CN1213886C - 停车辅助装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种驾驶者在停车时易于掌握驾驶控制定时和驾驶控制量的停车时的驾驶辅助装置。该装置为一种停车辅助装置，其能够在被保持在一定驾驶控制角的状态下进行前进动作后，在停止状态下、在以相反方向驾驶控制而保持在一定驾驶控制角的状态下进行后退动作以实现后退停车，该停车辅助装置的特征在于，设有用于检测车辆偏摆角的偏摆角检测装置，设定所述偏摆角的基准位置的基准设定装置，根据所述偏摆角指定车辆位置的的控制器，根据通过所述控制器指定的车辆位置对驾驶者提供驾驶控制信息的引导装置，所述控制器与所述偏摆角比较后存储用于指定车辆位置的设定值，根据由所述设定值指定的车辆位置，所述引导装置向驾驶者提供驾驶控制信息。
Description
技术领域
本发明涉及一种停车辅助装置。
背景技术
日本专利申请公开公报JP11-157404A公开了一种辅助装置，其倒车控制器有偏摆角和车轮速检测装置，有车辆位置设定和方向演算，及与停车目标循环比较演算。日本专利申请公开公报JP5-3221592A公开了一种车辆倒车的诱导装置。
以往，在车辆后退时，在驾驶者因车辆死角而无法看到目标位置的情况下，提出了能够在监测器中显示出车辆后方视野的装置。例如，在特公平2-36417号公报中公开了一种用于车辆后方监测的监测装置，该装置由用于拍摄车辆后方的电视摄像机、显示出该电视摄像机所捕获图像的监测电视、输出与车轮驾驶控制角相关的信息信号的传感器、根据该传感器发出的信息信号产生标记信号且在电视画面上叠加表示出标记的回路构成。在该装置中，将车轮驾驶控制角数据以及对应于该驾驶控制角的、沿车轮后退方向的标记位置数据存储在ROM中，对应这一时刻的驾驶控制角的车辆预定后退轨迹作为标记列、叠加在由电视摄像机拍摄的图像上后显示在电视画面上。
采用这种装置，由于在车轮后退时，后方道路状况等视野以及对应驾驶控制角的车辆预定后退轨迹同时显示在监测电视的画面上，因此，驾驶者无需转向后方便能够直接看到电视画面，操作方向盘使车辆后退。
在纵列停车的情况下，例如，使车辆与道路平行后退，在适当的位置转动方向盘以驶向停车场地，另外，在反向转动方向盘时朝作为目标的停车位置引导车辆。但是，在以往的后方监视检测装置中，驾驶者只能在电视画面上看到后方的视野以及车辆预定的后退轨迹，但是难以判断在何处开始转动方向盘及反向转动方向盘，另外还难以判断使驾驶控制量控制在何种程度上。因此，若能够知道对应车辆位置的具体操作方法及操作定时，那么即使对操作不习惯的驾驶者也可以容易地进行驾驶控制。另外，还希望，若能够知道电视画面以外的驾驶控制信息，那么驾驶者则无需经常观看电视画面，从而能边观看车辆周围的状况边进行驾驶。
发明内容
针对以上问题，本发明的目的在于提供一种驾驶者在停车时易于掌握驾驶控制定时的停车辅助装置。
为了实现上述目的，根据本发明的一种停车辅助装置，其能够在被保持在一定驾驶控制角的状态下进行前进动作后，在停止状态下、在以相反方向驾驶控制而保持在一定驾驶控制角的状态下进行后退动作以实现后退停车，该停车辅助装置的特征在于，设有用于检测车辆偏摆角的偏摆角检测装置，设定所述偏摆角的基准位置的基准设定装置，根据所述偏摆角指定车辆位置的的控制器，根据通过所述控制器指定的车辆位置对驾驶者提供驾驶控制信息的引导装置，所述控制器与所述偏摆角比较后存储用于指定车辆位置的设定值，根据由所述设定值指定的车辆位置，所述引导装置向驾驶者提供驾驶控制信息。
所述控制器与所述偏摆角比较后存储用于指定车辆位置的设定值，根据由所述设定值指定的车辆位置，所述引导装置向驾驶者提供驾驶控制信息。
停车辅助装置最好还设有用于修正所述设定值的调整装置。
所述控制器指定的车辆位置是为了后退停车而开始后退的位置，通过偏摆角检测检测出的偏摆角是相对于以由基准设定装置设定的基准位置构成的基准成为规定值的位置。
