WO2005102765A1 - Assistenzsystem für kraftfahrzeuge - Google Patents

Assistenzsystem für kraftfahrzeuge Download PDF

Info

Publication number
WO2005102765A1
WO2005102765A1 PCT/EP2005/051695 EP2005051695W WO2005102765A1 WO 2005102765 A1 WO2005102765 A1 WO 2005102765A1 EP 2005051695 W EP2005051695 W EP 2005051695W WO 2005102765 A1 WO2005102765 A1 WO 2005102765A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
assistance system
lane
sensors
assistant
Prior art date
Application number
PCT/EP2005/051695
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Ludwig Ertl
Thorsten KÖHLER
Hans-Wilhelm Ruehl
Dirk Zittlau
Original Assignee
Siemens Aktiengesellschaft
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens Aktiengesellschaft filed Critical Siemens Aktiengesellschaft
Priority to DE502005011159T priority Critical patent/DE502005011159D1/de
Priority to EP05743062A priority patent/EP1737695B1/de
Priority to US11/587,198 priority patent/US20080027607A1/en
Priority to JP2007508902A priority patent/JP2007533541A/ja
Priority to AT05743062T priority patent/ATE502805T1/de
Publication of WO2005102765A1 publication Critical patent/WO2005102765A1/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention

Definitions

  • the invention relates to an assistance system for motor vehicles, in particular an electronic rally copilot, overtaking assistant or right-to-left assistant.
  • Intelligent assistance systems will play an increasingly important role in modern vehicles of the future.
  • Individual systems for driver and / or vehicle are currently available, in particular: navigation systems; Systems such as ABS (anti-lock braking system), ESP (Electronic Stability Program) or ASR (anti-slip control), which operate automatically and without driver intervention; as well as Cruise Controls (CC) or ACC (Adaptive Cruise Controls) and LDW (Lane Depature arning).
  • ABS anti-lock braking system
  • ESP Electronic Stability Program
  • ASR anti-slip control
  • CC Cruise Controls
  • ACC Adaptive Cruise Controls
  • LDW Long Depature arning
  • the known assistance systems are characterized by the fact that they do not exchange any higher-quality information with one another above their sensor information.
  • the navigation system uses the wheel speeds as well as ABS and ESP, but does not know whether ABS or ESP are currently regulating.
  • the object of the present invention is to provide an improved assistance system for motor vehicles which avoids the aforementioned disadvantages. This object is achieved by the features of the independent claims.
  • the assistance system for motor vehicles comprises at least one control unit which, when the vehicle driver specifies the control unit, selects at least one date from three groups of so-called global, local and internal data and links them to one another in such a way that the driving dynamics depend on them output signal of the motor vehicle can be generated.
  • the requirements of the vehicle driver preferably include: the entered destination in a navigation system; the gear selected; the accelerator pedal position; the position of the other pedals; the steered steering angle; the blinker position set or not set; the light settings; the settings of the cruise control (CC) or the ACC; and / or the like.
  • the global data include, for example: the global course of the road ahead of the vehicle; the type of lane such as highway, country road, etc .; that of a lane boundary; the number of lanes; Bridges; Tunnel; Traffic signs; and / or the like. According to the invention, the global data are preferred on the basis of processed ones
  • Map data and a position determination of the motor vehicle for example using GPS, odometry, UMTS and / or the like in generated by a computing unit, which can be part of the control unit or also independent of it.
  • Local data include, for example, data such as: the local course of the road ahead of the vehicle; one's own lane; the curvature of the road; the type of lane marking; other road users in addition to their relative positions, speeds, accelerations, etc. in relation to your own vehicle; Edge structures such as guardrails, traffic signs, tunnels, turn arrows, crosswalks, parking bays; the position of the own vehicle in the lane, the yaw angle, the yaw angle change, the pitch angle, the pitch angle change, the roll angle and the roll angle change of the vehicle relative to the lane or to the lane plane.
  • the local data are preferably generated by means of so-called environment sensors, such as, in particular, the camera systems detecting the front area, possibly also the side areas and the rear front, of the motor vehicle; ACC radar; 24 GHz or 77 GHz radar sensors, LIDAR sensors; Ultrasonic sensors; and / or the like.
  • environment sensors such as, in particular, the camera systems detecting the front area, possibly also the side areas and the rear front, of the motor vehicle; ACC radar; 24 GHz or 77 GHz radar sensors, LIDAR sensors; Ultrasonic sensors; and / or the like.
  • the internal data includes, for example, data such as: wheel speed; Yaw angle; Engine speed; Gear of the transmission; Temperature of individual aggregates; current fuel consumption; Tire pressure, tire type; Mature age; and / or the like.
  • the internal data are preferably provided by internal sensors in the motor vehicle, such as wheel speed sensors; Yaw sensors; Motor control; Fuel gauge; Tire pressure gauges; Rain sensor; and / or the like more.
  • the output signal relating to the driving dynamics of the motor vehicle is an acoustic, visual and / or hasty warning.
  • the output signal relating to the driving dynamics of the motor vehicle intervenes independently in defined systems such as brakes, steering, etc. of the motor vehicle
  • the present invention advantageously makes an important improvement by linking information from the three relevant data groups mentioned in the light of a fourth data group, namely the (recognized) specifications by the vehicle driver, in such a way that Output signals related to the driving dynamics of the motor vehicle can be generated, which optimally utilize the performance of the overall system.
  • a data group does not necessarily have to provide the entire set of sensors and information. Rather, a suitable subset that is adapted to the problem is sufficient. In the event that one of the information sources is temporarily unavailable, the scope of the applications can be restricted accordingly.
  • the single figure schematically shows the three data groups: global data (global driving environment), local data (local driving environment), internal data (vehicle) and the driver with his intentions or wishes, which ultimately equates to a fourth data group.
  • the present invention is based on the idea of always verifying the global information with the local environment detection and additionally comparing the exact position and driving dynamics of one's own motor vehicle relative to the global world with the local and internal information. Among other things, this can advantageously achieve redundancy, which is crucial, in particular, for security-relevant applications.
  • the invention is illustrated below by way of example using a rally copilot, an overtaking assistant and a right-to-left assistant.
  • a navigation system or other link between map and position on the map a lane detection, ie the position of the ego vehicle on the lane and lane, lane curvature and lane model, yaw angle of the ego to the lane, and optionally pitch and roll angle; the vehicle dynamics of the ego, given in particular from the wheel speeds and possibly other data such as yaw angle sensor, in addition optionally known values for the possible driving dynamics of the vehicle and / or in turn optionally rain sensor (hence an estimate of the coefficient of friction) and further possibilities, the coefficient of friction of the road appreciate; such as the vehicle driver, who specifies the vehicle dynamics (speed, curve cutting, etc.).
  • the driver receives an acoustic, visual and / or hasty warning if, for example, the vehicle speed is too high for the coming curve: "Attention too fast for the next curve".
  • the radius of the curve is known from the navigation database.
  • a camera system preferably determines the curve radius lying in front of the vehicle and the position of the vehicle on the lane and in the curve.
  • the yaw angle of the vehicle to the lane, cornering, the driving dynamics from the wheel speeds, the steering angle, optionally measured values of a gyroscope, optionally the coefficient of friction of the tires are additionally evaluated and the warning is thus further qualified.
  • the rally copilot intervenes in the brakes and automatically decelerates the vehicle if the driving dynamics do not allow the driver to negotiate the coming curve.
  • interventions in the steering possibly also the shape of only signaling impulses, as well as chassis or brakes of individual wheels are provided.
  • the driver receives announcements in front of a curve, such as "next curve on the left, rank 2", the curves being classified, for example, according to their radius. Or the curve radius can be specified directly. It is also conceivable to specify, for example, “Caution hilltop, then 100m right-hand bend rank 3", whereby the camera from the pitch angle of the vehicle relative to the road surface and can recognize the hilltop taking into account the pedal positions.
  • the rally copilot can issue announcements that relate to the directional speed of a curve design or to the permissible maximum speed for a curve, e.g. "left-hand curve in 150 m, speed 90", and which are also meaningful for normal drivers.
  • warnings based on the comparison of the local and global environment are also conceivable. Examples are crosswalks, traffic signs (right of way, speed), turn arrows, intersections and more.
  • a preferred further development of the rally copilot relates to the additional information processing by secondary systems in the event of missing or incorrect information by the primary system, or in the event of failure of the primary system.
  • the navigation system should provide the primary information for the course of the road. But if a new line
  • the assistance system can advantageously provide a suitable warning, such as Output "Unknown street. No route guidance possible” etc.
  • An electronic overtaking assistant based on the assistance system according to the invention as an alternative or cumulative to the rally copilot is preferably characterized by: a navigation system or other link between map and position on the map; a driving environment detection which detects the lane, a vehicle to be overtaken, optionally the oncoming traffic and / or traffic signs; the current vehicle dynamics; as well as the driver who wants to overtake other road users is illustrated, for example, by setting the turn signals, steering angle, pedal positions, etc.
  • a camera system preferably detects a vehicle driving ahead (at a short distance) and driving over the center line or the driver sets the turn signal, as a result of which the overtaking assistant becomes aware of the driver's wish to initiate an overtaking process.
  • the system issues a warning, in particular, if the section of the route is not suitable for an overtaking maneuver, for example in the case of a short straight line or one that is not visible
  • the overtaking assistant takes into account the speed of one's own vehicle and, optionally, the speed of the vehicle to be overtaken, which is detected by an environment sensor system, in order to generate a warning if necessary.
  • the overtaking assistant informs the driver after a warning of the distance at which the next suitable route section is to be expected for an overtaking maneuver.
  • the overtaking assistant advantageously knows, based on the navigation data or on the recognition of oncoming traffic, whether oncoming traffic is to be expected on the route section (not, for example, on motorways). Warnings would then only be generated on single-lane lanes or on multi-lane on which a switch to oncoming traffic is possible.
  • either the navigation database knows a no-overtaking zone or the camera system recognizes a no-overtaking sign or a solid line, or the sign is transmitted by a transponder.
  • a side sensor system detects, for example a camera or 24 GHz or 77 GHz radar or a lidar scanner or a so-called TOF (Time of Flight) camera as described in EP 1 159 636 B1 or DE 101 38 531 AI , the position of the vehicle to be overtaken ⁇ • -. Vehicle, in particular relative to the ego, and for example gives a message when the ego vehicle has completed the process including the safety distance.
  • TOF Time of Flight
  • the environment sensor system detects oncoming traffic and generates a warning if the overtaking process becomes critical.
  • the passing sensor system detects other obstacles such as animals or pedestrians in the passing lane and generates a warning if the passing maneuver becomes critical.
  • the electronic overtaking assistant based on the assistance system according to the invention works equally well. arrests during the day as well as at night, although in the latter scenario security-related advantages can be increasingly seen.
  • An electronic right-to-left assistant based on the assistance system according to the invention is preferably characterized by:
  • a navigation system or other link between map and position on the map an environment sensor system that identifies cross-traffic or road users authorized to drive up or optionally the exact position of the intersection and optionally traffic lights, turn arrows and other traffic signs; the speed and brake pedal position of the vehicle or optionally by a further sensor for determining the driver's line of sight; as well as the driver who does not brake and may overlook other road users who may have the right of way or who have been given the right of way.
  • the navigation system knows right-to-left intersections.
  • the navigation knows the intersection, but the absence of the right-of-way sign is preferably detected by a camera system and / or a transponder, ie the radio signal of a traffic sign which may be equipped accordingly in the future. If the environment sensor detects a vehicle authorized to drive in, a warning can advantageously be generated.
  • the right-to-left assistant takes into account the speed of the other as well as your own vehicle and generates a warning, especially if there is a risk of a collision.
  • braking is carried out automatically, and further actuators can also be used.
  • an automatic evasion process can be initiated in addition to braking.
  • the functionality is expediently not only limited to right-to-left intersections, but to any type of intersection in which one of the road users violates the right of way rules.
  • the statements made here also apply analogously to left-to-right assistants in British or Australian road traffic.
  • the assistance system according to the invention preferably switches from right / left mode automatically when a force. Truck is used across borders).
  • traffic lights In a further version of the right-to-left assistant, traffic lights, the traffic light color, the distance of your own vehicle to the traffic light, turn arrows and other direction-regulating signs are also taken into account.
  • a further sensor in the interior of the vehicle can measure or roughly classify the driver's line of sight and estimate from this whether the driver has perceived the other road user who is authorized to drive.
  • the present invention provides an assistance system which advantageously and simultaneously processes data provided by three (or four with the specifications of the vehicle driver) groups. As a result, redundancy can be achieved in an advantageous manner, which is crucial, in particular, for security-relevant applications.
  • the present invention is therefore particularly suitable as a rally copilot, overtaking assistant and / or right-to-left assistant of modern motor vehicles.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Assistenzsystem für Kraftfahrzeuge, insbesondere elektronischer Rally-Copilot, Überholassistent oder Rechts-vor-Links Assistent. Erfindungsgemäß umfasst das Assistenzsystem wenigstens eine Steuereinheit, welche bei einer durch die Steuereinheit erkannter Vorgabe des Fahrzeugführers aus drei Gruppen sog. globaler, lokaler und interner Daten je wenigstens ein Datum auswählt und dergestalt miteinander verknüpft, dass hiervon abhängig ein auf die Fahrdynamik des Kraftfahrzeuges bezogenes Ausgangssignal erzeugbar ist. Die vorliegende Erfindung stellt erstmals ein Assistenzsystem bereit, welches durch drei (bzw. mit den Vorgaben des Fahrzeugführers vier) Gruppen bereitgestellte Daten in vorteilhafter Weise simultan verarbeitet. Dadurch kann unter anderem in vorteilhafter Weise eine Redundanz erreicht werden, die insbesondere für Sicherheitsrelevante Anwendungen entscheidend ist. Sie eignet sich daher insbesondere als Rallye-Copilot, Überholassistent und/oder Rechts-vor-Links Assistent moderner Kraftfahrzeuge.

