JP2003011760A - 駐車支援装置 - Google Patents
駐車支援装置Info
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- JP2003011760A JP2003011760A JP2001196119A JP2001196119A JP2003011760A JP 2003011760 A JP2003011760 A JP 2003011760A JP 2001196119 A JP2001196119 A JP 2001196119A JP 2001196119 A JP2001196119 A JP 2001196119A JP 2003011760 A JP2003011760 A JP 2003011760A
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- Japan
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- vehicle
- parking
- driver
- steering
- controller
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 この発明は、運転者に大きな負担をかけるこ
となく駐車の際の運転操作を的確に案内することができ
る駐車支援装置を提供することを課題とする。 【解決手段】 コントローラ１はヨーレートセンサ２か
らの出力に基づいて後退駐車をするために必要な運転操
作の案内情報をスピーカ６を介して運転者に提供すると
共に駐車をするために必要な前進動作または後退動作の
停止位置で自動ブレーキ装置７を駆動させて車両のブレ
ーキを作動させ、これにより自動的に車両を停止させ
る。
となく駐車の際の運転操作を的確に案内することができ
る駐車支援装置を提供することを課題とする。 【解決手段】 コントローラ１はヨーレートセンサ２か
らの出力に基づいて後退駐車をするために必要な運転操
作の案内情報をスピーカ６を介して運転者に提供すると
共に駐車をするために必要な前進動作または後退動作の
停止位置で自動ブレーキ装置７を駆動させて車両のブレ
ーキを作動させ、これにより自動的に車両を停止させ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、駐車支援装置に
係り、特に駐車の際の運転操作を運転者に案内する装置
に関する。
係り、特に駐車の際の運転操作を運転者に案内する装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両の後進時に運転者が車両の死
角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニ
タに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案さ
れている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、
車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラ
のとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵
角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサから
の情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面
上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後
方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タ
イヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進
方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されて
おり、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡が
マーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影
された映像に重畳して表示される。
角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニ
タに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案さ
れている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、
車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラ
のとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵
角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサから
の情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面
上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後
方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タ
イヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進
方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されて
おり、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡が
マーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影
された映像に重畳して表示される。
【０００３】このような装置によれば、車両の後進時に
後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の
予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるた
め、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見
