JP4714721B2 - 走行式油圧作業機 - Google Patents

Description

本発明は、原動機（エンジン）によりトランスミッションを駆動し、走行を行うとともに、原動機により油圧ポンプを駆動して作業アクチュエータを作動し、フロント作業装置を駆動することで所定の作業を行うホイールローダやテレスコピックハンドラー等の走行式油圧作業機に関する。

従来の一般的な走行式油圧作業機では、油圧ポンプは固定容量型であり、ポンプ最大吸収トルクも一定（固定）である。このため、油圧ポンプと走行（トランスミッション）に配分されるエンジン出力トルクの割合も一定であり、走行の最大トルクも一定である。

このような従来の一般的な走行式油圧作業機に対し、可変容量型の油圧ポンプを用い、油圧ポンプの最大吸収トルクを変えることができるようにしたものとして特許文献１に記載のものがある。

特許文献１記載の従来技術は、走行駆動装置と作業アクチュエータの負荷の和（油圧ポンプの吸収トルクとトランスミッショントルク（走行トルク）の和）を検出し、その和がエンジンの出力トルクよりも小さい場合は作業アクチュエータ用の可変容量型の油圧ポンプの最大吸収トルクを設定値に維持し、コンバインストール時など走行駆動装置と作業アクチュエータの負荷の和がエンジン出力トルクよりも大きくなると可変容量型の油圧ポンプの最大吸収トルク（最大ポンプトルク）を小さくして走行トルクを増大させ、大きな牽引力を得らるようにしたものである。

また、特許文献１記載の従来技術は、更に、走行駆動装置の作動状態（走行状態）と作業アクチュエータの負荷状態（フロント作業装置の負荷状態）を検出することにより、走行駆動装置がストール状態にあり、走行駆動装置と作業アクチュエータの負荷の和がエンジン出力トルクよりも大きくなるときでも、作業アクチュエータの負荷圧力が低い場合は最大ポンプトルクの下げ制御を抑えて油圧ポンプの吐出流量を増やし、作用アクチュエータの駆動速度（作業速度）を上げるようにしている。

特開２００５−１５５４９４

特許文献１記載の従来技術では、上記のように走行駆動装置と作業アクチュエータの負荷の和を検出するとともに、走行駆動装置の作動状態（走行状態）と作業アクチュエータの負荷状態（フロント作業装置の負荷状態）を検出することにより、掘削作業等、走行駆動装置と作業アクチュエータとの複合操作時にエンジンの出力を有効利用し、作業効率を向上することができる。また、作業アクチュエータの負荷圧力が低い場合は最大ポンプトルクの下げ制御を抑えて油圧ポンプの吐出流量を増やすことにより作業アクチュエータの駆動速度（作業速度）を上げ、複合操作性を良好に保ち、作業性及び作業効率を向上させることができる。

しかしながら、上記従来技術では、ある作業において作業性が低下し、作業効率が落ちる不具合が生じていた。

例えば、ホイールローダで行う作業として、バケットを下げた状態で走行力によりバケットを地山の土砂に押し込み、車体を走行させながらバケットに土砂を掬い込み、バケットを上げて掬い込んだ土砂を高く積み上げる作業がある。バケット押し込み後の土砂の掬い込み・積み上げ作業を一般にかきあげ作業と呼んでいる。このかきあげ作業では走行力よりもフロント作業装置の上げ速度（作業速度）を増加させることにより作業量が増え、作業効率が向上する。

しかし、かきあげ作業のバケット上げ操作時は必ずしも作業アクチュエータの負荷圧力が低下するとは限らず、特にフロント作業装置が高くなると作業アクチュエータの負荷圧力が上昇する場合が多い。このようにかきあげ作業で負荷圧力が高くなると、特許文献１記載の従来技術では掘削時と同じ条件であると判断されるため、最大ポンプトルクの下げ制御が機能して油圧ポンプの最大吸収トルクが下がってしまい、フロント作業装置の上げ速度が低下する。その結果、作業速度が遅くなり、作業性及び作業効率が低下する。

本発明の目的は、走行と作業アクチュエータとの複合操作時に、フロント作業装置の操作状況（作業状況）を正確に把握した最大ポンプトルクの下げ制御を可能とし、複合操作性を良好に保ち、作業性及び作業効率を向上する走行式油圧作業機を提供することである。

（１）上記目的を達成するために、本発明は、少なくとも１つの原動機と、この原動機を装架する車体と、この車体に設けられ、前記原動機に連結されたトルクコンバータを含む走行手段と、前記原動機により駆動される可変容量型の油圧ポンプと、前記車体に設けられたフロント作業装置と、前記油圧ポンプの圧油によって作動し前記フロント作業装置を駆動する少なくとも１つの作業アクチュェータとを備えた走行式油圧作業機において、前記油圧ポンプの吸収トルクと前記走行手段の走行トルクの和が原動機の出力トルクを超えたかどうかを検出する第１検出手段と、前記走行手段の作動状況を検出する第２検出手段と、前記フロント作業装置の位置を検出する第３検出手段と、前記第１検出手段により油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和が原動機の出力トルクを超えたことが検出されると、前記第２検出手段により検出された走行手段の作動状況及び前記第３検出手段により検出されたフロント作業装置の位置に応じて、前記油圧ポンプの最大吸収トルクを補正するポンプトルク補正手段とを有するものとする。

このように第１検出手段、第２検出手段、第３検出手段とポンプトルク補正手段を設け、第１検出手段により油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和が原動機の出力トルクを超えたことが検出されると、第２検出手段により検出された走行手段の作動状況及び第３検出手段により検出されたフロント作業装置の位置に応じて、油圧ポンプの最大吸収トルクを補正することにより、走行と作業アクチュエータとの複合操作時にフロント作業装置の操作状況（作業状況）を正確に把握した最大ポンプトルクの下げ制御が可能となり、例えばかきあげ作業時にフロント作業装置の上げ速度を上げることで複合操作性を良好に保ち、作業性及び作業効率を向上することができる。

（２）上記（１）において、好ましくは、前記ポンプトルクの補正手段は、前記第１検出手段により油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和が原動機の出力トルクを超えたことが検出されると補正トルクを求める第１手段と、前記第２検出手段により検出された走行手段の作動状況に応じて前記補正トルクを補正する第２手段と、前記第３検出手段により検出されたフロント作業装置の位置に応じて前記補正トルクを補正する第３手段と、前記油圧ポンプの最大吸収トルクを前記第２手段及び第３手段で補正した補正トルク分減らすよう制御する第４手段とを有する。