所述控制器指定的车辆位置是为了纵列停车而确定后退车辆的方向盘反向转动点的位置，通过偏摆角检测装置检测的偏摆角为成为由基准设定装置设定的基准位置的位置。
所述控制器指定的车辆位置是为纵列停车而结束后退的位置，通过偏摆角检测装置检测的偏摆角是相对于以由基准设定装置设定的基准位置构成的基准成为规定值的位置。
所述控制器指定的车辆位置是为了并列停车而确定使后退车辆的方向盘恢复至直行后退状态的点的位置，通过偏摆角检测检测的偏摆角是相对于以由基准设定装置设定的基准位置构成的基准成为规定值的位置。
所述基准设定装置在纵列停车时，将驾驶者的位置与相对于停车场地的规定位置成为在车辆前后方向上一致的车辆位置设定作为所述基准位置。
所述基准设定装置在并列停车时，将驾驶者的位置与相对于停车场地的规定位置成为在车辆左右方向上一致的车辆位置设定作为所述基准位置。
所述停车辅助装置设有测定装置，该装置用于测定相对于目标停车位置的后退驾驶开始位置。
所述测定装置为用于测定车辆一方与障碍物之间距离的测定装置。
所述驾驶控制信息是由声音、振动、光或视觉信息产生的。
附图说明
图1为表示涉及实施例1的停车辅助装置结构的框图；
图2为分阶段且以模式化表示涉及实施例1的并列停车时车辆位置的视图；
图3为分阶段且以模式化表示涉及实施例1的纵列停车时车辆位置的视图；
图4为表示涉及实施例2的停车辅助装置结构的框图；
图5为表示涉及实施例3的停车辅助装置结构的框图；
具体实施方式
下面，根据附图对本发明的实施例进行说明。
实施例1
在图1中表示了涉及本发明实施例1的停车辅助装置的结构。在控制器51上，连接有检测车辆偏摆角方向的角速度的偏摆率传感器52，将车辆是进行并列停车还是进行纵列停车通知控制器51的功能选择开关56，将开始车辆停车动作通知控制器51并在控制器51设定偏摆角0度位置的起动开关53。另外，还连接有用于以声音对驾驶者引入驾驶控制信息的蜂鸣器54和以视觉对驾驶者引入驾驶控制信息的LED55。
控制器51设有图中未示出的CPU，存储有控制程序的ROM以及工作用的RAM。
在ROM中存储有以最大程度操作方向盘而使车辆转弯时的最小转弯半径Rc的数据。CPU根据在ROM中存储的控制程序动作。控制器51由从偏摆率传感器52输入的车辆角速度计算出车辆的偏摆角，计算出车辆的转弯角度之后将与停车驾驶各步骤中的操作方法及操作定时相关的信息输出至蜂鸣器54和LED55。
这里，对本实施例的停车辅助装置描绘车辆的各种轨迹而辅助停车的方式进行说明。
首先，利用图2对进行并排停车的情况进行说明。
以车辆1停止时的停车场地T的入口的中央点为原点O，与道路垂直、向停车场地T中车辆1的后退方向确定为Y轴，与道路平行、即与Y轴垂直地确定X轴。另外，以停车场地T的停车界线的宽度为W1。后桥中心HO位于停车场地T宽度方向的中央，且停车辅助装置能辅助驾驶者以使车辆1正确停止在与停车场地T长度方向平行的车辆位置H1处。
首先，作为初期停车位置，与停车场地T垂直，使车辆1停止在车辆停止位置E1处，在该车辆停止位置E1处，车辆1的后桥中心EO位于距停车场地T的入口为D的距离处且停车场地T的侧部T1与车辆1的驾驶者的位置DR一致。
其次，在车辆位置E1的车辆1在使方向盘打到左侧最大后以转弯半径Rc转弯，达到转弯角θ前进，在到达车辆位置F1时，使方向盘打到右侧最大后以转弯半径Rc转弯，仅以转弯角ф后退，车辆1在与停车场地T平行的车辆位置G1处使方向盘恢复至直行状态后后退，从而正确地停止在停车场地T内的车辆位置H1处。
另外，车辆位置E1，F1，G1处的后桥中心分别为EO，FO，GO。
此处，若车辆位置E1处的驾驶者位置DR与后桥中心EO沿X轴向的距离为L，那么车辆1从车辆位置E1至车辆位置F1转弯时的转弯中心C1的坐标(C1x，C1y)由以下公式表示：
C1x＝L-W1/2
C1y＝-(D+Rc)。
车辆1从车辆位置F1转动至车辆位置G1时的转弯中心C2的坐标(C2x，C2y)由以下公式表示。
C2x＝-(Rc+Rc)·sinθ+C1x＝-2Rc·sinθ+L-W1/2
C2y＝(Rc+Rc)·cosθ+C1y＝2Rc·cosθ-(D+Rc)