Description

Beschreibung
Assistenzsystem für Kraftfahrzeuge
Die Erfindung betrifft ein Assistenzsystem für Kraftfahrzeuge, insbesondere elektronischer Rallye-Copilot, Überholassistent oder Rechts-vor-Links Assistent.
Intelligente Assistenzsysteme werden in modernen Kraftfahr- zeugen der Zukunft eine immer wichtigere Stellung einnehmen. Derzeit sind einzelne Systeme für Fahrer und/oder Fahrzeug erhältlich, insbesondere: NavigationsSysteme; Systeme wie ABS (Anti-Blockier-System) , ESP (Electronic Stability Program) oder ASR (Anti-Schlupf-Regelung) , die automatisch und ohne Eingriff des Fahrers agieren; sowie Cruise Controls (CC) bzw. ACC (Adaptive Cruise Controls) und LDW (Lane Depature arning) .
Die bekannten Assistenzsysteme zeichnen sich dadurch aus, dass sie oberhalb ihrer Sensorinformation keine höherwertigen Informationen untereinander austauschen. Beispielsweise nutzt das Navigationssystem die Raddrehzahlen wie auch ABS und ESP, weiß aber nicht, ob ABS oder ESP gerade regeln.
Um den vollen Umfang der Möglichkeiten der Fahrerassistenzsysteme in ihrer Gesamtheit zu nutzen, ist es erforderlich die Informationen auf einer höheren Systemebene miteinander zu verknüpfen.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist, ein verbessertes Assistenzsystem für Kraftfahrzeuge bereitzustellen, das vorbenannte Nachteile vermeidet. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen, welche einzeln oder in Kombination miteinander eingesetzt werden können, sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
Das erfindungsgemäße Assistenzsystem für Kraftfahrzeuge um- fassend wenigstens eine Steuereinheit, welche bei einer durch die Steuereinheit erkannter Vorgabe des Fahrzeugfuhrers aus drei Gruppen sog. globaler, lokaler und interner Daten je wenigstens ein Datum auswählt und dergestalt miteinander verknüpft, dass hiervon abhängig ein auf die Fahrdynamik des Kraftfahrzeuges bezogenes Ausgangssignal erzeugbar ist.
Bevorzugt zählen zu den Vorgaben des Fahrzeugfuhrers : das eingegebene Ziel in einem NavigationsSystem; der gewählte Gang des Getriebes; die Gaspedalstellung; die Stellung der übrigen Pedale; der eingeschlagene Lenkwinkel; die gesetzte oder nicht gesetzte Blinkerstellung; die Lichteinstellungen; die Einstellungen des Cruise Controls (CC) bzw. des ACC; und/oder dergleichen mehr.
Zu den globalen Daten zählen beispielsweise: der globale Verlauf der vor dem Fahrzeug liegenden Fahrbahn; dem Typ der Fahrbahn wie Autobahn, Landstrasse, etc.; der einer Fahrbahnbegrenzung; der Zahl der Fahrspuren; Brücken; Tunnel; Verkehrszeichen; und/oder dergleichen mehr. Erfindungsgemäß be- vorzugt werden die globalen Daten auf Basis aufbereiteter
Kartendaten sowie einer Positionsbestimmung des Kraftfahrzeuges z.B. mittels GPS, Odometrie, UMTS und/oder dergleichen in einer Recheneinheit generiert, welche Teil der Steuereinheit oder auch von dieser unabhängig sein kann.
Zu den lokalen Daten zählen beispielsweise Daten wie: der lo- kale Verlauf der vor dem Fahrzeug liegenden Fahrbahn; der eigenen Fahrspur; der Krümmung der Fahrbahn; dem Typ der Fahrbahnmarkierung; weitere Verkehrsteilnehmer nebst deren relative Positionen, Geschwindigkeiten, Beschleunigungen u.a. in Bezug zum eigenen Fahrzeug; Randbebauungen wie Leitplanken, Verkehrszeichen, Tunnel, Abbiegepfeile, Zebrastreifen, Parkbuchten; der Position des eigenen Fahrzeug auf der Fahrspur, der Gierwinkel, die Gierwinkeländerung, der Nickwinkel, die Nickwinkeländerung, der Rollwinkel und die Rollwinkeländerung des Fahrzeugs relativ zur Fahrspur bzw. zur Fahrspurebene. Erfindungsgemäß bevorzugt werden die lokalen Daten mittels sog. Umfeldsensoren generiert wie insb. den Frontbereich, ggf. auch die Seitenbereiche und die Rückfront, des Kraftfahrzeuges erfassende Kamerasysteme; ACC Radar; 24 GHz- oder 77 GHz-Radarsensoren, LIDAR-Sensoren; Ultraschallsensoren; und/oder dergleichen mehr.
Zu den internen Daten zählen beispielsweise Daten wie: Raddrehzahl; Gierwinkel; Motordrehzahl; Gang des Getriebes; Temperatur einzelner Aggregate; momentaner Treibstoffverbrauch; Reifendruck, Reifentyp; Reifenalter; und/oder dergleichen mehr. Erfindungsgemäß bevorzugt werden die internen Daten durch interne Sensoren im Kraftfahrzeug bereitgestellt wie Raddrehzahlsensoren; Gierwinkelsensoren; Motorsteuerung; Tankanzeiger; Reifendruckmesser; Regensensor; und/oder der- gleichen mehr. Erfindungsgemäß bevorzugt, ist das auf die Fahrdynamik des Kraftfahrzeuges bezogene Ausgangssignal ein akustischer, visueller und/oder habtischer Warnhinweis.
Alternativ oder kumulativ hierzu greift das auf die Fahrdynamik des Kraftfahrzeuges bezogene Ausgangssignal selbständig in definierte Systeme wie Bremsen, Lenkung, etc. des Kraftfahrzeuges ein
Gegenüber den aus dem Stand der Technik bekannten Assistenzsystemen wird mit der vorliegenden Erfindung vorteilhaft eine wichtige Verbesserung vorgenommen, indem Informationen aus den drei genannten einschlägigen Datengruppen im Lichte einer vierten Datengruppe, nämlich den (erkannten) Vorgaben durch den Fahrzeugführer, derart miteinander verknüpft werden, dass auf die Fahrdynamik des Kraftfahrzeuges bezogene Ausgangssignale erzeugbar sind, welche die Leistung des Gesamtsystems optimal ausnutzen. Dabei muss eine Datengruppe nicht zwingend den gesamten Satz an Sensorik und Informationen zur Verfügung stellen. Vielmehr reicht eine geeignete und dem Problem ange- passte Untermenge. Auch für den Fall, dass zeitweise eine der Informationsquellen nicht verfügbar sein sollte, lässt sich der Umfang der Anwendungen entsprechend einschränken.
Zusätzliche Einzelheiten und weitere Vorteile der Erfindung werden nachfolgend an Hand bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie der beigefügten Zeichnung beschrieben.
Die einzige Figur zeigt schematisch die drei Datengruppen: globale Daten (globale Fahrumgebung) , lokale Daten (lokale Fahrumgebung) , interne Daten (Fahrzeug) sowie den Fahrzeugführer mit seinen Absichten bzw. Wünschen, was letztlich einer vierten Datengruppe gleich kommt. Die vorliegende Erfindung beruht auf dem Gedanken, die globale Information immer mit der lokalen Umfelderfassung zu verifizieren und zusätzlich die genaue Lage und Fahrdynamik des eigenen Kraftfahrzeugs relativ zur globalen Welt mit den lokalen und internen Informationen zu vergleichen. Unter anderem kann dadurch in vorteilhafter Weise eine Redundanz erreicht werden, die insbesondere für Sicherheitsrelevante Anwendungen entscheidend ist.
Die Erfindung sei im Folgenden anhand eines Rally-Copiloten, eines Überholassistenten sowie eines Rechts-vor-Links Assistenten beispielhaft verdeutlicht.
Ein auf dem erfindungsgemäßen Assistenzsystem aufsetzender elektronischer Rallye-Copilot ist vorzugsweise charakterisiert durch:
- ein Navigationssystem oder einer anderen Verknüpfung von Karte und Position auf der Karte; eine Fahrspurerkennung, d.h. der Position vom Ego- Fahrzeug auf der Fahrspur und Fahrbahn, Fahrbahnkrümmung und Fahrspurmodell, Gierwinkel des Ego zur Fahrspur, so- wie optional Nick- und Rollwinkel; der Fahrzeugdynamik des Ego, gegeben insbesondere aus den Raddrehzahlen und eventuell weiteren Daten wie Gierwinkelsensor, zudem ggf. optional bekannte Werte zur möglichen Fahrdynamik des Fahrzeugs und/oder wiederum optional Regensensor (daraus folgend eine Schätzung des Reibwertes) sowie weitere Möglichkeiten, den Reibwert der Straße zu schätzen; sowie den Fahrzeugführer, der die Fahrzeugdynamik (Geschwindigkeit, Kurvenschneiden, etc.) vorgibt.
In einer ersten Ausführung des Rallye-Copiloten bekommt der Fahrer eine akustische, visuelle und/oder habtische Warnung, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit beispielsweise zu hoch für die kommende Kurve ist: "Achtung zu schnell für nächste Kurve". Dabei ist der Kurvenradius aus der Navigationsdatenbank bekannt. Zusätzlich ermittelt vorzugsweise ein Kamerasystem den vor dem Fahrzeug liegenden Kurvenradius sowie die Position des Fahrzeugs auf der Fahrspur und in der Kurve.
In einer Weiterbildung des Rallye-Copiloten wird der Gierwinkel des Fahrzeugs zur Fahrspur, Kurvenschneiden, die Fahrdy- namik aus den Raddrehzahlen, der Lenkwinkel, optional Messwerte eines Gyroskops, optional Reibwert der Reifen zusätzlich ausgewertet und die Warnung damit weiter qualifiziert.
Alternativ oder kumulativ zu Warnhinweisen an den Fahrer greift das Rallye-Copilot in die Bremse ein und verzögert das Fahrzeug selbsttätig, wenn die Fahrdynamik das Durchfahren der kommenden Kurve nicht erlaubt. Darüber hinaus sind Eingriffe in die Lenkung, ggf. auch Gestalt nur signalisierender Impulse, sowie Fahrwerk oder Bremsen einzelner Räder vorgese- hen.
