TWI778774B

TWI778774B - 停車輔助方法及系統

Info

Publication number: TWI778774B
Application number: TW110132802A
Authority: TW
Inventors: 楊啟賓
Original assignee: 神達數位股份有限公司
Priority date: 2021-09-03
Filing date: 2021-09-03
Publication date: 2022-09-21
Also published as: US20230356657A1; US11827146B1; TW202311089A

Abstract

一種由一停車輔助系統實施的停車輔助方法，該停車輔助系統適於設置在一車輛，且該停車輔助方法包含：在該車輛的移動過程中，利用影像辨識技術根據該車輛的運作方式及一方向盤的轉動方式定義出一對應該方向盤的基準位置，並根據該基準位置產生一隨著時間更新的轉動量參數，其中，該轉動量參數指示出該方向盤之當前位置與該基準位置之間的轉動角度差異；於該車輛的運作方式符合一斜坡停車條件時根據該轉動量參數決定是否輸出一相關於該方向盤的警示通知。

Description

停車輔助方法及系統

本發明是有關於一種輔助方法，特別是指一種適合應用於車輛的停車輔助方法。本發明還有關於一種用於實施該停車輔助方法的停車輔助系統。

駕駛人有時會因為車位難尋而不得已地將車輛停放在斜坡上，在此情況下，駕駛人應先確保車輛的輪胎呈現斜向再離開，以免車輛在斜坡上產生滑動而導致意外。但是，令輪胎轉為斜向是在斜坡停車時才會進行的特殊操作，而較容易被駕駛人忽略或忘記，因此，如何有效輔助駕駛人在斜坡停車時確實使輪胎打斜，便成為一個值得探討的議題。

本發明的其中一目的，在於提供一種能針對斜坡停車提供提醒的停車輔助方法。

本發明停車輔助方法由一適於設置在一車輛的停車輔助系統實施，其中，該車輛具有一方向盤，且該停車輔助方法包含：該停車輔助系統在該車輛的移動過程中，至少利用影像辨識技術根據該車輛的運作方式及該方向盤的轉動方式定義出一對應該方向盤的基準位置，並根據該基準位置產生一隨著時間更新的轉動量參數，其中，該轉動量參數指示出該方向盤之當前位置與該基準位置之間的轉動角度差異；該停車輔助系統於該車輛的運作方式符合一斜坡停車條件時，根據該轉動量參數決定是否輸出一相關於該方向盤的警示通知。

在本發明停車輔助方法的一些實施態樣中，該停車輔助系統是對一呈現出該車輛之周圍環境以及該方向盤的動態影像資料進行影像辨識，並根據對該動態影像資料進行影像辨識的結果定義出對應於該方向盤的該基準位置。

在本發明停車輔助方法的一些實施態樣中，該停車輔助系統是根據對於該動態影像資料的影像辨識結果，而將該方向盤所轉動到而使得該車輛以直行方式移動的位置定義為該基準位置。

在本發明停車輔助方法的一些實施態樣中，該停車輔助系統決定是否輸出該警示通知的方式，是判斷該轉動量參數是否達到一轉動角度門檻值，並於判斷結果為否時輸出該警示通知、於判斷結果為是時不輸出該警示通知，以及於判斷結果由否轉變為是時停止輸出該警示通知。

在本發明停車輔助方法的一些實施態樣中，該斜坡停車條件至少包含該車輛的一頭尾方向與水平方向之間的角度差達到一傾斜角度門檻值且該車輛處於非移動狀態。

本發明的另一目的，在於提供一種能夠實施該停車輔助方法的停車輔助系統。

本發明停車輔助系統適於設置在一車輛，且該停車輔助系統包含一拍攝單元及一電連接該拍攝單元的處理單元。該處理單元用於在該車輛的移動過程中對該拍攝單元所產生的一動態影像資料進行影像辨識，以根據該車輛的運作方式及該方向盤的轉動方式定義出一對應該方向盤的基準位置，並根據該基準位置產生一隨著時間更新的轉動量參數，其中，該轉動量參數指示出該方向盤之當前位置與該基準位置之間的轉動角度差異。該處理單元還用於在該車輛的運作方式符合一斜坡停車條件時根據該轉動量參數決定是否輸出一相關於該方向盤的警示通知。

在本發明停車輔助系統的一些實施態樣中，該處理單元是對呈現出該車輛之周圍環境以及該方向盤的該動態影像資料進行影像辨識，並根據對該動態影像資料進行影像辨識的結果定義出對應於該方向盤的該基準位置。

