WO2006046318A1 - ブレーキ装置およびその制御装置 - Google Patents

Description

明 細 書 プレーキ装置お よびその制御装置 技術分野

本発明は、 自 動車のブ レーキ装置に係 り 、 特に、 電子制御に よ っ て プ レーキ力 を駆動制御する ブ レーキ装置の電子制御装置に関する。 背景技術

一般に車両のプ レーキ装置は、ブレーキペダルに作用する運転者の 踏力をブ レーキ液の圧力に変換する マス タ シ リ ンダ と 、車輪に設け ら れる摩擦板等か ら な る ブレーキ力発生機構 と 、マス タ シ リ ンダの液圧 をブ レ一キカ発生機構に伝達する ブ レーキ伝達機構 と 、運転者の踏力 と 共にマス タ シ リ ンダのプレーキ液を加圧 し、運転者の踏力 をアシス トする真空式倍力機構を備えている。 と こ ろが、 こ の真空式倍力機構 を利用 した も のは、 エンジン負圧を圧力源 と している ため、 大き な動 力 を得る ためには真空式倍力機構の外径を大き く しなければな らず、 装置の大型化が余儀な く される ばか り か、負圧配管の レイ ァ ゥ ト の困 難性及ぴエ ンジン停止時にはブ レーキ力が激減する おそれが あ る と いつ た種々 の問題があった。

そ こ で 、例えば特公平 6 — 9 9 6 4 号公報等に開示されている技術 の よ う に 、真空式倍力機構等に代えて電動ァ ク チユエータ を利用 した も のが提供されている。 こ の電動式ブ レーキ倍力装置は、 電気工ネル ギ一に よ つ て駆動 トルク を発生する電気モータ と 、電気モータ の駆動 卜ノレク をマス タ シ リ ンダの軸方向の力 に変換する ポールね じ機構 と を備えてレ、る ブ レーキペダルを踏み込む と 、 踏力セ ンサによ ■9 検出 される踏力 に応 じて電気モータ に適切な トルク が与え られ、 ポ一ルね じ機構を介 して ビス ト ンの軸方向の力に変換されて、ブ レーキぺダル か らマス タ シ V ンダへ伝達された踏力 に対 して適切なァ シス 力 を 与 る こ と ができ る よ う になつ ている。

他の従来例 と して特開平 1 0 — 3 5 4 3 8 号公報に記載 されてい る発明の よ に 、 自 動ブレーキのァ ク チユエータ と して、 電 ァ ク チ ュエータ と負圧ァ ク チユエータ 、 または電動ァク チユエータ と 油圧ァ ク チユエ一タ を備える ブレーキ装置も ある。 こ のブ レーキ装置では弱 ブレーキ用 と して制御性に優れた電動ァク チユエータ を、強ブレ一キ 用 と して髙出力の負圧ァ ク チユエータ ま たは油圧ァ ク チュェ タ を 有 し、 弱ブレーキ と 強ブレーキの両方の特性を実現している。 発明の開示

従来の電動式ブ レーキ倍力装置では、電動ァ ク チユエータ のみに よ つて真空式倍力機構と 同等のアシス トカ を発生させている ため、真空 式倍力機構 と 同等の駆動能力 を有する 電動式ブ レーキ倍力装置が必 要 と なる。 ブ レーキペダルの よ う に足で操作する操作装置は、 腕や指 で操作する装置よ り も操作力が大き い。 したがって、 真空式倍力機構 と 同等の駆動能力 を有する電動式ブ レーキ倍力装置を実現する ため には、 装置が大型にな る と い う 問題があっ た。

特開平 1 0 — 3 5 4 3 8 号公報に示 される例でも、ブ レーキペダル と 強ブ レーキ用 のァク チユエータ と が機械的に分離さ れていないた め、運転者の操作をア シス トするために急ブ レーキ用のァク チユエ一 タ を駆動する と 、運転者のペダルフ ィ ー リ ングを悪化させて しま う と い フ 問題を有 している。 また、 電動ァク チユエ一タ と 急ブ レーキ用の ァ ク チユ エータ が共にブ レーキペダルに接続されてい る ので、 2 つの ァ ク チユエータ を有 している にも 関わ らず、複数の車輪のブ レ一キ力 を独 に制御でき ない と い う 問題も有 している。

本 明は、 ペダルブ イ ー リ ングが良 く 、 小型な電動ァ ク チュェ一タ に よ つ て運転者の踏力 をア シス ト する ブ レーキ装置お ょぴブ レ一キ 装置の制御装置を提供する こ と 目 的 と している。

また本発明は、複数の車輸のブレーキを個別に制御可能 と する ブ レ 一キ装置およびブ レーキ装置の制御装置を提供する こ と を 目 的 と す る

本発明は、運転者の作用力に応 じて変位する ブ レーキペダルの変位 を検出 してァク チユエータ を制御する ァク チユエータ制御装置 と 、該 ァ ク チユエータ制御装置によ って制御 され、ブ レーキ発生機構に作用 する ブ レーキ力 を発生 させる ァ ク チユエータ を備えたブ レーキ装置 の制御装置において、

記ァ ク チユエータ制御装置は、電気ァク チユエータ制御装置 と 油 圧ァク チユエータ制御装置か ら な り 、

記ァ ク チユエータ は、前記ブ レーキ発生装置に接続された油圧配 管に配置された、前記電気ァク チユエータ制御装置に よ っ て制御 され る 電ス 駆動源に よ っ て作動さ れる圧油供給手段 と 油圧バルブ手段を 備えた第 1 .のァ ク チユエータ と 、前記油圧ァ ク チユエータ制御装置に よ つ て制御 される 油圧ポンプ と 前記油圧パルプ手段を備えた第 2 の ァ ク チユエータ と カゝ ら な り 、

記圧油供給手段が前記油圧ポンプに並列 して前記油圧配管に接 されて、前記油圧パルプを介 して前記ブレーキ発生機構に圧油が供 給され、前記油圧ポンプが前記油圧供給手段に並列 して前記油圧配管 に接続 されて、前記油圧パルプ手段を介 して前記ブ レーキ発生機構に 圧油が供給され、 かつ

前記油圧パルプ手段は、前記圧油供給手段 と 前記油圧ポンプの レヽず れか一方か ら の圧油を前記ブ レーキ発生機構に供給する う に作動 する ブ レーキ装置の制御装置を提供する。

前記油圧バルブ手段は、電子制御に よ っ て開閉する少な く と あ 2 組 の油圧バルブから構成する こ と ができ る。

前記電気ァ ク チユ エータ制御装置 と 前記油圧ァ ク チュェ一タ 制御 置は、 前記ブ レーキペダルの変位の大き さ に応 じて、 または目 U記ぺ ダルの変化の値が所定値を超えている 時間に応 じて切 り 換え られて 作動する よ う にする こ と ができ る。

第 1 のプレーキアク チユエータ が、車両に備わる複数車輪の う ち少 な く と も 1 輪の前記ブレーキ力発生機構を駆動 し、第 2 のプ レーキァ ク チュエータ が、第 1 のプ レーキア ク チユエータ と は異なる前記プ レ 一キカ発生機構を駆動する よ う にする こ と ができ る。

前記第 1 のブレーキア ク チユエータ を駆動する蓄電装置 と 、前記第

2 のプ レーキア ク チユ エータ を駆動する 蓄電装置を備え る よ う にす る こ と ができ る。

また、本発明は運転者の作用力に応 じて変位する ブ レ一キぺダノレの 位を検出 してァ ク チユエータ を制御する ァ ク チユ エ一タ 制御装置 と 、 該ァク チユエータ制御装置に よ って制御 され、 プ レ一キ発生機構 に作用する ブ レーキ力 を発生 させる ァ ク チユ エータ を備えたプ レ一 キ装置の制御装置において、