たままでハンドルを操作して車両を後退させることがで
きる。
後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の
予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるた
め、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見
たままでハンドルを操作して車両を後退させることがで
きる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例えば
並列駐車や縦列駐車を行う際に、従来の後方監視モニタ
装置において、運転者がテレビ画面上で後方の視界と車
両の予想後進軌跡とを見ただけでは、どのタイミングで
どの程度の操舵角で駐車のための運転操作をすればよい
のか判断し難く、駐車時の十分な支援を行うことができ
ないという問題点があった。また、従来の後方監視モニ
タ装置では、運転者がテレビ画面を見ながら運転操作を
行う必要があるが、運転者は車両周辺への安全確認も行
わなければならず、運転者にかかる負担が大きいという
問題点もあった。この発明はこのような問題点を解消す
るためになされたもので、運転者に大きな負担をかける
ことなく駐車の際の運転操作を的確に案内することがで
きる駐車支援装置を提供することを目的とする。
並列駐車や縦列駐車を行う際に、従来の後方監視モニタ
装置において、運転者がテレビ画面上で後方の視界と車
両の予想後進軌跡とを見ただけでは、どのタイミングで
どの程度の操舵角で駐車のための運転操作をすればよい
のか判断し難く、駐車時の十分な支援を行うことができ
ないという問題点があった。また、従来の後方監視モニ
タ装置では、運転者がテレビ画面を見ながら運転操作を
行う必要があるが、運転者は車両周辺への安全確認も行
わなければならず、運転者にかかる負担が大きいという
問題点もあった。この発明はこのような問題点を解消す
るためになされたもので、運転者に大きな負担をかける
ことなく駐車の際の運転操作を的確に案内することがで
きる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明に係る駐車支援
装置は、車両のヨー角を検出するためのヨー角検出手段
と、車両の停止時に車両のヨー角の基準位置を設定する
基準位置設定手段と、運転者に運転操作の案内情報を出
力するための案内手段と、車両のブレーキを作動させる
自動ブレーキ装置と、ヨー角検出手段で検出されたヨー
角に基づいて駐車をするために必要な運転操作の案内情
報を案内手段を介して運転者に提供すると共に駐車をす
るために必要な前進動作または後退動作の停止位置で自
動ブレーキ装置により車両のブレーキを作動させるコン
トローラとを備えたものである。
装置は、車両のヨー角を検出するためのヨー角検出手段
と、車両の停止時に車両のヨー角の基準位置を設定する
基準位置設定手段と、運転者に運転操作の案内情報を出
力するための案内手段と、車両のブレーキを作動させる
自動ブレーキ装置と、ヨー角検出手段で検出されたヨー
角に基づいて駐車をするために必要な運転操作の案内情
報を案内手段を介して運転者に提供すると共に駐車をす
るために必要な前進動作または後退動作の停止位置で自
動ブレーキ装置により車両のブレーキを作動させるコン
トローラとを備えたものである。
【０００６】さらに、自動操舵装置を備え、コントロー
ラが車両の停止位置で自動操舵装置により操舵させて駐
車をするために必要な一定の操舵角を得るように構成す
ることもできる。また、コントローラは、一定の操舵角
に保持した状態での前進動作または後退動作と、逆方向
に操舵して一定の操舵角に保持した状態での前進動作ま
たは後退動作とを繰り返して駐車をするために必要な運
転操作の案内情報を提供するように構成することができ
る。
ラが車両の停止位置で自動操舵装置により操舵させて駐
車をするために必要な一定の操舵角を得るように構成す
ることもできる。また、コントローラは、一定の操舵角
に保持した状態での前進動作または後退動作と、逆方向
に操舵して一定の操舵角に保持した状態での前進動作ま
たは後退動作とを繰り返して駐車をするために必要な運
転操作の案内情報を提供するように構成することができ
る。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１にこの発明の実施の形態１に係る駐
車支援装置の構成を示す。コントローラ１には、車両の
ヨー角方向の角速度を検出するヨーレートセンサ２が接
続されると共に、車両が並列駐車を行うことをコントロ
ーラ１に知らせるための並列モードスイッチ３と車両が
縦列駐車を行うことをコントローラ１に知らせるための
縦列モードスイッチ４とからなるスイッチモジュール５
が接続されている。また、コントローラ１には、運転者
に対して運転操作の案内情報を提供するための案内手段
としてスピーカ６が接続されている。さらに、コントロ
ーラ１に、車両のブレーキを作動させる自動ブレーキ装
置７が接続されている。並列モードスイッチ３及び縦列
モードスイッチ４によりこの発明の基準位置設定手段が
構成されている。
付図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１にこの発明の実施の形態１に係る駐
車支援装置の構成を示す。コントローラ１には、車両の
ヨー角方向の角速度を検出するヨーレートセンサ２が接
続されると共に、車両が並列駐車を行うことをコントロ
ーラ１に知らせるための並列モードスイッチ３と車両が
縦列駐車を行うことをコントローラ１に知らせるための
縦列モードスイッチ４とからなるスイッチモジュール５
が接続されている。また、コントローラ１には、運転者
に対して運転操作の案内情報を提供するための案内手段
としてスピーカ６が接続されている。さらに、コントロ
ーラ１に、車両のブレーキを作動させる自動ブレーキ装
置７が接続されている。並列モードスイッチ３及び縦列
モードスイッチ４によりこの発明の基準位置設定手段が
構成されている。
【０００８】コントローラ１は、図示しないＣＰＵと制
御プログラムを記憶したＲＯＭと作業用のＲＡＭとを備
えている。ＲＯＭには、車両のハンドルが最大に操舵さ
れて車両が旋回する場合の最小旋回半径Ｒｃに関わるデ
ータが記憶されると共に並列駐車時及び縦列駐車時の駐
車支援を行う制御プログラムが格納されている。ＣＰＵ
はＲＯＭに記憶された制御プログラムに基づいて動作す
