnecessarily long time after the completion of the automatic preparation phase at the stand-by position, without this being gripped by the milker and placed against the udder of the animal to be milked.
  • the milking cluster is thus kept minimally exposed in the standby position without the milker having to wait for the milking parlor to be provided at the subsequent milking parlor.
  • the method according to the invention thus enables a start-up of the following milking unit adapted to the time necessary for starting the preceding milking unit.
  • time delays are taken into account, which result from the application of the milking parlor to the udder of the animal to be milked due to differently long application times, specifically when the milking paraments are being set up at the different milking parlors, ie because of the temporal sequences that were previously learned directly in the method.
  • the procedure thus creates the possibility of preparing the necessary steps for a milking phase, including a manual intervention.
  • the running phase in which the milker from the previous milking place to the subsequent changes are preferably in terms of their duration of the central Control unit of the milking parlor determined.
  • a signal issued as a result of starting up the preceding milking control unit is used for time measurement. This signal indicates in particular the end of the manual phase, ie the beginning of the milking phase.
  • the milking controller may be prepared in various ways to indicate the end of the manual phase or the beginning of the milking phase.
  • the milking control unit can determine the beginning and / or the initial course of the milk flow in the milking phase and draw a conclusion as to whether it has started.
  • the milking control unit can just as well monitor operating pressures, in particular for pulsation at the milking unit, and deduce therefrom that the milking phase has begun.
  • the position of the milking cups can be monitored and closed from a corresponding position signal that the milking phase has been started and the manual phase has been ended. With the timing thus determined for the start of the milking phase, the timing established by the manual phase can be determined from the end of the automatic preparation phase.
  • This completion of the preparation phase can be derived for example by a control signal for active in the automatic preparation phase actuators.
  • the control signal is used for the actuators to detect the end of the automatic preparation phase. It is also possible to detect the end of the automatic preparation phase via the actuation of the milking cluster. So it is conceivable that the milker already reaches for the milking station when reaching the subsequent milking stall before the automatic preparation time comes to an end. men is. Then, it is concluded from the signal for the manual actuation of the milking unit at this milking station with actuators still active, that the automatic preparation phase was started too late and by appropriate signal processing, the automatic preparation phase for the subsequent milking place is started earlier accordingly.
  • Time changes in the running phase can also be recorded and automatically taken into account for the user-optimized provision and start-up of the milking parlor at a milking station.
  • the sequence signal can be determined automatically by determining signals from two milking units set up immediately after each other. On the basis of these two signals, it can be recognized how the succession of the milking devices to be started one after the other has taken place at the user's option. With this sequence of two successive milking devices, it is possible to conclude the remaining sequence on the basis of empirical values or stored values. Further, it is possible to recognize different Ansetzab Lucas parallel to to support multiple operators. Also, the recognition of a successful piecing process can be used as an important feedback on the real operating speed of the operator. This is possible by measuring the milk flows or other sensors such as kick-off sensors or milk flow or temperature sensors.
  • the next milking cluster is started in the course of time after the end of a time interval. This preferably begins to run when applying the previous milking.
  • Starting point of the interval may be, for example, the application of the first milking cup to one of the teats of the animal to be milked.
  • the removal of the entire milking unit from a rest position at the milking parlor can also form the time starting point of the time interval.
  • the aforementioned time interval when activating the milking control unit of the previously scheduled milking parlor can start to run.
  • Another way of determining times of initiation is to record the times at which the milk flow begins or exceeds a threshold value.
  • Another definition may relate to the stabilization of the vacuum level at the teat or in the milk collection.
  • appropriate speed profiles for individual users or user groups are preferably stored. These velocity profiles preferably determine the length of the time intervals between successive piecing operations. These time intervals can be stored broken down by phase, wherein for each of the working or movement speed of the milking dependent phase a corresponding profile can be stored. These profiles can be individually read in for each individual user and set by them at the beginning. Thus, a presetting is initially found, which is overwritten by the actually used time intervals between successive Ansetzvor réellen in the subsequent work of the milker, preferably phased, ie the duration of the running phase and / or the duration of the manual phase are determined and used to control the im Workflow implemented next subsequent milking parlor or stored.
  • the introductory phase can thereby Be taken into account that initially the time intervals are relatively long, possibly vary and after completion of the training phase constant, shorter time intervals are given. Furthermore, an expected learning success can also be stored with an untrained user, so that longer time intervals are initially specified beyond the usual training phase, which are shortened in the later course, ie during the later piecing process.
  • This relatively late piecing process does not necessarily have to be a piecing process that is carried out in the first group after the start of work of the animals to be milked. Rather, this piecing can be done in the second or even further group to be milked animals. A group is the number of animals that stays in the milking parlor at substantially the same time as milking.
  • a learning curve, ie the times actually required for the manual preparation can be determined and written in a memory, preferably the herd management system, which can be assigned to the user or the user group.
  • a hold signal can be generated by the user (s) of the device due to a user-actuated switch, which results in that the start-up of a milking unit as a result of the hold signal is delayed. This delay may be a permanent delay that will not be released until the switch is re-enabled by the user.
  • a one-time hold signal can cause the process to be restarted after a delay interval has elapsed.
  • the delay interval merely results in a suspension of the method over a predetermined period of time, for example, when approximately the same additional time is required for a special treatment of a group of animals to be milked.
  • the hold signal may be generated automatically based on information stored in the herd management system. This information is, in particular, animal-specific information.
  • This information is, in particular, animal-specific information.
  • the start-up of those milking parlor is delayed, which is associated with a milking stall, in which there is a particular animal to be milked, to which special care has been taken in the herd management system. For the duration of this special treatment, starting the milking parlor at this particular milking stall will be delayed.
  • can milking ie the milking of milk into a separate can and not into a central milk tank
  • can milking represents an exceptional situation which can be taken into account manually or by an automatically given stop signal in the process sequence, preferably on the basis of a signal which is automatically taken from the herd Management system is generated and delivered.
  • the process control by the milking control device may preferably be such that a stimulation phase is first initiated after the milking cups have been applied to the teats of the animal to be milked.
  • this pacing phase can be preceded by a rest period. After attaching the milking machine, no pulsation then takes place initially in the resting phase and the milking cups are merely held suspended on the udder. Thereafter, the stimulation phase is initiated. Then the actual milking phase begins.
  • the milking control unit With regard to a comprehensive data acquisition, it is preferable to start the milking phase only when an acknowledgment signal has been received by the milking control unit, with which the functioning of a herd management program is confirmed.
  • the registration of the animal identification number of an animal to be milked at the animal place is confirmed in order to be able to correctly record the animal-specific performance and, if appropriate, feed values for the feed supply at the milking place.
  • This acknowledgment signal can be automatically delivered in the absence of a signal indicative of a fault and manually generated by the user signal, so that can be dispensed with an interaction of the user with the controller in trouble-free rule.
