WO2004091078A1 - ロータリーアクチュエータ - Google Patents

ロータリーアクチュエータ Download PDF

Info

Publication number
WO2004091078A1
WO2004091078A1 PCT/JP2004/004866 JP2004004866W WO2004091078A1 WO 2004091078 A1 WO2004091078 A1 WO 2004091078A1 JP 2004004866 W JP2004004866 W JP 2004004866W WO 2004091078 A1 WO2004091078 A1 WO 2004091078A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
rotor
stator
rotor core
spring
torque
Prior art date
Application number
PCT/JP2004/004866
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Shen Zhao
Original Assignee
Minebea Co. Ltd.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Minebea Co. Ltd. filed Critical Minebea Co. Ltd.
Priority to US10/551,535 priority Critical patent/US7436094B2/en
Priority to EP04725491A priority patent/EP1615320A4/en
Publication of WO2004091078A1 publication Critical patent/WO2004091078A1/ja

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K26/00—Machines adapted to function as torque motors, i.e. to exert a torque when stalled
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines

Definitions

  • the present invention includes a stator having two permanent magnets, a rotor having two rotor poles, and a rotor having a rotor coil wound around the rotor core.
  • the intake air amount of an engine has been adjusted by opening and closing a valve attached to a throttle pod with a DC motor.
  • a DC motor When a DC motor is used, the output torque of the motor is amplified 11 times by a two-stage reduction mechanism using spur gears, then the butterfly valve of the throttle body is driven, and the opening angle of the valve is reduced by a thin film resistor and a metal brush.
  • a potentio angle detector Is detected by a potentio angle detector consisting of
  • backlash due to the spa gear is inevitable, making it difficult to control the valve opening angle accurately.
  • the potentiometer for detecting the valve opening angle the thin film resistor and the metal brush slide, which inevitably has an adverse effect on durability, life and accuracy.
  • a rotary actuator that does not need to use a gear that causes backlash for the rotation control as described above.
  • a stator coil is wound around a stator iron core having a pair of magnetic poles, and a cylindrical rotor is provided around the stator.
  • a rotatable actuator that fixes a pair of permanent magnets is provided inside the rotor so as to face the stator core.
  • the thickness at both ends is set to be 90% or less of the thickness at the center. In this way, by controlling the thickness of the permanent magnet, no reversing torque is generated in the non-energized torque, and the rotor can always be rotated and moved only to the two target positions. It has become so.
  • the rotor stops at a position of 0 ° when no power is supplied, and when the power is supplied, the rotor rotates to a certain angle. ° Return to position. For this reason, the rotor cannot be stopped at any angular position. Therefore, it is impossible for the conventional rotary actuator to control the opening degree of the valve for adjusting the intake air amount of the engine as described above.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and has a simple structure and provides a low-power reactor that can be displaced to an arbitrary rotational angle position in accordance with the magnitude of the exciting current and the direction of conduction. It is intended to be.
  • a rotary actuator comprises a stator having a plurality of permanent magnets, a rotor having a rotor core having a plurality of salient poles, and a rotor coil wound around the rotor core.
  • the rotor coil When the rotor coil is energized, the relative angular position between the rotor and the stator is changed, and a magnetic torque is generated between the rotor and the stator, which generates a magnetic torque that is almost proportional to the energized current.
  • an elastic member that deforms by an amount substantially proportional to the relative angle variation between the rotor and the stator and generates a torque directed in a direction opposite to the magnetic torque.
  • the rotary actuator of the above configuration when an exciting current is supplied to the rotor, a magnetic torque that is substantially proportional to the current is generated between the rotor and the stator, and the torque between the rotor and the stator is increased. Varying the relative rotation angle position. As a result, the elastic member is deformed, and stops at an angular position where the generated magnetic torque matches the repulsive force (opposite torque) of the elastic member. Therefore, the rotor or the stator rotates relative to the angle almost in proportion to the magnitude of the supplied exciting current, so that the magnitude of the exciting current and the direction of current flow can be simple with no mechanical structure in various mechanical structures.
  • the rotation angle can be controlled arbitrarily according to.
  • the terms “rotor” and “stator” are used. However, in the application of the present invention, either the rotor or the stator is fixed or rotated. It is optional.
  • the first elastic member to which the magnetic torque directed in one direction of the rotor or the stator is applied, and the magnetic torque directed in the opposite direction of the rotor or the stator are applied. It is preferable to include a second elastic member. Further, if the elastic coefficients of the first and second elastic members are set to be different from each other, the relative rotation angle positions of the rotor and the stator are different even when the current is supplied at the same current value, so that the application range is further expanded.
  • first spring driving means to which one end of the coil spring is attached and which rotates together with the rotor when the rotor rotates in one direction to deform the coil spring; and to which the other end of the coil spring is attached and rotates.
  • Second spring driving means for rotating together with the rotor when the child rotates in the opposite direction to deform the coil spring.
  • the rotor can rotate in any direction to deform (eg, tighten) the coil spring.
  • the elastic member is pre-deformed by applying a pre-load, the gap between the parts caused by manufacturing errors and assembly errors of the parts is eliminated, and there is an advantage that there is no play when the rotor starts to rotate. is there.
  • the magnetic torque generating section includes a stator having two permanent magnets, a rotor core having two salient poles, and a thickness of a magnetic pole boundary portion of the permanent magnet being 90 to 90% of a thickness of a central portion. 95%, and the distance from the center of the salient pole to the center of rotation of the rotor core should be no more than 99% of the distance from the boundary of the salient pole to the center of rotation of the rotor core. It is desirable that the angle between the connecting line with the rotation center of the rotor core be 100 ° or more.
  • the magnetic torque generating section becomes constant in a rotation angle range of 90 ° or more of the rotor core with respect to a constant excitation current to the rotor coil, and is proportional to the excitation current. It becomes big. Also, when the exciting current is applied in the reverse direction, the magnetic torque is in the opposite direction, so that it is possible to displace to an arbitrary rotation angle position with a simple structure according to the magnitude of the exciting current and the direction of conduction.
  • the thickness of the magnetic pole boundary of the permanent magnet is made smaller than the thickness of the center, and the distance from the center of the salient pole to the center of rotation of the rotor core is calculated from the boundary of the salient pole to the center of rotation of the rotor core.
  • the angle between the connecting lines between the salient pole boundary and the rotation center of the rotor core may be obtuse.
  • the opposing surfaces of the rotor core and the permanent magnet may be formed from arc surfaces having different center positions, the opposing surface of the permanent magnet opposing the rotor core may be formed in an elliptical shape, The opposing surface facing the rotor core at the magnetic pole boundary may be formed to have a flat shape.
  • the opposing surface of the rotor core opposing the permanent magnet can be formed from arcuate surfaces having different center positions, and a non-magnetized region can be formed at the magnetic pole boundary of the permanent magnet.
  • FIG. 1 is a longitudinal sectional view showing a structure of a rotary actuator according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view taken along line A—A in FIG.
  • FIG. 3 is an axial cross-sectional view showing the structure of the mouth and the actuator according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is an axial cross-sectional view showing a state in which an exciting current is applied to the rotor coil from the state shown in FIG. 3 and the rotor core rotates 90 °.
  • FIG. 5A is a plan view showing the structure of the rotor core
  • FIG. 5B is a plan view showing the structure of the permanent magnet.
  • FIG. 6 is a graph showing an example of the relationship between the rotational angle position of the rotor and the magnetic torque when the magnitude of the exciting current is changed.
  • FIG. 7 is an axial sectional view showing how the rotor core rotates.
  • FIG. 8 is a view showing a spring wheel.
  • FIG. 8A is a rear view
  • FIG. 8B is a longitudinal sectional view
  • FIG. 8A is a rear view