る。コントローラ１は、ヨーレートセンサ２から入力さ
れる車両の角速度から車両のヨー角を算出し、車両の旋
回角度を算出して駐車運転中の各ステップにおける操作
方法や操作タイミングに関する情報をスピーカ６に出力
する。
御プログラムを記憶したＲＯＭと作業用のＲＡＭとを備
えている。ＲＯＭには、車両のハンドルが最大に操舵さ
れて車両が旋回する場合の最小旋回半径Ｒｃに関わるデ
ータが記憶されると共に並列駐車時及び縦列駐車時の駐
車支援を行う制御プログラムが格納されている。ＣＰＵ
はＲＯＭに記憶された制御プログラムに基づいて動作す
る。コントローラ１は、ヨーレートセンサ２から入力さ
れる車両の角速度から車両のヨー角を算出し、車両の旋
回角度を算出して駐車運転中の各ステップにおける操作
方法や操作タイミングに関する情報をスピーカ６に出力
する。
【０００９】ここで、この実施の形態１の駐車支援装置
が、車両にどのような軌跡を描かせて駐車を支援するの
かを説明する。まずはじめに、図２を用いて、並列駐車
を行う場合について説明する。車両１０が駐車しようと
する駐車スペースＴの入口の中央点を原点Ｏとし、道路
と垂直で駐車スペースＴにおける車両１０の後退方向に
Ｙ軸をとり、道路と平行にすなわち、Ｙ軸と直角にＸ軸
をとる。また、駐車スペースＴの駐車枠の幅をＷ１とす
る。リヤアクスル中心ＨＯが駐車スペースＴの幅方向の
中央になり且つ駐車スペースＴの長さ方向に平行になる
車両位置Ｈ１に、車両１０が適正に駐車されるように駐
車支援装置が運転者を支援するものとする。
が、車両にどのような軌跡を描かせて駐車を支援するの
かを説明する。まずはじめに、図２を用いて、並列駐車
を行う場合について説明する。車両１０が駐車しようと
する駐車スペースＴの入口の中央点を原点Ｏとし、道路
と垂直で駐車スペースＴにおける車両１０の後退方向に
Ｙ軸をとり、道路と平行にすなわち、Ｙ軸と直角にＸ軸
をとる。また、駐車スペースＴの駐車枠の幅をＷ１とす
る。リヤアクスル中心ＨＯが駐車スペースＴの幅方向の
中央になり且つ駐車スペースＴの長さ方向に平行になる
車両位置Ｈ１に、車両１０が適正に駐車されるように駐
車支援装置が運転者を支援するものとする。
【００１０】まず、初期停車位置として、駐車スペース
Ｔに垂直で車両１０のリヤアクスル中心ＥＯが駐車スペ
ースＴの入口からＤの距離で且つ駐車スペースＴの側部
Ｔ１と車両１０の運転者の位置ＤＲとが一致する車両位
置Ｅ１に車両１０を停止させるものとする。次に、車両
位置Ｅ１にある車両１０が、ハンドルの操舵角を左側最
大にして半径Ｒｃで旋回しつつ、旋回角度θまで前進
し、車両位置Ｆ１になったところで、ハンドルの操舵角
を右側最大にして旋回半径Ｒｃで旋回しつつ、旋回角度
φだけ後退し、車両１０が駐車スペースＴに平行になっ
た車両位置Ｇ１でハンドルを直進状態に戻してさらに後
退して駐車スペースＴ内の車両位置Ｈ１に適正に駐車す
るものとする。また、車両位置Ｅ１，Ｆ１，Ｇ１におけ
るリヤアクスル中心をそれぞれ、ＥＯ，ＦＯ，ＧＯとす
る。
Ｔに垂直で車両１０のリヤアクスル中心ＥＯが駐車スペ
ースＴの入口からＤの距離で且つ駐車スペースＴの側部
Ｔ１と車両１０の運転者の位置ＤＲとが一致する車両位
置Ｅ１に車両１０を停止させるものとする。次に、車両
位置Ｅ１にある車両１０が、ハンドルの操舵角を左側最
大にして半径Ｒｃで旋回しつつ、旋回角度θまで前進
し、車両位置Ｆ１になったところで、ハンドルの操舵角
を右側最大にして旋回半径Ｒｃで旋回しつつ、旋回角度
φだけ後退し、車両１０が駐車スペースＴに平行になっ
た車両位置Ｇ１でハンドルを直進状態に戻してさらに後
退して駐車スペースＴ内の車両位置Ｈ１に適正に駐車す
るものとする。また、車両位置Ｅ１，Ｆ１，Ｇ１におけ
るリヤアクスル中心をそれぞれ、ＥＯ，ＦＯ，ＧＯとす
る。
【００１１】ここで、車両位置Ｅ１における運転者の位
置ＤＲとリヤアクスル中心ＥＯとのＸ軸方向の距離をＬ
とすると、車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１まで車両１０
が旋回する際の旋回中心Ｃ１の座標（Ｃ１ｘ，Ｃ１ｙ）
は、 C1x=L−W1/2 C1y=−(D＋Rc) で表される。車両位置Ｆ１から車両位置Ｇ１まで車両１
０が旋回する際の旋回中心Ｃ２の座標（Ｃ２ｘ，Ｃ２
ｙ）は、 C2x=−(Rc＋Rc)・sinθ＋C1x=−2Rc・sinθ＋L−W1/2 C2y=(Rc＋Rc)・cosθ＋C1y=2Rc・cosθ−(D＋Rc) で表され、このうち、Ｘ座標Ｃ２ｘは、 C2x=−Rc としても表される。
置ＤＲとリヤアクスル中心ＥＯとのＸ軸方向の距離をＬ
とすると、車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１まで車両１０
が旋回する際の旋回中心Ｃ１の座標（Ｃ１ｘ，Ｃ１ｙ）
は、 C1x=L−W1/2 C1y=−(D＋Rc) で表される。車両位置Ｆ１から車両位置Ｇ１まで車両１
０が旋回する際の旋回中心Ｃ２の座標（Ｃ２ｘ，Ｃ２
ｙ）は、 C2x=−(Rc＋Rc)・sinθ＋C1x=−2Rc・sinθ＋L−W1/2 C2y=(Rc＋Rc)・cosθ＋C1y=2Rc・cosθ−(D＋Rc) で表され、このうち、Ｘ座標Ｃ２ｘは、 C2x=−Rc としても表される。
【００１２】Ｘ座標Ｃ２ｘの２つの関係式からsinθ
は、 sinθ=(Rc＋L−W1/2)/2Rc で表され、このθの値を既知のＲｃ、Ｌ及びＷ１を用い
て算出することができ、このθの値をコントローラ１は
設定値θとして記憶している。さらに、車両位置Ｆ１か
ら車両位置Ｇ１まで車両１０が旋回する旋回角度φは、 φ＝π/2−θ で表される。
は、 sinθ=(Rc＋L−W1/2)/2Rc で表され、このθの値を既知のＲｃ、Ｌ及びＷ１を用い
て算出することができ、このθの値をコントローラ１は
設定値θとして記憶している。さらに、車両位置Ｆ１か
ら車両位置Ｇ１まで車両１０が旋回する旋回角度φは、 φ＝π/2−θ で表される。
【００１３】次に、この実施の形態１に係る駐車支援装
置の並列駐車時の動作について説明する。まず、運転者
が車両１０を車両位置Ｅ１に停止させ、ここで並列モー
ドスイッチ３を作動させると、コントローラ１は、車両
位置Ｅ１を車両のヨー角が０度の位置として設定すると
共に並列駐車のプログラムを起動させる。次に、運転者
は、ハンドルを左側最大に操舵してフル切り状態にし、
そのまま車両１０を前進させる。
置の並列駐車時の動作について説明する。まず、運転者
が車両１０を車両位置Ｅ１に停止させ、ここで並列モー
ドスイッチ３を作動させると、コントローラ１は、車両
