WO2006059708A1

WO2006059708A1 - ワーク載置方法及び装置並びに棚装置及びスキッド

Info

Publication number: WO2006059708A1
Application number: PCT/JP2005/022159
Authority: WO
Inventors: Masato Takatsu; Tetsuji Hayashi
Original assignee: Amada Company, Limited
Priority date: 2004-12-03
Filing date: 2005-12-02
Publication date: 2006-06-08
Also published as: JP2006182564A

Abstract

　パレットを支持可能なパレット支持枠体上にパレットを載置する（ａ）工程と；前記パレット上に、ワークを積載したスキッドを載置する（ｂ）工程と；前記パレット支持枠体の下側に配置したワーク持上げ装置に備えた複数のワーク持上部を前記パレット支持枠体に対して相対的に上下動可能に備え、このワーク持上部によって前記スキッド上のワークを持上げる（ｃ）工程と；前記ワーク持上げ部によってワークが持上げられた状態にあるとき、前記パレット上からスキッドを取り除く（ｄ）工程と；及び前記パレット支持枠体に対して前記ワーク持上部を相対的に下降して、ワークを前記パレット上に直接載置する（ｅ）工程とによりなされるワーク載置方法。

Description

明細書

ワーク載置方法及び装置並びに棚装置及びスキッド

技術分野

[0001] 本発明は、スキッド上に載置されている板状のワークをパレット上に直接的 (スキッドのな!/、状態）に載置する載置方法及び装置並びに上記装置を備えた棚装置及び当該載置方法に使用するスキッドに関する。

背景技術

[0002] 例えばタレットパンチプレス，レーザ加工機，プレスブレーキ等のごとき各種の板材加工機に対して板状のワークの供給を行うとき、ワークを載置したパレットを棚装置から取り出して、このパレット上のワークを板材カ卩工機へ供給することが行われて、る。前記棚装置としては、パレットを出入可能な棚を複数段備えた棚フレームの前側に、各棚に対応する高さ位置へ昇降自在なパレット支持枠 (エレベータ)を備え、このパレット支持枠に前後動自在に備えたトラバーサによって、前記各棚に対してパレットの出入れを行っているものである。当該技術は、例えば、日本国、特開平 5— 43015 号公報 (特許文献）に開示されて!ヽる。

[0003] 従来、パレットに板状のワークを載置して、上記パレットを棚装置における棚へ収容する場合、フォークリフトによってワークの搬送が行い易いように、角材等を井桁状に組合せたスキッド上にワークを載置した状態にぉ、て、スキッド毎パレット上に載置している。したがって、パレット上のワークの積層高さは、スキッドの上下寸法にワークの積層枚数の厚さを加算した寸法となり、前記棚の上下寸法が小さい場合、棚に対するワークの収納率が低下するという問題がある。すなわち、棚装置の高さ寸法を抑制してワークの収納率を向上するには、スキッドが邪魔であるという問題がある。

[0004] そこで、パレット上にワークを直接載置することも行われて、る。しかし、パレット上にワークを直接積載するには、スキッド上力パレット上へワークを手作業的に載置しなければならず、時間と労力を要するという問題がある。

[0005] 本発明は上述の如き問題を解決するためになされたものであり、本発明の目的は、スキッド上に載置されている板状のワークをパレット上に直接載置することができる載置方法及び装置並びに上記装置を備えた棚装置及び当該載置方法に使用するスキッドを提供することにある。

発明の開示

[0006] 上記目的を達成するために、本発明の第 1アスペクトに基くワーク載置方法は、枠状のスキッドに積載されているワークをパレットに載置する方法であって、以下のステップを備えている：パレットを支持可能なパレット支持枠体上にパレットを載置する（a) 工程と；前記パレット上に、ワークを積載したスキッドを載置する (b)工程と;前記パレット支持枠体の下側に配置したワーク持上げ装置に備えた複数のワーク持上部を前記パレット支持枠体に対して相対的に上下動可能に備え、このワーク持上部によつて前記スキッド上のワークを持上げる（c)工程と;前記ワーク持上げ部によってワークが持上げられた状態にあるとき、前記パレット上からスキッドを取り除く（d)工程と;及び前記パレット支持枠体に対して前記ワーク持上部を相対的に下降して、ワークを前記パレット上に直接載置する (e)工程。