  • the rotational speed of this carousel milking parlor to the expiration of Adjust time intervals. Accordingly, the attachment of the milking always takes place at a predetermined position on the circumference of the carousel milking parlor, where the user can remain and required controls and equipment parts can be located within reach of the user.
  • the time interval can also be influenced individually for each animal, for example to take account of animal-specific behavior when applying the milking parlor. So it may happen, for example, that juveniles defend themselves against the attachment of the milking parlor, which leads to a delay of the piecing process.
  • the animal identification device By means of the animal identification device usually provided at a milking parlor, such an animal can be recognized in good time and the designated time interval can be extended by a correction value.
  • an extension may be indicated by the aforementioned audible and / or visual display means.
  • Figure 1 shows the working sequence in a group milking parlor in an embodiment of a method according to the invention
  • FIG 2 shows the Ansetzfrequenz shown in Figure 1 in conventional process control
  • Figure 3 shows the typical Ansetzdauer in a group milking depending on the number of Ansetzvortician.
  • FIG. 2 schematically shows the typical working sequence in a group milking parlor, for example a milking parlor.
  • a group milking parlor for example a milking parlor.
  • the time is worn off.
  • On the ordinate the number of those milking stations, where the milking cups are applied one after the other.
  • the user manually generates a start signal at the milking control device of the first milking stall. This will result in some car Manually controlled by the milking controller preparations made on the milking control unit and the milking machine.
  • the milking cluster is lowered.
  • the pulsation starts and the milking cluster is automatically pre-positioned.
  • the milk paths of the milking parlor are unlocked (automatic preparation phase A).
  • FIG. 1 illustrates by way of example the procedure when carrying out the method according to the invention.
  • the automated phase A is first set on the first milking parlor by pressing the start signal S in motion. After that, the manual operation of the user (M) begins. After applying all teat cups, the milking phase begins (at MP).
  • the automated phase A is already activated at the second milking parlor. This automatic activity was initiated at the second milking parlor by pressing the start button S at the first milking parlor.
  • the elapsed time is stored as a time interval in a memory and starts to run automatically upon receipt of the start signal.
  • the user After setting all the milking cups at the first milking parlor, the user needs the running time L to get to the second milking parlor and preferably arrives exactly at the time when the automatic phase A has come to an end. He can then immediately start applying the teat cups to the teats. This process is repeated at the third and each further milking stall. Accordingly, the user no longer has to wait for the milking parlor to be ready to prepare for manual teat attachment after the user has reached the appropriate milking stall.
  • the aforementioned time intervals can be adapted flexibly in each case for themselves or be uniformly flexibly adjusted.
  • the time interval may be chosen longer, in any case to cover the longest time for the preparation of the teat cups within the given fluctuations and to allow the user relaxedchips committee.
  • After the completion of this training phase (about 10 to 15 piecing) requires a common user about 12.5 seconds for the manual phase M, and consistent.
  • the total time taken on the ordinate is composed of two phases for the automatic preparation of the milking cluster A, the so-called machine preparation of 5 seconds, and the manual phase M for applying the individual milking cups to the teats.
  • the relationship shown in FIG. 3 can be stored for specific users or user groups.
  • the training phase can be made longer, i. the intervals remain relatively long, for example, until the twentieth preparation after the start of work, until an inexperienced user again feels the feeling of increased safety in the tasks still to be performed and becomes faster.
  • the time required for phase M of a user can be monitored, whereby the actual values determined and measured during the monitoring for this phase M can be included in the determination of the time interval for the next application.
  • the familiarization phase can be shortened and / or the phase for manual activity A can be shortened during the familiarization phase or, in any case, during the routine phase.

Landscapes

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Melken von Tieren in einer Gruppe an mehreren an einem Melkstand ausgebildeten Melkplätzen, bei dem im Wesentlichen nacheinander an jedem Melkplatz ein Melkzeug manuell an das Euter des zu melkenden Tieres angelegt wird und das Ermelken von Milch durch ein das Melkzeugsteuerndes Melksteuergerät in Gang gesetzt wird. Zur Anpassung an die individuellen Bedürfnisse des Melkers wird gemäß der vorliegenden Erfindung vorgeschlagen, ein nachfolgendes Melkzeug des Melkstandes in einem den Ablauf des Anlegens des Melkzeuges entsprechenden Ablauf automatisiert und in Folge des Ingangsetzens des vorhergehenden Melksteuergerätes in Gang zu setzen. Mit der Erfindung können verschiedene Phasen beim Melken, beispielsweise die automatische Vorbereitungsphase zum Vorbereiten der Melkbecher an einer Entnahmeposition für den Benutzer, oder die Melkphase, in welcher Milch von dem zu melkenden Tier ermolken wird, automatisiert aufgrund der von einem Benutzer jeweils zuvor benötigten Zeitwerte für benutzerspezifische Phasen gestartet werden.

Description

Verfahren zum Melken von Tieren in einer Gruppe
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Melken von Tieren in einer Gruppe an mehreren an einem Melkstand ausgebildeten Melkplätzen, bei dem im wesentlichen nacheinander an jedem Melkplatz ein Melkzeug an das Euter des zu melkenden Tieres angelegt und das Ermelken von Milch durch ein das Melkzeug steuerndes Melksteuergerät in Gang gesetzt wird. Als gattungsbildend können sämtliche Verfahren angesehen werden, bei denen sich eine Gruppe von zu melkenden Tieren zeitgleich an dem Melkstand befinden. Für jedes Tier ist an dem Melkstand ein Melkplatz ausgebildet. Jedem Melkplatz, d.h. jedem Tier ist im allgemeinen ein Melkzeug zugeordnet, welches eine der Anzahl der Zitzen des zu melkenden Tieres entsprechende Anzahl an Melkbechern umfasst. Diese Melkbecher werden an die Zitzen des zu melkenden Tieres angesetzt.
Die vorliegende Erfindung betrifft insbesondere das Ansetzen der Melkbecher von Hand, welches heutzutage bei kleineren und mittleren Melkständen üblich ist. Davon zu unterscheiden ist das automatisierte Ansetzen der Melkbecher mit einem Melkroboter. Jedem der Melkzeuge ist ein Melksteuergerät zugeordnet, welches das Ermelken der Milch durch pulsierende Druckwechsel in einem Pulsraum des Melkbechers steuert und welches üblicherweise als Teil eines Herdenmanagement-Systems tierspezifische Informationen aus dem zentralen Speicher erhält und beim Melken tierspezifische Informationen an diesem Speicher weitergibt, so beispielsweise die Menge der ermolkenen Milch.
