WO2005052372A1

WO2005052372A1 - 走行式油圧作業機

Info

Publication number: WO2005052372A1
Application number: PCT/JP2004/016925
Authority: WO
Inventors: Tsuyoshi Nakamura; Kazunori Nakamura; Toichi Hirata; Genroku Sugiyama; Kentaro Itoga
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co., Ltd.
Priority date: 2003-11-26
Filing date: 2004-11-15
Publication date: 2005-06-09
Also published as: US20060201147A1; EP1688620A1; US7370475B2; EP1688620A4; JP4493990B2; CN1748085A; KR20060013364A; JP2005155494A; KR100693987B1; CN100408853C

Abstract

　補正トルク演算部８３で、そのときの回転数偏差ΔＮに対応する補正トルクΔＴを演算し、速度比演算部８４でトルクコンバータ３１の入出力回転数からトルクコンバータ速度比ｅを算出し、走行状態判定部８５で速度比ｅに対応する第１判定係数αを、作業状態判定部８６でポンプ圧に対応する第２判定係数βを演算し、選択部８７で第１判定係数αと第２判定係数βの小さい方を判定係数γとして選択し、乗算部８８で補正トルクΔＴに判定係数γを乗じ補正トルクΔＴＡとし、加算部８９でポンプベーストルクＴＲに補正トルクΔＴＡ（負の値）を加算し補正したポンプベーストルクＴＲＡとし、最大ポンプ吸収トルクがＴＲＡとなるように制御する。これにより走行と作業アクチュエータとの複合操作時に作業状況を正確に把握した最大ポンプトルクの下げ制御を可能とし、複合性を良好に保ち、作業性及び作業効率を向上する。

Description

明細書

走行式油圧作業機

技術分野

[0001] 本発明は、原動機 (エンジン）によりトランスミッションを駆動し、走行を行うとともに、原動機により油圧ポンプを駆動し、作業ァクチユエータを作動して所定の作業を行うホイールローダゃテレスコピックハンドラ一等の走行式油圧作業機に関する。背景技術

[0002] 従来の一般的な走行式油圧作業機では、油圧ポンプは固定容量型であり、ポンプ最大吸収トルクも一定（固定)である。このため、油圧ポンプと走行（トランスミッション）に配分されるエンジン出力トルクの割合も一定であり、走行の最大トルクも一定である

[0003] 二のような従来の一般的な走行式油圧作業機に対し、可変容量型の油圧ポンプを用い、油圧ポンプの最大吸収トルクを変えることができるようにしたものとして特許第 2 968558号公報に記載のものがある。この従来技術は、走行駆動装置と作業ァクチユエータの負荷の和（油圧ポンプの吸収トルクとトランスミッショントルク（走行トルク）の和）を検出し、その和がエンジンの出力トルクよりも小さい場合は作業ァクチユエータ用の可変容量型の油圧ポンプの最大吸収トルクを設定値に維持し、コンバインスト一ル時などの負荷の和がエンジン出力トルクよりも大きくなると可変容量型の油圧ボンプの最大吸収トルクを小さくして走行トルクを増大させ、大きな牽引力力 S得られるようにしたものであり、これによりエンジンの出力を有効利用することができる。

[0004] 特許文献 1：特許第 2968558号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0005] ホイールローダゃテレスコピックハンドラ一等の走行式油圧作業機で行う作業の一例として、地山の掘削作業がある。この作業では、パケットの押し込み時に走行力を増大できればパケットを土砂に深く押し込むことができ、作業効率が向上する。従来の一般的な走行式油圧作業機では、油圧ポンプの最大吸収トルクは一定（固定)であり、そのような作業でも走行力を増やすことはできなかった。

[0006] 特許第 2968558号公報に記載の従来技術では、地山の掘削作業においてバケツトの押し込み時は、油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和がエンジン出力トルクを超えるような運転状態となるため、油圧ポンプの最大吸収トルクが小さくなり（以下、適宜最大ポンプトルクの下げ制御という）、その分走行トルクが増大し、走行力を増大し作業効率を向上することができる。しかし、この従来技術では、走行駆動装置と作業ァクチユエータの負荷の和（油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和）を検出するだけであるため、限られた作業では良好な結果が得られるが、ある作業においては作業性が低下し、作業効率が落ちるなどの不具合を生じて、た。

[0007] 例えば、走行しながら行う土砂掬い込み作業では、走行力（牽引力）によりパケットを土砂に押し込みながら、パケットに上方のフロント力を与えて持ち上げることでバケット内に土砂を掬い込む。この作業で油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和がェンジン出力トルクを超え、最大ポンプトルクの下げ制御が行われると、油圧ポンプの吐出流量が減少するためパケットの持ち上げ速度が低下し、作業量が低下してしまう

[0008] また、除雪作業等でブーム下げを行いながら、一定速度で作業しているときに、フロント負荷が増カロした場合、最大ポンプトルクの下げ制御が行われると大きな走行力を発生してしま!/、、一定速度で除雪作業を行うことができな!/、。

[0009] 本発明の目的は、走行と作業ァクチユエータとの複合操作時に作業状況を正確に把握した最大ポンプトルクの下げ制御をを可能とし、複合性を良好に保ち、作業性及び作業効率を向上することができる走行式油圧作業機を提供することである。課題を解決するための手段

[0010] (1)上記課題を解決するために、本発明は、少なくとも一つの原動機と、この原動機を装架する車体と、この車体に設けられ、前記原動機に連結されたトルクコンパ一タを含む走行手段と、前記原動機により駆動される可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプの圧油によって作動する少なくとも一つの作業ァクチユエータと、この作業ァクチユエータを制御する操作信号を発生する操作装置とを備えた走行式油圧作業機にお 1ヽて、前記油圧ポンプの吸収トルクと前記走行手段の走行トルクの和が前記原動機の出力トルクを超えたかどうかを検出する第 1検出手段と、前記走行手段の作動状況を検出する第 2検出手段と、前記第 1検出手段により油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和が原動機の出力トルクを超えたことが検出されると、前記第 2検出手段により検出された走行手段の作動状況に応じて前記油圧ポンプの最大吸収トルクを補正するポンプトルク補正手段とを有するものとする。

[0011] このように第 1検出手段、第 2検出手段とポンプトルク補正手段を設け、第 1検出手段により油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和が原動機の出力トルクを超えたことが検出されると、第 2検出手段により検出された走行手段の作動状況に応じて油圧ポンプの最大吸収トルクを補正することにより、走行と作業ァクチユエータとの複合操作時の作業状況を正確に把握した最大ポンプトルクの下げ制御が可能となり、複合性を良好に保ち、作業性及び作業効率を向上することができる。

[0012] (2)上記（1)において、好ましくは、前記ポンプトルク補正手段は、前記第 1検出手段により油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和が原動機の出力トルクを超えたことが検出されると補正トルクを求める第 1手段と、前記第 2検出手段により検出された走行手段の作動状況に応じて前記補正トルクを補正する第 2手段と、前記油圧ポンプの最大吸収トルクを前記第 2手段で補正した補正トルクの分減らすよう制御する第 3 手段とを有する。

[0013] これにより油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和が原動機の出力トルクを超えるたことが検出されると、走行手段の作動状況に応じて最大ポンプトルクの下げ制御が行われるため、走行手段の作動状況に応じてポンプ吸収トルク減らし、走行トルクを増カロさせることができる。

