TWI813393B - 高空走行式無人搬運車的搬運系統及無人搬運車 - Google Patents

Abstract

本發明揭露一種高空走行式無人搬運車的搬運系統及無人搬運車，其包含軌道、存放架及無人搬運車。存放架鄰近於軌道的一側設置，存放架用以存放待載物。無人搬運車能於軌道移動。無人搬運車包含：控制裝置、本體及移載模組。本體包含容置空間，容置空間用以容置待載物。移載模組包含升降機構、橫向移動機構及固持機構。控制裝置能控制固持機構、升降機構及橫向移動機構，以使設置於容置空間的待載物，由容置空間移動至存放架存放。控制裝置能控制固持機構、升降機構及橫向移動機構，以使設置於存放架的待載物，由存放架移動至容置空間存放。

Description

高空走行式無人搬運車的搬運系統及無人搬運車

本發明涉及一種搬運系統及無人搬運車，特別是一種高空走行式無人搬運車的搬運系統及其無人搬運車。

現有自動化廠房中，大多設置有相關的自動化無人搬運系統。一般來說，此種搬運系統大致分為鋪設於地面的地面搬運系統及設置於廠房的鄰近天花板的高空搬運系統。地面搬運系統的優點是安裝、維修方便，但缺點是佔用廠房的地面。高空搬運系統的優點是不用佔用廠房的地面，高空搬運系統的缺點則是安裝、維修不方便，且安裝成本相對較高。在實際應用中，廠商即使安裝有高空搬運系統，仍然會因為各種因素，而存在有地面不夠空間存放相關物品的問題。

本發明公開一種高空走行式無人搬運車的搬運系統及無人搬運車，主要用以改善現有設置高空搬運系統的廠房中，仍然容易因為各種因素，而存在有地面不夠空間存放相關物品的問題。

本發明的其中一實施例公開一種高空走行式無人搬運車的搬運系統，高空走行式無人搬運車的搬運系統包含：至少一軌道、至少一存放架及至少一無人搬運車。存放架鄰近於軌道的一側設置，存放架用以存放至少一待載物。無人搬運車能於軌道沿一行進方向移動，無人搬運車包含：一控制裝置、一本體、一驅動模組及一移載模組。本體包含一容置空間，容置空間用以容置至少一個待載物；驅動模組電性連接控制裝置，驅動裝置設置 於本體，驅動裝置用以使本體沿軌道移動；移載模組包含：一升降機構、一橫向移動機構及一固持機構。升降機構設置於本體，升降機構用以使位於容置空間的待載物相對於本體上升或下降；橫向移動機構設置於本體，橫向移動機構與升降機構連接，橫向移動機構用以承載待載物，橫向移動機構用以使位於容置空間的待載物相對於本體沿一橫向方向移動；橫向方向不平行於行進方向；固持機構設置於本體，固持機構用以固持設置於容置空間的待載物；其中，控制裝置能控制固持機構、升降機構及橫向移動機構，以使設置於容置空間的待載物，由容置空間移動至存放架存放；其中，控制裝置能控制固持機構、升降機構及橫向移動機構，以使設置於存放架的待載物，由存放架移動至容置空間存放；其中，橫向移動機構包含一載台、一滑軌組及一輔助架，載台與滑軌組連接，而載台能通過滑軌組，相對於本體移動，輔助架可拆卸地設置於所載台，載台用以承載待載物，輔助架的寬度小於待載物的寬度；存放架包含多個承載結構，各個承載結構包含一缺口，缺口能容置輔助架的一部分；當控制裝置控制橫向移動機構向其中一個承載結構移動，以使承載有待載物的輔助架的一部分位於其中一個缺口中後，待載物的一部分將對應位於承載結構上，而控制裝置再控制升降機構作動，以使載台向遠離存放架的方向移動後，待載物將被置放於存放架。

本發明的其中一實施例公開一種無人搬運車，其適用於一高空走行式無人搬運車的搬運系統中，高空走行式無人搬運車的搬運系統包含一軌道及至少一存放架，存放架鄰近於軌道的一側設置，無人搬運車能於軌道沿一行進方向移動，無人搬運車包含：一控制裝置、一本體、一驅動模組及一移載模組。本體包含一容置空間，容置空間用以容置至少一個待載物；驅動模組電性連接控制裝置，驅動裝置設置於本體，驅動裝置用以使本體沿軌道移動；移載模組包含：一升降機構、一橫向移動機構及一固持機構。升降機構設置於本體，升降機構用以使位於容置空間的待載物相對於本體上升 或下降。橫向移動機構設置於本體，橫向移動機構與升降機構連接，橫向移動機構用以承載待載物，橫向移動機構用以使位於容置空間的待載物相對於本體沿一橫向方向移動；橫向方向不平行於行進方向；固持機構設置於本體，固持機構用以固持設置於容置空間的待載物；其中，控制裝置能控制固持機構、升降機構及橫向移動機構，以使設置於容置空間的待載物，由容置空間移動至存放架存放；其中，控制裝置能控制固持機構、升降機構及橫向移動機構，以使設置於存放架的待載物，由存放架移動至容置空間存放；其中，橫向移動機構包含一載台、一滑軌組及一輔助架，載台與滑軌組連接，而載台能通過滑軌組，相對於本體移動，輔助架可拆卸地設置於所載台，載台用以承載待載物，輔助架的寬度小於待載物的寬度；存放架包含多個承載結構，各個承載結構包含一缺口，缺口能容置輔助架的一部分；當控制裝置控制橫向移動機構向其中一個承載結構移動，以使承載有待載物的輔助架的一部分位於其中一個缺口中後，待載物的一部分將對應位於承載結構上，而控制裝置再控制升降機構作動，以使載台向遠離存放架的方向移動後，待載物將被置放於存放架。

綜上所述，本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統及無人搬運車，通過移載模組及存放架等設計，可以讓相關人員依據需求，使無人搬運車將待載物，置入於位在廠房的空中的存放架上，如此，不但可以避免待載物暫存廠房地面，導致廠房擁擠等問題，還可以更充分地利用廠房的整體空間。另外，無人搬運車的移載模組亦可由存放架上取下待載物，而設置於存放架上的待載物，可以完全不需要人工的取放。

為能更進一步瞭解本發明的特徵及技術內容，請參閱以下有關本發明的詳細說明與附圖，但是此等說明與附圖僅用來說明本發明，而非對本發明的保護範圍作任何的限制。

A:高空走行式無人搬運車的搬運系統

100:軌道

11:滑動結構

111:第一寬側面

112:第二寬側面

113:第一窄側面

114:第二窄側面

115:第一容置缺口

116:第二容置缺口

117:凹槽

117A:第一凹槽

117B:第二凹槽

11D:厚度

12:支撐結構

13:給電組件

131:電軌

131A:第一電軌

131B:第二電軌

2:無人搬運車

21:本體

22:驅動模組

23:主動輪

24:輔助導輪模組

241:架體組件

2411:主架體

2411A:固定部

2411B:連接部

2412:輔助架體

242:第一導輪

243:第二導輪

244:第一側導輪

245:第二側導輪

246:固定組件

25:集電構件

25A:集電構件

25B:集電構件

25C:集電構件

25D:集電構件

C:預定距離

C1:距離

100A:主軌道

100B:第一支線軌道

100C:第二支線軌道

100D:第一連接軌

100E:第二連接軌

5:換軌機構

5A:殼體

50:本體

50A:第一安裝區

50B:第二安裝區

50C:第二安裝區

51:驅動模組

52:滑動模組

521:滑軌

522:滑塊

53:樞轉模組

531:樞轉主體

532:樞轉件

54:連動組件

55:輔助模組

551:輔助滑軌

552:輔助滑塊

553:輔助連接件

B:無人搬運車

D1:第一行進方向

D2:第二行進方向

D3:滑動方向

200:存放架

201:支撐本體

202:承載結構

2021:缺口

3:無人搬運車

31:控制裝置

32:本體

32A:容置空間

32B:開口

321:車本體

322:載具本體

3221:阻擋壁

33:驅動模組

34:移載模組

341:升降機構

342:橫向移動機構

3421:載台

3422:滑軌組

3423:輔助架

3423A:底部

3423B:固持部

343:固持機構

3431:固定構件

3432:活動組件

3433:夾持構件

35:感應模組

4:定位單元

E:待載物

L1:行進方向

L2:橫向方向

圖1為本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統的立體示意圖。

圖2為本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統的側視圖。

圖3為本發明的高空走行式無人搬運車的軌道的前視圖。

圖4為本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統的前視圖。

圖5為本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統的仰視圖。

圖6為本發明的無人搬運車的仰視圖。

圖7為本發明的高空走行式無人搬運車的兩個軌道的俯視圖。

圖8為本發明的無人搬運車的另一實施例的前視作動示意圖。

圖9為本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統設置有兩個高空走行式無人搬運車的示意圖。

圖10為本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統的換軌機構的第一連接軌、主軌道及第一支線軌道相連接的示意圖。

