JP3630115B2

JP3630115B2 - 駐車支援装置

Info

Publication number: JP3630115B2
Application number: JP2001199020A
Authority: JP
Inventors: 富雄木村; 和典嶋崎; 聡之山田
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2001-06-29
Filing date: 2001-06-29
Publication date: 2005-03-16
Anticipated expiration: 2021-06-29
Also published as: JP2003011761A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、駐車支援装置に係り、特に駐車の際の運転操作を運転者に案内する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の駐車時に初期停止位置に停止した状態でテレビ画面に車両の後方視界を写し出し、駐車するために必要な運転操作の案内情報をテレビ画面上に重畳表示する支援装置がある。このような装置によれば、テレビ画面に表示された案内情報に従って運転操作を行うだけで容易に駐車をすることができる。
ただし、テレビ画面を見ながら駐車運転を行うのでは運転者に負担がかかるため、音等によって案内情報を出すことが提案されている。このようにすれば、テレビ画面を注視する必要がなくなり、運転者の負担が軽減される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、初期停止位置から駐車完了までの案内情報を音等により運転者に提供するのでは、初期停止位置がズレていた場合に、そのズレを解消することができず、駐車の精度が低くなる虞があった。
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、初期停止位置がズレていても運転操作を的確に案内して精度の高い駐車支援をすることができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る駐車支援装置は、駐車時に車両が最初に停止する位置の目安となる車両の側方の目標物を含む映像を撮影するカメラと、車両の運転席に配置されると共にカメラからの映像を表示するモニタと、車両のヨー角を検出するためのヨー角検出手段と、運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段と、駐車時に車両が最初に停止した際にモニタの画面上に予め設定されている基準位置とモニタの画面上に表示されたカメラからの映像における前記目標物の画面上の位置である目標位置との間のズレを計測するズレ計測手段と、ズレ計測手段で計測されたズレとヨー角検出手段で検出されたヨー角とに基づいて後退駐車をする一旦停止の適正なタイミングを案内手段を介して運転者に提供する情報提供手段とを備え、ズレ計測手段は、運転者がモニタの画面上でカーソルを基準位置から目標位置まで移動させるカーソル移動手段を含み、カーソル移動手段によるカーソルの移動量に基づいてズレを計測するものである。
【０００５】
ズレ計測手段が、画像認識によりカメラからの映像における初期停止の目標位置を認識すると共にズレを計測するようにしてもよい。
また、駐車時に直線走行して車両が最初に停止する位置より手前の地点と最初に停止した位置との２箇所でカメラにより車両の側方を撮影し、ズレ計測手段がこれら２箇所における映像から基準位置に対する車両の傾きも計測し、情報提供手段がズレ計測手段で計測された傾きも加味して一旦停止の適正なタイミングを提供するように構成してもよい。
さらに、一定の操舵角に保持した状態で車両を移動させたときに車両が障害物に干渉すると予測される場合に情報提供手段が運転者に警告を発するようにすることもできる。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
図１にこの発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の構成を示す。コントローラ１には、車両のヨー角方向の角速度を検出するヨーレートセンサ２が接続されると共に、車両が並列駐車を行うことをコントローラ１に知らせるための並列モードスイッチ３と車両が縦列駐車を行うことをコントローラ１に知らせるための縦列モードスイッチ４とからなるスイッチモジュール５が接続されている。さらに、コントローラ１には、運転者に対して運転操作の情報を案内するための案内手段としてスピーカ６が接続されている。