其中，X坐标由C2x为C2x＝-Rc表示。
由X坐标的C2x的两个关系式所得的sinθ由sinθ＝(Rc+L-W1/2)/2Rc表示，可以利用已知的Rc、L以及W1计算出所述θ值，控制器51将该θ值作为设定值存储。
另外，车辆1从车辆位置F1转动至车辆位置G1的转动角度φ由φ＝π/2-θ表示。
下面，对涉及本实施例中停车辅助装置的并列停车时的动作进行说明。
首先，驾驶者使车辆1停止在车辆位置E1，为了选择并列停车，操纵功能选择开关56。控制器51通过功能选择开关56的动作起动并列停车的程序。进而，若驾驶者操纵起动开关53，控制器51则将车辆位置E1设定为车辆偏摆角度为0度的位置。此后，驾驶者在使方向盘打到左侧最大而进入满转动状态，在此状态下使车辆1前进。
控制器51根据从偏摆率传感器52输入的车辆1的角速度计算出车辆的偏摆角后，将其与设定值θ的值相比较。车辆1从车辆位置E1接近车辆位置F1，控制器51根据偏摆角和设定值θ的差，通过蜂鸣器54和LED55将通知接近车辆位置F1的接近信息以及通知到达车辆位置F1的到达信息作为驾驶控制信息通知驾驶者。
例如，作为接近信息，蜂鸣器54发出所谓“哔、哔”的间断声音，同时，LED55闪烁。该间断声音以及闪烁周期在偏摆角和设定值θ的差较小时会缩短。若偏摆角和设定值θ无差别，那么作为到达信息，蜂鸣器54会发出所谓“哔—”的连续声音，同时，LED55点亮。
驾驶者根据到达信息使车辆1通知在车辆位置F1处。此后，驾驶者将方向盘打到右侧最大后进入满转动状态，在此状态下使车辆1后退。驾驶者使车辆1停止在车辆1与停车场地T平行的车辆位置G1处。驾驶者在车辆位置G1处、使方向盘恢复至直行状态后使车辆1后退，并使车辆1停放在停车场地T后结束停车。
停车结束时，由于车辆1的偏摆角相对于车辆位置E1为大致90°，因此，根据车辆1相对于车辆位置E1的偏摆角向驾驶者通知停车结束信息。
下面，利用图3对进行纵列停车的情况进行说明。
以车辆1的后侧左端与停车场地T内部的角落S2一致的状态使车辆1停放在停车场地T中。将在这种状态的车辆位置M1中的车辆1的后桥中心MO作为原点，沿着与道路平行的车辆1的后退方向确定为Y轴，与Y轴成直角确定X轴。另外，将停车场地T内部的角落坐标定为S2(W2/2，a2)。此处，a2，W2分别表示车辆1的后悬架和车宽。
在车辆位置J1的车辆1在方向盘的操纵角变为右侧最大后、以半径Rc转弯前进，在到达车辆位置K1时，将操纵角打到左侧最大后、以半径Rc转弯后退，到达车辆位置L1，将操纵角打到右侧最大后、以半径Rc转弯后退，从而正确将车辆停在停车场地T内的车辆位置M1处。
首先，以在停车场地T前方的规定位置处停置的车辆91作为标准，以将车辆1停置在车辆位置J1的状态作为初期停车位置，开始纵列停车。
车辆位置J1为车辆1驾驶者的位置DR的Y坐标与停置中的车辆91的后端91a的Y坐标一致的位置且与停车场地T平行的位置，并且车辆1与车辆91位于所定车辆间隔d的位置处。因此，车辆位置J1的后桥中心JO的坐标(Jox，Joy)从根本意义上讲，是由车辆91的后端91a的坐标、驾驶者的位置DR和后桥中心JO的关系以及车辆间隔d确定的。
在车辆位置J1的车辆1在方向盘的操纵角打到右侧最大后、以半径Rc转弯前进至车辆位置K1。这时的转弯中心为C3，转弯角度为β。另外，在车辆位置K1的车辆1在操纵角打到左侧最大后、以半径Rc转弯后退至车辆位置L1。这时的转弯中心为C4，转弯角度为δ。进而，在车辆位置L1以相反方向转动方向盘，在操纵角打到右侧最大后、以半径Rc转弯后退至车辆位置M1。这时的转弯中心为C5，转弯角度为α。
另外，分别将车辆位置K1，L1处的后桥中心定为KO，LO。
转弯角度α，β，δ的关系为δ＝α-β。
转弯中心C5的坐标(C5x，C5y)由C5x＝-Rc，C5y＝0表示。
转弯中心C4的坐标(C4x，C4y)由C4x＝C5x+(Rc+Rc)·cosα＝-Rc+2Rc·cosα以及C4y＝C5y-(Rc+Rc)·sinα＝-2Rc·sinα表示。