これにより油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和が原動機の出力トルクを超えたことが検出されると、走行手段の作動状況に応じて油圧ポンプの最大吸収トルクを補正されるため、走行手段の作動状況に応じてポンプ吸収トルク減らし、走行トルクを増加させることができる。また、走行手段の作動状況とフロント作業装置の位置に応じて油圧ポンプの最大吸収トルクを補正され、フロント作業装置の操作状況（作業状況）を正確に把握した最大ポンプトルクの下げ制御が可能となり、例えばかきあげ作業時にフロント作業装置の上げ速度を上げることで複合操作性を良好に保ち、作業性及び作業効率を向上することができる。

（３）また上記（２）において、好ましくは、前記第３手段は、前記第３検出手段により前記フロント作業装置がある一定の位置まで変位したことが検出されると、前記補正トルクを減らすか０にするよう補正する。

これによりフロント作業装置の位置に応じて油圧ポンプの最大吸収トルクの減少量が調整されるため、フロント作業装置の操作状況（作業状況）を正確に把握した最大ポンプトルクの下げ制御が可能となる。

（４）また上記（１）において、好ましくは、更に、前記作業アクチュエータの負荷状況を検出する第４検出手段を有し、前記ポンプトルクの補正手段は、前記第１検出手段により油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和が原動機の出力トルクを超えたことが検出されると、前記第２検出手段により検出された走行手段の作動状況と、前記第３検出手段により検出されたフロント作業装置の位置と、前記第４検出手段により検出された作業アクチュエータの負荷状況に応じて前記油圧ポンプの最大吸収トルクを補正する。

これによりフロント作業装置の位置と作業アクチュエータの負荷状況によりフロント作業装置の操作状況（作業状況）を把握できるため、更にフロント作業装置の操作状況（作業状況）を正確に把握した最大ポンプトルクの下げ制御が可能となる。

本発明によれば、走行と作業アクチュエータとの複合操作時に、フロント作業装置の操作状況（作業状況）を正確に把握した最大ポンプトルクの下げ制御が可能となり、例えばかきあげ作業時にフロント作業装置の上げ速度を上げることで複合操作性を良好に保ち、作業性及び作業効率を向上することができる。

以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。

図１は、本発明の第１の実施の形態に係わる走行式油圧作業機（ホイールローダ）の駆動系の全体システムを示す図である。

図１において、本実施の形態に係わる走行式油圧作業機は、原動機であるディーゼルエンジン（以下単にエンジンという）１と、エンジン１により駆動される作業系２及び走行系（走行手段）３と、制御系４とを備えている。

エンジン１は電子ガバナ４１を備え、電子ガバナ４１はアクセルペダル４２の操作量（アクセル量）に応じて燃料噴射量が調整され、エンジン１の回転数を調整する。アクセルペダル４２はオペレータにより操作され、目標とするエンジン回転数（以下、目標回転数という）を指令する手段であり、その踏み込み量（アクセル量）に応じて目標回転数が設定される。

作業系２は、エンジン１により駆動される油圧ポンプ１２と、油圧ポンプ１２から吐出される圧油によって作動する複数の油圧アクチュエータ（作業アクチュエータ）１３，１４と、油圧ポンプ１２と複数の油圧アクチュエータ１３，１４との間に設けられ対応するアクチュエータに供給される圧油の流れを制御する方向切換弁１７，１８と、方向切換弁１７，１８を切り換え油圧アクチュエータ１３，１４を制御するパイロット圧（操作信号）を発生させる複数の操作レバー装置２３，２４と、操作レバー装置２３，２４に元圧となる圧油を供給するパイロット油圧ポンプ２７とを有している。本実施の形態において、油圧アクチュエータ１３はバケットシリンダであり、油圧アクチュエータ１４はブームシリンダである（後述）。

油圧ポンプ１２は可変容量型であり、トルク制御レギュレータ２８が備えられている。トルク制御レギュレータ２８は、油圧ポンプ１２の吐出圧力が上昇するとき、それに応じて油圧ポンプ１２の傾転（容量）を減少し、油圧ポンプ１２の吸収トルクが設定値（最大ポンプ吸収トルク）を超えないよう油圧ポンプ１２の傾転（容量）を制御する。トルク制御レギュレータ２８の設定値（最大ポンプ吸収トルク）は可変であり、トルク制御電磁弁２９により制御される。トルク制御電磁弁２９は電気的な指令信号により作動し、パイロット油圧ポンプ２７の吐出圧を油圧源として指令信号に応じた制御圧力を出力する。

走行系３は走行駆動装置を構成するものであり、エンジン１の出力軸に油圧ポンプ１２と直列に連結されたトルクコンバータ３１と、このトルクコンバータ３１の出力軸に連結されたトランスミッション（Ｔ／Ｍ）３２と、このトランスミッション３２にディファレンシャルギヤ３３，３４を介して連結された前輪３５及び後輪３６とを有している。

制御系４は、アクセルペタル４２の踏み込み量（アクセル量）を検出する位置センサー４３と、エンジン１の出力回転数（トルクコンバータ３１の入力回転数）を検出する回転センサー４５と、トルクコンバータ３１の出力回転数を検出する回転センサー４６と、走行式油圧作業機のフロント作業装置１０４（図２参照）の位置（ブーム角度）を検出する角度センサー４７と、コントローラ４８とを有している。コントローラ４８は、位置センサー４３からの信号に基づいてアクセル量に応じた回転数となるようエンジン１の電子ガバナに指令信号を出力するエンジン制御機能と、位置センサー４３、回転センサー４５，４６、角度センサー４７からの信号に基づいて所定の演算処理を行い、トルク制御電磁弁２９に指令信号を出力するポンプ制御機能とを有している。

本実施の形態においては、走行式油圧作業機はホイールローダであり、本実施の形態は本発明をホイールローダに適用した場合のものである。

図２は、本発明が適用されるホイールローダの外観を示す図である。図１において、ホイールローダ１００は相互に回動自在にピン結合された車体前部１０１と車体後部１０２とを備え、車体前部１０１と車体後部１０２とで車体を構成している。車体前部１０１にはフロント作業装置１０４が設けられ、車体後部１０２には運転席１０６が設けられ、運転席１０６には操作レバー装置１０７、ハンドル１０８や前述したアクセルペダル４２等の操作手段が設けられている。また、車体前部１０１及び車体後部１０２にはそれぞれ前述した前輪３５及び後輪３６が取り付けられるとともに、車体後部１０２には前述したエンジン１、油圧ポンプ１２、トルクコンバータ３１、トランスミッション３２、コントローラ４８等の各機器が搭載され、アクセルペダル４２を踏み込んでエンジン１を制御し、エンジン１で発生した動力をトルクコンバータ３１及びトランスミッション３２を介して前輪３５及び後輪３６に伝達することで走行を行う。車体前部１０１と車体後部１０２との間にはステアリングシリンダ１０３が設けられ、ハンドル１０８を操作することによりステアリングシリンダ１０３が作動し、車体後部１０２に対する車体前部１０１の向き（車体の進行方向）が変わる。