[0014] (3)ここで上記（2)において、好ましくは、前記第 2検出手段は、前記走行手段の作動状況として、前記走行手段がどの程度の走行トルクを必要とする作動状況であるかを検出する手段であり、前記第 2手段は、前記第 2検出手段により前記走行手段が大きめの走行トルクを必要としない作動状況にあることが検出されると、前記補正トルクを減らす力 0にするよう補正する。

[0015] これにより走行手段が大きめの走行トルクを必要としない作動状況にあるときは、最大ポンプトルクの下げ制御における油圧ポンプの最大吸収トルクの低下量を抑え、作業量を増やすことができ、走行手段が大きめの走行トルクを必要とする作動状況にあるときは、最大ポンプトルクの下げ制御において油圧ポンプの最大吸収トルクを補正トルク分低下させ、大きな走行力を得ることができる。

[0016] (4)また、上記（2)において、好ましくは、前記第 2手段は、前記走行手段が必要とする走行トルクの程度に応じて前記補正トルクを可変的に 0まで減らすよう補正する。

[0017] これにより走行手段が必要とする走行トルクの程度に応じて油圧ポンプの最大吸収トルクの減少量が調整されるため、きめの細か!/、最大ポンプトルクの下げ制御が可能となる。

[0018] (5)また、上記（1)において、好ましくは、更に、前記作業ァクチユエータの作動状況を検出する第 3検出手段を有し、前記ポンプトルク補正手段は、前記第 1検出手段により油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和が原動機の出力トルクを超えたことが検出されると、前記第 2検出手段により検出された走行手段の作動状況と前記第 3検出手段により検出された作業ァクチユエータの作動状況に応じて前記油圧ポンプの最大吸収トルクを補正する。

[0019] このように第 3検出手段を更に設け、第 1検出手段により油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和が原動機の出力トルクを超えたことが検出されると、第 2検出手段により検出された走行手段の作動状況と第 3検出手段により検出された作業ァクチユエ一タの作動状況に応じて油圧ポンプの最大吸収トルクを補正することにより、走行と作業ァクチユエータとの複合操作時の作業状況を正確に把握した最大ポンプトルクの下げ制御が可能となり、複合性を良好に保ち、作業性及び作業効率を向上することができる。

[0020] (6)上記（5)において、好ましくは、前記ポンプトルク補正手段は、前記第 1検出手段により油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和が原動機の出力トルクを超えたことが検出されると補正トルクを求める第 1手段と、前記第 2検出手段により検出された走行手段の作動状況と前記第 3検出手段により検出された作業ァクチユエータの作動状況に応じて前記補正トルクを補正する第 2手段と、前記油圧ポンプの最大吸収トルクを前記第 2手段で補正した補正トルクの分減らすよう制御する第 3手段とを有する。

[0021] これにより油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和が原動機の出力トルクを超えるたことが検出されると、走行手段の作動状況と作業ァクチユエータの作動状況に応じて最大ポンプトルクの下げ制御が行われるため、走行手段の作動状況と作業ァクチユエータの作動状況に応じてポンプ吸収トルク減らし、走行トルクを増カロさせることができる。

[0022] (7)ここで上記（6)において、好ましくは、前記第 3検出手段は、前記作業ァクチュエータの作動状況として、前記作業ァクチユエータがどの程度のポンプ流量を必要とする作動状況であるかを検出する手段であり、前記第 2手段は、前記第 3検出手段により前記作業ァクチユエータが多めのポンプ流量を必要とする作動状況にあることが検出されると、前記補正トルクを減らす力 0にするよう補正する。

[0023] これにより作業ァクチユエータが多めのポンプ流量を必要とする作動状況にあるときは、最大ポンプトルクの下げ制御における油圧ポンプの最大吸収トルクの低下量を抑え、ポンプ流量を増やして作業量を増やすことができ、油圧ァクチユエータが多めのポンプ流量を必要としない作動状況にあるときは、最大ポンプトルクの下げ制御にお!、て油圧ポンプの最大吸収トルクを補正トルク分低下させ、大きな走行力を得ることがでさる。

[0024] (8)また、上記（6)にお、て、好ましくは、前記第 2手段は、前記作業ァクチユエ一タが必要とするポンプ吸収トルクの程度に応じて前記補正トルクを可変的に 0まで減らすよう補正する。

[0025] これにより作業ァクチユエータが必要とするポンプ吸収トルクの程度に応じて油圧ポンプの最大吸収トルクの減少量が調整されるため、きめの細かい最大ポンプトルクの下げ制御が可能となる。

[0026] (9)また、上記（1)において、好ましくは、前記第 1検出手段は、前記原動機の目標回転数と実回転数の偏差が予め設定した値を超えたかどうかを検出する手段であり、原動機の目標回転数と実回転数の偏差が予め設定した値を超えた力どうかにより前記油圧ポンプの吸収トルクと前記走行手段の走行トルクの和が前記原動機の出力トルクを超えたかどうかを検出する。

[0027] (10)更に、上記（1)において、好ましくは、前記第 2検出手段は、前記トルクコンパータの入出力回転数を検出する手段と、前記トルクコンバータの入出力回転数からトルクコンバータ速度比を算出する手段とを有し、そのトルクコンバータ速度比により前記走行手段の作動状況を検出する。

[0028] (11)また、上記（5)において、好ましくは、前記第 3検出手段は、前記油圧ポンプの吐出圧力及び前記作業ァクチユエータの駆動圧力の一方の圧力を検出する手段を有し、その圧力により前記作業ァクチユエータの作動状況を検出する。

[0029] (12)また、上記（5)において、好ましくは、前記第 3検出手段は、前記操作装置が発生する操作信号を検出する手段を有し、その操作信号により前記作業ァクチユエータの作動状況を検出する。

発明の効果

[0030] 本発明によれば、走行と作業ァクチユエータとの複合操作時に作業状況を全体的に把握した油圧ポンプの最大吸収トルクの補正が可能となり、複合性を良好に保ち、作業性及び作業効率を向上することができる。