[0007] 本発明の第 2アスペクトに基くワーク載置方法は、枠状のスキッドに積載されているワークをパレットに載置する方法であって、以下のステップを備えている：パレットを支持可能なパレット支持枠体上にパレットを載置する（a)工程と;前記パレット上に、ヮークを積載したスキッドを載置する（b)工程と;前記パレット支持枠体の下側に配置したワーク持上げ装置に備えた複数のワーク持上部を前記パレット支持枠体に対して相対的に上下動可能に備え、前後左右の複数のワーク持上部によって、前記スキッド上のワークを持上げる（c)工程と;前記複数のワーク持上部によってワークが持上げられた状態にあるとき、前記パレット上カもスキッドを取り除くために、当該スキッドを前後方向又は左右方向の一方向へ移動する（d)工程と；前記スキッドの前記一方向への移動により当該スキッドの移動を阻害する状態にあるワーク持上部のみを相対的に下降して、他の複数のワーク持上部によってワークを支持する（e)工程と;相対的に下降したワーク持上部の位置を前記スキッドが通過した後に、当該下降したヮーク持上部を再び相対的に上昇してワークを支持する (f )工程と；前記 (e)工程と (f ) 工程を少なくとも 1回以上行ってパレット上力スキッドを取り除く（g)工程と;及び前記ワーク持上部を前記パレットに対して相対的に下降して、ワークをパレット上に直接載置する (h)工程。

[0008] 本発明の第 3アスペクトに基くワーク載置装置は、枠状のスキッドに積載されているワークをパレットに直接積載するためのワーク積載装置であって、以下を備えている：パレットを支持可能なパレット支持枠体と;前記パレット支持枠体に支持されたパレツト上の枠状のスキッド上に積載されているワークを持ち上げるために、前記パレット支持枠体のパレット支持部より下側に配置されたワーク持上げ装置と;及びこのワーク持上げ装置に備えられ前記パレット支持枠体に対して相対的に上下動可能な複数のワーク持上部。

[0009] 前記第 3アスペクトから従属する本発明の第 4アスペクトに基くワーク載置装置は、前記ワーク載置装置にぉ、て、前記複数のワーク持上部のうちの適数のワーク持上部は個別に上下動可能である。

[0010] 前記第 3アスペクト又は前記第 4アスペクトから従属する本発明の第 5アスペクト〖こ基くワーク載置装置は、前記ワーク載置装置において、前記ワーク持上げ装置における複数のワーク持上部によってワークを持上げるときのワーク支持位置力ワークの寸法に対応して変更可能である。

[0011] 本発明の第 6ァスぺ外に基く棚装置は、パレットを出入可能な複数段の棚と;前記各棚位置に対応する位置へ昇降自在に上下動可能なパレット支持枠体と;前記パレット支持枠体に、前記各棚に対してパレットを出入するために移動自在なトラバーサと;及び前記パレット支持枠体が上下動する上下動領域の下側に、当該パレット支持枠体に支持されたパレット上に載置されたスキッド上のワークを持上げるためのワーク持上げ装置;上記構成において、前記ワーク持上げ装置に備えた複数のワーク持上部が、前記パレット支持枠体に対して相対的に上下動可能である。

[0012] 前記第 6アスペクトから従属する本発明の第 7アスペクトに基く棚装置は、前記棚装置において、前記複数のワーク持上部のうち適数のワーク持上部は個別に上下動可能である。

[0013] 前記第 6アスペクト又は前記第 7アスペクトから従属する本発明の第 8アスペクト〖こ基く棚装置は、前記棚装置において、前記ワーク持上げ装置におけるワーク持上部を、ワークの寸法に対応して位置変更可能である。 [0014] 前記第 6アスペクト乃至第 8アスペクトの内の何れか 1つのアスペクトから従属する本発明の第 9アスペクトに基く棚装置は、前記棚装置において、パレットを出入可能な棚は上下方向に複数段、かつ、左右方向に複数列備えられ;前記パレット支持枠体は左右方向へ移動可能な移動フレームに上下動可能に備えられ;及び前記ワーク持上げ装置は、前記パレット支持枠体の下方位置において前記移動フレームに備えられている。

[0015] 本発明の第 10アスペクトに基くスキッドは、パレットに対してワークを載置する際に使用するスキッドであって、以下を備えて、る：ワークを支持するために並行に設けた複数本の縦桁部材と；前記縦桁部材の一端部側に一体的に設けられる横桁部材；上記構成にぉ、て前記縦桁部材の他端部側は開放されて、る。

[0016] 本発明の第 11アスペクトに基くスキッドは、パレットに対してワークを載置する際に使用するスキッドであって、以下を備えて、る：ワークを支持するために並行に設けた複数本の横桁部材と；及び前記横桁部材の一端部側に一体的に設けられる縦桁部材；上記構成におヽて前記横桁部材の他端部側は開放されてヽる。

[0017] 前記第 10アスペクト又は前記第 11アスペクトから従属する本発明の第 12アスペクトに基くスキッドは、前記スキッドにおいて、前記縦桁部材に、フォークリフトにおけるフオークが出入自在な穴又は切欠部が形成されて、る。

