WO2006104216A1 - 産業用ロボットの旋回部構造 - Google Patents

産業用ロボットの旋回部構造 Download PDF

Info

Publication number
WO2006104216A1
WO2006104216A1 PCT/JP2006/306558 JP2006306558W WO2006104216A1 WO 2006104216 A1 WO2006104216 A1 WO 2006104216A1 JP 2006306558 W JP2006306558 W JP 2006306558W WO 2006104216 A1 WO2006104216 A1 WO 2006104216A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
speed reducer
carrier
case
gear
rotation
Prior art date
Application number
PCT/JP2006/306558
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Toshiharu Hibino
Masakazu Kurita
Original Assignee
Nabtesco Corporation
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nabtesco Corporation filed Critical Nabtesco Corporation
Priority to US11/817,081 priority Critical patent/US7909722B2/en
Priority to EP06730506A priority patent/EP1864765B1/en
Priority to JP2007510573A priority patent/JP4970250B2/ja
Priority to KR1020077022144A priority patent/KR101249928B1/ko
Priority to DE602006012294T priority patent/DE602006012294D1/de
Publication of WO2006104216A1 publication Critical patent/WO2006104216A1/ja

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear

Definitions

  • the present invention relates to a turning part structure for an industrial robot using an eccentric oscillating speed reducer.
  • This includes a fixed part and a rotating part of an industrial robot, a pre-stage reducer that decelerates and outputs the rotation input from the drive motor, and a rotating part that decelerates the output rotation of the power of the pre-stage reducer
  • a main speed reducer and a case having a large number of pin teeth on the inner periphery, a pion having an outer tooth housed in the case and meshing with the pin teeth,
  • a carrier that is inserted into the case and is relatively rotatable with respect to the case, and is rotatably supported by the carrier, and an eccentric portion is inserted into the pion, and the input from the front speed reducer.
  • a plurality of crank pins that eccentrically rotate the pinion by rotating synchronously with the rotation, and either one of the case or the carrier is fixed to the fixing portion, while the other one of the case or the carrier is the other Force Eccentric oscillating speed reducer that outputs the reduced speed rotation to the rotating part, and the first external gear provided at the input side end of all the crank pins as described above,
  • An external gear reducer having a second external gear that meshes with the first external gear and that is coaxial with the case or carrier and that receives rotation from the drive motor is used.
  • the present inventor has conducted intensive research to elucidate the mechanism leading to the breakage of the crankpin as described above, and the aforementioned breakage is filled in the main reduction gear (eccentric rocking reduction gear).
  • the lubricant oil, grease
  • the lubricant is heated above the temperature (generally about 60 ° C) at which the lubrication function is greatly reduced due to friction between the eccentric part of the crankpin and the needle roller bearing.
  • the lubricating film of the lubricant that lubricates between the eccentric part and the needle roller bearing partially cuts, and these occur when they come into metal contact.
  • the present inventor has further researched and used it for wrist joints of industrial robots, etc., and the medium type main deceleration where the diameter D of the circle passing through the center of the pin teeth is in the range of 150 to 200 mm.
  • the machine eccentric oscillating speed reducer
  • the main reduction gear eccentric oscillating reduction gear
  • the main reduction gear is often required to have an output rotation speed of 28 rpm or higher at the rated torque due to factory tact time, etc., but even at such a rotation speed, lubrication is required.
  • the value N obtained by dividing the reduction ratio M in the main reduction gear (eccentric rocking reduction gear) by the diameter D should be less than 0.20 from the test results described later. I found out that
  • the present invention has been made on the basis of the above-described knowledge, and is disposed between the fixed portion and the rotating portion of the industrial robot and between the fixed portion and the rotating portion, and decelerates the rotation input from the drive motor. And a main speed reducer that decelerates the output rotation from the front speed reducer and outputs it to the rotating part, and the main speed reducer has a large number of pin teeth on the inner periphery.
  • a case in which the diameter D of the circle passing through the center of the pin teeth is within a range of 150 to 200 mm a pinion that is housed in the case and has external teeth that mate with the pin teeth, and inserted into the case
  • a carrier rotatably supported by the case, and a carrier rotatably supported by the carrier, and an eccentric portion inserted into the pion, respectively are synchronized by the input rotation from the preceding stage reducer. By rotating, the pion is eccentrically rotated.
  • An eccentric oscillating type in which either one of the case or the carrier is fixed to the fixed portion, while the other force of the case or the carrier is output to the rotating portion with reduced speed
  • All of the above-mentioned cranks are used as reduction gears and as the front speed reducers.
  • a first external gear provided at the input side end of the pin and a second external gear that meshes with all the first external gears, is coaxial with the case or carrier, and receives rotation of the drive motor force.
  • the value N obtained by dividing the reduction ratio M in the type reduction gear by the diameter D is less than 0.20.
  • the value N obtained by dividing the reduction ratio M in the eccentric oscillating speed reducer by the diameter D is less than 0.20, the output rotation at the rated torque of the eccentric oscillating speed reducer Even when the speed is 28 rpm or higher, which is required from the factory tact time, etc., the temperature of the lubricant filled in the eccentric oscillating speed reducer can be kept below 60 ° C.
  • the lubrication function of the lubricant is not greatly reduced, and the eccentric portion of the crank pin and the needle roller bearing are always lubricated by the lubricant that exhibits the prescribed lubrication function. It is possible to effectively prevent surface peeling and crank pin damage at the eccentric part.
  • the temperature of the lubricant can be suppressed to less than 60 ° C even when the output rotation speed of the eccentric oscillation type reduction gear is about 30 rpm.
  • a small gear coaxial with the case or carrier is provided at the output end of the case or carrier that outputs the reduced rotation, while a large gear that meshes with the small gear is provided in the rotating portion. If the rotation speed is further reduced by the rear stage reduction gear composed of large gears, a large-diameter through-hole that allows cables and the like to pass through can be easily formed, and the eccentric oscillating speed reduction gear can be made compact. Can be
  • FIG. 1 is a partially cutaway schematic front view showing Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic front sectional view of the vicinity of the hand.
  • FIG. 3 is a partially broken front view of the vicinity of the main reduction gear and the front reduction gear.
  • FIG. 4 is a cross-sectional view taken along the I-I arrow in FIG.
  • FIG. 5 Graph showing the relationship between output torque and output rotation speed when the lubrication temperature is saturated at 60 ° C.
  • 11 is an industrial robot, and this industrial robot 11 has a reduction gear 14 of a first joint portion 13 installed on a floor surface 12, and this reduction gear 14 is driven.
  • the rotation input from the motor 15 is decelerated and output to the proximal arm 16 (swivel head), and the proximal arm 16 is rotated about the vertical first axis.
  • a lower end portion of a first arm 18 extending in a substantially vertical direction is connected to an upper end portion of the base end arm 16 so as to be rotatable around a horizontal second axis.