図面の簡単な説明

[0031] [図 1]本発明の第 1の実施の形態に係わる走行式油圧作業機の全体システムを示す図である。

[図 2]テレスコピックハンドラーの外観を示す側面図であり、アタッチメントとして荷役作業に用いるフォークを装着した場合を示す図である。

[図 3]テレスコピックハンドラーの外観を示す側面図であり、アタッチメントとして掘削作業や表土剥ぎ作業に用いるパケットを装着した場合を示す図である。

[図 4]本発明の第 1の実施の形態におけるコントローラの処理機能を示す機能ブロック図である。

[図 5]本実施の形態に係わる走行式油圧作業機のエンジン出力に対するトルタコンバータの出力トルクと油圧ポンプ 12の吸収トルクの設定関係を示す図である。

[図 6]本実施の形態に係わる走行式油圧作業機の動作状態を示す図である。

[図 7]本実施の形態に係わる走行式油圧作業機の動作状態を示す図である。

[図 8]本実施の形態に係わる走行式油圧作業機の動作状態を示す図である。

[図 9]本実施の形態に係わる走行式油圧作業機の動作状態を示す図である。

[図 10]本発明の第 2の実施の形態に係わる走行式油圧作業機の全体システムを示す図である。

[図 11]本発明の第 2の実施の形態におけるコントローラの処理機能を示す機能ブロック図である。

符号の説明

1 原動機 (エンジン）

2 作業系

3 走行系

4, 4A 制御系

12 油圧ポンプ

13, 14, 15， 16 油圧ァクチユエータ

17, 18, 19, 20 方向切換弁

23， 24, 25, 26 操作レノ一装置

28 トルク制御レギユレータ

29 トルク制御電磁弁

31 トルクコンバータ

32 トランスミッション

33, 34 ディファレンシャルギヤ

35 前輪

36 後輪

2 アクセルペダル

3 位置センサー

4 圧力センサー

5, 46 回転センサー

8, 48A コントローラ

1 圧力センサー

0 目標回転数演算部

1 ベーストルク演算部

2 回転数偏差演算部 83 補正トルク演算部

84 速度比演算部

85 走行状態判定部

86 作業状態判定部

87 選択部

88 乗算部

89 加算部

91 第 2の作業状態判定部

92 乗算部

101 車体

102 運転室

103 ブーム

104 フォーク（アタッチメント）

105 バケツト（アタッチメント）

200 土砂

201 表面土砂

発明を実施するための最良の形態

[0033] 以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。

[0034] 図 1は、本発明の第 1の実施の形態に係わる走行式油圧作業機の全体システムを示す図である。

[0035] 図 1において、本実施の形態に係わる走行式油圧作業機は、原動機であるディーゼルエンジン（以下単にエンジンという） 1と、エンジン 1により駆動される作業系 2及び走行系 3と、制御系 4とを備えている。

[0036] エンジン 1は電子ガバナ 41を備え、電子ガバナ 41はアクセルペダル 42の操作量（アクセル量）に応じて燃料噴射量が調整され、エンジン 1の回転数を調整する。ァクセルペダル 42はオペレータにより操作され、目標とするエンジン回転数 (以下、目標回転数という）を指令する手段であり、その踏み込み量 (アクセル量）に応じて目標回転数が設定される。 [0037] 作業系 2は、エンジン 1により駆動される油圧ポンプ 12と、油圧ポンプ 12から吐出される圧油によって作動する複数の油圧ァクチユエータ (作業ァクチユエータ） 13, 14 , 15, 16と、油圧ポンプ 12と複数の油圧ァクチユエータ 13, 14, 15, 16との間に設けられ対応するァクチユエータに供給される圧油の流れを制御する方向切換弁 17, 18, 19, 20と、方向切換弁 17, 18, 19, 20を切り換え油圧ァクチユエータ 13, 14, 15, 16を制御するパイロット圧 (操作信号)を発生させる複数の操作レバー装置 23, 24, 25, 26と、操作レノ一装置 23, 24, 25, 26に元圧となる圧油を供給するノイロット油圧ポンプ 27とを有して!/、る。

[0038] 油圧ポンプ 12は可変容量型であり、トルク制御レギユレータ 28が備えられている。トルク制御レギユレータ 28は、油圧ポンプ 12の吐出圧力が上昇するとき、それに応じて油圧ポンプ 12の傾転 (容量)を減少し、油圧ポンプ 12の吸収トルクが設定値 (最大ポンプ吸収トルク）を超えな!/、よう油圧ポンプ 12の傾転 (容量)を制御する。トルク制御レギユレータ 28の設定値 (最大ポンプ吸収トルク）は可変であり、トルク制御電磁弁 29により制御される。トルク制御電磁弁 29は電気的な指令信号により作動し、パイ口ット油圧ポンプ 27の吐出圧を油圧源として指令信号に応じた制御圧力を出力する。

[0039] 走行系 3は、エンジン 1の出力軸に油圧ポンプ 12と直列に連結されたトルクコンパータ 31と、このトルクコンバータ 31の出力軸に連結されたトランスミッション（TZM) 3 2と、このトランスミッション 32にディファレンシャルギヤ 33, 34を介して連結された前輪 35及び後輪 36とを有して、る。

[0040] 制御系 4は、アクセルペタル 42の踏み込み量（アクセル量）を検出する位置センサ一 43と、油圧ァクチユエータの作動状況として油圧ポンプ 12の吐出圧を検出する圧力センサー 44と、エンジン 1の出力回転数（トルクコンバータ 31の入力回転数）を検出する回転センサー 45と、トルクコンバータ 31の出力回転数を検出する回転センサ一 46と、コントローラ 48とを有している。コントローラ 48は、位置センサー 43からの信号に基づいてアクセル量に応じた回転数となるようエンジン 1の電子ガバナに指令信号を出力するエンジン制御機能と、位置センサー 43、圧力センサー 44、回転センサ一 45, 46からの信号に基づいて所定の演算処理を行い、トルク制御電磁弁 29に指令信号を出力するポンプ制御機能とを有して、る。 [0041] 図 2及び図 3にテレスコピックハンドラー（別名リフトトラック）の外観を示す。

[0042] 本実施の形態において、走行式油圧作業機は例えばテレスコピックハンドラーであり、テレスコピックハンドラ一は、車体 101と、車体 101上に位置する運転室 102と、車体 101に運転室 102の側部を起伏可能に取り付けられた伸縮可能なブーム 103と、ブーム 103の先端に回転可能に取り付けられたアタッチメント 104又は 105とを備え、車体 101に上記の前輪 35及び後輪 36が取り付けられ、エンジン 1の動力で前輪 35及び後輪 36を駆動することにより走行する。ブーム 103とアタッチメント 104又は 1 05は作業装置を構成する。図 2のアタッチメント 104は荷役作業に用いるフォークであり、図 3のアタッチメント 105は掘削作業や表土剥ぎ作業などに用いるパケットである。

[0043] 図 1に戻り、油圧ァクチユエータ 13, 14, 15は例えばそれぞれブームシリンダ、テレスコピックシリンダ、アタッチメントシリンダであり、ブーム 103はブームシリンダ 13の伸縮により起伏動作するとともに、テレスコピックシリンダ 14の伸縮により伸縮動作し、ァタツチメント 104又は 105はアタッチメントシリンダ 15の伸縮によりチルト動作する。図 1の油圧ァクチユエータ 16は、例えばアタッチメントをスイーバに交換したときにスィーパのブラシを回転させるための油圧モータである。エンジン 1、油圧ポンプ 12、トルクコンバータ 31、トランスミッション 32等の各機器は車体 101に装架されている。

[0044] 以下の説明ではアタッチメント 104, 105を適宜フロントと称し、油圧ァクチユエータ 13, 14, 15でアタッチメント 104又は 105を動かす力を適宜フロント力と称する。また、アタッチメント 104又は 105を動かして行う作業をフロント作業という。

[0045] 図 4にコントローラ 48のポンプ制御に係わる処理機能を機能ブロック図で示す。

[0046] 図 4において、コントローラ 48は、目標回転数演算部 80、ベーストルク演算部 81、回転数偏差演算部 82、補正トルク演算部 83、速度比演算部 84、走行状態判定部 8 5、作業状態判定部 86、選択部 87、乗算部 88、加算部 89の各機能を有している。

[0047] 目標回転数演算部 80は、位置センサー 43からのアクセル量の検出信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときのアクセル量に対応する目標エンジン回転数 NRを演算する。目標回転数 NRは作業時にオペレータが意図するエンジン回転数であり、メモリのテーブルには、アクセル量が増大するに従って目標回転数 NRが増大するように両者の関係が設定されている。