圖11為本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統的換軌機構的第二連接軌、主軌道及第二支線軌道相連接的示意圖。

圖12為本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統的換軌機構未設置有第一連接軌及第二連接軌的示意圖。

圖13及圖14為本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統的換軌機構未設置有第一連接軌及第二連接軌的作動示意圖。

圖15為本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統的另一實施例的換軌機構設置有第一連接軌及第二連接軌的作動示意圖。

圖16為本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統的存放架及軌道的示意圖。

圖17為本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統的無人搬運車及軌道的示意圖。

圖18為本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統的無人搬運車及軌道的俯視示意圖。

圖19為本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統的側視示意圖。

圖20為本發明的高空行走式無人搬運車的搬運系統的局部放大示意圖。

於以下說明中，如有指出請參閱特定圖式或是如特定圖式所示，其僅是用以強調於後續說明中，所述及的相關內容大部份出現於該特定圖式中，但不限制該後續說明中僅可參考所述特定圖式。

請一併參閱圖1至圖6，圖1為本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統的立體示意圖，圖2為本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統的側視圖，圖3為本發明的高空走行式無人搬運車的軌道的前視圖，圖4為本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統的前視圖，圖5為本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統的仰視圖，圖6為本發明的無人搬運車的仰視圖。

本發明的高空走行式無人搬運車(Overhead Hoist Transfer,OHT)的搬運系統A包含：至少一軌道100及至少一無人搬運車2。軌道100包含：一滑動結構11、一支撐結構12及一給電組件13。滑動結構11可以是大致呈現為矩形的板狀結構，而滑動結構11包含一第一寬側面111、一第二寬側面112、一第一窄側面113及一第二窄側面114，第一寬側面111及第二寬側面 112彼此相反地設置，第一窄側面113及第二窄側面114彼此相反地設置。於此所指的寬側面是指滑動結構11具有寬度相對較長的側面，相對的，窄側面則是指滑動結構11具有寬度相對較短的側面。

支撐結構12的一端固定設置於第二寬側面112，支撐結構12與滑動結構11共同形成一第一容置缺口115及一第二容置缺口116，而支撐結構12位於第一容置缺口115及第二容置缺口116之間。簡單來說，軌道100的前視圖是大致呈現為T字型。

需說明的是，在實際應用中，支撐結構12是用來與相關構件連接，據以吊掛於廠房鄰近於天花板的位置，而滑動結構11的第一寬側面111則是面對天花板設置。

給電組件13可以是包含兩個電軌131，兩個電軌131可以是設置於軌道100的滑動結構11的兩個凹槽117中，而其中一個電軌131可以是作為火線，另一個電軌131則可以是作為接地線。各個凹槽117可以是由滑動結構11的第一寬側面111內凹形成，而設置於各個凹槽117中的電軌131是不突出於第一寬側面111，且各個電軌131與第一寬側面111之間可以是留有一間隙。

無人搬運車2包含：一本體21、一驅動模組22、一主動輪23、兩個輔助導輪模組24及四個集電構件25。在本實施例的圖式中，是以無人搬運車2包含兩個輔助導輪模組24為例，但無人搬運車2所包含的輔助導輪模組24的數量，不以兩個為限，在不同的實施例中，無人搬運車2也可以是僅包含有單一個輔助導輪模組24。在無人搬運車2僅包含有單一個輔助導輪模組24的實施例中，無人搬運車2也可以是僅包含有兩個集電構件25。

本體21主要是用來提供驅動模組22、主動輪23及輔助導輪模組24設置，本體21的外型可以是依據需求加以變化。另外，在實務中，本體21的上方還可以是設置有載具，載具則是用來容置待載物。

驅動模組22設置於本體21，主動輪23設置於本體21，主動輪23與驅動模組22電性連接。舉例來說，驅動模組22可以是包含有控制器、馬達、皮帶等構件，控制器電性連接馬達，馬達通過皮帶連接主動輪23，控制器能接受外部訊號(例如是來自廠房的中央控制裝置所傳遞的控制訊號)，以控制馬達作動，從而使主動輪23旋轉。無人搬運車2設置於軌道100上時，主動輪23是抵接於軌道100的第一寬側面111，而主動輪23是用以於第一寬側面111移動。

輔助導輪模組24包含：一架體組件241、兩個第一導輪242、兩個第二導輪243、一第一側導輪244及一第二側導輪245。架體組件241固定設置於本體21的一側。架體組件241主要是用來使第一導輪242、第二導輪243、第一側導輪244及第二側導輪245與本體21相連接，因此，架體組件241的外型、尺寸等，可依據本體21的外型、尺寸加以變化，不以圖中所示為限。

在較佳實施例中，架體組件241可以是包含有一主架體2411及兩個輔助架體2412。主架體2411固定設置於本體21，兩個輔助架體2412設置於主架體2411的兩端。更詳細來說，主架體2411可以是包含有一固定部2411A及兩個連接部2411B，兩個連接部2411B由固定部2411A向遠離本體21的方向延伸形成，而於架體組件241的前視圖中，架體組件241可以是大致呈現為U字型的結構。兩個輔助架體2412可拆卸地與兩個連接部2411B連接，舉例來說，各個輔助架體2412可通過至少一個螺絲，與相對應的連接部2411B相連接。

兩個第一導輪242彼此並排地設置於架體組件241，且兩個第一導輪242可以是樞接於固定部2411A的兩端，而各個第一導輪242是用以於第一寬側面111移動。

兩個第二導輪243彼此並排地設置於架體組件241，且兩個第二導輪243樞接於兩個連接部2411B。其中一個第二導輪243對應位於第一容 置缺口115，另一個第二導輪243則對應位於第二容置缺口116。各個第二導輪243與其中一個第一導輪242相面對地設置。各個第二導輪243是用以於第二寬側面112移動。

值得一提的是，通過第一容置缺口115及第二容置缺口116的設計，可以使兩個第一導輪242及兩個第二導輪243大致位於滑動結構11彼此相對面的位置，藉此，可以使無人搬運車2更加穩定地於軌道100上行進，且可以有效地減少無人搬運車2整體的寬度。

第一側導輪244樞接設置於架體組件241的其中一個輔助架體2412，而第一側導輪244用以於第一窄側面113移動。第二側導輪245樞接設置於架體組件241的另一個輔助架體2412，而第二側導輪245用以於第二窄側面114移動。

兩個集電構件25並排地設置於架體組件241，兩個集電構件25用以與兩個電軌131接觸，而驅動模組22能通過兩個集電構件25及兩個電軌131，以取得運作所需的電力。

如圖3及圖4所示，當無人搬運車2安裝於軌道100上時，兩個集電構件25將與位於軌道100的兩個電軌131相接觸，而無人搬運車2將據以取得運作所需的電力，且主動輪23及兩個第一導輪242將與滑動結構11的第一寬側面111相接觸，兩個第二導輪243將與滑動結構11的第二寬側面112相接觸，第一側導輪244將與第一窄側面113相接觸，第二側導輪245將與第二窄側面114相接觸，而其中一個第一導輪242、第一側導輪244及其中一個第二導輪243，將共同固持滑動結構11的一端的三個相鄰的側面，另一個第一導輪242、第二側導輪245及另一個第二導輪243，則是共同固持滑動結構11的另一端的三個相鄰的側面。

如圖3及圖4所示，在較佳的實施例中，兩個集電構件25可以是設置於兩個第一導輪242之間，且各個第一導輪242與相面對設置的第二導 輪243之間的距離，小於滑動結構11的厚度11D，而當兩個第一導輪242、兩個第二導輪243、第一側導輪244及第二側導輪245共同固持軌道100時，兩個集電構件25將與兩個電軌131緊密地接觸。