转弯中心C3的坐标(cax，C3y)由
C3x＝C4x-(Rc+Rc)·cosβ＝-Rc+2Rc·cosα-2Rc·cosβ
C3y＝C4y+(Rc+Rc)·sinβ＝-2Rc·sinα+2Rc·sinβ表示。
另外，车辆位置J1的后桥中心JO的坐标(JOx，JOy)由以下公式表示：
JOx＝-Rc·(1-cosα)-Rc·(1-cosα-1+cosβ)+ Rc·(1-cosβ)＝2Rc·(cosα-cosβ)………(1)
JOy＝-Rc·sinα-Rc·(sinα-sinβ)+Rc·sinβ＝2Rc·(sinβ-sinα)………(2)。
此处，利用三角函数的公式表示式(1)以及(2)，若作出变形，则变为：
tan(α/2+β/2)＝Jox/Joy
sin2(α/2-β/2)＝(Jox2+Joy2)/(16Rc2)，从而利用已知的后桥中心JO坐标(JOx，JOy)能够计算出α，β，所述值作为α，β被存储在控制器51中。
后桥中心JO坐标(JOx，JOy)作为能够以可行的操作使车辆1停置在车辆91后方的值，例如，可以采用Jox＝2.3m，Joy＝4.5m。
希望根据车辆1的车辆规格、驾驶控制特性等设定后桥中心JO的坐标JOx，Joy的值。
下面，对涉及本发明实施例的停车辅助装置的纵列停车时的动作进行说明。
首先，驾驶者使驾驶者的位置DR的Y坐标与停置中车辆91的后端91a的Y坐标一致，且使车辆1停置在车辆位置J1处以相对于车辆91具有车辆间隔d。为了选择纵列停车，在起动功能选择开关56时，控制器51使用于纵列停车的程序起动。进而，若驾驶者起动起动开关53，那么控制器51将车辆位置J1设定为车辆的偏摆角为0度的位置。随后，驾驶者向使方向盘打到右侧最大后进入满转动状态，在此状态下使车辆1前进。控制器51根据从偏摆率传感器52输入的车辆1的角速度计算出车辆的偏摆角后，将该偏摆角与设定值β进行比较。车辆1从车辆位置J1接近车辆位置K1，控制器51根据偏摆角和设定值β的差，与并排停车时相同，通过蜂鸣器54和LED55将通知接近车辆位置K1的接近信息以及通知到达车辆位置K1的到达信息作为驾驶控制信息通知驾驶者。
驾驶者根据到达信息使车辆1停止在车辆位置K1处。随后，驾驶者在使方向盘向左到达最大后进入满转动状态，在此状态下使车辆1后退。控制器51比较车辆的偏摆角和设定值α(＝β+δ)。车辆1从车辆位置K1接近车辆位置L1，即，车辆的偏摆角接近设定值α的值，控制器51根据偏摆角和设定值α的差，与并排停车时相同，通过蜂鸣器54和LED55将通知接近车辆位置L1的接近信息以及通知到达车辆位置L1的到达信息作为驾驶控制信息通知驾驶者。
驾驶者根据到达信息使车辆1停置在车辆位置L1处。随后，驾驶者在车辆位置L1以相反方向转动方向盘，将其到达右侧最大后进入满转动状态，在此状态下使车辆1后退。由此，驾驶者使车辆1停置在车辆1与停车场地T平行的车辆位置M1处，结束停车。
停车结束时，由于车辆1的偏摆角相对于车辆位置J1为大约0°，因此根据车辆1相对于车辆位置J1的偏摆角将停车结束信息通知驾驶者。
如上所述，本实施例1的停车辅助装置不必使用摄像机2及监测器4，即使在未装配导航***和摄像机2等装置的车辆中也可使适当的辅助停车成为可能。
另外，为了在实施例1中检测出偏摆角，使用了偏摆率传感器，检测偏摆角的装置如图实施例2或3那样，可利用使用了位置回转仪的方法或分别将传感器装配在左右车轮上并通过它们的回转差计算出偏摆角的方法，另外，也可采用利用了地磁传感器或GPS***的方法。
将接近信息或到达信息通知给驾驶者的装置不必限制在LED55或蜂鸣器54，也可采用LCD、灯泡，还可使文字、标记显示在显示器上。另外，可利用声音的方式，也可利用方向盘等传递的振动。接近信息或到达信息可在车辆位置接近或到达目标时，改变LED55的闪烁周期或蜂鸣器54的音量及音色。
另外，代替功能选择开关和起动开关，可设置纵列停车起动开关和并排停车起动开关。在这种情况下，按下对应于停车状态的起动开关便能够开始停车操作。