In einer weiteren Ausführung des Rallye-Copiloten bekommt der Fahrer Ansagen vor einer Kurve wie z.B. "nächste Kurve links Rang 2", wobei die Kurven z.B. nach ihrem Radius klassifi- ziert sind. Oder es kann direkt der Kurvenradius angegeben werden. Denkbar ist auch die Angabe von z.B. "Achtung Hügelkuppe, danach 100m Rechtskurve Rang 3", wobei die Kamera aus dem Nickwinkel des Fahrzeugs relativ zur Fahrbahnoberfläche und unter Berücksichtigung der Pedalstellungen die Hügelkuppe erkennen kann .
Alternativ hierzu kann der Rallye-Copilot Ansagen ausgeben, die sich auf die Richtgeschwindigkeit eines Kurvendesigns oder auf die zulässige Höchstgeschwindigkeit für eine Kurve beziehen, z.B.: "Linkskurve in 150 m, Tempo 90", und die auch für normale Autofahrer aussagekräftig sind.
Denkbar sind auch weitere Warnungen, die auf dem Abgleich von lokaler und globaler Umgebung basieren. Beispiele sind Zebrastreifen, Verkehrszeichen (Vorfahrt, Geschwindigkeit) , Abbiegepfeile, Kreuzungen und weiteres mehr.
Eine bevorzugte Weiterbildung des Rallye-Copiloten bezieht sich auf die ergänzende Informationsverarbeitung durch Sekundärsysteme bei fehlender oder falscher Information durch das Primärsystem, oder bei Ausfall des Primärsystems. Beispielsweise sollte das Navigationssystem die Primärinformation für den Straßenverlauf liefern. Wenn aber eine Neubaustrecke
(z.B. eine Ortsumgehung) in einer veralteten Karte noch nicht erfasst ist, ist ohne Fahrspurerkennung unklar, ob das Fahrzeug einer Straße folgt, oder sozusagen "off-road" z.B. auf einen Parkplatz oder ein Privatgrundstück gelenkt wird. Mit Hilfe der Fahrspurerkennung kann das erfindungsgemäße Assistenzsystem in vorteilhafter Weise gezielt eine passende Warnung wie z.B. "Unbekannte Straße. Keine Routenführung möglich" etc. ausgeben.
Ein auf dem erfindungsgemäßen Assistenzsystem alternativ oder kumulativ zum Rallye-Copiloten aufsetzender elektronischer Überholassistent ist vorzugsweise charakterisiert durch: ein NavigationsSystem oder einer anderen Verknüpfung von Karte und Position auf der Karte; eine Fahrumgebungserfassung, welche die Fahrspur, ein zu überholendes Fahrzeug, optional den Gegenverkehr und/oder Verkehrsschilder erfasst; die aktuelle Fahrzeugdynamik; sowie den Fahrzeugführer, der andere Verkehrsteilnehmer überholen will, verdeutlicht z.B. durch Blinkersetzen, Lenk- winkel, Pedalstellungen, etc.
In einer ersten Ausführung des Überholassistenten erkennt vorzugsweise ein Kamerasystem ein (in geringem Abstand) vorausfahrendes Fahrzeug und das Überfahren der Mittellinie o- der der Fahrer setzt den Blinker, wodurch dem Überholassistenten der Wunsch des Fahrers einen Überholvorgang einzuleiten bekannt wird. In diesem Fall gibt das System eine Warnung insbesondere dann aus, wenn der Streckenabschnitt nach den Kartendaten für'- einen Überholvorgang nicht geeignet ist, bei- spielsweise im Fall zu kurzer gerader oder uneinsehbarer
Streckenabschnitte oder naher Kreuzungen oder Einmündungen, etc.
In einer Weiterbildung berücksichtigt der Überholassistent die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs, sowie optional die von einer Umfeldsensorik erfasste Geschwindigkeit des zu ü- berholenden Fahrzeugs, um ggf. eine Warnung zu generieren.
In einer weiteren Ausbildung teilt der Überholassistent dem Fahrer nach einer Warnung mit, in welcher Entfernung der nächste geeignete Streckenabschnitt für ein Überholmanöver zu erwarten ist. In einer weiteren Ausführung hat der Überholassistent entweder aufgrund der Navigationsdaten oder Aufgrund der Erkennung von Gegenverkehr vorteilhaft Kenntnis darüber, ob auf dem Streckenabschnitt mit Gegenverkehr zu rechnen ist (nicht z.B. auf Autobahnen) . Warnungen würden dann nur auf einspurigen Fahrbahnen generiert werden oder auf Mehrspurigen, auf denen ein Wechsel in den Gegenverkehr möglich ist.
Alternativ oder kumulativ hierzu kennt entweder die Navigati- onsdatenbank eine Überholverbotszone oder das Kamerasystem erkennt ein Überholverbotsschild oder eine durchgezogene Linie, oder das Schild wird von einem Transponder übermittelt.
In einer weiteren Ausführung des Überholassistenten erkennt eine Seitensensorik, beispielsweise eine Kamera oder 24GHz bzw. 77GHz Radar oder ein Lidar-Scanner oder eine wie in der EP 1 159 636 Bl oder DE 101 38 531 AI beschriebenen sog. TOF (Time of Flight) Kamera, die Position des zu überholenden ■•-. Fahrzeugs, insbesondere relativ zum Ego, und gibt beispiels- weise eine Meldung, wenn das Ego-Fahrzeug den Vorgang inklusive Sicherheitsabstand abgeschlossen hat.
In einer weiteren Ausführung des Überholassistenten erkennt die Umfeldsensorik entgegenkommenden Verkehr und generiert eine Warnung, wenn der Überholvorgang kritisch wird.
Schließlich erkennt die Umfeldsensorik des Überholassistenten andere Hindernisse wie Tiere oder Fußgänger auf der Überholspur und generiert eine Warnung, wenn der Überholvorgang kri- tisch wird.
Der auf dem erfindungsgemäßen Assistenzsystem aufsetzende e- lektronische Überholassistent arbeitet gleichermaßen vorteil- haft bei Tag wie bei Nacht, wobei im letztgenannten Szenario sicherheitsrelevante Vorteile verstärkt auszumachen sind.
Ein auf dem erfindungsgemäßen Assistenzsystem alternativ oder kumulativ zum Rallye-Copiloten und/oder zum Überholassistenten aufsetzender elektronischer Rechts-vor-Links Assistent ist vorzugsweise charakterisiert durch:
- ein NavigationsSystem oder einer anderen Verknüpfung von Karte und Position auf der Karte; einer Umfeldsensorik, die Querverkehr bzw. vorfahrtsberechtigte Verkehrsteilnehmer identifiziert bzw. optional die genaue Position der Kreuzung sowie optional Ampeln, Abbiegepfeile und andere Verkehrszeichen; die Geschwindigkeit und Bremspedalstellung des Fahrzeugs bzw. optional durch einen weiteren Sensor zur Bestimmung der Blickrichtung des Fahrers; sowie den Fahrzeugführer, der nicht bremst und eventuell ande- re Verkehrsteilnehmer übersieht, denen ggf. die Vorfahrt nimmt oder dem selbst die Vorfahrt genommen wird.
In einer ersten Ausführung des Rechts-vor-Links Assistenten kennt das Navigationssystem rechts-vor-links Kreuzungen. Dar- über hinaus kennt die Navigation die Kreuzung, jedoch wird das nicht Vorhandensein des Vorfahrtzeichens vorzugsweise von einem Kamerasystem und/oder einem Transponder, d.h. dem Funksignal eines zukünftig womöglich entsprechend ausgestatteten Verkehrszeichens, erkannt. Erkennt die Umfeldsensierung ein vorfahrtsberechtigtes Fahrzeug, so kann vorteilhaft eine Warnung generiert werden. Alternativ oder kumulativ hierzu berücksichtigt der Rechts- vor-Links Assistent die Geschwindigkeit des anderen sowie des eigenen Fahrzeugs und generiert eine Warnung insb. bei Kollisionsgefahr.
In einer Weiterbildung des Rechts-vor-Links Assistenten wird automatisch eine Bremsung ausgeführt, wobei auch weitere Ak- tuatoren genutzt werden können. Insbesondere kann zusätzlich zur Bremsung ein automatischer Ausweichprozess eingeleitet werden.
Zweckmäßigerweise beschränkt sich die Funktionalität nicht nur auch Rechts-vor-Links Kreuzungen, sondern auf jeden Typ von Kreuzung, bei der einer der Verkehrsteilnehmer die Vor- fahrtsregeln verletzt. Auch gelten die hier gemachten Ausführungen selbstverständlich analog für Links-vor-Rechts Assistenten im britischen oder australischen Straßenverkehr. Vorzugsweise schaltet das erfindungsgemäße Assistenzsystem von Recht/Links Modus automatisch um, wenn ein Kraft-.bzw. Last- fahrzeug grenzüberschreitend eingesetzt wird) .
In einer weiteren Ausführung des Rechts-vor-Links Assistenten werden auch Ampeln, die Ampelfarbe, der Abstand des eigenen Fahrzeugs zur Ampel, Abbiegpfeile, sowie weitere richtungsre- gelnde Zeichen berücksichtigt.
Schließlich kann ein weiterer Sensor im Innenraum des Fahrzeugs die Blickrichtung des Fahrers messen oder grob klassifizieren und daraus abschätzen, ob der Fahrer den vorfahrts- berechtigten anderen Verkehrsteilnehmer wahrgenommen hat.
Dann kann die Warnung z.B. nur erfolgen, wenn der andere Verkehrsteilnehmer nicht wahrgenommen wurde. Die vorliegende Erfindung stellt erstmals ein Assistenzsystem bereit, welches durch drei (bzw. mit den Vorgaben des Fahrzeugfuhrers vier) Gruppen bereitgestellte Daten in vorteilhafter Weise simultan verarbeitet. Dadurch kann unter anderem in vorteilhafter Weise eine Redundanz erreicht werden, die insbesondere für Sicherheitsrelevante Anwendungen entscheidend ist.
Die vorliegende Erfindung eignet sich daher insbesondere als Rallye-Copilot, Überholassistent und/oder Rechts-vor-Links Assistent moderner Kraftfahrzeuge.