[0018] 本発明によれば、パレット上に載置したスキッドを、パレットとスキッド上に積載されて、たワークとの間から容易に取り出すことができ、パレットに対してワークを直接積載することが容易なものであり、前述したごとき従来の問題を解消することができる。図面の簡単な説明

[0019] [図 1]図 1は、本発明の第 1実施形態に係る棚装置を概略的，概念的に示した側面説明図である。

[図 2]図 2は、本発明の第 1実施形態に係るパレット支持枠体及びワーク持上げ装置の位置関係を概略的に示す平面説明図である。

[図 3]図 3は、本発明の第 1実施形態に係るパレット支持枠体及びワーク持上げ装置の位置関係を概略的に示す正面説明図である。

[図 4]図 4は、本発明の第 1実施形態に係るパレット支持枠体及びワーク持上げ装置の位置関係を概略的に示す右側面説明図である。

[図 5]図 5は、ワーク持上部の正面説明図である。

[図 6]図 6 (A)及び図 6 (B)は、ワーク持上げ装置によってワークを持上げて、ワークを載置していたスキッドを除去するときの作用説明図である。

[図 7]図 7 (A)及び図 7 (B)は、ワーク持上げ装置によってワークを持上げて、ワークを載置していたスキッドを除去するときの作用説明図である。

[図 8]図 8 (A)及び図 8 (B)は、ワーク持上げ装置によってワークを持上げて、ワークを載置していたスキッドを除去するときの作用説明図である。

[図 9]図 9 (A)及び図 9 (B)は、ワーク持上げ装置によってワークを持上げて、ワークを載置していたスキッドを除去するときの作用説明図である。

[図 10]図 10は、ワーク持上げ装置によってワークを持上げて、ワークを載置していたスキッドを除去するときの作用説明図である。

[図 11]図 11は、第 2の実施形態に係る棚装置を概略的，概念的に示した側面説明図である。

[図 12]図 12 (A)及び図 12 (B)は、第 3の実施形態に係る棚装置を概略的，概念的にそれぞれ示した平面説明図及び側面説明図である。

[図 13]図 13 (A)及び図 13 (B)は、第 4の実施形態に係る棚装置を概略的，概念的にそれぞれ示した平面説明図及び側面説明図である。

[図 14]図 14 (A)及び図 14 (B)は、第 5の実施形態に係る棚装置を概略的，概念的にそれぞれ示した平面説明図及び側面説明図である。

[図 15]図 15 (A)及び図 15 (B)は、第 6の実施形態に係る棚装置を概略的，概念的にそれぞれ示した平面説明図及び側面説明図である。

発明を実施するための最良の形態

[0020] 以下、本発明の最良の実施の形態を図を参照して説明する。

[0021] まず、図 1を参照するに、本発明の実施形態に力かる棚装置 1は、従来の一般的な棚装置と同様に、板状のワーク Wを積載する枠体構成のパレット Pを出入可能な棚 3 を複数段備えた棚フレーム 5を備えて、る。この棚フレーム 5の前側（図 1にお、て左側）には、板状のワーク Wを積載した状態のスキッド（図 1には図示省略）がフォークリフト等の搬入装置によって前記パレット P上に載置されたとき、前記パレット Pとワーク Wとの間力前記スキッドを取り除いてワーク Wを前記パレット P上に直接載置することのできるワーク載置装置が設けられて、る。

[0022] より詳細には、前記棚フレーム 5の前側には、パレット支持枠体 (エレベータ） 7が前記各棚 3に対応する高さ位置へ上下動するように上下動自在 (Z軸方向へ移動自在）に設けられていると共に、前記パレット支持枠体 7を上下動するための昇降駆動装置 9が備えられている。そして、前記パレット支持枠体 7には、前記各棚 3に対してパレツト Pを出入するためのトラバーサ 11が前後動自在 (Y軸方向へ移動自在）に備えられている。

[0023] なお、前記棚フレーム 5及びトラバーサ 11を往復動自在に備えた前記パレット支持枠体 7を上下動可能に備えた構成は、一般的な自動倉庫として公知であり、また自動倉庫に使用するパレット Pの構成も公知であるから、前記棚フレーム 5,パレット支持枠体 7,パレット P等についての構成のより詳細な説明及び作用については説明を省略する。

[0024] 前記パレット支持枠体 7が上下動する上下動領域の下側には、前記パレット支持枠体 7上のパレット P上に載置されているスキッド（図 1には図示省略）上のワーク Wを相対的に持上げるためのワーク持上げ装置 13が配置してある。このワーク持上げ装置 13は、図 2,図 3に示すように、左右方向（X軸方向）に長いベース部材 15を複数備えており、このベース部材 15の複数箇所には、ワーク Wを相対的に持上げるワーク持上部（ワーク支持部） 17が備えられている。