前記ァ チユエータ制御装置は、電気ァク チユエータ制御装置 と 油 圧ァ ク チュ工 タ制御装置か ら な り 、

目 LI記 気ァク チユエータ制御装置は、前記ブレーキペダルの変化に

J心 じた ァシス トカ信号を発生 し、 かつ該電動ア シス トカ信号が第

1 の定格 ァ シス トカ信号値を超えた と き に時間積分 して積分値 を算出する ものであ り 、積分値が所定値を超えた場合には電 ァシス 力信号値を第 1 の定格電動ア シス トカ信号値に設定 し、 あ る レ、は電 ァ シス 卜力信号が第 2 の定格電動ア シス ト カ信号値に達 した場合 には直ち に 動ァシス ト カ信号値を第 1 の定格電動ア シス 卜 力信号 値に設定し 、

刖 、 記油圧ァク チユエータ制御装置は、前記電気ァ ク チユエ一タ制御 装置が第 1 の定格電動ア シス ト カ信号値に設定さ れた電動ァ シス ト 力信号を発生した と き に、前記プレーキペダルの変化に応 じた油圧ァ シス 卜力信号を発生する ブ レーキ装置の制御装置を提供する。

記ァク チュェータ制御装置は、前記電動ァク チユエータ制御装置 が第 1 の定格 ア シス トカ信号を発生する と き に、該電動ァ ク チュ ェ一タ力信号に る前記ァ ク チユエータ の制御を取 り 止め、 刖記油圧 ァ ク チュェ一タ 制御装置の発生する 油圧ァ ク チユエータ信号に よ つ て 記ァ ク チュェータ を制御する よ う にする こ と ができ る。

本 明の実施例は、電気モータ の駆動 トルク によ ってマス タ シ リ ン ダの液圧を増加 させて、運転者の踏力 をア シス トする第 1 のプ レ -キ ァ ク チュェ一タ と 、マス タ シ リ ンダに動力を伝達せずにブ レ一キ力発 生機 を駆 でさ る第 2 のブ レーキア ク チユ エータ を備え る こ と に よ つて 成される 。 これによ り 、 弱ブレーキ時には電動ァク チュェ · ~~ タ に よ つて踏力をア シス ト し、強プ レーキ時には第 2 のブレ一キァク チュェ タ がマス タ シ リ ンダの液圧を変化 させる こ と な く 車輪にブ レーキ力 を発生でき る ので、 ペダルフ ィ ー リ ングが良 く 、 小型な電動 ァ ク チユエータ に よ っ て運転者の踏力 をア シス ト でき る ブ レーキ装 置を構成する。

第 2 のブ レーキアク チユエータ が油圧ポンプを備え、油圧ポンプに よ っ て加圧 さ れた液圧をブ レーキ力発生機構に伝達する た めの流路 がマス タ シ リ ンダ と ブ レーキ力発生機構を接続する流路に接続 さ れ る こ と によ っ て達成される。 これに よ り 、 電動ァク チユエータ が動作 する と き は油圧ポンプの流路を通過せず、油圧ァク チユエータ が動作 する と き はマス タ シ リ ンダの液圧を変化 させる こ と はないので、ぺダ ルフ ィ ー リ ングが良 く 、小型な電動ァ ク チユエータ によ って運転者の 踏力をア シス ト でき る ブ レーキ装置を構成する。

第 2 のブ レーキア ク チユエータ がマス タ シ リ ンダ と 油圧ポンプの 間に油圧パルプを備え、第 2 のブ レーキアク チユエータ が駆動 される と き 、油圧バルブが遮断される こ と に よ っ て達成される。 これに よ り 、 油圧ァ ク チユエー タ が動作する と き はマス タ シ リ ンダの液圧を変化 させる こ と はないので、 ペダルフ ィ ー リ ングが良 く 、 小型な電動ァ ク チユ エータ に よ っ て運転者の踏力 をア シス ト でき る ブ レーキ装置が 構成される。

第 2 のプ レーキアク チユエータ が、油圧ポンプを通 らずにブ レーキ ペダル と ブ レーキ力発生機構を接続する迂回流路を備え、第 2 のブ レ 一キア ク チユエ一タ が非作動の と き 、運転者の踏力または第 1 のブ レ 一キア ク チユ エー タ に よ っ て加圧 さ れたマス タ シ リ ンダの液圧が迂 回流路を通 じて前記ブ レーキ力発生機構に伝達さ れる こ と に よ っ て 達成される。 これによ り 、 電動ァ ク チユエータ が動作する と き は油圧 ポンプの流路を通過 しないので、 ペダルフ ィ ー リ ングが良 く 、 小型な ァ ク チユエー タ に よ っ て運転者の踏力 をア シス ト でき る ブ レ キ 置が構成される。

ブ レーキペダルの変位または踏力 を検出するペダルセ ンサの信号 値の大き さ に応 じて、 またはペダルセ ンサの信号値が所定値以上の時 間に応 じて、前記第 2 のプレーキアク チユエータ の駆動を開始する と しよ っ て達成さ れる。 これによ り 、 小型な電動ァ ク チユエータ を用 いて も、 油圧ァ、ク チユエータ の作動頻度を限定でき る ので、 初期位置 での剛性調整時に、弾性体の復元力が駆動装置の負荷 と な ら ないので ダルフ ィィ ー リ ングが良 く 、小型な電動ァク チユエータ によ って運 者の踏力をア シス ト でき る ブ レーキ装置が構成される。

1 のプ レーキア ク チユエータ が、車両に備わる複数車輸の つ ち少 な く と あ 1 輪のブ レーキ力発生機構を駆動 し、第 2 のブ レ一キァク チ ュェ一タ が、第 1 のプ レーキアク チユエ一タ と は異なる ブレ一キ力 生機構を駆動する こ と によ って達成 される。 これに よ り 、 ァ ク チ ュェ一タ が発生すべき ア シス トカ を低減でき る ので、小型な 動ァ ク チュ タ に よ っ て運転者の踏力 をア シス ト でき る プ レ キ装置が 構成される

ぺダノレセ ンサの信号が、第 1 のプレーキア ク チユエータ を駆動制御 する ための第 1 の制御装置と 、第 2 のブレーキア ク チユエータ を駆動 制御する ための第 2 の制御装置に入力 さ れる こ と に よ っ て達成 さ れ る。 これによ り 、 よ り 信頼性が高 く 、 ペダルフ ィ ー リ ングが良 く 、 小 型な電動ァ ク チユ エータ によ っ て運転者の踏力 をア シス ト でき る プ レーキ装置が構成 される。

第 1 のブ レーキア ク チユエータ と 、第 2 のプ レーキア ク チユエータ を駆動する ための複数の蓄電装置が備わる こ と に よ っ て達成される。 これによ り 、 よ り 信頼性が高 く 、 ペダルフ ィ ー リ ングが良 く 、 小型な ァ ク チユ エータ に よ っ て運転者の踏力 をア シ ス ト でき る プ レ一 キ装置が構成される。

本発明の実施例は、運転者の作用力に応 じて変位する ブ レ一キぺダ ル と 、該プ レーキペダルの変位を検出 してァク 'チユエータ を制御する ァ ク チユエータ制御装置 と 、該ァク チユエータ制御装置に よ つ て制御 され 、ブレーキ発生機構に作用する ブ レーキ力 を発生させる ァク チュ エ ータ を備えたブ レーキ装置において、