Claims

Patentansprüche
1. Assistenzsystem für Kraftfahrzeuge, insbesondere elektronischer Rallye-Copilot, Überholassistent oder Rechts- vor-Links Assistent, umfassend wenigstens eine Steuereinheit, welche bei einer durch die Steuereinheit erkannter Vorgabe des Fahrzeugfuhrers aus drei Gruppen sog. globaler, lokaler und interner Daten je wenigstens ein Datum auswählt und dergestalt miteinander verknüpft, dass hiervon abhängig ein auf die Fahrdynamik des Kraftfahrzeuges bezogenes Ausgangssignal erzeugbar ist.
2. Assistenzsystem nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch Vorgaben des Fahrzeugfuhrers wie: das eingegebene Ziel in einem NavigationsSystem; der gewählte Gang des Getriebes; die Gaspedalstellung; die Stellung der übrigen Pedale; der eingeschlagene Lenkwinkel; die gesetzte oder nicht gesetzte Blinkerstellung; die Lichteinstellungen; die Einstellungen des Cruise Controls (CC) bzw. des ACC; und/oder dergleichen mehr.
3. Assistenzsystem nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch globale Daten wie: der globale Verlauf der vor dem Fahrzeug liegenden Fahrbahn; dem Typ der Fahrbahn wie Autobahn, Landstrasse, etc.; der einer Fahrbahnbegrenzung; der Zahl der Fahrspuren; Brücken; Tunnel; Verkehrszeichen; und/oder dergleichen mehr.
4. Assistenzsystem nach Anspruch 3, gekennzeichnet durch eine Recheneinheit, in welcher die globale Daten generiert werden auf Basis aufbereiteter Kartendaten, und einer Positionsbestimmung des Kraftfahrzeuges z.B. mittels GPS, Odometrie, UMTS und/oder dergleichen.
5. Assistenzsystem nach einem der vorherigen Ansprüche, ge- kennzeichnet durch lokale Daten wie: der lokale Verlauf der vor dem Fahrzeug liegenden Fahrbahn; der eigenen Fahrspur; der Krümmung der Fahrbahn; dem Typ der Fahrbahnmarkierung; weitere Verkehrsteilnehmer nebst deren relative Positionen, Geschwindigkeiten, Beschleunigungen u.a. in Bezug zum eigenen Fahrzeug; Randbebauungen wie Leitplanken, Verkehrszeichen, Tunnel, Abbiegepfeile, Zebrastreifen, Parkbuchten; der Position des eigenen Fahrzeug auf der Fahrspur, der Gierwinkel, die Gierwinkeländerung, der Nickwinkel, die Nickwinkeländerung, der Rollwinkel und die Rollwinkeländerung des Fahrzeugs relativ zur Fahrspur bzw. zur Fahrspurebene.
6. Assistenzsystem nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch Umfeldsensoren zur Generierung der lokalen Daten wie insb. den Frontbereich, ggf. auch die Seitenbereiche und die Rückfront, des Kraftfahrzeuges erfassende Kamerasysteme; ACC Radar; 24 GHz- oder 77 GHz-Radarsensoren, LIDAR-Sensoren; Ultraschallsensoren; und/oder dergleichen mehr.
7. Assistenzsystem nach einem der vorherigen Ansprüche, gekennzeichnet durch interne Daten wie: Raddrehzahl; Gierwinkel; Motordrehzahl; Gang des Getriebes; Temperatur einzelner Aggregate; momentaner Treibstoffverbrauch; Reifendruck, Reifentyp; Reifenalter; und/oder dergleichen mehr.
8. Assistenzsystem nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch interne Sensoren des Kraftfahrzeuges zur Generierung der internen Daten wie Raddrehzahlsensoren; Gierwinkelsensoren; Motorsteuerung; Tankanzeiger; Reifendruckmesser; Regensensor; und/oder dergleichen mehr.
9. Assistenzsystem nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das auf die Fahrdynamik des Kraftfahrzeuges bezogene Ausgangssignal ein akustischer, visueller und/oder habtischer Warnhinweis ist.
10. Assistenzsystem nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das auf die Fahrdynamik des Kraftfahrzeuges bezogene Ausgangssignal selbständig in definierte Systeme wie Bremsen, Lenkung, etc. des Kraftfahrzeuges eingreift.
11. Rallye-Copilot, umfassend ein Assistenzsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 10, gekennzeichnet durch .. - ein NavigationsSystem; eine Fahrspurerkennung; der Fahrzeugdynamik; und/oder die Vorgaben des Fahrzeugführer.
12. Uberholassistent, umfassend ein Assistenzsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 10, gekennzeichnet durch ein NavigationsSystem; eine Fahrumgebungserfassung; der aktuelle Fahrzeugdynamik; und/oder - die Vorgaben des Fahrzeugführer.
3. Rechts-vor-Links Assistent, umfassend ein Assistenzsystem nach einem der Ansprüchel bis 10, gekennzeichnet durch ein Navigationssystem; eine Umfeldsensorik; die Geschwindigkeit und BremspedalStellung des Fahrzeuges; und/oder den Vorgaben des Fahrzeugführer.
PCT/EP2005/051695 2004-04-21 2005-04-18 Assistenzsystem für kraftfahrzeuge WO2005102765A1 (de)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE502005011159T DE502005011159D1 (de) 2004-04-21 2005-04-18 Assistenzsystem für kraftfahrzeuge
EP05743062A EP1737695B1 (de) 2004-04-21 2005-04-18 Assistenzsystem für kraftfahrzeuge
US11/587,198 US20080027607A1 (en) 2004-04-21 2005-04-18 Assistance System for Motor Vehicles
JP2007508902A JP2007533541A (ja) 2004-04-21 2005-04-18 車両用支援システム
AT05743062T ATE502805T1 (de) 2004-04-21 2005-04-18 Assistenzsystem für kraftfahrzeuge

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102004019337A DE102004019337A1 (de) 2004-04-21 2004-04-21 Assistenzsystem für Kraftfahrzeuge
DE102004019337.1 2004-04-21

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2005102765A1 true WO2005102765A1 (de) 2005-11-03

Family

ID=34967648

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2005/051695 WO2005102765A1 (de) 2004-04-21 2005-04-18 Assistenzsystem für kraftfahrzeuge