Bei gängigen Systemen muss nach dem Ansetzen der Melkbecher an die Zitzen für jeden Melkplatz ein Startsignal durch den einen oder mehrere Benutzer gegeben werden, durch welches das Melksteuergerät für den einzelnen Melkplatz in Gang gesetzt wird. Das Ingangsetzen kann beispielsweise dazu führen, dass durch Aktivieren des oder der Melksteuergeräte zu den entsprechenden Melkzeugen die Pulsation der Melkbecher gestartet wird. Ebenso gut kann unter dem Ingangsetzen der Beginn der automatischen Vorbereitungsphase verstanden werden, bei der das Melkzeug durch Bewegung der das Melkzeug haltenden Vorrichtung in eine Position verbracht wird, in welcher die Melkbecher in eine für den Benutzer für das Ansetzen an die einzelnen Zitzen des zu melkenden Tieres komfortable Position verbracht werden. Am Ende dieser Vorbereitungsphase befinden sich die Melkbecher in der entsprechenden Position. Der Benutzer, d.h. der Melker, kann aus dieser Position die Melkbecher leicht greifen und manuell an das Euter des zu melkenden Tieres ansetzen.
Ein entsprechendes Startsignal kann auch für eine Gruppe von Melkplätzen gegeben werden. Erst nach Empfang des Startsignals an dem Melksteuergerät wird dieses in Gang gesetzt. Zur Auslösung des Startsignals kann an dem jeweiligen Melkplatz, vorzugsweise an dem Display des Melksteuergerätes, ein separater Schalter vorgesehen sein. Alternativ kann das Startsignal auch durch eine besondere Handhabung des MeIk- zeuges ausgelöst werden. Hierzu sind entsprechende Sensoren entweder an dem Melkzeug direkt oder an dem Melksteuergerät angeordnet, die beispielsweise eine bestimmte Lage des Melksteuergerätes erfassen und hierauf das Startsignal absetzen o- der aber aufgrund von speziellen Druckverhältnissen, die in den Pulsations- und/oder Milchabzugsleitungen gemessen werden, die Beendigung des Ansetzens detektieren und dementsprechend das Startsignal erzeugen.
Die Betätigung eines gesonderten Schalters durch den Benutzer ist zeitaufwendig. Darüber hinaus besteht das Bestreben, die vorrichtungsmäßigen Teile eines Melkstandes auf ein Minimum zu reduzieren, da diese nach jedem Melkdurchgang gereinigt und gegebenenfalls auch desinfiziert werden müssen. Die vorerwähnten Sensoren sind störanfällig, erhöhen die Kosten für die Erstellung des Melkstandes und gewährleisten nicht immer eine einwandfreie Erfassung der tatsächlichen Gegebenheiten. So kann es insbesondere aufgrund der Sensoren zu Fehlinterpretationen der tatsächlichen Gegebenheiten an dem Melkstand kommen, aufgrund derer das Melksteuergerät in Gang gesetzt wird, auch wenn das Ansetzen der Melkbecher noch nicht erfolgt und/oder abgeschlossen ist.
Aus der auf die Anmelderin zurückgehenden DE 102 57 735 ist ein gattungsgemäßes Verfahren bekannt, bei dem für wenigstens einige der Melkplätze eine im Wesentlichen einheitliche Melkdauer zentral eingestellt wird. Diese Melkdauer kann für die mehreren Melkplätze zeitversetzt begonnen werden. Dabei gibt das Verfahren nach diesem Stand der Technik beispielsweise eine Zeitspanne vor, die zwischen dem Ingangsetzen von zeitlich aufeinander folgenden Melkzeugen einzuhalten ist, wobei die entsprechende, durch die Steuereinrichtung fest vorgegebene Zeitspanne auch die für das manuelle Ansetzen der Melkbecher an die Zitzen des zu melkenden Tieres berücksichtigen kann. Die Lehre nach der DE 102 57 735 will die Zeitabläufe für die Melkvorgänge an mehreren an einem Melkstand vorgesehenen Melkplätzen derart optimieren, dass die Wartezeit für die zu melkenden Tiere optimal gestaltet wird. So geht es insbesondere darum, die Tiere gemäß ihrer zu erwartenden Melkzeit in Clustern zusammenzufassen, um so die Verweilzeit der Tiere in dem Melkstand zu minimieren. Die Arbeitsgeschwindigkeit und die Arbeitsbedingungen des Melkers bei diesem Verfahren haben sich den Bedürfnissen des zu melkenden Tieres unterzuordnen.
Der vorliegenden Erfindung liegt das Problem zugrunde, bei welchem die Arbeitsbedingungen des Melkers optimal an die persönlichen Bedürfnisse bzw. Fähigkeiten des Melkers angepasst werden und welches ein schnelles und möglichst zeitgenaues und effektives Melken der zu melkenden Tiere ermöglicht.
Zur Lösung des obigen Problems wird mit der vorliegenden Erfindung ein Verfahren mit den Merkmalen von Anspruch 1 vorgeschlagen. Dieses unterscheidet sich von dem allgemein bekannten Verfahren dadurch, dass zumindest ein im Ablauf nachfolgendes Melkzeug des Melkstandes automatisiert und infolge des Ingangsetzens des vorhergehenden Melksteuergerätes in Gang gesetzt wird.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden nacheinander in einem zeitlichen Ablauf die Melkzeuge unterschiedlicher Melkplätze in Gang gesetzt. Dies erfolgt in der Regel durch Aktivieren des oder der Melksteuergeräte zu den entsprechenden Melkzeugen. Unter Ingangsetzen wird hierbei beispielsweise das Freischalten der Vakuum- und Milchwege zum Milchzeug und auch das Starten der Pulsationsvorgänge verstanden. Diese werden nach dem jeweiligen Ansetzen an die Zitzen in Gang gesetzt, wobei regelmäßig ein Benutzer in einem zeitlichen Ablauf nacheinander verschiedene Melkzeuge an die an dem Melkstand befindlichen, zu melkenden Tiere ansetzt. Der vorliegenden Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass dieses zeitlich aufeinander folgende Ansetzen der Melkzeuge aufgrund fest vorgegebener Abstände der zu melkenden Tiere üblicherweise auch in bestimmten Intervallen erfolgt. Bei einem routinierten Ablauf, der sich etwa nach einer Einarbeitungsphase von etwa 10 bis .14 Ansetzvorgängen einstellt, benötigt ein normaler Benutzer eine nahezu konstante Zeit, um nach dem Ansetzen der Melkbecher an einem Melkplatz von diesem Melkplatz zu dem anderen Melkplatz zu gelangen, dort das Melkzeug zu greifen, zum Euter des zu melkenden Tieres zu führen und das Melkzeug anzusetzen.
