KR20120097340A - 관절형 로봇 손목 - Google Patents

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KR20120097340A
KR20120097340A KR1020120018861A KR20120018861A KR20120097340A KR 20120097340 A KR20120097340 A KR 20120097340A KR 1020120018861 A KR1020120018861 A KR 1020120018861A KR 20120018861 A KR20120018861 A KR 20120018861A KR 20120097340 A KR20120097340 A KR 20120097340A
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마우로 암파로레
지오르지오 페르네첼레
지우세레 파파렐라
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코마우 쏘시에떼 퍼 아찌오니
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Abstract

관절형 로봇 손목(10)이 다음을 포함하여 구성된다.
- 제 1 및 제 2 단부를 포함하는 제 1 몸체(12), 상기 제 1 몸체(12)의 제 1 단부는 제 1 축(Ⅳ) 주위에서 회전가능한 로봇 요소에 장착되고,
- 제 1 및 제 2 단부를 포함하는 제 2 몸체(14), 상기 제 2 몸체(14)의 제 1 단부는 상기 제 1 축(Ⅳ)에 대해 경사진 제 2 축(Ⅴ) 주위에서 상기 제 1 몸체(12)의 제 2 단부에 회전가능하게 장착되고,
- 제 1 및 제 2 단부를 포함하는 제 3 몸체(16), 상기 제 3 몸체의 제 1 단부는 상기 제 2 축(Ⅴ)에 대해 경사진 제 3 축(Ⅵ) 주위에서 상기 제 2 몸체의 제 2 단부에 회전가능하게 장착되고,
- 상기 제 1 및 제 3 축(Ⅳ, Ⅵ)은 둘다 상기 제 2 축(Ⅴ)에 수직이고, 상기 로봇 손목의 최소한 한 위치에서 상기 제 1 및 제 3 축이 서로 정렬된다.

Description

관절형 로못 손목{articulated robot wrist}
본 발명은 다음을 포함하는 형태의 관절형 로봇 손목에 관한 것이다.
- 제 1 및 제 2 단부를 포함하는 제 1 몸체, 상기 제 1 몸체의 제 1 단부는 제 1 축 주위에서 회전가능한 로봇 요소에 장착되고,
- 제 1 및 제 2 단부를 포함하는 제 2 몸체, 상기 제 2 몸체의 제 1 단부는 상기 제 1 축에 대해 경사진 제 2 축 주위에서 상기 제 1 몸체의 제 2 단부에 회전가능하게 장착되고,
- 제 1 및 제 2 단부를 포함하는 제 3 몸체, 상기 제 3 몸체의 제 1 단부는 상기 제 2 축에 대해 경사진 제 3 축 주위에서 상기 제 2 몸체의 제 2 단부에 회전가능하게 장착되고,
- 상기 제 1 및 제 3 축은 둘다 상기 제 2 축에 수직이고, 상기 로봇 손목의 최소한 한 위치에서 상기 제 1 및 제 3 축이 서로 정렬되고,
상기 제 1 몸체는 상기 제 1 및 제 3 몸체를 향하고 상기 로봇 손목이 장착된 상태에서 상기 제 1 축에 정렬된 제 1 개구부를 베이스에 가지는 엘보 형상 부분을 포함하고,
상기 엘보 형상 부분은 나란히 배치되어 상기 제 1 개구부의 축에 대해 이격되고 상기 제 1 몸체의 제 2 단부에 제공되는 오프셋 부분을 지니고,
상기 제 2 몸체는 상기 제 2 몸체의 제 2 단부에 상응하며, 로봇 손목의 제 3 몸체에 연결된 장치의 공급 및/또는 제어를 위한 캐이블 및/또는 튜브로 가로지르는 제 1 및 제 2 개구부를 상기 로봇 손목이 장착된 상태로 상기 제 3 축에 정렬하는 제 2 개구부를 가지는 캔틸레버 부분을 포함하여 구성되고,
상기 로봇 손목은 각각 제 2 및 제 3 축 주위에서 상기 제 2 및 제 3 몸체의 회전을 구동하기 위한 수단을 더 포함하고,
상기 제 2 및 제 3 몸체의 회전을 구동하기 위한 수단은,
- 상기 제 1 몸체에 의해 운반되는 제 1 모터,
- 상기 제 1 모터의 출력 샤프트의 회전을 상기 제 2 몸체에 전달하기 위한 제 1 기어수단,
- 상기 제 2 몸체에 의해 운반되는 제 2 모터,
- 상기 제 2 모터의 출력 샤프트의 회전을 상기 제 3 몸체에 전달하기 위한 제 2 기어 수단을 포함한다.