  • the first arm 18 includes the speed reducer 14 and a drive motor.
  • the second joint portion 17 having a configuration substantially similar to the first joint portion 15 consisting of 15 receives the reduced driving force and swings laterally about the second axis.
  • the upper end portion of the first arm 18 is connected to the base end portion of a second arm 22 as a fixed portion extending substantially horizontally so as to be rotatable about a horizontal third axis.
  • the second joint portion 17 can swing up and down around the third axis.
  • a hand 24 as a rotating part coaxial with the second arm 22 is supported at the tip of the second arm 22 so as to be rotatable around a fourth axis extending along the central axis of the second arm 22.
  • reference numeral 27 denotes an eccentric oscillating speed reducer as a main speed reducer installed outside the tip of the second arm 22, and this eccentric oscillating speed reducer.
  • 27 has a case 28 having a substantially cylindrical shape, and a plurality of pin teeth 29 that are equidistant from each other in the circumferential direction are provided on the inner periphery of the central portion in the axial direction of the case 28.
  • the eccentric oscillating speed reducer 27 is a medium speed reducer used for driving the hand 24 of the industrial robot 11 as described above, the diameter D of the circle passing through the center of the pin tooth 29 Is usually in the range of 150-200 mm.
  • a plurality (only two in this case) of pinions 33 each having a ring shape are arranged in the axial direction, and a large number of trochoidal tooth profile forces are arranged on the outer periphery of the pions 33.
  • Each external tooth 34 is formed.
  • the number of teeth of the external teeth 34 of the pinion 33 is slightly smaller than the number of teeth of the pin teeth 29, and here, only one is less.
  • the external teeth are in contact with the pinion 33 and the case 28.
  • the force with which 34 and pin teeth 29 are engaged is the maximum engagement of the two pinions 33 and the portion (the deepest part of the engagement) is 180 degrees out of phase.
  • Each pin A plurality (three) of through-holes 35 penetrating in the axial direction are formed in the ON 33, and these through-holes 35 are arranged equidistantly in the circumferential direction.
  • Reference numeral 38 denotes a carrier inserted into the case 28.
  • the carrier 38 has a pair of end plate portions 39 having a substantially ring shape disposed on both outer sides in the axial direction of the pion 33, and these end plate portions. 39 is connected to each other, and is composed of a plurality (the same number as the through holes 35) of pillar portions 40 that are loosely fitted in the through holes 35.
  • 41 is a pair of bearings interposed between the carrier 38, more specifically, the outer periphery of both end plate portions 39 and the inner periphery of both end portions in the axial direction of the case 28. By these bearings 41, the carrier 38 is attached to the case 28. It is supported so as to be relatively rotatable.
  • Reference numeral 42 denotes a plurality of (three) axially extending crankshaft holes formed in each pinion 33. These crankshaft holes 42 are spaced apart from each other by an equal distance in the circumferential direction and are alternately arranged with the through holes 35. ing.
  • Reference numeral 45 denotes a plurality of crankpins (the same number as the crankshaft holes 42), and these crankpins 45 are arranged at equal angular intervals in the circumferential direction.
  • Bearings 46 are interposed between both axial ends of the crankpin 45 and the carrier 38, specifically, both end plate portions 39, so that both axial ends of the crankpin 45 are connected to the carrier 38. It is rotatably supported.
  • the crank pin 45 has the same number (two) of eccentric portions 47 as the pinions 33 eccentrically spaced by the same axial distance as the central axial force of the crank pin 45, and these eccentric portions 47 are slightly spaced in the axial direction. And are 180 degrees out of phase with each other.
  • the eccentric portion 47 of the crank pin 45 is inserted into the crank shaft hole 42 of the pinion 33 via the needle roller bearing 48, and as a result, the pinion 33 and the crank pin 45 are Relative rotation is allowed.
  • An eccentric oscillating speed reducer 27 as a speed reducer is configured.
  • the reduction ratio of the eccentric rocking reduction gear 27 is obtained by dividing the number of teeth of the pin teeth 29 of the case 28 by the difference between the number of teeth of the pin teeth 29 and the number of teeth of the external teeth 34 of the pinion 33.
  • the reduction ratio is 30.
  • a pinion 33 force in which the difference in the number of teeth between the pin teeth 29 and the external teeth 34 is 2 or more is 2 or more.
  • a pinion 33 is used. If V is used, the reduction ratio is obtained in the same manner as described above.
  • a pinion 33 with a difference in teeth number of 2 or more is a pinion 33
  • the outer contour of the external gear is shifted in the circumferential direction by an angle obtained by dividing the pitch between the external teeth 34 by the difference in the number of teeth, and the portion where the outer contours of the difference in the number of teeth shifted in the circumferential direction overlap is extracted as a tooth profile. That is.
  • [0020] 51 is a drive motor attached to the case 28 via a bracket 52, and the output shaft 53 of the drive motor 51 is coaxial with the output part (carrier 38) of the eccentric oscillating speed reducer 27.
  • the 54 is a pre-stage reducer that decelerates the rotation input from the drive motor 51 (output shaft 53) and outputs it to the eccentric oscillating-type decelerator 27 as the main decelerator.
  • a plurality of first external gears 55 having a large diameter (the same number as the crankpins 45) are fixed to the input side ends of all the crankpins 45.
  • 58 is a single second external gear fitted and fixed to the output shaft 53 and having a smaller diameter than the first external gear 55.
  • the second external gear 58 is a case 28 or a carrier 38 that outputs the reduced rotation. Here, it is coaxial with the carrier 38 and meshes with all the first external gears 55.
  • the first and second external gears 55 and 58 described above constitute the front stage speed reducer 54 composed of an external gear speed reducer as a whole, and the front stage speed reducer 54 is the first, It is not limited to the one constituted by the second external gears 55 and 58, and may be one in which two spur gear trains are provided. When two spur gear trains are provided in this way, even if the second gear train comprising the external gear fixed to the crank pin 45 and the external gear meshing with the external gear has an equal ratio, Good.
  • the reduction ratio of the front reduction gear 54 is 2.5 to 6.5 and the eccentric oscillation oscillation. It is preferable that the reduction ratio of the speed reducer 27 is in the range of 25 to 36, and the reduction ratio of the speed reducer 54 is in the range of 0.15 to 0.25 times the speed reduction ratio of the eccentric oscillating speed reducer 27.
  • Such a phenomenon is caused by the fact that the lubricant filled in the eccentric oscillating speed reducer 27 is heated to a temperature (generally about 60 ° C) or higher at which the lubrication function is greatly reduced by friction.
  • a temperature generally about 60 ° C
  • the output torque and output rotation speed when the temperature of the lubricant (grease) with a degree of 00 specified in JIS K 2220 saturates at 60 ° C is gradually increased while maintaining the value.
  • the test which asks for the relationship was performed. This test was carried out under the most severe conditions under continuous rotation in one direction.
  • the reduction ratio of the front reduction gear 54 was 3, the number of crank pins 45 was 3, and the environmental temperature was 20 ° C.