前記ァ ク チユエータ制御装置は、電気ァク チユエータ制御装置 と 油 圧ァク チユエータ制御装置か らな り 、

刖記ァク チュ エ ータ は、前記ブ レーキ発生装置に された油圧配 管に配置された 、前記電気ァ ク チユエータ制御装置に よ つ て制御 され る 駆 ft源に よ っ て作動 される圧油供給手段 と 油圧パルブ手段を 備えた第 1 のァク チユエータ と 、前記油圧ァ ク チュ工一タ制御装置に つ て制御 さ れる 油圧ポンプ と 前記油圧バルブ手段を備えた第 2 の ァ ク チュェ タ と カゝ ら な り 、

記圧油供給手段が前記油圧ポンプに並列 して前記油圧配管に れて、前記油圧パルプを介 して前記ブレーキ発生機 に圧油が供

'T⁵口 dれ、前記油圧ポンプが前記油圧供給手段に並列 して刖記油圧配管 に接続されて、前記油圧バルブ手段を介 して前記プ レ一キ発生機稱に 圧油が供給され、 かつ

記油圧バルブ手段は、前記圧油供給手段 と 目 U記油圧ポンプのレ、ず れか一方か ら の圧油 を前記ブ レーキ発生機構に供給する よ う に作動 し、

前記電気ァク チユエータ制御装置は、前記ブ レーキペダルの変化に 応 じた電動ア シス トカ信号を発生 し、 かつ該電動ア シス トカ信号力^

1 の定格電動ア シス ト カ信号値を超えた と き に時間積分 して積分値 を 出する も のであ り 、積分値が所定値を超えた場合には電動ァ シス

1、力信号値を第 1 の定格電動ア シス トカ信号値に設定 し、 あるいは電 ftァ シス トカ信号が第 2 の定格電動ア シス ト カ信号値に達 した場合 には直ち に電動ア シス トカ信号値を第 1 の定格電動ア シス ト カ信号 値に ΛΙ£ し、 刖記油圧ァク チユエータ制御装置は、前記電気ァク チユエ一タ制御 装置が第 1 の定格電動ア シス ト カ信号値に設定された電動ァ シス ト 力信号を発生した と き に、前記ブレーキペダルの変化に応 じた油圧ァ シス トカ信号を発生し、

、

刖記ァ ク チユエータ制御装置は、前記電動ァ ク チユエータ制御装置 が 1 の定格電動ア シス トカ信号を発生する と き に、該電動ァク チュ ェ一タカ信号によ る第 1 のァ ク チユエータ の制御を取 り 止め、前記油 圧ァ ク チユエ一タ 制御装置の発生する 油圧ァ ク チユ エータ信号に よ つ て第 2 のァク チユエータ を制御する ブレーキ装置を構成する。 上述の よ う に、 本発明では、 電気モータ の駆動 トルク によ ってマス タ シ リ ンダの液圧を増カ卩 させる電動ァ ク チユエータ と 、マス タ シ リ ン ダに動力 を伝達せずにブ レーキ力発生機構を駆動でき る第 2 のァ ク チュエータ を備え、 ブ レーキペダルの操作状態に応 じて駆動する ァク チュエータ を切 り 換える。 したがっ て、 ペダルフ ィ ールが良 く 、 小型 な電気モータ によ って運転者の踏力 をア シス ト し、かつ複数の車輪の 制 力 を個別に制御可能なブ レーキ装置およびその制御装置を提供 する こ と が可能 と なる。 図面の簡単な説明

第 1 図は本発明の実施形態を示す図。

第 2 図は本発明の実施形態の動作条件を示す図。

第 3 図は本発明の実施形態の時間応答を示す図。

第 4 図は本発明の別の実施形態を示す図。

5 図は本発明の別の実施形態を示す図。 発明を実施する ための最良の形態

c実施例

1 図に、 本発明の第 1 の実施形態を示す。 なお、 以下の説明 にお レヽて 、 記号におけ る添字の f は前輪、 r は後輪、 f 1 は左前輪、 f r は右刖 、 輪 、 r 1 は左後輸、 r r は右後輪を示 し、 添字が省略された記 号は全車輪を示すこ と とする。

ブ レ一キ装置は、運転者が車両の減速度を必要 と する と き に踏力を 付与 し 、 この踏力に応 じて変位する ブレーキペダル 1 と 、 ブ レーキぺ ダル 1 の踏力 をブ レーキ液の圧力に変換するマス タ シ リ ンダ 2 と 、マ ス タ シ y ンダ 2 の液圧を 4 つの車輪のブ レーキ力 に変換する各輪の ブ レ一キ力発生機構 （装置） 3 f 1〜 3 r r と 、 マス タ シ リ ンダ 2 と プ レ一キ力発生機構 3 を接続する液圧配管 4 f , 4 r と 、 ブ レーキぺ ダル 1 の回転軸に配置され、ブ レーキペダル 1 に駆動 トルク を付与 し マス タ シ リ ンダ 2 の液圧を增圧する電動ァ ク チユエータ 5 と 、液圧配 管 4 f 4 r の途中に配置され、 油圧ポンプと 油圧バルブに よ っ て液 圧の増減圧制御を行 う 油圧ァク チユ エータ 6 と 、マス タ シ リ ンダ 2 お よぴ油圧ポンプヘプ レーキ液を供給する リ ザーバ 7 と で構成される。 本例の場合、 ァ ク チユエータ は、 第 1 のァ ク チユエータ である電動ァ ク チュェ一タ 5 と 第 2 のァ ク チユ エータ であ る 油圧ァ ク チユエータ か らな り 、 ·一部の構成は共通 して使用 されている。 別配置 と して各独 立 と して も よい 。 ァ ク チユエータ は、 ブ レーキ力発生機構 3 を制御駆 動する

プレ一キぺダル 1 には、ブレーキペダル 1 の踏力を検出するペダル センサ と して踏力セ ンサ 1 1 が設置 される。

電 ftァ ク チュエータ 5 は、電気エネルギーに よ って駆動 トルク を発 生する電気モ一タ 5 1 、電気モータ 5 1 の駆動 ト ルク を增幅する ため の減 機 5 2 で構成 される。電動ァ ク チユエータ 5 には電動ァク チュ ェ ' ~タ制御装置 1 5 が接続されてお り 、踏力センサ 1 1 や図示 しない ブレ一 ぺダル変位セ ンサな どに よ る ブ レーキペダル操作の情報や、 油圧ァ ク チュ ータ 6 の駆動状態， 車両運転状態， 車両の外部環境に レて電動ァ ク チユエータ 5 の駆動 トルク を制御する。 また、 次に述 ベる油圧ァ ク チユエータ 6 の一部が共有 して使用 される。

油圧ァ ク チュエータ 6 は、電気エネルギーによ って駆動 トルク を発 生する油圧ポンプ用モータ 6 1 と 、油圧ポンプ用モータ 6 1 の駆動 ト ルク をプ レ一キ液の圧力に変換する油圧ポンプ 6 2 f , 6 2 r と 、 マ ス タ シ リ ンダ 2 か ら 油圧ァ ク チユ エータ 6 への流路を電子制御に よ つ て開閉する油圧ノ ルブ 6 3 f ， 6 3 r と 、 マス タ シ リ ンダ 2 または 油圧ポンプ 6 2 か ら ブ レーキ力発生機構 3 f 1 〜 3 r r への流路を

¾チ制御によ つ て開閉する油圧バルブ 6 4 f 1 〜 6 4 r r と 、プ レー キ力発生機構 3 f 1 〜 3 r r の液圧を減圧する ためにプ レーキカ発 生機 3 f 1 〜 3 r r か ら リ ザーバ 7 への流路を電子制御に よ っ て 開閉する 油圧バルブ 6 5 f 1 〜 6 5 r r と で構成される。油圧ァク チ ュェ一タ 6 には油圧ァ ク チユエータ制御装置 1 3 が接続されてお り 、 踏力セ ンサ 1 1 や図示 しないブ レーキペダル変位セ ンサな どに よ る ブ レーキペダル操作の情報や、 電動ァク チユエータ 5 の駆動状態， 車 両運転状態， 車両の外部環境に応 じて油圧ァ ク チユエータ 6 を制御す る。