[0025] 上記ワーク持上部 17は、前記ベース部材 15に立設した支柱形状の構成であって、前記パレット支持枠体 7に対して相対的に上下動可能に設けてあり、枠体構成の前記パレット Pを下側力も貫通して、このパレット P上の井桁構成の枠状のスキッド 19上に積載されているワーク Wを相対的に押上げるように持上 (押上）げる作用をなすものである。

[0026] 上記スキッド 19は、図 2, 3に示すように、 Y軸方向に長く並行に設けた複数の桁部材 (縦又は横の桁部材） 19A上に、 X軸方向に長い複数の桁部材 (横又は縦の桁部材） 19Bを並行に載置し、かつ上記各桁部材 19A, 19Bを一体ィ匕することによって井桁状の枠体に構成してある。この構成のスキッド 19においては、各桁部材 19A, 19 Bを重ねた構成であるから、高さ寸法が比較的大きくなるものである。

[0027] 前記ワーク持上部 17は、下端部に備えた係合ピン 21を、前記ベース部材 15の複数箇所に備えた係合孔 23に係合することにより、前記ベース部材 15上に立設してある。したがって、前記ベース部材 15に設けてある複数箇所の係合孔 23に対してヮーク持上部 17の係合ピン 21を選択的に係合することにより、ワーク持上部 17を、ワーク Wの寸法に対応した位置へ位置変更することができるものである。

[0028] さらに、前記ワーク持上げ装置 13には、前記パレット支持枠体 7のほぼ中央部付近にお、てワーク Wを持上げるための複数のワーク持上部（ワーク支持部） 25A, 25B が前後方向（図 1,図 4において左右方向、図 2において上下方向すなわち Y軸方向 )に隣接して配置してある。上記ワーク持上部 25A, 25Bは、昇降用ァクチユエータの作動によって個別に上下動自在に構成してある。

[0029] 前後のワーク持上部 25A, 25Bを上下動するための構成は同一構成であるので、一方の構成についてのみ説明する。より詳細には、前記パレット支持枠体 7の下方位置で、当該パレット支持枠体 7のほぼ中央部に対応した位置にはベースプレート 27 ( 図 5参照）が配置してあり、このベースプレート 27上には、下部リンク 29A,上部リンク 29Bを枢支連結した左右一対のトグルリンク機構 29が揺動可能に設けてある。そして、上記トグルリンク機構 29における上部リンク 29Bの上部に左右両側部が枢支された昇降リンク 31上に前記ワーク持上部 25A(25B)が立設してある。

[0030] さらに、前記トグルリンク機構 29を介して前記昇降リンク 31,ワーク持上部 25A, 25 Bを上下動するために、左右のトグルリンク機構 29の間には、昇降用ァクチユエータの一例としての流体圧シリンダ 33が介在してある。すなわち、一方のトグルリンク機構 29には、上記流体圧シリンダ 33におけるシリンダ側が枢着してあり、他方のトグルリンク機構 29には、流体圧シリンダ 33において伸縮作動するピストンロッドの先端部が枢着してある。

[0031] したがって、前後の各流体圧シリンダ 33を作動することにより、前後のワーク持上部 25A, 25Bは個別に上下動可能であり、パレット Pのほぼ中央部においてワーク Wの中央部付近を持上げることができるものである。なお、前記ワーク持上部 25A, 25B を上下動するための構成としては、前述したごとき構成に限ることなぐ例えば流体圧シリンダ等のごとき適宜のァクチユエータの作動によって各ワーク持上部を直接的に上下動する構成とすることも可能である。すなわち、ワーク持上部 25A, 25Bを上下動する構成としては、種々の構成を採用することができる。

[0032] また、前記ベースプレート 27を位置調整可能な構成、例えば左右方向及び Z又は前後方向へ位置調節可能なスライダ上にベースプレート 27を設けるなどの適宜の構成とすることにより、ワーク Wのサイズにより、パレット P上の一側にワーク Wが片寄つて載置されるようなときであっても、ワーク Wの中央位置に容易に対応可能になるものである。

[0033] 以上のごとき構成において、ワーク Wを積載したスキッド 19の左右方向の大きさに対応して、左右のワーク持上部 17が上記スキッド 19の左右方向の僅か外側に位置するように、ワーク持上部 17の位置を調節する。なお、本実施形態においては、図 2 において右側のワーク持上部 17は基準位置に配置してあるので、図 2において左側に位置するワーク持上部 17の位置を、スキッド 19の左右方向の寸法、換言すればヮーク Wの大きさに対応して位置調節する。