Dementsprechend erfolgt bei dem erfindungsgemäßen Verfahren das Ingangsetzen des zweiten und jedes weiteren Melkzeuges automatisiert und nach Ablauf eines vorbestimmten Zeitintervalls. Initiiert wird dieses automatische Ingangsetzen der Melkzeuge durch das Ingangsetzen des vorhergehenden Steuergerätes zu dem ersten Melkzeug der zeitlichen Abfolge. Dieses vorhergehende Melkzeug kann dasjenige Melkzeug sein, welches zu Beginn eines Arbeitszyklus des Benutzers als erstes an ein zu melkendes Tier der Gruppe angesetzt wird. Die vorerwähnte Einarbeitungsphase kann aber ebenso gut zunächst abgewartet werden, um nach deren Ablauf ein bestimmtes Ansetzen des Melkzeuges als das erste Ansetzen im Sinne der vorliegenden Erfindung zu bestimmen.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren erfolgt das Ingangsetzen des zweiten und jedes weiteren Melkzeuges infolge des Ingangsetzens des vorhergehenden Melksteuergerätes. Dabei bestimmt das Ingangsetzen des vorhergehenden Melkzeuges nicht nur den Umstand, dass das zweite und/oder ein weiteres Melkzeug überhaupt in Gang gesetzt wird, sondern auch den Zeitpunkt des Ingangsetzens. Als maßgeblicher Zeitpunkt wird hierbei insbesondere der Beginn der Pulsation zu dem vorhergehenden Melkzeug angesehen. Dieser Zeitpunkt repräsentiert das Ende des manuellen Ansetzens der Melkbecher an das Euter des zu melkenden Tieres und repräsentiert somit jedenfalls auch diejenige Zeit, die benutzerabhängig für das manuelle Anlegen der Zitzenbecher an das Euter benötigt wird. Dementsprechend wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren jedenfalls auch die persönliche Disposition und Qualifikation des Benutzers in Betracht gezogen, um das Ingangsetzen des nächstfolgenden Melkzeuges zu bestimmen. Als Ingangsetzen des nachfolgenden Melkzeuges kann beispielsweise der Start der automatischen Vorbereitungsphase angesehen werden, bei welcher das nachfolgende Melkzeug in eine Entnahmeposition zum Anlegen an das Euter verbracht wird. Bei dieser bevorzugen Fallgestaltung wird die Vorbereitungsphase danach in Abhängigkeit von dem Ingangsetzen des vorhergehenden Melksteuergerätes begonnen. Dementsprechend wird das nachfolgende Melkzeug in Abhängigkeit von der Beendigung des Anset- zens eines vorhergehenden Melkzeuges an den Melkplatz bereitgestellt.
Als nachfolgendes Melkzeug im Sinne der vorliegenden Erfindung kann ein unmittelbar zeitlich dem vorherigen Melkzeug folgendes Melkzeug angesehen werden, welches in einer zeitlichen Sequenz unmittelbar nach dem Anlegen des vorherigen Melkzeuges an das Euter eines zu melkenden Tieres an das nächste zu melkende Tier angesetzt wird. Ebenso gut kann das nachfolgende Melkzeug aber ein Melkzeug sein, welches dem vorhergehenden nicht unmittelbar folgt, sondern lediglich zeitlich nach dem vorhergehenden Melkzeug an das Euter eines zeitlich folgenden, nicht zwingend unmittelbar folgenden, Tieres angesetzt wird.
Durch ein ständiges Verfolgen der Aktivitäten des Benutzers, z.B. der Betätigungsvorgänge des Benutzers an dem Melkstand und/oder Verfolgen der Bewegung des Benutzers kann eine permanente Schätzung von deren Arbeitsposition bzw. der Arbeitsabläufe vorgenommen werden. Bei der Einfügung von Pausen - beispielsweise zum Holen von Eutertüchern - kann die Steuerung in dem hier angegebenen Verfahren diese Pausenzeit verwerfen und mit dem vorhergehenden Schätzwert für die Ansetzzeit weiter vorgehen. Auf diese Weise kann die Bedienperson nach dem Holen der Eutertücher sofort mit ihrer typischen Arbeitsgeschwindigkeit weiterarbeiten. Ebenso können Pausen, die durch beispielsweise durch Ausnahmesituationen wie dem Abtreten von MeIk- zeugen entstehen, automatisch erfasst und der Steuerung zugeführt werden. Damit entsteht ebenfalls die Möglichkeit, sofort mit der typischen Arbeitsgeschwindigkeit der Bedienperson weiterzuarbeiten. Eine weitere hier vorgesehene Rückmeldung ist neben der Betätigung durch die Bedienpersonen durch Prozessereignisse wie z.B. den erfassten Milchfluss vorgesehen. Damit ist ebenfalls eine Synchronisation der vorgesteuerten Ingangsetzungsvorgänge und der wirklichen Arbeitsgeschwindigkeit der Bedienpersonen möglich.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die zum vorhergehenden manuellen Anlegen eines Melkzeuges an das Euter eines zu melkenden Tieres benötige Zeit ermittelt und zur Bestimmung des Ingangsetzens eines zeitlichen nachfolgenden anzusetzenden Melkzeuges berücksichtigt. Sofern die übrigen Phasen beim Melken durch automatisierte Vorgänge in einem zeitlich fest vorgegebe- nen Rahmen ablaufen, ergibt sich die von einem Benutzer an einem bestimmten Melkplatz verbrachte Verweilzeit aus einer etwaigen Wartezeit, in der der Melker auf die Beendigung der automatischen Vorbereitungszeit wartet, und einer manuellen Phase, in dem der Melker das Melkzeug an das Euter des zu melkenden Tieres anlegt.
Zur weiteren Optimierung des Verfahrens und insbesondere im Hinblick auf eine Verringerung der Verweilzeit der zu melkenden Tiere und des Melkers an dem Melkstand wird gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung vorgeschlagen, das Melkzeug automatisiert an einem Melkstand vor dem manuellen Anlegen vorzubereiten und die hierbei benötigte Vorbereitungsphase in Abhängigkeit von der an einem vorhergehenden Melkplatz benötigten Anlegezeit automatisiert in Gang zu setzen. Die Verfahrensführung wird dabei vorzugsweise so gewählt, dass bei Ankunft eines Melkers an dem nächstfolgenden Melkstand und in Kenntnis der gegebenenfalls gewissen Streuungen unterliegenden Verweilzeit des Melkers an einem Melkstand der Beginn der Vorbereitungsphase ermittelt und diese entsprechend gestartet wird, um sicherzustellen, dass bei Ankunft des Melkers an dem nachfolgenden Melkstand die Vorbereitungsphase abgeschlossen ist, vorzugsweise die Vorbereitungsphase bei Ankunft des Melkers an dem nächstfolgenden Melkstand gerade beendet wird. Es ergibt sich hierbei, dass das Melkzeug nicht unnötig lange nach Abschluss der automatischen Vorbereitungsphase an der Bereithalteposition bereitgehalten wird, ohne dass dieses von dem Melker gegriffen und an das Euter des zu melkenden Tieres angelegt wird. Das Melkzeug wird damit in der Bereithalteposition zeitlich minimal exponiert gehalten, ohne dass der Melker auf die Bereitstellung des Melkzeuges an dem nachfolgenden Melkstand warten muss.
Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht somit ein auf die für das Ingangsetzen des vorhergehenden Melkzeuges notwendige Zeit angepasstes Ingangsetzen des nachfolgenden Melkzeuges. Dabei werden insbesondere Zeitverzögerungen berücksichtigt, die sich aufgrund von unterschiedlich langen Anlegezeiten für das Anlegen des Melkzeuges an das Euter des zu melkenden Tieres ergeben, und zwar beim Anlegen der Melkzeuge an den unterschiedlichen Melkplätzen, d.h. aufgrund von bei dem Verfahren zuvor unmittelbar erlernten zeitlichen Abläufen. Das Verfahren schafft somit die Möglichkeit, die für eine Melkphase erforderlichen Vorbereitungsschritte, die auch eine manuelle Tätig- keit des Melkers mit sich bringen, auf die persönlichen Bedürfnisse des Melkers automatisiert anzupassen. Dies gilt sowohl für die automatische Vorbereitungsphase als auch für den Start der Pulsation nach erfolgreichem Ansetzen der Melkbecher an das Euter des zu melkenden Tieres. Die bis zum Ingangsetzen der Melkphase notwendigen Vorgänge, dies ist zum Einen die Laufphase, in der der Melker von dem vorherigen Melkplatz an den nachfolgenden wechselt, die automatische Vorbereitungsphase und die manuelle Phase zum Anlegen des Melkzeuges, werden vorzugsweise hinsichtlich ihrer zeitlichen Dauer von der zentralen Steuereinheit des Melkstandes ermittelt. Dabei wird ein infolge des Ingangsetzens des vorhergehenden Melksteuergerätes abgesetztes Signal zur Zeitmessung verwendet. Dieses Signal gibt insbesondere das Ende der manuellen Phase, d.h. den Beginn der Melkphase an.
Soweit vorstehend auf eine zentrale Steuereinrichtung des Melkstandes abgestellt wird, kann diese auch durch die über eine Logik miteinander verbundenen Melksteuergeräte zu den einzelnen Melkplätzen gebildet sein. Das Melksteuergerät kann auf verschiedene Arten vorbereitet sein, um das Ende der manuellen Phase bzw. den Beginn der Melkphase anzuzeigen. So kann das Melksteuergerät den Beginn und/oder den anfänglichen Verlauf des Milchflusses in der Melkphase ermitteln und hieraus einen Schluss ziehen, ob diese begonnen hat. Ebenso gut kann das Melksteuergerät Betriebsdrücke, insbesondere zur Pulsation an dem Melkzeug überwachen und hieraus ableiten, dass die Melkphase begonnen hat. Alternativ kann die Lage der Melkbecher überwacht werden und aus einem entsprechenden Lagesignal geschlossen werden, dass die Melkphase begonnen und die manuelle Phase beendet worden ist. Mit dem so ermittelten Zeitpunkt für den Beginn der Melkphase kann der durch die manuelle Phase begründete Zeitablauf ausgehend von dem Ende der automatischen Vorbereitungsphase ermittelt werden.
Diese Beendigung der Vorbereitungsphase kann beispielsweise durch ein Steuersignal für bei der automatischen Vorbereitungsphase aktive Aktuatoren hergeleitet werden. Mit anderen Worten wird das Steuersignal für die Aktuatoren genutzt, um das Ende der automatischen Vorbereitungsphase zu detektieren. Auch ist es möglich, über die Betätigung des Melkzeuges das Ende der automatischen Vorbereitungsphase zu detektieren. So ist es denkbar, dass der Melker bei Erreichen des nachfolgenden Melkplatzes bereits das Melkzeug greift, bevor die automatische Vorbereitungszeit zu einem Ende gekom- men ist. Dann wird aus dem Signal für das manuelle Betätigen des Melkzeuges an diesem Melkplatz bei noch aktiven Aktuatoren geschlossen, dass die automatische Vorbereitungsphase zu spät gestartet wurde und durch angemessene Signalverarbeitung wird die automatische Vorbereitungsphase für den nachfolgenden Melkplatz entsprechend früher gestartet. Dabei können auch Zeitänderungen in der Laufphase erfasst und für das benutzeroptimierte Bereitstellen und Ingangsetzen des Melkzeuges an einem Melkplatz automatisiert berücksichtigt werden. Speziell ist es hierbei denkbar, aufgrund der Betätigung der Melkzeuge an aufeinander folgenden Melkplätzen die zeitliche Länge der manuellen Phase und/oder die zeitliche Länge der Laufphase jeweils zu messen und aufgrund dieser Messungen die Zeitsteuerung der automatischen Vorgänge innerhalb des Melkstandes für die jeweilige Geschwindigkeit des Melkers optimiert anzupassen.
Bei verschiedenen Melkständen besteht durchaus die Möglichkeit für den oder die Benutzer, die Abfolge der in Gang zu setzenden Melkzeuge zu variieren. So können die Benutzer bei einem Melkstand mit in Reihe angeordneten Melkplätzen das Ansetzen von verschiedenen Enden des länglichen Melkstandes im wesentlichen gleichzeitig beginnen. Ebenso gut ist es möglich, bei einem sehr langen Melkstand mit in Reihe hintereinander angeordneten Melkplätzen in der Mitte zu beginnen und sich entweder in Richtung auf die eine oder die andere Endseite des länglichen Ganges (Melkergrube) an den einzelnen Melkplätzen entlang zu arbeiten. Im Hinblick darauf wird gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung vorgeschlagen, die Abfolge der nacheinander in Gang zu setzenden Melkzeuge durch ein von dem Benutzer erzeugtes Abfolgesignal zu ermitteln. Das Abfolgesignal gibt einer zentralen Steuerung zu dem oder den Melksteuergeräten an, welches Melkzeug das zweite nach Ingangsetzen des ersten Melkzeuges sein wird.
Gemäß einer alternativen Ausgestaltung kann das Abfolgesignal automatisiert ermittelt werden, indem Signale von zwei unmittelbar nacheinander in Gang gesetzten Melkzeu- gen ermittelt werden. Aufgrund dieser beiden Signale kann erkannt werden, wie die Abfolge der nacheinander in Gang zu setzenden Melkzeuge nach Wahl des Benutzers erfolgt ist. Mit dieser Abfolge von zwei aufeinander folgenden Melkzeugen kann auf die restliche Abfolge aufgrund von Erfahrungswerten oder hinterlegten Werten geschlossen werden. Weiter ist es möglich, verschiedene Ansetzabfolgen parallel zu erkennen, um mehrere Bediener zu unterstützen. Auch die Erkennung eines erfolgreich durchgeführten Ansetzvorganges kann als wichtige Rückmeldung über die reale Arbeitsgeschwindigkeit der Bediener genutzt werden. Dies ist durch Messung der Milchflüsse oder auch andere Sensoren wie z.B. Kickoff-Sensoren oder Milchfluss- bzw. Temperatursensoren möglich.