也就是說，當無人搬運車2安裝於軌道100時，各個第一導輪242及各個第二導輪243，都會施加一作用力於軌道100，藉此，使各個集電構件25緊密地與兩個電軌131相接觸。如此，將可以確保無人搬運車2在軌道100上行進的過程中，兩個集電構件25都能與兩個電軌131相接觸，為此，確保無人搬運車2能夠不間斷地取得運作所需的電力。

依上所述，通過軌道100及輔助導輪模組24等設計，當無人搬運車2於軌道100上行進時，無人搬運車將可以相對穩定的狀態行進，且無人搬運車2行經軌道100的轉彎處時，無人搬運車2無需大幅度的降低速度，即可順利地通過該轉彎處，為此，無人搬運車2可以具有相對較佳的載運效能。傳統的無人搬運車在行經軌道的轉彎處前，必需大幅地降低速度，而在通過軌道的轉彎處時，則必需以相對較低的速度行進。

更詳細來說，傳統的無人搬運車在準備通過軌道的轉彎處前的直線路段時，無人搬運車的速度將會先降低10~15%，而在無人搬運車準備進入軌道的轉彎處時，無人搬運車的速度將會再降低10~15%，最後，無人搬運車通過軌道的轉彎處時，無人搬運車是以原速度的大約70~80%行進。相反地，本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統A及無人搬運車2，通過軌道100及無人搬運車2的輔助導輪模組24等設計，無人搬運車2在通過軌道100的轉彎處時，可以是以原速度的80~90%行進。

如圖6所示，需特別強調的是，在較佳的實施例中，無人搬運車2所包含的四個所述集電構件可以分別是一第一集電構件25A、一第二集電構件25B、一第三集電構件25C及一第四集電構件25D，第一集電構件25A及第二集電構件25B並排地位於其中一個輔助導輪模組24的兩個第二導輪 243之間，第三集電構件25C及第四集電構件25D並排地位於另一個輔助導輪模組24的兩個第二導輪243之間，主動輪23則是位於兩個輔助導輪模組24之間，第一集電構件25A及第二集電構件25B位於同一軸線上，第二集電構件25B及第四集電構件25D位於同一軸線上，且第一集電構件25A與第三集電構件25C之間間隔一預定距離C，第二集電構件25B與第四集電構件25D之間間隔所述預定距離C。需說明的是，如圖4所示，由於各個第一導輪242是與其中一個第二導輪243彼此相面對地設置，因此，於圖6所示的無人搬運車2的俯視圖中，各個第一導輪242是被各個第二導輪243遮蔽，所以，第一集電構件25A及第二集電構件25B也是位於其中一個輔助導輪模組24的兩個第一導輪242之間，第三集電構件25C及第四集電構件25D也是位於另一個輔助導輪模組24的兩個第一導輪242之間。

依上所述，通過第一集電構件25A、第二集電構件25B、第三集電構件25C、第四集電構件25D及預定距離C等設計，可以確保無人搬運車2行經軌道100的兩個電軌相連接處時，無人搬運車2仍然能夠通過第一集電構件25A或第三集電構件25C，及第二集電構件25B或第四集電構件25D取得運作所需的電力。也就是說，第一集電構件25A、第二集電構件25B、第三集電構件25C、第四集電構件25D於本體21上的設置位置及預定距離C，是依據軌道100的兩個電軌相連接處的間隔距離加以設計。

承上，請一併參閱圖6及圖7，圖7為本發明的高空走行式無人搬運車的兩個軌道的俯視圖。在實際應用中，兩個軌道100相互連接，且各個軌道100的兩個凹槽可以是分別定義為第一凹槽117A及第二凹槽117B，相互連接的兩個軌道100的各個第一凹槽117A是彼此相互連通，且各個第二凹槽117B也是彼此相互連通。而，彼此相互連通的第一凹槽117A中，可以是設置有兩個第一電軌131A，彼此相互連接的第二凹槽117B中，則可以是設置有兩個第二電軌131B。兩個第一電軌131A相互連接的位置，與兩個第二 電軌131B相互連接的位置彼此間的距離C1，是不等於所述預定距離C，如此，無人搬運車2的第一集電構件25A(或第三集電構件25C)位於兩個第一電軌131A相連接的位置時，第二集電構件25B及第四集電構件25D，將不會位在兩個第二電軌131B相連接的位置，且第三集電構件25C也不會位在兩個第一電軌131A相連接的位置，如此，將可以確保無人搬運車2可以通過第一集電構件25A、第二集電構件25B、第三集電構件25C及第四集電構件25D取得電力及接地。

請一併參閱圖4及圖8，圖8為本發明的無人搬運車的另一實施例的前視作動示意圖。本實施例與前述實施例不同之處在於：輔助導輪模組24還包含兩個固定組件246，各個輔助架體2412是可旋轉地設置於各個連接部2411B。各個固定組件246能***作，以使相鄰的輔助架體2412及連接部2411B相互固定或不再相互固定。相鄰的輔助架體2412及連接部2411B未被固定組件固定時，輔助架體2412能相對於連接部2411B旋轉。

在實際應用中，各個固定組件246例如可以是螺絲，而輔助架體2412及連接部2411B可以是具有相對應的穿孔或螺絲孔，而相關人員即可通過卸除螺絲，以使輔助架體2412不再與連接部2411B相互固定。當然，固定組件246不侷限是螺絲。

依上所述，通過固定組件246及輔助架體2412可旋轉地設置於各個連接部2411B等設計，可以讓相關人員輕易地，使無人搬運車2不再固持於軌道100，且當相關人員卸除固定組件246時，無人搬運車2的第一導輪242、第一側導輪244及第二側導輪245都仍將與軌道100相接觸，因此，無人搬運車2不會有直接脫離軌道而翻倒的問題。

相對地，相關人員欲將無人搬運車2安裝於軌道100上時，可以先卸除兩個固定組件246，而使兩個輔助架體2412的一端不固定相鄰的連接部2411B，而後，相關人員即可將無人搬運車2置放於軌道100上，此時， 無人搬運車2將因為兩個第一導輪242、第一側導輪244第二側導輪245，而穩定地設置於軌道100上，最後，相關人員可以通過簡單地操作固定組件246，而使各個輔助架體2412與連接部2411B相互固定，據以使無人搬運車2安裝於軌道100上。

綜上所述，本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統及無人搬運車，通過軌道的滑動結構、支撐結構、無人搬運車的輔助導輪模組等設計，可以使無人搬運車於軌道上行進的過程中，行經軌道的轉彎處時，無需大幅度地降低行進速度。另外，本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統及無人搬運車，通過輔助架體及固定組件等設計，可以讓相關人員方便地將無人搬運車安裝於軌道上，或者，方便地由軌道上卸下無人搬運車。

請一併參閱圖9至圖11，圖9為本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統設置有兩個高空走行式無人搬運車的示意圖，圖10為本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統的換軌機構的第一連接軌、主軌道及第一支線軌道相連接的示意圖，圖11為本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統的換軌機構的第二連接軌、主軌道及第二支線軌道相連接的示意圖。

本發明的高空走行式無人搬運車(Overhead Hoist Transfer,OHT)的搬運系統A，用以導引一無人搬運車B於高空中行走。高空走行式無人搬運車的搬運系統A包含：一主軌道100A、一第一支線軌道100B、一第二支線軌道100C及一換軌機構5。在實際應用中，高空走行式無人搬運車的搬運系統A也可以是包含有無人搬運車B。需說明的是，於本實施例中所述主軌道100A可以是與前述實施例中所述的軌道100相同，但不以此為限。另外，於此實施例中所述一第一支線軌道100B及第二支線軌道100C也可以是具有前述實施例中所述的軌道100相同的結構。

在實際應用中，於此所指的主軌道100A、第一支線軌道100B、第二支線軌道100C及換軌機構5都是通過相關構件，吊掛於接近廠房 的天花板的區域，而本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統A不是安裝於地面。於本實施例的圖9至圖11中，是以換軌機構5的局部設置有一殼體5A為例，但不以此為限，在不同的實施例中，換軌機構5也可以是不包含有殼體5A。

第一支線軌道100B的一端鄰近主軌道100A的一端設置，第二支線軌道100C的一端鄰近主軌道100A的同一端設置。換軌機構5設置於主軌道100A、第一支線軌道100B及第二支線軌道100C之間。換軌機構5連接有一第一連接軌100D及一第二連接軌100E。需說明的是，於此所述的第一連接軌100D及第二連接軌100E的具體結構，可以是與前述實施例中所述的軌道100的具體結構相同。