[0034] 次に、前記ワーク持上げ装置 13より上方位置でフォークリフト等によってパレット支持枠体 7上へワーク Wを載置可能な移載高さ位置に、前記パレット支持枠体 7を下降する。上述のように、パレット支持枠体 7が移載高さ位置に停止した状態にあるときに、ワーク Wを積載したスキッド 19を、フォークリフト等の搬送装置によって前記パレット支持枠体 7の位置へ搬送し、このパレット支持枠体 7上に予め載置してあるパレット P 上にスキッド 19を載置する（図 6 (A)参照)。

[0035] その後、前記パレット支持枠体 7を下降することにより、ワーク持上げ装置 13におけるワーク持上部 17及び予め上昇した状態にあるワーク持上部 25A, 25Bをパレット支持枠体 7に対して相対的に上昇すると、前記スキッド 19上のワーク Wは、ワーク持上部 17, 25A, 25Bによって支持されて、相対的にはスキッド 19からワーク Wが持ち上げられる態様となる（図 6 (B)参照)。この際、大きなワーク Wは、スキッド 19の左右両側に位置する複数のワーク持上部 17によって支持されると共に、ワーク Wのほぼ中央部はワーク持上部 25A, 25Bによって支持されるので、ワーク Wは大きな橈みを生じることなく支持されるちのである。

[0036] 前述のごとぐワーク Wがワーク持上げ装置 13における複数のワーク持上部 17, 2 5A, 25Bによって支持された状態にあるとき、パレット P上力も前記スキッド 19を除去するものである。この際、スキッド 19を除去すベぐスキッド 19を前側（図 7において左側）へ移動すると、スキッド 19の内側に位置するワーク持上部 25A, 25Bとスキッド 1 9とが干渉するので、まず、後側の流体圧シリンダ 33を作動して後側のワーク持上部 25Aを下降する。この下降した状態の後側のワーク持上部 25A上をスキッド 19が前側へ通過した後、前記ワーク持上部 25Aを再度上昇してワーク Wを支持する（図 7 ( A) , (B)及び図 8 (A)参照)。

[0037] その後、前側のワーク持上部 25Bを下降し、この下降した状態のワーク持上部 25B 上をスキッド 19が前側へ通過することにより、パレット Pとワーク Wとの間カもスキッド 1 9が前方向へ取り除かれることになる。ワーク Wとパレット Pとの間カもスキッド 19を除去した後、前側のワーク持上部 25Bによってワーク Wを支持すると共に、前記パレット支持枠体 7を上昇して、前記ワーク持上部 17, 25A, 25Bをパレット支持枠体 7に対して相対的に没入することにより、前記ワーク持上部 17, 25A, 25Bに支持されていたワーク Wは、パレット支持枠体 7上のパレット P上に直接載置されることになる（図 9, 図 10参照)。

[0038] 上述のように、パレット P上にワーク Wが直接載置された後、パレット支持枠体 7を上下動して棚フレーム 5における所望の高さ位置の棚 3に対応して位置決めを行った後、パレット支持枠体 7に備えたトラバーサ 11によってパレット Pを前記棚 3内へ搬入することにより、ワーク Wを直接的に載置したパレット Pの収納が行われる。

[0039] 上記説明より理解されるように、本実施形態によれば、枠状のスキッド 19に積載されているワーク Wを、上記スキッド 19を除去してパレット P上に容易に載置することができる。そして、ワーク Wを直接的に載置したパレット Pを棚 3に収納するものであるから、パレット Pに対して、前記スキッド 19の上下寸法に相当する高さ寸法分だけ余分にワーク Wを積載することができることとなり、棚 3のワーク収納率を向上することができるものである。

[0040] ところで、前記説明においては、ワーク Wの寸法が大きぐワーク持上部 25A, 25B によってワーク Wの中央部付近を支持する場合について説明した。しかし、ワーク W の寸法が小さぐ大きく橈む心配がないような場合には、左右両側の複数のワーク持上部 17のみによってワーク Wを支持して、中央部付近のワーク持上部 25A, 25Bによってワーク Wを支持することを省略することができる。したがって、この場合には、スキッド 19の除去をより簡単に行うことができるものである。

[0041] 図 11は、第 2実施形態を示すものである。この第 2実施形態に係る棚装置 41における棚フレーム 45は、棚 43を上下方向（Z軸方向）に複数段、左右方向（紙面に対して垂直な方向すなわち X軸方向）に複数列備えた構成であり、この棚フレーム 45の前側（図 11において右側）には、左右方向に長いレール 47に案内されて左右方向へ移動可能な移動フレーム 49が備えられている。そして、この移動フレーム 49には、前述したパレット支持枠体 7とほぼ同一構成のパレット支持枠体 (エレベータ） 51が上下動可能に備えられており、このパレット支持枠体 51には、前記トラバーサ 11とほぼ同一構成のトラバーサ 53が前後動自在に備えられて、る。