[0048] ベーストルク演算部 81は、目標エンジン回転数 NRを入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときの目標エンジン回転数 NRに応じたポンプべ一ストルク TRを算出する。メモリのテーブルには、目標エンジン回転数 NRが上昇するに従ってポンプベーストルク TRが増大するよう NRと TRの関係が設定されている。

[0049] 回転数偏差演算部 82は、回転センサー 45により検出された実エンジン回転数 NA 力目標回転数演算部 80で演算された目標エンジン回転数 NRを差し引いてェンジン回転数偏差 Δ N ( = NA-NR)を算出する。

[0050] 補正トルク演算部 83は、回転数偏差演算部 82で演算された回転数偏差 Δ Νを入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときの回転数偏差 Δ Νに対応する補正トルク ΔΤを演算する。補正トルク ΔΤは、油圧ポンプ 12が最大吸収トルクを消費し、そのポンプ吸収トルク（作業負荷）とトルクコンバータ 31の入力トルク（走行トルク）との和がエンジン出力トルクを超えるような高負荷の運転状態となったときに油圧ポンプ 12の最大吸収トルクを下げ、その分、走行トルクを上げ大きな牽引力が得られるようにするためのものであり、メモリのテーブルには、実エンジン回転数 N Aが目標エンジン回転数 NRに一致し、回転数偏差 Δ Νが 0であるときは ΔΤ=0であり、実エンジン回転数の低下量が増大し、回転数偏差 Δ Νが負の値の領域で第 1設定値以下になると、回転数偏差 Δ Νが減少するに従って補正トルク ΔΤが負の値の領域で 0よりも小さくなり、回転数偏差 Δ Νが第 2設定値（<第 1設定値)以下に低下すると、 ΔΤ= ATCの一定値となるように Δ Νと ΔΤの関係が設定されている。

[0051] 速度比演算部 84は、回転数センサー 45, 46からのトルクコンバータ 31の入出力回転数の検出信号を入力し、 e=出力回転数 Ζ入力回転数の演算を行い、トルクコンバータ速度比 eを算出する。

[0052] 走行状態判定部 85は、速度比演算部 83で演算されたトルクコンバータ速度比 eを入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときのトルクコンバータ速度比 eに対応する第 1判定係数 αを演算する。第 1判定係数 αは、トルクコンパ一タ速度比 eが小さくないとき（トルクコンバータ 31がストールに近い状態にないとき）、つまり走行系 3が大きな走行力（走行トルク）を必要としない作動状況にあるときは、補正トルク Δ Τによるポンプ吸収トルクの補正（ポンプ最大吸収トルクの減少）を制限するためのものであり、メモリのテーブルには、トルクコンバータ速度比 eが第 1設定値よりも小さいときは α = 1であり、トルクコンバータ速度比 eが第 2設定値（>第 1設定値)以上になると α = 0であり、トルクコンバータ速度比 eが第 1設定値と第 2設定値の間にあるときは、所定の割合 (ゲイン)でトルクコンバータ速度比 eが上昇するに従い aが小さくなるよう eと αの関係が設定されて!、る。

[0053] 作業状態判定部 86は、圧力センサー 44からのポンプ圧の検出信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときのポンプ圧に対応する第 2判定係数 ι8を演算する。第 2判定係数は、油圧ポンプ 12の吐出圧がそれほど高くない（作業負荷がそれほど大きくない）とき、つまり作業系 2が多めのポンプ流量を必要とする作動状況にあるときは、補正トルク Δ Τによるポンプ吸収トルクの補正 (ポンプ最大吸収トルクの減少）を制限するためのものであり、メモリのテーブルには、ポンプ圧が第 1設定値よりも低いときは ι8 = 0であり、ポンプ圧が第 2設定値（>第 1設定値）以上になると ι8 = 1であり、ポンプ圧が第 1設定値と第 2設定値の間にあるときは、所定の割合 (ゲイン)でポンプ圧が低下するに従い j8が小さくなるようポンプ圧と j8の関係が設定されている。

[0054] 選択部 87は、第 1判定係数 aと第 2判定係数 βの小さヽ方の値を選択し、判定係数 γとする。ここで、第 1判定係数 ocと第 2判定係数 βが等ヽ場合は、値選択部 87 は予め決めた論理によりそのうちの 1つ、例えば aを選択する。

[0055] 乗算部 88は、補正トルク演算部 83で演算した補正トルク Δ Τに選択部 87の出力である判定係数 γを乗じ、補正トルク Δ ΤΑとする。

[0056] 加算部 89は、ベーストルク演算部 80で演算したポンプベーストルク TRに補正トルク Δ ΤΑ (負の値）をカ卩算し、補正したポンプベーストルク TRAを算出する。このポンプベーストルク TRAは既知の方法によりトルク制御電磁弁 29の指令信号に変換され、トルク制御電磁弁 29に出力される。これによりトルク制御電磁弁 29は指令信号に応じた制御圧力をトルク制御レギユレータ 28に出力し、トルク制御レギユレータ 28に設定される最大ポンプ吸収トルクが TRAとなるように調整する。

[0057] 以上において、回転数センサー 45、目標回転数演算部 80、回転数偏差演算部 82 、補正トルク演算部 83は、油圧ポンプ 12の吸収トルクと走行系 3 (走行手段）の走行トルクの和がエンジン (原動機） 1の出力トルクを超えた力どうかを検出する第 1検出手段を構成し、回転数センサー 45, 46、速度比演算部 84、走行状態判定部 85は、走行手段 3の作動状況を検出する第 2検出手段を構成し、補正トルク演算部 83、乗算部 88、加算部 89は、上記第 1検出手段により油圧ポンプ 12の吸収トルクと走行トルクの和が原動機 1の出力トルクを超えたことが検出されると、上記第 2検出手段により検出された走行手段 3の作動状況に応じて油圧ポンプ 12の最大吸収トルクを補正するポンプトルク補正手段を構成する。

[0058] 補正トルク演算部 83は、上記第 1検出手段により油圧ポンプ 12の吸収トルクと走行トルクの和が原動機 1の出力トルクを超えたことが検出されると補正トルクを求める第 1 手段を構成し、乗算部 88は、上記第 2検出手段により検出された走行手段 3の作動状況に応じて上記補正トルクを補正する第 2手段を構成し、加算部 89は、油圧ボンプ 12の最大吸収トルクを上記第 2手段（88)で補正した補正トルクの分減らすよう制御する第 3手段を構成する。

[0059] 圧力センサー 44及び作業状態判定部 86は、作業ァクチユエータ 13— 16の作動状況を検出する第 3検出手段を構成し、上記ポンプトルク補正手段 (補正トルク演算部 83、乗算部 88、加算部 89)は、上記第 1検出手段により油圧ポンプ 12の吸収トルクと走行トルクの和が原動機 1の出力トルクを超えたことが検出されると、上記第 2検出手段により検出された走行手段 3の作動状況と上記第 3検出手段により検出された作業ァクチユエータ 13— 16の作動状況に応じて油圧ポンプ 12の最大吸収トルクを補正する。この場合、選択部 87及び乗算部 88は、上記第 2検出手段により検出された走行手段の作動状況と上記第 3検出手段により検出された作業ァクチユエータ 13 一 16の作動状況に応じて上記補正トルクを補正する第 2手段を構成する。