フロント作業装置１０４はバケット（作業具）１１１とブーム１１２を有し、バケット１１１は前述したバケットシリンダ１３の伸縮により上下に回動（チルト・ダンプ動作）し、ブーム１１２は前述したブームシリンダ１４の伸縮により上下に回動する。ブーム１１２とブームシリンダ１４はそれぞれ支持部１１５にピン結合され、支持部１１５と共にリンク機構を構成している。操作レバー装置１０７は十字方向に操作可能な操作レバーを備え、操作レバーを十字の一方向に操作すると前述した操作レバー装置２３として機能し、方向切換弁１７を切り換えてバケットシリンダ１１３を伸縮し、操作レバーを十字の他方向に操作すると前述した操作レバー装置２４として機能しバケット１１１を上下に回動し、方向切換弁１８を切り換えてブームシリンダ１１２を伸縮しブーム１１２を上下に回動する。ブーム１２と支持部１１５とのピン結合部分に前述した角度センサー４７が設けられている。

図３はコントローラ４８のポンプ制御機能を示す機能ブロック図である。

図３において、コントローラ４８は、目標回転数演算部８０、ベーストルク演算部８１、回転数偏差演算部８２、補正トルク演算部８３、速度比演算部８４、走行状態判定部８５、乗算部８８、第１の作業状態判定部であるフロント位置判定部９１、乗算部９２、加算部９３の各機能を有している。

目標回転数演算部８０は、位置センサー４３からのアクセル量の検出信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときのアクセル量に対応する目標エンジン回転数ＮＲを演算する。目標回転数ＮＲは作業時にオペレータが意図するエンジン回転数であり、メモリのテーブルには、アクセル量が増大するに従って目標回転数ＮＲが増大するように両者の関係が設定されている。

ベーストルク演算部８１は、目標エンジン回転数ＮＲを入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときの目標エンジン回転数ＮＲに応じたポンプベーストルクＴＲを算出する。メモリのテーブルには、目標エンジン回転数ＮＲが上昇するに従ってポンプベーストルクＴＲが増大するようＮＲとＴＲの関係が設定されている。

回転数偏差演算部８２は、回転センサー４５により検出されたエンジン１の出力回転数（以下実エンジン回転数ＮＡという）から目標回転数演算部８０で演算された目標エンジン回転数ＮＲを差し引いてエンジン回転数偏差ΔＮ（＝ＮＡ−ＮＲ）を算出する。

補正トルク演算部８３は、回転数偏差演算部８２で演算された回転数偏差ΔＮを入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときの回転数偏差ΔＮに対応する補正トルクΔＴを演算する。補正トルクΔＴは、油圧ポンプ１２が最大吸収トルクを消費し、そのポンプ吸収トルク（作業負荷）とトルクコンバータ３１の入力トルク（走行トルク）との和がエンジン出力トルクを超えるような高負荷の運転状態となったときに油圧ポンプ１２の最大吸収トルクを下げ、その分、走行トルクを上げ大きな牽引力が得られるようにするためのものであり、メモリのテーブルには、実エンジン回転数ＮＡが目標エンジン回転数ＮＲに一致し、回転数偏差ΔＮが０であるときはΔＴ＝０であり、実エンジン回転数の低下量が増大し、回転数偏差ΔＮが負の値の領域で第１設定値以下になると、回転数偏差ΔＮが減少するに従って補正トルクΔＴが負の値の領域で０よりも小さくなり、回転数偏差ΔＮが第２設定値（＜第１設定値）以下に低下すると、ΔＴ＝ΔＴＣの一定値となるようにΔＮとΔＴの関係が設定されている。

速度比演算部８４は、回転数センサー４５，４６からのトルクコンバータ３１の入出力回転数の検出信号を入力し、ｅ＝出力回転数／入力回転数の演算を行い、トルクコンバータ速度比ｅを算出する。

走行状態判定部８５は、速度比演算部８３で演算されたトルクコンバータ速度比ｅを入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときのトルクコンバータ速度比ｅに対応する第１判定係数αを演算する。第１判定係数αは、トルクコンバータ速度比ｅが小さくないとき（トルクコンバータ３１がストールに近い状態にないとき）、つまり走行系３が大きな走行力（走行トルク）を必要としない作動状況にあるときは、補正トルクΔＴによるポンプ吸収トルクの補正（ポンプ最大吸収トルクの減少）を制限するためのものであり、メモリのテーブルには、トルクコンバータ速度比ｅが第１設定値よりも小さいときはα＝１であり、トルクコンバータ速度比ｅが第２設定値（＞第１設定値）以上になるとα＝０であり、トルクコンバータ速度比ｅが第１設定値と第２設定値の間にあるときは、所定の割合（ゲイン）でトルクコンバータ速度比ｅが上昇するに従いαが小さくなるようｅとαの関係が設定されている。

フロント位置判定部９１は、角度センサー４７からのブーム１１２の回動角度（ブーム角度：フロント作業装置１０４の高さ位置）の検出信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときのブーム角度に対応する第２判定係数ηを演算する。ブーム角度はブーム１１２が下方の回動位置にあり、フロント作業装置１０４が最も低い位置にあるとき（例えばバケット１１１が掘削姿勢で地面に接する位置にあるとき）に最も小さくなり（例えば０°）、その位置からブーム１１２が上方に回動してフロント作業装置１０４が上がるにしたがって増加する。第２判定係数ηは、ブーム角度が大きいとき（フロント作業装置１０４の位置が高いとき）、つまり走行しながらフロント作業装置１０４のバケット１１１に土砂を掬い込み、バケット１１１を上げて掬い込んだ土砂を高く上げる作業であるかきあげ作業にあるとみなせるときに、補正トルクΔＴによるポンプ吸収トルクの補正（ポンプ最大吸収トルクの減少）を制限するためのものであり、メモリのテーブルには、ブーム角度が第１設定値よりも小さいときはη＝１であり、ブーム角度が第２設定値（＞第１設定値）以上になるとη＝０であり、ブーム角度第１設定値と第２設定値の間にあるときは、所定の割合（ゲイン）でブーム角度が増大するにしたがってηが小さくなるようにブーム角度とηの関係が設定されている。