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20080027607A1 (de)
EP (1) EP1737695B1 (de)
JP (1) JP2007533541A (de)
CN (1) CN1942335A (de)
AT (1) ATE502805T1 (de)
DE (2) DE102004019337A1 (de)
WO (1) WO2005102765A1 (de)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2169649A1 (de) * 2008-09-24 2010-03-31 Robert Bosch GmbH Verfahren zum Bereitstellen einer Empfehlung zum Durchführen eines Überholmanövers
DE102012108863A1 (de) 2012-09-20 2014-05-28 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Erkennung eines Ampelzustands mittels einer Kamera
EP2990991A1 (de) * 2014-08-29 2016-03-02 Honda Research Institute Europe GmbH Verfahren und System zur Verwendung von globalem Szenenkontext zur adaptiven Vorhersage und zugehöriges Programm sowie mit solch einem System ausgestattetes Fahrzeug
CN105408179A (zh) * 2013-06-25 2016-03-16 舍弗勒技术股份两合公司 具有行程调节的行驶辅助***和行驶辅助方法
US9308917B2 (en) 2014-05-28 2016-04-12 Lg Elctronics Inc. Driver assistance apparatus capable of performing distance detection and vehicle including the same
DE102021212019A1 (de) 2021-10-25 2023-04-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum sicheren Beenden einer Bankettfahrt eines Kraftfahrzeugs

Families Citing this family (94)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005035812A1 (de) * 2005-07-27 2007-02-08 Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh Verfahren zur Erkennung von Verschmutzungen auf einer transparenten Scheibe
DE102005055322B4 (de) * 2005-11-21 2018-02-22 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Ermitteln einer Soll-Beschleunigung während einer Fahrgeschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs
DE102006006850B4 (de) * 2006-02-15 2022-12-29 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Ausrichtung eines verschwenkbaren Fahrzeugsensors
US20090076682A1 (en) 2006-03-22 2009-03-19 Gm Global Technology Operations, Inc. Vehicle subsystem control method and apparatus
DE102006023544A1 (de) * 2006-05-19 2007-11-22 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs mit einer Unterstützungsfunktion
DE102007024395A1 (de) 2007-05-25 2008-11-27 Robert Bosch Gmbh Darstellungsverfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers
DE102007036248A1 (de) 2007-08-02 2009-02-05 Robert Bosch Gmbh Signalisierungsvorrichtung
WO2009030420A1 (de) * 2007-08-29 2009-03-12 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und anordnung zur auswertung von sensorbildern bei bildauswertenden umfelderkennungssystemen und einer auswertung von bahnkurven
JP4501983B2 (ja) 2007-09-28 2010-07-14 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 駐車支援システム、駐車支援方法、駐車支援プログラム
WO2009074663A1 (de) 2007-12-11 2009-06-18 Continental Teves Ag & Co. Ohg Routenführungsassistenz durch momentunterstützung am lenkrad
DE102007061658A1 (de) * 2007-12-18 2009-06-25 Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh Klassifikation der Fahrzeugumgebung
JP4716139B2 (ja) * 2008-05-14 2011-07-06 アイシン精機株式会社 周辺監視装置
DE112009001488A5 (de) 2008-08-06 2011-03-31 Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh Fahrerassistenzsystem mit reduzierten Daten aus einer digitalen Straßenkarte
DE102008036559A1 (de) * 2008-08-06 2010-02-11 Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh Fahrerassistenzsystem mit reduzierten Daten aus einer digitalen Straßenkarte
WO2010051414A1 (en) * 2008-10-30 2010-05-06 Ford Global Technologies, Llc Vehicle and method for advising driver of same
JP4739400B2 (ja) * 2008-12-22 2011-08-03 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両運転支援システム
EP2404195B1 (de) * 2009-03-04 2018-09-19 Continental Teves AG & Co. OHG Verfahren zur automatischen erkennung eines fahrmanövers eines kraftfahrzeugs und ein dieses verfahren umfassendes fahrerassistenzsystem
WO2011003381A1 (de) 2009-07-06 2011-01-13 Conti Temic Microelectronic Gmbh Optisches modul zur gleichzeitigen fokussierung auf zwei sichtbereiche
US8738228B2 (en) * 2009-10-30 2014-05-27 Ford Global Technologies, Llc Vehicle and method of tuning performance of same
US8886365B2 (en) * 2009-10-30 2014-11-11 Ford Global Technologies, Llc Vehicle and method for advising driver of same
US9757639B2 (en) 2009-11-24 2017-09-12 Seth E. Eisner Trust Disparity correction for location-aware distributed sporting events
US7934983B1 (en) * 2009-11-24 2011-05-03 Seth Eisner Location-aware distributed sporting events
US9096266B2 (en) * 2010-01-15 2015-08-04 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driver assisting system for optimizing curve traversal
TWI478835B (zh) * 2010-02-08 2015-04-01 Hon Hai Prec Ind Co Ltd 車輛防撞監控系統及方法
DE102010008258A1 (de) 2010-02-17 2011-08-18 Conti Temic microelectronic GmbH, 90411 Verfahren zur automatischen Prävention von Aquaplaning
DE102010021558A1 (de) * 2010-05-26 2011-12-01 Gm Global Technology Operations Llc (N.D.Ges.D. Staates Delaware) Fahrerassistenzsystem mit einer Einrichtung zur Erkennung von Verkehrszeichen
DE102010022706B4 (de) * 2010-06-04 2020-08-13 Volkswagen Ag Verfahren zur adaptiven Parametrisierung von Fahrerassistenzsystemen und Pre-Crash-Sicherheitssystemen
US8818678B2 (en) * 2010-08-24 2014-08-26 GM Global Technology Operations LLC Method for preventing activation of resume function in a cruise control system
SE535194C2 (sv) 2010-09-28 2012-05-15 Scania Cv Ab Assistanssystem för ett fordon för att generera omkörningsinstruktioner
DE102010042440B4 (de) * 2010-10-14 2021-09-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Einstellen eines Eingriffsmoments eines Lenkassistenzsystems
KR101903981B1 (ko) 2010-11-30 2018-10-05 콘티 테믹 마이크로일렉트로닉 게엠베하 카메라와 라이트를 사용하여 창에 떨어지는 빗방울 감지
DE102010063017A1 (de) * 2010-12-14 2012-06-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren in einem Fahrerassistenzsystem zur Erkennung von Nässe auf einer Fahrbahn
JP5316531B2 (ja) * 2010-12-28 2013-10-16 株式会社デンソー 運転支援装置
DE102011009106A1 (de) * 2011-01-21 2012-07-26 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines eine auf einen Überholvorgang bezogene Empfehlung ausgebenden Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
CN102616240A (zh) * 2011-01-29 2012-08-01 中国第一汽车集团公司 基于信息融合的汽车前向安全***
JP5353926B2 (ja) * 2011-03-09 2013-11-27 株式会社デンソー ナビゲーション装置
DE102011013941A1 (de) 2011-03-14 2012-09-20 Johannes Benninger Verfahren und Informationssystem zur Wiedergabe von optischen und/oder akustischen Informationen in einem Kraftfahrzeug
DE102011103302A1 (de) 2011-06-03 2012-12-06 Conti Temic Microelectronic Gmbh Kamerasystem für ein Fahrzeug
DE102011106828B4 (de) * 2011-07-07 2013-07-04 Audi Ag Verfahren zum Bereitstellen von Fahrwegdaten in einem Kraftfahrzeug, sowie bodenfeste Vorrichtung
DE102011109569A1 (de) 2011-08-05 2013-02-07 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur Fahrspurerkennung mittels einer Kamera