在本發明停車輔助系統的一些實施態樣中，該處理單元是根據對於該動態影像資料的影像辨識結果，而將該方向盤所轉動到而使得該車輛以直行方式移動的位置定義為該基準位置。

在本發明停車輔助系統的一些實施態樣中，該處理單元決定是否輸出該警示通知的方式，是判斷該轉動量參數是否達到一轉動角度門檻值，並於判斷結果為否時輸出該警示通知、於判斷結果為是時不輸出該警示通知，以及於判斷結果由否轉變為是時停止輸出該警示通知。

在本發明停車輔助系統的一些實施態樣中，該斜坡停車條件至少包含該車輛的一頭尾方向與水平方向之間的角度差達到一傾斜角度門檻值且該車輛處於非移動狀態。

本發明之功效在於：該停車輔助系統能在斜坡停車條符合時根據該轉動量參數決定是否輸出警示通知，藉此避免駕駛人在斜坡停車時忘記將輪胎打斜而導致意外。

在本發明被詳細描述之前應當注意：若未特別定義，則本專利說明書中所述的「電連接」是泛指多個電子設備/裝置/元件之間透過導電材料彼此相連而實現的「有線電連接」，以及透過無線通訊技術進行單/雙向無線信號傳輸的「無線電連接」。並且，若未特別定義，則本專利說明書中所述的「電連接」亦泛指多個電子設備/裝置/元件之間彼此直接相連而形成的「直接電連接」，以及多個電子設備/裝置/元件之間還透過其他電子設備/裝置/元件彼此間接相連而形成的「間接電連接」。

參閱圖1，本發明停車輔助系統1之一實施例例如適於設置在一具有一方向盤的車輛5。在本實施例的應用中，該車輛5可例如為一小客車，然而，在本實施例的其他應用中，該車輛5亦可例如為一貨車或者一大客車，而並不以本實施例所舉例的小客車為限。

在本實施例中，該停車輔助系統1例如包含一儲存單元11、一拍攝單元12、一角度感測單元13、一輸出單元14，以及一電連接該儲存單元11、該拍攝單元12、該角度感測單元13及該輸出單元14的處理單元15。

該儲存單元11在本實施例中例如是被實施為一設置於該車輛5且用於儲存數位資料的記憶體模組。然而，在其他實施例中，該儲存單元11亦可例如被實施為傳統硬碟、固態硬碟、其他種類的電腦可讀取記錄媒體，或者是不同種類之電腦可讀取記錄媒體的組合。進一步地，在其他實施例中，該儲存單元11亦可例如是被實施為一非設置於該車輛5的雲端儲存裝置，因此，該儲存單元11的實際實施態樣並不以本實施例為限。

該拍攝單元12在本實施例中例如被實施為一具有拍攝鏡頭的拍攝模組，其中，該拍攝單元12的拍攝鏡頭可例如是被實施為一廣角拍攝鏡頭，且該拍攝單元12例如適用於被設置於該車輛5之駕駛座的上方，藉此，該拍攝單元12例如能夠同時拍攝到該車輛5之方向盤的正面（亦即朝向駕駛者的一面）以及該車輛5外部的環境（例如該車輛5之前方及/或兩側的環境）。然而，在其他實施例中，該拍攝單元12亦可例如是包含多個各自具有一拍攝鏡頭的拍攝模組，且其中一拍攝模組例如是被設置為朝向該車輛5的方向盤進行拍攝，而其他的拍攝模組則例如是被設置為朝向該車輛5的外部環境進行拍攝，因此，該拍攝單元12的實際實施態樣並不以本實施例為限。

該角度感測單元13在本實施例中可例如被實施為一被設置於該車輛5的傾斜角度感測器，且該角度感測單元13能夠感測該車輛5的一頭尾方向與水平方向之間的角度差，其中，該頭尾方向例如是代表該車輛5之車頭與車尾之間的方向，亦相當於該車輛5同一側之前輪與後輪之間的方向。然而，在其他實施例中，該角度感測單元13亦可例如被實施為一電子水平儀、一陀螺儀，或者是傾斜角度感測器、電子水平儀及陀螺儀之其中多者的組合。總的來說，該角度感測單元13只要能夠用於感測該車輛5之頭尾方向與水平方向之間的角度差即可實施，因此，該角度感測單元13的實際實施態樣並不以本實施例為限。