乗算部８８，９２は、補正トルク演算部８３で演算した補正トルクΔＴに走行状態判定部８５の出力である第１判定係数αとフロント位置判定部９１の出力である第２判定係数ηとを掛け合わせ、補正トルクΔＴＡを演算する。

加算部９３は、ベーストルク演算部８１で演算したポンプベーストルクＴＲに補正トルクΔＴＡ（負の値）を加算し、補正したポンプベーストルクＴＲＡを演算する。このポンプベーストルクＴＲＡは既知の方法によりトルク制御電磁弁２９の指令信号に変換され、トルク制御電磁弁２９に出力される。これによりトルク制御電磁弁２９は指令信号に応じた制御圧力をトルク制御レギュレータ２８に出力し、トルク制御レギュレータ２８に設定される最大ポンプ吸収トルクがＴＲＡとなるように制御する。

本実施の形態に係わる走行式油圧作業機のトルクコンバータ３１の出力トルク（以下、適宜トルコントルクという）と油圧ポンプ１２の吸収トルク（以下、適宜ポンプトルクという）の設定関係について図４を用いて説明する。図４において、横軸はエンジン１の回転数、縦軸はトルクを示す。また、ＴＥは電子ガバナ４１の燃料噴射量が最大となる全負荷領域におけるエンジン１の出力トルク（以下、適宜エンジントルクという）、ＴＲは電子ガバナ４１の燃料噴射量が最大となる前のレギュレーション領域におけるエンジン１の出力トルク（以下、適宜エンジントルクという）、ＴＴはトルクコンバータ３１の出力トルク（トルコントルク）、ＴＰは油圧ポンプ１２の最大吸収トルク（以下、適宜最大ポンプトルクという）である。レギュレーション領域におけるエンジン出力トルクＴＲは右下がりの傾斜を持つドループ特性に設定した場合のものである。

図示のトルコントルクＴＴはトルクコンバータ３１がストール状態（出力回転数が０で速度比ｅ＝０）にある時のものであり、油圧作業機が動き始め速度比が０から増えるに従いトルコントルクＴＴは減少するよう図示矢印Ｘの方向に変化する。また、図示の最大ポンプトルクＴＰは、アクセルペダル４２を最大に踏み込んでエンジン１の目標回転数を最大の定格回転数Ｎ０に設定し、乗算部８８，９２で演算される補正トルクΔＴＡが０のときのもの（ＴＰｍａｘ）であり、アクセルペダル４２の踏み込み量を減らしてエンジン回転数を低下させるに従い、目標回転数演算部８０で演算される目標回転数ＮＲも低下し、べーストルク演算部８１で演算されるベーストルクＴＲも減るため、最大ポンプトルクＰＴは図示矢印Ｙに示すように減少する。また、補正トルクΔＴＡが０から減る（ΔＴＡの絶対値が増加する）に従い補正したポンプベーストルクＴＲＡも減るため、最大ポンプトルクＴＰは同様に図示矢印Ｙに示すように減少する。

本実施の形態のようにトルクコンバータ付きの走行式油圧作業機の場合、走行力（牽引力）が非常に重要である。よって、エンジン１としては、定格回転数Ｎ０における出力トルク（Ｂ点）がトルコントルクの最大値（Ａ点）よりも大きく余裕のあるものを選ぶ。一方、最大ポンプトルクＴＰは、バケット作業時の掘削バランス（走行牽引力とフロント力のバランス）により決定され、基本的には、トルコントルクＴＴよりは小さい値となる（Ｃ点）。Ａ点でのエンジン回転数はＮ１（＞Ｎ０）であり、Ｃ点でのエンジン回転数はＮ２（＞Ｎ０）である。よって、トルコン付きの走行式油圧作業機では、フロント単独操作はもちろん、走行単独操作でもエンジン１の回転数は目標の定格回転数Ｎ０よりも下回ることはない。

以上において、回転センサー４５、コントローラ４８の目標回転数演算部８０及び回転数偏差演算部８２は、油圧ポンプ１２の吸収トルクと走行系（走行手段）３の走行トルクの和がエンジン（原動機）１の出力トルクを超えたかどうかを検出する第１検出手段を構成し、回転センサー４５，４６及びコントローラ４８の速度比演算部８４は、走行手段３の作動状況を検出する第２検出手段を構成し、角度センサー４７はフロント作業装置１０４の位置を検出する第３検出手段を構成し、コントローラ４８の補正トルク演算部８３、走行状態判定部８５、フロント位置判定部９１、乗算部８８，９２及び加算部９３は、上記第１検出手段により油圧ポンプ１２の吸収トルクと走行トルクの和が原動機１の出力トルクを超えたことが検出されると、上記第２検出手段により検出された走行手段３の作動状況及び上記第３検出手段により検出されたフロント作業装置１０４の位置に応じて、油圧ポンプ１２の最大吸収トルクを補正するポンプトルク補正手段を構成する。

また、コントローラ４８の補正トルク演算部８３は、上記第１検出手段（回転センサー４５、コントローラ４８の目標回転数演算部８０及び回転数偏差演算部８２）により油圧ポンプ１２の吸収トルクと走行トルクの和が原動機１の出力トルクを超えたことが検出されると補正トルクを求める第１手段を構成し、コントローラ４８の走行状態判定部８５及び乗算部８８は、上記第２検出手段（回転センサー４５，４６及びコントローラ４８の速度比演算部８４）により検出された走行手段３の作動状況に応じて上記補正トルクを補正する第２手段を構成し、コントローラ４８のフロント位置判定部９１及び乗算部９２は、上記第３検出手段（角度センサー４７）により検出されたフロント作業装置１０４の位置に応じて上記補正トルクを補正する第３手段を構成し、加算部９３は、油圧ポンプ１２の最大吸収トルクを上記第２手段及び第３手段で補正した補正トルク分減らすよう制御する第４手段を構成する。

次に、本実施の形態の動作を説明する。

図５は、アクセルペダル４２をほぼ最大に踏み込んで目標エンジン回転数ＮＲを定格回転数Ｎ０に設定し、トルクコンバータ３１の速度比ｅがｅ＝０（ストール状態）の場合のものであり、図６はアクセルペダル４２をほぼ最大に踏み込んで目標エンジン回転数ＮＲを定格回転数Ｎ０に設定し、トルクコンバータ３１の速度比ｅがｅ＝０．１〜０．２程度の場合のものである。