また、電動ァ ク チユエータ制御装置 1 5 と 油圧ァク チユエータ制御 装置 1 6 には第 1 蓄電装置 1 7 と 第 2 蓄電装置 1 8 が接続さ れてい る。 第 1 蓄電装置 1 7 と 第 2 蓄電装置 1 8 は、 例えばバ ッテ リ ーゃコ ンデンサー （図示せず） な どで構成 され、 各制御装置へ電力を供給す る。 また、 電動ァ ク チユエータ制御装置 1 5 と 油圧ァ ク チユエータ制 御装置 1 6 は通信線 1 2 で接続され、互いの制御状態を把握でき る よ う になっている。 油圧ァク チユエータ制御装置 1 6 に電力が供給され ていない場合、 ばね力によ って油圧パルプ 6 3 と 油圧バルブ 6 4 は開 弁状態に、 油圧バルブ 6 5 は閉弁状態に保持される。

電動ァク チユエータ 5 は、電気モータ 5 1 の駆動 トルク によ っ て緻 密に制御でき る ため、 滑 ら かにア シス トカ を制御でき 、 耐久性にも優 れる と い う 長所があ る が、 小型な電動ァ ク チユエータ を用いる と 、 十 分なアシス トカ を定常的に発生する こ と が難 しい と レ、 う 短所がある。 一方、 油圧ァク チユエータ 6 は、 油圧ポンプ用モータ 6 1 によ っ て液 圧を蓄圧 しておき 、 油圧パルプ 6 4 , 6 5 の開閉制御に よ っ て液圧を 制御する ので、 大き なブ レーキ力を発生でき る が、 油圧ポンプ用モー タ 6 1 や、 油圧パルプ 6 4 , 6 5 の振動が大き く 、 ブ レーキペダル 1 に振動が伝達する と 、 ペダルフ ィ ー リ ングが悪化する。 また油圧パル ブ 6 4 の開閉な どに伴 う 機構の消耗がある ため、作動頻度を抑える こ と が課題である。

上記構成によれば、電気モータ の駆動 トルク に よ っ てマス タ シ リ ン ダの液圧を増加 させて、運転者の踏力をア シス トする第 1 のブレ キ ァク チユエータ （電動ァ ク チユエータ 5 ) と 、 マス タ シ リ ンダを介さ ずにブ レーキ力発生機構を駆動でき る第 2 のプ レーキア ク チュ ェ一 タ (油圧ァク チユエータ 6 ) を備えている。 これに よ り 、 弱プ レ一キ 時には電動ァク チユエータ によ っ て踏力をア シス ト し、強ブ レ一キ時 には第 2 のブ レーキア ク チユエータ がマス タ シ リ ンダの液圧を変化 させる こ と な く 車輪にブレーキ力 を発生でき る ので、ペダルフ ィ一リ ングが良 く 、小型な電動ァ ク チユエータ に よ っ て運転者の踏力をァシ ス ト でき る ブ レーキ装置を提供でき る。

ま た、 油圧ァ ク チユエータ 6 が油圧ポンプ 6 2 を備え、 油圧ポンプ

6 2 に よ っ て加圧 さ れた液圧をプ レーキ力発生機構 3 に伝 する た めの流路がマス タ シ リ ンダ と ブ レーキ力発生機構を接続する流路に 続される。 これに よ り 、 電動ァ ク チユエータ 5 が動作する と き は油 圧ポンプ 6 2 の流路を通過せず、油圧ァ ク チユエータ 6 が動作する と さ はマス タ シ リ ンダ 2 の液圧を変化 させる こ と はないので、ぺダルフ ィ ー リ ングが良 く 、小型な電動ァ ク チユエータ によ っ て運転者の踏力 をア シス ト でき る ブ レーキ装置を提供でき る。

ま た、油圧ァク チユエータ 6 がマス タ シ リ ンダ 2 と 油圧ポンプ 6 2 の間に油圧バルブ 6 3 を備え、油圧ァ ク チユエータ 6 が駆動 される と 含 、 油圧パルプ 6 3 を遮断する こ と ができ る。 これに よ り 、 油圧ァ ク チユ エータ 6 が動作する と き はマ ス タ シ リ ンダ 2 の液圧を変化 させ る こ と はないので、 ペダルフ ィ ー リ ングが良 く 、 小型な電動ァク チュ ェータ に よ っ て運転者の踏力 をア シス ト でき る プ レーキ装置を提供 でき る。

また、 油圧ァ ク チユエータ 6 が、 油圧ポンプ 6 2 を通 らずにプ レ キペダル 1 と ブレーキ力発生機構 3 を接続する油圧配管を備え、油圧 ァク チユエータ 6 が非作動の と き 、運転者の踏力または電動ァク チュ エー タ 5 に よ っ て加圧 されたマ ス タ シ リ ンダの液圧が こ の油圧配管 を通 じてブ レーキ力発生機構 3 に伝達される。 これによ り 、 電動ァ ク チユ エータ 5 が動作する と き は油圧ポンプ 6 2 の流路を通過 しない ので、 ペダルフ ィ ー リ ングが良 く 、 小型な電動ァ ク チユエータ に よ つ て運転者の踏力 をアシス ト でき る ブ レーキ装置を提供でき る。

以下、 上述の構成を もつブ レーキ装置の動作について説明する。 運転者の踏力 （作用力） に よ り ブ レーキペダル 1 が変位する と 、 踏 力 に応 じた信号が踏力セ ンサ 1 1 か ら 電動ァ ク チユ エータ駆動装置 1 5 へ送 られる。電動ァ ク チユエータ駆動装置 1 5 は踏力セ ンサ 1 1 の信号に基づき電動ァ ク チユ エータ 5 が発生すべき 電動ア シス ト カ F を算出 し、 こ の電動ア シス トカ F に対応 した電流を電気モータ 5 1 へ通電する。電気モータ 5 1 の駆動 ト ルク は減速機 5 2 によ っ て増幅 されブ レーキペダル 1 の回転軸に作用する。運転者の踏力 と 電動ァ ク チユエータ 5 の駆動 トルク はマス タ シ リ ンダ 2 に伝達され、 ブレーキ 液の圧力に変換される。 マス タ シ リ ンダ 2 の液圧は液圧配管 4 を通 じ てブ レーキ力発生機構 3 に伝達され、車両のブレーキ力 と して作用す る こ と にな る。

第 2 図 と 第 3 図 を用いて運転者の踏力 に応 じた電動ァ ク チユ エ一 タ 5 の作動条件を説明する。 第 2 図は、 ブ レーキペダル 1 に入力 され る踏力 F i n に応 じた、 電動ア シス トカ F を示 している。 電動ァク チ ユエータ 5 のア シス ト力には、定常的にア シス トカを発生でき る 定格 ア シス トカ F 1 と 、電動ァク チユ エータ 5 が発生でき る最大のア シス トカであ る最大ア シス トカ F 2 が設定されている。最大ア シス トカ F 2 は発熱等の制約か ら発生でき る 時間が制限される。電動ア シス ト力

F と 定格ァシス トカ F 1 の差を高ア シス ト成分 A F と する と 、高ァ シ ス ト 成分 厶 F の時間積分であ る積算値 ∑ Δ F が所定値∑ Δ F t h を 超えない条件下では、 定格ア シス トカ F 1 以上、 最大ア シス トカ F 2 以下のァ シス 卜力 を発生する こ と ができ る。