該輸出單元14在本實施例中可例如包括一顯示器及一蜂鳴器，且該顯示器及該蜂鳴器例如適於設置在該車輛5之駕駛座的周圍。然而，在其他的實施例中，該輸出單元14亦可例如被實施為該顯示器、該蜂鳴器及一震動器的其中一或多者，因此，該輸出單元14的實際實施態樣並不以本實施例為限。

該處理單元15在本實施例中可例如被實施為一中央處理器，然而，在其他實施例中，該處理單元15亦可例如是被實施為多個彼此電連接的中央處理器，或者是一包括中央處理器的控制電路板。並且，在一些實施例中，該處理單元15可例如適於與該車輛5所具有的行車電腦電連接，以從該行車電腦接收相關於該車輛5的各種車輛運作參數（例如行駛速度）。因此，該處理單元15的實際實施態樣並不以本實施例為限。

在本實施例中，該儲存單元11例如儲存有一影像辨識模型，其中，該影像辨識模型可例如是透過機器學習技術所預先訓練而成，且能夠被該處理單元15載入並運行。並且，藉由載入並運行本實施例的該影像辨識模型，該處理單元15例如能從動態影像中辨識出該車輛5的方向盤，以及根據動態影像中該車輛5之周圍環境的變化來判定該車輛5是以直行方式移動、以轉彎方式移動，還是處於非移動狀態。

更詳細地說，在本實施例中，該處理單元15例如是藉由運行該影像辨識模型而從動態影像中辨識出該車輛5之方向盤的外觀特徵，進而辨識出該方向盤。而且，所述方向盤的外觀特徵可例如是方向盤中央的車輛廠牌標誌、方向盤的外圈手把，方向盤之外圈手把與喇叭按壓部之間的多個連接肋，或者是預先被設置在方向盤之外圈手把上的一特徵標記（例如貼紙），但並不以此為限。另一方面，該處理單元15例如能藉由運行該影像辨識模型而從動態影像中辨識出該車輛5之周圍環境中的路面標線、車道、交通號誌、路牌、路樹、建築物及/或其他車輛等物體，再根據動態影像中的所述物體與該車輛5之間的相對位置變化情形來判定該車輛5的移動方式是直行、轉彎或靜止，但並不以此為限。進一步地，在該處理單元15有電連接該車輛5之行車電腦的一些實施例中，該處理單元15可例如進一步根據該車輛5所具有的一車道偏移警示系統是否啟動來輔助判定該車輛5的移動方式是直行還是轉彎，舉例來說，當該車道偏移警示系統並未啟動時，該處理單元15可例如判定該車輛5是以直行方式移動，但並不以此為限。

補充說明的是，本實施例的該停車輔助系統1例如能被獨立地製造及販售，且該停車輔助系統1例如是在該車輛5出廠之後才被加裝至該車輛5上。然而，在其他的實施例中，該停車輔助系統1亦可例如是在該車輛5出廠之前即被內建於該車輛5內，且該處理單元15亦可例如是被實施為該車輛5的行車電腦本身，或者是該車輛5之行車電腦的其中一部分。另外，在一些實施例中，該停車輔助系統1也可例如並不包含該輸出單元14，而且，在不包含該輸出單元14的實施例中，該處理單元15例如適用於與該車輛5本身所具有的顯示器/音響喇叭電連接。因此，該停車輔助系統1整體的實際實施態樣並不以本實施例為限。

同時參閱圖1及圖2，以下示例性地詳細說明本實施例的該停車輔助系統1如何實施一停車輔助方法。

首先，在步驟S1中，該處理單元15例如在該車輛5發動的情況下控制該拍攝單元12持續進行拍攝，以從該拍攝單元12獲得一由該拍攝單元12進行拍攝所產生的動態影像資料，並且，該處理單元15還藉由運行該影像辨識模型而持續對該動態影像資料進行影像辨識。

更詳細地說，在本實施例中，該動態影像資料例如包含一動態影像，其中，該動態影像例如是由該拍攝單元12持續進行錄影所產生的即時影片，且該動態影像例如同時呈現出該車輛5之方向盤以及該車輛5的周圍環境（例如該車輛5之前方及/或兩側的環境）。另一方面，該處理單元15對該動態影像資料進行影像辨識的方式，例如包含從該動態影像資料的動態影像中辨識出該車輛5的方向盤，以及根據該動態影像所呈現出之該車輛5的周圍環境與該車輛5之間的相對位置變化情形而判定該車輛5的移動方式（例如靜止、直行或左右轉），但並不以此為限。