  • FIG. 8B is a longitudinal sectional view
  • FIG. 8A is a rear view
  • FIG. 8B is a longitudinal sectional view
  • FIG. 8A is a rear view
  • FIG. 8B is a longitudinal sectional view
  • FIG. 8A is a rear view
  • FIG. 8B is a longitudinal sectional view
  • FIG. 9 is a view showing a spring drive wheel
  • FIG. 9A is a longitudinal sectional view
  • FIG. 9B is a plan view
  • FIG. 10 is a view showing the rotational angle position of the rotor when the magnitude of the exciting current is changed.
  • 5 is a graph showing a relationship between a magnetic torque and an opposite torque by a coil spring.
  • FIG. 11 is a longitudinal sectional view showing the structure of a rotary actuator according to a second embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a view taken along line AA of FIG.
  • FIG. 13 is a graph showing the relationship between the rotational angle position of the rotor and the magnetic torque and the opposite torque by the coil spring when the magnitude and direction of the exciting current are changed in the second embodiment.
  • FIG. 14 is a longitudinal sectional view showing a structure of a rotary actuator according to a third embodiment of the present invention.
  • FIG. 15 is a view taken along line AA of FIG.
  • FIG. 16 is a view showing the outer peripheral spring ring
  • FIG. 16A is a rear view
  • FIG. 16B is a longitudinal sectional view
  • FIG. 16C is a plan view.
  • FIG. 17 is a view showing the inner peripheral spring ring
  • FIG. 17A is a longitudinal sectional view
  • FIG. 17B is a plan view.
  • FIG. 18 is a view showing a spring drive wheel.
  • FIG. 18A is a plan view
  • FIG. 18B is a vertical sectional view
  • FIG. 18C is a rear view.
  • FIG. 19 is a graph showing the relationship between the rotation angle of the rotor, the magnetic torque, and the opposite torque generated by the coil spring when the magnitude and direction of the exciting current are changed in the third embodiment.
  • FIG. 1 is a longitudinal sectional view showing a structure of a rotary actuator according to a first embodiment of the present invention.
  • the magnetic torque generator A and the opposite torque generator B It is roughly constituted from.
  • the configuration of the magnetic torque generator will be described.
  • 1a and 1b are a pair of permanent magnets, which are fixed to the inner wall surface of a yoke 2 as a stator.
  • the permanent magnet la has an N pole on the inside and an S pole on the outside (yoke side), and the permanent magnet lb has an S pole on the inside and an N pole on the outside (yoke side).
  • the rotor core 3 has salient poles 3a, 3a, and a rotor coil 5 is wound between the salient poles 3a, 3a.
  • a rotating shaft 4 is provided at the center of the rotor core 3.
  • FIG. 4 shows a state in which an exciting current is applied to the rotor coil 5 and the rotor core 3 is rotated by 90 °.
  • FIGS. 5A and 5B are a plan view showing the structure of the rotor core and a plan view showing the structure of the permanent magnet.
  • salient poles 3a, 3a formed on rotor core 3 have a central arc 3b of radius R3 and a boundary arc 3 3 of radius R4. That is, the facing surfaces of the salient poles 3a, 3a facing the permanent magnets la, 1b are formed by arcs having different radii at the center 3b, 3b and the boundary 3f, 3f.
  • the centers of the radii R 3 and R 4 of the respective arcs are shifted by a distance G.
  • the distance from the center of the salient poles 3a, 3a to the rotation center of the rotor core 3, and the distance from the boundary between the salient poles 3a, 3a to the rotation center of the rotor core 3, To 99% or less.
  • the permanent magnets la and lb have a rotor-facing surface arc of radius R1 and an opposite surface arc of radius R2. That is, the wall thickness B at the pole boundary of each of the permanent magnets 1a and 1b is set to be approximately 90 to 95% of the wall thickness A at the center of the magnetic pole. In addition, the center of the arc of the rotor facing surface of the permanent magnets la and 1b and the center of the arc of the opposite surface are shifted by the distance E.
  • a cylindrical spring housing 39 is attached to the surface of the holder 6 by a port 20.
  • a spring fixing plate 38 is held between the inner peripheral portion of the spring housing 39 and the surface of the holder 6 in a state where relative rotation is prevented.
  • a spring wheel 31 is rotatably supported by the rotating shaft 4 on the inner peripheral portion of the spring housing 39.
  • convex portions 31a spaced apart from each other by 180 °, and one of the convex portions 31a penetrates the front and back surfaces.
  • a hole 31b is formed on the surface of the spring wheel 31.
  • the spring wheel 31 is arranged at a distance from the spring fixing plate 38, and a coil spring (elastic member) 36 is attached between the spring wheel 31 and the spring fixing plate 38.
  • a coil spring (elastic member) 36 is attached between the spring wheel 31 and the spring fixing plate 38.
  • One end of the coil spring 36 is inserted into a hole 31 b of the spring wheel 31, and the other end is inserted into a hole (not shown) formed in the spring fixing plate 38.
  • a pair of stoppers 30 a and 30 b adjacent to the spring wheel 31 are arranged 180 ° apart from each other on the inner peripheral portion of the spring housing 39.
  • the stoppers 30 a and 30 b are fitted in an array groove 39 a formed in the inner peripheral portion of the spring housing 39.
  • the spring wheel 31 is rotatable until its convex portion 31a separates from the stopper 30a and contacts the other stopper 30b. With the rotation, the spring wheel 31 tightens the coil spring 36.
  • a spring drive wheel 35 is attached to the rotating shaft 4 adjacent to the spring wheel 3'1.
  • reference numeral 34 denotes a key for preventing relative rotation between the rotating shaft 4 and the spring drive wheel 35.
  • a pair of convex portions 35 a protruding in the radial direction is provided on the outer peripheral portion of the spring drive wheel 35.
  • the spring drive wheel 35 can rotate without being restricted by the stoppers 30a, 30b.
  • the rotation locus of the protrusion 35 a overlaps with the protrusion 31 a of the spring wheel 31, when the rotation shaft 4 is rotated to rotate the spring drive wheel 35, the spring drive is performed.
  • the protrusion 35 a of the ring 35 comes into contact with the protrusion 31 a of the spring ring 31. As a result, the spring wheel 31 is rotated, and the coil spring 36 is tightened.
  • reference numeral 32 denotes a cover, and the cover 32 is attached to the spring housing 39 by a port 33 screwed to the rotating shaft 4.
  • This cover 3 denotes a cover, and the cover 32 is attached to the spring housing 39 by a port 33 screwed to the rotating shaft 4.
  • Reference numeral 2 denotes stoppers for the stoppers 30a and 30b.
  • FIG. 6 is a conceptual diagram showing an example of the relationship between the rotation angle of the rotor and the magnetic torque when the exciting current is changed. As shown in the figure, for a constant exciting current, the rotor core 3
  • the magnetic torque is constant over a rotation angle range of 90 ° or more, and the magnetic torque is It can be seen that it increases in proportion to the current (hereinafter, the rotation angle range is called “proportional range”). It can also be seen that when the exciting current is applied in the opposite direction, the magnetic torque is in the opposite direction.
  • the thickness of the permanent magnet la, lb at the magnetic pole boundary is 90 to 95% of the thickness at the center, and the salient poles 3a, 3a
  • the distance from the center to the center of rotation of rotor core 3 should be less than 99% of the distance from the boundary between salient poles 3a and 3a to the center of rotation of rotor core 3, and salient pole 3a , 3a and the rotation line between the rotor 3 and the center of rotation of the rotor core 3 are set to 100 ° or more, so that when the excitation current is supplied to the rotor coil 5,
  • the magnitude and direction of the magnetic torque are proportional to the magnitude and direction of the exciting current in the proportional range of 90 ° or more of the rotor core 3. If no current is supplied, the torque generated by the permanent magnets 1a and 1b is It becomes zero in this proportional range of the rotor core 3.
  • Fig. 7 shows that by supplying the excitation current, the rotor core 3 in the rotation angle range of 0 ° to 180 ° in the non-energized Is shown rotating.
  • the magnetic torque of the rotor core 3 is proportional to the magnitude of the exciting current in a proportional range of 90 ° or more. Therefore, by applying an opposite torque to the rotor core 3 from the opposite torque generating section B, the excitation current is appropriately selected and applied, so that the rotor core 3 can be rotated at an arbitrary speed within a proportional range of 90 ° or more.
  • the excitation current is stopped, the rotor core 3 can be returned to the original position by the opposite torque from the opposite torque generator B.
  • the rotor core 3 has a constant exciting current with a constant magnitude in the range of 90 ° from 40 ° to ⁇ 130 ° J.
  • the magnetic torque is almost constant. Therefore, the position of 130 ° in FIG. 10 is set as the origin of the rotor core 3.
  • the state in which the protrusion 31 a of the spring wheel 31 abuts against the stoppers 30 a and 30 b is the origin position, and when the exciting current is supplied to the coil 5, the rotor core 3 Rotates counterclockwise from the state shown in FIG.