Wie vorstehend bereits erwähnt, wird das nächste Melkzeug im zeitlichen Ablauf nach Beendigung eines Zeitintervalls in Gang gesetzt. Dieses beginnt vorzugsweise beim Ansetzen des vorherigen Melkzeuges zu laufen. Startpunkt des Intervalls kann beispielsweise das Ansetzen des ersten Melkbechers an eine der Zitzen des zu melkenden Tieres sein. Alternativ kann auch das Entnehmen des gesamten Melkzeuges aus einer Ruheposition an dem Melkstand den zeitlichen Anfangspunkt des Zeitintervalls bilden. Weiter alternativ kann das vorerwähnte Zeitintervall beim Aktivieren des Melksteuergerätes des zuvor angesetzten Melkzeuges zu laufen beginnen. Eine weitere Möglichkeit der Bestimmung von Zeitpunkten der Ingangsetzung besteht in der Erfassung der Zeitpunkte, zu denen der Milchfluss einsetzt bzw. einen Schwellwert überschreitet. Eine andere Festlegung kann sich auf die Stabilisierung des Vakuumniveaus an der Zitze oder im Milchsammeistück beziehen.
Zur Berücksichtigung von benutzerspezifischen Arbeitsgeschwindigkeiten sind vorzugsweise entsprechende Geschwindigkeitsprofile für einzelne Benutzer oder Benutzergruppen (Anfänger, Fortgeschrittene, Spezialist) hinterlegt. Diese Geschwindigkeitsprofile bestimmten vorzugsweise die Länge der Zeitintervalle zwischen aufeinander folgenden Ansetzvorgängen. Diese Zeitintervalle können nach Phasen aufgeschlüsselt hinterlegt sein, wobei für jede von der Arbeits- bzw. Bewegungsgeschwindigkeit des Melkers abhängige Phase ein entsprechendes Profil hinterlegt sein kann. Diese Profile können für jeden einzelnen Benutzer individuell eingelesen werden und von diesen zu Beginn eingestellt werden. Damit ist zunächst eine Voreinstellung gefunden, welche beim nachfolgenden Arbeiten des Melkers durch die tatsächlich gebrauchten Zeitintervalle zwischen aufeinander folgenden Ansetzvorgängen überschrieben wird, vorzugsweise phasenweise, d.h. die zeitliche Dauer der Laufphase und/oder die zeitliche Dauer der manuellen Phase werden ermittelt und zur Steuerung des im Arbeitsablauf nächstfolgenden Melkstandes umgesetzt bzw. abgespeichert. Dabei kann der Einarbeitungsphase dadurch Rechnung getragen werden, dass zunächst die Zeitintervalle verhältnismäßig lang sind, gegebenenfalls variieren und nach Beendigung der Einarbeitungsphase konstante, kürzere Zeitintervalle vorgegeben werden. Ferner kann auch ein zu erwartender Lernerfolg bei einem ungeübten Benutzer hinterlegt sein, so dass längere Zeitintervalle zunächst über die übliche Einarbeitungsphase hinaus vorgegeben werden, die im späteren Verlauf, d.h. beim späteren Ansetzvorgang verkürzt werden. Dieser relativ späte Ansetzvorgang muss nicht zwingend bereits ein Ansetzvorgang sein, der bei der ersten Gruppe nach Arbeitsbeginn der zu melkenden Tiere durchgeführt wird. Vielmehr kann dieser Ansetzvorgang bei der zweiten oder gar weiteren Gruppe zu melkender Tiere erfolgen. Als Gruppe wird diejenige Anzahl von Tieren bezeichnet, die sich im wesentlichen zeitgleich zum Melken in dem Melkstand aufhält. Ferner kann eine Lernkurve, d.h. die tatsächlich benötigten Zeiten für das manuelle Ansetzen ermittelt und in einem Speicher, vorzugsweise des Herdenmanagement-Systems eingeschrieben werden, der dem Benutzer oder der Benutzergruppe zugeordnet werden kann.
Zur Verbesserung des Verfahrens werden nach einer bevorzugten Weiterbildung Möglichkeiten vorgesehen, durch welche die automatisiert ablaufenden Abläufe des Verfahrens ausgesetzt bzw. angehalten werden können. Diese sind im einzelnen in den Ansprüchen 14-18 angegeben und erlauben besondere Behandlungen z.B. von Tieren oder Geräten durchzuführen, sofern dies im laufenden Melkbetrieb erforderlich ist. So kann von dem oder den Benutzer(n) der Vorrichtung aufgrund eines benutzerbetätigten Schalters ein Haltesignal erzeugt werden, welches dazu führt, dass das Ingangsetzen eines Melkzeuges infolge des Haltesignals verzögert wird. Diese Verzögerung kann eine permanente Verzögerung sein, die erst dann aufgehoben wird, wenn der Schalter erneut benutzerbetätigt aktiviert wird. Ebenso gut kann ein einmaliges Haltesignal dazu führen, dass das Verfahren nach Ablauf eines Verzögerungsintervalls erneut in Gang gesetzt wird. Das Verzögerungsintervall führt lediglich zu einer Aussetzung des Verfahrens über eine vorbestimmte zeitliche Dauer, wenn beispielsweise für eine Spezialbehandlung einer Gruppe von zu melkenden Tieren in etwa die gleiche zusätzliche Zeit benötigt wird. Alternativ kann das Haltesignal automatisiert aufgrund von Informationen erzeugt werden, die in dem Herde-Managementsystem hinterlegt sind. Bei diesen Informationen handelt es sich insbesondere um tierspezifische Informationen. So wird das Ingangsetzen desjenigen Melkzeuges verzögert, welches einem Melkplatz zugeordnet ist, in dem sich ein bestimmtes zu melkendes Tier befindet, zu dem im Herden-Managementsystem eine Sonderbehandlung hinterlegt ist. Für die Dauer dieser Sonderbehandlung wird das Ingangsetzen des Melkzeuges zu diesem bestimmten Melkplatz verzögert. So stellt beispielsweise das Kannenmelken, d.h. das Ermelken von Milch in eine gesonderte Kanne und nicht in zentralen Milchtank eine Ausnahmesituation dar, die manuell oder durch ein automatisiert gegebenes Haltesignal in dem Verfahrensablauf berücksichtigt werden kann, vorzugsweise aufgrund eines Signals, welches automatisch von dem Herden- Managementsystem erzeugt und abgegeben wird.