第 2 中の踏力範囲 Aの よ う に、電動ア シス トカ F が定格ア シス ト 力 F 1 以下にな る よ う な踏力 F i n が入力 された場合には、電動ァ ク チュェ一タ 5 が出力する電動ア シス トカ F は、運転者の踏力 F i n に 比例する力 と な る。 この場合の電動ア シス トカ F と 髙ア シス ト成分積 算値∑ Δ F の応答例を第 3 図一 （ a ) に示す。 こ の よ う に、 電動ァ シ ス ト力 F が定格ア シス トカ F 1 以下の と き 、高ア シス ト成分積算値∑ 厶 F はゼ のま ま と なる。

また こ の と き 、油圧ァク チユエータ 6 の油圧ポンプ 6 2 は作動せず、 油圧ノくルブ 6 3 は開弁状態、 油圧バルブ 6 4 は開弁状態、 油圧バルブ

6 5 は閉弁状態を保持する。 したがっ て、 運転者の踏力 と 電動ァ ク チ ュェ ' ~タ 5 によ つて增圧 されたマス タ シ リ ンダ 2 の液圧は、油圧バル ブ 6 3 6 4 を介 してブ レーキ力発生機構 3へ伝達される。

こ の よ 5 に、 '使用頻度が高い弱ブ レーキ時に、 電動ァク チユエータ

5 のみよ つ てア シス トカを発生する ため、多 く の運転状態において小 型な 動ァク チユエータ 5 で踏力のア シス ト をカバーでき る。 ま た、 転者が敏感にペダルフ ィ ールを判断しやすい弱ブレーキ時に、電動 ァク チュェ一タ 5 のみよ つて踏力 をア シス トする こ と で、油圧ァク チ ュェ一タ 6 か ら の振動が発生 しないため、ペダルフ ィ ールの悪化を防 ぐこ と ができ る 。 また、 マス タ シ リ ンダ 2 か らの液圧が油圧ポンプ 6

2 を通過せずにブレーキ力発生機構 3 へ伝達される ので、油圧ポンプ の流路抵抗を受ける こ と がな く 、ペダルフ ィ ールの悪化を防ぐ と が でき る。 また、 使用頻度が高い弱ブ レーキ時に油圧ァク チユエ一タ 6 を動作させる必要がないので、油圧ァ ク チユエ一タ 6 の消耗を抑制す る こ と ができ る。 したがって、 ペダルフ ィ ー リ ングが良 く 、 小型で信 頼性の高いプレーキ装置を提供する こ と ができ る。

第 2 図中の踏力範囲 B の よ う に、電動ア シス トカ F が定格ァシス 卜 力 F 1 を超え、最大ア シス トカ F 2 以下 と なる よ う な踏力 F i n が入 力 された場合で、高ア シス ト成分の積算値∑ Δ F が所定値∑ 厶 F t h 以下の状態では、電動ァ ク チユエータ 5 が出力する電動ア シス 卜力 F は、 運転者の踏力 F i n に比例する力 と なる。 こ の場合の電動ァシス トカ F と 高ア シス ト成分積算値∑ A F の応答例を第 3 図一 （ b ) に示 す。電動ア シス トカ F が定格ア シス ト カ F 1 を超えている 時刻 t 2 か ら時刻 t 3 まで、 および時刻 t 4 以降は、 髙ア シス ト成分積算値 ∑ 厶

F が増加 し、電動ア シス トカ F が定格ア シス トカ F 1 以下である 時刻 t 3 か ら t 4 までは、 ア シス ト成分の積算値∑ Δ F が減少する こ の 一連の動作でア シス ト 成分の積算値 ∑ Δ F が所定値 ∑ Δ F t h を超 えないため、 電動ァ ク チユエータ 5 が出力する電動ア シス トカ F は、 運転者の踏力 F i n に比例する力を維持する。 また こ の と き 、 油圧ァ ク チユエータ 6 の動作は前記第 3 図一 （ a ) と 同様の動作を行 う 。 一方、 第 2 図中の踏力範囲 B の条件において、 高ア シス ト成分積算 値∑ Δ F が所定値∑ Δ F t h を超える場合には、電動ァ ク チユエータ 5 が出力する電動ア シス トカ F は、定格ア シス トカ F 1 に制限される。 こ の場合の電動ア シス トカ F と 高ア シス ト成分積算値∑ A F の応答 例を第 3 図一 （ c ) に示す。 電動ア シス トカ F が定格ア シス トカ F 1 を超えている 時刻 t 2 以降に高ア シス ト成分積算値∑ Δ F が増加 し、 時刻 t 5 にア シス ト成分積算値∑ Δ F が所定値∑ Δ F t h を超える。 時刻 t 5 までは、電動ァ ク チユエータ 5 と 油圧ァ ク チユエータ 6 は 前記第 3 図一 （ a ) と 同様の動作を行 う 。 時刻 t 5 以降は、 油圧ァク チユ エータ 6 の油圧ポンプ 6 2 を作動 さ せる こ と で リ ザーパ 7 か ら のブ レーキ液を增圧 させる と 同時に、油圧バルブ 6 3 を閉弁状態に制 御する。 さ ら に油圧パルプ 6 4 と 油圧バルブ 6 5 を断続的に開閉動作 させる こ と に よ っ てブ レーキ力発生機構 3 に生 じる液圧を制御する。 ブ レーキ力発生機構 3 の液圧を增加 させる には、油圧パルプ 6 4 を開 弁状態に、 油圧バルブ 6 5 を閉弁状態に制御 し、 油圧ポンプ 6 2 で増 圧された液圧をブ レーキ力発生機構 3 へ供給する。 ブ レーキ力発生機 構 3 の液圧を保持する には、油圧パルプ 6 4 と 油圧パルプ 6 5 を閉弁 状態に制御する。 ブ レーキ力発生機構 3 の液圧を減少 させる には、 油 圧パルプ 6 4 を閉弁状態に、 油圧パルプ 6 5 を開弁状態に制御 し、 ブ レーキ力発生機構 3 の液圧を油圧ポンプ 6 2 の入力側へ戻す。

第 2 図中の踏力範囲 C の よ う に、電動アシス トカ F が最大アシス ト 力 F 2 を超える よ う な踏力 F i n が入力 された場合では、電動ァク チ ユ エ一タ 5 が出力する電動ア シス トカ F は、定格ア シス トカ F 1 に制 限される。 こ の場合の電動ア シス トカ F と 高ア シス ト成分積算値 Σ Δ F の応答例を第 3 図一 （ d ) に示す。 電動ア シス ト力 F が定格ア シス トカ F 1 を超えている 時刻 t 2 以降は、高ア シス ト成分積算値∑ 厶 F が増加する。 ア シス ト成分積算値∑ Δ F が所定値∑ Δ F t h を超える よ り も早く 、時刻 t 6 に電動ア シス トカ F が最大ア シス トカ F 2 を超 える。 時刻 t 6 までは、 電動ァク チユエータ 5 と 油圧ァク チユエータ 6 は前記第 2 図中の踏力範囲 A と 同様の動作を行い、時刻 t 6 以降は、 前記第 3 図一 （ c ) の時刻 t 5 以降と 同様の動作を行 う 。 こ の よ う に、小型な電動ァク チユエータ 5 で発生させる こ と が難 し い強ブ レーキ時の液圧を油圧ァ ク チユエータ 6 で発生させる こ と で、 ϋ動ァ ク チユエータ 5 の大型化を抑制する こ と ができ る。 また、 油圧 ノ^ルブ 6 3 を閉弁状態に保持する た め油圧ァ ク チユ エ一タ 6 の動作 に伴つ て生 じる液圧の振動がブレーキペダル 1 へ伝達されないため、 ダノレフ ィ ールの悪化を防 ぐこ と ができ る。 さ ら に、 電動ア シス トカ