如圖9及圖10所示，換軌機構5能受控制，以使第一連接軌100D的兩端分別與主軌道100A及第一支線軌道100B連接，藉此，使行走於主軌道100A上的無人搬運車B能於主軌道100A、第一連接軌100D及第一支線軌道100B，沿著一第一行進方向D1行進。

如圖9及圖11所示，換軌機構5還能受控制，以使第二連接軌100E的兩端分別與主軌道100A及第二支線軌道100C連接，藉此，使行走於主軌道100A上的無人搬運車B能於主軌道100A、第二連接軌100E及第二支線軌道100C，由一第一行進方向D1轉向至一第二行進方向D2行進。其中，第一行進方向D1不平行於第二行進方向D2。在實際應用中，第一行進方向D1及第二行進方向D2可以是接近相互垂直。需說明的是，於本案圖式中，是以無人搬運車B由主軌道100A通過第二連接軌100E，移動至第二支線軌道100C的過程中，無人搬運車B大致轉向90度為例，但不以此為限，在不同的實施中，可以是依據需求，改變第二連接軌100E的外型，以改變無人搬運車B通過第二連接軌100E時的轉向角度。需說明的是，所述換軌機構5受控制而作動時，換軌機構5是使第一連接軌100D及第二連接軌100E兩者一同作 動，以下將詳細說明。

請一併參閱圖12至圖14，圖12為本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統的換軌機構設置有第一連接軌及第二連接軌的示意圖，圖13及圖14為本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統的換軌機構未設置有第一連接軌及第二連接軌的作動示意圖。

本發明的換軌機構5包含一本體50、一驅動模組51、一滑動模組52及一樞轉模組53。在其中一個實施例中，換軌機構5可以是包含有第一連接軌100D及第二連接軌100E，但不以此為限；在另一實施例中，換軌機構5也可以是不包含第一連接軌100D及第二連接軌100E。

在實際應用中，本體50可以是通過相關構件，吊掛於廠房接近於天花板的位置。本體50主要是用來提供驅動模組51、滑動模組52及樞轉模組53固定使用，而本體50的外型可以是依據需求加以變化，不以圖中所示為限。

驅動模組51設置於本體50。滑動模組52與驅動模組51連接，且滑動模組52連接第一連接軌100D，而滑動模組52能被驅動模組51控制，以使第一連接軌100D相對於本體50移動。樞轉模組53可旋轉地設置於本體50，且樞轉模組53與驅動模組51相連接，樞轉模組53與第二連接軌100E連接。

驅動模組51能驅動滑動模組52及樞轉模組53同時作動，以使第一連接軌100D及第二連接軌100E同時相對於本體50活動，而使主軌道100A能據以通過第一連接軌100D與第一支線軌道100B連接，或者，使主軌道100A能據以通過第二連接軌100E與第二支線軌道100C連接。

在實際應用中，滑動模組52可以是包含一滑軌521及一滑塊522。滑軌521固定於本體50，滑塊522與驅動模組51相連接，而滑塊522能被驅動模組51驅動，以於滑軌521上移動。滑塊522與第一連接軌100D相連接， 而滑塊522被驅動模組51驅動，以於滑軌521上移動時，第一連接軌100D將被連動，而相對於本體50移動。

在其中一個具體實施例中，驅動模組51例如可以是包含有一控制器及一驅動組件。控制器例如可以是包含有微處理器，且控制器能接收外部控制裝置(例如廠房中的中央控制裝置)所傳遞的控制訊號。驅動組件例如可以是包含有馬達及螺桿，馬達連接螺桿，螺桿與滑塊522相連接，而控制器能控制馬達正轉或反轉，以帶動螺桿作動，而使滑塊522及第一連接軌100D相對於滑軌521移動。也就是說，在其中一個具體實施例中，驅動模組51及滑動模組52可以是共同組成一電控滑軌。

在其中一個較佳實施例中，換軌機構5還可以包含一連動組件54，連動組件54連接滑動模組52及樞轉模組53，而驅動模組51驅動滑動模組52作動時，滑動模組52可以是通過連動組件54，以帶動樞轉模組53同步作動。也就是說，當驅動模組51驅動滑動模組52，而使第一連接軌100D相對於本體50活動時，滑動模組52將通過連動組件54，帶動樞轉模組53作動，以使第二連接軌100E同步相對於本體50旋轉。當然，在不同的實施例中，驅動模組51也可以是通過不同的方式，同時驅動滑動模組52及樞轉模組53作動，上述說明僅為其中一個示範態樣。

連動組件54例如是桿狀構件。樞轉模組53可以是包含一樞轉主體531及一樞轉件532，樞轉主體531設置於本體50，樞轉件532與樞轉主體531連接，而樞轉件532可旋轉地樞接於本體50。連動組件54的一端與滑塊522連接，連動組件54的另一端與樞轉件532相連接。當滑塊522被驅動而相對於滑軌521沿一滑動方向D3移動時，連動組件54的一端將隨著滑塊522移動，而連動組件54的另一端將帶動樞轉件532，以使樞轉件532通過樞轉主體531相對於本體50旋轉，而與樞轉件532相連接的第二連接軌100E將隨樞轉件532相對於本體50旋轉。

依上所述，通過驅動模組51、滑動模組52、樞轉模組53及連動組件54的相互配合，當控制器控制驅動模組51作動時，第一連接軌100D及第二連接軌100E將同時相對於本體50作動，如此，可以確保第一連接軌100D及第二連接軌100E在轉換過程中，不會發生相互干涉的問題，且也可以是提升換軌機構5整體的換軌效率。

值得一提的是，在較佳的實施例中，第一連接軌100D是呈直線的軌道，而第二連接軌100E是呈彎曲的軌道，且第一連接軌100D是與滑塊522連接，第二連接軌100E則是與樞轉件532連接，而第一連接軌100D隨滑塊522於滑軌521上移動的同時，第二連接軌100E將隨樞轉件532相對於本體50旋轉。

另外，需特別強調的是，本發明的換軌機構5是包含兩種外型的第一連接軌100D及第二連接軌100E，而使主軌道100A能通過兩種不同外型的第一連接軌100D及第二連接軌100E，分別與第一支線軌道100B及第二支線軌道100C連接，如此設計，將可以讓無人搬運車B在幾乎不降速的情況下，沿主軌道100A、第一連接軌100D及第一支線軌道100B行進，且可以讓無人搬運車B在稍微降速(或幾乎不降速)的情況下，沿主軌道100A、第二連接軌100E及第二支線軌道100C行進。

值得一提的是，在現有技術中，其中一種換軌機構是僅包含單一個連接軌，此連接軌的外型經過特殊設計，而此換軌機構能被驅動以作動，據以使主軌道100A與第一支線軌道100B或第二支線軌道100C相連接，此種設計，將使得無人搬運車B通過連接軌時，必須大幅地降速，否則將可能會發生出軌、翻覆等問題。

如圖12至圖15所示，在其中一個實施例中，換軌機構5還可以包含一輔助模組55，輔助模組55包含兩個輔助滑軌551、兩個輔助滑塊552及一輔助連接件553。兩個輔助滑軌551設置本體50，兩個輔助滑軌551位於 滑軌521的兩側，各個輔助滑塊552能依循相對應的輔助滑軌551沿滑動方向移動。輔助連接件553連接滑塊522、兩個輔助滑塊552、連動組件54及第一連接軌100D。

當控制器控制驅動模組51作動，以使滑動模組52的滑塊522於滑軌521上移動時，輔助連接件553將隨滑塊522一同移動，且輔助連接件553將帶動兩個輔助滑塊552一同作動，而使兩個輔助滑塊552分別沿相對應的輔助滑軌551移動。通過此設計，將可以確保第一滑軌521及第二滑軌521能夠穩定地作動，且通過此設計，在無人搬運車B通過第一連接軌100D或第二連接軌100E時，換軌機構5可以提供足夠的支撐力，而使無人搬運車B可以平穩地通過第一連接軌100D或第二連接軌100E。