また、コントローラ１には、車両の側方を撮影するためのカメラ７と、カメラ７からの映像を表示するモニタ８と、モニタ８の画面上でカーソルを移動させるためのカーソル移動手段９とが接続されている。
【０００７】
スイッチモジュール５、モニタ８及びカーソル移動手段９は運転席に配置されており、カメラ７は車両の運転席の真横付近が画角の中心となるように例えば車両の屋根に取り付けられている。
ヨーレートセンサ２によりこの発明のヨー角検出手段が、コントローラ１及びカーソル移動手段９によりズレ計測手段が、コントローラ１により情報提供手段がそれぞれ構成されている。
【０００８】
コントローラ１は、図示しないＣＰＵと制御プログラムを記憶したＲＯＭと作業用のＲＡＭとを備えている。
ＲＯＭには、車両のハンドルが最大に操舵されて車両が旋回する場合の最小旋回半径Ｒｃのデータが記憶されると共に並列駐車時及び縦列駐車時の駐車支援を行う制御プログラムが格納されている。ＣＰＵはＲＯＭに記憶された制御プログラムに基づいて動作する。コントローラ１は、ヨーレートセンサ２から入力される車両の角速度から車両のヨー角を算出し、車両の旋回角度を算出して駐車運転中の各ステップにおける操作方法や操作タイミングに関する情報をスピーカ６に出力する。
【０００９】
ここで、この実施の形態の駐車支援装置が、車両にどのような軌跡を描かせて駐車を支援するのかを説明する。
まずはじめに、図２を用いて、縦列駐車を行う場合について説明する。
車両１０のリヤ左端が駐車スペースＴの奥のコーナーＳ２に一致するように、車両１０を駐車スペースＴに駐車するものとする。この状態の車両位置Ｍ１における車両１０のリヤアクスル中心ＭＯを原点とし、道路と平行で車両１０の後退方向にＹ軸をとり、Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。また、駐車スペースＴの奥のコーナーの座標をＳ２（Ｗ２／２，ａ２）とする。ここで、ａ２、Ｗ２は、車両１０のリヤオーバハング、車幅をそれぞれ示す。
車両位置Ｊ１にある車両１０が、ハンドルの操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ前進し、車両位置Ｋ１になったところで、操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ後退し、車両位置Ｌ１になったところで操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ後退し、駐車スペースＴ内の車両位置Ｍ１に適正に駐車するものとする。
【００１０】
まず、駐車スペースＴの前方の所定位置に駐車中の車両２０を目安にして、車両１０を車両位置Ｊ１に停車した状態を初期停車位置として、縦列駐車を開始するものとする。
車両位置Ｊ１は、車両１０の運転者の位置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両２０の後端２０ａのＹ座標に一致する位置で且つ駐車スペースＴに平行な位置であり並びに車両１０と車両２０とが所定の車両間隔ｄである位置とする。したがって、車両位置Ｊ１のリヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、車両２０の後端部２０ａの座標と運転者の位置ＤＲとリヤアクスル中心ＪＯとの関係および車両間隔ｄから一義的に定められる。
車両位置Ｊ１にある車両１０が、ハンドルの操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置Ｋ１まで前進する。その際の旋回中心をＣ３とし、旋回角度をβとする。また、車両位置Ｋ１にある車両１０が操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置Ｌ１まで後退する。その際の旋回中心をＣ４とし、旋回角度をδとする。さらに、車両位置Ｌ１でハンドルを反対方向に切り返して、操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置Ｍ１まで後退する。その際の旋回中心をＣ５とし、旋回角度をαとする。
また、車両位置Ｋ１，Ｌ１におけるリヤアクスル中心をそれぞれＫＯ，ＬＯとする。
【００１１】
旋回角度α，β，δには、
δ＝α−β
の関係がある。
旋回中心Ｃ５の座標（Ｃ５ｘ，Ｃ５ｙ）は、
Ｃ５ｘ＝−Ｒｃ
Ｃ５ｙ＝０
で表される。
旋回中心Ｃ４の座標（Ｃ４ｘ，Ｃ４ｙ）は、