補充說明的是，在該拍攝單元12包含多個拍攝模組的實施例中，該動態影像資料以可例如是包含多個動態影像，且該處理單元15也可例如是從不同的動態影像中分別辨識出該車輛5的方向盤以及該車輛5的移動方式，而並不以本實施例為限。

在該處理單元15持續對該動態影像資料進行影像辨識的情況下，流程進行至步驟S2。

在步驟S2中，該處理單元15在該車輛5的移動過程中根據該車輛5的移動方式及該方向盤的轉動方式定義出一對應該方向盤的基準位置。

在本實施例中，該處理單元15例如是根據對該動態影像資料進行影像辨識的結果，而將該方向盤所轉動到而使得該車輛5以直行方式移動的位置定義為該基準位置。更詳細地說，在本實施例中，該處理單元15例如會根據該動態影像資料同時判斷該車輛5的方向盤是否呈現為一零度角狀態，以及該車輛5是否正以直行方式移動，並且，當該處理單元15同時判斷出該方向盤呈現為該零度角狀態且該車輛5正以直行方式移動時（亦即兩個判斷的結果皆為肯定時），該處理單元15便會將該方向盤當前的位置定義為該基準位置。

為了便於進一步說明，在此將該方向盤在該車輛5直行時的位置作為一直行角度位置。

在本實施例中，該零度角狀態是代表該方向盤「呈現」處於該直行角度位置的狀態。然而，應當注意的是，即便該方向盤在該動態影像中呈現為該零度角狀態，也並不代表該方向盤必定處於該直行角度位置。舉例來說，假設駕駛者將該方向盤從該直行角度位置向右轉動了三百六十度（即一整圈），則在此情況下，該方向盤在該動態影像中會呈現為該零度角狀態，但實際上並非處於該直行角度位置。也就是說，單憑該方向盤是否呈現為該零度角狀態，並不足以正確地判斷該方向盤是否真正處於該直行角度位置。所以，藉由同時判斷「該方向盤是否呈現為零度角狀態」以及「該車輛5是否正以直行方式移動」，本實施例的處理單元15能夠正確地將該方向盤的直行角度位置定義為該基準位置。

補充說明的是，在本實施例中，該處理單元15可例如是根據該方向盤上之車輛廠牌標誌是否顛倒或傾斜來判定該方向盤是否呈現為該零度角狀態。然而，在其他的實施態樣中，該處理單元15亦可例如是根據該方向盤之該等連接肋是否呈左右對稱分佈，或是根據該方向盤上的特徵標記是否朝向正上方來判定該方向盤是否呈現為該零度角狀態，而並不以本實施例為限。

在該處理單元15根據該動態影像資料定義出對應該方向盤的基準位置後，流程進行至步驟S3。

在步驟S3中，該處理單元15在定義出該基準位置後，接著根據該基準位置產生一隨著時間更新的轉動量參數，而且，該轉動量參數例如指示出該方向盤之當前位置與該基準位置之間的轉動角度差異。更詳細地說，該處理單元15例如是持續地根據該方向盤在該動態影像中的轉動情形而更新該轉動量參數的值。舉一例來說，假設駕駛者將該方向盤維持在該基準位置，則該處理單元15例如會將該轉動量參數維持為0度。舉另一例來說，假設駕駛者將該方向盤由該基準位置向右轉動了半圈，該處理單元15例如會隨著該方向盤的轉動而將該轉動量參數更新至180度。舉再一例來說，假設駕駛者將該方向盤由該基準位置向左轉動了一圈半，該處理單元15例如會隨著該方向盤的轉動而將該轉動量參數更新至負540度，但並不以此為限。

在該處理單元15持續更新該轉動量參數的情況下，流程進行至步驟S4。

在步驟S4中，該處理單元15從該角度感測單元13獲得一隨著時間更新的傾斜角度參數，並根據該傾斜角度參數以及該車輛5的移動情形判斷該車輛5的運作方式是否符合一斜坡停車條件。

更詳細地說，在本實施例中，該傾斜角度參數例如即時地指示出該車輛5之頭尾方向與水平方向之間的當前角度差，並且，該斜坡停車條件例如包含該車輛5的頭尾方向與水平方向之間的角度差達到一預先設定好的傾斜角度門檻值(例如10度，但不以此為限)，以及該車輛5處於非移動狀態。換句話說，當該車輛5的運作方式符合該斜坡停車條件時，即代表該車輛5正在斜坡上處於靜止狀態。