상기한 형태의 로봇 손목은 예를들어 일본 특허출원 JP 2006-289503에 공개되어 있다.
본 발명의 목적은 특히 더 간단하고 쉬운 구조를 제공함으로써 상기 형태의 로봇 손목을 개선하기 위한 것이다.
상기 목적은 청구항 제 1항의 특징을 가지는 로봇 손목을 제공함으로써 달성된다.
본 발명의 청구범위는 본 발명을 참조로 여기에 제공된 기술적 사상의 일체 부분을 형성한다. 본 발명은 비제한 적인 예시로써 부속된 도면을 참조로 서술된다.
도 1은 상술된 로봇 손목의 제 1 실시예의 사시도.
도 2는 도 1의 라인 Ⅱ-Ⅱ로 도시된 세로 단면 평면을 따른 단면도.
도 3은 상술된 로봇 손목의 제 2 실시예의 사시도.
도 4는 도 3의 라인 Ⅳ-Ⅳ으로 도시된 세로 단면 평면을 따른 단면도.
하기하는 서술에서, 다양한 특정의 상세한 사항은 실시예의 개괄적인 이해를 제공하기 위해 서술된다. 실시예는 예를들어 하나 또는 그이상의 특정한 상세사항없이 다른 방법, 구성요소 또는 물질 등을 통해 제공될 수 있다.
다른경우, 공지된 구조, 물질 또는 작동은 실시예의 다양한 양태에 대한 번잡한 서술을 피하기 위해 상세히 서술되거나 도시되지 않는다.
따라서 여기에 사용된 참조번호는 오직 편의를 위한 것이며 실시예의 범위 또는 보호 범위를 정의하기 위한 것이 아니다.
도면에서, 참조 번호 10은 관절형 로봇 손목을 나타낸다. 당해 업계에 알려진 바와 같이 상기 형태의 로봇은 로봇 구성요소에 장착되고 손목 자체의 구조와 직접 관련된 케이블 및/또는 튜브로 공급 및/또는 제어되는 도구 또는 다른 작동 기구에 제공된다. 상기 케이블 및/또는 튜브는 참조 번호 C 로 도면에도시된다. 이들은 이른바 로봇 손목의 "하니스"로 정의되며, 상기 로봇 손목은 상부에 장착되는 케이블 및/또는 튜브가 한번 설치되어지는 것으로 정의한다. 이러한 양태는 종래 기술에 존재하기 때문에 상세히 설명하지 않으며 본 발명에서는 손목을 서술하는데 필요한 범위까지만 설명한다.
손목(10)은 제 1 단부(12') 및 제 2 단부(32)를 포함하는 제 1 몸체(12)로 구성된다. 상기 제 1 단부(12')는 제 1 축(Ⅳ)주위에서 회전가능한 로봇 구성요소(도시되지 않음)에 장착된다.
손목(10)은 또한 제 1 단부(14') 및 제 2 단부(24)를 포함하는 제 2 몸체(14)로 구성된다. 상기 제 1 단부(14')는 제 1 축(Ⅳ)에 대해 경사진 제 2 축(Ⅴ)주위에서 몸체(12)의 단부(32)에 회전가능하게 장착된다. 또한, 로봇 손목(10)은 참조번호 16"로 표시되는 제 1 단부 및 제 2 단부를 포함하는 제 3 몸체(16)를 포함한다. 도시된 바와 같이, 제 3 몸체(16)은 손목에 연결되는 도구의 케이블 및/또는 튜브로 가로지르는 환상의 몸체이고 그 단부(16")는 상기 도구의 연결을 위해 적절한 시트가 형성되는 표면을 가진다.