  • the eccentric oscillating speed reducer 27 has a diameter D of 174 mm, the rated output torque is 1078 N'm, and the number of pin teeth 29 is 60.
  • the ratio M is set to 60, and in the second test speed reducer, the eccentric oscillating speed reducer 27 has a diameter D of 179 mm, a rated output torque of 1323 N'm, and the number of pin teeth 29 is 30.
  • the reduction ratio M of the type reducer 27 was set to 30.
  • the diameter D is 174 mm in the first test speed reducer
  • the value N obtained by dividing the reduction ratio M by the diameter D is 0.34
  • the diameter D force is l79 mm.
  • the value N obtained by dividing the ratio M by the diameter D is 0.17.
  • the output rotational speed (output speed of the carrier 38) at the rated torque of the factory tact time is 28 rpm or more.
  • the value N in the eccentric oscillating speed reducer 27 is less than 0.20, the output rotational speed at the rated torque of the eccentric oscillating speed reducer 27 will be 28 rpm or more required from the tact time of the factory.
  • the temperature of the lubricant filled in the eccentric oscillating speed reducer 27 can be suppressed to less than 60 ° C.
  • the lubrication function of the lubricant is not greatly reduced, and the gap between the eccentric portion 47 of the crankpin 45 and the needle roller bearing 48 is always maintained by the lubricant that exhibits the specified lubrication function.
  • surface peeling at the eccentric portion 47 of the crankpin 45 and breakage of the crankpin 45 can be effectively prevented.
  • the value of N is less than 0.17, the temperature of the lubricant can be kept below 60 ° C even if the output rotational speed force of the eccentric oscillating speed reducer 27 is about ⁇ Orpm.
  • the value of N is 0.07 or less, the number of pin teeth 29 becomes too small and it becomes difficult to manufacture the eccentric oscillating speed reducer 27. Therefore, it is preferable that the value of N exceeds 0.07. .
  • the output end of the eccentric oscillating speed reducer 27, here the carrier 38 is a small coaxial with the output end (carrier 38) of the eccentric oscillating speed reducer 27.
  • the gear 61 is fixed, and on the other hand, the base end of the hand 24 is offset by a predetermined distance from the output end (carrier 38) of the eccentric oscillating speed reducer 27, and is engaged with the small gear 61. Is fixed.
  • the small gear 61 and the large gear 62 described above constitute the rear stage speed reducer 63 as a whole, but in this embodiment, the rear stage speed reducer 63 is provided on the rear stage side of the eccentric eccentric speed reducer 27 as described above.
  • the rear reduction gear 63 comprising the small gear 61 and the large gear 62 is provided on the rear side of the eccentric oscillating reduction gear 27 in this way, the hand 24 of the industrial robot 11 is moved at a low speed with a large torque.
  • the large gear 62 can be installed offset from the eccentric oscillating speed reducer 27, the drive motor 51, and the front speed reducer 54, so that it is driven at the center of the large gear 62 and the base end of the hand 24.
  • Large-diameter through-holes 65 that pass through cables for control and control, pipes, etc. can be easily formed, and the transmission force in the eccentric oscillating speed reducer 27 is also small. It is also possible to downsize the dynamic reduction gear 27.
  • the eccentric oscillating speed reducer 27, the drive motor 51, the front speed reducer 54, and the rear speed reducer 63 constitute the fourth joint part 64 as a whole, and the driving force output from the fourth joint part 64 is
  • the hand 24 rotates about a fourth axis that is substantially horizontal to the second arm 22.
  • Reference numeral 67 denotes a substantially cylindrical hand shaft rotatably supported at the tip of the hand 24.
  • the hand shaft 67 can rotate about a fifth axis orthogonal to the rotation axis of the hand 24. it can.
  • Reference numeral 68 denotes a fifth joint that applies a reduced driving force to the hand shaft 67 and rotates the hand shaft 67 about the fifth axis.
  • the fifth joint 68 includes a drive motor 69 and a drive.
  • the eccentric oscillating type speed reducer 27 that decelerates and outputs the output rotation from the motor 69, the speed reducer 70 similar to the preceding stage speed reducer 54, the small gear 71 connected to the output end of the speed reducer 70, and A large gear 72 is connected to the hand shaft 67 and meshes with the small gear 71.
  • Reference numeral 75 denotes a drive motor connected to the hand shaft 67, and the drive motor 75 extends in a direction perpendicular to the rotation axis of the hand shaft 67.
  • a reduction gear 76 similar to the reduction gear 70 is attached to the drive motor 75, and the reduction gear 76 decelerates the rotational driving force input to the drive motor 75 and transmits it to the tool fixture 77 to attach the tool. Rotate tool 77 about the sixth axis perpendicular to the rotation axis of the end shaft 67.
  • the tool attachment 77 is attached with a driving and control cable passed through the hand shaft 67, a welding device that is driven and controlled through piping, a painting device, and the like.
  • the industrial robot 11 of this embodiment is particularly suitable for a handling robot or spot welding robot used in an automobile production line or the like.
  • the drive motor 75 and the speed reducer 76 described above constitute a sixth joint portion 78 that applies a reduced driving force to the tool attachment 77 to rotate the tool attachment 77 about the sixth axis.
  • the tool attachment 77 of the industrial mouth bot 11 has six degrees of freedom, and can freely move the welding apparatus or the like in the three-dimensional direction and can be positioned at any position and posture. Next, the operation of the first embodiment will be described.
  • the first joint part 13, the second joint part 17, the third joint part 21, the fourth joint part 64, the fifth joint part. 68, 6th joint 78 is operated to move the proximal arm 16, first arm 18, second arm 22, hand 24, hand shaft 67, tool attachment 77 to the first, second, third, fourth, fifth, Rotate (rotate) about 6 axes, and move the welding device attached to the tool attachment 77 to the welding point of the workpiece.
  • the first joint part 13, the second joint part 17, the third joint part 21, the fourth joint part 64, the fifth joint part 68, and the sixth joint part 78 represent the operations of the fourth joint part 64. explain.
  • the output rotational speed force at the rated torque of the eccentric oscillating speed reducer 27 is 3 ⁇ 48 rpm or more. Even in this case, the temperature of the lubricant filled in the eccentric oscillating speed reducer 27 can be suppressed to less than 60 ° C, so that the lubrication function of the lubricant is not greatly deteriorated. Further, it is possible to effectively prevent the surface peeling at the eccentric portion 47 of the crank pin 45 and the breakage of the crank pin 45.
  • the case 28 is fixed to the second arm 22 which is a fixing portion, while the carrier 38 force is output to the hand 24 which is a rotating portion while being decelerated.
  • the carrier may be fixed to the fixing portion, and the rotation decelerated from the case may be output to the rotating portion.
  • the eccentric oscillation type reduction gear 27, the drive motor 51, and the front stage reduction gear 54 are installed outside the second arm 22. These may be stored in the second arm 22.
  • the front stage speed reducer 54, the eccentric swing type speed reducer 27, and the rear stage speed reducer 63 are provided at the tip of the second arm 22, but the second arm 22 in the vicinity of the third joint part 21 is provided. You may make it provide in the base end part.
  • the present invention can be applied to the industrial field of industrial robots using eccentric oscillating speed reducers.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Retarders (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