[0060] 本実施の形態に係わる走行式油圧作業機のトルクコンバータ 31の出力トルク（以下、適宜トルコントルクという）と油圧ポンプ 12の吸収トルク（以下、適宜ポンプトルクという）の設定関係について図 5を用いて説明する。図 5において、横軸はエンジン 1の回転数、縦軸はトルクを示す。また、 TEは電子ガバナ 41の燃料噴射量が最大となる全負荷領域におけるエンジン 1の出力トルク（以下、適宜エンジントルクという）、 TR は電子ガバナ 41の燃料噴射量が最大となる前のレギュレーション領域におけるェンジン 1の出力トルク（以下、適宜エンジントルクという）、 TTはトルクコンバータ 31の出力トルク（トルコントルク）、 TPは油圧ポンプ 12の最大吸収トルク（以下、適宜最大ポンプトルクという）である。

[0061] 図示のトルコントルク TTはトルクコンバータ 31がストール状態（出力回転数が 0で速度比 e = 0)にある時のものであり、油圧作業機が動き始め速度比が 0から増えるに従いトルコントルク TTは減少するよう図示矢印 Xの方向に変化する。また、図示の最大ポンプトルク TPは、アクセルペダル 42を最大に踏み込んでエンジン 1の目標回転数を最大の定格回転数 NOに設定し、乗算部 88で演算される補正トルク ΔΤΑが 0のときのもの（TPmax)であり、アクセルペダル 42の踏み込み量を減らしてエンジン回転数を低下させるに従い、目標回転数演算部 80で演算される目標回転数 NRも低下し、ベーストルク演算部 81で演算されるベーストルク TRも減るため、最大ポンプトルク P Tは図示矢印 Yに示すように減少する。また、補正トルク ΔΤΑが 0から減る（ΔΤΑの絶対値が増加する）に従い補正したポンプベーストルク TRAも減るため、最大ポンプトルク TPは同様に図示矢印 Yに示すように減少する。

[0062] 本実施の形態のようにトルクコンバータ付きの走行式油圧作業機の場合、走行力（牽引力）が非常に重要である。よって、エンジン 1としては、定格回転数 NOにおける出力トルク (B点）がトルコントルクの最大値 (A点）よりも大きく余裕のあるものを選ぶ。一方、最大ポンプトルクは、パケット作業時の掘削バランス（走行牽引力とフロント力のバランス）により決定され、基本的には、トルコントルクよりは小さい値となる（C点)。 A点でのエンジン回転数は Nl ( >NO)であり、 C点でのエンジン回転数は N2 ( >N0 )である。よって、トルコン付きの走行式油圧作業機では、フロント単独操作はもちろん、走行単独操作でもエンジン 1の回転数は目標の定格回転数 NOよりも下回ることはない。

[0063] 次に、本実施の形態の動作を説明する。

[0064] 図 6—図 9は本実施の形態に係わる走行式油圧作業機の動作状態を示す図である。図 6—図 8はアクセルペダル 42をほぼ最大に踏み込んで目標エンジン回転数 NR を定格回転数 NOに設定した場合のものであり、図 9はアクセルペダル 42を半分位踏み込み、中間の目標回転数 NMを設定した場合のものである。また、図 6及び図 9はトルクコンバータ₃ iがストール状態にあり速度比 eが e = 0の場合のものであり、図 7及び図 8はトルクコンバータ 31がある出力回転数を持ち、それぞれ e = 0. 3程度、 e = 0 . 7程度の場合のものである。

[0065] 図 6—図 9において、 TEPは TEから TPmaxを引いた油圧ポンプ 12が最大吸収トルク TPを消費して、るときのトルクコンバータ 31 (走行側）で利用可能なエンジントルクである。また、 TPminは最大ポンプトルク TPが補正トルク ATCの分だけ低下したときの最大ポンプトルクであり、 TEPAは、 TEから TPminを引いた最大ポンプトルク TP が補正トルク ATCの分だけ低下したときのトルクコンバータ 31で利用可能なェンジントルクである。補正トルク ΔΤΑが 0から ATCの間で変化するとき、油圧ポンプ 12が最大吸収トルク TPは TPmaxから TPminの間で変化し、トルクコンバータ 31で利用可能なエンジントルクは TEPと TEPAとの間で変化する。

[0066] <運転状態 1：図 6の A点或いは D点 >

トルクコンバータ 31がストール状態（e = 0)にあっても、フロント作業を行っていない、フロント作業を行っていてもポンプ吐出圧が低く油圧ポンプ 12が消費するポンプトルクが僅かであるときは、エンジントルク≥トルコントルク +ポンプトルクとなる。この場合はエンジン回転数は低下せず、走行負荷とポンプ負荷 (ァクチユエータ負荷)のマッチング点は図 6の A点或いは TTのカーブと定格回転数 NOから上方に伸ばした直線との交点である D点付近となる。なお、このとき、図 4の回転数偏差演算部 82で演算される回転数偏差は Δ Ν^Οとなるため、補正トルク演算部 83で演算される補正トルクは ΔΤ=0となる。よって、最大ポンプトルク TPは低下しない。

[0067] <運転状態 2 :図 6の点>

トルクコンバータ 31がストール状態（e = 0)となり、かつ油圧ポンプ 12のトルク消費量が増加し、エンジントルクくトルコントルク +ポンプトルクとなると、エンジン 1は過負荷状態となり、実エンジン回転数 NAは低下する。このため図 4の回転数偏差演算部 82では回転数偏差 Δ Nく 0が演算され、補正トルク演算部 83で補正トルク Δ T>0、例えば ΔΤ= ATCが演算される。また、速度比 e = 0で、かつフロント作業のポンプ圧が高いので、走行状態判定部 85で第 1判定係数 α = 1が演算され、作業状態判定部 86で第 2判定係数 j8 = 1が演算され、選択部 87で判定係数 γ = 1が演算される。その結果、乗算部 88で補正トルク ΔΤΑ= ΔΤ、例えば ΔΤΑ= ATCが演算され、最大ポンプトルク TPは ATC分低下して TPminとなるため、油圧ポンプ 12が最大吸収トルク TPを消費するときのトルクコンバータ 31で利用可能なエンジントルクは TEPAまで増加する。よって、このときは、走行負荷とポンプ負荷のマッチング点は T T(e = 0)のカーブと TEPAのカーブの交点である F点となり、エンジン回転数は定格回転数 NOから N4へと低下する。

[0068] 固定容量型の油圧ポンプを用いる従来の一般的な走行式油圧作業機では、上記と同様の運転状態では最大ポンプトルク TPは変化せず、トルクコンバータ 31で利用可能なエンジントルクは TEPのままであるため、走行負荷とポンプ負荷のマッチング点は TT(e = 0)のカーブと TEPのカーブの交点である E点となり、エンジン回転数は N3 (<N4)へと低下する。

[0069] ここで、 e = 0となるトルクコンバータ 31のストール状態では、地山の掘削作業等走行牽引力 (押し付け力）を必要とする作業を行っている場合が多い。従来の一般的な走行式油圧作業機では、最大ポンプトルク TPは変化せず、トルクコンバータ 31で利用可能なエンジントルクは TEPのままであるため、走行牽引力（押し付け力）を増加することはできない。これに対し、本実施の形態では、走行力（牽引力）は TEPから T EPAへと増加するため、地山の掘削作業等牽引力を必要とする運転状態において、大きな牽引力を確保することができ、エンジン出力を有効に利用することができる。