另外，代替操纵起动开关53，可以使控制器来识别驾驶者的声音，将停车开始的操作通知控制器。
可设置方向盘舵角传感器，将方向盘舵角通知驾驶者，以使停车时的方向盘的操作即使未达到满转动操作，驾驶者也可保持规定的方向盘角而进行停车操作。
实施例2
在实施例1中，在用于预定停车开始的初期停车位置上，控制器51将用于以所述初期停车位置作为基准的并列停车的设定值θ和用于纵列停车的设定值α，β存储在控制器51的ROM中。然而，在实施例2中，驾驶者可将初期停车位置设定在适当的位置处。即，驾驶者对在控制器中预定的设定值θ，α，β的值进行修正后在控制器中进行再次修正。
在图4中表示了本发明实施例中的停车辅助装置的结构。
该停车辅助装置的结构在图1所示的实施例1的装置中增设了检测模式开关62和调整开关63，另外还设有代替控制器51的控制器61。检测模式开关62和调整开关63连接在控制器61上。
另外，调整开关63能够如杠杆式开关那样以2个方向操作，并根据操作量对设定值θ，α，β修正后在控制器61中进行再次设定。
此处，利用图2说明本实施例的停车辅助装置如何修正并再设定在控制器61中预定的、用于并列停车的设定值θ的方式进行说明。
首先，驾驶者使车辆1停止在停车场地T内的适当车辆位置H1处，仅以适当的距离直行前进，便停止在车辆位置G1附近的适当位置。此处，驾驶者操纵检测模式开关62，同时，操纵用于选择并列停车的功能选择开关56。控制器61进行这样的控制，即：通过检测模式开关62的动作，起动检测模式的程序，通过功能开关56的动作再次设定用于并列停车的设定值θ。进而，控制器61通过起动开关53的动作将该车辆位置设定为偏摆角0度。随后，驾驶者使方向盘打到右侧最大后进入满转动状态，在此状态下使车辆前进。控制器61计算出偏摆角后，将作为从角度π/2减去设定值θ的值φ与偏摆角进行比较。车辆1前进后接近车辆位置F1的附近，控制器61根据偏摆角和φ的差、通过LED55将通知偏摆角和φ的差接近0的接近信息和通知偏摆角和φ的差到达0的到达信息通知驾驶者。
驾驶者根据到达信息使车辆1停置。随后，驾驶者使方向盘打到右侧最大后进入满转动状态，在此状态下使车辆1后退。当车辆1与停车场地T垂直时，则车辆1停止。
该车辆停止位置若与车辆位置E1一致，则驾驶者不必调整设定值θ。但是，在车辆停止位置位于车辆位置E1的前方时，驾驶者以一个方向操作调整开关63，将增大修正设定值θ所得的信号输入控制器61。另一方面，当车辆停止位置在位于车辆位置E1后方的位置处时，驾驶者沿另一个方向操作调整开关63，将减小修正设定值θ所得的信号输入控制器61。
这样，能够对用于并列停车的设定值θ进行修正后在控制器61中进行再次设定。
驾驶者解除操纵检测模式开关62的动作，通过以实施例1所示的操作方法进行并排停车，能够判断再次设定的θ值是否正确。
随后，利用图3说明控制器61是如何修正并再设定用于纵列停车的设定值α，β的。
首先，驾驶者将车辆1停止在停车场地T内的车辆位置M1附近的适当车辆位置处，驾驶者驱动检测模式开关62，同时，为了选择纵列停车而驱动功能选择开关56。控制器61进行这样的控制，即：通过检测模式开关62的动作，驱动检测模式的程序，同时，通过功能选择开关56的动作再次设定用于纵列停车的设定值α，β。进而，控制器61通过起动开关53的动作将该车辆停置位置设定为偏摆角0度的位置。随后，驾驶者使方向盘打到右侧最大而进入满转动状态，在这种状态下使车辆1前进。控制器61计算出偏摆角后，将设定值α与偏摆角比较。车辆1前进接近车辆位置L1附近，控制器61根据偏摆角和α的差、通过蜂鸣器54和LED55将通知偏摆角和α的差接近0的接近信息和通知偏摆角和α的差到达0的到达信息通知驾驶者。
驾驶者根据到达信息使车辆1停置在车辆位置L1处。随后，驾驶者使方向盘打到左侧最大而进入满转动状态，在此状态下使车辆1前进。车辆1前进接近车辆位置K1附近，控制器61通过蜂鸣器54和LED55将通知偏摆角接近β(＝α-δ)的接近信息和通知偏摆角到达β的到达信息通知驾驶者。