明 細 書
産業用ロボットの旋回部構造
技術分野
[0001] この発明は、偏心揺動型減速機を用いた産業用ロボットの旋回部構造に関する。
背景技術
[0002] 従来の産業用ロボットの旋回部構造としては、例えば以下の特開昭 62— 4586号 公報に記載されて 、るようなものが知られて 、る。
[0003] このものは、産業用ロボットの固定部および回転部と、駆動モータから入力された回 転を減速して出力する前段減速機と、前段減速機力 の出力回転を減速して回転部 に出力する主減速機とを備え、前記主減速機として、内周に多数のピン歯を有する ケースと、ケース内に収納され、ピン歯と嚙み合う外歯を有するピ-オンと、前記ケー ス内に挿入されるとともに、該ケースに対し相対回転可能なキャリアと、該キャリアに 回転可能に支持されるとともに、ピ-オンに偏心部がそれぞれ挿入され、前記前段減 速機からの入力回転により同期回転することで、ピ-オンを偏心回転させる複数のク ランクピンとから構成するとともに、前記ケースまたはキャリアのいずれか一方を前記 固定部に固定する一方、ケースまたはキャリアの残り他方力 減速された回転を回転 部に出力する偏心揺動型減速機を用い、また、前段減速機として、前述した全てのク ランクピンの入力側端部に設けられた第 1外歯車と、全ての第 1外歯車に嚙み合うと ともに、前記ケースまたはキャリアと同軸で、かつ、駆動モータからの回転が入力され る第 2外歯車とを有する外歯車減速機を用いたものである。
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0004] ここで、近年、産業用ロボットの小型化および作業速度の高速化に対する要求が 強くなつてきたため、駆動モータとして小型で高速回転のモータを用いる一方、前記 前段、主減速機の合計減速比を高くすることで、必要な出力回転速度、出力トルクを 得ようとしてきた。し力しながら、このようにすると、長時間の使用により主減速機 (偏心 揺動型減速機)のクランクピンの偏心部に表面剥離が発生して、最終的にはクランク ピンが破損してしまうおそれがあることを見出した。
[0005] このため、本発明者は前述のようなクランクピンの破損に至るメカニズムを解明す るため鋭意研究を行い、前述の破損は、主減速機 (偏心揺動型減速機）内に充填さ れている潤滑剤（油、グリース）が、クランクピンの偏心部と針状ころ軸受との摩擦によ つて、潤滑機能が大きく低下する温度 (一般に 60°C程度)以上に加熱され、この結果 、偏心部と針状ころ軸受との間を潤滑する潤滑剤の潤滑膜が部分的に切れて、これ らが金属接触することにより発生することを知見した。
[0006] そこで、本発明者はさらに研究を重ね、産業用ロボットの手首関節等に用いられる とともに、ピン歯の中心を通る円の直径 Dが 150〜200mmの範囲内である中型の主減 速機 (偏心揺動型減速機）について、後述のような潤滑剤の温度が 60°Cで飽和する ときの出力トルクと出力回転速度との関係を求める試験を行った。そして、工場のタク トタイム等から主減速機 (偏心揺動型減速機）には定格トルクで 28rpm以上の出力回 転速度が要求されることが多いが、このような回転速度であっても潤滑剤の温度が 60 °Cを上回らないようにするには、後述の試験結果から主減速機 (偏心揺動型減速機） における減速比 Mを前記直径 Dで除した値 Nを 0.20未満とすればよいことを知見した
[0007] この発明は、前述の知見に基づきなされたもので、産業用ロボットの固定部および 回転部と、前記固定部と回転部との間に配置され、駆動モータから入力された回転 を減速して出力する前段減速機と、前段減速機からの出力回転を減速して回転部に 出力する主減速機とを備え、前記主減速機として、内周に多数のピン歯を有するとと もに、これらピン歯の中心を通る円の直径 Dが 150〜200mmの範囲内であるケースと、 ケース内に収納され、ピン歯と嚙み合う外歯を有するピニオンと、前記ケース内に挿 入されるとともに、該ケースに回転可能に支持されたキャリアと、該キャリアに回転可 能に支持されるとともに、ピ-オンに偏心部がそれぞれ挿入され、前記前段減速機か らの入力回転により同期回転することで、ピ-オンを偏心回転させる複数のクランクピ ンとから構成するとともに、前記ケースまたはキャリアのいずれか一方を前記固定部 に固定する一方、ケースまたはキャリアの残り他方力 減速された回転を回転部に出 力する偏心揺動型減速機を用い、また、前段減速機として、前述した全てのクランク ピンの入力側端部に設けられた第 1外歯車と、全ての第 1外歯車に嚙み合うとともに 、前記ケースまたはキャリアと同軸で、かつ、駆動モータ力もの回転が入力される第 2 外歯車とを有する外歯車減速機を用い、これら外歯車減速機および偏心揺動型減 速機の合計減速比を 80〜 200の間とした産業用ロボットの旋回部構造において、前 記偏心揺動型減速機における減速比 Mを前記直径 Dで除した値 Nを 0.20未満とした ものである。
発明の効果
[0008] この発明にお 、ては、偏心揺動型減速機における減速比 Mを前記直径 Dで除した 値 Nを 0.20未満としたので、偏心揺動型減速機の定格トルクでの出力回転速度が、 工場のタクトタイム等から要求される 28rpm以上となっても、偏心揺動型減速機内に 充填されている潤滑剤の温度を 60°C未満に抑えることができる。これにより、前記潤 滑剤の潤滑機能が大きく低下することはなくなつて、クランクピンの偏心部と針状ころ 軸受との間は規定の潤滑機能を発揮する潤滑剤により常に潤滑され、該クランクピン の偏心部における表面剥離やクランクピンの破損が効果的に防止される。
[0009] また、前記値 Nを 0.17未満とすれば、偏心揺動型減速機の出力回転速度が 30rpm 程度となっても、潤滑剤の温度を 60°C未満に抑えることができる。
さらに、前記減速された回転を出力するケースまたはキャリアの出力端に、該ケース またはキャリアと同軸の小歯車を設ける一方、前記回転部に前記小歯車に嚙み合う 大歯車を設け、これら小、大歯車から構成された後段減速機によりさらに回転を減速 するのように構成すれば、ケーブル等を通過させる大径の貫通孔を容易に形成する ことができるとともに、偏心揺動型減速機を小型化することができる。
図面の簡単な説明
[0010] [図 1]この発明の実施例 1を示す一部破断概略正面図である。
[図 2]ハンド近傍の概略正面断面図である。
[図 3]主減速機、前段減速機近傍の一部破断正面図である。
[図 4]図 3の I I矢視断面図である。
[図 5]潤滑温度が 60°Cで飽和するときの出力トルクと出力回転速度との関係を示すグ ラフである。 発明を実施するための最良の形態
[0011] 以下、この発明の実施例 1を図面に基づいて説明する。
実施例 1
[0012] 図 1、 2において、 11は産業用ロボットであり、この産業用ロボット 11は床面 12上に 設置された第 1関節部 13の減速機 14を有し、この減速機 14は駆動モータ 15から入力 された回転を減速して基端アーム 16 (旋回ヘッド）に出力し、該基端アーム 16を垂直 な第 1軸回りに回転させる。この基端アーム 16の上端部にはほぼ上下方向に延びる 第 1アーム 18の下端部が水平な第 2軸回りに回動可能に連結され、この第 1アーム 18 は前記減速機 14、駆動モータ 15からなる第 1関節部 13とほぼ同様の構成をした第 2 関節部 17力 減速された駆動力を受けて前記第 2軸を中心に横方向に揺動する。
[0013] この第 1アーム 18の上端部にはほぼ水平に延びる固定部としての第 2アーム 22の基 端部が水平な第 3軸回りに回動可能に連結され、この第 2アーム 22は前記第 2関節 部 17と同様の構成をした第 3関節部 21から減速された駆動力を受けて第 3軸を中心 として上下方向に揺動することができる。そして、この第 2アーム 22の先端部には第 2 アーム 22と同軸である回転部としてのハンド 24が、第 2アーム 22の中心軸に沿って延 びる第 4軸回りに回転可能に支持されて 、る。
[0014] 図 1、 2、 3、 4において、 27は第 2アーム 22の先端部外側に設置された主減速機と しての偏心揺動型減速機であり、この偏心揺動型減速機 27は略円筒状を呈するケー ス 28を有し、このケース 28の軸方向中央部内周には周方向に等距離離れた多数の ピン歯 29が設けられている。ここで、この偏心揺動型減速機 27は前述のように産業用 ロボット 11のハンド 24の駆動に用いられている中型の減速機であるため、前記ピン歯 29の中心を通る円の直径 Dは、通常 150〜200mmの範囲内である。