  • a preload is applied to the coil spring 36 in the state of the origin position.
  • the opposite torque applied to the rotor core 3 from the coil spring 36 by this preload substantially matches the torque generated when an exciting current of 0.15 A is supplied to the coil 5. I have.
  • the rotor rotates because the magnetic torque generated between the rotor and the stator increases. However, the rotation of the rotor is transmitted to the spring wheel 31 via the rotation shaft 4 and the spring drive wheel 35, and the spring wheel 31 tightens the coil spring 36. As a result, the opposite torque generated by the coil spring 36 increases, and the rotor stops at an angular position balanced with the torque generated by the rotor.
  • the opposite torque of the coil spring 36 with respect to the rotation angle (stroke) of the rotor is shown by a straight line, and the straight line and the exciting current are 0.30 A, 0.45 A, 0.
  • the intersection with the rotor's magnetic torque curve at 6 OA indicates the rotation angle (stroke). For example, when the excitation current is 0.6 O A, the rotor rotates 90 ° (130 ° —40 °).
  • valve opening angle is proportional to the magnitude of the exciting current, there is no need to use a detection mechanism for detecting the valve opening angle, which has problems in durability, life, and accuracy.
  • spur gear deceleration function is not required, costs can be reduced and reliability can be improved.
  • high magnetic torque can be obtained with low excitation current, and long-time operation with high magnetic torque is possible.
  • inexpensive magnetic materials such as ferrite magnets can be used for permanent magnets, leading to cost reduction.
  • FIGS. 8A to 8C and FIGS. 9A and 9B A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
  • the mouth of the second embodiment—the evening of the activator is shown in FIGS. 8A to 8C and FIGS. 9A and 9B.
  • two spring drive wheels 35 are used to control the rotation of the rotor in two directions. Therefore, since the components of the second embodiment are the same as those of the first embodiment, the description of the individual components will be omitted and only the assembled state will be described.
  • stoppers 30a and 30b are arranged at the place where the spring fixing plate 38 of the first embodiment was arranged, and the inner circumferences of the stoppers 30a and 30b are arranged.
  • a spring drive wheel 35 is attached to the rotating shaft 4 by a key 34.
  • the spring wheel 31 is rotatably supported by the rotating shaft 4 such that the rotation trajectory of the projection 31a overlaps the stoppers 30a, 30b.
  • the spring wheel 31 and the spring drive wheel 35 are arranged in the same manner as in the first embodiment with an interval from the spring wheel 31. Both ends of the spring wheel 31 are located between the spring wheels 31.
  • a coil spring 36 inserted in each of the holes 31b is interposed.
  • the protrusion 31 a of the spring ring 31 on the distal end side is disposed adjacent to the stoppers 30 a, 30 b in a counterclockwise direction, and the inner spring ring
  • the 31 convex portion 31a is disposed adjacent to the stoppers 30a and 30b in the clockwise direction.
  • the origin position of the rotor is set at 105 °, and the rotor rotates in the direction of 40 ° from the position of 105 °.
  • the stroke characteristics when a preload is applied to the coil spring 36 are indicated by a solid line, and the stroke characteristics when no preload is applied are indicated by a broken line.
  • the above rotation direction of the rotor is a direction in which the coil spring 36 is rotated counterclockwise as viewed from the distal end side and tightened.
  • a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
  • the mouth of the third embodiment is different from that of the first embodiment in that two coil springs having different spring constants are used.
  • a spring fixing plate 38 is held between the inner peripheral portion of the spring housing 39 and the surface of the holder 6 in a state where relative rotation is prevented.
  • An inner peripheral spring wheel 12 is rotatably supported by a rotating shaft 4 on the inner peripheral portion of the spring housing 39.
  • convex portions 12 a are formed 180 ° apart from each other, and one convex portion 12 a A hole 12b penetrating through the front and back surfaces is formed.
  • the inner peripheral spring ring 1 2 is arranged at an interval from the spring fixing plate 38, and an inner peripheral coil spring (positive member) 11 is provided between the inner peripheral spring ring 12 and the spring fixing plate 38. Installed. One end of the inner peripheral coil spring 11 is inserted into a hole 12 of the inner peripheral spring ring 12, and the other end is inserted into a hole (not shown) formed in the spring fixing plate 38.
  • An outer peripheral spring wheel 18 is rotatably supported on the outer periphery of the inner peripheral spring wheel 12. As shown in FIGS. 16A to 16C, on the surface of the outer peripheral spring ring 18 are formed convex portions 18a spaced apart from each other by 180 °, and one convex portion 18a has A hole 18b penetrating through the back surface is formed.
  • An outer coil spring (elastic member) 10 having a larger spring constant than the inner coil spring is attached between the outer spring ring 18 and the spring fixing plate 38. One end of the outer peripheral coil spring 10 is inserted into a hole 18 b of the outer peripheral spring ring 18, and the other end is inserted into a hole (not shown) formed in a spring fixing plate 38.
  • the inner peripheral portion of the spring housing 39 has an inner peripheral spring wheel 12 and an outer peripheral spring wheel 18. And a pair of adjacent towels 17a and 17b are arranged 180 ° apart from each other.
  • the stoppers 17 a and 17 b are fitted in an array groove 39 a formed in the inner peripheral portion of the spring housing 39.
  • the convex portion 12 a of the inner peripheral spring ring 12 is disposed adjacent to the stoppers 17 a and 17 b in the counterclockwise direction, and the outer peripheral spring ring 18
  • the projection 18a is arranged adjacent to the stoppers 17a and 17b in the clockwise direction.
  • the projections 12a and 18a protrude from the stoppers 17a and 17b toward the distal end.
  • a spring drive wheel 13 is attached to the tip of the rotating shaft 4. As shown in FIGS. 18A to 18C, a pair of inner circumferential projections 13 a protruding in the axial direction are formed 180 ° apart from each other on one end surface of the spring drive wheel 13. A pair of radially projecting outer circumferential projections 18b are formed 180 ° apart from each other on the outer circumferential portion of the spring drive wheel 13.
  • the spring drive wheel 13 is attached to the rotating shaft 4 by a key 34 with the inner peripheral projection 13 a facing inward. Then, in the mounting state shown in FIG. 15 which is a view taken along the line A—A in FIG.
  • the inner peripheral convex portion 13 a is adjacent to the convex portion 12 a of the inner peripheral spring ring 12 clockwise
  • the outer peripheral projection 13 b is adjacent to the projection 18 a of the outer peripheral spring ring 18 in a counterclockwise direction.
  • the origin position of the rotor is set to 120 °, and the rotor rotates in the direction of 45 ° from the position of 120 °.
  • the stroke characteristics when a preload is applied to the inner coil spring 11 and the outer coil spring 10 are indicated by solid lines, and the stroke characteristics when no preload is applied are indicated by broken lines.
  • the rotation direction of the rotor is a direction in which the inner peripheral coil spring 11 is rotated counterclockwise when viewed from the distal end side and tightened.
  • the permanent magnets 1 a and 1 b facing the rotor core 3 are formed.
  • the opposing surface and the fixed surface fixed to the yoke 2 are formed from arc surfaces having different center positions.
  • the opposing surface of the permanent magnets 1 a and lb opposing the rotor core 3 is an elliptical surface.
  • the distance from the center of the salient poles 3a, 3a to the rotation center of the rotor core 3 is defined as the distance from the boundary between the salient poles 3a, 3a to the rotation center of the rotor core 3.
  • the opposing surface of the rotor core 3 opposing the permanent magnets 1 a and 1 b is formed from an arc surface with a different center position, but opposes the permanent magnets 1 a and lb
  • the opposing surface of the rotor core 3 is formed in an elliptical shape, or the opposing surface of the rotor core 3 facing the permanent magnets 1 a and 1 b at the salient pole boundary is cut into a flat shape. It may be formed.
  • the rotor has been described as rotating with respect to the stator.
  • the present invention provides a configuration in which the stator rotates with respect to the fixed rotor, and a configuration in which both rotate relatively. Can also be applied.
  • the rotary actuary of the present invention Not only valves such as torque valves, pressure regulating valves, proportional bypass valves, etc., but also peripheral devices such as driving drives for convenience stores, automatic cash dispensers, control of laser polarizers, satellite dish antennas and solar power generators It can be applied to various fields such as control of camera direction and control of automatic tracking device of camera.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Reciprocating, Oscillating Or Vibrating Motors (AREA)
  • Permanent Magnet Type Synchronous Machine (AREA)
  • Permanent Field Magnets Of Synchronous Machinery (AREA)

