WO2002000475A1

WO2002000475A1 - Dispositif d'aide au stationnement

Info

Publication number: WO2002000475A1
Application number: PCT/JP2001/004702
Authority: WO
Inventors: Kazunori Shimazaki; Hisashi Kuriya; Isao Suzuki; Masahiko Ando; Tomio Kimura; Kousuke Teramura
Original assignee: Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki
Priority date: 2000-06-27
Filing date: 2001-06-04
Publication date: 2002-01-03
Also published as: KR20020037754A; EP1215089A4; AU754673B2; CN1213886C; KR100499756B1; TW527295B; US20020104700A1; ATE350265T1; EP1215089B1; EP1215089A1; CN1383408A; AU6070601A

Description

明細睿

技術分野本発明は、駐車支援装置に関するものである。背景技術従来、車両の後進時に運転者が車両の死角により目標とする場所が見えなくなつた場合に、モニタに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案されている。例えば、特公平 2— 3 6 4 1 7号公報には、車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラのとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操 j|它角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサからの情報信号に応じてマー力一信号を発生し、テレビ画面上にマ一カーを重畳表示させる回路とからなる車両の後方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タイヤの操舵角デ一夕とその操舵角に対応する車両の後進方向に沿ったマ一力一位置デー夕が R 0 M に蓄積されており、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡がマーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影された映像に重畳して表示される。このような装置によれば、車両後進時に後方の道路状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるため、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見たままでハンドルを操作して車両を後退させることができる。

縦列駐車する場合には、例えば道路と平行に車両を後退させ、適当な位置でハンドルを切って駐車スペースへ進入し、さらにハンドルを逆方向へ切り返して目標とする駐車位置へ車両を誘導する必要がある。しかしながら、従来の後方監視モニタ装置では、運転者はテレビ画面上で後方の視界と車両の予想後進軌跡とを見ただけでは、どこでハンドルを切り始めたり、切り返せばよいのか、また操舵量をどの程度にすればよいのか判断し難かった。よって、車両の位置に応じた具体的な操作方法や操作タイミングを知ることができれば、操作に不慣れな運転者でも容易に操舵可能となり好適である。また、テレビ画面以外からの操舵情報も得ることができれば、運転者は常にテレビ画面を見ている必要が無く、車両周囲を見ながら運転することができる点で望ましい。発明の概要本発明は、このような点に鑑みてなされたもので、運転者が駐車する際の操舵のタイミングを容易に把握することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。

上述の目的を達成するため、本発明は、一定の操舵角に保持された状態で前進動作を行った後、停止した状態で逆方向に操舵して一定の操舵角に保持された状態で後退動作を行って後退駐車をするために用いられる駐車支援装置であって、車両のョ一角を検出するョ一角検出手段と、前記ョ一角の基準位置を設定する基準設定手段と、前記ョ一角を基に車両の位置を特定するコントローラと、前記コントローラにより特定された車両の位置を基に運転者に操舵情報を提供する案内手段とを備えることを特徴とする。

前記コントローラは、前記ョ一角と比較して車両の位置を特定するための設定値を記憶し、この設定値により特定された車両の位置を基に前記案内手段は運転者に操舵情報を提供するようにしてもよい。

駐車支援装置は、前記設定値を修正する調整手段をさらに備えていると好適である。

前記コントローラが特定する車両の位置は、後退駐車のための後退を開始する位置であって、ョ一角検出手段により検出されたョ一角は、基準設定手段により設定された基準位置を基準に対して所定値になった位置であってもよい。

前記コントローラが特定する車両の位置は、縦列駐車のために後退する車両のハンドル切り返し点を定める位置であって、ョ一角検出手段により検出されたョ —角が、基準設定手段により設定された基準位置になつた位置であつてもよい。前記コントローラが特定する車両の位置は、縦列駐車のための後退を完了する位置であって、ョ一角検出手段により検出されたョ一角が、基準設定手段により設定された基準位置を基準に対して所定値になった位置であってもよい。

前記コントロ一ラが特定する車両の位置は、並列駐車のために後退する車両のハンドルを直進後退状態に戻す点を定める位置であって、ョ一角検出手段により検出されたョ一角が、基準設定手段により設定された基準位置に対して所定位置になった位置であってもよい。