[0015] 前記ケース 28内にはリング状を呈するピ-オン 33が複数 (ここでは 2個だけ)軸方 向に並べられて収納され、これらピ-オン 33の外周には多数のトロコイド歯形力 なる 外歯 34がそれぞれ形成されている。ここで、前記ピニオン 33の外歯 34の歯数は前記 ピン歯 29の歯数より若干、ここでは 1個だけ少なぐまた、これらピ-オン 33とケース 28 とは内接した状態で外歯 34とピン歯 29とが嚙み合っている力 2つのピ-オン 33の最 大嚙み合 、部（嚙み合 、の最も深 、部位）は 180度だけ位相がずれて 、る。各ピ- オン 33には複数（3個）の軸方向に貫通した貫通孔 35が形成され、これらの貫通孔 35 は周方向に等距離離れて配置されて!、る。
[0016] 38はケース 28内に挿入されたキャリアであり、このキャリア 38はピ-オン 33の軸方向 両外側に配置された略リング状を呈する一対の端板部 39と、これら端板部 39同士を 連結するとともに、貫通孔 35内に遊嵌された複数 (貫通孔 35と同数)の柱部 40とから 構成されている。 41は前記キャリア 38、詳しくは両端板部 39の外周とケース 28の軸方 向両端部内周との間に介装された一対の軸受であり、これらの軸受 41によりキャリア 3 8はケース 28に対し相対回転可能に支持される。 42は各ピ-オン 33に成形された軸 方向に延びる複数（3個）のクランク軸孔であり、これらのクランク軸孔 42は周方向に 等距離離れるとともに、貫通孔 35と交互に配置されている。
[0017] 45は複数本（クランク軸孔 42と同数）のクランクピンであり、これらのクランクピン 45は 周方向に等角度離れて配置されている。これらクランクピン 45の軸方向両端部とキヤ リア 38、詳しくは両端板部 39との間には軸受 46がそれぞれ介装され、これにより、前 記クランクピン 45の軸方向両端部はキャリア 38に回転可能に支持される。前記クラン クピン 45は軸方向中央部にクランクピン 45の中心軸力 等距離だけ偏心したピ-オン 33と同数 (2個）の偏心部 47を有し、これら偏心部 47は軸方向に若干距離だけ離れる とともに、互いに 180度だけ位相がずれている。そして、前記クランクピン 45の偏心部 47はピ-オン 33のクランク軸孔 42内にそれぞれ針状ころ軸受 48を介して挿入されて おり、この結果、前記ピ-オン 33とクランクピン 45とは相対回転が許容されている。
[0018] 前述したケース 28、ピニオン 33、キャリア 38、クランクピン 45は全体として、クランクピ ン 45に入力された回転を減速してケース 28またはキャリア 38、ここではキャリア 38に出 力する前述した主減速機としての偏心揺動型減速機 27を構成する。ここで、この偏心 揺動型減速機 27の減速比はケース 28のピン歯 29の歯数を、該ピン歯 29の歯数とピ- オン 33の外歯 34の歯数との差で除した値であり、この実施例では、ピン歯 29の歯数 力 30、外歯 34の歯数が 29、歯数差が 1であるので、減速比は 30となる。
[0019] ここで、ピン歯 29と外歯 34との歯数差が 2以上であるピニオン 33力 例えば、特開平 3 - 181641号公報に提案されて 、るが、このようなピ-オン 33を用 V、た場合も減速 比は前述と同様にして求める。なお、歯数差が 2以上のピ-オン 33とは、ピニオン 33 の外形輪郭を、外歯 34間ピッチを歯数差で除した角度だけ周方向にずらすとともに、 これら周方向にずれた歯数差の外形輪郭が重なり合った部分を歯形として取り出し た外歯歯車のことである。
[0020] 51は前記ケース 28にブラケット 52を介して取付けられた駆動モータであり、この駆動 モータ 51の出力軸 53は前記偏心揺動型減速機 27の出力部（キャリア 38)と同軸であ る。 54は前記駆動モータ 51 (出力軸 53)から入力された回転を減速して前記主減速 機としての偏心揺動型減速機 27に出力する前段減速機であり、この前段減速機 54は 前述した全てのクランクピン 45の入力側端部に固定された大径で複数 (クランクピン 4 5と同数)の第 1外歯車 55を有する。 58は前記出力軸 53に嵌合固定され第 1外歯車 55 より小径で単一の第 2外歯車であり、この第 2外歯車 58は前記減速された回転を出力 するケース 28またはキャリア 38、ここではキャリア 38と同軸で、全ての第 1外歯車 55に 嚙み合っている。
[0021] 前述した第 1、第 2外歯車 55、 58は全体として外歯車減速機からなる前記前段減速 機 54を構成するが、この前段減速機 54は、この実施例のような第 1、第 2外歯車 55、 5 8から構成されたものに限らず、平歯車列を 2段設けたもの等であってもよい。このよう に平歯車列を 2段設けた場合には、クランクピン 45に固定された外歯車と該外歯車に 嚙み合う外歯車とからなる 2段目の歯車列は等比であってもよい。ここで、前記前段 減速機 54、偏心揺動型減速機 27の合計減速比を後述のように 80〜 200の間とする には、前段減速機 54の減速比を 2.5〜 6.5、偏心揺動型減速機 27の減速比を 25〜3 6の範囲内とし、減速機 54の減速比を偏心揺動型減速機 27の減速比の 0.15〜0.25倍 の範囲内とすることが好ましい。
[0022] そして、前記駆動モータ 51の回転が前段減速機 54により減速されて全てのクランク ピン 45に同時に伝達されると、これらのクランクピン 45は自身の中心軸回りに回転し、 これにより、クランクピン 45の偏心部 47がピ-オン 33のクランク軸孔 42内において偏心 回転してピニオン 33が偏心揺動回転をする。このとき、前記ピニオン 33の外歯 34の歯 数がピン歯 29のピン数より若干少ないので、キャリア 38は大幅に減速されて低速で回 転する。
[0023] ここで、近年、前述のように産業用ロボット 11の小型化および作業速度の高速化に 対する要求が強くなつてきたため、駆動モータ 51として小型で高速回転のモータを用 いる一方、前記前段減速機 54、偏心揺動型減速機 27の合計減速比を 80〜 200の間 まで高くすることで、必要な出力回転速度、出力トルクを得ようとしてきたが、このよう にすると、長時間の使用により偏心揺動型減速機 27のクランクピン 45の偏心部 47に 表面剥離が発生して、最終的にはクランクピン 45が破損してしまうおそれがあることを 本発明者は見出した。
[0024] このような現象は、前述のように偏心揺動型減速機 27内に充填されている潤滑剤が 、摩擦によって潤滑機能が大きく低下する温度 (一般に 60°C程度)以上に加熱される ことが原因であることを知見したので、前段減速機 54、偏心揺動型減速機 27からなる とともに合計減速比が異なる試験減速装置を 2台準備し、各試験減速装置において 出力トルクをある値に保持しながら出力回転速度を徐々に増大させ、 JIS K 2220 に規定されたちよう度が 00号である潤滑剤（グリース）の温度が 60°Cで飽和するとき の出力トルクと出力回転速度との関係を求める試験を行った。なお、この試験は一方 向に連続回転させた最も使用条件の厳 、条件下で行った。
[0025] ここで、両試験減速装置は共に、前段減速機 54の減速比が 3、クランクピン 45の本 数が 3、環境温度が 20°Cであった。また、第 1試験減速装置では、偏心揺動型減速 機 27の直径 Dを 174mm、定格出力トルクを 1078N'm、ピン歯 29の数を 60とすることで 偏心揺動型減速機 27の減速比 Mを 60とし、第 2試験減速装置では、偏心揺動型減 速機 27の直径 Dを 179mm、定格出力トルクを 1323N'm、ピン歯 29の数を 30とするこ とで偏心揺動型減速機 27の減速比 Mを 30とした。ここで、前述のように第 1試験減速 装置では直径 Dが 174mmであるので、減速比 Mを直径 Dで除した値 Nは 0.34、第 2 試験減速装置では直径 D力 l79mmであるので、減速比 Mを直径 Dで除した値 Nは 0. 17となる。
[0026] 前述の試験結果を図 5に示すが、これら第 1試験減速装置 (値 Nが 0.34)の曲線と 第 2試験減速装置 (値 Nが 0.17)の曲線との間には、前述と同様の条件下において、 これらの曲線にほぼ平行で、出力回転速度と摩擦による発熱量とが正比例関係にあ ることから、第 1試験減速装置の曲線から第 2試験減速装置の曲線に向かって、これ ら両曲線間の間隔の 1/10だけずれるに従い、値 Nが 0.017だけ減少した値 Nの曲線 が存在して ヽると推論できる。