図５及び図６において、ＴＥＰはＴＥからＴＰｍａｘを引いた油圧ポンプ１２が最大吸収トルクＴＰを消費しているときのトルクコンバータ３１（走行側）で利用可能なエンジントルクである。また、ＴＰｍｉｎは最大ポンプトルクＴＰが補正トルクΔＴＣの分だけ低下したときの最大ポンプトルクであり、ＴＥＰＡは、ＴＥからＴＰｍｉｎを引いた最大ポンプトルクＴＰが補正トルクΔＴＣの分だけ低下したときのトルクコンバータ３１で利用可能なエンジントルクである。補正トルクΔＴＡが０からΔＴＣの間で変化するとき、油圧ポンプ１２が最大吸収トルクＴＰはＴＰｍａｘからＴＰｍｉｎの間で変化し、トルクコンバータ３１で利用可能なエンジントルクはＴＥＰとＴＥＰＡとの間で変化する。

＜運転状態１：図６のＡ点或いはＤ点＞
トルクコンバータ３１がストール状態（ｅ＝０）にあっても、フロント作業を行っていないか、フロント作業を行っていてもポンプ吐出圧が低く油圧ポンプ１２が消費するポンプトルクが僅かであるときは、エンジントルク≧トルコントルク＋ポンプトルクとなる。この場合はエンジン回転数は低下せず、走行負荷とポンプ負荷（アクチュエータ負荷）のマッチング点は図６のＡ点或いはＴＴのカーブと定格回転数Ｎ０から上方に伸ばした直線との交点であるＤ点付近となる。なお、このとき、図３の回転数偏差演算部８２で演算される回転数偏差はΔＮ≒０となるため、補正トルク演算部８３で演算される補正トルクはΔＴ＝０となる。よって、最大ポンプトルクＴＰは低下しない。

＜運転状態２：図６のＥ点及びＦ点＞
トルクコンバータ３１がストール状態（ｅ＝０）となり、かつ油圧ポンプ１２のトルク消費量が増加し、エンジントルク＜トルコントルク＋ポンプトルクとなると、エンジン１は過負荷状態となり、実エンジン回転数ＮＡは低下する。このため図３の回転数偏差演算部８２では回転数偏差ΔＮ＜０が演算され、補正トルク演算部８３で補正トルクΔＴ＞０、例えばΔＴ＝ΔＴＣが演算される。また、速度比ｅ＝０であるので、走行状態判定部８５で第１判定係数α＝１が演算される。更に、トルクコンバータ３１のストール状態（ｅ＝０）では、バケットを地山に押し込む掘削作業等、走行牽引力（押し付け力）を必要とする作業を行っている場合が多く、このような作業では、ブーム１１２の回動角度が小さく、フロント作業装置１０４が低い姿勢にある場合が多い。この場合、図３のフロント位置判定部９１では例えばブーム角度＜第１設定値となり、第２判定係数η＝１が演算される。その結果、乗算部８８，９２で補正トルクΔＴＡ＝ΔＴ（すなわちΔＴＡ＝ΔＴＣ）が演算され、最大ポンプトルクＴＰはΔＴＣ分低下してＴＰｍｉｎとなるため、油圧ポンプ１２が最大吸収トルクＴＰを消費するときのトルクコンバータ３１で利用可能なエンジントルクはＴＥＰＡまで増加する。よって、このときは、走行負荷とポンプ負荷のマッチング点はＴＴ（ｅ＝０）のカーブとＴＥＰＡのカーブの交点であるＦ点となり、エンジン回転数は定格回転数Ｎ０からＮ４へと低下する。

固定容量型の油圧ポンプを用いる従来の一般的な走行式油圧作業機では、上記と同様の運転状態では最大ポンプトルクＴＰは変化せず、トルクコンバータ３１で利用可能なエンジントルクはＴＥＰのままであるため、走行負荷とポンプ負荷のマッチング点はＴＴ（ｅ＝０）のカーブとＴＥＰのカーブの交点であるＥ点となり、エンジン回転数はＮ３（＜Ｎ４）へと低下する。

このように従来の一般的な走行式油圧作業機では、最大ポンプトルクＴＰは変化せず、トルクコンバータ３１で利用可能なエンジントルクはＴＥＰのままであるため、走行牽引力（押し付け力）を増加することはできない。これに対し、本実施の形態では、走行力（牽引力）はＴＥＰからＴＥＰＡへと増加するため、地山の掘削作業等牽引力を必要とする運転状態において、大きな牽引力を確保することができ、エンジン出力を有効に利用することができる。

＜運転状態３：図６のＧ点及びＨ点＞
トルクコンバータ３１の速度比がｅ＝０．１〜０．２程度で、エンジントルク＜トルコントルク＋ポンプトルクとなる場合も、エンジン１は過負荷状態となり、実エンジン回転数ＮＡは低下する。このため図３の回転数偏差演算部８２で回転数偏差ΔＮ＜０が演算され、補正トルク演算部８３で補正トルクΔＴ＞０、例えばΔＴ＝ΔＴＣが演算される。一方、このとき、走行状態判定部８５では、例えば第１設定値＜０．２であるとすると、第１判定係数α＝１が演算される。更に、トルクコンバータ３１の速度比がｅ＝０．１〜０．２程度である状態が、掘削後のかきあげ作業（走行しながらフロント作業装置１０４のバケット１１１に土砂を掬い込み、バケット１１１を上げて掬い込んだ土砂を高く上げる作業）であるとすると、図３のフロント位置判定部９１では例えばブーム角度＞第１設定値となり、第２判定係数η＜１が演算され、ブーム角度＞第２設定値となると、第２判定係数η＝０が演算される。その結果、乗算部８８，９２で補正トルクΔＴＡ＜ΔＴ（すなわちΔＴＡ＜ΔＴＣ）、例えばΔＴＡ＝０が演算され、最大ポンプトルクＴＰは最大のＴＰｍａｘのままとなるため、油圧ポンプ１２が最大吸収トルクＴＰを消費するときのトルクコンバータ３１で利用可能なエンジントルクもＴＥＰのままである。よって、このときは、走行負荷とポンプ負荷のマッチング点は図６のＴＴ（ｅ＝０．１〜０．２）のカーブとＴＥＰのカーブの交点であるＧ点となる。

ここで、例えば特許第２９６８５５８号公報に記載の従来技術では、上記と同様の運転状態では、ブーム角度（フロント作業装置１０４の高さ位置）を見ていないため、運転状態２の場合と同様、エンジントルク＜トルコントルク＋ポンプトルクとなると直ちに最大ポンプトルクＴＰを減らし、トルクコンバータ３１で利用可能なエンジントルクをＴＥＰＡへと増やしていた。この場合、走行負荷とポンプ負荷のマッチング点はＴＴ（ｅ＝０．１〜０．２）のカーブとＴＥＰＡのカーブの交点であるＨ点となる。