F が定格ァ シス ト カ F 1 を超え る領域において も高ァ シス ト成分積 値∑ 厶 F と い う 時間を変数と レた基準値に よ って、油圧ァ ク チユエ 一タ 6 が作動する条件を限定する こ と によ っ て、油圧ァク チユエータ

6 の消耗を抑制する こ と ができ 、ペダルブ イ ールの悪化も抑制する こ と 力 Sでさ る 。 したがって、 ペダルフ ィ ー リ ングが良 く 、 小型で信頼性 の高いブレーキ装置を提供する こ と ができ る。

また 、 油圧ァ ク チユエータ 6 は、 例えば、 プレーキぺダル 1 の踏込

, 車輪の速度， 車両の速度， 車両の加速度， 操舵装置の舵角， 車両 の旋回角速度， 運転者のア ク セルペダルの踏込量な どの車両運転状態 や 、 例えば 、 前方走行車と の車間距離や相対速度， 障害物の有無， 道 路勾配な どの車両外部の環境に応 じて、各車輪のブ レーキ力を独立に 制御で る 。 車輪毎のブ レーキ力 を独立に強めたい場合には、 油圧ポ ンプ 6 2 f , 6 2 r を駆動する と 同時に、 ブ レーキ力 を強めたい車輪 の油圧バルブ 6 4 を開弁状態に、強める必要のない油圧パノレブ 6 4 を 閉弁状態に制御する。車輪毎のブレーキ力を独立に弱めたい場合には めたい車輪の油圧バルブ 6 5 を開弁状態に制御 し、弱める必要のな い油圧バルブ 6 5 を閉弁状態に制御する。

こ の よ ラ に、各車輪を独立に制御する こ と ができ る油圧ァク チユエ 一タ 6 をマス タ シ リ ンダ 2 と ブ レーキ力発生機構 3 の間 に配置する こ と で、電動ァ ク チユエータ 5 の機能をマス ターシ リ ンダ 2 の加圧 と い う 機能に限定し、油圧ァク チユエータ 6 内部の油圧パルプによ る液 圧分配機能に よ って車輪の独立制御が可能 と なる ので、小型な電動ァ ク チユエータ 5 を実現でき る。 したがって、 ペダルフ ィ ー リ ングが良 く 、 小型な電動ァ ク チユエータ に よ っ て運転者の踏力をアシス ト し、 かつ複数の車輪のブ レーキ力 を個別に制御可能なブ レーキ装置を提 供でき る。

また、電動ァ ク チユエータ 5 または電動ァク チユエータ制御装置 1 5 が故障した場合、油圧ァク チユエータ制御装置 1 6 が電動ァク チュ エー タ 制御装置 1 5 か ら の故障信号ま たは信号送信の停止を検出 し て、電動ァ ク チユエータ 5 または電動ァク チユエータ制御装置 1 5 の 故障を検知する。 こ の と き 、 油圧ァ ク チユエータ制御装置 1 3 は踏力 セ ンサ 1 1 の信号を基に、 車輸に発生すべき ブレーキ力を算出 し、 油 圧ァ ク チユエータ 6 を駆動する。 一方、 油圧ァク チユエータ 6 ま たは 油圧ァ ク チユエータ制御装置 1 6 が故障 した場合、電動ァ ク チユエ一 タ 制御装置 1 5 が油圧ァ ク チユ エータ制御装置 1 6 か ら の故障信号 または信号送信の停止を検出 して、油圧ァ ク チユエータ 6 ま たは油圧 ァ ク チユエータ制御装置 1 6 の故障を検知する。 こ の と き 、 油圧ァ ク チユエータ 6 の油圧パルプ 6 3 と 6 5 は開弁状態に、油圧バルブ 6 5 は閉弁状態に戻 り 、電動ァク チユエータ制御装置 1 6 は踏力セ ンサ 1 1 の信号を基に、 踏力のアシス ト動作を行 う 。 こ の よ う にブ レーキ装 置には 2 つのァク チユエータ が備わる ため、一方のァク チユエータ が 故障 して も、他方のァ ク チユエータ に よ っ て十分なブレーキ力を発生 する こ と ができ る。 したがって、 信頼性の高いブレーキ装置を供給で さ る。 また、第 1 の蓄電装置 1 7 が枯渴ま たは故障 して電力が供給でき な い状態に陥っ た場合、電動ァク チユエータ制御装置 1 5 と 油圧ァ ク チ ユエータ制御装置 1 6 は第 2 の蓄電装置 1 8 か ら電力の供給を受け、 それぞれのァ ク チユエータ を駆動する。 また、 第 2 の蓄電装置 1 8 が 枯渴または故障 して電力が供給でき ない状態に陥っ た場合、電動ァ ク チユ エータ 制御装置 1 5 と 油圧ァ ク チユ エータ 制御装置 1 6 は第 1 の蓄電装置 1 7 か ら電力の供給を受け、それぞれのァ ク チユエータ を 駆動する。 こ の よ う にブ レーキ装置には 2 つの蓄電装置が備わる ため、 一方の蓄電装置が枯渴ま たは故障 して も他方の蓄電装置に よ っ て正 常時と 同等のア シス トカ を発生する こ と ができ る。 したがっ て、 信頼 性の高いブレーキ装置を供給でき る。

また、 上記の実施例においては、 電動ァ ク チユエータ 5 と 油圧ァ ク チユエータ 6 の切替を全車輪について同様の条件で行っている が、前 輪に関 しては常に油圧ァ ク チユ エータ に よ っ てブ レーキ力発生機構 3 f 1 ， 3 f r を駆動する こ と も でき る。 こ の場合、 油圧ポンプ 6 2 f , 6 3 r にそれぞれ専用の電気モータ 6 1 f ， 6 1 r (図示せず） を設け、 油圧ポンプ 6 2 f , 6 3 r を独立に制御でき る よ う にする。 前輪については、踏力の大小に関わ らず油圧バルブ 6 3 を閉弁状態に 保持 し、 前輪のブ レーキ力が必要な場合は常に油圧ポンプ 6 2 f ， 油 圧バルブ 6 4 ， 油圧バルブ 6 5 を駆動 してブ レーキ力発生機構 3 f 1 , 3 f r に生 じる液圧を制御する。 一方、 後輪については、 前実施例 と 同様に、 踏力の大小に応 じて、 電動ァ ク チユエータ 5 と 油圧ァ ク チュ エータ 6 の動作を切 り 換える。

こ の よ う に前輪のブ レーキ力 を常に油圧ァ ク チユ エータ 6 で発生 させる こ と で、電動ァク チユエータ 5 は後輪のみのア シス トカ を発生 すればよいこ と にな る。 こ のため、 電動ァ ク チユエータ 5 に必要な駆 ft 卜ルク を低減する - と ができ る。 また、 運転者の操作力に関係な く 目 U輪のプレ一キ力 を制御する こ と ができ る ので、前輪にブレーキエネ ルギ を回生する ための発電機が設置される車両では、回生ブレーキ 力 と のス ム ズな協調制御が可能 と なる。 また、 後輪は油圧配管で接 続されている ため 、 ブレーキ液が流れる抵抗に よ ってブレーキペダル 操作に対して適度な減衰感を与える こ と ができ 、快適なペダルフ ィ ー リ ングを提供する こ と ができ る。 したがっ て、 ぺダノレフ ィ ー リ ングが 良 < 小型なプ レ キ装置を提供する こ と ができ る。