前記基準設定手段は、縦列駐車の際に、運転者の位置と駐車スペースに対する所定の位置とが車両前後方向において一致する車両位置を前記基準位置として設定するようにしてもよい。

前記基準設定手段は、並列駐車の際に、運転者の位置と駐車スペースに対する所定の位置とが車両左右方向において一致する車両位置を前記基準位置として設定するようにしてもよい。

前記駐車支援装置は、目標駐車位置に対する後退運転開始位置を測定する測定手段を備えていてもよい。

前記測定手段は車両側方の障害物との距離を測定する測定手段であってもよい前記操舵情報は、音、振動、光、あるいは、視覚的情報によると好適である。図面の簡単な説明図 1は、実施の形態 1に係る駐車支援装置の構成を示すプロック図、図 2は、実施の形態 1に係る並列駐車時の車両の位置を段階的且つ模式的に示す図、

図 3は、実施の形態 1に係る縦列駐車時の車両の位置を段階的且つ模式的に示す図、

図 4は、実施の形態 2に係る駐車支援装置の構成を示すプロック図、図 5は、実施の形態 3に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。発明を実施するための最良の形態以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。

実施の形態 1 .

図 1にこの発明の実施の形態 1に係る駐車支援装置の構成を示す。コントローラ 5 1には、車両のョ一角方向の角速度を検出するョ一レートセンサ 5 2、車両が並列駐車あるいは縦列駐車のいずれを行わせるかをコントロ一ラ 5 1に知らせる機能選択スィツチ 5 6、車両の駐車動作を開始することをコントローラ 5 1に知らせ、コントローラ 5 1にョ一角の 0度の位置を設定させるス夕一トスィツチ 5 3が接続されている。さらに、運転者に対して操舵情報を音で案内するためのブザー 5 4及び操舵情報を視覚で案内するための L E D 5 5が接続されている。コントローラ 5 1は、図示しない C P Uと制御プログラムを記憶した R O Mと作業用の R AMとを備えている。

R OMには、ハンドルが最大に操舵されて車両が旋回する場合の最小旋回半径 R cのデ一夕が記憶されている。 C P Uは R O Mに記憶された制御プログラムに基づいて動作する。コントローラ 5 1は、ョ一レートセンサ 5 2から入力される車両の角速度から車両のョ一角を算出し、車両の旋回角度を算出して駐車運転中の各ステップにおける操作方法や操作タイミングに関する情報をブザー 5 4及び L E D 5 5に出力する。

ここで、この実施の形態の駐車支援装置が、車両にどのような軌跡を描かせて駐車を支援するのかを説明する。

まずはじめに、図 2を用いて、並列駐車を行う場合について説明する。

車両 1が駐車しょうとする駐車スペース Tの入口の中央点を原点 0とし、道路と垂直で駐車スペース Tにおける車両 1の後退方向に Y軸をとり、道路と平行にすなわち、 Y軸と直角に X軸をとる。また、駐車スペース Tの駐車枠の幅を W 1 とする。リャアクスル中心 H 0が駐車スペース Tの幅方向の中央になり且つ駐車スペース Tの長さ方向に平行になる車両位置 H 1に、車両 1が適正に駐車されるように駐車支援装置が運転者を支援するものとする。

まず、初期停車位置として、駐車スペース Tに垂直で車両 1のリャアクスル中心 E Oが駐車スペース Tの入口から Dの距離で且つ駐車スペース Tの側部 T 1と車両 1の運転者の位置 D Rとが一致する車両位置 E 1に車両 1を停止させるものとする。

次に、車両位置 E 1にある車両 1が、ハンドルの操舵角を左側最大にして半径 Rcで旋回しつつ、旋回角度 0まで前進し、車両位置 F 1になったところで、ノヽンドルの操舵角を右側最大にして旋回半径 Rcで旋回しつつ、旋回角度 øだけ後退し、車両 1が駐車スペース Tに平行になつた車両位置 G 1でハンドルを直進状態に戻してさらに後退して駐車スペース T内の車両位置 H 1に適正に駐車するものとする。

また、車両位置 E l， F 1 , G 1におけるリャアクスル中心をそれそれ、 EO , FO， GOとする。

ここで、車両位置 E 1における運転者の位置 DRとリャアクスル中心 EOとの X軸方向の距離を Lとすると、車両位置 E 1から車両位置 F 1まで車両 1が旋回する際の旋回中心 C 1の座標（Clx， C 1 y) は、