Abstract

　本発明のロータリーアクチュエータは、複数の永久磁石１ａ、１ｂを有する固定子と、複数の突極３ａ，３ａが形成された回転子鉄心３および回転子鉄心３に巻回された回転子コイル５を有する回転子とを具備し、回転子コイル５に通電することにより、通電した電流にほぼ比例するトルクを回転子と固定子との間に発生する磁気トルク発生部Ａと、回転子と固定子との間に発生した磁気トルクが負荷されて該磁気トルクの大きさにほぼ比例した量変形するコイルばね３６とを備えている。これにより、回転子に励磁電流を供給するとその電流にほぼ比例する磁気トルクが回転子と固定子との間に発生してコイルばね３６を変形させ、発生した磁気トルクがコイルばね３６の反対トルク一致した角度位置で停止する。

Description

ロータリーアクチユエ一夕 技術分野
この発明は、 2つの永久磁石を有する固定子と、 2つの突極が形成された回転子 鉄心および該回転子鉄心に巻回された回転子コイルを有する回転子とを備え、 回転 子コイルに通電することにより、 回転子と固定子の相対角度位置を変位させる口一 明
夕リーアクチユエ一夕に関する。
田 背景技術
従来、 例えば、 エンジンの吸入空気量は、 スロットルポディに取り付けられてい るバルブを、 D Cモータにより開閉駆動することにより調節されていた。 D Cモー 夕を用いる場合、 モー夕の出力トルクをスパーギアによる 2段減速機構で、 1 1倍 増幅してからスロットルボディのバタフライバルブを駆動し、 バルブの開角度を薄 膜抵抗体と金厲ブラシからなるポテンシォ角度検出器により検出する。 しかしなが ら、 D Cモー夕を用いる場合、 スパ一ギアによるバックラッシュが避けられず、 バ ルブ開角度を正確に制御することが難しい。 また、 バルブ開角度を検出するポテン シォ角度検出器において、 薄膜抵抗体と金属ブラシとが摺動するため、 耐久性、 寿 命、 精度への悪影響が避けられない。
一方、 バックラッシュの原因となるギアを用いる必要がないロータリーアクチュ エータを上記のような回転制御に用いることが考えられる。 例えば、 特開平 9— 1 6 3 7 0 8号公報では、 固定子である 1対の磁極を有する固定子鉄心に固定子コィ ルを卷回し、 該固定子の周囲に円筒形の回転子を設け、 該回転子の内側には、 上記 固定子鉄心に対面するように、 1対の永久磁石を固定するロー夕リーアクチユエ一 夕が提案されている。 該従来技術では、 上記 1対の永久磁石の各々において、 その 両端部の肉厚を中央部の肉厚の 9割以下となるように設定している。 このように、 永久磁石の肉厚を制御することにより、 無通電時トルクに反転トルクが発生するこ とがなく、 回転子を 2つの目標位置までだけ常に確実に回転移動させることができ るようになっている。
ところで、 上述した従来技術によるロータリーアクチユエ一夕は、 無通電時に回 転子が 0 ° 位置に止まり、 通電時には、 回転子がある角度まで回転し、 断電すれば、 永久磁石のトルクで 0 ° 位置に戻るようになつている。 このため、 任意の角度位置 で回転子を停止させることはできない。 したがって、 従来技術によるロータリーア クチユエ一タでは、 上述したようなエンジンの吸入空気量を調節するためのバルブ の開き具合を制御することは不可能である。
発明の開示
この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、 簡単な構造で、 励磁電流の大 きさと通電方向に応じて任意の回転角度位置へ変位させることができるロー夕リ一 ァクチユエ一夕を提供することを目的としている。
本発明に係るロータリーアクチユエ一夕は、 複数の永久磁石を有する固定子と、 複数の突極が形成された回転子鉄心および該回転子鉄心に卷回された回転子コイル を有する回転子とを具備し、 回転子コイルに通電することにより回転子と固定子と の相対角度位置を変異させ、 通電した電流にほぼ比例する磁気トルクを回転子と固 定子との間に発生する磁気トルク発生部と、 回転子と固定子との相対角度変異量に ほぼ比例した量変形し、 前記磁気トルクの逆方向に向かうトルクを発生する弾性部 材とを備えたことを特徴としている。
上記構成のロータリーアクチユエ一夕にあっては、 回転子に励磁電流を供給する とその電流にほぼ比例する磁気トルクが回転子と固定子との間に発生して回転子と 固定子との相対回転角度位置を変異させる。 これにより、 弾性部材が変形させ、 発 生した磁気トルクが弾性部材の反発力 （反対トルク） と一致した角度位置で停止す る。 したがって、 回転子または固定子は、 供給された励磁電流の大きさにほぼ比例 した角度相対回転するので、 種々の機械構造においてギア等を介することなく簡単 な構造で、 励磁電流の大きさと通電方向に応じて任意の回転角度位置の制御を行う ことができる。 なお、 本発明では、 「回転子」 および 「固定子」 という用語を用い ているが、 本発明の適用において回転子または固定子のいずれが固定または回転す るかは任意である。
上記構成のロータリーアクチユエ一夕では、 通電方向を逆にすると逆方向の磁気 トルクが発生する。 そこで、 逆方向の回転も制御するために、 回転子または固定子 の一方向に向かう磁気トルクが負荷される第 1弾性部材と、 回転子または固定子の 逆方向に向かう磁気トルクが負荷される第 2弹性部材とを備えると好適である。 また、 第 1、 第 2弾性部材の弾性係数を互いに異なるように設定すると、 同じ電 流値で通電しても回転子および固定子の相対回転角度位置が異なるので、 さらに応 用範囲が広がる。
さらに、 弾性部材としてコイルばねを用いることにより、 1つの弾性部材で逆方 向の回転も制御することができる。 すなわち、 コイルばねの一端部が取り付けられ 回転子が一方向へ回転したときに該回転子とともに回転してコイルばねを変形させ る第 1ばね駆動手段と、 コイルばねの他端部が取り付けられ回転子が逆方向へ回転 したときに該回転子とともに回転してコイルばねを変形させる第 2ばね駆動手段と を備える。 この態様では、 回転子がいずれの方向へ回転してコィルばねを変形 (例 えば締め付ける) ことができる。
また、 弾性部材に予荷重をかけて予め変形させておくと、 部品の製造誤差や組立 誤差に起因する部品どうしの隙間が解消され、 回転子が回転し始めたときの遊びが 無くなるという利点がある。
本発明における磁気トルク発生部は、 固定子に 2つの永久磁石を備え、 回転子鉄 心に 2つの突極を備え、 永久磁石の磁極境界部の肉厚を中央部の肉厚の 9 0〜9 5 %とし、 突極の中央部から回転子鉄心の回転中心までの距離を、 突極の境界部から 回転子鉄心の回転中心までの距離の 9 9 %以下とし、 突極の境界部と回転子鉄心の 回転中心との連線間の角度を 1 0 0 ° 以上とすることが望ましい。
上記のような磁気トルク発生部によれば、 回転子コイルへの一定の励磁電流に対 して、 回転子鉄心の 9 0 ° 以上の回転角度範囲において磁気トルクが一定となり、 励磁電流に比例して大きくなる。 また、 励磁電流を逆に印加すると、 磁気トルクが 逆方向となるので、 簡単な構造で、 励磁電流の大きさと通電方向に応じて任意の回 転角度位置へ変位させることが可能となる。
回転子コイルへの一定の励磁電流に対して、 回転子鉄心と固定子との 9 0 ° 以上 の相対回転角度範囲において磁気トルクを一定とするための具体的な構成として以 下の態様を例示することができる。
まず、 永久磁石の磁極境界部の肉厚を中央部の肉厚より小さくし、 突極の中央部 から回転子鉄心の回転中心までの距離を、 突極の境界部から回転子鉄心の回転中心 までの距離より小さくし、 突極の境界部と回転子鉄心の回転中心との連線間の角度 を鈍角となるように形成する構成を採用することができる。
また、 回転子鉄心と永久磁石とのそれぞれの対向面を、 中心位置が異なる円弧面 から形成したり、 回転子鉄心に対向する永久磁石の対向面を楕円面状に形成したり、 永久磁石の磁極境界部における回転子鉄心に対向する対向面を平坦に力ットした形 状となるように形成することもできる。
また、 永久磁石に対向する回転子鉄心の対向面を、 中心位置が異なる円弧面から 形成することができ、 さらに、 永久磁石の磁極境界部に無着磁領域を形成すること もできる。 図面の簡単な説明
図 1は、 本発明の第 1実施形態によるロータリーアクチユエ一夕の構造を示す 縦断面図である。
図 2は、 図 1の A— A線矢視である。
図 3は、 第 1実施形態による口一夕リーアクチユエ一夕の構造を示す軸断面図 である。
図 4は、 図 3に示す状態から回転子コイルに励磁電流を流して回転子鉄心が 9 0 ° 回転した状態を示す軸断面図である。
図 5 Aは回転子鉄心の構造を示す平面図、 図 5 Bは永久磁石の構造を示す平面 図である。
図 6は、 励磁電流の大きさを変えた場合の回転子の回転角度位置と磁気トルク との関係の一例を示すグラフである。
図 7は、 回転子鉄心が回転する様子を示す軸断面図である。
図 8は、 ばね輪を示す図であって、 図 8 Aは裏面図、 図 8 Bは縦断面図、 図 8
Cは平面図である。 図 9は、 ばね駆動輪を示す図であって、 図 9 Aは縦断面図、 図 9 Bは平面図で 図 10は、 励磁電流の大きさを変えた場合の回転子の回転角度位置と磁気トル クおよびコイルばねによる反対トルクとの関係を示すグラフである。
図 1 1は、 本発明の第 2実施形態によるロータリーアクチユエ一夕の構造を示 す縦断面図である。
図 12は、 図 11の A— A線矢視である。
図 13は、 第 2実施形態において励磁電流の大きさと方向を変えた場合の回転 子の回転角度位置と磁気トルクおよびコイルばねによる反対トルクとの関係を示す グラフである。
図 14は、 本発明の第 3実施形態によるロータリーアクチユエ一夕の構造を示 す縦断面図である。
図 15は、 図 14の A— A線矢視である。
図 16は、 外周ばね輪を示す図であって、 図 16Aは裏面図、 図 16 Bは縦断 面図、 図 16 Cは平面図である。
図 17は、 内周ばね輪を示す図であって、 図 17Aは縦断面図、 図 17 Bは平 面図である。
図 18は、 ばね駆動輪を示す図であって、 図 18 Aは平面図、 図 18 Bは縦断 面図、 図 18 Cは裏面図である。
図 1 9は、 第 3実施形態において励磁電流の大きさと方向を変えた場合の回転 子の回転角度と磁気トルクおよびコイルばねによる反対トルクとの関係を示すダラ フである。 発明を実施するための最良の形態
1. 第 1実施形態
A. 第 1実施形態の構成
次に図 1〜図 10を参照してこの発明の実施形態について説明する。 図 1は、 本 発明の第 1実施形態によるロータリーアクチユエ一夕の構造を示す縦断面図である。 このロータリーアクチユエ一夕は、 磁気トルク発生部 Aと、 反対トルク発生部 Bと から概略構成されている。 まず、 磁気トルク発生部の構成について説明する。