こ では 、 J輪を常に油圧ァ ク チユエータ 6 で発生させている 力 後輸を常に油圧ァ ク チユエータ 6 で発生させて も よ い。前輪と 比較 し て後輪に必要なプ レ キ力の大き さ と応答性は小さ いため、油圧ァ ク チュェ タ 6 に必要な駆動能力 と 作動頻度を抑制する こ と ができ る。 したがつて 、 よ り 信頼性の高い油圧ァ ク チユエ タ 6 を備 たブ レ キ装置を提供可能 と なる。 また、 後輪にブ レーキ工ネルギ を回生す るための発電機が設置される車両では、 回生協 ブ レ キが可能 と な る。

第 4 図に、 本発明の第 2 の実施形態を示す。 なお、 第 1 の実施例 と 同様の機能を有する要素、および同様の動作については説明 を省略す る。

第 2 の実施形態のプレーキ装置は、油圧ポンプ 6 2 ヘプ レーキ液を 供給する配管の構成が第 1 の実施形態 と は異な る。第 1 の実施形態で は リ ザーノ 7 か ら供給されていた油圧ポンプ 6 2 へのブレーキ液が、 マス タ シ ジ ンダか ら供給される構成 と なる。油圧ポンプ 6 2 の入力側 が、 マス タ シ リ ンダ 2 と 油圧バルブ 6 3 を繋ぐ配管 4 f , 4 r に接続 され、 ~~ の接続配管上に油圧パルプ 6 6 を設け る。 油圧パルプ 6 5 か ら の配管は油圧バルブ 6 6 と 油圧ポンプ 6 2 の間に接続される。

電動ァク チユエータ 5 のみで踏力をア シス トする場合には、油圧バ ルブ 6 3 を開弁状態に、 油圧バルブ 6 6 を閉弁状態に して、 マス タ シ ンダ 2 の液圧は油圧ポンプ 6 2 を通 ら ない経路でブ レーキ力発生 機構 3 へ伝達される。 したがっ て、 プ レーキ液が油圧ポンプ 6 2 の抵 を受けずにス ムーズに流れる の でペダルフ ィ ー リ ン グが損なわれ る こ と はない。 また、 油圧ァ ク チユエータ 6 でブ レーキ力 を発生させ る 合には 、 油圧バルブ 6 3 と 油圧パルプ 6 6 を閉弁状態に し、 油圧 ポンプ 6 2 f , 油圧バルブ 6 4 , 油圧バルブ 6 5 を駆動 してプレ一キ 力発生機構 3 f 1， 3 f r に生 じる液圧を制御する。 これに よ り 、 油 圧ァ ク チュエータ の動作に伴っ て生 じる液圧の振動がブ レーキぺダ ル 1 へ伝 されないため、 ペダルフ ィ ー リ ングを損な う こ と はない。 ま た 、 よ り 強いプ レーキ力が必要な場合には、 油圧バルブ 6 3 を閉弁 状態に、 油圧パルプ 6 6 を開弁状態に制御 し、 マス タ シ リ ンダで加圧 されたブレ一キ液を油圧ポンプ 6 2 で昇圧する こ と で、 よ り 強いプ レ 一キカをブレーキ力発生機構 3 で発生させる こ と ができ る。 また 、 ザ一バ 7 か ら油圧ァ ク チユエータ 6 への油圧配管がないので、簡素な 配管を懼える小型なブレーキ装置を実現でき る。

第 5 図に 、 本発明の第 3 の実施形態を示す。 なお、 第 1 の実施例お び第 2 の実施形態 と 同様の機能を有する要素、および同様の動作に つレ、ては 明 を省略する。

第 3 の実施形態のブ レーキ装置は、前輪に関する ブ レーキ装置のみ

1 の実施形態 と 同様の構成 と し、後輪にはブレーキ力発生機構 3 r 1 , 3 r r と して車輪毎に配置される車輪用電動ァク チユエータ 3 1 r 1 , 3 1 r r を備える。 車輪用電動ァク チユエータ 3 1 は、 電気工 ネルギ一によ つて駆動 トルク を発生する電気モータ 3 2 と 、 回転方向 の駆動 ト ルク を直進方向の押付力 に変換する 回転直動変換機構 3 3 で構成 されてお り 、車輪用電動ァ ク チユエータ制御装置 1 9 によ って 駆動 される。 前輪については、 第 1 の実施形態 と 同様に、 踏力の大小 に応 じて、電動ァク チユエータ 5 と 油圧ァク チユエータ の動作を切 り 換える。 後輪については、 車輸用電動ァク チユエータ 3 1 を駆動 して 各車輪に発生する ブレーキ力 を制御する。

こ の よ う に後輪のブ レーキ力 を常に車輪用電動ァ ク チユ エータ 3 1 で発生 させる こ と で、電動ァ ク チユエータ 5 に必要な駆動 トルク を 低減する こ と ができ る。 また、 運転者の操作力に関係な く ブレーキ力 を制御する こ と ができ る ので、後輪にプレーキエネルギーを回生する ための発電機が設置される車両では、 回生ブ レーキ力 と のス ムーズな 協調制御が可能 と なる。また、前輪は油圧配管で接続されている ため、 運転者のブ レーキペダル操作に対 して適度な減衰感を与え こ と が でき 、 快適なペダルブ イ ー リ ングを提供する こ と ができ る。 車輪用電 動ァ ク チユエータ 3 1 r 1 ， 3 1 r r は独立にブ レーキ力を制御でき る ため、 制御第 1 の実施形態 と 同様、 車両の各車輪のブ レーキ力 を独 立に制御可能にな る。 したがっ て、 ペダルフ ィ ー リ ングが良 く 、 小型 な電動ァ ク チユエータ によ って運転者の踏力 をア シス ト し、かつ複数 の車輪のブレーキ力を個別に制御可能なブ レーキ装置を提供でき る。 上記の第 3 の実施形態においては、前輪に電動ァク チユエータ 5 と 油圧ァ ク チユエータ 6 を、後輪に車輪用電動ァ ク チユエータ 3 1 を配 置 したが、 前輪に車輪用電動ァ ク チユエータ 3 1 、 後輪に電動ァ ク チ ユエータ 5 と 油圧ァク チユエータ 6 を配置 して も 良い。後輪に必要な ブレーキ力は前輪と 比較 して小 さ いため、 よ り 小型な電動ァ ク チユエ ータ 5 を備えたブ レーキ装置を提供可能 と なる。

Claims

の 範

1 . 運転者の作用力に応 じて変位する ブ レーキペダルの変位を検出 し てァ ク チュエータ を制御する ァク チユエータ制御装置 と 、該ァ ク チュ ェ一タ制御装置に よ って制御 され、ブ レーキ発生機構に作用する プ レ 一キ力 を発生 させる ァ ク チユエー タ を備えたブ レーキ装置の制御装 置に レ、て 、 fij記ァ ク チユエータ制御装置は、電気ァク チユエータ制御装置 と 油 圧ァ ク チュエータ制御装置か ら な り 、

刖記ァ ク チュエータ は、前記ブ レーキ発生装置に接続された油圧配 管に配 された、前記電気ァク チユエータ制御装置によ って制御 され る 電気駆 源に よ っ て作動 さ れる圧油供給手段 と 油圧バルブ手段を 備えた第 1 のァ ク チユエータ と 、前記油圧ァ ク チユエータ制御装置に つ て制御 さ れる 油圧ポンプ と 前記油圧パルプ手段を備えた第 2 の ァ ク チュェータ と か らな り 、