몸체(16)의 제 1 단부는 제 2 축(Ⅴ)에 대해 경사진 제 3 축(Ⅵ)주위에서 몸체(14)의 제 2 단부(24)에 회전가능하게 장착된다.
축(Ⅳ,Ⅵ)은 제 2 축(Ⅴ)에 대해 약 90도의 각을 이룬다.(즉, 축(Ⅳ,Ⅵ)은 제 2 축(Ⅴ)에 대해 수직이다.) 도시된 바와 같이, 로봇손목의 공간의 주어진 위치에서, 상기 축들은 서로 정렬된다. 특히, 도시된 형태는 축(Ⅳ)주위에서 손목의 회전으로만 변위되는 손목의 모든 위치로 유지된다.
본 명세서에서, 두 축 또는 직선사이에서 수직상태로 이루어지는 것을 참조할때, 이것은 서로 교차하고 서로 수직인 라인 또는 축의 경우 및 서로 교차하지는 않으나 서로 90 각을 형성하는 이들에 대해 평행한 공통 평면의 돌출부를 가지는 경우에 둘다 적용될 수 있다.
특히, 도 1 내지 4에 도시된 바와 같이, 몸체(12)는 그 저면에 제 2 몸체(14)와 제 3 몸체(16)를 향하여 면하는 제 1 개구부(20)를 가지는 엘보 형상 몸체(1)를 포함한다. 손목이 장착된 상태에서, 상기 개구부(20)는 제 1 축(Ⅳ)에 정렬된다. 또한 엘보 형상 부분은 나란히 배치되어 상기 개구부(20)의 축에 대해 이격되고 상기 제 1 몸체의 제 2 단부에 제공되는 오프셋 부분(22)을 지닌다. 상기 오프셋 부분에서 제 2 몸체(14)는 제 2 축(Ⅴ)주위에 회전가능하게 장착된다. 상기 제 2 몸체는 제 3 축(Ⅵ)에 정렬되는 제 2 개구부(26)를 가지고, 상기 제 2 몸체(14)의 상술한 제 2 단부에 상응하는 캔틸레버 부분(24)을 가진다.
로봇 손목이 장착되고 설비된 상태에서, 제 1 개구부(20)와 제 2 개구부(26)는 둘다 제 3 몸체(16)과 연결된 도구의 케이블 및/또는 튜브(C)가 가로지른다.
도 1에 보이는 바와 같이 부분(18, 22)으로 한정된 일반적인 형태로 인해, 손목 자체의 작동을 방해하는 것을 피하도록 로봇 손목의 전체 측면 크기 내에 상기 케이블과 튜브가 고정되기 위해 케이블 및/또는 튜브(C)를 위한 통로가 형성된다.
또한, 로봇이 장착되고 설비된 상태에서, 케이블 및/또는 튜브(C)는 그 길이 부분에 대해 축(Ⅳ)에 정렬되고 다른 길이 부분에 대해 축(Ⅵ)에 정렬된다. 상기 상태는 로봇 손목을 조작하는 동안 케이블에 가해지는 비틀림과 굽힘응력을 최소한으로 감소시킨다.
여기에서 설명되는 로봇 손목에서, 제 2 몸체(14)와 제 3 몸체(16)의 회전을 구동하기 위한 수단은 손목 자체의 구조에 직접 장착된다. 특히 구동 수단은 1 몸체(12)에 의해 둘다 운반되고 제 2 몸체(14)의 회전을 구동하는 1 모터(28)를 포함한다. 상기 구동수단은 제 2 몸체(14)에의해 운반되고 제 3 몸체(16)의 회전을 구동하는 제 2 모터(30)을 더 포함한다. 하기에 더욱 상세히 설명되는 바와 같이, 상기 구동수단은 상기 제 1 모터(28)의 출력 샤프트의 회전을 상기 제 2 몸체(14)에 전달하는 제 1 기어수단과 상기 제 2 모터(30)의 출력 샤프트의 회전을 제 3 몸체(16)에 전달하기 위한 제 2 기어수단을 더 포함한다.