Ｃ４ｘ＝Ｃ５ｘ＋（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｃｏｓα＝−Ｒｃ＋２Ｒｃ・ｃｏｓα
Ｃ４ｙ＝Ｃ５ｙ−（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｓｉｎα＝−２Ｒｃ・ｓｉｎα
で表される。
旋回中心Ｃ３の座標（Ｃ３ｘ，Ｃ３ｙ）は、
Ｃ３ｘ＝Ｃ４ｘ−（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｃｏｓβ＝−Ｒｃ＋２Ｒｃ・ｃｏｓα−２Ｒｃ・ｃｏｓβ
Ｃ３ｙ＝Ｃ４ｙ＋（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｓｉｎβ＝−２Ｒｃ・ｓｉｎα＋２Ｒｃ・ｓｉｎβ
で表される。
また、車両位置Ｊ１のリヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、

で表される。
【００１２】
ここで、式（１）及び（２）を三角関数の公式を用いて、変形すると、
ｔａｎ（α／２＋β／２）＝ＪＯｘ／ＪＯｙ
ｓｉｎ^２（α／２−β／２）＝（ＪＯｘ^２＋ＪＯｙ^２）／（１６Ｒｃ^２）
となり、α、βをリヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）を用いて算出することができる。
リヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、車両１０を車両２０の後方に無理のない操作で駐車できる標準的な値として、例えば、ＪＯｘ＝２．３ｍ、ＪＯｙ＝４．５ｍの値が設定されている。
リヤアクスル中心ＪＯの標準的な座標ＪＯｘおよびＪＯｙは、車両１０の車格、操舵特性などに応じて値を設定することが望ましい。
【００１３】
次に、実施の形態１に係る駐車支援装置の縦列駐車時の動作について説明する。
まず、運転者の位置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両２０の後端２０ａのＹ座標に一致し、車両１０が車両２０に対して車両間隔ｄ、例えば５０ｃｍとなるような車両位置Ｊ１に車両１０を停止させる。ただし、このような位置Ｊ１に正確に停車させるのは困難であり、図３に示されるように、実際に停止した初期停止位置と位置Ｊ１との間にはズレｄｘ，ｄｙが生じやすくなる。そこで、初期停止位置に停止した状態で運転者が縦列モードスイッチ４を作動させると、コントローラ１はカメラ７により撮影された車両の側方の映像を運転席のモニタ８に表示させる。このときのモニタ８の画面を図４に示す。画面上には予め定められた初期停止の基準位置にＬ字状のカーソル３０が描かれている。ここで、運転者は図４に実線で示されるように、駐車中の車両２０の後端２０ａ及び地面に接する車輪の最下部からなる初期停止の目標位置３１に重なるまでカーソル移動手段９によりカーソル３０を移動させる。このときのカーソル３０の移動量からコントローラ１によりズレｄｘ，ｄｙが測定される。コントローラ１は、このようにして測定されたズレｄｘ，ｄｙおよびリヤアクスル中心ＪＯの標準的な座標ＪＯｘおよびＪＯｙから、実際の初期停止位置のリヤアクスル中心ＪＯ’の座標（ＪＯｘ＋ｄｘ，ＪＯｙ＋ｄｙ）を得て適正に駐車スペースＴに縦列駐車することができるように上記の旋回角度α，β及びδを算出する。
【００１４】
また、縦列モードスイッチ４の作動に基づいてコントローラ１は、初期停止位置を車両のヨー角が０度の位置として設定すると共に縦列駐車のためのプログラムを起動させる。運転者は、車両１０のハンドルを右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を前進させる。コントローラ１は、ヨーレートセンサ２から入力される車両１０の角速度から車両のヨー角を算出して、このヨー角と算出された旋回角度βの値とを比較する。車両１０が、初期停止位置から車両位置Ｋ１に近づくにつれて、コントローラ１は、ヨー角と算出された旋回角度βとの差を基に、車両位置Ｋ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｋ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。
例えば、接近情報として、スピーカ６から「ピッ、ピッ」という間欠音が発せられ、この間欠音及び点滅の周期は、ヨー角と旋回角度βとの差が少なくなると共に短くなる。ヨー角と旋回角度βとの差がなくなると、到達情報として、スピーカ６から「ピー」という連続音が発せられる。
【００１５】