[0027] ここで、前述のように偏心揺動型減速機 27にお 、ては工場のタクトタイム等力 定 格トルクでの出力回転数 (キャリア 38の出力回転数）が 28rpm以上であることが要求さ れているが、この定格トルクでの出力回転数が 28rpmで潤滑剤の飽和温度が 60°Cと なるのは、前記値 Nが 0.20のときである。このことから偏心揺動型減速機 27における 値 Nを 0.20未満とすれば、偏心揺動型減速機 27の定格トルクでの出力回転速度が、 工場のタクトタイム等から要求される 28rpm以上となっても、偏心揺動型減速機 27内 に充填されている潤滑剤の温度を 60°C未満に抑えることができる。
[0028] これにより、前記潤滑剤の潤滑機能が大きく低下することはなくなつて、クランクピン 45の偏心部 47と針状ころ軸受 48との間は規定の潤滑機能を発揮する潤滑剤により常 に潤滑され、該クランクピン 45の偏心部 47における表面剥離やクランクピン 45の破損 を効果的に防止することができる。特に、 Nの値を 0.17未満とすると、偏心揺動型減 速機 27の出力回転速度力 ^Orpm程度となっても潤滑剤の温度を 60°C未満に抑える ことができる。但し、前記 Nの値が 0.07以下となると、ピン歯 29の数が少なくなり過ぎて 偏心揺動型減速機 27の製造が困難となるため、前記 Nの値は 0.07を超えていること が好ましい。
[0029] 再び、図 1、 2、 3、 4において、偏心揺動型減速機 27の出力端、ここではキャリア 38 には偏心揺動型減速機 27の出力端 (キャリア 38)と同軸の小歯車 61が固定され、一 方、ハンド 24の基端には、偏心揺動型減速機 27の出力端 (キャリア 38)から所定距離 だけオフセットするとともに、前記小歯車 61に嚙み合う大歯車 62が固定されている。 前述した小歯車 61、大歯車 62は全体として後段減速機 63を構成するが、このよう〖こ 偏心揺動型減速機 27の後段側に後段減速機 63を設けたのは、この実施例では 28rp m以上の出力回転速度が必要ではなぐ大きな出力トルクが必要な産業用ロボット 11 に使用するからであり、 28rpm以上の出力回転速度が必要な場合には、後段減速機 63を省略して偏心揺動型減速機 27の出力を直接回転部に伝達するようにすればよ い。
[0030] そして、このように偏心揺動型減速機 27の後段側に小歯車 61、大歯車 62からなる後 段減速機 63を設ければ、産業用ロボット 11のハンド 24を低速、大トルクで回転させる ことができるとともに、大歯車 62を偏心揺動型減速機 27、駆動モータ 51、前段減速機 54からオフセットして設置することができるため、大歯車 62の中央部およびハンド 24の 基端に駆動用、制御用のケーブル、配管等を通過させる大径の貫通孔 65を容易に 形成することができ、し力も、偏心揺動型減速機 27における伝達トルクが小さな値とな るため、偏心揺動型減速機 27を小型化することも可能となる。前述した偏心揺動型減 速機 27、駆動モータ 51、前段減速機 54、後段減速機 63は全体として第 4関節部 64を 構成し、この第 4関節部 64から出力された駆動力により前記ハンド 24は第 2アーム 22 にほぼ水平な第 4軸を中心として回転する。
[0031] 67はハンド 24の先端部に回動可能に支持された略円筒状のハンド軸であり、この ハンド軸 67はハンド 24の回転軸に直交する第 5軸回りに回動することができる。 68は 前記ハンド軸 67に減速された駆動力を付与して該ハンド軸 67を第 5軸回りに回動さ せる第 5関節部であり、この第 5関節部 68は駆動モータ 69と、駆動モータ 69からの出 力回転を減速して出力する前記偏心揺動型減速機 27、前段減速機 54と同様の減速 機 70と、減速機 70の出力端に連結された小歯車 71と、前記ハンド軸 67に連結される とともに、小歯車 71に嚙み合う大歯車 72とから構成されて 、る。
[0032] 75は前記ハンド軸 67に連結された駆動モータであり、この駆動モータ 75は前記ハン ド軸 67の回動軸と直交する方向に延びている。この駆動モータ 75には前記減速機 70 と同様の減速機 76が取付けられ、この減速機 76は駆動モータ 75力 入力された回転 駆動力を減速してツール取付け具 77に伝達し、該ツール取付け具 77をノ、ンド軸 67の 回動軸と直交する第 6軸回りに回転させる。
[0033] そして、このツール取付け具 77には前記ハンド軸 67内を通された駆動用、制御用の ケーブル、配管を通じて駆動制御される溶接装置、塗装装置等が取付けられている 。このようにこの実施例の産業用ロボット 11は、自動車の製造ライン等で使用されるハ ンドリングロボットやスポット溶接ロボットに特に適して 、る。前述した駆動モータ 75、 減速機 76は全体として、ツール取付け具 77に減速された駆動力を付与して該ツール 取付け具 77を第 6軸回りに回転させる第 6関節部 78を構成する。このように産業用口 ボット 11のツール取付け具 77は 6個の自由度を持ち、溶接装置等を 3次元方向に自 由に移動させ任意の位置、姿勢で位置決めすることができる。 [0034] 次に、前記実施例 1の作用について説明する。
前述のような産業用ロボット 11を用いて、例えば溶接作業を行う場合には、第 1関 節部 13、第 2関節部 17、第 3関節部 21、第 4関節部 64、第 5関節部 68、第 6関節部 78 を作動して基端アーム 16、第 1アーム 18、第 2アーム 22、ハンド 24、ハンド軸 67、ツー ル取付け具 77を第 1、 2、 3、 4、 5、 6軸回りに回動（回転)させ、ツール取付け具 77に 取付けられている溶接装置をワークの溶接箇所まで移動させる。このときの第 1関節 部 13、第 2関節部 17、第 3関節部 21、第 4関節部 64、第 5関節部 68、第 6関節部 78の 作動を代表して第 4関節部 64で説明する。
[0035] 前述の第 4関節部 64において駆動モータ 51が作動し出力軸 53が回転すると、この 出力軸 53の回転は第 2外歯車 58、第 1外歯車 55を介して全てのクランクピン 45に伝 達され、これらクランクピン 45を自身の中心軸回りに同一方向に同一速度で回転させ る。このとき、クランクピン 45の偏心部 47がピ-オン 33のクランク軸孔 42内において偏 心回転してピ-オン 33を偏心揺動回転させる力 前記ピ-オン 33の外歯 34の歯数が ケース 28のピン歯 29の数より 1個だけ少ないので、キャリア 38および小歯車 61はピ- オン 33の偏心揺動回転により減速され低速回転する。その後、前記小歯車 61の回転 は大歯車 62により減速されて回転部としてのハンド 24に伝達され、該ハンド 24を回転 させる。
[0036] このとき、前記第 4関節部 64の偏心揺動型減速機 27における値 Nを 0.20未満とした ので、該偏心揺動型減速機 27の定格トルクでの出力回転速度力 ¾8rpm以上となって も、偏心揺動型減速機 27内に充填されている潤滑剤の温度を 60°C未満に抑えること ができ、これにより、前記潤滑剤の潤滑機能が大きく低下することはなくなつて、クラン クピン 45の偏心部 47における表面剥離やクランクピン 45の破損を効果的に防止する ことができる。
[0037] なお、前述の実施例においては、ケース 28を固定部である第 2アーム 22に固定す る一方、キャリア 38力 減速された回転を回転部であるハンド 24に出力するようにした 力 この発明においては、キャリアを固定部に固定する一方、ケースから減速された 回転を回転部に出力するようにしてもよい。また、前述の実施例においては、偏心揺 動型減速機 27、駆動モータ 51、前段減速機 54を第 2アーム 22の外側に設置したが、 これらは第 2アーム 22内に収納するようにしてもよい。また、前述の実施例においては 、前段減速機 54、偏心揺動型減速機 27、後段減速機 63を第 2アーム 22の先端部に 設けたが、第 3関節部 21近傍の第 2アーム 22の基端部に設けるようにしてもよい。 産業上の利用可能性
この発明は、偏心揺動型減速機を用いた産業用ロボットの産業分野に適用できる。