다양한 실시예에서, 도시된 바와 마찬가지로, 제 1 모터(28)는 오프셋 부분(22)에 의해 운반된다. 또한, 엘보형상 부분(18) 맞은 편 단부에서, 상기 제 1 몸체의 오프셋 부분(22)은 제 1 몸체의 상기 제 2 단부 부분에 상응하는 포크형상 부분(32)을 가진다. 상기 포크 형상 부분(32)은 나란히 배치되고 개구부(20)의 축에 대해 이격되어 배치된다. 상기 제 2 몸체(14)는 축(Ⅴ)주위에서 회전가능하게 장착된다. 도면된 도시된 바와 같은 다양한 실시예에서, 제 2 몸체(14)는 그 단부 부분(14')과 암들(32', 32")을 회전가능하게 연결한다. 도시된 바와 같은 다양한 실시예에서, 제 2 모터(30)는 그 출력 샤프트가 제 3 축(Ⅵ)에 평행하도록 경사진다.
도 1 내지 4에 도시된 바와 같이, 캔틸레버 부분(24)은 제 3 축에 평행한 축에 회전가능하게 장착되고 상기 축과 제 2 모터(30)의 출력 샤프트 사이에 세팅된 샤프트(34)를 포함한다.
샤프트(34)는 또한 제 2 모터(30)의 출력 샤프트에 단단하게 결합된 기어 휠(38)을 연결하는 기어 휠(36)을 운반한다. 샤프트는 기어 휠(42)을 연결하는 기어 휠(40)을 운반한다. 기어 휠(42)은 제 3 축(Ⅵ)주위에 캔틸레버 부분(24)에 회전가능하게 장착되고 제 3 몸체(16)의 회전을 구동한다.
도시된 바와 같은 다양한 실시예에서, 기어휠(42)은 캔틸레버 부분(24)에 고정된 감속기 수단(44)에 의해 운반되는 중공 샤프트(43)에 기워진다. 특히, 상기 감속기 수단(44)은 전체적으로 환상의 형태를 가지고 중심에 샤프트(43)가 가로지른다. 외부에서, 상기 감속기 수단(44)은 캔틸레버 부분(24)에 부착된다. 상기 제 3 몸체(16)는 감속기 수단(44)에 고정되고 이에따라 샤프트(43)에 회전연결된다.
도시된 바와 같은 다양한 실시예에서, 로봇 손목이 설비된 상태에서 감속기 수단(44)과 샤프트(43)는 둘다 상술한 케이블 및/또는 튜브(C)가 가로지른다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같은 다양한 실시예에서, 모터(28)는 오프셋 부분(22)에 장착되어 그 출력 샤프트가 제 2 축(Ⅴ)에 평행하고 이로부터 이격되도록 경사진다. 바람직한 실시예에서, 샤프트(46)는 제 2 축(Ⅴ)에 평행하고 상기 축과 모터(28)의 출력 샤프트사이에 세팅된 축주위에서 오프셋 부분(22)에 회전가능하게 장착된다.
샤프트(46)는 제 1 모터(28)의 출력 샤프트에 의해 운반된 기어휠(50)에 의해 연결되는 제 1 기어 휠(48)을 운반한다. 샤프트(46)는 또한 기어휠(54)을 연결하는 기어 부분(52)을 포함한다.
기어휠(54)은 제 2 축(Ⅴ)주위에서 포크 형상 부분(32)의 암(32')에 회전가능하게 장착된다. 특히 기어휠(54)은 베어링 수단(35)에의해 회전가능하게 지지된다. 상기 수단은 암(32')에 형성된 개구부(33)의 범위를 정하는 변부에 대해 기어휠(54)에 의해 차단된다. 개구부(33)를 통하여 기어휠(54)을 고정하는 수단은 상기 제 2 몸체의 부분(14')을 연결하고, 따라서 부분(14')을 기어휠(54)과 회전연결한다.