運転者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｋ１に停止させる。次に、運転者は、ハンドルを左にいっぱい操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を後退させる。コントローラ１は、車両のヨー角と算出された旋回角度α（＝β＋δ）の値とを比較する。車両１０が、車両位置Ｋ１から車両位置Ｌ１に近づくにつれて、すなわち、車両のヨー角が算出された旋回角度αの値に近づくにつれて、コントローラ１は、ヨー角と算出された旋回角度αとの差を基に、車両位置Ｌ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｌ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。
【００１６】
運転者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｌ１に停止させる。次に、運転者は、車両位置Ｌ１でハンドルを反対方向に切り返して、右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を後退させる。コントローラ１は、車両１０のヨー角が０度に近づくにつれて、車両１０が駐車スペースＴ内の車両位置Ｍ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｍ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。これにより、運転者は、車両位置Ｍ１で車両１０を停止させ、駐車を完了することができる。
【００１７】
次に、図５を用いて、並列駐車を行う場合について説明する。
車両１０が駐車しようとする駐車スペースＴの入口の中央点を原点Ｏとし、道路と垂直で駐車スペースＴにおける車両１０の後退方向にＹ軸をとり、道路と平行にすなわち、Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。また、駐車スペースＴの駐車枠の幅をＷ１とする。リヤアクスル中心ＨＯが駐車スペースＴの幅方向の中央になり且つ駐車スペースＴの長さ方向に平行になる車両位置Ｈ１に、車両１０が適正に駐車されるように駐車支援装置が運転者を支援するものとする。
【００１８】
まず、初期停車位置として、駐車スペースＴに垂直で車両１０のリヤアクスル中心ＥＯが駐車スペースＴの入口からＤの距離で且つ駐車スペースＴの側部Ｔ１と車両１０の運転者の位置ＤＲとが一致する車両位置Ｅ１に車両１０を停止させるものとする。
次に、車両位置Ｅ１にある車両１０が、ハンドルの操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ、旋回角度θまで前進し、車両位置Ｆ１になったところで、ハンドルの操舵角を右側最大にして旋回半径Ｒｃで旋回しつつ、旋回角度φだけ後退し、車両１０が駐車スペースＴに平行になった車両位置Ｇ１でハンドルを直進状態に戻してさらに後退して駐車スペースＴ内の車両位置Ｈ１に適正に駐車するものとする。
また、車両位置Ｅ１，Ｆ１，Ｇ１におけるリヤアクスル中心をそれぞれ、ＥＯ，ＦＯ，ＧＯとする。
【００１９】
ここで、車両位置Ｅ１における運転者の位置ＤＲとリヤアクスル中心ＥＯとのＸ軸方向の距離をＬとすると、車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１まで車両１０が旋回する際の旋回中心Ｃ１の座標（Ｃ１ｘ，Ｃ１ｙ）は、
Ｃ１ｘ＝Ｌ−Ｗ１／２
Ｃ１ｙ＝−（Ｄ＋Ｒｃ）
で表される。
車両位置Ｆ１から車両位置Ｇ１まで車両１０が旋回する際の旋回中心Ｃ２の座標（Ｃ２ｘ，Ｃ２ｙ）は、
Ｃ２ｘ＝−（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｓｉｎθ＋Ｃ１ｘ＝−２Ｒｃ・ｓｉｎθ＋Ｌ−Ｗ１／２
Ｃ２ｙ＝（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｃｏｓθ＋Ｃ１ｙ＝２Ｒｃ・ｃｏｓθ−（Ｄ＋Ｒｃ）
で表され、このうち、Ｘ座標Ｃ２ｘは、
Ｃ２ｘ＝−Ｒｃ
としても表される。
【００２０】
Ｘ座標Ｃ２ｘの２つの関係式からｓｉｎθは、
ｓｉｎθ＝（Ｒｃ＋Ｌ−Ｗ１／２）／２Ｒｃ
で表され、このθの値をＲｃ、Ｌ及びＷ１を用いて算出することができる。
さらに、車両位置Ｆ１から車両位置Ｇ１まで車両１０が旋回する旋回角度φは、
φ＝π／２−θ
で表される。
【００２１】
次に、実施の形態１に係る駐車支援装置の並列駐車時の動作について説明する。