DE102011083013A1 (de) * 2011-09-20 2013-03-21 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems
DE102012103669A1 (de) 2012-04-26 2013-10-31 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Darstellung einer Fahrzeugumgebung
DE102012103873A1 (de) 2012-05-03 2013-11-21 Conti Temic Microelectronic Gmbh Detektion von Regentropfen auf einer Scheibe mittels einer Kamera und Beleuchtung
DE102012011171A1 (de) * 2012-06-06 2013-12-12 GM Global Technology Operations, LLC (n.d. Ges. d. Staates Delaware) Verfahren zur Anzeige einer empfohlenenKurvengeschwindigkeit in einem Fahrzeug undFahrerassistenzsystem
DE102012106932A1 (de) 2012-07-30 2014-05-15 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Darstellung einer Fahrzeugumgebung mit Positionspunkten
DE102012107885A1 (de) 2012-08-27 2014-02-27 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Bestimmung eines Fahrspurverlaufs für ein Fahrzeug
DE102012019922B4 (de) * 2012-10-11 2023-03-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Batterieanordnung in einem Fahrzeug
DE102012112725A1 (de) 2012-12-20 2014-06-26 Continental Teves Ag & Co. Ohg Reibwertschätzung aus Kamera- und Raddrehzahldaten
DE102012112724A1 (de) 2012-12-20 2014-06-26 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Bestimmung eines Fahrbahnzustands aus Umfeldsensordaten
KR101436624B1 (ko) * 2013-02-07 2014-11-03 주식회사 만도 차선 유지 제어 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
DE102013101639A1 (de) 2013-02-19 2014-09-04 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Fahrbahnzustands
WO2014162941A1 (ja) * 2013-04-01 2014-10-09 本田技研工業株式会社 衝突安全制御装置
CN103236159B (zh) * 2013-04-03 2015-05-27 重庆思建科技有限公司 基于卫星定位、obd、无线通讯的交通路况采集方法
DE102013217434A1 (de) 2013-09-02 2015-03-05 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Überholassistent
KR102111907B1 (ko) * 2013-09-10 2020-05-18 현대모비스 주식회사 차량의 추월 위험 경고 장치 및 방법
DE102013219447A1 (de) * 2013-09-26 2015-03-26 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben einer Warnvorrichtung eines Fahrzeugs, Warnvorrichtung
DE102013220662A1 (de) 2013-10-14 2015-04-16 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Erkennung von Verkehrssituationen beim Betrieb eines Fahrzeugs
CN103616707B (zh) * 2013-11-08 2016-08-17 奇瑞汽车股份有限公司 车辆定位方法及装置
DE102013223367A1 (de) 2013-11-15 2015-05-21 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Fahrbahnzustands mittels eines Fahrzeugkamerasystems
CN103612565B (zh) * 2013-12-02 2016-08-17 北京汽车研究总院有限公司 一种防止车辆超速行驶的方法、装置及车辆
US9150220B2 (en) 2013-12-04 2015-10-06 Mobileye Vision Technologies Ltd. Systems and methods for mimicking a leading vehicle
KR101647728B1 (ko) * 2013-12-10 2016-08-11 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조 장치 및 이를 구비한 차량
KR20150070832A (ko) * 2013-12-17 2015-06-25 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조 장치 및 이를 구비한 차량
KR101582572B1 (ko) 2013-12-24 2016-01-11 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조 장치 및 이를 구비한 차량
CN103956049A (zh) * 2014-04-04 2014-07-30 驻马店市金格尔电气设备有限公司 一种基于gprs的车辆监控、对讲及报警***
DE102014105374B4 (de) * 2014-04-15 2017-02-09 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Fahrerassistenzsystem
EP2955077B1 (de) * 2014-06-10 2022-08-17 Volvo Car Corporation Bewertungssystem für das überholen und autonomes fahrzeug mit einer bewertungsanordnung für das überholen
DE102014212478A1 (de) * 2014-06-27 2015-12-31 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Erstellung eines Umfeldmodells eines Fahrzeugs
US20160193961A1 (en) * 2015-01-05 2016-07-07 Myine Electronics, Inc. Methods and systems for visual communication of vehicle drive information using a light set
JP2016168985A (ja) * 2015-03-16 2016-09-23 トヨタ自動車株式会社 走行制御装置
CN104867330A (zh) * 2015-04-23 2015-08-26 浙江浩腾电子科技有限公司 长下坡路段汽车制动性能预警***
DE102015209853A1 (de) * 2015-05-28 2016-12-01 Continental Automotive Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Kraftfahrzeugs
JP6409720B2 (ja) * 2015-09-10 2018-10-24 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御装置
GB201517752D0 (en) 2015-10-07 2015-11-18 Trw Ltd A vehicle safety system
CN105373121A (zh) * 2015-10-13 2016-03-02 北京乐动卓越科技有限公司 智能汽车辅助驾驶方法及***
DE102016005251A1 (de) * 2016-04-29 2017-11-02 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein Kraftfahrzeug
EP3264391A1 (de) * 2016-06-30 2018-01-03 Honda Research Institute Europe GmbH Verfahren und system zur unterstützung eines fahrers beim fahren eines fahrzeugs sowie fahrzeug, auf dem solch ein system montiert ist
DE102016115071A1 (de) 2016-08-15 2018-02-15 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Regeln einer Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102016219987A1 (de) 2016-10-13 2018-04-19 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs in einer Navigationsumgebung und Kraftfahrzeug
US10137871B2 (en) * 2016-10-27 2018-11-27 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Adaptive braking for a vehicle control system
JP6722355B2 (ja) 2017-03-07 2020-07-15 コンチネンタル オートモーティヴ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングＣｏｎｔｉｎｅｎｔａｌ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ ＧｍｂＨ ステアリングホイールの手動操作を検出するための装置及び方法
CN109488760B (zh) * 2017-09-11 2020-09-04 长城汽车股份有限公司 双离合变速***的控制策略
CN108010349A (zh) * 2017-12-11 2018-05-08 北京工业大学 一种匝道区智能换道***
DE102018201896B4 (de) 2018-02-07 2022-07-07 Ford Global Technologies, Llc Ermitteln des Fahrens eines Fahrzeugs auf einer Auffahrt
CN108549273B (zh) * 2018-02-13 2020-11-03 杭州电子科技大学 一种拉力赛车手操作预测和路书辅助生成***及实现方法
DE102018209183A1 (de) * 2018-06-08 2019-12-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Fahrers in einem Fahrzeug
DE102018213230A1 (de) 2018-08-07 2020-02-13 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Steuervorrichtung zum Warnen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs sowie Kraftfahrzeug mit einer derartigen Steuervorrichtung
CN109544991A (zh) * 2018-12-17 2019-03-29 安徽百诚慧通科技有限公司 一种车路协同弯道会车预警***及控制方法
JP6917406B2 (ja) * 2019-03-29 2021-08-11 本田技研工業株式会社 車両制御システム
CN110550014B (zh) * 2019-09-29 2022-02-25 长城汽车股份有限公司 车辆制动的控制方法和装置
US11260867B2 (en) * 2019-10-08 2022-03-01 Ford Global Technologies, Llc Hydroplaning prevention
DE102020207399A1 (de) 2020-06-16 2021-12-16 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Fahrerassistenzsystem zum Bereitstellen einer Verkehrsregelinformation, Backend-System sowie Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem
DE102021207181B3 (de) 2021-07-07 2022-10-20 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur automatischen Erkennung einer Rechts-Vor-Links-Situation und Kraftfahrzeug
EP4332824A1 (de) 2022-09-02 2024-03-06 Continental Automotive Technologies GmbH System und verfahren zur übersetzung von natürlichen sprachverkehrsregeln in formale logik für autonome sich bewegende fahrzeuge