[0070] <運転状態 3 :図 7の 0点>

トルクコンバータ 31の速度比が e = 0. 3程度で、エンジントルクくトルコントルク +ポンプトルクとなる場合も、エンジン 1は過負荷状態となり、実エンジン回転数 NAは低下する。このため図 4の回転数偏差演算部 82で回転数偏差 Δ Νく 0が演算され、補正トルク演算部 83で補正トルク ΔΤ>0、例えば ΔΤ= ATCが演算される。一方、このとき、走行状態判定部 85の第 2設定値 < 0. 3であるとすると、走行状態判定部 85 で第 1判定係数 α =0が演算され、選択部 87で判定係数 γ =0が演算される。その結果、乗算部 88で補正トルク ΔΤΑ=0が演算されるため、最大ポンプトルク TPは低下せず TPmaxのままであり、油圧ポンプ 12が最大吸収トルク TPを消費するときのトルクコンバータ 31で利用可能なエンジントルクも TEPのままである。よって、このときは、走行負荷とポンプ負荷のマッチング点は図 7の TT(e = 0. 3)のカーブと TEPのカーブの交点である G点となる。

[0071] 特許第 2968558号公報に記載の従来技術では、上記と同様の運転状態では、実際の走行状態を見ていないため、運転状態 2の場合と同様、エンジントルクくトルコントルク +ポンプトルクとなると直ちに最大ポンプトルク TPを減らし、トルクコンバータ 31で利用可能なエンジントルクを TEPAへと増やしていた。この場合、走行負荷とポンプ負荷のマッチング点は TT(e = 0. 3)のカーブと TEPAのカーブの交点である H 点となる。

[0072] ここで、 e = 0. 3程度の走行状態では、作業量増加のためエンジントルクを多めに油圧ポンプに回した方が有利である場合が多い。特許第 2968558号公報に記載の従来技術では、このような場合でも最大ポンプトルク TPを減らし、トルクコンバータ 31 で利用可能なエンジントルクを TEPAへと増加させるため、ポンプ側の作業量が減少する。これに対し、本実施の形態では、最大ポンプトルク TPは減少しないため、油圧ポンプ 12はポンプトルクを最大 TPまで増加させ、大きなフロント力を確保し作業量を ½保することができる。

[0073] <運転状態 4：図 8の I点 >

アクセルペダル 42を最大まで踏み込んで定格回転数 NOとし、最大のトルコントルクを発生し得る状態であっても、 e = 0. 7程度の走行状態では、エンジントルク >トルコントルク +ポンプトルクとなるため、エンジン回転数は低下せず、走行負荷とポンプ負荷のマッチング点は図 8の TT(e = 0. 7)のカーブと定格回転数 NOから上方に伸ばした直線との交点である I点付近となる。このような運転状態では、油圧ポンプ 12が最大ポンプトルク TPを消費してもエンジントルクには余裕があるため、最大ポンプトルク TPを減らす必要はない。

[0074] 本実施形態では、このような場合、運転状態 1の場合と同様に回転数偏差演算部 8 2で演算される回転数偏差は Δ Ν^Οとなるため、補正トルク演算部 83で演算される補正トルクは ΔΤ=0となる。よって、最大ポンプトルク TPは低下しない。

[0075] <運転状態 5 :図 9の J点 > アクセルペダル 42を半分位踏み込み、中間の目標回転数 NMを設定した場合は、トルクコンバータ₃丄がストール状態にあり速度比 eが e = 0であっても、トルクコンパ一タ 31の特性上、出力トルクは回転に比例したトルクとなるため、発揮できるトルコントルクは低くなり、エンジントルク〉トルコントルク +ポンプトルクとなる。このためェンジン回転数は低下せず、走行負荷とポンプ負荷のマッチング点は図 9の TT (e = 0)のカーブと目標エンジン回転数 NOMから上方に伸ばした直線との交点である J点付近となる。この場合も、油圧ポンプ 12が最大ポンプトルク TPを消費してもエンジントルクには余裕があるため、最大ポンプトルク TPを減らす必要はな、。

[0076] ここで、このような運転状態では、走行状態判定部 85で第 1判定係数 oc = 1が演算され、作業状態判定部 86で第 2判定係数 j8 = 1が演算され、選択部 87で判定係数 y = 1が演算される場合が生じ得る。このとき、本実施形態では、回転数偏差演算部 82で演算される回転数偏差は Δ Ν 0となるため、補正トルク演算部 83で演算される補正トルクは Δ Τ= 0となるため、乗算部 88で演算される補正トルク Δ ΤΑは 0となり、最大ポンプトルク TPは低下しない。よって、油圧ポンプ 12はポンプトルクを最大 TP maxまで増カロさせ、大きなフロント力を確保し作業量を確保することができる。

[0077] 次に、本実施の形態に係わる具体的な作業例を説明する。

[0078] <作業例 1 >

例えば、フロントアタッチメントとしてパケット 105 (図 3参照）を装着して行う作業として地山の掘削作業がある。この掘削作業では、アクセルペダル 42を操作してェンジン回転数を制御しながら走行力（牽引力）によりフロントアタッチメントであるパケット 1 05を土砂（掘削対象物）に押し込み、パケット 105に上方のフロント力を与えてバケツトを上方に徐々に逃がすことにより土砂を掘削する。このとき、パケット押し込み時の掘削作業ではコンバインドストール状態となり、エンジントルクくトルコントルク +ポンプトルクとなる。コンバインドストール状態とは、トルクコンバータ 31がストール状態（e = 0)にあり、かつ油圧ポンプ 12の吐出圧が図示しないメインリリーフ弁の設定圧まで上昇したリリーフ状態となる状態である。

[0079] 従来の一般的な走行式油圧作業機では、油圧ポンプの最大吸収トルクは一定（固定）であるため、コンバインストール状態ではマッチング点は図 6の E点となり、ェンジン回転数は N3となる。エンジン 1の出力トルクは油圧ポンプ 12に優先して使用されている。

[0080] 本実施の形態では、パケット押し込み時の掘削作業でコンバインドストール状態になると、エンジン回転数が低下して補正トルク演算部 83では補正トルク Δ Τ= A TC が演算される。また、このときコンバインドストール状態であるため速度比演算部 84では速度比 eとして e ^ Oが演算され、走行状態判定部 85で第 1判定係数 ocとして oc = 1が演算されるとともに、油圧ポンプ 12はリリーフ状態にあるため、作業状態判定部 8 6では第 2判定係数 βとして β = 1が演算され、選択部 87は γ = 1の判定係数 γを出力する。これにより乗算部 88では補正トルク Δ ΤΑ= A TCが演算され、加算部 89 では、ベーストルク演算部 81出演算されたベーストルク TRと補正トルク Δ ΤΑ ( = Δ Τ )を加算した値 (TRから Δ ΤΑの絶対値を減算した値）が補正されたベーストルク TR Αとして演算される。つまり、補正されたベーストルク TRAは補正トルク A TCの分だけ低下する。これにより最大ポンプトルク TPは TPminに低下し、走行で使用可能なエンジントルク TEPは図 6の実線から破線の TEP Aへと増加し、マッチング点は図 6 の F点となり、トルコントルクが増加して牽引力が増大し、エンジン出力を有効に利用できる。