Clx=L - W1/2

Cly=-(D+Rc)

で表される。

車両位置 F 1から車両位置 G 1まで車両 1が旋回する際の旋回中心 C 2の座標 (C 2 x， C 2 y) は、

C2x=-(Rc+Rc)-sin0 +Clx=-2Rc-sin0 +L-W1/2

C2y=(Rc+Rc)-cos0 +Cly=2Rc-cos0 -(D+Rc)

で表され、このうち、 X座標 C2xは、

C2x=— Rc

としても表される。

X座標 C 2 Xの 2つの関係式から sin Sは、

sin( =(Rc+L-Wl/2)/2Rc

で表され、この 6>の値を既知の R c、 L及び W1を用いて算出することができ、この 0の値をコントローラ 51は設定値 0として記憶している。

さらに、車両位置 F 1から車両位置 G 1まで車両 1が旋回する旋回角度 øは、 = π/Ζ-θ で表される。

次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の並列駐車時の動作について説明するまず、運転者が車両 1を車両位置 E 1に停止させ、並列駐車を選択するために、機能選択スィッチ 5 6を作動させる。コントローラ 5 1は、機能選択スィッチ 5 6の作動により並列駐車のプログラムを起動させる。さらに運転者がスタートスィツチ 5 3を作動させると、コントローラ 5 1は車両位置 E 1を車両のョ一角が 0度の位置として設定する。次に、運転者は、ハンドルを左側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両 1を前進させる。

コントローラ 5 1は、ョ一レートセンサ 5 2から入力される車両 1の角速度から車両のョ一角を算出して、設定値 ( の値とを比較する。車両 1が、車両位置 E 1から車両位置 F 1に近づくにつれて、コントローラ 5 1は、ョ一角と設定値 Θ との差を基に、車両位置 F 1に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置 F 1に到達したことを知らせる到達情報とを操舵情報としてプザ一 5 4および L E D 5 5を介して運転者に知らせる。

例えば、接近情報として、ブザー 5 4が「ピッ、ピヅ」という間欠音を発すると共に、 L E D 5 5が点滅する。この間欠音及び点滅の周期は、ョ一角と設定値 Θとの差が少なくなると共に短くなる。ョ一角と設定値 0との差がなくなると、到達情報として、ブザー 5 4が「ピー」という連続音を発すると共に、 L E D 5 5が点灯する。

運転者は、到達情報に従って車両 1を車両位置 F 1に停止させる。次に、運転者は、ハンドルを右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両 1を後退させる。運転者は、車両 1が駐車スペース Tに平行になった車両位置 G 1で、車両 1を停止させる。琿転者は、車両位置 G 1で、ハンドルを直進状態に戻してから車両 1を後退させ、駐車スペース Tに車両 1が収まったら駐車を完了する。駐車完了時、車両 1のョ一角は、車両位置 E 1に対してほぼ 9 0 ° であるため、車両位置 E 1に対する車両 1のョ一角を基に駐車完了情報を運転者に知らせてもよい。

次に、図 3を用いて、縦列駐車を行う場合について説明する。車両 1のリャ左端が駐車スペース Tの奥のコーナー S 2に一致するように、車両 1を駐車スペース Tに駐車するものとする。この状態の車両位置 M 1における車両 1のリャアクスル中心 MOを原点とし、道路と平行で車両 1の後退方向に Y 軸をとり、 Y軸と直角に X軸をとる。また、駐車スペース Tの奥のコーナーの座標を S2 (W2/2, a 2) とする。ここで、 a2、 W2は、車両 1のリャォ一バハング、車幅をそれそれ示す。

車両位置 J 1にある車両 1が、ハンドルの操舵角を右側最大にして半径 Rcで旋回しつつ前進し、車両位置 K1になったところで、操舵角を左側最大にして半径 Rcで旋回しつつ後退し、車両位置 L 1になったところで操舵角を右側最大にして半径 R cで旋回しつつ後退し、駐車スペース T内の車両位置 M 1に適正に駐車するものとする。

まず、駐車スペース Tの前方の所定位置に駐車中の車両 91を目安にして、車両 1を車両位置 J 1に停車した状態を初期停車位置として、縦列駐車を開始するものとする。