図において、 1 a， l bは、 1対の永久磁石であり、 固定子であるヨーク 2の内 壁面に固定されている。 永久磁石 l aは、 内側に N極、 外側 （ヨーク側） に S極を 有し、 永久磁石 l bは、 内側に S極、 外側 （ヨーク側） に N極を有する。 回転子鉄 心 3は、 突極 3 a， 3 aを有し、 該突極 3 a, 3 aの間には回転子コイル 5が巻回 されている。 回転子鉄心 3の中央には回転軸 4が設けられている。
次に、 上記ヨーク 2は、 ホルダ 6および定位ホルダ 8に固定されており、 該ホル ダ 6および定位ホルダ 8には、 貫通する回転軸 4を回転自在に保持する軸受 7 a, 7 bが設けられている。 また、 図 4には、 回転子コイル 5に励磁電流を流し、 回転 子鉄心 3が 90° 回転した状態を示している。
次に、 図 5A, 5Bは、 上記回転子鉄心の構造を示す平面図および上記永久磁石 の構造を示す平面図である。 図 5Aに示すように、 回転子鉄心 3に形成されている 突極 3 a, 3 aは、 半径 R 3の中央部円弧 3 bと半径 R 4の境界部円弧 3 ίとを有 する。 すなわち、 突極 3 a, 3 aの永久磁石 l a, 1 bに対向する対向面は、 その 中央部 3 b， 3 bと境界部 3 f , 3 f とで異なる半径の円弧で形成されており、 そ れぞれの円弧の半径 R 3と半径 R 4の中心は、 距離 Gだけずれている。 より具体的 には、 突極 3 a, 3 aの中央部から回転子鉄心 3の回転中心までの距離を、 突極 3 a， 3 aの境界部から回転子鉄心 3の回転中心までの距離の 99%以下になるよう にしている。
また、 図 5 Bに示すように、 永久磁石 l a, l bは、 半径 R 1の回転子対向面円 弧と半径 R 2の反対面円弧とを有する。 すなわち、 永久磁石 1 a， 1 bの各々の磁 極境界部分の肉厚 Bを、 磁極中央部分の肉厚 Aの約 90〜95%の間となるように している。 また、 永久磁石 l a, 1 bにおける回転子対向面円弧中心と反対面円弧 中心とは、 距離 Eだけずれている。
次に、 反対トルク発生部 Bの構成について説明する。
図 1に示すように、 ホルダ 6の表面には、 筒状のばねハウジング 39がポルト 2 0によって取り付けられている。 ばねハウジング 39の内周部とホルダ 6の表面に は、 ばね固定板 38が相対回転を阻止された状態で挟持されている。 ばねハウジン グ 39の内周部には、 ばね輪 31が回転軸 4によって回転自在に支持されている。 図 8 A〜8 Cに示すように、 ばね輪 3 1の表面には、 1 8 0 ° 互いに離間した凸 部 3 1 aが形成され、 一方の凸部 3 1 aには、 表裏面に貫通する孔 3 1 bが形成さ れている。 ばね輪 3 1は、 ばね固定板 3 8と間隔をあけて配置され、 ばね輪 3 1と ばね固定板 3 8との間には、 コイルばね （弾性部材） 3 6が取り付けられている。 コイルばね 3 6の一端部はばね輪 3 1の孔 3 1 bに揷入され、 他端部はばね固定板 3 8に形成した孔 （図示略） に挿入されている。
一方、 ばねハウジング 3 9の内周部には、 ばね輪 3 1と隣接する一対のストッパ 3 0 a , 3 0 bが 1 8 0 ° 互いに離間して配置されている。 ストッパ 3 0 a , 3 0 bは、 ばねハウジング 3 9の内周部に形成されたァリ溝 3 9 aに嵌合させられてい る。 図 2に示すように、 ばね輪 3 1は、 その凸部 3 1 aがー方のストッパ 3 0 aを 離れて他方のストッパ 3 0 bに当接するまで回転可能である。 その回転に伴って、 ばね輪 3 1はコイルばね 3 6を締め付ける。
回転軸 4には、 ばね駆動輪 3 5がばね輪 3 ' 1に隣接して取り付けられている。 な お、 図において符号 3 4は回転軸 4とばね駆動輪 3 5との相対回転を阻止するキー である。 ばね駆動輪 3 5の外周部には、 半径方向へ突出する一対の凸部 3 5 aが 1
8 0 ° 互いに離間して形成されている。 凸部 3 5 aどうしの外径はストッパ 3 0 a , 3 0 bどうしの内径よりも小さいため、 ばね駆動輪 3 5はストッパ 3 0 a , 3 0 b に拘束されずに回転可能である。 一方、 凸部 3 5 aは、 その回転軌跡がばね輪 3 1 の凸部 3 1 aと重複しているため、 回転軸 4を回転させてばね駆動輪 3 5を回転さ せると、 ばね駆動輪 3 5の凸部 3 5 aがばね輪 3 1の凸部 3 1 aに当接する。 これ により、 ばね輪 3 1が回転させられ、 コイルばね 3 6が締め付けられる。
なお、 図 1において符号 3 2はカバーであり、 カバ一 3 2は、 回転軸 4に螺合さ れたポルト 3 3によってばねハウジング 3 9に取り付けられている。 このカバー 3
2は、 ストッパ 3 0 a , 3 0 bの抜止めとなっている。
B . 第 1実施形態の動作
次に、 上記構成の口一夕リーアクチユエ一夕の動作について説明する。
図 6は、 励磁電流を変えた場合の回転子の回転角度と磁気トルクとの関係の一例 を示す概念図である。 図示するように、 一定の励磁電流に対して、 回転子鉄心 3の
9 0 ° 以上の回転角度範囲において磁気トルクが一定であり、 磁気トルクが、 励磁 電流に比例して大きくなることが分かる（以下、 その回転角度範囲を 「比例範囲」 と 称する）。 また、 励磁電流を逆に印加すると、 磁気トルクが逆方向となることも分か る。
すなわち、 上記のようなトルク発生部 Aによれば、 永久磁石 l a , l bの磁極境 界部の肉厚を中央部の肉厚の 9 0〜 9 5 %とし、 突極 3 a， 3 aの中央部から回転 子鉄心 3の回転中心までの距離を、 突極 3 a， 3 aの境界部から回転子鉄心 3の回 転中心までの距離の 9 9 %以下とし、 さらに、 突極 3 a , 3 aの境界部と回転子鉄 心 3の回転中心との連線間の角度を 1 0 0 ° 以上としたので、 回転子コイル 5に励 磁電流を通電した場合には、 励磁電流による磁気トルクの大きさと方向は、 回転子 鉄心 3の 9 0 ° 以上の比例範囲において、 励磁電流の大きさと方向とに比例し、 通 電しない場合には、 永久磁石 1 a， 1 bによるトルクが回転子鉄心 3のこの比例範 囲でゼロとなる。
図 7には、 励磁電流を供給することで、 非通電状態の回転子鉄心 3の回転角度 「0 ° 」 から 「1 8 0 ° 」 までの回転角度範囲において、 2 0 ° ずつ回転子鉄心 3 が回転する様子が示されている。 回転子鉄心 3の磁気トルクは、 前述したように、 9 0 ° 以上の比例範囲で励磁電流の大きさに比例する。 したがって、 回転子鉄心 3 に反対トルク発生部 Bから反対トルクを負荷することにより、 励磁電流を適宜に選 択して印加することで回転子鉄心 3を 9 0 ° 以上の比例範囲に任意の回転角度に回 転させることができ、 励磁電流の通電を止めれば、 反対トルク発生部 Bからの反対 トルクにより回転子鉄心 3を元の位置に戻すことができる。
図 1 0に示すように、 第 1実施形態では、 回転子鉄心 3の回転角度 「4 0 ° 」 か ら Γ 1 3 0 ° J までの 9 0 ° の範囲で大きさの一定な励磁電流に対する磁気トルク がほぼ一定である。 そこで、 図 1 0において 1 3 0 ° の位置が回転子鉄心 3の原点 に設定されている。 つまり、 図 2においてばね輪 3 1の凸部 3 1 aがストッパ 3 0 a , 3 0 bに当接している状態が原点位置であり、 コイル 5に励磁電流を供給する ことによって回転子鉄心 3は図 2に示す状態から反時計方向に回転する。 図 1 0に 示すように、 この原点位置の状態でコイルばね 3 6には予荷重が加えられている。 この予荷重によってコイルばね 3 6から回転子鉄心 3に与えられる反対トルクは、 コイル 5に 0 . 1 5 Aの励磁電流を供給したときに発生するトルクとほぼ一致して いる。
励磁電流を 0 . 1 5 Aよりも大きくすると、 回転子と固定子との間に発生する磁 気トルクが増加するために回転子は回転する。 しかしながら、 回転子の回転は、 回 転軸 4およびばね駆動輪 3 5を介してばね輪 3 1に伝達され、 ばね輪 3 1がコイル ばね 3 6を締め付ける。 これにより、 コイルばね 3 6により発生する反対トルクが 大きくなり、 回転子が発生するトルクと釣り合った角度位置で回転子は停止する。 図 1 0には、 回転子の回転角度 （ストローク） に対するコイルばね 3 6の反対トル クを直線で併記してあり、 この直線と励磁電流が 0 . 3 0 A、 0 . 4 5 A、 0 . 6 O Aのときの回転子の磁気トルク曲線との交点が回転角度 （ストローク） を表す。 たとえば、 励磁電流が 0 . 6 O Aのときは、 回転子は 9 0 ° ( 1 3 0 ° —4 0 ° ) 回転する。
上記構成のロータリーアクチユエ一夕にあっては、 回転子に励磁電流を供給する とその電流にほぼ比例する磁気トルクが回転子と固定子との間に発生してコイルば ね 3 6を変形させ、 発生した磁気トルクがコィルばね 3 6の反対トルク一致した角 度位置で停止する。 したがって、 回転子は、 通電された電流の大きさにほぼ比例し た角度回転するので、 種々の機械構造における角度制御に適用することができる。 したがって、 このロー夕リーアクチユエ一夕を例えばスロットルボディのバルブに 適用した場合、 バルブを直接駆動することができ、 減速機構を必要とせず、 さらに、 バルブ開角度が励磁電流の大きさと比例するため、 バルブ開角度を高精度で制御す ることができる。 また、 ブラシレスのため、 耐久性、 寿命を向上させることができ る。 また、 バルブ開角度が励磁電流の大きさと比例するため、 耐久性、 寿命、 精度 に問題のある、 バルブ開角度を検出するための検出機構を用いる必要がない。 また、 スパーギア減速機能などを必要としないため、 コストダウン、 信頼性の向上を図る ことができる。 また、 低い励磁電流で高い磁気トルクが得られ、 高磁気トルクでの 長時間運転が可能となる。 また、 永久磁石にフェライト磁石などの安価な磁性材料 を用いることができ、 コストダウンにつながる。
2 . 第 2実施形態
図 1 1〜図 1 3を参照して本発明の第 2実施形態を説明する。 第 2実施形態の口 —夕リーアクチユエ一夕は、 図 8 A〜 8 Cおよび図 9 A, 9 Bに示すばね輪 3 1お よびばね駆動輪 3 5を 2個づっ用いて回転子を 2方向に回転制御できるように構成 したものである。 したがって、 第 2実施形態の構成要素は第 1実施形態のものと同 一であるので、 個々の構成要素の説明は省略して組付状態のみ説明する。