驾驶者根据到达信息使车辆1停置在车辆位置K1附近。进而，驾驶者使方向盘打到右侧最大后进入满转动状态，在此状态下使车辆1后退。当车辆1与停车场地T平行时，则使车辆1停止。该车辆停止位置若与车辆位置J1一致，那么驾驶者则不必调整设定值α和β。但是，在车辆停止位置相对于车辆位置J1偏移的情况下，驾驶者操作调整开关63，调整设定值α和β。
这样，能够在对用于纵列停车的设定值α和β进行修正后在控制器61中进行再次设定。
如上所述，由于驾驶者在修正用于并列停车的设定值θ和用于纵列停车的设定值α和β后能够进行再次设定，因此，根据车辆的不同，另外根据停车场地周围的状况可以实现更恰当的辅助停车。
另外，在车辆不同时，不必制造其它的控制器，从而能够避免元件数目增加，同时易于实现部件的管理，并能降低元件成本。
另外，在本实施例中，虽然是将检测模式开关62与起动开关53分别设置，但例如，也可以在起动开关53持续3秒动作时，控制器61起动检测模式的程序的形式，能够省略检测模式开关62。
实施例3
在上述实施例1和2中，特别是在纵列停车的情况下，例如如图3所示，必须在初期停车位置J1的X方向的位置，对停置的车辆91与本车辆1的间隔进行调节以使其等于规定的车辆间隔d，从而进行驾驶操作。
这种操作一般是比较困难的，因为实际的间隔与设定值存在偏差值。该偏差的结果会影响停车结束位置产生偏移。
与此相比，本实施例在车辆1的侧部设有用于测定与停置车辆91之间距离的距离传感器100(根据实施例，参见作为实施例的图5)。
在纵列停车开始时，由上述传感器测定与停止的车辆91的间隔，根据测定的数据，修正初期停止位置J1的后桥中心JO的坐标(JOx，JOy)，在修正计算设定值α、β以及由这些设定值求得的δ值后，这些值在此时的纵列停车中作为构成目标的设定值。
在并列停车开始时，通过测定与停车场地附近的停止车辆的间隔，判断是否可以停车，并通知驾驶者。
如上所述，根据本发明第1方面的停车辅助装置，能够由车辆的偏摆角监测出车辆究竟处于停车过程的哪一个阶段，通过引导在后退运行中的各步骤中的操作方法及操作定时，驾驶者即使在以不习惯的操作方法进行操作的情况下，也能够进行无差错的操作，从而完成停车。
由于控制器与车辆的偏摆角比较，记忆用于指定车辆位置的设定值，导引装置根据所述设定值向驾驶者提供驾驶控制信息，因此即使未装配摄像机及监视器，也可以实现正确的停车辅助工作。
根据本发明第2方面的停车辅助装置，由于与偏摆角比较后能够修正用于指定车辆位置的设定值，因此，根据车辆的不同，另外根据停车场地周围的状况可以实现适当的停车辅助。
根据本发明第3方面的停车辅助装置，可提供与用于后退停车的后退开始位置相关的信息。
根据本发明第4方面的停车辅助装置，可提供与纵列停车时方向盘反转点相关的信息。
根据本发明第5方面的停车辅助装置，可提供与纵列停车时的后退结束位置相关的信息。
根据本发明第6及8方面的停车辅助装置，驾驶者即使不进行特别的操作也能够进行基准位置的设定。
根据本发明第7方面的停车辅助装置，可提供与在并列停车位置时使方向盘恢复至直行状态的位置相关的信息。
根据本发明第9方面的停车辅助装置，由于设有用于测定相对于目标停车位置的后退驾驶开始位置的测定装置，因此，即使停车开始时的车辆位置相对于初期停车位置存在偏差，也能正确地使车辆停置在目标停车位置处。
根据本发明第10方面的停车辅助装置，由于测定装置能够测定车辆与障碍物的距离，因此，利用其它车辆等自身的周边物体，能够正确地将车辆停置在目标停车位置处。
根据本发明第11方面的停车辅助装置，通过获得由声音产生的驾驶控制信息，驾驶者即使不经常查看监视器画面，也能够获得驾驶控制信息，从而能够边观看车辆的外部周围边进行驾驶。
根据本发明第12方面的停车辅助装置，由于能够通过振动获得驾驶控制信息，因此不依赖于听觉便能够容易地进行操作。
根据本发明第13和14方面记载的停车辅助装置，由于能够获得分别由光及视觉信息产生的驾驶控制信息，因此，驾驶者能边观看车辆后方的图像以及光和视觉信息产生的信息，边进行驾驶控制，由此能够接受正确的停车辅助。