、 >■- ュ

刖 iS圧油供給手段が前記油圧ポ ンプに並列 して前記油圧配管に接 されて 、前記油圧パルプ手段を介 して前記ブ レーキ発生機構に圧油 が供給され 、前記油圧ポンプが前記油圧供給手段に並列 して前記油圧 配管に feeされて、 前記ブレーキ発生機構に圧油が供給され、 かつ tu記油圧パルプ手段は、前記圧油供給手段 と 前記油圧ポンプのレヽず れか一方か ら の圧油 を前記ブ レーキ発生機構に供給する よ う に作動 する こ と

を特徴 と する ブ レーキ装置の制御装置。

2 . 請求項 1 において、 前記油圧バルブ手段は、 電子制御によ つ て開 閉する少な く と も 2 組の油圧バルブか ら な る こ と を特徴 と する ブ レ ーキ装置の制御装置。

3 . 請求項 1 において、 前記電気ァク チユエータ制御装置と 前記油圧 ァ ク チユエータ制御装置は、前記ブ レーキ ダルの変位の大き さ に応 じて、または前記ペダルの変化の値が所定値を超えている時間に応 じ て切 り 換え られて作動する こ と を特徴 と する ブ レーキ装置の制御装 置。

4 . 請求項 1 において、 第 1 のプ レーキア ク チユエータ が、 車両に備 わる複数車輪の う ち少な く と も 1 輸の前記ブ レーキ力発生機構を駆 動 し、 第 2 のプ レーキアク チユエータ が、 第 1 のブ レーキアク チユエ ータ と は異な る 前記ブ レーキ力発生機構を駆動する こ と を特徴 と す る ブレーキ装置の制御装置。

5 . 請求項 1 において、 前記第 1 のブレーキア ク チユエータ を駆動す る蓄電装置 と 、前記第 2 のプ レーキア ク チユエータ を駆動する蓄電装 置を備える こ と を特徴 と する ブレーキ装置の制御装置。

6 . 運転者の作用力 に応 じて変位する ブ レーキペダルの変位を検出 し てァク チユエータ を制御する ァ ク チユエータ制御装置 と 、該ァク チュ エータ制御装置に よ っ て制御され、ブ レーキ発生機構に作用する プ レ 一キカ を発生 させる ァ ク チユエータ を備えたブ レーキ装置の制御装 置において、

前記ァク チユエータ制御装置は、電気ァク チユエータ制御装置 と 油 圧ァク チユエータ制御装置か ら な り 、

前記電気ァク チユエータ制御装置は、前記ブレーキペダルの変化に 応 じた電動ア シス トカ信号を発生 し、かつ該電動ア シス トカ信号が第 1 の定格電動ア シス ト カ信号値を超えた と き に時間積分 して積分値 を算出する も のであ り 、積分値が所定値を超えた場合には電動ア シス 力信号値を第 1 の定格電動ア シス トカ信号値に設定 し、 める いは電 ftア シス トカ信号が第 2 の定格電動ア シス ト カ信号値に達 した場合 には直ち に電動ア シス トカ信号値を第 1 の定格電動ァ シス 力信号 値に Bx し、

前記油圧ァ ク チユエータ制御装置は、前記電気ァク チュェ一タ制御 装置が第 1 の定格電動ア シス ト カ信号値に設定 さ れた電動ァ シス 卜 力信号を発生 した と き に、前記ブ レーキペダルの変化に応 じた油圧ァ シス ト力信号を発生する こ と

を特徴とする ブ レーキ装置の制御装置。

7 . 請求項 6 において、 前記ァ ク チユエータ制御装置は、 刖 、 記 動ァ ク チユエータ 制御装置が第 1 の定格電動ア シス ト カ信号を 生する と き に、該電動ァ ク チユエ一タカ信号によ る前記ァク チュェ一タ の制 御を取 り 止め、前記油圧ァ ク チユエータ制御装置の発生する油圧ァ ク チユエータ信号に よ っ て前記ァ ク チユエータ を制御する こ と を特徴 と する ブレーキ装置の制御装置。

8 . 請求項 6 において、 第 1 のブ レーキアク チユエータ が 、 車両に備 わる複数車輪の う ち少な く と も 1 輸の前記ブ レーキ力発生機構を駆 し、 第 2 のブレーキアク チユエータ が、 第 1 のプ レーキァ ク チュェ 一タ と は異な る他の前記ブ レーキ発生機構を駆動する こ と を特徴 と するブ レーキ装置の制御装置。

9 . 請求項 6 において、 第 1 のブレーキアク チユエータ を駆動する蓄 電装置 と 、第 2 の プ レーキア ク チユエータ を駆動する蓄電装置を備え る こ と を特徴と する ブ レーキ装置の制御装置。

1 0 . 運転者の作用力に応 じて変位する ブレーキペダルと 、該ブレ一 キペダルの変.位を検出 してァク チユ エータ を制御する ァ ク チュ ェ ' ~ タ制御装置 と 、 該ァク チユエータ制御装置によ って制御 され、 プ レ キ発生機構に作用する ブ レーキ力 を発生 させる ァ ク チ Λ エータ を備 えたブレーキ装置において、

目 IJ記ァク チユエータ制御装置は、電気ァ ク チユエータ制御装 と 油 圧ァ ク チユエータ制御装置か ら な り 、

記ァ ク チユエータ は、前記ブ レーキ発生装置に接続された油圧配 管に配置された、前記電気ァク チユエータ制御装置によ つ て制御 され る 気駆動源に よ っ て作動 される圧油供給手段 と 油圧パルプ手段を 備えた第 1 のァ ク チユエータ と 、前記油圧ァク チユエ一タ制御装置に つ て制御 される 油圧ポンプ と 前記油圧バルブ手段を備えた第 2 の ァク チユエータ と カゝ ら な り 、

刖記圧油供給手段が前記油圧ポンプに並列 して前記油圧配管に接 されて、前記油圧バルブを介 して前記ブ レーキ発生機構に圧油が供 給され、前記油圧ポンプが前記油圧供給手段に並列 して前記油圧配管 に 続されて、前記油圧バルブ手段を介 して前記ブ レーキ発生機構に 圧油が供給され、 かつ

記油圧パルプ手段は、前記圧油供給手段 と 前記油圧ポンプのレ、ず れか一方か ら の圧油 を前記ブ レーキ発生機構に供給する よ う に作動

1し 、

刖記電気ァ ク チユエータ制御装置は、前記ブ レーキぺダルの変化に ίι、 じた電動ア シス トカ信号を発生 し、かつ該電動ア シス ト力信号が第 1 の定格電動ア シス ト カ信号値を超えた と き に時間積分 して積分値を 算出する も のであ り 、積分値が所定値を超えた場合には電動ァシス 卜 力信号値を第 1 の定格電動ア シス トカ信号値に設定し、 ある いは電動 ア シス ト カ信号が第 2 の定格電動ア シス トカ信号値に達した場合に は直ち に電動ア シス ト カ信号値を第 1 の定格電動ア シス ト カ信号値 に設定 し、

前記油圧ァ ク チユエータ制御装置は、前記電気ァ ク チユエータ制御 装置が第 1 の定格電動ア シス ト カ信号値に設定さ れた電動ア シス ト 力信号を発生 した と き に、前記ブ レーキペダルの変化に応 じた油圧ァ シス トカ信号を発生 し、

前記ァ ク チユエータ制御装置は、前記電動ァ ク チユエータ制御装置 が第 1 の定格電動ア シス トカ信号を発生する と き に、該電動ァ ク チュ エ ータカ信号によ る第 1 のァク チユエータ の制御を取 り 止め、前記油 圧ァ ク チユ エータ 制御装置の発生する 油圧ァ ク チユ エータ信号に よ つ て第 2 のァ ク チユエータ を制御する こ と を特徴 と する ブ レーキ装 置。