位置Ｅ１を車両のヨー角が０度の位置として設定すると
共に並列駐車のプログラムを起動させる。次に、運転者
は、ハンドルを左側最大に操舵してフル切り状態にし、
そのまま車両１０を前進させる。
【００１４】コントローラ１は、ヨーレートセンサ２か
ら入力される車両１０の角速度から車両のヨー角を算出
して、このヨー角と設定値θの値とを比較する。車両１
０が、車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１に近づくにつれ
て、コントローラ１は、ヨー角と設定値θとの差を基
に、車両位置Ｆ１に接近したことを知らせる接近情報
と、車両位置Ｆ１に到達したことを知らせる到達情報と
をスピーカ６を介して運転者に知らせる。例えば、接近
情報として、スピーカ６から「ピッ、ピッ」という間欠
音が発せられ、この間欠音及び点滅の周期は、ヨー角と
設定値θとの差が少なくなると共に短くなる。ヨー角と
設定値θとの差がなくなると、到達情報として、スピー
カ６から「ピー」という連続音が発せられる。これらの
接近情報及び到達情報の出力と同時に、コントローラ１
は自動ブレーキ装置７を駆動させて車両１０のブレーキ
を作動させ、これにより自動的に車両１０を車両位置Ｆ
１に停止させる。次に、運転者は、ハンドルを右側最大
に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を後退
させる。コントローラ１は、車両１０のヨー角が９０度
に近づくにつれて、車両１０が駐車スペースＴに平行に
なった車両位置Ｇ１に接近したことを知らせる接近情報
と、車両位置Ｇ１に到達したことを知らせる到達情報と
をスピーカ６を介して運転者に知らせる。これと同時に
コントローラ１は自動ブレーキ装置７を駆動させて車両
１０のブレーキを作動させ、自動的に車両１０を車両位
置Ｇ１で停止させる。その後、運転者は、ハンドルを直
進状態に戻してから車両１０を後退させ、駐車スペース
Ｔに車両１０が収まったら駐車を完了する。
ら入力される車両１０の角速度から車両のヨー角を算出
して、このヨー角と設定値θの値とを比較する。車両１
０が、車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１に近づくにつれ
て、コントローラ１は、ヨー角と設定値θとの差を基
に、車両位置Ｆ１に接近したことを知らせる接近情報
と、車両位置Ｆ１に到達したことを知らせる到達情報と
をスピーカ６を介して運転者に知らせる。例えば、接近
情報として、スピーカ６から「ピッ、ピッ」という間欠
音が発せられ、この間欠音及び点滅の周期は、ヨー角と
設定値θとの差が少なくなると共に短くなる。ヨー角と
設定値θとの差がなくなると、到達情報として、スピー
カ６から「ピー」という連続音が発せられる。これらの
接近情報及び到達情報の出力と同時に、コントローラ１
は自動ブレーキ装置７を駆動させて車両１０のブレーキ
を作動させ、これにより自動的に車両１０を車両位置Ｆ
１に停止させる。次に、運転者は、ハンドルを右側最大
に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を後退
させる。コントローラ１は、車両１０のヨー角が９０度
に近づくにつれて、車両１０が駐車スペースＴに平行に
なった車両位置Ｇ１に接近したことを知らせる接近情報
と、車両位置Ｇ１に到達したことを知らせる到達情報と
をスピーカ６を介して運転者に知らせる。これと同時に
コントローラ１は自動ブレーキ装置７を駆動させて車両
１０のブレーキを作動させ、自動的に車両１０を車両位
置Ｇ１で停止させる。その後、運転者は、ハンドルを直
進状態に戻してから車両１０を後退させ、駐車スペース
Ｔに車両１０が収まったら駐車を完了する。
【００１５】次に、図３を用いて、縦列駐車を行う場合
について説明する。車両１０のリヤ左端が駐車スペース
Ｔの奥のコーナーＳ２に一致するように、車両１０を駐
車スペースＴに駐車するものとする。この状態の車両位
置Ｍ１における車両１０のリヤアクスル中心ＭＯを原点
とし、道路と平行で車両１０の後退方向にＹ軸をとり、
Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。また、駐車スペースＴの奥の
コーナーの座標をＳ２（Ｗ２／２，ａ２）とする。ここ
で、ａ２、Ｗ２は、車両１０のリヤオーバハング、車幅
をそれぞれ示す。車両位置Ｊ１にある車両１０が、ハン
ドルの操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ前
進し、車両位置Ｋ１になったところで、操舵角を左側最
大にして半径Ｒｃで旋回しつつ後退し、車両位置Ｌ１に
なったところで操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回
しつつ後退し、駐車スペースＴ内の車両位置Ｍ１に適正
に駐車するものとする。
について説明する。車両１０のリヤ左端が駐車スペース
Ｔの奥のコーナーＳ２に一致するように、車両１０を駐
車スペースＴに駐車するものとする。この状態の車両位
置Ｍ１における車両１０のリヤアクスル中心ＭＯを原点
とし、道路と平行で車両１０の後退方向にＹ軸をとり、
Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。また、駐車スペースＴの奥の
コーナーの座標をＳ２（Ｗ２／２，ａ２）とする。ここ
で、ａ２、Ｗ２は、車両１０のリヤオーバハング、車幅
をそれぞれ示す。車両位置Ｊ１にある車両１０が、ハン
ドルの操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ前
進し、車両位置Ｋ１になったところで、操舵角を左側最
大にして半径Ｒｃで旋回しつつ後退し、車両位置Ｌ１に
なったところで操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回
しつつ後退し、駐車スペースＴ内の車両位置Ｍ１に適正
に駐車するものとする。
【００１６】まず、駐車スペースＴの前方の所定位置に
駐車中の車両２０を目安にして、車両１０を車両位置Ｊ
１に停車した状態を初期停車位置として、縦列駐車を開
始するものとする。車両位置Ｊ１は、車両１０の運転者
の位置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両２０の後端２０ａの
Ｙ座標に一致する位置で且つ駐車スペースＴに平行な位
置であり並びに車両１０と車両２０とが所定の車両間隔