図 1 1に示すように、 第 1実施形態のばね固定板 3 8が配置されていた箇所には、 ストッパ 3 0 a， 3 0 bが配置され、 ストッパ 3 0 a， 3 0 bの内周側では、 ばね 駆動輪 3 5がキー 3 4によって回転軸 4に取り付けられている。 ばね駆動輪 3 5の 隣には、 ばね輪 3 1がその凸部 3 1 aの回転軌跡がストツパ 3 0 a , 3 0 bと重複 するように回転軸 4に回転自在に支持されている。 そして、 このばね輪 3 1と間隔 をあけてばね輪 3 1およびばね駆動輪 3 5が上記第 1実施形態と同様に配置され、 ばね輪 3 1同士の間には、 両端部をばね輪 3 1の孔 3 1 bにそれぞれ挿入したコィ ルばね 3 6が介装されている。
図 1 2に示すように、 原点位置において、 先端側のばね輪 3 1の凸部 3 1 aはス トツパ 3 0 a , 3 0 bの反時計方向に隣接して配置され、 内側のばね輪 3 1の凸部 3 1 aはストッパ 3 0 a , 3 0 bの時計方向に隣接して配置される。
回転子のコイル 5に励磁電流を供給すると回転子が図 1 2において反時計方向に 回転し、 それに伴ってばね駆動輪 3 5およびばね輪 3 1も反時計方向に回転する。 このときのトルクはコイルばね 3 6に伝達されるが、 内側のばね輪 3 1の凸部 3 1 aがストッパ 3 0 a , 3 0 bに当接しているため、 内側のばね輪 3 1は回転しなレ^ このため、 先端側のばね輪 3 1が回転した分だけコィルばね 3 6が締め付けられる。
図 1 3に示すように、 回転子の原点位置は 1 0 5 ° とされ、 回転子は 1 0 5 ° の位置から 4 0 ° の方向へ回転する。 図 1 3には、 コイルばね 3 6に予荷重をかけ た場合のストローク特性を実線、 予荷重をかけない場合のストローク特性を破線で 示している。 回転子の上記回転方向は、 コイルばね 3 6を先端側から見て反時計方 向に回転させて締め付ける方向である。
次に、 回転子のコイル 5への励磁電流の供給を停止すると、 回転子と固定子との 間にトルクが発生しなくなるから、 コイルばね 3 6の反対トルクによって回転子は 原点位置まで復帰する。 そして、 励磁電流の方向を逆にして供給すると、 回転子に は上記と逆方向のトルクが発生する。 すなわち、 回転子は図 1 2において時計方向 に回転するから、 先端側のばね輪 3 1がストッパ 3 0 a , 3 0 bによって止められ た状態で、 内側のばね駆動輪 3 5およびばね輪 3 1が時計方向に回転する。 この場 合において、 コイルばね 3 6に予荷重をかけている場合には、 励磁電流が 0 . 1 5 Aを超えてから回転子は回転する。 また、 そのときの回転子の回転角度は、 励磁電 流の大きさに比例する。
上記構成の口一夕リーアクチユエ一夕においても第 1実施形態と同等の作用、 効 果を得ることができる。 特に、 第 2実施形態では、 回転子の逆方向の回転も制御す ることができるので、 応用範囲が広がる。
3 . 第 3実施形態
図 1 4〜図 1 9を参照して本発明の第 3実施形態を説明する。 第 3実施形態の口 一夕リーアクチユエ一夕は、 ばね定数が互いに異なる 2つのコイルばねを使用した 点で第 1実施形態と異なっている。
図 1 4に示すように、 ばねハウジング 3 9の内周部とホルダ 6の表面には、 第 1 実施形態と同様に、 ばね固定板 3 8が相対回転を阻止された状態で挟持されている。 ばねハウジング 3 9の内周部には、 内周ばね輪 1 2が回転軸 4によって回転自在に 支持されている。
図 1 7 A， 1 7 Bに示すように、 内周ばね輪 1 2の表面には、 1 8 0 ° 互いに離 間した凸部 1 2 aが形成され、 一方の凸部 1 2 aには、 表裏面に貫通する孔 1 2 b が形成されている。 内周ばね輪 1 2は、 ばね固定板 3 8と間隔をあけて配置され、 内周ばね輪 1 2とばね固定板 3 8との間には、 内周コイルばね （弹性部材） 1 1が 取り付けられている。 内周コイルばね 1 1の一端部は内周ばね輪 1 2の孔 1 2 に 揷入され、 他端部はばね固定板 3 8に形成した孔 （図示略） に挿入されている。
内周ばね輪 1 2の外周には、 外周ばね輪 1 8が回転自在に支持されている。 図 1 6 A〜1 6 Cに示すように、 外周ばね輪 1 8の表面には、 1 8 0 ° 互いに離間した 凸部 1 8 aが形成され、 一方の凸部 1 8 aには、 表裏面に貫通する孔 1 8 bが形成 されている。 外周ばね輪 1 8とばね固定板 3 8との間には、 内周コイルばねよりも 大きなばね定数を有する外周コイルばね （弾性部材） 1 0が取り付けられている。 外周コイルばね 1 0の一端部は外周ばね輪 1 8の孔 1 8 bに挿入され、 他端部はば ね固定板 3 8に形成した孔 （図示略） に挿入されている。
一方、 ばねハウジング 3 9の内周部には、 内周ばね輪 1 2および外周ばね輪 1 8 と隣接する一対のストツバ 1 7 a , 1 7 bが 1 8 0 ° 互いに離間して配置されてい る。 ストッパ 1 7 a， 1 7 bは、 ばねハウジング 3 9の内周部に形成されたァリ溝 3 9 aに嵌合させられている。 図 1 5に示すように、 原点位置において、 内周ばね 輪 1 2の凸部 1 2 aはストッパ 1 7 a , 1 7 bの反時計方向に隣接して配置され、 外周ばね輪 1 8の凸部 1 8 aはストッパ 1 7 a， 1 7 bの時計方向に隣接して配置 される。 そして、 それら凸部 1 2 a， 1 8 aは、 ストッパ 1 7 a , 1 7 bから先端 側に突出している。
回転軸 4の先端には、 ばね駆動輪 1 3が取り付けられている。 図 1 8 A〜1 8 C に示すように、 ばね駆動輪 1 3の一端面には、 軸線方向へ突出する一対の内周凸部 1 3 aが 1 8 0 ° 互いに離間して形成されている。 また、 ばね駆動輪 1 3の外周部 には、 半径方向へ突出する一対の外周凸部 1 8 bが 1 8 0 ° 互いに離間して形成さ れている。 このばね駆動輪 1 3は、 内周凸部 1 3 aを内側へ向けて回転軸 4にキ一 3 4によって取り付けられている。 そして、 図 1 4の A— A線矢視である図 1 5に 示す取付状態において、 内周凸部 1 3 aは、 内周ばね輪 1 2の凸部 1 2 aに時計方 向で隣接し、 外周凸部 1 3 bは、 外周ばね輪 1 8の凸部 1 8 aに反時計方向で隣接 している。
回転子のコイル 5に励磁電流を供給すると回転子が図 1 5において時計方向に回 転し、 励磁電流の方向を逆にして供給すると回転子が図 1 5において反時計方向に 回転する。 そして、 上記構成によれば、 回転軸 4を図 1 5において時計方向に回転 させると、 ばね駆動輪 1 3の外周凸部 1 3 bが外周ばね輪 1 8の凸部 1 8 aに当接 し、 外周ばね輪 1 8が回転させられて外周コイルばね 1 0が締め付けられる。 また、 回転軸 4を図 1 5において反時計方向に回転させると、 ばね駆動輪 1 3の内周凸部 1 3 aが内周ばね輪 1 2の凸部 1 2 aに当接し、 内周ばね輪 1 2が回転させられて 内周コイルばね 1 1が締め付けられる。
図 1 9に示すように、 回転子の原点位置は 1 2 0 ° とされ、 回転子は 1 2 0 ° の位置から 4 5 ° の方向へ回転する。 図 1 9には、 内周コイルばね 1 1および外周 コイルばね 1 0に予荷重をかけた場合のストローク特性を実線、 予荷重をかけない 場合のストローク特性を破線で示している。 回転子の上記回転方向は、 内周コイル ばね 1 1を先端側から見て反時計方向に回転させて締め付ける方向である。 次に、 回転子のコイル 5への励磁電流の供給を停止すると、 回転子と固定子との 間に磁気トルクが発生しなくなるから、 内周コイルばね 1 1の反対トルクによって 回転子は原点位置まで復帰する。 そして、 励磁電流の方向を逆にして供給すると、 回転子と固定子との間には上記と逆方向の磁気トルクが発生する。 すなわち、 回転 子は図 1 5において時計方向に回転するから、 内周ばね輪 1 2がストツバ 1 7 a , 1 7 bによって止められた状態で、 ばね駆動輪 1 3および外周ばね輪 1 8が時計方 向に回転し、 外周コイルばね 1 0を締め付ける。
外周コイルばね 1 0のばね定数は内周コイルばね 1 1のそれよりも大きいため、 図 1 9に示すように、 逆向きの励磁電流を供給した場合には同じ大きさの励磁電流 に対して回転子の回転角度が小さい。 したがって、 このロー夕リーアクチユエ一夕 では、 回転方向によって制御の精度を変更することができる。
なお、 上述した実施形態において、 永久磁石 l a , 1 bの磁極境界部の肉厚 Bを 中央部の肉厚 Aより小さくするために、 回転子鉄心 3に対向する永久磁石 1 a， 1 bの対向面と、 ヨーク 2に固定されている固定面とを、 中心位置が異なる円弧面か ら形成するようにしたが、 回転子鉄心 3に対向する永久磁石 1 a， l bの対向面を 楕円面状に形成するか、 あるいは永久磁石 l a , 1 bの磁極境界部において、 回転 子鉄心 3に対向する対向面を平坦にカツトした形状となるように形成するようにし てもよい。 また、 永久磁石 l a， 1 bの磁極境界部に無着磁領域を形成しても、 肉 厚を徐々に小さくしたのと同様の効果が得られる。
また、 上述した実施形態において、 突極 3 a， 3 aの中央部から回転子鉄心 3の 回転中心までの距離を、 突極 3 a , 3 aの境界部から回転子鉄心 3の回転中心まで の距離より小さくするために、 永久磁石 1 a， 1 bに対向する回転子鉄心 3の対向 面を、 中心位置が異なる円弧面から形成するようにしたが、 永久磁石 1 a， l bに 対向する回転子鉄心 3の対向面を楕円面状に形成するか、 あるいは回転子鉄心 3の 突極境界部における永久磁石 1 a， 1 bに対向する対向面を平坦にカツ卜した形状 となるように形成するようにしてもよい。
なお、 上記実施形態では回転子が固定子に対して回転するように説明したが、 本 発明は、 固定された回転子に対して固定子が回転する構成や両者が共に相対回転す る構成にも適用することができる。 本発明のロータリーアクチユエ一夕は、 スロッ トルバルブ、 圧力調整弁、 比例バイパス弁等のバルブ類は勿論のこと、 コンビュ一 夕のドライブの駆動等の周辺機器、 自動金銭支払機、 レーザ偏光装置の制御、 人工 衛星のパラボラアンテナやソーラー発電装置の向きの制御、 カメラの自動追尾装置 の制御などあらゆる分野での適用が可能である。