請一併參閱圖11、圖13及圖15，圖15為本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統的另一實施例的換軌機構設置有第一連接軌及第二連接軌的作動示意圖。如圖13所示，在實際應用中，本體50可以是包含有一第一安裝區50A及至少兩個第二安裝區50B、50C，驅動模組51安裝於第一安裝區50A，兩個第二安裝區50B、50C大致位於第一安裝區50A的一端的兩側，各個第二安裝區50B、50C用以提供樞轉模組53的樞轉主體531安裝。簡單來說，本體50的整體外型可以是接近T字型。

通過兩個第二安裝區50B、50C的設計，相關人員可以是依據主軌道100A、第一支線軌道100B及第二支線軌道100C的配置位置，而決定將樞轉主體531安裝於哪一個第二安裝區50B、50C，據以，使位於不同位置的主軌道100A都能通過同一個換軌機構5的第二連接軌100E，與第二支線軌道100C連接。

更具體來說，如圖11所示，當相關人員將樞轉主體531安裝於本體50的左側的第二安裝區50B時，位於圖面左側的主軌道100A，將能通過第二連接軌100E與位於圖面下方的第二連接軌100E相連接。相對地，如圖 15所示，當相關人員將樞轉主體531安裝於本體50的右側的第二安裝區50C時，位於圖面右側的主軌道100A，將能通過第二連接軌100E與位於圖面下方的第二支線軌道100C相連接。

依上所述，相關人員可以在不更動本體50的安裝的情況下，而僅通過簡單地更換樞轉模組53安裝於本體50上的位置，據以使同一換軌機構5可以應用於如圖11及圖8所示的兩種不同位置的主軌道100A及第二支線軌道100C配置的情況中。

需說明的是，本發明的換軌機構5可以是單獨地販售、實施或製造，而換軌機構5不侷限必需與高空走行式無人搬運車的搬運系統A一同販售、實施或製造；在本發明的換軌機構5單獨地販售、實施或製造的實施例中，換軌機構5可以是不包含有第一連接軌100D及第二連接軌100E。

綜上所述，本發明的換軌機構及高空走行式無人搬運車的搬運系統，通過本體、驅動模組、滑動模組及樞轉模組等設計，可以使無人搬運車以幾乎不用降速的方式，通過換軌機構的第一連接軌或第二連接軌，藉此，可以有效地提升無人搬運車整體的載運效能。

另外，本發明的換軌機構通過本體、驅動模組、滑動模組及樞轉模組等設計，讓第二連接軌能相對於本體旋轉，藉此，可以讓第二連接軌在相對較小的活動範圍內，使兩個近乎垂直的軌道(即上述實施例中的主軌道及第二支線軌道)相互連接。在現有常見的各式換軌機構中，必需使用弧度相對較大的軌道，並需要相對較大的活動空間，才可以順利地使兩個近乎垂直的軌道相互連接。

請一併參閱圖16至圖19，圖16為本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統的存放架及軌道的示意圖，圖17為本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統的無人搬運車及軌道的示意圖，圖18為本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統的無人搬運車及軌道的俯視示意圖，圖19為本發明 的高空走行式無人搬運車的搬運系統的側視示意圖，圖20為本發明的高空行走式無人搬運車的搬運系統的局部放大示意圖。

本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統A包含：一軌道100、兩個存放架200及一無人搬運車3。在實際應用中，高空走行式無人搬運車的搬運系統A所包含的軌道100及無人搬運車3的數量，可以依據需求加以變化，於此不加以限制。於本實施例中所舉的軌道100可以是與前述圖1~8所舉實施例中的所述軌道100相同，但不以此為限。

存放架200用以存放至少一待載物E。在實際應用中，軌道100是通過相關構件，吊掛設置於廠房鄰近天花板的位置，各個存放架200可以是通過相關構件，與軌道100相互固定，或者，存放架200也可以是獨立地通過相關構件吊掛設置於廠房的天花板。

在實際應用中，相關人員可以是依據需求，於軌道100的單一側設置一個或多個存放架200，或者，相關人員也可以是於軌道100的兩側分別設置單一個或多個存放架200，於此不加以限制。存放架200的具體外型、尺寸等，不以圖中所示為限，而存放架200的外型可以是依據待載物E的外型、尺寸等加以設計。於本實施例中，是以單一個存放架200可以是存放三個待載物E為例，但單一個存放架200可以存放的待載物E的數量，不以圖中所示為限。

無人搬運車3能於軌道100沿一行進方向L1移動。無人搬運車3包含：一控制裝置31、一本體32、一驅動模組33及一移載模組34。控制裝置31例如是包含有微處理器。本體32包含一容置空間32A，容置空間32A用以容置至少一個待載物E。在實際應用中，本體32可以是包含一車本體321及一載具本體322。控制裝置31及驅動模組33可以是設置於車本體321中，控制裝置31電性連接驅動模組33，驅動模組33例如是包含有馬達、皮帶及輪子 等構件，而控制裝置31能控制馬達作動，以帶動輪子轉動，從而使本體32於軌道100上移動。

載具本體322例如是可拆卸地固定於車本體321，而相關人員可以是依據實際所欲承載的待載物E的種類、尺寸、外型等，於車本體321上拆裝合適的載具本體322。載具本體322具有容置空間32A及兩個阻擋壁3221，且載具本體322可以是包含有兩個開口32B，兩個開口32B與容置空間32A相連通，而兩個開口32B是彼此相面對地設置。兩個阻擋壁3221用以阻擋位於容置空間32A中的待載物E沿行進方向L1離開容置空間32A。當然，在不同的實施例中，車本體321及載具本體322也可以是不可拆卸地相互固定。

需說明的是，於本實施例中，是以車本體321上設置有單一個載具本體322為例，但車本體321所設置的載具本體322的數量，不以單一個為限，在特殊的應用中，車本體321也可以是設置有兩個載具本體322。另外，在不同的實施例中，載具本體322也可以是僅包含有單一個開口32B，相對地，軌道100則是僅有單一側設置有存放架200。

移載模組34包含一升降機構341、一橫向移動機構342及一固持機構343。升降機構341設置於本體32。升降機構341用以使位於容置空間32A的待載物E相對於本體32上升或下降。在實際應用中，升降機構341可以是利用各種方式，使待載物E於容置空間32A中上升或下降，於此不加以限制。舉例來說，升降機構341可以是包含有載台、馬達、多個齒輪組等構件，而馬達能被控制裝置31控制，據以通過多個齒輪組，帶動載台於容置空間32A中上升或下降；或者，升降機構341可以是包含有載台、至少一個氣壓/油壓組件等構件，而控制裝置31能控制氣壓/油壓組件，以使載台於容置空間32A中上升或下降。

橫向移動機構342設置於本體32。橫向移動機構342與升降機構341連接，而升降機構341能使橫向移動機構342相對於本體32上升或下降。橫向移動機構342用以承載待載物E，橫向移動機構342用以使位於容置空間32A的待載物E相對於本體32沿一橫向方向L2移動。橫向方向不平行於行進方向L1。在實際應用中，橫向方向L2可以是與行進方向L1相互垂直，但不以此為限。

在其中一個具體應用中，橫向移動機構342例如可以是包含有一載台3421、一滑軌組3422及一輔助架3423。載台3421與滑軌組3422的滑塊相連接，而滑塊能受控制裝置31控制，以於滑軌組3422的滑軌上移動。輔助架3423可拆卸地設置於載台3421，輔助架3423用以承載待載物E，且輔助架3423的寬度小於待載物E的寬度。

輔助架3423例如可以是包含一底部3423A及兩個固持部3423B，底部3423A的兩端向同一側延伸形成兩個固持部3423B，而輔助架3423整體大致呈現U字型。待載物E設置於底部3423A，而兩個固持部3423B則是對應位於待載物E的兩端。滑軌組3422的滑軌設置於升降機構341，而控制裝置31控制升降機構341作動時，滑軌組3422、輔助架3423及設置於輔助架3423上的待載物E，將一同於容置空間32A中上升或下降。

控制裝置31電性連接橫向移動機構342，而控制裝置31能控制橫向移動機構342作動，以使橫向移動機構342的載台3421所承載的待載物E，由其中一個開口32B離開容置空間32A，或者，使原本設置於存放架200上的待載物E，由其中一個開口32B進入容置空間32A。也就是說，控制裝置31可以是控制橫向移動機構342向本體32的左側或右側移動，而使橫向移動機構342所承載的待載物E，由本體32的任一個開口32B離開或進入容置空間32A。當然，在不同的實施例中，橫向移動機構342也可以是僅能使其所承載的待載物E，由本體32的其中一個開口32B離開或進入容置空間32A。