[0042] なお、棚装置において、前記構成のように、棚 43を複数段、複数列備えた棚フレーム 45の前側に、移動フレーム 49を左右方向へ移動自在に備え、かつトラバーサ 53 を前後動自在に備えたパレット支持枠体 51を前記移動フレーム 49に上下動自在に備えた構成は、自動倉庫等として公知であるから、前記棚フレーム 45や移動フレーム 49等についてのより詳細な構成についての説明は省略する。

[0043] この第 2の実施形態においては、ワーク Wを積載したスキッド 19を前記パレット P上に載置したとき、前記ワーク Wとパレット Pとの間力も前記スキッド 19を除去するために、前記移動フレーム 49にはワーク持上げ装置 55が備えられている。より詳細には、本実施形態においては、前記パレット支持枠体 51が上下動する領域の下方位置において、前記移動フレーム 49におけるベース部材 49Bに流体圧シリンダのごとき複数の昇降用ァクチユエータ 57を備えた構成である。

[0044] 上記構成によれば、下降した状態のパレット支持枠体 51上のパレット Pに、ワーク W を積載したスキッド 19を載置した後、前記昇降用ァクチユエータ 57を作動して、当該昇降用ァクチユエータ 57に上下動自在に備えたワーク持上部（ワーク支持部）の一例としてのピストンロッド等のごとき上下作動杆 59を上方向へ作動することにより、前述したワーク持上げ装置 13におけるワーク持上部 17, 25A, 25Bと同様に、ワーク Wを相対的に持上げることができ、ワーク Wとパレット Pとの間カもスキッド 19を除去することができるものである。

[0045] したがって、この第 2の実施形態においても、前述した実施形態と同様の効果を奏し得るものである。なお、前記各昇降用ァクチユエータ 57は前後左右方向へ位置調節可能に設けることが望ましい。

[0046] ところで、前記第 1,第 2の実施形態においては、棚フレームの前側において上下動自在なパレット支持枠体上のパレット P上に、ワーク Wを積載したスキッド 19を載置した後、ワーク持上げ装置によってワーク Wを持上げ、この状態においてスキッド 19 を除去した後、前記パレット支持枠体に前後動自在に備えたトラバーサによってパレット Pを棚フレームの棚内へ収納する場合について説明した。

[0047] しかし、棚フレーム 5, 45から離れた位置に、前記パレット支持枠体 7に類似構成のパレット支持枠体を備え、このパレット支持枠体の下側に、前記ワーク持上げ装置 13 に類似構成のワーク持上げ装置を備えた構成のワーク載置装置を設ける。そして、このワーク載置装置において前述同様の動作を行ってパレット P上にワーク Wを直接載置した後、例えばフォークリフト等の適宜の搬送装置によって、ワーク Wを載置したパレット Pを前記パレット支持枠体 7, 51上へ搬入する構成とすることも可能である。

[0048] すなわち、前記パレット支持枠体 7, 51の前側などの近接した位置においてパレツト P上にワーク Wを直接的に載置するためのワーク載置装置を備え、このワーク載置装置の位置においてスキッド 19を除去し、ワーク Wをパレット P上に直接載置した後にパレット Pを前記パレット支持枠体 7, 51上へ移送する構成とすることも可能なものである。既に理解されるように、棚に対するワーク Wの収納率の向上を図るために、パレット P上にワーク Wを直接載置すベぐワーク Wを積載していたスキッド 19を除去するタイミングは、棚フレームの前側において上下動自在なパレット支持枠体上のパレットにワークを載置するときでも、又はパレット支持枠体に対してパレットを載置する前でもよいものである。

[0049] 図 12は、第 3の実施形態を示すもので、前述した実施形態の構成要素と同一機能を奏する構成要素には同一符号を付することとして重複した説明は省略する。 [0050] この第 3の実施形態においては、複数のベース部材 15上に複数のワーク持上部（ワーク支持部） 17を立設して、個別に上下動自在な前記ワーク持上部 25A, 25Bを省略した構成である。そして、スキッド 19の構成は、ワーク Wを支持するために並行に設けた複数本の縦桁部材 19Aの一端部側を、同一平面にお 1、て横桁部材 19Bに一体に設けて、前記縦桁部材 19Aの他端側を開放してある。