Claims

請求の範囲
[1] 固定部と回転部とを備えた産業用ロボットの旋回部構造であって、
駆動モータ力 入力された回転を減速して出力する前段減速機と、
前段減速機力ゝらの出力回転を減速して回転部に出力する主減速機とを備え、 前記主減速機は、内周に多数のピン歯を有するとともに、これらピン歯の中心を通 る円の直径 Dが 150〜200mmの範囲内であるケースと、ケース内に収納され、ピン歯 と嚙み合う外歯を有するピ-オンと、前記ケース内に挿入されるとともに、該ケースに 対し相対回転可能なキャリアと、該キャリアに回転可能に支持されるとともに、ピ-ォ ンに偏心部がそれぞれ挿入され、前記前段減速機からの入力回転により同期回転 することで、ピ-オンを偏心回転させる複数のクランクピンとから構成するとともに、前 記ケースまたはキャリアのいずれか一方を前記固定部に固定する一方、前記ケース またはキャリアの残り他方力 減速された回転を回転部に出力する偏心揺動型減速 機であり、
前段減速機は、前述した全てのクランクピンの入力側端部に設けられた第 1外歯車 と、全ての第 1外歯車に嚙み合うとともに、前記ケースまたはキャリアと同軸で、かつ、 駆動モータからの回転が入力される第 2外歯車とを有する外歯車減速機を備え、 これら外歯車減速機および偏心揺動型減速機の合計減速比を 80〜 200の間とし、 前記偏心揺動型減速機における減速比 Mを前記直径 Dで除した値 Nを 0.20未満とし たことを特徴とする産業用ロボットの旋回部構造。
[2] 前記値 Nを 0.17未満とした請求項 1記載の産業用ロボットの旋回部構造。
[3] 前記減速された回転を出力するケースまたはキャリアの出力端に、該ケースまたは キャリアと同軸の小歯車を設ける一方、前記回転部に前記小歯車に嚙み合う大歯車 を設け、これら小、大歯車から構成された後段減速機によりさらに回転を減速するよう にした請求項 1記載の産業用ロボットの旋回部構造。
PCT/JP2006/306558 2005-03-29 2006-03-29 産業用ロボットの旋回部構造 WO2006104216A1 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US11/817,081 US7909722B2 (en) 2005-03-29 2006-03-29 Structure of swing part of industrial robot
EP06730506A EP1864765B1 (en) 2005-03-29 2006-03-29 Swing part structure for industrial robot
JP2007510573A JP4970250B2 (ja) 2005-03-29 2006-03-29 産業用ロボットの手首関節に用いられる旋回部構造
KR1020077022144A KR101249928B1 (ko) 2005-03-29 2006-03-29 산업용 로봇의 선회부 구조
DE602006012294T DE602006012294D1 (de) 2005-03-29 2006-03-29 Schwingteilstruktur für industrieroboter

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005-095254 2005-03-29
JP2005095254 2005-03-29
JP2006068586 2006-03-14
JP2006-068586 2006-03-14

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2006104216A1 true WO2006104216A1 (ja) 2006-10-05

Family

ID=37053470

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2006/306558 WO2006104216A1 (ja) 2005-03-29 2006-03-29 産業用ロボットの旋回部構造

Country Status (6)