ｄである位置とする。したがって、車両位置Ｊ１のリヤ
アクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、車両２
０の後端部２０ａの座標と運転者の位置ＤＲとリヤアク
スル中心ＪＯとの関係および車両間隔ｄから一義的に定
められる。車両位置Ｊ１にある車両１０が、ハンドルの
操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置
Ｋ１まで前進する。その際の旋回中心をＣ３とし、旋回
角度をβとする。また、車両位置Ｋ１にある車両１０が
操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置
Ｌ１まで後退する。その際の旋回中心をＣ４とし、旋回
角度をδとする。さらに、車両位置Ｌ１でハンドルを反
対方向に切り返して、操舵角を右側最大にして半径Ｒｃ
で旋回しつつ車両位置Ｍ１まで後退する。その際の旋回
中心をＣ５とし、旋回角度をαとする。また、車両位置
Ｋ１，Ｌ１におけるリヤアクスル中心をそれぞれＫＯ，
ＬＯとする。
駐車中の車両２０を目安にして、車両１０を車両位置Ｊ
１に停車した状態を初期停車位置として、縦列駐車を開
始するものとする。車両位置Ｊ１は、車両１０の運転者
の位置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両２０の後端２０ａの
Ｙ座標に一致する位置で且つ駐車スペースＴに平行な位
置であり並びに車両１０と車両２０とが所定の車両間隔
ｄである位置とする。したがって、車両位置Ｊ１のリヤ
アクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、車両２
０の後端部２０ａの座標と運転者の位置ＤＲとリヤアク
スル中心ＪＯとの関係および車両間隔ｄから一義的に定
められる。車両位置Ｊ１にある車両１０が、ハンドルの
操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置
Ｋ１まで前進する。その際の旋回中心をＣ３とし、旋回
角度をβとする。また、車両位置Ｋ１にある車両１０が
操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置
Ｌ１まで後退する。その際の旋回中心をＣ４とし、旋回
角度をδとする。さらに、車両位置Ｌ１でハンドルを反
対方向に切り返して、操舵角を右側最大にして半径Ｒｃ
で旋回しつつ車両位置Ｍ１まで後退する。その際の旋回
中心をＣ５とし、旋回角度をαとする。また、車両位置
Ｋ１，Ｌ１におけるリヤアクスル中心をそれぞれＫＯ，
ＬＯとする。
【００１７】旋回角度α，β，δには、
δ＝α−β
の関係がある。旋回中心Ｃ５の座標（Ｃ５ｘ，Ｃ５ｙ）
は、 C5x＝−Rc C5y＝０ で表される。旋回中心Ｃ４の座標（Ｃ４ｘ，Ｃ４ｙ）
は、 C4x＝C5x＋(Rc+Rc)・cosα＝−Rc＋2Rc・cosα C4y＝C5y−(Rc+Rc)・sinα＝−2Rc・sinα で表される。旋回中心Ｃ３の座標（Ｃ３ｘ，Ｃ３ｙ）
は、 C3x＝C4x−(Rc+Rc)・cosβ＝−Rc＋2Rc・cosα−2Rc・c
osβ C3y＝C4y＋(Rc+Rc)・sinβ＝−2Rc・sinα＋２Rc・sin
β で表される。また、車両位置Ｊ１のリヤアクスル中心Ｊ
Ｏの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、 JOx ＝−Rc・(１−cosα)−Rc・(１−cosα−１＋cosβ)＋Rc・(１−cosβ) ＝２Rc・(cosα−cosβ) ……………（１） JOy ＝−Rc・sinα−Rc・(sinα−sinβ)＋Rc・sinβ ＝２Rc・(sinβ−sinα) ……………（２） で表される。
は、 C5x＝−Rc C5y＝０ で表される。旋回中心Ｃ４の座標（Ｃ４ｘ，Ｃ４ｙ）
は、 C4x＝C5x＋(Rc+Rc)・cosα＝−Rc＋2Rc・cosα C4y＝C5y−(Rc+Rc)・sinα＝−2Rc・sinα で表される。旋回中心Ｃ３の座標（Ｃ３ｘ，Ｃ３ｙ）
は、 C3x＝C4x−(Rc+Rc)・cosβ＝−Rc＋2Rc・cosα−2Rc・c
osβ C3y＝C4y＋(Rc+Rc)・sinβ＝−2Rc・sinα＋２Rc・sin
β で表される。また、車両位置Ｊ１のリヤアクスル中心Ｊ
Ｏの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、 JOx ＝−Rc・(１−cosα)−Rc・(１−cosα−１＋cosβ)＋Rc・(１−cosβ) ＝２Rc・(cosα−cosβ) ……………（１） JOy ＝−Rc・sinα−Rc・(sinα−sinβ)＋Rc・sinβ ＝２Rc・(sinβ−sinα) ……………（２） で表される。
【００１８】ここで、式（１）及び（２）を三角関数の
公式を用いて、変形すると、 tan（α／２＋β／２）＝JOx／JOy sin2（α／２−β／２）＝（JOx2＋JOy2）／（１６R
c2） となり、α、βを、既知のリヤアクスル中心ＪＯの座標
（ＪＯｘ，ＪＯｙ）を用いて算出することができ、この
値が設定値α、βとしてコントローラ１に記憶されてい
る。リヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）
は、車両１０を車両２０の後方に無理のない操作で駐車
できる値として、例えば、ＪＯｘ＝２．３ｍ、ＪＯｙ＝
４．５ｍの値を用いている。リヤアクスル中心ＪＯの座
標ＪＯｘおよびＪＯｙは、車両１０の車格、操舵特性な
どに応じて値を設定することが望ましい。
公式を用いて、変形すると、 tan（α／２＋β／２）＝JOx／JOy sin2（α／２−β／２）＝（JOx2＋JOy2）／（１６R
c2） となり、α、βを、既知のリヤアクスル中心ＪＯの座標
（ＪＯｘ，ＪＯｙ）を用いて算出することができ、この
値が設定値α、βとしてコントローラ１に記憶されてい
る。リヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）
は、車両１０を車両２０の後方に無理のない操作で駐車
できる値として、例えば、ＪＯｘ＝２．３ｍ、ＪＯｙ＝
４．５ｍの値を用いている。リヤアクスル中心ＪＯの座
標ＪＯｘおよびＪＯｙは、車両１０の車格、操舵特性な
どに応じて値を設定することが望ましい。
【００１９】次に、この実施の形態１に係る駐車支援装
置の縦列駐車時の動作について説明する。まず、運転者