[0081] また、パケット押し込み後パケットが上方に上がる動作では、油圧ポンプ 12の吐出圧が低下する。このとき、油圧ポンプ 2の吐出圧が作業状態判定部 86の第 2設定値より低くなると、作業状態判定部 86には、所定のゲインでポンプ圧が低下するに従い βが小さくなるようポンプ圧と j8の関係が設定されているため、判定係数 j8として 0く β < 1のポンプ圧に応じた値が演算される。よって、この場合は、 α > βとなり、選択部 87では判定係数 |8が選択され、判定係数 γは γ = βとなる。これにより乗算部 88 で演算される補正トルク Δ TC (負の値）は j8に応じて増加した値 ( Δ TCの絶対値は減じられた値）となり、最大ポンプトルク TPは TPminよりも増加する。その結果、 β = 1のときに比べ油圧ポンプ 12の吐出流量は増加するためパケット速度は速くなり、作業量を増やすことができる。なお、このとき走行力は低下するが、パケット押し込み後のパケットが上方に上がる動作であるため、走行力の低下は問題とならない。このように作業系 2が必要とするポンプ流量の程度に応じてポンプ最大トルク TPの減少量が調整されるため、きめの細かい最大ポンプトルクの下げ制御が可能となり、作業性を一層向上することが可能となる。また、ポンプ流量或いは走行トルクの急変を防止することがでさる。

[0082] <作業例 2>

パケット 105を使用する他の作業例として走行しながら行う土砂掬い込み作業がある。この作業では、アクセルペダル 42を操作してエンジン回転数を制御しながら走行力（牽引力）によりパケット 105を土砂 (掘削対象物）に押し込みながら、パケット 10 5に上方のフロント力を与えて持ち上げることでパケット内に土砂を掬い込む。このような走行しながらの土砂掬い込み作業では、トルクコンバータ 31の速度比は例えば 0 . 3程度の走行状態となるが、パケットを土砂に押し込むためトルコントルクはある程度大トルクが必要となる。また、パケット 105を土砂に押し込みながら上方に持ち上げるため油圧ポンプ 12の吐出圧 (作業負荷）はリリーフ圧近くまで上昇する。このため、エンジントルクくトルコントルク +ポンプトルクとなる。

[0083] 特許第 2968558号公報に記載の従来技術では、エンジントルク <トルコントルク + ポンプトルクとなると、そのことをエンジン回転数の低下で検出して直ちに最大ポンプトルク TPを TPminに減らし、トルクコンバータ 31で利用可能なエンジントルクを TEP Aへと増やしていた。このためポンプトルクが下がり、マッチング点は図 7の H点となり、油圧ポンプ 12の吐出流量が低下する結果、パケットの持ち上げ速度が低下し、作業量が低下すると、う問題があった。

[0084] 本実施の形態では、走行しながらの土砂掬!、込み作業で、エンジントルク <トルコントルク +ポンプトルクでエンジン回転数が低下し、補正トルク演算部 83で補正トルク ΔΤ= ATCが演算されても、速度比演算部 84で演算される速度比は e = 0. 3程度であり、速度比 e>走行状態判定部 85の第 2設定値であるため、走行状態判定部 85 で第 1判定係数 (Xとして (X =0が演算され、選択部 87は γ =0の判定係数 γを出力する。これにより乗算部 88では補正トルク ΔΤΑ = 0が演算され、最大ポンプトルク Τ Ρは低下せず TPmaxのままとなり、マッチング点は図 7の G点となる。よって、油圧ポンプ 12の吐出流量は低下せず、パケット速度を速くし、作業量を増やすことができる [0085] また、走行中にパケットが硬い土砂にぶつ力ると、走行速度が落ち、トルクコンパ一タ速度比 eは e = 0. 2程度となる場合があり得る。このような場合、走行状態判定部 8 5には、所定のゲインでトルクコンバータ速度比 eが上昇するに従いひが小さくなるよう eと αの関係が設定されているため、判定係数 αとして 0く αく 1の速度比 eに応じた値が演算される。よって、この場合は、 β > αとなり、選択部 87では判定係数ひが選択され、判定係数 γは γ = αとなる。これにより乗算部 88で演算される補正トルク A TC (負の値）は aに応じて増加した値（ A TCの絶対値は減じられた値）となり、最大ポンプトルク TPは TPmaxより低下し、走行で使用可能なエンジントルク TEPは図 6の実線と破線の間の値となる。その結果、最大ポンプトルク TPが TPmaxにあるときに比べ走行力が増加し、作業性が向上する。このように走行系 3が必要とする走行トルク（速度比 e)の程度に応じてポンプ最大トルク TPの減少量が調整されるため、きめの細かい最大ポンプトルクの下げ制御が可能となり、作業性を一層向上することが可能となる。また、走行トルク或いはポンプ流量の急変を防止することができる。

[0086] 以上のように本実施の形態によれば、走行と作業ァクチユエータとの複合操作時に作業状況を正確に把握した最大ポンプトルクの下げ制御が可能となり、複合性を良好に保ち、作業性及び作業効率を向上することができる。

[0087] 本発明の第 2の実施の形態を図 10および図 11により説明する。図中、図 1及び図 4に示すものと同等のものには同じ符号を付している。

[0088] 図 10において、本実施の形態に係わる走行式油圧作業機は、エンジン 1と、作業系 2及び走行系 3と、制御系 4Aとを備えている。作業系 2及び走行系 3の構成は図 1 に示した第 1の実施の形態のものと同じである。

[0089] 制御系 4Aは、図 1に示した第 1の実施の形態のものに加え、作業系 2の作動状況として操作レバー装置 23が出力するパイロット圧のうち油圧ァクチユエータ 13の縮み方向のパイロット圧 (ブーム下げパイロット圧）を検出する圧力センサー 61を更に備え、コントローラ 48Aは、位置センサー 43、圧力センサー 44、回転センサー 45, 46と圧力センサー 61からの信号に基づいて所定の演算処理を行い、トルク制御電磁弁 2 9に指令信号を出力する。

[0090] 図 11において、コントローラ 48Aは、図 4に示した諸機能にカ卩え、第 2の作業状態判定部 91、乗算部 92の機能を有している。

[0091] 第 2の作業状態判定部 91は、圧力センサー 61からのブーム下げパイロット圧の検出信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときのブーム下げパイロット圧に対応する第 3判定係数 _εを演算する。第 3判定係数 εは、ブーム下げの操作がされているときは最大ポンプトルクの補正を行わなず走行力を増加しな、ようにする（ブーム上げで掘削作業を行って、るときだけ最大ポンプトルクの補正を行い走行力を増加する）ためのものであり、メモリのテーブルには、ブーム下げのパィロット圧が微小のときは ε = 1であり、ブーム下げのパイロット圧がある程度上昇すると ε =0となるようブーム下げのパイロット圧と第 3判定係数 εの関係が設定されている。

[0092] 乗算部 92は、補正トルク演算部 83で演算した補正トルク ΔΤに第 3判定係数 εを乗じ、補正トルク ΔΤΒとする。先の乗算部 88ではその補正トルク ΔΤΒと判定係数 γ とを乗じ、補正トルク ΔΤΑとする。

[0093] 以上のように構成した本実施の形態では、ブーム下げ操作が行われる作業では、第 3判定係数 ε =0となり、補正トルク ΔΤΒ = 0となるので、最大ポンプトルクの下げ制御は行われず、作業中に走行力が増加することを回避することができる。

[0094] 例えば、除雪作業等でブーム下げを行いながら、一定速度で作業しているときに、フロント負荷が増加し、最大ポンプトルクの下げ制御がなされると、走行力が増加し、一定速度で作業を行うことができなくなる。