Die Verfahrenssteuerung durch das Melksteuergerät kann vorzugsweise so erfolgen, dass zunächst nach dem Ansetzen der Melkbecher an die Zitzen des zu melkenden Tieres eine Stimulationsphase eingeleitet wird. Dieser Stimulationsphase kann darüber hinaus, gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung eine Ruhepause vorgeschaltet sein. Nach dem Ansetzen des Melkzeuges erfolgt danach zunächst in der Ruhephase keine Pulsation und die Melkbecher werden lediglich hängend an dem Euter gehalten. Danach wird die Stimulationsphase eingeleitet. Dann beginnt die eigentliche Melkphase.
Im Hinblick auf eine umfassende Datenerfassung ist es zu bevorzugen, die Melkphase erst dann in Gang zu setzen, wenn von dem Melksteuergerät ein Quittierungssignal empfangen wurde, mit dem die Funktionsfähigkeit eines Herdenmanagement- Programms bestätigt wird. Bestätigt wird hierbei insbesondere das Registrieren der Tierkennung eines zu melkenden Tieres an dem Tierplatz, um die tierspezifischen Leistungs- und gegebenenfalls Futterwerte für die Futtergabe am Melkplatz zutreffend erfassen zu können. Dieses Quittierungssignal kann automatisch bei Ausbleiben eines auf eine Störung hinweisenden und von dem Benutzer manuell zu erzeugenden Signals abgegeben werden, so dass im störungsfreien Regelfall auf eine Interaktion des Benutzers mit der Steuerung verzichtet werden kann. Dieser erhält vorzugsweise zur besseren Kontrolle eines störungsfreien Ablaufs akustische und/oder optische Signal von dem Melksteuergerät und kann bei Ausbleiben entsprechender Signale manuell eingreifen.
Es hat sich als zweckmäßig erwiesen, bei der Verfahrensdurchführung an einem Karussellmelkstand die Drehgeschwindigkeit dieses Karussellmelkstandes an den Ablauf der Zeitintervalle anzupassen. Dementsprechend erfolgt das Ansetzen des Melkzeuges immer an einer vorbestimmten Position am Umfang des Karussellmelkstandes, an der der Benutzer verharren kann und erforderliche Bedienelemente und Anlagenteile in Reichweite des Benutzers angeordnet sein können. Schließlich kann das Zeitintervall auch tierindividuell beeinflusst sein, um beispielsweise tierspezifischem Verhalten beim Ansetzen des Melkzeuges Rechnung zu tragen. So kann es beispielsweise vorkommen, dass Jungtiere sich gegen das Ansetzen des Melkzeuges wehren, was zu einer Verzögerung des Ansetzvorganges führt. Über die an einem Melkstand üblicherweise vorgesehene Tieridentifikationsvorrichtung kann ein solches Tier rechtzeitig erkannt und das vorgesehene Zeitintervall durch einen Korrekturwert verlängert werden. Zusätzlich kann eine solche Verlängerung durch die vorerwähnten akustischen und/oder optischen Anzeigemittel angezeigt werden.
Weitere bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
Die der Erfindung zugrundeliegenden Überlegungen sind in den in der Zeichnung wiedergegebenen Diagrammen verdeutlicht. In der Zeichnung zeigen:
Figur 1 die Arbeitssequenz in einem Gruppenmelkstand bei einem Ausführungsbeispiel für ein erfindungsgemäßes Verfahren;
Figur 2 die in Figur 1 dargestellte Ansetzfrequenz bei konventioneller Verfahrensführung; und
Figur 3 die typische Ansetzdauer in einem Gruppenmelkstand in Abhängigkeit von der Anzahl der Ansetzvorgänge.
Die Figur 2 zeigt schematisch die typische Arbeitssequenz in einem Gruppenmelkstand, beispielsweise einem Reihenmelkstand. Auf der Abszisse ist die Zeit abgetragen. Auf der Ordinate die Anzahl derjenigen Melkplätze, an denen nacheinander das Ansetzen der Melkbecher stattfindet. Beim Startpunkt S erzeugt der Benutzer manuell ein Startsignal an dem Melksteuergerät des ersten Melkplatzes. Hierdurch werden einige auto- matisch von dem Melksteuergerät gesteuerte Vorbereitungen an dem Melksteuergerät und dem Melkzeug vorgenommen. Das Melkzeug wird abgesenkt. Die Pulsation läuft an und das Melkzeug wird automatisiert vorpositioniert. Die Milchwege des Melkzeuges werden freigeschaltet (automatische Vorbereitungsphase A). Daraufhin greift der Benutzer die einzelnen Melkbecher und setzt diese sequentiell an die Zitzen des zu melkenden Tieres an (manuelle Phase M). Nach dem Ansetzen sämtlicher Melkbecher beginnt der Melkvorgang (MP). Der Benutzer bewegt sich daraufhin zu dem zweiten Melkstand. Die hierzu erforderliche Lauf- und Vorbereitungszeit ist als L-Phase gekennzeichnet. Bei Erreichen des zweiten Melkstandes löst der Benutzer erneut ein Startsignal S aus. Es schließt sich eine Wartezeit für den Benutzer an, in dem die vorerwähnte automatisierte Phase A durchgeführt wird. Danach wird von dem Benutzer eine Aktivität gefordert, d.h. die einzelnen Melkbecher müssen an die Zitzen angelegt werden. Dieser Vorgang wiederholt sich an jedem Melkstand.
Figur 1 verdeutlicht beispielhaft den Ablauf bei Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Auch hier wird zunächst am ersten Melkstand durch Drücken des Startsignals S die automatisierte Phase A in Gang gesetzt. Danach beginnt die manuelle Tätigkeit des Benutzers (M). Nach Ansetzen aller Melkbecher beginnt die Melkphase (bei MP). Während der Ansetzbewegungen an dem ersten Melkstand wird bereits an dem zweiten Melkstand die automatisierte Phase A in Gang gesetzt. Initiiert wurde diese automatische Aktivität an dem zweiten Melkstand durch Drücken des Startknopfes S an dem ersten Melkstand. Die danach verstrichene Zeit ist als Zeitintervall in einem Speicher hinterlegt und beginnt bei Empfang des Startsignals automatisch zu laufen. Nach dem Ansetzen sämtlicher Melkbecher an dem ersten Melkstand braucht der Benutzer die Laufzeit L, um zu dem zweiten Melkstand zu gelangen und kommt vorzugsweise exakt zu derjenigen Zeit dort an, an dem die automatische Phase A ihr Ende gefunden hat. Er kann dann sofort mit dem Ansetzen der Melkbecher an die Zitzen beginnen. Dieser Vorgang wiederholt sich an dem dritten und jedem weiteren Melkplatz. Der Benutzer muss dementsprechend nicht mehr auf die automatische Bereitstellung des Melkzeuges zur Vorbereitung des manuellen Ansetzens an die Zitzen warten, nachdem der Benutzer den entsprechenden Melkplatz erreicht hat.