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0989012A2 (de) * 1998-09-22 2000-03-29 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen
EP1052610A2 (de) * 1999-05-06 2000-11-15 Nissan Motor Company, Limited Informationssystem für Fahrzeug
EP1065520A2 (de) 1999-06-28 2001-01-03 Hitachi, Ltd. Steuerungs- und Warnungsverfahren für Kraftfahrzeuge
EP1074421A2 (de) * 1999-08-06 2001-02-07 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Steuervorrichtung zur Erkennung des Anfangs einer Kurvenfahrt
DE19938691A1 (de) * 1999-08-14 2001-02-15 Volkswagen Ag Verfahren zur verkehrsgeführten Beeinflussung und/oder Unterstützung von Kraftfahrzeugen
EP1096457A2 (de) * 1999-10-29 2001-05-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Einrichtung zur elektronischen Erkennung von Verkehrszeichen
EP1193583A1 (de) * 2000-09-27 2002-04-03 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Längsregelung eines Fahrzeuges, bei dem Informationen eines Navigationssystems erfasst werden
EP1225424A2 (de) * 2001-01-18 2002-07-24 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Fahrdynamikregelung
DE10138531A1 (de) 2001-08-06 2003-03-06 Siemens Ag Verfahren und Vorrichtung zur Aufnahme eines dreidimensionalen Abstandsbildes
EP1159636B1 (de) 1999-03-18 2003-05-28 Siemens Aktiengesellschaft Ortsauflösendes abstandsmesssystem