固持機構343用以固持設置於容置空間32A的待載物E。在其中一個具體應用中，固持機構343可以是包含兩個固定構件3431、兩個活動組件3432及兩個夾持構件3433，兩個固定構件3431設置於本體32，且兩個固定構件3431彼此間隔一預設距離。各個活動組件3432設置於其中一個固定構件3431，各個夾持構件3433設置於其中一個活動組件3432，控制裝置31能控制兩個活動組件3432，以使活動組件3432相對於固定構件3431活動，據以使各個夾持構件3433固持位於容置空間32A的待載物E。

舉例來說，各個活動組件3432例如可以是包含一滑軌及一滑塊，滑軌通過固定構件3431固定於載具本體322，滑塊可滑動地設置於滑軌，且滑塊與夾持構件3433相互固定。控制裝置31能控制活動組件3432的滑塊，於活動組件3432的滑軌上移動，據以使夾持構件3433固持或不再固持位於橫向移動機構342的載台3421上的待載物E。

控制裝置31能控制固持機構343、升降機構341及橫向移動機構342，以使設置於容置空間32A的待載物E，由容置空間32A移動至存放架200存放。舉例來說，當無人搬運車3移動至存放架200旁，而控制裝置31欲使無人搬運車3所承載的待載物E移動至存放架200上時，控制裝置31可以是先控制兩個固持機構343作動，以使固持機構343不再固持設置於橫向移動機構342的載台3421上的待載物E，接著，控制裝置31將控制升降機構341作動，以使橫向移動機構342及其所承載的待載物E，於容置空間32A中上升，而後，控制裝置31將控制橫向移動機構342作動，以使橫向移動機構342的載台3421，向存放架200的方向移動，從而使原本設置於橫向移動機構342的載台3421上的待載物E移動至存放架200上。相對地，控制裝置31也可以是依循大致類似的流程，而使待載物E由存放架200上，移動至橫向移動機構342的載台3421上。

如圖16、圖17及圖20所示，更詳細來說，存放架200可以是包含有一支撐本體201及三個承載結構202，三個承載結構202與支撐本體201相連接，支撐本體201用來與相關組件相互配合，據以使存放架200吊掛於廠房中鄰近於天花板的空中。各個承載結構202包含一缺口2021，缺口2021的開口方向是面向軌道100，且各個缺口2021能容置輔助架3423的一部分。

當控制裝置31控制橫向移動機構342向其中一個承載結構202移動，以使承載有待載物E的輔助架3423的一部分位於其中一個缺口2021中時(如圖20所示)，由於待載物E的寬度大於輔助架3423的寬度，因此，待載物E的一部分將對應位於承載結構202上方，而後，當控制裝置31控制升降機構341作動，以使載台3421向遠離存放架200的方向移動時，輔助架3423將與待載物E分離，而待載物E將被置放於存放架200。

相對地，當無人搬運車3欲將存放於存放架200上的待載物E，取下並置放於無人搬運車3上時，控制裝置31可以是先控制橫向移動機構342作動，以使載台3421及輔助架3423都位於承載結構202下方，且輔助架3423是對應位於缺口2021下方，接著，控制裝置31將控制升降機構341作動，以使載台3421及輔助架3423向靠近承載結構202的方向移動，據以使輔助架3423通過缺口2021，以撐起置放於承載結構202上的待載物E，如此，待載物E將與承載結構202分離，而後，控制裝置31可以是先後控制橫向移動機構342、升降機構341及固持機構343作動，以使載台3421移動至車本體321內，並使待載物E被固持機構343固持。

以上僅是舉例說明，控制裝置31、移載模組34及存放架200三者之間如何相互配合，據以使設置於無人搬運車3上的待載物E，置放於存放架200上，但控制裝置31、移載模組34及存放架200三者之間彼此相互配合，以將待載物E置放於存放架200上的方式，不以上述說明為限。

在載具本體322具有兩個開口32B，且軌道100的兩側都設置有存放架200的實施例中，無人搬運車3可以包含兩個移載模組34。兩個移載模組34並排地設置於本體32，而控制裝置31能控制各個移載模組34獨立地運作，以使兩個移載模組34能分別與相鄰的存放架200進行待載物E的存放。

當無人搬運車3位於兩個存放架200之間時，控制裝置31可以是同時控制兩個移載模組34分別作動，以使兩個待載物E同時於兩個移載模組34及兩個存放架200上移動。當然，在無人搬運車3具有兩個移載模組34，且軌道100的同一側具有兩個存放架200的實施例中，控制裝置31也可以是控制兩個移載模組34同時作動，以使兩個移載模組34與位於軌道100的同一側的兩個存放架200相互配合，而使兩個待載物E同時進行存放。

也就是說，當無人搬運車3承載兩個待載物E時，控制裝置31可以控制兩個移載模組34，以將兩個待載物E同時移載至同一或不同的存放架200；或者，當無人搬運車3上沒有承載待載物E時，控制裝置31可以控制兩個移載模組34，以使兩個移載模組34同時將置放於存放架200上的兩個待載物E移動至無人搬運車3中；又或者，當無人搬運車3承載一個待載物E時，控制裝置31可以控制其中一個移載模組34，以將無人搬運車3上的待載物E移動至存放架200，於此同時，控制裝置31還可以控制另一個移載模組34，將置放於存放架200上的待載物E移動至無人搬運車3上。

依上所述，通過使無人搬運車3設置有兩個移載模組34，並於軌道100的兩側分別設置兩個存放架200，或者，於軌道100的同一側設置兩個存放架200等設計，將可以大幅提升待載物E的存放效率。

在較佳的實施例中，存放架200還可以包含至少一定位單元4，無人搬運車3還可以包含至少一感應模組35，各個感應模組35能感應定位單元4並產生相對應的一感測資訊。控制裝置31電性連接感應模組35，而控制裝置31能依據感測資訊，控制移載模組34作動，而將待載物E置放於存放 架200，或由存放架200取下待載物E。也就是說，控制裝置31可以通過感應模組35的感測資訊，來判斷無人搬運車3與存放架200彼此間的相對位置，據以確保橫向移動機構342能夠正確地相對於存放架200活動，以取放待載物E。

在其中一個具體實施例中，感應模組35例如可以是包含一影像擷取器，而定位單元4例如可以是一特殊圖樣(例如條碼，但不以此為限)，所述特殊圖樣例如可以是利用噴塗、印刷等方式設置於存放架200上的特定位置，或者，特殊圖樣可以是印刷於貼紙、金屬片、塑膠片上，並通過黏貼等方式固定於存放架200上。當控制裝置31控制驅動模組33，以使無人搬運車3移動至存放架200旁時，控制裝置31將控制感應模組35的影像擷取器作動，而控制裝置31則可依據影像擷取器所擷取的影像(即感測資訊)，來判斷影像擷取器是否擷取到完整的定位單元4，據以判定無人搬運車3是否到達正確的位置。

在其中一個較佳的實施例中，當控制裝置31依據感測資訊，判斷無人搬運車3未位於存放架200旁的正確位置時，控制裝置31例如可以是執行一位置校正程序。控制裝置31執行位置校正程序時，控制裝置31將先執行一第一校正步驟：控制驅動模組33作動，以使無人搬運車3向一第一方向移動一預定距離，再控制感應模組35再次作動，以再次依據感測資訊判斷，無人搬運車3是否位於存放架200旁的正確位置；若控制裝置31執行所述第一校正步驟後，仍判斷無人搬運車3未位於存放架200旁的正確位置，則控制裝置31將執行一第二校正步驟：控制驅動模組33作動，以使無人搬運車3先向一第二方向移動兩倍的預定距離，再控制感應模組35再次作動，以再次依據感測資訊判斷，無人搬運車3是否位於存放架200旁的正確位置；若控制裝置31執行第二校正步驟後，仍判斷無人搬運車3未位於存放架200旁的正確位置，則控制裝置31則可以是發出一警告訊號。其中，第一方向及第二方向為 彼此相反的方向，而第一方向及第二方向即分別是無人搬運車3沿行進方向，向前及向後移動的方向。

依上所述，通過感應模組35及定位單元4等設計，可以確保橫向移動機構342作動時，橫向移動機構342不會與存放架200發生碰撞等問題，也可確保待載物E能被正確地取放。當然，在無人搬運車3可以非常精確地於軌道100上移動的實施例中，無人搬運車3及存放架200也可以是不設置有感應模組35及定位單元4。