車両位置 J 1は、車両 1の運転者の位置 DRの Y座標が駐車中の車両 91の後端 91 aの Y座標に一致する位置で且つ駐車スペース Tに平行な位置であり並びに車両 1と車両 91とが所定の車両間隔 dである位置とする。したがって、車両位置 J 1のリャアクスル中心 J 0の座標（JOx, J Oy) は、車両 91の後端部 91 aの座標と運転者の位置 DRとリャアクスル中心 J 0との関係および車両間隔 dから一義的に定められる。

車両位置 J 1にある車両 1が、ハンドルの操舵角を右側最大にして半径 Rcで旋回しつつ車両位置 K 1まで前進する。その際の旋回中心を C 3とし、旋回角度を^とする。また、車両位置 K1にある車両 1が操舵角を左側最大にして半径 R cで旋回しつつ車両位置 L 1まで後退する。その際の旋回中心を C4とし、旋回角度を 5とする。さらに、車両位置 L 1でハンドルを反対方向に切り返して、操舵角を右側最大にして半径: cで旋回しつつ車両位置 M 1まで後退する。その際の旋回中心を C 5とし、旋回角度をひとする。

また、車両位置 Kl, L 1におけるリャアクスル中心をそれそれ KO, LOとする。旋回角度ひ， β, 6には、

δ = α-β

の関係がある。

旋回中心 C 5の座標（C 5x, C 5 y) は、

C5x=-Rc

C5y= 0

で表される。

旋回中心 C4の座標 (C4x, C4y) は、

C4x=C5x+ (Rc+Rc) · coscc =— Rc+2Rc · cosひ

C4y=C5y— (Rc+Rc) · sina =— 2Rc · sinひ

で表される。

旋回中心 C 3の座標（C 3x， C 3 y) は、

C3x=C4x- (Rc+Rc) · cos ? = -Rc+2Rc · cosa-2Rc · cos 3

C3y=C4y+ (Rc+Rc) · sin ? =— 2Rc · sinひ + 2Rc · sin/?

で表される。

また、車両位置 J 1のリャアクスル中心 J 0の座標（J Ox, JOy) は、 JOx =— Rc - ( 1— cosa )— Rc - { 1—cosa— 1 +cos ? )+Rc - ( 1—cos/5)

= 2Rc■ (cosa— cos ? ) ( 1)

JOy =— Rc · sinひ一 Rc · (sina— sin/3 )+Rc · sin/?

= 2Rc · (sin 5-sina) (2)

で表される。

ここで、式（1) 及び（2) を三角関数の公式を用いて、変形すると、 tan (α/2 + 3/2) =J0x/J0y

sin 2 (α/2 - ?/2) = (JOx 2 + JOy 2 ) / ( 1 6 Rc 2 )

となり、ひ、 /3を、既知のリャアクスル中心 J〇の座標（JOx, JOy) を用いて算出することができ、この値が設定値ひ、 /5としてコントローラ 5 1に記憶されている。

リャアクスル中心 J 0の座標（JOx， JOy) は、車両 1を車両 9 1の後方に無理のない操作で駐車できる値として、例えば、 JOx = 2. 3m、 JOy = 4 . 5 mの値を用いている。

リャアクスル中心 J Oの座標 J O xおよび J O yは、車両 1の車格、操舵特性などに応じて値を設定することが望ましい。

次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の縦列駐車時の動作について説明するまず、運転者が、運転者の位置 D Rの Y座標が駐車中の車両 9 1の後端 9 1 a の Y座標に一致し、車両 1が車両 9 1に対して車両間隔 dとなるように車両位置 J 1に停止させる。縦列駐車を選択するために、機能選択スィッチ 5 6を作動させると、コントローラ 5 1は、縦列駐車のためのプログラムを起動させる。さらに運転者がスタートスイッチ 5 3を作動させると、コントローラ 5 1は、車両位置 J 1を車両のョ一角が 0度の位置として設定する。次に、運転者は、ハンドルを右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両 1を前進させる。コントローラ 5 1は、ョ一レートセンサ 5 2から入力される車両 1の角速度から車両のョ一角を算出して、このョ一角と設定値 /5の値とを比較する。車両 1が、車両位置 J 1から車両位置 K 1に近づくにつれて、コントローラ 5 1は、ョ一角と設定値 ?との差を基に、並列駐車時と同様に、車両位置 K 1に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置 K 1に到達したことを知らせる到達情報とをブザー 5 4 および L E D 5 5を介して運転者に知らせる。