Claims

請 求 の 範 囲
1 . 複数の永久磁石を有する固定子と、 複数の突極が形成された回転子鉄心お よび該回転子鉄心に巻回された回転子コイルを有する回転子とを具備し、 前記回 転子コイルに通電することにより前記回転子と前記固定子との相対角度位置を変 異させ、 通電した電流にほぼ比例する磁気トルクを前記回転子と固定子との間に 発生する磁気トルク発生部と、
前記回転子と前記固定子との相対角度変異量にほぼ比例した量変形し、 前記磁 気トルクの逆方向に向かうトルクを発生する弹性部材とを備えたことを特徴とす るロータリーアクチユエ一夕。
2 . 前記回転子または前記固定子が一方向へ回転したときに該回転子または前 記固定子とともに回転して前記弹性部材を変形させる弹性部材駆動手段を備えた ことを特徴とする請求項 1に記載のロー夕リーアクチユエ一夕。
3 . 前記回転子または前記固定子が一方向へ回転したときに該回転子または前 記固定子とともに回転して前記弾性部材を変形させる第 1弹性部材駆動手段と、 前記回転子または前記固定子が逆方向へ回転したときに該回転子または前記固定 子とともに回転して弹性部材を変形させる第 2弾性部材駆動手段とを備えたこと を特徴とする請求項 1に記載の口一タリ一ァクチユエ一夕。
4 . 前記回転子または前記固定子の一方向に向かう磁気トルクが負荷される第 1弾性部材と、 前記回転子または前記固定子の逆方向に向かう磁気トルクが負荷 される第 2弾性部材とを備えたことを特徴とする請求項 1に記載の口一夕リーア クチユエ一夕。
5 . 前記第 1、 第 2弾性部材の弾性係数が互いに異なることを特徴とする請求 項 4に記載の口一夕リーァクチユエ一夕。
6 . 前記弹性部材に予荷重をかけて予め変形させたことを特徴とする請求項 1 に記載のロータリーアクチユエ一夕。
7 . 前記固定子は 2つの永久磁石を備え、 前記回転子鉄心は 2つの突極を備え、 前記永久磁石の磁極境界部の肉厚を中央部の肉厚の 9 0 ~ 9 5 %とし、 前記突極の中央部から前記回転子鉄心の回転中心までの距離を、 前記突極の境 界部から前記回転子鉄心の回転中心までの距離の 9 9 %以下とし、 前記突極の境界部と前記回転子鉄心の回転中心との連線間の角度を 1 0 0 ° 以 上としたことを特徴とする請求項 1に記載のロータリーアクチユエ一夕。
8 . 前記永久磁石の磁極境界部の肉厚を中央部の肉厚より小さくし、
前記突極の中央部から前記回転子鉄心の回転中心までの距離を、 前記突極の境 界部から前記回転子鉄心の回転中心までの距離より小さくし、
前記突極の境界部と前記回転子鉄心の回転中心との連線間の角度を鈍角となる ように形成したことを特徴とする請求項 1に記載のロータリーアクチユエ一夕。
9 . 前記回転子鉄心と前記永久磁石とのそれぞれの対向面を、 中心位置が異なる 円弧面から形成したことを特徴とする請求項 1に記載のロータリーアクチユエ一 タ。
1 0 . 前記回転子鉄心に対向する前記永久磁石の対向面を、 楕円面状に形成したこ とを特徴とする請求項 1に記載の口一タリ一ァクチユエ一夕。
1 1 . 前記永久磁石の磁極境界部における前記回転子鉄心に対向する対向面を、 平 坦にカツトした形状となるように形成したことを特徴とする請求項 1に記載の口一 夕リーアクチユエ一夕。
1 2 . 前記永久磁石に対向する前記回転子鉄心の対向面を、 中心位置が異なる円弧 面から形成したことを特徴とする請求項 1に記載のロー夕リーアクチユエ一タ。
1 3 . 前記永久磁石に対向する前記回転子鉄心の対向面を、 楕円面状に形成したこ とを特徴とする請求項 1に記載の口一夕リーアクチユエ一夕。
1 4 . 前記回転子鉄心の突極の境界部における前記永久磁石に対向する対向面を、 平坦に力ットした形状となるように形成したことを特徴とする請求項 1に記載の口 一夕リ一ァクチユエ一タ。
1 5 . 前記永久磁石の磁極境界部に無着磁領域を形成したことを特徴とする請求 項 1に記載のロータリーアクチユエ一夕。
PCT/JP2004/004866 2003-04-03 2004-04-02 ロータリーアクチュエータ WO2004091078A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US10/551,535 US7436094B2 (en) 2003-04-03 2004-04-02 Rotary actuator
EP04725491A EP1615320A4 (en) 2003-04-03 2004-04-02 Rotary actuator

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003-100862 2003-04-03
JP2003100862A JP3887343B2 (ja) 2003-04-03 2003-04-03 ロータリーアクチュエータ