Die vorerwähnten Zeitintervalle können flexibel angepasst werden jeweils für sich oder insgesamt einheitlich flexibel angepasst werden. Zur Orientierung dienen hierbei insbesondere Erkenntnisse zur Einarbeitungszeit, die in Figur 3 dargestellt sind. Praktische Versuche haben gezeigt, dass auch geübte Benutzer beim ersten bis etwa zwölften Ansetzen nach Beginn ihrer Tätigkeit unterschiedlich lange für das Ansetzen brauchen. In dieser Einarbeitungszeit kann das Zeitintervall länger gewählt sein, um in jedem Fall die längste Zeit für das Ansetzen der Melkbecher innerhalb der gegebenen Schwankungen abzudecken und dem Benutzer entspannte Einarbeitungsbedingungen zu ermöglichen. Nach Ablauf dieser Einarbeitungsphase (etwa 10. bis 15. Ansetzvorgang) benötigt ein üblicher Benutzer etwa 12,5 Sekunden für die manuelle Phase M, und zwar gleichbleibend. Die auf der Ordinate abgetragene Gesamtdauer setzt sich zusammen aus beiden Phasen für das automatische Vorbereiten des Melkzeuges A, den so genannten Maschinenvorarbeiten von 5 Sekunden, und der manuellen Phase M zum Ansetzen der einzelnen Melkbecher an die Zitzen.
Der in Figur 3 gezeigte Zusammenhang kann für spezifische Benutzer bzw. Benutzergruppen hinterlegt sein. So kann insbesondere bei ungeübten Benutzern die Einarbeitungsphase länger ausgebildet sein, d.h. die Intervalle bleiben beispielsweise bis zum zwanzigsten Ansetzen nach Arbeitsbeginn relativ lang, bis ein ungeübter Benutzer wieder das Gefühl erhöhter Sicherheit bei den noch einzuübenden Tätigkeiten verspürt und schneller wird. Die für die Phase M benötigte Zeit eines Benutzers kann darüber hinaus überwacht werden, wobei die im Rahmen der Überwachung ermittelten und gemessenen tatsächlichen Werte für diese Phase M Eingang in die Bestimmung des Zeitintervalls für das nächste Ansetzen finden können. Ebenso gut kann bei routinierten Benutzern die Einarbeitungsphase verkürzt und/oder die Phase für die manuelle Tätigkeit A in der Einarbeitungsphase bzw. in jedem Fall in der Routinephase verkürzt werden. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird die Möglichkeit geschaffen, im wesentlichen jegliche Wartezeit des Benutzers beim Erreichen des Melkplatzes bis zum Anlegen des Melkzeuges an den Euter des zu melkenden Tieres zu eliminieren.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Melken von Tieren in einer Gruppe an mehreren an einem Melkstand ausgebildeten Melkplätzen, bei dem im wesentlichen nacheinander an jedem Melkplatz ein Melkzeug manuell an das Euter des zu melkenden Tieres angelegt und das Ermelken von Milch durch ein das Melkzeug steuerndes Melksteuergerät in Gang gesetzt wird, dadurch gekennzeichnet, dass ein im Ablauf nachfolgendes Melkzeug des Melkstandes automatisiert und infolge des Ingangsetzens mindestens eines vorhergehenden Melksteuergerätes in Gang gesetzt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die zum vorhergehenden manuellen Anlegen des Melkzeuges an das Euter des zu melkenden Tieres benötigte Anlegephase ermittelt und zur Bestimmung des Ingangsetzens eines nachfolgenden Melkzeuges berücksichtigt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Melkzeug automatisiert an einem Melkstand vor dem manuellen Anlegen vorbereitet wird und die Vorbereitungsphase in Abhängigkeit von der an einem vorhergehenden Melkstand benötigten Anlegezeit automatisiert in Gang gesetzt wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Abfolge der nacheinander in Gang zu setzenden Melkzeuge durch ein von den Benutzer erzeugtes Abfolgesignal festgelegt wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3 dadurch gekennzeichnet, dass die Abfolge der nacheinander in Gang zu setzenden Melkzeuge durch die Benutzung eines Melkzeuges erkennende Signale von zwei unmittelbar nacheinander in Gang gesetzten Melkzeugen ermittelt wird.
6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das nächste Melkzeug nach Beendigung eines Zeitintervalls in Gang gesetzt wird, welches beim Ansetzen des vorherigen Melkzeuges zu laufen beginnt.
7. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Zeitintervall beim Aktivieren des Melkzeugsteuergerätes des vorherigen MeIk- zeuges zu laufen beginnt.
8. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Zeitintervall nach dem Aussetzen oder nach dem Einsetzen des Milchflusses bei einem der früher angesetzten Melkplätze zu laufen beginnt.
9. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die im Ablauf aufeinander folgenden Phasen aufgrund eines benutzerspezifischen Geschwindigkeitsprofils automatisiert bestimmt und zur Steuerung eines nachfolgenden Melkstandes genutzt werden.
10. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Melkphase nach Ansetzen des Melkzeuges erst in Gang gesetzt wird, nachdem von dem Melksteuergerät ein die Funktionsfähigkeit eines Herdenmanagement- Programms bestätigendes Quittierungssignal empfangen wird.
11. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass einzelne automatisiert ablaufende und von dem Melksteuergerät gesteuerte Phasen durch akustische und/oder optische Signal angezeigt werden.
12. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche in einem Karussellmelkstand, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehgeschwindigkeit des Karussellmelkstandes an den Ablauf der Zeitintervalle angepasst ist.
13. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an dem nächsten Melkplatzstand bereits eine automatisiert durchzuführende Vorbereitungsphase gestartet wird, wenn an dem vorherigen Melkplatz die Melkphase noch nicht begonnen hat.
14. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ingangsetzen eines Melkzeuges infolge eines Haltesignals verzögert wird.
15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Haltesignal durch einen benutzerbetätigten Schalter erzeugt wird.
16. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren bei Auftreten eines Haltesignals ausgesetzt und erst nach erneutem Signal des Schalters wieder in Gang gesetzt wird.
17. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren aufgrund des Haltesignals um ein vorbestimmtes Verzögerungsintervall ausgesetzt wird.
18. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Haltesignal automatisiert aufgrund von Informationen erzeugt wird, die zu dem in dem verzögert in Gang gesetzten Melkzeug zugeordneten Melkplatz aufgenommenen Tier in dem Herden-Managementsystem hinterlegt sind.
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