在不同的實施例中，感應模組35也可以是能發出一檢測光束(例如紅外線等不可見光)，而定位單元4則可以是能反射檢測光束的結構(例如反光鏡、反光塗層、反光貼紙等)，且感應模組35還能接收檢測光束，而感應模組35能依據其所發出的檢測光束及其所接收的檢測光束，產生相對應的感測資訊。

依上所述，在不同的實施例中，無人搬運車3還可以包含多個感應模組35，存放架200可以是包含多個定位單元4，其中一個感應模組35可以是設置於車本體321的車頭或是車尾的位置，而其餘的感應模組35則可以是鄰近於各個橫向移動機構342設置，其中一個定位單元4或其中兩個定位單元4可以是設置於存放架200的一端或兩端，而其餘的定位單元4則可以是鄰近於各個承載結構202設置。設置於車本體321的車頭或車尾的感應模組35，可以是與設置於存放架200的一端的定位單元4相互配合，據以確認車本體321已經移動至存放架200旁，而其餘的感應模組35則可以是用來與存放架200的其餘的定位單元4相互配合，據以確認各個橫向移動機構342已經面對其中一個承載結構202的缺口2021設置，如此，將可以有效地確保待載物E能夠順利地於車本體321及存放架200之間移動。

需說明的是，上述本發明的無人搬運車3可以是獨立於軌道100製造、實施或販售，而無人搬運車3不侷限於必須與高空走行式無人搬運車的搬運系統A一同製造、實施或販售。

綜上所述，本發明的高空走行式無人搬運車的搬運系統及無人搬運車，可以讓待載物可以存放於廠房接近天花板的空中，而使需要暫存的待載物無須佔用廠房的地面位置，藉此，可以大幅提升廠房整體的空間利用率。

需說明的是，圖1~8所舉的實施例、圖9~15所舉的實施例及圖16~20所具的實施例，三者可以是分別獨立地被實施、製造、販售，且三者中的任兩個也可以是相互結合，以作為被具體實施、製造、販售的其中一個實施例，當然，三者也可以是相互結合，以作為被具體實施、製造、販售的其中一個實施例。

另外，上述各實施例中所舉的無人搬運車，可以是依據實際需求應用於圖1~8所舉的實施例、圖9~15所舉的實施例或圖16~20所具的實施例中。

以上所述僅為本發明的較佳可行實施例，非因此侷限本發明的專利範圍，故舉凡運用本發明說明書及圖式內容所做的等效技術變化，均包含於本發明的保護範圍內。

A:高空走行式無人搬運車的搬運系統

100:軌道

200:存放架

3:無人搬運車

31:控制裝置

32:本體

321:車本體

322:載具本體

33:驅動模組

341:升降機構

3421:載台

3422:滑軌組

3423:輔助架

3423A:底部

3423B:固持部

35:感應模組

4:定位單元

E:待載物

Claims (13)