が、運転者の位置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両２０の後
端２０ａのＹ座標に一致し、車両１０が車両２０に対し
て車両間隔ｄとなるように車両位置Ｊ１に停止させる。
ここで、縦列モードスイッチ４を作動させると、コント
ローラ１は、車両位置Ｊ１を車両のヨー角が０度の位置
として設定すると共に縦列駐車のためのプログラムを起
動させる。次に、運転者は、車両１０のハンドルを右側
最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を
前進させる。コントローラ１は、ヨーレートセンサ２か
ら入力される車両１０の角速度から車両のヨー角を算出
して、このヨー角と設定値βの値とを比較する。車両１
０が、車両位置Ｊ１から車両位置Ｋ１に近づくにつれ
て、コントローラ１は、ヨー角と設定値βとの差を基
に、並列駐車時と同様に、車両位置Ｋ１に接近したこと
を知らせる接近情報と、車両位置Ｋ１に到達したことを
知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知ら
せる。
置の縦列駐車時の動作について説明する。まず、運転者
が、運転者の位置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両２０の後
端２０ａのＹ座標に一致し、車両１０が車両２０に対し
て車両間隔ｄとなるように車両位置Ｊ１に停止させる。
ここで、縦列モードスイッチ４を作動させると、コント
ローラ１は、車両位置Ｊ１を車両のヨー角が０度の位置
として設定すると共に縦列駐車のためのプログラムを起
動させる。次に、運転者は、車両１０のハンドルを右側
最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を
前進させる。コントローラ１は、ヨーレートセンサ２か
ら入力される車両１０の角速度から車両のヨー角を算出
して、このヨー角と設定値βの値とを比較する。車両１
０が、車両位置Ｊ１から車両位置Ｋ１に近づくにつれ
て、コントローラ１は、ヨー角と設定値βとの差を基
に、並列駐車時と同様に、車両位置Ｋ１に接近したこと
を知らせる接近情報と、車両位置Ｋ１に到達したことを
知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知ら
せる。
【００２０】これらの接近情報及び到達情報の出力と同
時に、コントローラ１は自動ブレーキ装置７を駆動させ
て車両１０のブレーキを作動させ、これにより自動的に
車両１０を車両位置Ｋ１に停止させる。次に、運転者
は、ハンドルを左にいっぱい操舵してフル切り状態に
し、そのまま車両１０を後退させる。コントローラ１
は、車両のヨー角と設定値α（＝β＋δ）の値とを比較
する。車両１０が、車両位置Ｋ１から車両位置Ｌ１に近
づくにつれて、すなわち、車両のヨー角が設定値αの値
に近づくにつれて、コントローラ１は、ヨー角と設定値
αとの差を基に、並列駐車時と同様に、車両位置Ｌ１に
接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｌ１に到
達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して
運転者に知らせる。これと同時にコントローラ１は自動
ブレーキ装置７を駆動させて車両１０のブレーキを作動
させ、自動的に車両１０を車両位置Ｌ１に停止させる。
次に、運転者は、車両位置Ｌ１でハンドルを反対方向に
切り返して、右側最大に操舵してフル切り状態にし、そ
のまま車両１０を後退させる。コントローラ１は、車両
１０のヨー角が０度に近づくにつれて、車両１０が駐車
スペースＴ内の車両位置Ｍ１に接近したことを知らせる
接近情報と、車両位置Ｍ１に到達したことを知らせる到
達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。これ
と同時にコントローラ１は自動ブレーキ装置７を駆動さ
せて車両１０のブレーキを作動させ、自動的に車両１０
を車両位置Ｍ１で停止させ、これにより駐車を完了する
ことができる。
時に、コントローラ１は自動ブレーキ装置７を駆動させ
て車両１０のブレーキを作動させ、これにより自動的に
車両１０を車両位置Ｋ１に停止させる。次に、運転者
は、ハンドルを左にいっぱい操舵してフル切り状態に
し、そのまま車両１０を後退させる。コントローラ１
は、車両のヨー角と設定値α（＝β＋δ）の値とを比較
する。車両１０が、車両位置Ｋ１から車両位置Ｌ１に近
づくにつれて、すなわち、車両のヨー角が設定値αの値
に近づくにつれて、コントローラ１は、ヨー角と設定値
αとの差を基に、並列駐車時と同様に、車両位置Ｌ１に
接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｌ１に到
達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して
運転者に知らせる。これと同時にコントローラ１は自動
ブレーキ装置７を駆動させて車両１０のブレーキを作動
させ、自動的に車両１０を車両位置Ｌ１に停止させる。
次に、運転者は、車両位置Ｌ１でハンドルを反対方向に
切り返して、右側最大に操舵してフル切り状態にし、そ
のまま車両１０を後退させる。コントローラ１は、車両
１０のヨー角が０度に近づくにつれて、車両１０が駐車
スペースＴ内の車両位置Ｍ１に接近したことを知らせる
接近情報と、車両位置Ｍ１に到達したことを知らせる到
達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。これ
と同時にコントローラ１は自動ブレーキ装置７を駆動さ
せて車両１０のブレーキを作動させ、自動的に車両１０
を車両位置Ｍ１で停止させ、これにより駐車を完了する
ことができる。
【００２１】以上のように、この実施の形態の駐車支援
装置は、カメラ及びモニタを必要とせず、ナビゲーショ
ンシステムやカメラ等の装着されていない車両において
も、適切な駐車支援が可能となる。また、駐車のための
一連の運転操作において、停止すべき位置に来ると、自
動ブレーキ装置７により自動的にブレーキを作動して車
両１０を停止させるので、運転者の違いによる停止位置
のばらつきが少なくなり、より正確に且つ容易に駐車を
行うことができる。
装置は、カメラ及びモニタを必要とせず、ナビゲーショ
ンシステムやカメラ等の装着されていない車両において
も、適切な駐車支援が可能となる。また、駐車のための
一連の運転操作において、停止すべき位置に来ると、自