도 3 및 도 4에 도시된 바와 같은 다양한 실시예에서, 제 1 모터(28)는 오프셋 부분(22)에 장착되어 그 출력 샤프트가 제 1 축(Ⅳ)에 대해 평행하게 이격되도록 경사진다. 상기 실시예에서, 샤프트(46)에 의해 운반된 기어 휠(48)을 연결하는 기어휠(50)은 제 1 모터(28)에 직접 연결되지는 않으나 반대로 샤프트(56)에 의해 운반된다. 샤프트(56)는 제 2 축(Ⅴ)에 평행하고 샤프트(46)에 대해 반대쪽의 축주위에서 오프셋 부분(22)에 회전가능하게 장착된다.
샤프트(56)는 원추형 기어 부분(58)에 의해 기어휠(50) 맞은편의 그 단부에서 회전하도록 고정된 원추형 기어휠(60)을 제 1 모터(28)의 출력 샤프트에 연결한다.
도시된 바와 같은 다양한 실시예에서, 제 2 몸체(14)를 구동하는 수단을 포함하지 않는 포크 형상 부분(32)의 암(32")은 암들(32', 32")사이의 공간을 향해 면하는 개구부(62)를 가진다. 개구부(62)를 가지는 암(32")은 제 2 모터(30)의 파워 케이블(도시되지 않음)을 위한 경로를 제공한다.
도시된 바와 같은 다양한 실시예에서, 상기 파워 케이블에 의해 가로질러지는 부분(14')의 환상의 지지수단(64)은 베어링 수단(63)에 의해 개구부(62)에 대응하여 회전가능하게 지지된다.
상술한 바에 따라, 축(Ⅴ 및 Ⅵ)주위에서 각각 회전하여 제 2 및 제 3 몸체에 운동을 전달하는 것은 다음에서 서술된 바에 따라 달성된다.
제 1 모터(28)가 작동하면, 기어휠(50)이 이에따라 운반된 기어휠(48)을 연결함으로써 샤프트(46)의 회전을 구동한다. 그 기어 부분에 의해 샤프트(46)는 기어휠(54)의 회전을 구동하여 결과적으로 제 2 몸체(14)를 구동한다.
도 3 및 도 4의 실시예에서, 제 1 모터(28)는 샤프트(56)의 작동을 통해 기어휠(50)의 회전을 구동한다.
제 2 모터 (30)가 작동하면, 기어휠(36)과 기어휠(38)이 연결됨으로써, 기어휠(40)과 기어휠(42)사이의 연결에 의해 감속기 수단(44)에 운동을 전달하는 샤프트(34)가 회전하게된다. 상기 감속기 수단(44)은 토크를 증가시키고, 운동을 제 3 몸체(16)에 전달한다.
상기 감속기 수단(44)과 마찬가지로 상기 모터들(28, 30)은 이들이 종래의 로봇 분야에서 사용되는 형태일 수 있기 때문에 상세히 설명되지 않는다.
마찬가지로 도시된 일부 구조적으로 상세한 부분은 불필요하게 복잡한 서술을 피하기 위해 서술되지 않았고, 당업자라면 이를 명백하다고 인정할 것이다.
물론 본 발명의 원칙이 동일하게 유지되는 동안, 구성과 실시예의 세부 부분은 첨부된 청구범위와 같이 비제한적인 예시의 방법으로 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 광범위하게 변경될 수 있다.