Claims (14)
1.一种停车辅助装置，其能够在被保持在一定驾驶控制角的状态下进行前进动作后，在停止状态下、在以相反方向驾驶控制而保持在一定驾驶控制角的状态下进行后退动作以实现后退停车，该停车辅助装置的特征在于，设有
用于检测车辆偏摆角的偏摆角检测装置，
设定所述偏摆角的基准位置的基准设定装置，
根据所述偏摆角指定车辆位置的的控制器，
根据通过所述控制器指定的车辆位置对驾驶者提供驾驶控制信息的引导装置，所述控制器与所述偏摆角比较后存储用于指定车辆位置的设定值，根据由所述设定值指定的车辆位置，所述引导装置向驾驶者提供驾驶控制信息。
2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：其还设有用于修正所述设定值的调整装置。
3.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：所述控制器指定的车辆位置是为了后退停车而开始后退的位置，
通过偏摆角检测装置检测出的偏摆角为相对于以由基准设定装置设定的基准位置构成的基准成为规定值的位置。
4.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：所述控制器指定的车辆位置是为了纵列停车而确定后退车辆的方向盘反向转动点的位置，
通过偏摆角检测装置检测出的偏摆角为成为由基准设定装置设定的基准位置的位置。
5.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：所述控制器指定的车辆位置为使为纵列停车而后退结束的位置，通过偏摆角检测检测出的偏摆角是相对于以由基准设定装置设定的基准位置构成的基准成为规定值的位置。
6.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：所述基准设定装置在纵列停车时，将驾驶者的位置与相对于停车场地的规定位置成为在车辆前后方向上一致的车辆位置设定作为所述基准位置。
7.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：所述控制器指定的车辆位置是为了并列停车而确定使后退车辆的方向盘恢复至直行后退状态的点的位置，
通过偏摆角检测检测出的偏摆角是相对于以由基准设定装置设定的基准位置构成的基准成为规定值的位置。
8.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：所述基准设定装置在并列停车时，将驾驶者的位置与相对于停车场地的规定位置成为在车辆左右方向上一致的车辆位置设定作为所述基准位置。
9.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：其设有测定装置，该装置用于测定相对于目标停车位置的后退驾驶开始位置。
10.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：所述测定装置为用于测定车辆与障碍物之间距离的测定装置。
11.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：所述驾驶控制信息是由声音产生的。
12.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：所述驾驶控制信息是由振动产生的。
13.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：所述驾驶控制信息是由光产生的。
14.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：所述驾驶控制信息是由视觉信息产生的。
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