ここで、フロント作業装置１０４の高さ位置が高くなる作業状態では、フロント作業装置の上げ速度を速くすると作業速度が速くなって作業量が増え、作業効率が上昇する。特許第２９６８５５８号公報に記載の従来技術では、そのような場合でも最大ポンプトルクＴＰを減らし、トルクコンバータ３１で利用可能なエンジントルクをＴＥＰＡへと増加させるため、作業速度が低下し、作業効率が低下する。これに対し、本実施の形態では、最大ポンプトルクＴＰは減少しないため、油圧ポンプ１２はポンプトルクを最大ＴＰまで増加させ、作業速度を確保して作業効率を向上することができる。

次に、本実施の形態に係わる具体的な作業例を説明する。

＜掘削作業及びかきあげ作業の概要＞
作業例として、例えば、地山等の土砂の掘削作業と、その後のかきあげ作業がある。掘削作業は、フロント作業装置１０４を下げ、アクセルペダル４２を操作してエンジン回転数を制御しながら走行力（牽引力）によりバケット１１１を土砂（掘削対象物）に押し込み、バケット１１１に上方のフロント力を与えながら土砂を掘削する作業である。かきあげ作業は、ブーム１１２を上方に回動させることでフロント作業装置１０４を上昇させ、走行しながら（掘削作業で地山を掘削した場合は地山を登坂しながら）バケット１１１に土砂を掬い込み、バケット１１１を上げて掬い込んだ土砂を高く積み上げる作業である。

掘削作業では、バケット押し込み時にコンバインドストール状態となり、エンジントルク＜トルコントルク＋ポンプトルクとなる。コンバインドストール状態とは、トルクコンバータ３１がストール状態（ｅ＝０）にあり、かつ油圧ポンプ１２の吐出圧が図示しないメインリリーフ弁の設定圧まで上昇したリリーフ状態となる状態である。

地山を登坂しながらのかきあげ作業では、トルクコンバータ３１の速度比は例えば０．１〜０．２程度の走行状態となる。また、バケット１１１に掬い込んだ土砂をブーム１１２の回動により素早く上方に持ち上げるため、油圧ポンプ１２の吐出圧（作業負荷）はリリーフ圧近くまで上昇する。このため、この場合もエンジントルク＜トルコントルク＋ポンプトルクとなる。

＜掘削作業＞
従来の一般的な走行式油圧作業機では、油圧ポンプの最大吸収トルクは一定（固定）であるため、コンバインストール状態ではマッチング点は図５のＥ点となり、エンジン回転数はＮ３となる。この場合、エンジン１の出力トルクは油圧ポンプ１２に優先して使用されている。

本実施の形態では、バケット押し込み時にコンバインドストール状態になると、エンジン回転数が低下して補正トルク演算部８３では補正トルクΔＴ＝ΔＴＣが演算される。また、このときコンバインドストール状態であるため速度比演算部８４では速度比ｅとしてｅ≒０が演算され、走行状態判定部８５で第１判定係数αとしてα＝１が演算される。また、このときフロント作業装置１０４は下がっているため、ブーム角度は小さく（≒０°）、フロント位置判定部９１では第２判定係数η＝１が演算される。これにより乗算部８８，９２では補正トルクΔＴＡ＝ΔＴＣが演算され、加算部９３では、ベーストルク演算部８１で演算されたベーストルクＴＲと補正トルクΔＴＡ（＝ΔＴ）を加算した値（ＴＲからΔＴＡの絶対値を減算した値）が補正されたベーストルクＴＲＡとして演算される。つまり、補正されたベーストルクＴＲＡは補正トルクΔＴＣの分だけ低下する。これにより最大ポンプトルクＴＰはＴＰｍｉｎに低下し、走行で使用可能なエンジントルクＴＥＰは図５の実線から破線のＴＥＰＡへと増加し、マッチング点は図５のＦ点となり、トルコントルクが増加して牽引力が増大し、エンジン出力を有効に利用できる。

＜かきあげ作業＞
特許第２９６８５５８号公報に記載の従来技術では、エンジントルク＜トルコントルク＋ポンプトルクとなると、そのことをエンジン回転数の低下で検出して直ちに最大ポンプトルクＴＰをＴＰｍｉｎに減らし、トルクコンバータ３１で利用可能なエンジントルクをＴＥＰＡへと増やしていた。このためポンプトルクが下がり、マッチング点は図６のＨ点となり、油圧ポンプ１２の吐出流量が低下する結果、バケットの持ち上げ速度が低下し、作業量が低下するという問題があった。

本実施の形態では、かきあげ作業でエンジントルク＜トルコントルク＋ポンプトルクとなってエンジン回転数が低下し、補正トルク演算部８３で補正トルクΔＴ＝ΔＴＣが演算され、速度比演算部８４で速度比ｅとしてｅ＝０．１〜０．２（＜第１設定値）程度が演算され、走行状態判定部８５で第１判定係数αとしてα＝１が演算される一方、ブーム１１２が上方に回動するにしたがってブーム角度が増加するため、フロント位置判定部９１では第２判定係数ηとして１から０へと次第に小さくなる値が演算され、ブーム角度＞第２設定値となると、第２判定係数η＝０が演算される。これにより乗算部８８，９２では補正トルクΔＴＡとして、ブーム角度が増加するにしたがってΔＴＣ以下に小さくなる値が演算され、ブーム角度＞第２設定値となり第２判定係数η＝０が演算されると、ΔＴＡ＝０が演算される。その結果、最大ポンプトルクＴＰの低下量は次第に減少し、ブーム角度＞第２設定値となると最大ポンプトルクＴＰは低下せずＴＰｍａｘのままとなり、マッチング点は図６のＧ点となる。よって、油圧ポンプ１２の吐出流量の低下を制限し（油圧ポンプ１２の吐出流量を増やし）、バケット速度を速くし、作業量を増やし作業効率を向上することができる。

以上のように本実施の形態によれば、走行と作業アクチュエータとの複合操作時に作業状況を正確に把握した最大ポンプトルクの下げ制御が可能となり、複合操作性を良好に保ち、作業性及び作業効率を向上することができる。

本発明の第２の実施の形態を図７及び図８により説明する。図７中、図１に示す部材と同等のものには同じ符号を付し、図８中、図３に示した機能と同等のものには同じ符号を付している。