まず、運転者の位置ＤＲのＸ座標が駐車スペースＴの側部Ｔ１に一致し、車両１０が駐車スペースＴの入口から例えば５０ｃｍの距離となるような車両位置Ｅ１に車両１０を停止させる。ただし、縦列駐車の際と同様に、このような位置Ｅ１に正確に停車させるのは困難であり、実際に停止した初期停止位置と位置Ｅ１との間にはズレｄｘ，ｄｙが生じやすくなる。そこで、初期停止位置に停止した状態で運転者が並列モードスイッチ３を作動させると、コントローラ１はカメラ７により撮影された車両の側方の映像を運転席のモニタ８に表示させる。画面上には予め定められた初期停止の基準位置にＬ字状のカーソル３０が描かれている。ここで、運転者は、駐車スペースＴの側部Ｔ１及び駐車スペースＴの入口からなる初期停止の目標位置に重なるまでカーソル移動手段９によりカーソル３０を移動させる。このときのカーソル３０の移動量からコントローラ１によりズレｄｘ，ｄｙが測定される。コントローラ１は、このようにして測定されたズレｄｘ，ｄｙに基づいて実際の初期停止位置から適正に駐車スペースＴに並列駐車することができるように上記の旋回角度θ及びφを算出する。
【００２２】
また、並列モードスイッチ３の作動に基づいてコントローラ１は、初期停止位置を車両のヨー角が０度の位置として設定すると共に並列駐車のためのプログラムを起動させる。運転者は、ハンドルを左側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を前進させる。
コントローラ１は、ヨーレートセンサ２から入力される車両１０の角速度から車両のヨー角を算出して、このヨー角と旋回角度θの値とを比較する。車両１０が、車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１に近づくにつれて、コントローラ１は、縦列駐車の際と同様に、ヨー角と旋回角度θとの差を基に、車両位置Ｆ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｆ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。
【００２３】
運転者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｆ１に停止させる。次に、運転者は、ハンドルを右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を後退させる。コントローラ１は、車両１０のヨー角が９０度に近づくにつれて、車両１０が駐車スペースＴに平行になった車両位置Ｇ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｇ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。運転者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｇ１で停止させた後、ハンドルを直進状態に戻してから車両１０を後退させ、駐車スペースＴに車両１０が収まったら駐車を完了する。
【００２４】
実施の形態２．
実施の形態２に係る駐車支援装置の構成を図６に示す。この実施の形態２の駐車支援装置は、図１に示した実施の形態１の装置において、さらに車輪速センサ１１をコントローラ１に接続したものである。車輪速センサ１１は車両の車輪の回転速度を検出するものであり、コントローラ１は車輪速センサ１１からの信号に基づいて車両の移動距離を演算することができる。また、図７に示されるように、車両１０の側方を撮影するためのカメラ７が車両１０の前端側部に設置されている。
この実施の形態２の駐車支援装置においては、初期停止位置の位置ズレの補正の方法が異なる他は、実施の形態１の装置と同様に並列駐車及び縦列駐車に対して運転操作の情報が運転者に提供される。
【００２５】
ここで、縦列駐車を例にとって初期停止位置の位置ズレの補正の方法について説明する。
まず、図７に示されるように、カメラ７が設置されている車両１０の前端のＹ座標が駐車中の車両２０の後端２０ａのＹ座標に一致し、車両１０が車両２０に対して例えば５０ｃｍの間隔となるような、初期停止位置に至る手前の位置Ｎ１に車両１０を停止させて縦列モードスイッチ４を作動させると、コントローラ１はカメラ７により車両の側方を撮影する。ただし、このような位置Ｎ１に正確に停車させるのは困難であり、実際に停止した位置と位置Ｊ１との間にはズレｄｘ１が生じやすくなる。
【００２６】