[0051] したがって、スキッド 19は、縦桁部材 19Aと横桁部材 19Bとの重なり合いがなぐ全体的構成を薄くすることができる。そして、ワーク持上げ装置 13における複数のヮーク持上部 17によってワーク Wを持上げた状態にあるとき、ワーク Wの下側力も前記スキッド 19を Y軸方向（前方向）へ容易に引き出すことができるものである。

[0052] ところで、前記スキッド 19にお、て縦桁部材 19Aの他端部側が開放してあって、各縦桁部材 19Aの他端部は自由端になっている。そこで、前記縦桁部材 19Aの他端部に、前記横桁部材 19Bと同様の桁部材を着脱可能に取付けることも考えられる。この場合、スキッド 19をワーク Wの下側から引き抜くときには、縦桁部材 19Aの他端部に取付けた桁部材を取り外して、縦桁部材 19Aの他端部を自由端とすることにより、前述したようにスキッド 19を、ワーク Wの下側力も容易に引き出すことができるものである。

[0053] ところで、ワーク Wを載置したスキッド 19をフォークリフトによってパレット支持枠体 7 に載置されているパレット P上に搬入載置しょうとするとき、前記パレット支持枠体 7を予め下降して、複数のワーク支持部 17がパレット Pから相対的に上方向に突出した状態にある場合には、前記スキッド 19を支持したフォークリフトのフォークを下降することにより、前記スキッド 19上のワーク Wを複数のワーク支持部 17によって支持することができる。すなわち、前記パレット支持枠体 7を予め下降して、パレット Pに対して複数のワーク支持部 17を相対的に上昇せしめた状態にあるときには、フォークリフトにおけるフォークとパレットが干渉することなくスキッド 19の引き抜きを行うことができる

[0054] し力し、ワーク Wを載置したスキッド 19を、パレット支持枠体 7上に載置したパレット P上に載置する場合には、前記スキッド 19を支持したフォークリフトのフォークとパレツト Pとが干渉することになる。そこで、前記スキッド 19において、一対の縦桁部材 19A の間隔を、フォークリフトにおけるフォークの間隔に等しく設けておいて、横桁部材 19 Bを貫通して縦桁部材 19Aに至る穴 19H (図 12 (B)参照）あるいは切欠き部を設け、この穴 19Hにフォークを挿入してスキッド 19を支持する構成とすることが望ま、。

[0055] 上記構成とすることにより、フォークリフトにおけるフォークとパレット Pとが干渉を生じることなぐスキッド 19をパレット P上に載置することができる。

[0056] 図 13は、複数本の横桁部材 19Bを並行に設けて、この各横桁部材 19Bの一端部側を縦桁部材 19Aに一体的に設けたスキッド 19の構成を示すものである。すなわち、この構成においては、スキッド 19を左右方向（X軸方向）に容易に引き抜くことができるものであり、前述した実施形態と同様の効果を奏し易くするものである。

[0057] また、複数の横桁部材 19Bを貫通して穴 19Hあるいは切欠きを設け、この穴にフォークを挿入してスキッド 19を支持することにより、前述の実施形態と同様にフォークリフトにおけるフォークとパレット Pとが干渉を生じることなぐスキッド 19をパレット P上に載置することができる。

[0058] 図 14は、例えばベルト，バンドなどのごとき結束具によつてワーク Wと Y軸方向に長い複数本の縦桁部材 19Aとが一体的に結束してあって、パレット P上において前記結束具による結束を解除した場合を示すものである。この場合、複数のワーク支持部 17によってワーク Wを支持した状態にあるときに、各縦桁部材 19 Aの弓 I抜き解除を行うものである。

[0059] 図 15は、図 14に示した形態の変形例を示すもので、ワーク Wと複数の横桁部材 19 Bがベルト，バンド等の結束具により結束してあって、パレット P上において上記結束を解除した場合を示すものである。この場合は、各横桁部材 19Bを X軸方向に引き抜くものである。

[0060] 本発明は、上述の他、前述の発明の実施の形態の説明に限るものではなぐ適宜の変更を行うことにより、その他種々の態様で実施可能である。

[0061] 尚、日本国特許出願第 2004— 351449号（2004年 12月 3日出願)及び同特許出願第 2005— 339060号（2005年 11月 24日出願）の全内容が、参照により、本願明細書に組み込まれている。

Claims

請求の範囲

[1] 枠状のスキッドに積載されているワークをパレットに載置する方法であって、以下のステップを含む：

(a)パレットを支持可能なパレット支持枠体上にパレットを載置するステップ；

(b)前記パレット上に、ワークを積載したスキッドを載置するステップ；

(c)前記パレット支持枠体の下側に配置したワーク持上げ装置に備えた複数のヮーク持上部を前記パレット支持枠体に対して相対的に上下動可能に備え、このワーク持上部によって前記スキッド上のワークを持上げるステップ；