図７において、本実施の形態に係わる走行式油圧作業機は制御系４Ａを備え、制御系４Ａは、図１に示した第１の実施の形態のものに加え、油圧アクチュエータ１３，１４の負荷状況として油圧ポンプ１２の吐出圧を検出する圧力センサー４４を更に備え、コントローラ４８Ａは、そのポンプ制御機能において、位置センサー４３、圧力センサー４４、回転センサー４５，４６、角度センサー４７からの信号に基づいて所定の演算処理を行い、トルク制御電磁弁２９に指令信号を出力する。作業系２及び走行系３の構成及びコントローラ４８Ａが備えるエンジン制御機能は図１に示した第１の実施の形態のものと同じである。

図８において、コントローラ４８Ａは、図３に示した諸機能に加え、第２の作業状態判定部である作業負荷判定部８６及び選択部８７の機能を有している。

作業負荷判定部８６は、圧力センサー４４からのポンプ圧の検出信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときのポンプ圧に対応する第３判定係数βを演算する。第３判定係数βは、油圧ポンプ１２の吐出圧がそれほど高くない（作業負荷がそれほど大きくない）とき、つまり作業系２が多めのポンプ流量を必要とする作動状況にあるときは、補正トルクΔＴによるポンプ吸収トルクの補正（ポンプ最大吸収トルクの減少）を制限するためのものであり、メモリのテーブルには、ポンプ圧が第１設定値よりも低いときはβ＝０であり、ポンプ圧が第２設定値（＞第１設定値）以上になるとβ＝１であり、ポンプ圧が第１設定値と第２設定値の間にあるときは、所定の割合（ゲイン）でポンプ圧が低下するに従いβが小さくなるようポンプ圧とβの関係が設定されている。

選択部８７は、第１判定係数αと第３判定係数βの小さい方の値を選択し、それを判定係数γとする。ここで、第１判定係数αと第３判定係数βが等しい場合は、選択部８７は予め決めた論理によりそのうちの１つ、例えばαを選択する。

乗算部８８，９２は、補正トルク演算部８３で演算した補正トルクΔＴに選択部８７の出力である判定係数γを乗じ、補正トルクΔＴＡとする。

以上において、圧力センサー４４は油圧アクチュエータ１３，１４（作業アクチュエータ）の負荷状況を検出する第４検出手段を構成し、コントローラ４８Ａの補正トルク演算部８３、走行状態判定部８５、作業負荷判定部８６、選択部８７、フロント位置判定部９１、乗算部８８，９２及び加算部９３は、上記第１検出手段（回転センサー４５、コントローラ４８Ａの目標回転数演算部８０及び回転数偏差演算部８２）により油圧ポンプ１２の吸収トルクと走行トルクの和が原動機１の出力トルクを超えたことが検出されると、上記第２検出手段（回転センサー４５，４６及びコントローラ４８Ａの速度比演算部８４）により検出された走行手段３の作動状況と、上記第３検出手段（角度センサー４７）により検出されたフロント作業装置１０４の位置と、上記第４検出手段（圧力センサー４４）により検出された作業アクチュエータ１３，１４の負荷状況に応じて油圧ポンプ１２の最大吸収トルクを補正するポンプトルク補正手段を構成する。

以上のように構成した本実施の形態では、かきあげ作業のフロント作業装置の上げ始めにおいてフロント作業装置１０４が低い姿勢にあるときでも、油圧アクチュエータ１４（ブームシリンダ）の負荷圧力が低く、油圧ポンプ１２の吐出圧（ポンプ圧）が低いときは、第３判定係数βとしてβ＝０或いはβ＜＜１を演算し、補正トルクΔＴＡ＝０或いはΔＴＡ＜＜ΔＴＣとし、それに応じて補正されたベーストルクＴＲＡを増やし、最大ポンプトルクの下げ制御を行わないか、最大ポンプトルクの下げ制御を大幅に制限する。これにより、かきあげ作業のフロント作業装置の上げ始めのフロント作業装置１０４が低い姿勢にあるときから、油圧ポンプ１２の吐出流量を増やして作業速度を上げることができる。

本発明の第３の実施の形態を図９により説明する。図９中、図３及び図８に示した機能と同等のものには同じ符号を付している。

図９において、本実施の形態に係わる走行式油圧作業機のコントローラ４８Ｂは、図３に示した第１の実施の形態のコントローラ４８と同様、目標回転数演算部８０、ベーストルク演算部８１、回転数偏差演算部８２、補正トルク演算部８３、速度比演算部８４、走行状態判定部８５、乗算部８８、フロント位置判定部９１、加算部９３の各機能を有するとともに、第１の実施の形態であった乗算部９２に代えて選択部８７を備え、選択部８７にいおて走行状態判定部８５で演算した第１判定係数αとフロント位置判定部９１で演算した第２判定係数ηの小さい方の値を選択し、その選択結果を判定係数γとする。ここで、第１判定係数αと第３判定係数ηが等しい場合は、選択部８７は予め決めた論理によりそのうちの１つ、例えばαを選択する。選択部８７で求めた判定係数γは乗算部８８において補正トルク演算部８３で演算した補正トルクΔＴと乗じられ、補正トルクΔＴＡを算出する。

以上において、コントローラ４８Ｂの補正トルク演算部８３、走行状態判定部８５、フロント位置判定部９１、選択部８７、乗算部８８及び加算部９３は、上記第１検出手段（回転センサー４５、コントローラ４８Ｂの目標回転数演算部８０及び回転数偏差演算部８２）により油圧ポンプ１２の吸収トルクと走行トルクの和が原動機１の出力トルクを超えたことが検出されると、上記第２検出手段（回転センサー４５，４６及びコントローラ４８Ｂの速度比演算部８４）により検出された走行手段３の作動状況及び上記第３検出手段（角度センサー４７）により検出されたフロント作業装置１０４の位置に応じて、油圧ポンプ１２の最大吸収トルクを補正するポンプトルク補正手段を構成する。

このように構成した本実施の形態においても第１の実施の形態と同様に動作し、第１の実施の形態と同様の効果が得られる。

このように構成した本実施の形態における動作は第１の実施の形態と実質的に同じであり、本実施の形態によっても第１の実施の形態と同様の効果が得られる。

本発明の第４の実施の形態を図１０により説明する。図１０中、図３、図８及び図９に示した機能と同等のものには同じ符号を付している。

図１０において、本実施の形態に係わる走行式油圧作業機のコントローラ４８Ｃは、図８に示した第２の実施の形態のコントローラ４８Ａと同様、目標回転数演算部８０、ベーストルク演算部８１、回転数偏差演算部８２、補正トルク演算部８３、速度比演算部８４、走行状態判定部８５、作業負荷判定部８６、選択部８７、乗算部８８、フロント位置判定部９１、加算部９３の各機能を有している。ただし、選択部８７は、図９に示した第３の実施の形態の場合と同様、走行状態判定部８５で演算した第１判定係数αとフロント位置判定部９１で演算した第２判定係数ηの小さい方の値を選択し、その選択結果を判定係数γとする。選択部８７で求めた判定係数γとフロント位置判定部９１で求めた第２判定係数ηは乗算部８８，９２において補正トルク演算部８３で演算した補正トルクΔＴと乗じられ、補正トルクΔＴＡを算出する。