運転者は、到達倩報に従って車両 1を車両位置 K 1に停止させる。次に、運転者は、ハンドルを左にいっぱい操舵してフル切り状態にし、そのまま車両 1を後退させる。コントローラ 5 1は、車両のョ一角と設定値ひ ( = /β + δ ) の値とを比較する。車両 1が、車両位置 Κ 1から車両位置 L 1に近づくにつれて、すなわち、車両のョ一角が設定値 αの値に近づくにつれて、コントローラ 5 1は、ョー角と設定値との差を基に、並列駐車時と同様に、車両位置 L 1に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置 L 1に到達したことを知らせる到達情報とをブザ一 5 4および L E D 5 5を介して運転者に知らせる。

運転者は、到達情報に従って車両 1を車両位置 L 1に停止させる。次に、運転者は、車両位置 L 1でハンドルを反対方向に切り返して、右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両 1を後退させる。運転者は、車両 1が駐車スぺース Tに平行になる車両位置 M 1で、車両 1を停止させ駐車が完了する。

駐車完了時、車両 1のョ一角は、車両位置 J 1に対してほぼ 0 ° であるため、車両位置 J 1に対する車両 1のョ一角を基に駐車完了情報を運転者に知らせてもよい。

以上のように、この実施の形態の駐車支援装置は、カメラ 2及びモニタ 4を必要とせず、ナビゲ一シヨンシステムやカメラ 2等の装着されていない車両においても、適切な駐車支援が可能となる。

なお、この実施の形態 1ではョ一角を検出するのに、ョ一レートセンサを用いたが、ョ一角を検出する手段は、実施の形態 2あるいは 3のように、ポジションジャイロを用いる方法や左右車輪にそれそれ回転センサを装着しそれらの回転差からョ一角を検出する方法でもよく、さらに、地磁気センサや G P Sシステムを用いた方法でもよい。

接近情報や到達情報を運転者に知らせる手段は、 L E D 5 5やブザー 5 4に限定されるものではなく、 L C D、ランプでもよく、ディスプレー上に文字、マ一クを表示してもよい。また、音声によるものであってもよく、ハンドルなどを介して伝達される振動でもよい。さらに、接近情報や到達情報は、接近あるいは到達の目標となる車両位置ごとに、 L E D 5 5の点滅周期やブザー 5 4の音量及び音色を変えてもよい。

また、機能選択スィッチとスタートスィッチとに代えて、縦列駐車ス夕一トスイッチと並列駐車スタートスィッチとを備える構成としてもよい。この場合、駐車の形態に応じたスタートスィッチを押して駐車操作を開始する。

さらに、ス夕一トスイッチ 5 3を作動させる代わりに、運転者の声をコント口ーラに認識させて、駐車操作の開始をコントローラに知らせてもよい。

また、駐車時のハンドル操作は、フル切り操作でなくても、運転者が所定のハンドル角で保持して駐車操作を行えるように、ハンドル舵角センサを設けて、ハンドル舵角を運転者に知らせてもよい。

実施の形態 2 .

実施の形態 1においては、予め定められた駐車を開始するための初期停車位置に、コントローラ 5 1がこの初期停車位置を基準にした並列駐車のための設定値 Sや縦列駐車のための設定値ひ、 ?をコントローラ 5 1の R O Mに記憶していた。しかしながら、この実施の形態 2では、初期停車位置を運転者が適当な位置に設定できるようにしたものである。すなわち、運転者がコントローラに予め定められた設定値 0 , a , の値を修正してコントローラに再設定できるものである o

図 4にこの発明の実施の形態に駐車支援装置の構成を示す。

この駐車支援装置の構成は、図 1に示した実施の形態 1の装置において、チェヅクモ一ドスィヅチ 6 2及び調整スィヅチ 6 3を追加し、またコントローラ 5 1 の代わりにコントロ一ラ 6 1を設けたものである。チェックモ一ドスィヅチ 6 2 及び調整スィツチ 6 3はコントローラ 6 1に接続されている。