補充說明的是，在本實施例中，該處理單元15例如是根據該動態影像所呈現出之該車輛5的周圍環境來判斷該車輛5是否有在移動，然而，在其他實施例中，若該處理單元15有與該車輛5的行車電腦電連接，則該處理單元15亦可例如是從該車輛5的行車電腦獲得一當前移動速度，並根據該當前移動速度判斷該車輛5是否有在移動，因此，該處理單元15判斷該車輛5是否有在移動的方式並不以本實施例為限。

進一步地，在該處理單元15有與該車輛5之行車電腦電連接的實施例中，該斜坡停車條件可例如還進一步包含該車輛5的手剎車被切換至能限制該車輛5之車輪轉動的剎車啟動狀態、該車輛5的變速箱被切換至一停車檔位（即P檔），以及該車輛5的電門由一開啟狀態被切換至一關閉狀態的其中一至多者，而且，該處理單元15例如是根據來自於該行車電腦的車輛運作參數判斷手剎車是否被切換至剎車啟動狀態、變速箱是否被切換至停車檔位及/或該車輛5的電門是否由開啟狀態被切換至關閉狀態，藉此，該斜坡停車條件能夠更準確地反映出駕駛人打算在斜坡上停車後離開的準備行為。

若該處理單元15判斷出該斜坡停車條符合，流程接著進行至步驟S5，而若該處理單元15判斷出該斜坡停車條並未符合，流程則例如在一預定間隔周期到達時從步驟S4再次開始執行。

在接續於步驟S4之後的步驟S5中，一旦該處理單元15判斷出該車輛5的運作方式符合該斜坡停車條件，該處理單元15根據該轉動量參數決定是否透過該輸出單元14輸出一相關於該方向盤的警示通知。

更詳細地說，在本實施例中，該處理單元15決定是否輸出該警示通知的方式，例如是判斷該轉動量參數是否達到一轉動角度門檻值（例如360度，但不以此為限），也就是大於等於該轉動角度門檻值。並且，該處理單元15例如是於判斷結果為否時輸出該警示通知、於判斷結果為是時不輸出該警示通知，以及於判斷結果由否轉變為是時停止輸出該警示通知。

換句話說，在該車輛5的運作方式符合該斜坡停車條件的情況下，該處理單元15會在判斷出該轉動量參數小於該轉動角度門檻值時輸出該警示通知、在判斷出該轉動量參數大於等於該轉動角度門檻值時不輸出該警示通知，以及在判斷出該轉動量參數從小於該轉動角度門檻值轉變為大於等於該轉動角度門檻值時停止該警示通知的輸出。如此一來，該停車輔助系統1能夠有效地提醒駕駛者在斜坡停車時先將方向盤轉動一定角度後再離開。

值得一提的是，藉由根據該轉動量參數是否達到該轉動角度門檻值來決定是否輸出該警示通知，本實施例的停車輔助系統1能夠避免在駕駛者其實已將方向盤朝其中一邊轉動的情況下誤輸出警示通知。舉例來說，假設駕駛者已將方向盤從該直行角度位置向右轉動兩圈，但是，被轉動剛好兩圈的該方向盤在該動態影像中會呈現為該零度角狀態，也就是說，僅根據該方向盤在動態影像中所否呈現的角度並不足以正確判斷出該方向盤的實際位置，而可能導致該警示通知的誤輸出。所以，藉由該處理單元15在定義出該基準位置後進一步產生能即時反映該方向盤之轉動情形的轉動量參數，並根據該轉動量參數決定輸出該警示通知與否，本實施例能夠正確地判斷出該方向盤的實際位置並適時地輸出該警示通知，除了確實提醒駕駛人在斜坡停車後將輪胎打斜之外，也能避免誤輸出該警示通知而造成困擾。

以上即為本實施例之停車輔助系統1如何實施該停車輔助方法的示例說明。

應當理解的是，本實施例的步驟S1至步驟S5及圖2的流程圖僅是用於示例說明該停車輔助方法的其中一種可實施方式，並且，即便將步驟S1至步驟S5進行合併、拆分或順序調整，若能達成與本實施例均等之功效，便仍屬於本發明停車輔助方法的可實施態樣，因此，本實施例的步驟S1至步驟S5及圖2的流程圖並非用於限制本發明的可實施範圍。