Country Link
US (1) US7909722B2 (ja)
EP (1) EP1864765B1 (ja)
JP (1) JP4970250B2 (ja)
KR (1) KR101249928B1 (ja)
DE (1) DE602006012294D1 (ja)
WO (1) WO2006104216A1 (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7755002B2 (en) * 2006-10-17 2010-07-13 Kia Motors Corporation Jig for gripping panel
EP2225359A2 (en) * 2007-11-30 2010-09-08 Corestem Co., Ltd. The cell culture apparatus and mass automatic cell culture device having it
KR20120097340A (ko) * 2011-02-24 2012-09-03 코마우 쏘시에떼 퍼 아찌오니 관절형 로봇 손목
US11548141B2 (en) 2019-10-23 2023-01-10 Fanuc Corporation Robot

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112007003774B3 (de) 2006-03-08 2020-04-02 Ntn Corporation ln-Rad-Motorantriebseinheit
JP5450222B2 (ja) * 2010-04-14 2014-03-26 株式会社ダイヘン 産業用ロボットのアームの基準位置決め方法、及び産業用ロボット
JP5457922B2 (ja) * 2010-04-14 2014-04-02 株式会社ダイヘン 産業用ロボット
JP5450223B2 (ja) 2010-04-14 2014-03-26 株式会社ダイヘン 産業用ロボット
CN102003500A (zh) * 2010-11-29 2011-04-06 广州数控设备有限公司 一种摆线减速器
DE102012210169A1 (de) 2012-06-18 2013-12-19 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Exzentergetriebe
CN103192369A (zh) * 2013-04-18 2013-07-10 岳强 一种新型码垛机器人腰部旋转装置
JP2015196237A (ja) * 2014-04-03 2015-11-09 ナブテスコ株式会社 ヒューマノイドロボットの関節機構
JP6055018B2 (ja) * 2015-04-09 2016-12-27 ファナック株式会社 モータと減速機とを備えたロボットの関節構造
JP7060529B2 (ja) * 2019-01-23 2022-04-26 ファナック株式会社 バックラッシ削減機構を備えたロボット関節構造及びロボット

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5854255A (ja) * 1981-09-24 1983-03-31 Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd 減速機
JPH0375345U (ja) * 1989-11-25 1991-07-29

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2433675C3 (de) * 1974-07-12 1981-07-23 Braren, Rudolf, 8000 München Planetengetriebe mit Exzenter und Zyklidenverzahnung
CA1244855A (en) * 1985-01-18 1988-11-15 Kazuyuki Matsumoto Robot arm drive apparatus of industrial robot
DE3685478D1 (de) * 1985-03-18 1992-07-02 Teijin Seiki Co Ltd Gelenkantrieb fuer industrielle roboter.
JPS61249286A (ja) * 1985-04-27 1986-11-06 フアナツク株式会社 産業用ロボツト
DE3878023T2 (de) * 1987-05-14 1993-06-09 Sumitomo Heavy Industries Planetengetriebesystem.
JP2639847B2 (ja) 1989-12-08 1997-08-13 住友重機械工業株式会社 遊星歯車増減速機
JP3481335B2 (ja) * 1995-01-06 2003-12-22 ティーエスコーポレーション株式会社 内接噛合型遊星歯車装置
JP4020560B2 (ja) * 2000-02-07 2007-12-12 ナブテスコ株式会社 偏心揺動型減速機
JP3703685B2 (ja) * 2000-05-15 2005-10-05 ナブテスコ株式会社 偏心揺動型減速機及びこれを備えた産業用機械の関節
US20030134708A1 (en) * 2002-01-11 2003-07-17 Otto Regner Cyclo torque multipliers
JP3883939B2 (ja) * 2002-09-04 2007-02-21 ファナック株式会社 ロボットシステムにおけるカメラ用ケーブル及び力センサ用ケーブルの配線処理構造
WO2005072067A2 (ja) * 2004-01-30 2005-08-11 Nabtesco Corporation 偏心揺動型遊星歯車装置
US7891177B2 (en) 2007-10-31 2011-02-22 Caterpillar Inc. Particulate trap temperature sensor swap detection

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5854255A (ja) * 1981-09-24 1983-03-31 Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd 減速機
JPH0375345U (ja) * 1989-11-25 1991-07-29

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP1864765A4 *

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7755002B2 (en) * 2006-10-17 2010-07-13 Kia Motors Corporation Jig for gripping panel
EP2225359A2 (en) * 2007-11-30 2010-09-08 Corestem Co., Ltd. The cell culture apparatus and mass automatic cell culture device having it
EP2225359A4 (en) * 2007-11-30 2012-01-11 Corestem Co Ltd CELL CULTURE APPARATUS AND AUTOMATED MASS CELL CULTURE DEVICE HAVING SUCH APPARATUS
KR20120097340A (ko) * 2011-02-24 2012-09-03 코마우 쏘시에떼 퍼 아찌오니 관절형 로봇 손목
KR101683325B1 (ko) * 2011-02-24 2016-12-06 코마우 쏘시에떼 퍼 아찌오니 관절형 로봇 손목
US11548141B2 (en) 2019-10-23 2023-01-10 Fanuc Corporation Robot
JP7440240B2 (ja) 2019-10-23 2024-02-28 ファナック株式会社 ロボット

Also Published As

Publication number Publication date
EP1864765A1 (en) 2007-12-12
DE602006012294D1 (de) 2010-04-01
EP1864765B1 (en) 2010-02-17
KR101249928B1 (ko) 2013-04-03
JPWO2006104216A1 (ja) 2008-09-11
US7909722B2 (en) 2011-03-22
US20080287240A1 (en) 2008-11-20
EP1864765A4 (en) 2008-08-06
JP4970250B2 (ja) 2012-07-04
KR20070116031A (ko) 2007-12-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2006104216A1 (ja) 産業用ロボットの旋回部構造
TWI273009B (en) Speed reducer for industrial robot
US20080295623A1 (en) Speed Reducer to be Attached to Articulated Portion Industrial Robot
KR101258241B1 (ko) 중공 감속기
JP5004811B2 (ja) 減速装置
WO2009098945A1 (ja) 歯車伝動装置
CN100581758C (zh) 工业机器人的摆动部分结构
WO2006115257A1 (ja) 産業用ロボットの旋回部構造
JP5408840B2 (ja) ２軸回転型ポジショナー
JP2010101454A (ja) 減速装置
CN102848402A (zh) 一种用于工业机器人的关节结构
JP2006077980A (ja) 産業ロボットの関節部に取り付けられる減速機
CN104006145A (zh) 机器人关节驱动用偏心摆动型减速机
JP2009236193A (ja) 回転駆動装置、ロボットの関節構造及びロボットアーム
JP2007211976A (ja) 減速装置
JP6237212B2 (ja) 遊星歯車機構
JP2008025846A (ja) ロボット等の旋回部構造
JP2001113490A (ja) 産業用ロボットの手首駆動装置
JP4190484B2 (ja) 偏心差動型減速機
JP2005047006A (ja) ロボット等の旋回部構造
CN115325104A (zh) 变速装置、减速电机和机械臂
KR20230000962A (ko) 감속기 및 회전 장치
WO2024139407A1 (zh) 内啮合行星齿轮装置和机器人用关节装置
JP2008023711A (ja) ロボット等の旋回部構造
JP2005052969A (ja) ロボット等の旋回部構造

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 200680010686.6

Country of ref document: CN

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2007510573

Country of ref document: JP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2006730506

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1020077022144

Country of ref document: KR

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: RU

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 11817081

Country of ref document: US

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 2006730506

Country of ref document: EP