以上において、コントローラ４８Ｃの補正トルク演算部８３、走行状態判定部８５、フロント位置判定部９１、選択部８７、作業負荷判定部８６、乗算部８８，９２及び加算部９３は、上記第１検出手段（回転センサー４５、コントローラ４８Ｃの目標回転数演算部８０及び回転数偏差演算部８２）により油圧ポンプ１２の吸収トルクと走行トルクの和が原動機１の出力トルクを超えたことが検出されると、上記第２検出手段（回転センサー４５，４６及びコントローラ４８Ｃの速度比演算部８４）により検出された走行手段３の作動状況と、上記第３検出手段（角度センサー４７）により検出されたフロント作業装置１０４の位置と、上記第４検出手段（圧力センサー４４）により検出された作業アクチュエータ１３，１４の負荷状況に応じて油圧ポンプ１２の最大吸収トルクを補正するポンプトルク補正手段を構成する。

このように構成した本実施の形態における動作は第２の実施の形態と実質的に同じであり、本実施の形態によっても第２の実施の形態と同様の効果が得られる。

なお、以上述べた実施の形態では、走行式油圧作業機としてホイールローダを例にとり説明したが、トルクコンバータ付きのものであればそれ以外の走行式油圧作業機に適用しても、同様の効果が得られる。ホイールローダ以外のトルクコンバータ付き走行式油圧作業機としては、例えば、テレスコピックハンドラー、ホイールショベル等を挙げることができる。

本発明の第１の実施の形態に係わる走行式油圧作業機の全体システムを示す図である。 本発明が適用されるホイールローダの外観を示す図である。 本発明の第１の実施の形態におけるコントローラのポンプ制御機能を示す機能ブロック図である。 本実施の形態に係わる走行式油圧作業機のエンジン出力に対するトルクコンバータの出力トルクと油圧ポンプ１２の吸収トルクの設定関係を示す図である。 本実施の形態に係わる走行式油圧作業機の動作状態を示す図である。 本実施の形態に係わる走行式油圧作業機の動作状態を示す図である。 本発明の第２の実施の形態に係わる走行式油圧作業機の全体システムを示す図である。 本発明の第２の実施の形態におけるコントローラのポンプ制御機能を示す機能ブロック図である。 本発明の第３の実施の形態におけるコントローラのポンプ制御機能を示す機能ブロック図である。 本発明の第４の実施の形態におけるコントローラのポンプ制御機能を示す機能ブロック図である。

符号の説明

１ 原動機（エンジン）
２ 作業系
３ 走行系
４，４Ａ 制御系
１２ 油圧ポンプ
１３，１４ 油圧アクチュエータ
１７，１８ 方向切換弁
２３，２４ 操作レバー装置
２８ トルク制御レギュレータ
２９ トルク制御電磁弁
３１ トルクコンバータ
３２ トランスミッション
３３，３４ ディファレンシャルギヤ
３５ 前輪
３６ 後輪
４１ 電子ガバナ
４２ アクセルペダル
４３ 位置センサー
４４ 圧力センサー
４５，４６ 回転センサー
４７ 角度センサー
４８，４８Ａ，４８Ｂ，４８Ｃ コントローラ
８０ 目標回転数演算部
８１ ベーストルク演算部
８２ 回転数偏差演算部
８３ 補正トルク演算部
８４ 速度比演算部
８５ 走行状態判定部
８６ 作業負荷判定部
８７ 選択部
８８ 乗算部
９１ フロント位置判定部
９２ 乗算部
９３ 加算部
１００ ホイールローダ
１０１ 車体前部
１０２ 車体後部
１０４ フロント作業装置
１０６ 運転席
１０７ 操作レバー装置
１０８ ハンドル
１１１ バケット
１１２ ブーム

Claims (4)

1. 少なくとも１つの原動機と、この原動機を装架する車体と、この車体に設けられ、前記原動機に連結されたトルクコンバータを含む走行手段と、前記原動機により駆動される可変容量型の油圧ポンプと、前記車体に設けられたフロント作業装置と、前記油圧ポンプの圧油によって作動し前記フロント作業装置を駆動する少なくとも１つの作業アクチュェータとを備えた走行式油圧作業機において、
   前記油圧ポンプの吸収トルクと前記走行手段の走行トルクの和が原動機の出力トルクを超えたかどうかを検出する第１検出手段と、
   前記走行手段の作動状況を検出する第２検出手段と、
   前記フロント作業装置の位置を検出する第３検出手段と、
   前記第１検出手段により油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和が原動機の出力トルクを超えたことが検出されると、前記第２検出手段により検出された走行手段の作動状況及び前記第３検出手段により検出されたフロント作業装置の位置に応じて、前記油圧ポンプの最大吸収トルクを補正するポンプトルク補正手段とを有することを特徴とする走行式油圧作業機。
2. 請求項１記載の走行式油圧作業機において、
   前記ポンプトルクの補正手段は、前記第１検出手段により油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和が原動機の出力トルクを超えたことが検出されると補正トルクを求める第１手段と、前記第２検出手段により検出された走行手段の作動状況に応じて前記補正トルクを補正する第２手段と、前記第３検出手段により検出されたフロント作業装置の位置に応じて前記補正トルクを補正する第３手段と、前記油圧ポンプの最大吸収トルクを前記第２手段及び第３手段で補正した補正トルク分減らすよう制御する第４手段とを有することを特徴とする走行式油圧作業機。
3. 請求項２記載の走行式油圧作業機において、
   前記第３手段は、前記第３検出手段により前記フロント作業装置がある一定の位置まで変位したことが検出されると、前記補正トルクを減らすか０にするよう補正することを特徴とする走行式油圧作業機。
4. 請求項１記載の走行式油圧作業機において、
   更に、前記作業アクチュエータの負荷状況を検出する第４検出手段を有し、
   前記ポンプトルクの補正手段は、前記第１検出手段により油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和が原動機の出力トルクを超えたことが検出されると、前記第２検出手段により検出された走行手段の作動状況と、前記第３検出手段により検出されたフロント作業装置の位置と、前記第４検出手段により検出された作業アクチュエータの負荷状況に応じて前記油圧ポンプの最大吸収トルクを補正することを特徴とする走行式油圧作業機。

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