さらに、そのまま前進して、図８に示されるように、運転者の位置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両２０の後端２０ａのＹ座標に一致した初期停止位置である車両位置Ｊ１に車両１０を停止させるが、このときも、車両位置Ｊ１に正確に停車させるのは困難であり、実際に停止した初期停止位置と位置Ｊ１との間にはズレｄｘ２，ｄｙが生じやすくなる。そこで、運転者がこの初期停止位置で縦列モードスイッチ４をもう一度作動させると、コントローラ１は再度カメラ７により車両の側方を撮影し、位置Ｎ１付近で撮影した第１回目の映像と位置Ｊ１付近で撮影した第２回目の映像とを合成して運転席のモニタ８に表示させる。このときのモニタ８の画面を図９に示す。画面上には予め定められた初期停止の基準位置にＬ字状のカーソル４０が描かれている。運転者は図９に実線で示されるように、駐車中の車両２０の後端２０ａ及び地面に接する車輪の最下部からなる初期停止の目標位置４１に重なるまでカーソル移動手段９によりカーソル４０を移動させる。このときのカーソル４０の移動量からコントローラ１によりズレｄｘ１，ｄｘ２，ｄｙが測定される。
【００２７】
なお、ズレｄｘ１とズレｄｘ２は、車両１０が駐車中の車両２０に対して平行に走行していれば互いに等しくなるが、ある傾きをもって斜めに走行している場合には互いに異なった値となる。コントローラ１は、位置Ｎ１付近で初めに縦列モードスイッチ４が作動されたときから位置Ｊ１付近で再度縦列モードスイッチ４が作動されるときまでの車両１０の移動距離を車輪速センサ１１からの信号により演算し、この移動距離とズレｄｘ１及びｄｘ２に基づいて初期停止の基準位置に対する車両１０の傾きを求めることができる。そして、このようにして測定されたズレｄｘ２，ｄｙ及び傾きに基づいて、コントローラ１は実際の初期停止位置から適正に駐車スペースＴに縦列駐車することができるように旋回角度α，β及びδを算出する。
その後は、実施の形態１と同様にして運転操作の情報が運転者に提供される。
【００２８】
実施の形態２では、初期停止位置における車両１０のｘ方向及びｙ方向のズレだけでなく、傾きも計測して旋回角度α，β及びδの算出に用いるので、より精度の高い駐車支援を行うことが可能となる。
【００２９】
なお、カーソル移動手段９としては、コンピュータのキーボード等で使用されている４方向の移動キー、トラックボール、トラックパッドやマウスを用いることができるが、実施の形態２では、さらにカーソル４０を傾けるための機能が必要となる。
また、上記の実施の形態１及び２では、カーソル移動手段９によりカーソル３０及び４０を移動させてズレを計測したが、これに限るものではなく、モニタ８の画面に表示されたカメラ７からの映像をコントローラ１で画像処理することによりズレｄｘ，ｄｙやズレｄｘ１，ｄｘ２，ｄｙを計測することもできる。この場合には、カーソル移動手段９が不要となる。
なお、実施の形態１及び２において、モニタ８の画面上で車両１０の前後方向の位置を確認して停止し、これによりズレｄｙを０とする方法でもよい。このようにすれば、ｙ方向のカーソル移動手段を省略することができる。この場合も、ズレｄｘ，ｄｘ１及びｄｘ２は、上述したようにカーソル移動手段９の操作によって得る。
【００３０】
実施の形態１及び２において、Ｌ字状のカーソル３０及び４０の代わりに線状のカーソルを用いることもできる。例えば、線状のカーソルを車両２０が駐車している駐車枠に重ねると共に線状のカーソルの端部をその駐車枠の角に合わせるようにすればよい。
また、実施の形態１においては、Ｌ字状のカーソル３０の代わりに点状のカーソルを用い、この点状のカーソルを車両２０が駐車している駐車枠の角に合わせるようにしてもよい。
【００３１】
実施の形態２においては、Ｌ字状のカーソル４０を画面操作にて回転させつつ移動させて初期停止の目標位置４１に重ね、このときのカーソル４０の回転角度からズレｄｘ１及びｄｘ２を計測することもできる。このようにすれば、初期停止位置における車両１０の傾きも計測して旋回角度の算出に用いることができるので、より精度の高い駐車支援が可能となる。
さらに、実施の形態２において、図７に示す位置Ｎ１でのカメラ７からの映像により車両１０のｙ方向のズレｄｙを測定し、このズレｄｙに基づいて初期停止位置である位置Ｊ１までの距離を算出し、車輪速センサ１１を用いてその距離だけ前進したところで停止の案内情報を出すように構成してもよい。このようにすれば、位置Ｊ１におけるｙ方向のズレを小さくすることができ、より精度の高い駐車支援が可能となる。
【００３２】