1. 一種高空走行式無人搬運車的搬運系統，所述高空走行式無人搬運車的搬運系統包含：至少一軌道；至少一存放架，其鄰近於所述軌道的一側設置，所述存放架用以存放至少一待載物；至少一無人搬運車，其能於所述軌道沿一行進方向移動，所述無人搬運車包含：一控制裝置；一本體，其包含一容置空間，所述容置空間用以容置至少一個所述待載物；一驅動模組，其電性連接所述控制裝置，所述驅動模組設置於所述本體，所述驅動模組用以使所述本體沿所述軌道移動；一移載模組，其包含：一升降機構，其設置於所述本體，所述升降機構用以使位於所述容置空間的所述待載物相對於所述本體上升或下降；及一橫向移動機構，其設置於所述本體，所述橫向移動機構與所述升降機構連接，所述橫向移動機構用以承載所述待載物，所述橫向移動機構用以使位於所述容置空間的所述待載物相對於所述本體沿一橫向方向移動；所述橫向方向不平行於所述行進方向；以及一固持機構，其設置於所述本體，所述固持機構用以固持設置於所述容置空間的所述待載物；其中，所述控制裝置能控制所述固持機構、所述升降機 構及所述橫向移動機構，以使設置於所述容置空間的所述待載物，由所述容置空間移動至所述存放架存放；其中，所述控制裝置能控制所述固持機構、所述升降機構及所述橫向移動機構，以使設置於所述存放架的所述待載物，由所述存放架移動至所述容置空間存放；其中，所述橫向移動機構包含一載台、一滑軌組及一輔助架，所述載台與所述滑軌組連接，而所述載台能通過所述滑軌組，相對於所述本體移動，所述輔助架可拆卸地設置於所載台，所述載台用以承載所述待載物，所述輔助架的寬度小於所述待載物的寬度；所述存放架包含多個承載結構，各個所述承載結構包含一缺口，所述缺口能容置所述輔助架的一部分；當所述控制裝置控制所述橫向移動機構向其中一個所述承載結構移動，以使承載有所述待載物的所述輔助架的一部分位於其中一個所述缺口中後，所述待載物的一部分將對應位於所述承載結構上，而所述控制裝置再控制所述升降機構作動，以使所述載台向遠離所述存放架的方向移動後，所述待載物將被置放於所述存放架。
2. 如請求項1所述的高空走行式無人搬運車的搬運系統，其中，所述本體沿所述橫向方向具有兩個開口，兩個所述開口與所述容置空間相互連通；所述橫向移動機構能使其所承載的所述待載物，由其中一個所述開口離開所述容置空間，或者，由使所述待載物由其中一個所述開口進入所述容置空間；所述本體還包含兩個阻擋壁，兩個所述阻擋壁用以阻擋位於所述容置空間中的所述待載物沿所述行進方向離開所述容置空間。
3. 如請求項2所述的高空走行式無人搬運車的搬運系統，其中，所述固持機構包含兩個固定構件、兩個活動組件及兩個夾持構件，兩個所述固定構件設置於所述本體，且兩個所述固定構件彼此間隔一預設距離，各個所述活動組件設置於其中一個所述固定構件，各個所述夾持構件設置於其中一個所述活動組件，所述控制裝置能控制兩個所述活動組件，以使所述活動組件相對於所述固定構件活動，據以使各個所述夾持構件固持或不再固持所述待載物。
4. 如請求項2所述的高空走行式無人搬運車的搬運系統，其中，所述軌道的部分區段的一側設置有至少一個所述存放架，且所述軌道的部分區段的另一側設置有至少一個所述存放架，所述無人搬運車包含兩個所述移載模組，兩個所述移載模組並排地設置於所述本體，所述控制裝置能控制各個所述移載模組獨立地運作，以使兩個所述移載模組能分別與相鄰的所述存放架進行所述待載物的存放。
5. 如請求項1所述的高空走行式無人搬運車的搬運系統，其中，所述存放架包含至少一定位單元，所述無人搬運車包含至少一感應模組，各個所述感應模組能感應所述定位單元並產生相對應的一感測資訊，所述控制裝置能依據所述感測資訊，以控制所述移載模組作動，而將所述待載物置放於所述存放架，或由所述存放架取下所述待載物；若所述控制裝置依據所述感測資訊，判斷所述無人搬運車未位於所述存放架旁的正確位置時，所述控制裝置能執行一位置校正程序，所述控制裝置執行所述位置校正程序時，所述控制裝置將先執行一第一校正步驟：控制所述驅動模組作動，以使所述無人搬運車向一第一方向移動一預定距離，再控制所述感應模組再次作動，以再次依據所述感測資訊， 判斷所述無人搬運車是否位於所述存放架旁的正確位置；若所述控制裝置執行所述第一校正步驟後，仍判斷所述無人搬運車未位於所述存放架旁的正確位置，則所述控制裝置將執行一第二校正步驟：控制所述驅動模組作動，以使所述無人搬運車先向一第二方向移動兩倍的所述預定距離，再控制所述感應模組再次作動，以再次依據所述感測資訊，判斷所述無人搬運車是否位於所述存放架旁的正確位置；若所述控制裝置執行所述第二校正步驟後，仍判斷所述無人搬運車未位於所述存放架旁的正確位置，則所述控制裝置將發出一警告訊號；其中，所述第一方向及所述第二方向為彼此相反的方向。
6. 如請求項1所述的高空走行式無人搬運車的搬運系統，其中，所述軌道定義為一主軌道，所述高空走行式無人搬運車的搬運系統還包含一第一支線軌道、一第二支線軌道及一換軌機構，所述換軌機構連接一第一連接軌及一第二連接軌，所述換軌機構能被控制，以使所述第一連接軌平移，且同時使所述第二連接軌旋轉，據以使所述主軌道能通過所述第一連接軌或所述第二連接軌，與所述第一支線軌道或所述第二支線軌道相連接。
7. 如請求項1所述的高空走行式無人搬運車的搬運系統，其中，所述軌道包含一滑動結構及一支撐結構，所述滑動結構包含一第一寬側面、一第二寬側面、一第一窄側面及一第二窄側面，所述第一寬側面及所述第二寬側面彼此相反地設置，所述第一窄側面及所述第二窄側面彼此相反地設置；所述支撐結構的一端固定設置於所述第二寬側面，所述支撐結構與所述滑動結構共同形成一第一容置缺口及一第二容置缺口，而所述支撐結構位於所述第一容置缺口及 所述第二容置缺口之間；所述無人搬運車包含一主動輪及一輔助導輪模組，所述主動輪能被驅動，而於所述第一寬側面移動，所述輔助導輪模組包含一架體組件、兩個第一導輪、兩個第二導輪、一第一側導輪及一第二側導輪，兩個所述第一導輪並排地設置，且各個所述第一導輪用以於所述第一寬側面移動，兩個所述第二導輪並排地設置，各個所述第二導輪用以於所述第二寬側面移動；其中一個所述第二導輪位於所述第一容置缺口，且另一個所述第二導輪位於所述第二容置缺口；所述第一側導輪設置於所述架體組件，所述第一側導輪用以於所述第一窄側面移動，所述第二側導輪設置於所述架體組件，所述第二側導輪用以於所述第二窄側面移動。
8. 一種無人搬運車，其適用於一高空走行式無人搬運車的搬運系統中，所述高空走行式無人搬運車的搬運系統包含一軌道及至少一存放架，所述存放架鄰近於所述軌道的一側設置，所述無人搬運車能於所述軌道沿一行進方向移動，所述無人搬運車包含：一控制裝置；一本體，其包含一容置空間，所述容置空間用以容置至少一個待載物；一驅動模組，其電性連接所述控制裝置，所述驅動模組設置於所述本體，所述驅動模組用以使所述本體沿所述軌道移動；一移載模組，其包含：一升降機構，其設置於所述本體，所述升降機構用以使位於所述容置空間的所述待載物相對於所述本體上升或下降；及 一橫向移動機構，其設置於所述本體，所述橫向移動機構與所述升降機構連接，所述橫向移動機構用以承載所述待載物，所述橫向移動機構用以使位於所述容置空間的所述待載物相對於所述本體沿一橫向方向移動；所述橫向方向不平行於所述行進方向；以及一固持機構，其設置於所述本體，所述固持機構用以固持設置於所述容置空間的所述待載物；其中，所述控制裝置能控制所述固持機構、所述升降機構及所述橫向移動機構，以使設置於所述容置空間的所述待載物，由所述容置空間移動至所述存放架存放；其中，所述控制裝置能控制所述固持機構、所述升降機構及所述橫向移動機構，以使設置於所述存放架的所述待載物，由所述存放架移動至所述容置空間存放；其中，所述橫向移動機構包含一載台、一滑軌組及一輔助架，所述載台與所述滑軌組連接，而所述載台能通過所述滑軌組，相對於所述本體移動，所述輔助架可拆卸地設置於所載台，所述載台用以承載所述待載物，所述輔助架的寬度小於所述待載物的寬度；所述存放架包含多個承載結構，各個所述承載結構包含一缺口，所述缺口能容置所述輔助架的一部分；當所述控制裝置控制所述橫向移動機構向其中一個所述承載結構移動，以使承載有所述待載物的所述輔助架的一部分位於其中一個所述缺口中後，所述待載物的一部分將對應位於所述承載結構上，而所述控制裝置再控制所述升降機構作動，以使所述載台向遠離所述存放架的方向移動後，所述待載物將被置放於所述存放架。
9. 如請求項8所述的無人搬運車，其中，所述本體沿所述橫 向方向具有兩個開口，兩個所述開口與所述容置空間相互連通；所述橫向移動機構能使其所承載的所述待載物，由其中一個所述開口離開所述容置空間，或者，由使所述待載物由其中一個所述開口進入所述容置空間；所述本體還包含兩個阻擋壁，兩個所述阻擋壁用以阻擋位於所述容置空間中的所述待載物沿所述行進方向離開所述容置空間。
10. 如請求項9所述的無人搬運車，其中，所述固持機構包含兩個固定構件、兩個活動組件及兩個夾持構件，兩個所述固定構件設置於所述本體，且兩個所述固定構件彼此間隔一預設距離，各個所述活動組件設置於其中一個所述固定構件，各個所述夾持構件設置於其中一個所述活動組件，所述控制裝置能控制兩個所述活動組件，以使所述活動組件相對於所述固定構件活動，據以使各個所述夾持構件固持或不再固持所述待載物。
11. 如請求項9所述的無人搬運車，其中，所述軌道的部分區段的一側設置有至少一個所述存放架，且所述軌道的部分區段的另一側設置有至少一個所述存放架，所述無人搬運車包含兩個所述移載模組，兩個所述移載模組並排地設置於所述本體，所述控制裝置能控制各個所述移載模組獨立地運作，以使兩個所述移載模組能分別與相鄰的所述存放架進行所述待載物的存放。
12. 如請求項8所述的無人搬運車，其中，所述存放架包含至少一定位單元，所述無人搬運車包含至少一感應模組，各個所述感應模組能感應所述定位單元並產生相對應的一感測資訊，所述控制裝置能依據所述感測資訊，以控制所述移載模組作動，而將所述待載物置放於所述存放架，或由所述存放架取下所述待載物；若所述控制裝置依據所述感 測資訊，判斷所述無人搬運車未位於所述存放架旁的正確位置時，所述控制裝置能執行一位置校正程序，所述控制裝置執行所述位置校正程序時，所述控制裝置將先執行一第一校正步驟：控制所述驅動模組作動，以使所述無人搬運車向一第一方向移動一預定距離，再控制所述感應模組再次作動，以再次依據所述感測資訊，判斷所述無人搬運車是否位於所述存放架旁的正確位置；若所述控制裝置執行所述第一校正步驟後，仍判斷所述無人搬運車未位於所述存放架旁的正確位置，則所述控制裝置將執行一第二校正步驟：控制所述驅動模組作動，以使所述無人搬運車先向一第二方向移動兩倍的所述預定距離，再控制所述感應模組再次作動，以再次依據所述感測資訊，判斷所述無人搬運車是否位於所述存放架旁的正確位置；若所述控制裝置執行所述第二校正步驟後，仍判斷所述無人搬運車未位於所述存放架旁的正確位置，則所述控制裝置將發出一警告訊號；其中，所述第一方向及所述第二方向為彼此相反的方向。
13. 如請求項8所述的無人搬運車，其中，所述軌道包含一滑動結構及一支撐結構，所述滑動結構包含一第一寬側面、一第二寬側面、一第一窄側面及一第二窄側面，所述第一寬側面及所述第二寬側面彼此相反地設置，所述第一窄側面及所述第二窄側面彼此相反地設置，所述支撐結構的一端固定設置於所述第二寬側面，所述支撐結構與所述滑動結構共同形成一第一容置缺口及一第二容置缺口，所述支撐結構位於所述第一容置缺口及所述第二容置缺口之間，所述無人搬運車還包含一主動輪及一輔助導輪模組，所述主動輪能被驅動，而於所述第一寬側面移動，所述輔助導 輪模組包含一架體組件、兩個第一導輪、兩個第二導輪、一第一側導輪及一第二側導輪，兩個所述第一導輪並排地設置，且各個所述第一導輪用以於所述第一寬側面移動，兩個所述第二導輪並排地設置，各個所述第二導輪用以於所述第二寬側面移動；其中一個所述第二導輪位於所述第一容置缺口，且另一個所述第二導輪位於所述第二容置缺口；所述第一側導輪設置於所述架體組件，所述第一側導輪用以於所述第一窄側面移動，所述第二側導輪設置於所述架體組件，所述第二側導輪用以於所述第二窄側面移動。

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