Claims (10)

  1. - 제 1 및 제 2 단부를 포함하는 제 1 몸체(12), 상기 제 1 몸체(12)의 제 1 단부는 제 1 축(Ⅳ) 주위에서 회전가능한 로봇 요소에 장착되고,
    - 제 1 및 제 2 단부를 포함하는 제 2 몸체(14), 상기 제 2 몸체(14)의 제 1 단부는 상기 제 1 축(Ⅳ)에 대해 경사진 제 2 축(Ⅴ) 주위에서 상기 제 1 몸체(12)의 제 2 단부에 회전가능하게 장착되고,
    - 제 1 및 제 2 단부를 포함하는 제 3 몸체(16), 상기 제 3 몸체의 제 1 단부는 상기 제 2 축(Ⅴ)에 대해 경사진 제 3 축(Ⅵ) 주위에서 상기 제 2 몸체의 제 2 단부에 회전가능하게 장착되고,
    - 상기 제 1 및 제 3 축(Ⅳ, Ⅵ)은 둘다 상기 제 2 축(Ⅴ)에 수직이고, 상기 로봇 손목의 최소한 한 위치에서 상기 제 1 및 제 3 축이 서로 정렬되고,
    상기 제 1 몸체는 상기 제 1 및 제 3 몸체를 향하고 상기 손목이 장착된 상태에서 상기 제 1 축에 정렬된 제 1 개구부(20)를 베이스에 가지는 엘보 형상 부분(18)을 포함하고,
    상기 엘보 형상 부분은 나란히 배치되어 상기 제 1 개구부(20)의 축에 대해 이격되고 상기 제 1 몸체의 제 2 단부에 제공되는 오프셋 부분(22)을 지니고,
    상기 제 2 몸체는 상기 제 2 몸체의 제 2 단부에 상응하며, 로봇 손목의 제 3 몸체에 연결된 장치의 공급 및/또는 제어를 위한 캐이블 및/또는 튜브(C)로 가로지르는 제 1 및 제 2 개구부를 상기 로봇 손목이 장착된 상태로 상기 제 3 축(Ⅵ)에 정렬하는 제 2 개구부(26)를 가지는 캔틸레버 부분을 포함하여 구성되고,
    상기 로봇 손목은 각각 제 2 및 제 3 축(Ⅴ, Ⅵ) 주위에서 상기 제 2 및 제 3 몸체의 회전을 구동하기 위한 수단을 더 포함하고,
    상기 제 2 및 제 3 몸체(14, 16)의 회전을 구동하기 위한 수단은,
    - 상기 제 1 몸체의 오프셋 부분(22)에 의해 운반되는 제 1 모터(28),
    - 상기 제 1 모터(28)의 출력 샤프트의 회전을 상기 제 2 몸체(14)에 전달하기 위한 제 1 기어 수단;
    상기 제 2 몸체(14)에 의해 운반되는 제 2 모터(30),
    상기 제 2 모터(30)의 출력 샤프트의 회전을 상기 제 3 몸체(16)에 전달하기 위한 제 2 기어 수단을 포함하여 구성되는 관절형 로봇 손목에 있어서,
    상기 제 1 모터가 상기 오프셋 부분(22)에의해 운반되고,
    엘보 형상 부분(18) 반대쪽 단부에서 제 1 몸체(12)의 오프셋 부분(22)은 제 1 몸체(12)의 제 2 단부에 상응하는 포크 형상 부분(32)을 가지고, 상기 포크 형상 부분(32)은 나란히 배치되어 상기 개구부(20)의 축에 대해 이격되고 상기 제 2 몸체는 제 2 축(Ⅴ)주위에서 그 위에 회전가능하게 장착되는 것을 특징으로 하는 관절형 로봇손목.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 제 2 포터(30)가 상기 포크 형상 부분(32)의 암들(32', 32")사이에 세팅되도록 상기 제 2 몸체의 제 1 단부(14')에 장착되는 것을 특징으로 하는 관절형 로봇 손목.
  3. 제 1항 및 제 2 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제 2 몸체의 제 1 단부(14')가 상기 포크 형상 부분(32)의 암들(32', 32")을 둘 다 회전가능하게 연결하는 것을 특징으로 하는 관절형 로봇 손목.
  4. 제 2항 및 3항중 어느 한항에 있어서, 상기 포크 형상 부분(32)의 제 1 암들(32")이 상기 포크형상 부분의 상기 암들 사이의 공간을 향하여 면하는 개구부(62)를 가지고 상기 제 1 암(32")과 상기 제 1 암의 개구부(62)를 통하여 상기 제 2 모터(30)의 파워 서플라이를위한 케이블이 진행하는 것을 특징으로 하는 관절형 로봇 손목.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 제 1 모터(28)가 사익 오프셋 부분(22)내에 장찰되고 그 출력 샤프트가 상기 제 2 축(Ⅴ)에 대해 평행하게 이격되도록 경사지는 것을 특징으로 하는 관절형 로봇 손목.