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3388132B2 (ja) * 1997-04-09 2003-03-17 本田技研工業株式会社 車両制御装置
DE19952392A1 (de) * 1999-10-29 2001-05-31 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Bereitstellung von fahrstreckenabhängigen Fahrerinformationen
DE10045944B4 (de) * 2000-09-16 2013-11-07 Volkswagen Ag Verfahren zur Regelung des Abstandes und/oder der Geschwindigkeit eines Fahrzeuges bei einem Überholvorgang
US7260465B2 (en) * 2002-04-30 2007-08-21 Ford Global Technology, Llc Ramp identification in adaptive cruise control
DE10222199A1 (de) * 2002-05-18 2003-11-27 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Beeinflussung des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0989012A2 (de) * 1998-09-22 2000-03-29 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen
EP1159636B1 (de) 1999-03-18 2003-05-28 Siemens Aktiengesellschaft Ortsauflösendes abstandsmesssystem
EP1052610A2 (de) * 1999-05-06 2000-11-15 Nissan Motor Company, Limited Informationssystem für Fahrzeug
EP1065520A2 (de) 1999-06-28 2001-01-03 Hitachi, Ltd. Steuerungs- und Warnungsverfahren für Kraftfahrzeuge
EP1074421A2 (de) * 1999-08-06 2001-02-07 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Steuervorrichtung zur Erkennung des Anfangs einer Kurvenfahrt
DE19938691A1 (de) * 1999-08-14 2001-02-15 Volkswagen Ag Verfahren zur verkehrsgeführten Beeinflussung und/oder Unterstützung von Kraftfahrzeugen
EP1096457A2 (de) * 1999-10-29 2001-05-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Einrichtung zur elektronischen Erkennung von Verkehrszeichen
EP1193583A1 (de) * 2000-09-27 2002-04-03 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Längsregelung eines Fahrzeuges, bei dem Informationen eines Navigationssystems erfasst werden
EP1225424A2 (de) * 2001-01-18 2002-07-24 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Fahrdynamikregelung
DE10138531A1 (de) 2001-08-06 2003-03-06 Siemens Ag Verfahren und Vorrichtung zur Aufnahme eines dreidimensionalen Abstandsbildes

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2169649A1 (de) * 2008-09-24 2010-03-31 Robert Bosch GmbH Verfahren zum Bereitstellen einer Empfehlung zum Durchführen eines Überholmanövers
DE102012108863A1 (de) 2012-09-20 2014-05-28 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Erkennung eines Ampelzustands mittels einer Kamera
CN105408179A (zh) * 2013-06-25 2016-03-16 舍弗勒技术股份两合公司 具有行程调节的行驶辅助***和行驶辅助方法
US9308917B2 (en) 2014-05-28 2016-04-12 Lg Elctronics Inc. Driver assistance apparatus capable of performing distance detection and vehicle including the same
EP2990991A1 (de) * 2014-08-29 2016-03-02 Honda Research Institute Europe GmbH Verfahren und System zur Verwendung von globalem Szenenkontext zur adaptiven Vorhersage und zugehöriges Programm sowie mit solch einem System ausgestattetes Fahrzeug
US9620008B2 (en) 2014-08-29 2017-04-11 Honda Research Institute Europe Gmbh Method and system for using global scene context for adaptive prediction and corresponding program, and vehicle equipped with such system
DE102021212019A1 (de) 2021-10-25 2023-04-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum sicheren Beenden einer Bankettfahrt eines Kraftfahrzeugs
DE102021212019B4 (de) 2021-10-25 2023-07-06 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum sicheren Beenden einer Bankettfahrt eines Kraftfahrzeugs

Also Published As

Publication number Publication date
DE102004019337A1 (de) 2005-11-17
EP1737695B1 (de) 2011-03-23
JP2007533541A (ja) 2007-11-22
CN1942335A (zh) 2007-04-04
ATE502805T1 (de) 2011-04-15
US20080027607A1 (en) 2008-01-31
EP1737695A1 (de) 2007-01-03
DE502005011159D1 (de) 2011-05-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1737695B1 (de) Assistenzsystem für kraftfahrzeuge
DE102016112859B4 (de) Navigationsvorrichtung für ein autonom fahrendes Fahrzeug
EP3160813B1 (de) Verfahren zur erstellung eines umfeldmodells eines fahrzeugs
DE102013113573B4 (de) Verfahren zum Priorisieren einer Fahrzeugreaktion für mehrere aktive Sicherheitssysteme im Fahrzeug
DE10334620B4 (de) Generierung von Verkehrshinweisen durch die Interpretation von Verkehrszeichenszenarien und Navigationsinformation in einem Fahrzeug
EP1805530B1 (de) Verfahren zur erhöhung der fahrsicherheit und/oder des komforts eines kraftfahrzeugs
DE112017000884T5 (de) Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung, Fahrzeug-Regel-/Steuerverfahren und Fahrzeug-Regel-/Steuerprgramm
DE112016006614T5 (de) Fahrzeug-Regel-/Steuersystem, Fahrzeug-Regel-/Steuerverfahren und Fahrzeug-Regel-/Steuerprogramm
DE102005025387A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerwahrnung bzw. zum aktiven Eingreifen in die Fahrdynamik, falls ein Verlassen der Fahrspur droht
DE102009008403A1 (de) Verfahren zur Steuerung und Regelung des Verkehrsflusses
EP2238009A1 (de) Fahrerassistenzsystem
EP3722169B1 (de) Kraftfahrzeug und verfahren zur kollisionsvermeidung
DE102013217436A1 (de) Fahrerassistenzsystem in einem Ego-Fahrzeug mit einem elektronischen Steuergerät zum Erkennen eines Abbiegemanövers
DE102010054241A1 (de) Verfahren zum Bereitstellen eines Fahrerassistenzsystems mit automatischer Längsregelung für ein Fahrzeug und dazugehöriges Fahrerassistenzsystem
EP2147422A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur vermeidung von kollisionen von fahrzeugen
EP2847052B1 (de) Verfahren zur ermittlung einer geschwindigkeitsempfehlung
DE102019215657A1 (de) Fahrzeugsteuerungsstystem und -verfahren
EP3042819B1 (de) Fahrerassistenz-system und verfahren zum assistierten führen eines fahrzeugs
WO2020048651A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum absichern eines überholvorgangs eines auf ein fahrrad auffahrenden fahrzeugs
DE102004018681A1 (de) Verfahren zum Vermeiden von Kollisionen eines Fahrzeugs mit entgegenkommenden Fahrzeugen
DE102019215815A1 (de) Fahrzeugsteuerungssystem und -verfahren
DE102012220138A1 (de) Automatische Erkennung von Falschfahrern
DE102022106354A1 (de) Fahrzeugfahrsteuervorrichtung
CN103429478A (zh) 用于控制巡航控制的方法和***
DE102017006835A1 (de) Steuerungssystem, Verfahren und Kraftfahrzeug zum Berechnen einer Kraftfahrzeugs-Trajektorie

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AE AG AL AM AT AU AZ BA BB BG BR BW BY BZ CA CH CN CO CR CU CZ DE DK DM DZ EC EE EG ES FI GB GD GE GH GM HR HU ID IL IN IS JP KE KG KM KP KR KZ LC LK LR LS LT LU LV MA MD MG MK MN MW MX MZ NA NI NO NZ OM PG PH PL PT RO RU SC SD SE SG SK SL SM SY TJ TM TN TR TT TZ UA UG US UZ VC VN YU ZA ZM ZW

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): BW GH GM KE LS MW MZ NA SD SL SZ TZ UG ZM ZW AM AZ BY KG KZ MD RU TJ TM AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LT LU MC NL PL PT RO SE SI SK TR BF BJ CF CG CI CM GA GN GQ GW ML MR NE SN TD TG

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2005743062

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 200580011577.1

Country of ref document: CN

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2007508902

Country of ref document: JP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 11587198

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWW Wipo information: withdrawn in national office

Country of ref document: DE

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 2005743062

Country of ref document: EP

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 11587198

Country of ref document: US