[0095] 本実施の形態では、ブーム下げのパイロット圧を検出することにより掘削作業かその他の作業かを判定し、ブーム下げのパイロット圧を検出すると乗算部 92で補正トルク ΔΤΒを 0にし、最大ポンプトルクの下げ制御を無効にする。その結果、除雪作業等でブーム下げを行いながら、一定速度で作業しているときに、フロント負荷が増加しても、走行力は増加せず、一定速度で作業を行うことができる。

[0096] 従って、本実施の形態によれば、走行と作業ァクチユエータとの複合操作時に作業状況を更に正確に把握した最大ポンプトルクの下げ制御が可能となり、複合性を良好に保ち、作業性及び作業効率を向上することができる。

[0097] なお、以上述べた実施の形態では、走行式油圧作業機としてテレスコピックハンドラーについて説明した力トルクコンバータ付きのものであればそれ以外の走行式油圧作業機に適用しても、同様の効果が得られる。テレスコピックハンドラー以外のトルクコンバータ付き走行式油圧作業機としては、例えば、ホイールショベル、ホイール口ーダ等がある。

Claims

請求の範囲

[1] 少なくとも一つの原動機 (1)と、この原動機を装架する車体 (101)と、この車体に設けられ、前記原動機に連結されたトルクコンバータ (31)を含む走行手段 (3)と、前記原動機により駆動される可変容量型の油圧ポンプ (12)と、この油圧ポンプの圧油によって作動する少なくとも一つの作業ァクチユエータ (13-16)と、この作業ァクチユエータを制御する操作信号を発生する操作装置 (23-26)とを備えた走行式油圧作業機において、

前記油圧ポンプ (12)の吸収トルクと前記走行手段 (3)の走行トルクの和が前記原動機 (1)の出力トルクを超えたかどうかを検出する第 1検出手段 (45,80,82,83)と、前記走行手段の作動状況を検出する第 2検出手段 (45,46,84,85)と、

前記第 1検出手段により油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和が原動機の出力トルクを超えたことが検出されると、前記第 2検出手段により検出された走行手段の作動状況に応じて前記油圧ポンプの最大吸収トルクを補正するポンプトルク補正手段 (83,88,89)とを有することを特徴とする走行式油圧作業機。

[2] 請求項 1記載の走行式油圧作業機において、

前記ポンプトルク補正手段は、前記第 1検出手段 (45,80,82,83)により油圧ポンプ (12)の吸収トルクと走行トルクの和が原動機 (1)の出力トルクを超えたことが検出されると補正トルクを求める第 1手段 (83)と、前記第 2検出手段 (45,46,84,85)により検出された走行手段 (3)の作動状況に応じて前記補正トルクを補正する第 2手段 (88)と、前記油圧ポンプの最大吸収トルクを前記第 2手段で補正した補正トルクの分減らすよう制御する第 3手段 (89)とを有することを特徴とする走行式油圧作業機。

[3] 請求項 2記載の走行式油圧作業機にお、て、

前記第 2検出手段は、前記走行手段 (3)の作動状況として、前記走行手段がどの程度の走行トルクを必要とする作動状況であるかを検出する手段 (45,46,84,85)であり、前記第 2手段 (88)は、前記第 2検出手段により前記走行手段が大きめの走行トルクを必要としない作動状況にあることが検出されると、前記補正トルクを減らす力 0にするよう補正することを特徴とする走行式油圧作業機。

[4] 請求項 2記載の走行式油圧作業機にお、て、前記第 2手段 (88)は、前記走行手段 (3)が必要とする走行トルクの程度に応じて前記補正トルクを可変的に 0まで減らすよう補正することを特徴とする走行式油圧作業機。

[5] 請求項 1記載の走行式油圧作業機において、

更に、前記作業ァクチユエータ (13-16)の作動状況を検出する第 3検出手段 (44,86) を有し、

前記ポンプトルク補正手段 (83,88,89)は、前記第 1検出手段 (45,80,82,83)により油圧ポンプ (12)の吸収トルクと走行トルクの和が原動機 (1)の出力トルクを超えたことが検出されると、前記第 2検出手段 (45,46,84,85)により検出された走行手段の作動状況と前記第 3検出手段により検出された作業ァクチユエータの作動状況に応じて前記油圧ポンプの最大吸収トルクを補正することを特徴とする走行式油圧作業機。

[6] 請求項 5記載の走行式油圧作業機にお、て、

前記ポンプトルク補正手段は、前記第 1検出手段 (45,80,82,83)により油圧ポンプ (12)の吸収トルクと走行トルクの和が原動機 (1)の出力トルクを超えたことが検出されると補正トルクを求める第 1手段 (83)と、前記第 2検出手段 (45,46,84,85)により検出された走行手段の作動状況と前記第 3検出手段 (44,86)により検出された作業ァクチユエータ (13-16)の作動状況に応じて前記補正トルクを補正する第 2手段 (87,88)と、前記油圧ポンプの最大吸収トルクを前記第 2手段で補正した補正トルクの分減らすよう制御する第 3手段 (89)とを有することを特徴とする走行式油圧作業機。

[7] 請求項 6記載の走行式油圧作業機にお、て、

前記第 3検出手段は、前記作業ァクチユエータ (13-16)の作動状況として、前記作業ァクチユエータがどの程度のポンプ流量を必要とする作動状況であるかを検出する手段 (44,86)であり、

前記第 2手段 (87,88)は、前記第 3検出手段により前記作業ァクチユエータが多めのポンプ流量を必要とする作動状況にあることが検出されると、前記補正トルクを減らす力 0にするよう補正することを特徴とする走行式油圧作業機。

[8] 請求項 6記載の走行式油圧作業機にお、て、

前記第 2手段 (87,88)は、前記作業ァクチユエータ (13-16)が必要とするポンプ流量の程度に応じて前記補正トルクを可変的に 0まで減らすよう補正することを特徴とする走行式油圧作業機。

[9] 請求項 1記載の走行式油圧作業機において、

前記第 1検出手段は、前記原動機 (1)の目標回転数と実回転数の偏差が予め設定した値を超えた力どうかを検出する手段 (45,80,82,83)であり、原動機の目標回転数と実回転数の偏差が予め設定した値を超えたかどうかにより前記油圧ポンプ (12)の吸収トルクと前記走行手段 (3)の走行トルクの和が前記原動機の出力トルクを超えたかどうかを検出することを特徴とする走行式油圧作業機。

[10] 請求項 1記載の走行式油圧作業機において、

前記第 2検出手段は、前記トルクコンバータ (31)の入出力回転数を検出する手段 (45,46)と、前記トルクコンバータの入出力回転数からトルクコンバータ速度比を算出する手段 (84)とを有し、そのトルクコンバータ速度比により前記走行手段 (3)の作動状況を検出することを特徴とする走行式油圧作業機。

[11] 請求項 5記載の走行式油圧作業機において、

前記第 3検出手段は、前記油圧ポンプ (12)の吐出圧力及び前記作業ァクチユエ一タ (13-16)の駆動圧力の一方の圧力を検出する手段 (44)を有し、その圧力により前記作業ァクチユエータの作動状況を検出することを特徴とする走行式油圧作業機。

[12] 請求項 5記載の走行式油圧作業機において、

前記第 3検出手段は、前記操作装置が発生する操作信号を検出する手段 (61)を有し、その操作信号により前記作業ァクチユエータ (13-16)の作動状況を検出することを特徴とする走行式油圧作業機。