なお、調整スイッチ 6 3は、シ一ソースイッチのように 2方向に操作できるものであり操作量に応じて、設定値 0， a , の値を修正してコント口一ラ 6 1に再設定できるものである。

ここで、この実施の形態の駐車支援装置が、コントローラ 6 1に予め定められた並列駐車に使用する設定値 0をどのようにして修正し再設定するか、図 2を用いて説明する。

まず、運転者が車両 1を駐車スペース T内の適正な車両位置 H 1に停止させ、適当な距離だけ真っ直ぐ前進させ、車両位置 G 1付近の適当な位置に停止させる

。ここで、運転者がチェックモードスィッチ 6 2を作動させるとともに、並列駐車を選択するために機能選択スイッチ 5 6を作動させる。コントローラ 6 1は、チェックモードスィツチ 6 2の作動により、チェックモードのプログラムを起動させ、機能選択スィッチ 5 6の作動により並列駐車のための設定値 0を再設定する制御を行う。さらにコントローラ 6 1は、ス夕一トスィヅチ 5 3の作動によりこの車両位置をョ一角 0度の位置として設定する。次に、運転者は、ハンドルを右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両 1を前進させる。コント口ーラ 6 1は、ョ一角を算出して、角度 7Γ/ 2から設定値 0を引いた値である 0とョ一角とを比較する。車両 1が、前進して車両位置 F 1付近に近づくにつれて、コントローラ 6 1は、ョ一角と øとの差を基に、ョ一角ととの差が 0に接近したことを知らせる接近情報と、ョ一角と øとの差が 0に到達したことを知らせる到達情報とをブザー 5 4および L E D 5 5を介して運転者に知らせる。

運転者は、到達情報に従って車両 1を停止させる。次に、運転者は、ハンドルを右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両 1を後退させる。運転者は、車両 1が駐車スペース Tと垂直になったら、車両 1を停止させる。

この車両停止位置が、車両位置 E 1と一致していれば、運転者が設定値 0を調整する必要はない。しかし、車両停止位置が、車両位置 E 1より車両前方に位置している場合、運転者が調整スィッチ 6 3を一方向に操作すると、設定値 Sを大きめに修正する信号がコントローラ 6 1に入力される。一方、車両停止位置が、車両位置 E 1より車両後方に位置している場合、運転者が調整スィッチ 6 3を他方向に操作すると、設定値 0を小さめに修正する信号がコントローラ 6 1に入力 4レ。

このようにして、並列駐車のための設定値 0を修正してコントローラ 6 1に再設定することができる。

運転者はチヱックモードスィヅチ 6 2の作動を解除して、実施の形態 1に示した操作方法で並列駐車を行うことにより、再設定した 0の値が適正か否かを判断することができる。

次に、コントローラ 6 1が、縦列駐車に使用する設定値ひ及び/?をどのように修正し再設定するか、図 3を用いて説明する。

まず、運転者が車両 1を駐車スペース T内の車両位置 M 1付近の適当な車両位置に停止させ、運転者がチェックモードスイッチ 6 2を作動させるとともに、縦列駐車を選択するために機能選択スィッチ 5 6を作動させる。コントローラ 6 1 は、チェックモードスイッチ 6 2の作動により、チェックモードのプログラムを起動させるとともに、機能選択スィッチ 5 6の作動により縦列駐車のための設定値及び/?を再設定する制御を行う。さらに、コントローラ 6 1はスタートスィツチ 5 3の作動によりこの車両位置をョ一角 0度の位置として設定する。次に、運転者は、ハンドルを右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両 1を前進させる。コントローラ 6 1は、ョ一角を算出して、設定値ひとョ一角とを比較する。車両 1が、前進して車両位置 L 1付近に近づくにつれて、コントローラ

6 1は、ョ一角とひとの差を基に、ョ一角と αとの差が 0に接近したことを知らせる接近情報と、ョ一角とひとの差が 0に到達したことを知らせる到達倩報とをブザー 5 4および L E D 5 5を介して運転者に知らせる。

運転者は、到達情報に従って車両 1を車両位置 L 1付近に停止させる。次に、運転者は、ハンドルを左側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両 1を前進させる。車両 1が、前進して車両位置 K 1付近に近づくにつれて、コント口 —ラ 6 1は、ョ一角が/? ( ^ α - δ ) に接近したことを知らせる接近情報と、ョ一角が/?に到達したことを知らせる到達情報とをブザー 5 4および L E D 5 5を介して運転者に知らせる。