  6. 제 5항에 있어서,
    샤프트(46)가 상기 제 2 축(Ⅴ)에 UD행하고 상기 제 1 모터(28)의 출력 샤프트와 상기 제 2 축(Ⅴ)사이에 세팅된 축주위에서 상기 오프셋 부분(22)내에 회전가능하게 장착되고,
    상기 오프셋 부분(46)의 샤프트가 제 1 모터의 출력 샤프트의 기어휠(50)에 의해 연결되는 기어휠(48)과, 상기 제 2 축 주위에서 상기 포크 형상 부분의 제 1 암(32')내에 회전가능하게 장착되고, 상기 제 2 몸체의 제 1 단부(14')에 회전연결되는 기어휠(54)을 연결하는 기어휠(52)를 가지는 것을 특징으로 하는 관절형 로봇 손목.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 제 1 모터(28)가 상기 오프셋 부분(22)내에 장착되어 그 출력 샤프트가 상기 제 1 축(Ⅳ)에 대해 평행하게 이격되도록 경사지는 것을 특징으로 하는 관절형 로봇 손목.
  8. 제 7항에 있어서,제 1 샤프트(46)가 제 2 축(Ⅴ)에 평행하게 이격된 축주위에서 오프셋 부분(22)에 회전가능하게 장착되고,
    상기 제 1 샤프트(46)가 제 1 기어휠(54)을 연결하는 기어부분(52)을 가지고, 상기 제 1 기어휠(54)이 상기 제 2 축주위에서 상기 포크형상부분의 제 1 암(32')내에 회전가능하게 장착되고 상기 제 2 몸체의 제 1 단부(14')에 회전연결되며, 상기 제 1 샤프트(46)가 제 2 샤프트(56)에 회전고정되는 제 3 기어휠(50)에의해 연결되는 제 2 기어휠(48)을 가지고,
    상기 제 2 샤프트(56)가 상기 제 2 축(4)에 평행하고, 상기 제 1 샤프트에 대해 맞은편에 있는 축 주위에서 상기 오프셋 부분(22)내에 회전가능하게 장착되고,
    상기 제 2 샤프트(56)가 원추형 기어부분(58)에의해 상기 제 3 기어 휠(50) 맞은편의 상기 샤프트의 단부에서 상기 제 1 모터(28)의 출력 샤프트에 회전고정되는 상응하는 원추형 기어휠(60)을 연결하는 것을 특징으로 하는 관절형 로봇 손목.
  9. 전항중 어느 한항에 있어서,
    상기 제 2 몸체의 캔틸레버 부분이 상기 제 3축(Ⅴ)에 평행하고 상기 제 2 모터(30)의 출력 샤프트와 상기 제 3 축(Ⅴ)사이에 세팅되는 축 주위에서 회전가능하게 장착된 샤프트(34)를 가지고,
    상기 캔틸레버 부분의 샤프트(34)가 상기 제 2 모터(30)의 출력 샤프트에 회전 고정되는 기어휠(38)을 연결하는 기어휠(36)과, 제 3축(Ⅵ)주위에서 캔틸레버 부분(24)내에 회전가능하게 자아ㅊㄱ되는 기어휠을 연결하고, 상기 제 3 몸체의 회전을 구동하도록 채용되는 다른 기어휠(40)을 가지는 것을 특징으로 하는 관절형 로봇 손목.
  10. 제 9항에 있어서, 상기 캔틸레버 부분의 기어휠(42)과 제 3 몸체 사이에 상기 캔틸레버 부분에 의해 운반되는 상기 제 3축과 동축인 감속기 수단(44)이 세팅되고, 상기 캔틸레버 부분의 기어휠(42)이 상기 제 3 몸체과 연결되도록 채용되는 것을 특징으로 하는 관절형 로봇 손목.
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