動ブレーキ装置７により自動的にブレーキを作動して車
両１０を停止させるので、運転者の違いによる停止位置
のばらつきが少なくなり、より正確に且つ容易に駐車を
行うことができる。
【００２２】なお、各停止位置で自動ブレーキ装置７に
より自動的にブレーキを作動させて車両１０を停止させ
るため、上述した接近情報の出力を省略することもでき
る。運転者は、到達情報により停止位置に到達したこと
を認知すると、操舵して車両１０を前進あるいは後退さ
せればよい。
より自動的にブレーキを作動させて車両１０を停止させ
るため、上述した接近情報の出力を省略することもでき
る。運転者は、到達情報により停止位置に到達したこと
を認知すると、操舵して車両１０を前進あるいは後退さ
せればよい。
【００２３】実施の形態２．実施の形態２に係る駐車支
援装置の構成を図４に示す。この駐車支援装置は、図１
に示した実施の形態１の駐車支援装置において、さらに
ハンドル操作を自動的に行うための自動操舵装置８をコ
ントローラ１に接続したものである。コントローラ１
は、実施の形態１と同様に並列駐車及び縦列駐車に対し
て運転操作の情報を運転者に提供すると共に各停止位置
で自動ブレーキ装置７により自動的にブレーキを作動さ
せて車両１０を停止させた後、その停止位置において自
動操舵装置８により自動的にハンドル操作を行い、左側
あるいは右側に最大に操舵して所定のフル切り状態とす
る。ここで、運転者は周辺の安全を確認した上、車両１
０を前進あるいは後退させる。
援装置の構成を図４に示す。この駐車支援装置は、図１
に示した実施の形態１の駐車支援装置において、さらに
ハンドル操作を自動的に行うための自動操舵装置８をコ
ントローラ１に接続したものである。コントローラ１
は、実施の形態１と同様に並列駐車及び縦列駐車に対し
て運転操作の情報を運転者に提供すると共に各停止位置
で自動ブレーキ装置７により自動的にブレーキを作動さ
せて車両１０を停止させた後、その停止位置において自
動操舵装置８により自動的にハンドル操作を行い、左側
あるいは右側に最大に操舵して所定のフル切り状態とす
る。ここで、運転者は周辺の安全を確認した上、車両１
０を前進あるいは後退させる。
【００２４】このように、実施の形態２においては、駐
車に必要なフル切り状態へのハンドル操作が自動操舵装
置８によって自動的に行われる。従って、運転者は、駐
車のための一連の運転操作に対して前進動作あるいは後
退動作のみを行えばよいこととなる。このため、極めて
容易に且つ運転者の負担を軽減して駐車を行うことがで
きる。また、運転者は前進動作あるいは後退動作のみを
行えばよいので、例えば、車両１０を前進あるいは後退
させるリモートコントロール装置を搭載しておけば、運
転者はリモートコントロール装置を操作するだけで、駐
車を完了させることが可能となる。さらに、運転者が車
両１０から降りた状態で、周辺の安全確認を十分に行い
つつリモートコントロール装置で駐車させることもでき
る。
車に必要なフル切り状態へのハンドル操作が自動操舵装
置８によって自動的に行われる。従って、運転者は、駐
車のための一連の運転操作に対して前進動作あるいは後
退動作のみを行えばよいこととなる。このため、極めて
容易に且つ運転者の負担を軽減して駐車を行うことがで
きる。また、運転者は前進動作あるいは後退動作のみを
行えばよいので、例えば、車両１０を前進あるいは後退
させるリモートコントロール装置を搭載しておけば、運
転者はリモートコントロール装置を操作するだけで、駐
車を完了させることが可能となる。さらに、運転者が車
両１０から降りた状態で、周辺の安全確認を十分に行い
つつリモートコントロール装置で駐車させることもでき
る。
【００２５】なお、上記の実施の形態１及び２におい
て、接近情報及び到達情報として、接近あるいは到達の
目標となる車両位置ごとに、スピーカ６から発する音の
音量及び音色を変えたり、内容の異なる音声を発するよ
うにしてもよい。また、案内手段は、スピーカに限られ
るものではなく、ブザー、ＬＥＤ、ランプでもよく、デ
ィスプレイ上に文字、マークを表示してもよい。さら
に、ハンドル等を介して運転者に伝達される振動でもよ
い。
て、接近情報及び到達情報として、接近あるいは到達の
目標となる車両位置ごとに、スピーカ６から発する音の
音量及び音色を変えたり、内容の異なる音声を発するよ
うにしてもよい。また、案内手段は、スピーカに限られ
るものではなく、ブザー、ＬＥＤ、ランプでもよく、デ
ィスプレイ上に文字、マークを表示してもよい。さら
に、ハンドル等を介して運転者に伝達される振動でもよ
い。
【００２６】なお、上記の各実施の形態ではヨー角を検
出するのに、ヨーレートセンサを用いたが、ヨー角を検
出する手段は、ポジションジャイロを用いる方法や左右
車輪にそれぞれ回転センサを装着しそれらの回転差から
ヨー角を検出する方法でもよく、さらに、地磁気センサ
やＧＰＳシステムを用いた方法でもよい。
出するのに、ヨーレートセンサを用いたが、ヨー角を検
出する手段は、ポジションジャイロを用いる方法や左右
車輪にそれぞれ回転センサを装着しそれらの回転差から
ヨー角を検出する方法でもよく、さらに、地磁気センサ
やＧＰＳシステムを用いた方法でもよい。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、コントローラがヨー角検出手段で検出されたヨー角
に基づいて駐車をするために必要な運転操作の案内情報
を案内手段を介して運転者に提供すると共に駐車をする
ために必要な前進動作または後退動作の停止位置で自動
ブレーキ装置により車両のブレーキを作動させるので、
駐車の際の運転操作を的確に案内することができると共
に運転者の負担を大きく軽減することができる。また、
運転者の違いによる停止位置のばらつきが少なくなり、
より正確に且つ容易に駐車を行うことが可能となる。さ
らに、コントローラが車両の停止位置で自動操舵装置に
より操舵させて駐車をするために必要な一定の操舵角を
得るように構成すれば、運転者の負担がより一層軽減さ
れる。
ば、コントローラがヨー角検出手段で検出されたヨー角
に基づいて駐車をするために必要な運転操作の案内情報
を案内手段を介して運転者に提供すると共に駐車をする
ために必要な前進動作または後退動作の停止位置で自動
ブレーキ装置により車両のブレーキを作動させるので、
駐車の際の運転操作を的確に案内することができると共
に運転者の負担を大きく軽減することができる。また、
運転者の違いによる停止位置のばらつきが少なくなり、
より正確に且つ容易に駐車を行うことが可能となる。さ