さらに、実施の形態１及び２において、コントローラ１による旋回角度の算出の際に、ズレが大きいために駐車運転に適用し得る旋回角度を算出することができない場合や、最大舵角に保持しつつその旋回角度で車両１０を旋回させると、縦列駐車時に車両１０が駐車中の車両２０等の障害物に干渉することが予測される場合、また並列駐車時に車両１０が隣接する駐車スペースに入り込んで障害物に干渉することが予測される場合は、スピーカ６を介して運転者に警報を発するように構成することもできる。このようにすれば、初期停止位置の位置ズレを考慮して算出された旋回角度に伴って障害物に干渉することを防止することができる。
【００３３】
また、実施の形態１及び２ではヨー角を検出するのに、ヨーレートセンサを用いたが、ヨー角を検出する手段は、ポジションジャイロを用いる方法や左右車輪にそれぞれ回転センサを装着しそれらの回転差からヨー角を検出する方法でもよく、さらに、地磁気センサやＧＰＳシステムを用いた方法でもよい。
【００３４】
なお、上記の実施の形態１及び２において、接近情報及び到達情報として、接近あるいは到達の目標となる車両位置ごとに、スピーカ６から発する音の音量及び音色を変えたり、内容の異なる音声を発するようにしてもよい。また、案内手段は、スピーカに限られるものではなく、ブザー、ＬＥＤ、ランプでもよく、ディスプレイ上に文字、マークを表示してもよい。さらに、ハンドル等を介して運転者に伝達される振動でもよい。
【００３５】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、初期停止位置が多少ズレても、運転者に大きな負担をかけることなく駐車の際の運転操作を的確に案内することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１における縦列駐車時の車両の位置を段階的且つ模式的に示す図である。
【図３】実施の形態１における縦列駐車時の初期停止位置に車両が位置した状態を示す平面図である。
【図４】実施の形態１における縦列駐車時のモニタの画面を示す図である。
【図５】実施の形態１における並列駐車時の車両の位置を段階的且つ模式的に示す図である。
【図６】実施の形態２に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図７】実施の形態２における縦列駐車時の初期停止位置に至る手前の地点に車両が位置した状態を示す平面図である。
【図８】実施の形態２における縦列駐車時の初期停止位置に車両が位置した状態を示す平面図である。
【図９】実施の形態２における縦列駐車時のモニタの画面を示す図である。
【符号の説明】
１コントローラ、２ヨーレートセンサ、３並列モードスイッチ、４縦列モードスイッチ、５スイッチモジュール、６スピーカ、７カメラ、８モニタ、９カーソル移動手段、１０車両、１１車輪速センサ。

Claims

駐車時に車両が最初に停止する位置の目安となる車両の側方の目標物を含む映像を撮影するカメラと、
車両の運転席に配置されると共にカメラからの映像を表示するモニタと、
車両のヨー角を検出するためのヨー角検出手段と、
運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段と、
駐車時に車両が最初に停止した際にモニタの画面上に予め設定されている基準位置とモニタの画面上に表示されたカメラからの映像における前記目標物の画面上の位置である目標位置との間のズレを計測するズレ計測手段と、
ズレ計測手段で計測されたズレとヨー角検出手段で検出されたヨー角とに基づいて後退駐車をする一旦停止の適正なタイミングを案内手段を介して運転者に提供する情報提供手段と
を備え、ズレ計測手段は、運転者がモニタの画面上でカーソルを前記基準位置から前記目標位置まで移動させるカーソル移動手段を含み、カーソル移動手段によるカーソルの移動量に基づいてズレを計測することを特徴とする駐車支援装置。
ズレ計測手段は、画像認識によりカメラからの映像における前記目標位置を認識すると共にズレを計測する請求項１に記載の駐車支援装置。
駐車時に直線走行して車両が最初に停止する位置より手前の地点と最初に停止した位置との２箇所でカメラにより車両の側方を撮影し、ズレ計測手段はこれら２箇所における映像から前記基準位置に対する車両の傾きも計測し、情報提供手段はズレ計測手段で計測された傾きも加味して一旦停止の適正なタイミングを提供する請求項１または２に記載の駐車支援装置。
情報提供手段は、一定の操舵角に保持した状態で車両を移動させたときに車両が障害物に干渉すると予測される場合に運転者に警告を発する請求項１〜３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。