(d)前記ワーク持上げ部によってワークが持上げられた状態にあるとき、前記パレット上からスキッドを取り除くステップ;及び

(e)前記パレット支持枠体に対して前記ワーク持上部を相対的に下降して、ワークを前記パレット上に直接載置するステップ。

[2] 枠状のスキッドに積載されているワークをパレットに載置する方法であって、以下のステップを含む：

(c)前記パレット支持枠体の下側に配置したワーク持上げ装置に備えた複数のヮーク持上部を前記パレット支持枠体に対して相対的に上下動可能に備え、前後左右の複数のワーク持上部によって、前記スキッド上のワークを持上げるステップ；

(d)前記複数のワーク持上部によってワークが持上げられた状態にあるとき、前記パレット上からスキッドを取り除くために、当該スキッドを前後方向又は左右方向の一方向へ移動するステップ；

(e)前記スキッドの前記一方向への移動により当該スキッドの移動を阻害する状態にあるワーク持上部のみを相対的に下降して、他の複数のワーク持上部によってヮークを支持するステップ；

(f)相対的に下降したワーク持上部の位置を前記スキッドが通過した後に、当該下降したワーク持上部を再び相対的に上昇してワークを支持するステップ；

(g)前記ステップ (e)とステップ (f)を少なくとも 1回以上行ってパレット上カもスキッドを取り除くステップ;及び

(h)前記ワーク持上部を前記パレットに対して相対的に下降して、ワークをパレット上に直接載置するステップ。

[3] 枠状のスキッドに積載されているワークをパレットに直接載置するためのワーク載置装置であって、以下を含む：

パレットを支持可能なパレット支持枠体；

前記パレット支持枠体に支持されたパレット上の枠状のスキッド上に積載されているワークを持ち上げるために、前記パレット支持枠体のパレット支持部より下側に配置されたワーク持上げ装置;及び

このワーク持上げ装置に備えられ前記パレット支持枠体に対して相対的に上下動可能な複数のワーク持上部。

[4] 請求項 3に記載のワーク載置装置において、

前記複数のワーク持上部のうちの適数のワーク持上部は個別に上下動可能である

[5] 請求項 3に記載のワーク載置装置において、

前記ワーク持上げ装置における複数のワーク持上部によってワークを持上げるときのワーク支持位置力ワークの寸法に対応して変更可能である。

[6] 請求項 4に記載のワーク載置装置において、

[7] 棚装置が以下を含む：

パレットを出入可能な複数段の棚；

前記各棚位置に対応する位置へ昇降自在に上下動可能なパレット支持枠体；前記パレット支持枠体に、前記各棚に対してパレットを出入するために移動自在なトラバーサ;及び

前記パレット支持枠体が上下動する上下動領域の下側に、当該パレット支持枠体に支持されたパレット上に載置されたスキッド上のワークを持上げるためのワーク持上げ装置；上記構成において、前記ワーク持上げ装置に備えた複数のワーク持上部が、前記パレット支持枠体に対して相対的に上下動可能である。

[8] 請求項 7に記載の棚装置において、

前記複数のワーク持上部のうち適数のワーク持上部は個別に上下動可能である。

[9] 請求項 7に記載の棚装置において、

前記ワーク持上げ装置におけるワーク持上部は、ワークの寸法に対応して位置変更可能である。

[10] 請求項 8に記載の棚装置において、

[11] 請求項 7に記載の棚装置において、

パレットを出入可能な棚は上下方向に複数段に、かつ、左右方向に複数列備えられ；

前記パレット支持枠体は左右方向へ移動可能な移動フレームに上下動可能に備えられ;及び

前記ワーク持上げ装置は、前記パレット支持枠体の下方位置にぉ、て前記移動フレームに備えられている。

[12] 請求項 8に記載の棚装置において、

[13] 請求項 9に記載の棚装置において、

[14] 請求項 10に記載の棚装置において、

[15] パレットに対してワークを載置する際に使用するスキッドであって、以下を含む：ワークを支持するために並行に設けた複数本の縦桁部材;及び

前記縦桁部材の一端部側に一体的に設けられる横桁部材；

上記構成にお、て前記縦桁部材の他端部側は開放されて、る。

[16] 請求項 15に記載のスキッドにおいて、

前記縦桁部材に、フォークリフトにおけるフォークが出入自在な穴又は切欠部が形成されている。

[17] パレットに対してワークを載置する際に使用するスキッドであって、以下を含む：ワークを支持するために並行に設けた複数本の横桁部材；及び

前記横桁部材の一端部側に一体的に設けられる縦桁部材；

上記構成にお、て前記横桁部材の他端部側は開放されて、る。

[18] 請求項 17に記載のスキッドにおいて、