運転者は、到達情報に従って車両 1を車両位置 K 1付近に停止させる。さらに、運転者は、ハンドルを右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両 1 を後退させる。車両 1が、駐車スペース Tと平行になったら、車両 1を停止させる。この車両停止位置が、車両位置 J 1と一致していれば、運転者が設定値ひ及び ?を調整する必要はない。しかし、車両停止位置が、車両位置 J 1に対して、ずれている場合は、運転者が調整スィッチ 6 3を操作して、設定値ひ及び/?を調整する。

このようにして、縦列駐車のための設定値ひ及び/?を修正してコントローラ 6 1に再設定することができる。

以上のように、並列駐車のための設定値 Θや縦列駐車のための設定値ひ及び/? を運転者が修正して再設定できるので、車両の違いに応じて、また駐車スペースの周囲の状況に対応してより適切な駐車支援が可能となる。

また、車両の違いごとに、別のコントローラを製造する必要がなく、部品点数の増加を防止できるとともに部品管理が容易となって、部品コストを低減できるなお、この実施の形態では、チェックモ一ドスイッチ 6 2をス夕一トスイッチ 5 3と別個に設けたが、例えば、ス夕一トスイッチ 5 3を 3秒間作動し続けると、コントローラ 6 1がチェヅクモードのプログラムを起動するようにしてチェヅクモードスィツチ 6 2を省略することもできる。

実施の形態 3 .

上述した実施の形態 1及び 2において、特に縦列駐車の場合は、例えば図 3に示されるように、初期停車位置 J 1の X方向の位置は、駐車中の車両 9 1の側面と自車両 1の側面の間隔が、所定の車両間隔 dとなるように調節して運転操作をする必要があった。

この操作は一般に困難で、実際の間隔は設定値 dからずれた値となる。このずれは結果として駐車完了位置のずれに影響する。

これに対し、この実施の形態は、車両 1の側方に駐車中の車両 9 1などとの間の距離を測定する距離センサ 1 0 0を備える（実施の形態 1に基づく形態の例としての図 5を参照）。

縦列駐車開始時に、上記センサにより駐車中の車両 9 1との間隔を測定し、測定したデ一夕を基に、初期停車位置 J 1のリャアクスル中心 J 0の座標 ( J O x ， J O y) を修正し、さらに、設定値ひ、 ^およびこれらから求められる 5の値を修正計算した後、これらの値をそのときの縦列駐車において目標となる設定値とする。 ' 並列駐車開始時に、駐車スペース脇に駐車中の車両との間隔を測定することにより、駐車の可否を判断し、運転者に通知してもよい。

以上説明したように、請求項 1に記載の駐車支援装置によれば、車両のョ一角より車両が駐車過程のどの段階にあるかを検出することができ、後退運転中の各ステップにおける操作方法や操作タイミングを案内することにより、運転者が操作方法に慣れていない場合においても、誤りなく操作が行えて駐車を完了させることができる。

請求項 2に記載の駐車支援装置によれば、コントローラが、ョ一角と比較して車両の位置を特定するための設定値を記憶し、案内手段がこの設定値を基に運転者に操舵情報を提供するので、カメラ及びモニタが搭載されていない車両においても、適切な駐車支援が可能となる。

請求項 3に記載の駐車支援装置によれば、ョ一角と比較して車両の位置を特定するための設定値を修正できるので、車両の違いに応じて、また駐車スペースの周囲の状況に対応してより適切な駐車支援が可能となる。

請求項 4に記載の駐車支援装置によれば、後退駐車のための後退開始位置に関する情報を提供することが可能となる。請求項 5に記載の駐車支援装置によれば、縦列駐車時のハンドル切り返し点に関する情報を提供することが可能となる。

請求項 6に記載の駐車支援装置によれば、縦列駐車時の後退完了位置に関する情報を提供することが可能となる。

請求項 7及び 9に記載の駐車支援装置によれば、運転者が特別な操作をしなくても基準位置の設定を行うことができる。

請求項 8に記載の駐車支援装置によれば、並列駐車時においてハンドルを直進状態に戻す位置に関する情報を提供することが可能となる。

請求項 1 0に記載の駐車支援装置によれば、目標駐車位置に対する後退運転開始位置を測定する測定手段を備えているので、駐車開始時における車両の位置が初期停車位置に対してずれても、車両を目標駐車位置に適切に駐車することができる。