らに、コントローラが車両の停止位置で自動操舵装置に
より操舵させて駐車をするために必要な一定の操舵角を
得るように構成すれば、運転者の負担がより一層軽減さ
れる。
【図１】 この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図２】 実施の形態１における並列駐車時の車両の位
置を段階的且つ模式的に示す図である。
置を段階的且つ模式的に示す図である。
【図３】 実施の形態１における縦列駐車時の車両の位
置を段階的且つ模式的に示す図である。
置を段階的且つ模式的に示す図である。
【図４】 実施の形態２に係る駐車支援装置の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
１ コントローラ、２ ヨーレートセンサ、３ 並列モ
ードスイッチ、４ 縦列モードスイッチ、５ スイッチ
モジュール、６ スピーカ、７ 自動ブレーキ装置、８
自動操舵装置。
ードスイッチ、４ 縦列モードスイッチ、５ スイッチ
モジュール、６ スピーカ、７ 自動ブレーキ装置、８
自動操舵装置。
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｂ６２Ｄ 6/00 ＺＹＷ Ｂ６２Ｄ 6/00 ＺＹＷ
// Ｂ６２Ｄ 113:00 113:00
137:00 137:00
(72)発明者 山田 聡之
愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会
社豊田自動織機製作所内
Ｆターム(参考） 3D032 CC20 CC50 DA03 DA32 DA33
DA87 EC35 FF01
Claims (3)
- 【請求項１】 車両のヨー角を検出するためのヨー角検
出手段と、 車両の停止時に車両のヨー角の基準位置を設定する基準
位置設定手段と、 運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段
と、 車両のブレーキを作動させる自動ブレーキ装置と、 ヨー角検出手段で検出されたヨー角に基づいて駐車をす
るために必要な運転操作の案内情報を案内手段を介して
運転者に提供すると共に駐車をするために必要な前進動
作または後退動作の停止位置で自動ブレーキ装置により
車両のブレーキを作動させるコントローラとを備えたこ
とを特徴とする駐車支援装置。 - 【請求項２】 さらに、自動操舵装置を備え、 コントローラは、車両の停止位置で自動操舵装置により
操舵させて駐車をするために必要な一定の操舵角を得る
請求項１に記載の駐車支援装置。 - 【請求項３】 前記コントローラは、一定の操舵角に保
持した状態での前進動作または後退動作と、逆方向に操
舵して一定の操舵角に保持した状態での前進動作または
後退動作とを繰り返して駐車をするために必要な運転操
作の案内情報を提供する請求項１または２に記載の駐車
支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001196119A JP2003011760A (ja) | 2001-06-28 | 2001-06-28 | 駐車支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001196119A JP2003011760A (ja) | 2001-06-28 | 2001-06-28 | 駐車支援装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003011760A true JP2003011760A (ja) | 2003-01-15 |
Family
ID=19033985
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001196119A Pending JP2003011760A (ja) | 2001-06-28 | 2001-06-28 | 駐車支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003011760A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007013246A1 (ja) | 2005-07-28 | 2007-02-01 | Advics Co., Ltd. | 駐車支援制御装置および駐車支援制御システム |
| US7825828B2 (en) | 2005-11-16 | 2010-11-02 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Parking assist device |
-
2001
- 2001-06-28 JP JP2001196119A patent/JP2003011760A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007013246A1 (ja) | 2005-07-28 | 2007-02-01 | Advics Co., Ltd. | 駐車支援制御装置および駐車支援制御システム |
| KR100969396B1 (ko) * | 2005-07-28 | 2010-07-14 | 가부시키가이샤 애드빅스 | 주차 지원 제어 장치 및 주차 지원 제어 시스템 |
| US8055429B2 (en) | 2005-07-28 | 2011-11-08 | Advics Co., Ltd. | Parking support control apparatus and parking support control system |
| CN101228054B (zh) * | 2005-07-28 | 2012-01-04 | 株式会社爱德克斯 | 停车辅助控制装置和停车辅助控制*** |
| US7825828B2 (en) | 2005-11-16 | 2010-11-02 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Parking assist device |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040518 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040709 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040824 |