綜上所述，藉由實施該停車輔助方法，該停車輔助系統1能在斜坡停車條符合但方向盤轉動程度不足時輸出警示通知，藉此提醒駕駛人確實轉動方向盤而使輪胎呈現斜向，以避免駕駛人在斜坡停車時忘記將輪胎打斜而導致意外，故確實能達成本發明之目的。

惟以上所述者，僅為本發明之實施例而已，當不能以此限定本發明實施之範圍，凡是依本發明申請專利範圍及專利說明書內容所作之簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本發明專利涵蓋之範圍內。

1:停車輔助系統

11:儲存單元

12:拍攝單元

13:角度感測單元

14:輸出單元

15:處理單元

5:車輛

S1~S5:步驟

本發明之其他的特徵及功效，將於參照圖式的實施方式中清楚地呈現，其中：圖1是本發明停車輔助系統之一實施例被應用於一車輛的一方塊示意圖；及圖2是一流程圖，用於示例性地說明該實施例如何實施一停車輔助方法。

S1~S5:步驟

Claims

一種停車輔助方法，由一適於設置在一車輛的停車輔助系統實施，其中，該車輛具有一方向盤，且該停車輔助方法包含：該停車輔助系統在該車輛的移動過程中，至少利用影像辨識技術根據該車輛的運作方式及該方向盤的轉動方式定義出一對應該方向盤的基準位置，並根據該基準位置產生一隨著時間更新的轉動量參數，其中，該轉動量參數指示出該方向盤之當前位置與該基準位置之間的轉動角度差異；及該停車輔助系統於該車輛的運作方式符合一斜坡停車條件時，根據該轉動量參數決定是否輸出一相關於該方向盤的警示通知。
如請求項1所述的停車輔助方法，其中，該停車輔助系統是對一呈現出該車輛之周圍環境以及該方向盤的動態影像資料進行影像辨識，並根據對該動態影像資料進行影像辨識的結果定義出對應於該方向盤的該基準位置。
如請求項2所述的停車輔助方法，其中，該停車輔助系統是根據對於該動態影像資料的影像辨識結果，而將該方向盤所轉動到而使得該車輛以直行方式移動的位置定義為該基準位置。
如請求項1所述的停車輔助方法，其中，該停車輔助系統決定是否輸出該警示通知的方式，是判斷該轉動量參數是否達到一轉動角度門檻值，並於判斷結果為否時輸出該警示通知、於判斷結果為是時不輸出該警示通知，以及於判斷結果由否轉變為是時停止輸出該警示通知。
如請求項1所述的停車輔助方法，其中，該斜坡停車條件至少包含該車輛的一頭尾方向與水平方向之間的角度差達到一傾斜角度門檻值且該車輛處於非移動狀態。
一種停車輔助系統，適於設置在一具有一方向盤的車輛，且該停車輔助系統包含：一拍攝單元；及一處理單元，電連接該拍攝單元，其中，該處理單元用於在該車輛的移動過程中對該拍攝單元所產生的一動態影像資料進行影像辨識，以根據該車輛的運作方式及該方向盤的轉動方式定義出一對應該方向盤的基準位置，並根據該基準位置產生一隨著時間更新的轉動量參數，其中，該轉動量參數指示出該方向盤之當前位置與該基準位置之間的轉動角度差異，該處理單元還用於在該車輛的運作方式符合一斜坡停車條件時根據該轉動量參數決定是否輸出一相關於該方向盤的警示通知。
如請求項6所述的停車輔助系統，其中，該處理單元是對呈現出該車輛之周圍環境以及該方向盤的該動態影像資料進行影像辨識，並根據對該動態影像資料進行影像辨識的結果定義出對應於該方向盤的該基準位置。
如請求項7所述的停車輔助系統，其中，該處理單元是根據對於該動態影像資料的影像辨識結果，而將該方向盤所轉動到而使得該車輛以直行方式移動的位置定義為該基準位置。
如請求項6所述的停車輔助系統，其中，該處理單元決定是否輸出該警示通知的方式，是判斷該轉動量參數是否達到一轉動角度門檻值，並於判斷結果為否時輸出該警示通知、於判斷結果為是時不輸出該警示通知，以及於判斷結果由否轉變為是時停止輸出該警示通知。
如請求項6所述的停車輔助系統，其中，該斜坡停車條件至少包含該車輛的一頭尾方向與水平方向之間的角度差達到一傾斜角度門檻值且該車輛處於非移動狀態。