請求項 1 1に記載の駐車支援装置によれば、測定手段が車両側方の障害物との距離を測定するので、他の車両等の自車両周辺物を利用して、車両を目標駐車位置に適切に駐車することができる。

請求項 1 2に記載の駐車支援装置によれば、音による操舵情報を得ることにより、運転者はモニタ画面を常に見ていなくても操舵情報を得ることができ、車両の外周囲を見ながら運転することができる。

請求項 1 3に記載の駐車支援装置によれば、振動による操舵情報を得ることができるので、聴覚に頼らずに操作が容易に行える。

請求項 1 4及び 1 5に記載の駐車支援装置によれば、それそれ光及び視覚的情報による操舵情報を得ることができるので、運転者は車両後方映像と光及び視覚的情報による情報とを見ながら操舵することで的確な駐車支援を受けられる。

Claims

請求の範囲

1 . 一定の操舵角に保持された状態で前進動作を行った後、停止した状態で逆方向に操舵して一定の操舵角に保持された状態で後退動作を行って後退駐車をするために用いられる駐車支援装置であって、

車両のョ一角を検出するョ一角検出手段と、

前記ョ一角の基準位置を設定する基準設定手段と、

前記ョ一角を基に車両の位置を特定するコントローラと、

前記コントローラにより特定された車両の位置を基に運転者に操舵情報を提供する案内手段と

を備えることを特徴とする駐車支援装置。

2 . 前記コントローラは、前記ョ一角と比較して車両の位置を特定するための設定値を記憶し、この設定値により特定された車両の位置を基に前記案内手段は運転者に操舵情報を提供する請求項 1に記載の駐車支援装置。

3 . 前記設定値を修正する調整手段をさらに備えた請求項 2に記載の駐車支援

4 . 前記コントローラが特定する車両の位置は、後退駐車のための後退を開始する位置であって、

ョ一角検出手段により検出されたョ一角が、基準設定手段により設定された基準位置を基準に対して所定値になった位置である請求項 1項に記載の駐車支援装置。

5 . 前記コントローラが特定する車両の位置は、縦列駐車のために後退する車両のハンドル切り返し点を定める位置であって、

ョ一角検出手段により検出されたョ一角が、基準設定手段により設定された基準位置になった位置である請求項 1に記載の駐車支援装置。

6 . 前記コントローラが特定する車両の位置は、縦列駐車のための後退を完了する位置であって、ョ一角検出手段により検出されたョ一角が、基準設定手段により設定された基準位置を基準に対して所定値になった位置である請求項 1に記

7 . 前記基準設定手段は、縦列駐車の際に、運転者の位置と駐車スペースに対する所定の位置とが車両前後方向において一致する車両位置を前記基準位置として設定する請求項 1に記載の駐車支援装置。

8 . 前記コントローラが特定する車両の位置は、並列駐車のために後退する車両のハンドルを直進後退状態に戻す点を定める位置であって、

ョ一角検出手段により検出されたョ一角が、基準設定手段により設定された基準位置に対して所定位置になった位置である請求項 1に記載の駐車支援装置。

9 . 前記基準設定手段は、並列駐車の際に、運転者の位置と駐車スペースに対する所定の位置とが車両左右方向において一致する車両位置を前記基準位置として設定する請求項 1に記載の駐車支援装置。

1 0 . 目標駐車位置に対する後退運転開始位置を測定する測定手段を備えた請求項 1に記載の駐車支援装置。

1 1 . 前記測定手段は車両側方の障害物との距離を測定する測定手段である請求項 1に記載の駐車支援装置。

1 2 . 前記操舵情報は、音によることを特徴とする請求項 1に記載の駐車支援

1 3 . 前記操舵情報は、振動によることを特徴とする請求項 1に記載の駐車支

1 4 . 前記操舵情報は、光によることを特徴とする請求項 1に記載の駐車支援

1 5 . 前記操舵情報は、視覚的情報によることを特徴とする請求項 1に記載の

図 1

図 2

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