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2004091078A1 true WO2004091078A1 (ja) 2004-10-21

Family

ID=33156740

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2004/004866 WO2004091078A1 (ja) 2003-04-03 2004-04-02 ロータリーアクチュエータ

Country Status (4)

Country Link
US (1) US7436094B2 (ja)
EP (1) EP1615320A4 (ja)
JP (1) JP3887343B2 (ja)
WO (1) WO2004091078A1 (ja)

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
BR0212037A (pt) 2002-06-19 2004-08-17 Arvinmeritor Light Vehicle Sys Atuadores, arranjo de engate, válvulas e relê para uso em veìculos
GB0612930D0 (en) * 2006-06-29 2006-08-09 Meritor Technology Inc Motor arrangement
US7863868B2 (en) * 2007-06-05 2011-01-04 Honeywell International Inc. Generator with quadrature AC excitation
US7973445B2 (en) * 2007-08-30 2011-07-05 Woodward Controls Inc. Laminated rotary actuator with three-dimensional flux path
DE102009047597A1 (de) * 2009-12-07 2011-06-09 Robert Bosch Gmbh Elektromagnet zum Verstellen eines Stellglieds und korrespondierendes Crashboxsystem
AT511874B1 (de) * 2011-09-05 2016-02-15 Seh Ltd Magnetvorrichtung mit polygonaler Bewegung des Translators
US9816537B2 (en) 2013-02-27 2017-11-14 Woodward, Inc. Rotary piston type actuator with a central actuation assembly
US9631645B2 (en) 2013-02-27 2017-04-25 Woodward, Inc. Rotary piston actuator anti-rotation configurations
US9163648B2 (en) 2013-02-27 2015-10-20 Woodward, Inc. Rotary piston type actuator with a central actuation assembly
US9234535B2 (en) 2013-02-27 2016-01-12 Woodward, Inc. Rotary piston type actuator
US9509183B2 (en) * 2013-07-19 2016-11-29 General Electric Company Rotor with non-cylindrical surface for dynamoelectric machine
KR101680600B1 (ko) * 2014-06-26 2016-11-30 주식회사 모아텍 엑츄에이터 및 이를 갖는 전자기기
US10815908B2 (en) * 2015-10-06 2020-10-27 Kohler Co. Throttle drive actuator for an engine
JP1553398S (ja) * 2015-10-09 2016-07-11
JP1552957S (ja) * 2015-10-09 2016-07-04
JP1553316S (ja) * 2015-10-09 2016-07-04
US10199912B2 (en) * 2016-01-26 2019-02-05 Woodward Hrt, Inc. Torque motor with mechanical flexures establishing armature-to-field gaps
FR3076119B1 (fr) 2017-12-21 2023-02-10 Mmt ag Actionneur a entrainement direct commande en boucle ouverte
US11199248B2 (en) 2019-04-30 2021-12-14 Woodward, Inc. Compact linear to rotary actuator
KR102052998B1 (ko) * 2019-06-20 2019-12-09 디와이오토 주식회사 회전 운동을 왕복 각운동으로 변환하는 장치 및 그 장치를 포함한 와이퍼 시스템
CN110429782A (zh) * 2019-07-20 2019-11-08 中国船舶重工集团公司第七二四研究所 可耐受舰载恶劣环境的大负载直驱转台
WO2021207482A1 (en) 2020-04-08 2021-10-14 Woodward, Inc. Rotary piston type actuator with a central actuation assembly

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63249456A (ja) * 1987-03-31 1988-10-17 Aisin Seiki Co Ltd 回動角度制御用ロ−タリ−アクチユエ−タ
JP2000041372A (ja) * 1998-05-18 2000-02-08 Aisan Ind Co Ltd 直流トルクモ―タ、およびこれを用いた駆動制御装置、スロットル弁制御装置
JP2001045719A (ja) * 1999-08-03 2001-02-16 Nippon Mini Motor Kk 回動アクチュエータ
JP2002209369A (ja) * 2000-12-27 2002-07-26 Lg Electronics Inc 往復揺動式モーター及び該往復揺動式モーターを利用したガス圧縮装置

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CH591113A (ja) * 1975-05-02 1977-09-15
JPS56150963A (en) * 1980-04-24 1981-11-21 Nippon Soken Inc Rotary driving device
GB8811650D0 (en) * 1988-05-17 1988-06-22 Econocruise Ltd Improvements in & relating to electromagnetic actuators
US5038064A (en) * 1990-08-31 1991-08-06 Briggs & Stratton Corporation Limited angle rotary actuator
US5184893A (en) * 1991-03-25 1993-02-09 Kerr Manufacturing Company Automatic capsule mixing device
US5337030A (en) 1992-10-08 1994-08-09 Lucas Industries, Inc. Permanent magnet brushless torque actuator
JP3372068B2 (ja) 1992-11-10 2003-01-27 株式会社東芝 回転電機
JPH0746813A (ja) 1993-08-05 1995-02-14 Kokusai Gijutsu Kaihatsu Kk 有極ロータリアクチュエータ
JPH09163708A (ja) 1995-12-06 1997-06-20 Toshiba Corp 永久磁石形回転アクチュエータ
DE19603592C1 (de) * 1996-02-01 1997-05-15 Daimler Benz Ag Ventilsteuerung für eine Brennkraftmaschine
JP3408096B2 (ja) 1996-02-23 2003-05-19 株式会社日立ユニシアオートモティブ エンジン用弁装置
JPH10288051A (ja) 1997-04-14 1998-10-27 Mikuni Corp アクチュエータ
JP2002218724A (ja) 2001-01-16 2002-08-02 Matsushita Electric Ind Co Ltd モータ
KR100529946B1 (ko) * 2004-01-29 2005-11-22 엘지전자 주식회사 회전공진형 모터

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63249456A (ja) * 1987-03-31 1988-10-17 Aisin Seiki Co Ltd 回動角度制御用ロ−タリ−アクチユエ−タ
JP2000041372A (ja) * 1998-05-18 2000-02-08 Aisan Ind Co Ltd 直流トルクモ―タ、およびこれを用いた駆動制御装置、スロットル弁制御装置
JP2001045719A (ja) * 1999-08-03 2001-02-16 Nippon Mini Motor Kk 回動アクチュエータ
JP2002209369A (ja) * 2000-12-27 2002-07-26 Lg Electronics Inc 往復揺動式モーター及び該往復揺動式モーターを利用したガス圧縮装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP1615320A4 *

Also Published As

Publication number Publication date
EP1615320A1 (en) 2006-01-11
JP2004312829A (ja) 2004-11-04
US7436094B2 (en) 2008-10-14
JP3887343B2 (ja) 2007-02-28
EP1615320A4 (en) 2008-07-16
US20060181171A1 (en) 2006-08-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2004091078A1 (ja) ロータリーアクチュエータ
US7154199B2 (en) Driving apparatus for moving member to be moved
US7281445B2 (en) Gear speed reducer
US4691135A (en) Rotary driving device used for rotary actuator
JP2001003770A (ja) 電動式スロットルバルブ装置
JPWO2005040730A1 (ja) 回転角検出装置
JP5138243B2 (ja) アクチュエータ及び回転装置
US20030006653A1 (en) Linear actuator using two rotors
JP4869855B2 (ja) 電磁アクチュエータ及びカメラ用羽根駆動装置
JP2008236839A (ja) 電動機及び回転式アクチュエータ
JP3887342B2 (ja) 比例ロータリートルカー
US6962320B2 (en) Flow control device
KR20060122828A (ko) 스텝핑 모터
JPH10142472A (ja) レンズ駆動機構
JPH11206092A (ja) トルクモータ
JPH06273822A (ja) 光量制御装置
JPH11210501A (ja) スロットルバルブ装置
JP4065520B2 (ja) 駆動装置
JPH0330029B2 (ja)
JP4226124B2 (ja) アクチュエータ
JP2001003769A (ja) 電動式スロットルバルブ装置
JP4237850B2 (ja) アクチュエータ
JPS6292755A (ja) スロツトル弁調節機構
JPH10123405A (ja) レンズ駆動機構
JP2001173465A (ja) スロットル装置

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AE AG AL AM AT AU AZ BA BB BG BR BW BY BZ CA CH CN CO CR CU CZ DE DK DM DZ EC EE EG ES FI GB GD GE GH GM HR HU ID IL IN IS KE KG KP KR KZ LC LK LR LS LT LU LV MA MD MG MK MN MW MX MZ NA NI NO NZ OM PG PH PL PT RO RU SC SD SE SG SK SL SY TJ TM TN TR TT TZ UA UG US UZ VC VN YU ZA ZM ZW

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): BW GH GM KE LS MW MZ SD SL SZ TZ UG ZM ZW AM AZ BY KG KZ MD RU TJ TM AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IT LU MC NL PL PT RO SE SI SK TR BF BJ CF CG CI CM GA GN GQ GW ML MR NE SN TD TG

DPEN Request for preliminary examination filed prior to expiration of 19th month from priority date (pct application filed from 20040101)
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2004725491

Country of ref document: EP

Ref document number: 2006181171

Country of ref document: US

Ref document number: 10551535

Country of ref document: US

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 2004725491

Country of ref document: EP

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 10551535

Country of ref document: US