JP7119653B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
本発明の一形態によれば、車両制御装置(10)が提供される。この車両制御装置は、前記車両の方向指示器(250)の動作状態を検出する指示器状態検出部(30)と、前記車両の走行道路における道路情報を検出する道路情報検出部(20)と、検出された前記方向指示器の動作状態と前記道路情報とに応じて、前記車両が前記交差点で右左折を行なうか否か、の確認を前記車両の乗員に対して行なう確認部(50)と、検出された前記方向指示器の動作状態および前記道路情報と、前記確認の結果とのうちの少なくとも一方を用いて、前記車両が前記交差点で右左折を行なうか否か、を特定する特定部(60)と、を備え、前記確認部は、検出された前記方向指示器の動作状態と前記道路情報とが、前記車両が前記交差点で右左折を行なう可能性があると判断すべき予め定められた第1条件を満たす場合に、前記確認を行なう。
A-1.装置構成:
図1に示す、本開示の一実施形態における車両制御装置10は、車両M1に搭載されて、かかる車両M1が交差点を走行する際の走行を制御する。なお、車両制御装置10は、交差点を走行する際に限らず、他の任意の走行状況において、車両M1を制御してもよい。本実施形態では、車両M1を「自車両M1」とも呼ぶ。本実施形態において、自車両M1は、エンジンを搭載した車両である。また、自車両M1は、自動運転を実行可能な車両であり、自動運転と手動運転とが切り替え可能に構成されている。「自動運転」とは、エンジン制御とブレーキ制御と操舵制御とを、乗員に代わって自動的に実行する運転を意味する。「手動運転」とは、エンジン制御のための操作(アクセルペダルの踏込)と、ブレーキ制御のための操作(ブレーキベダルの踏込)と、操舵制御のための操作(ステアリングホイールの回転)とを、乗員が実行する運転を意味する。以降では、車両が左側走行することを定めた交通法規に従って、自車両M1の自動運転が実行されている場合を説明する。
図2に示す車両制御処理は、自車両M1のスタートスイッチがオンされてからオフされるまでの間、車両制御装置10において実行される。以降では、車両が左側走行することを定めた交通法規に従う場合を説明する。
図7に示す第2実施形態の車両制御処理では、交差点通過後の経路に渋滞等があり運転計画が変わる可能性がある場合に、乗員に対してさらに確認を行なう。第2実施形態の車両制御処理は、ステップS210が実行される点と、ステップS120がNOである場合にステップS220が実行される点とにおいて、第1実施形態の車両制御処理と異なる。また、第2実施形態の車両制御装置10の道路情報検出部20は、交差点の右左折先や直進先における渋滞情報および交通規制情報をさらに検出する。その他の構成は第1実施形態の車両制御装置10と同じであるので、同一の構成には同一の符号を付し、それらの詳細な説明を省略する。
図8に示す第3実施形態の車両制御処理では、右左折できない状況であるにも関わらず方向指示器250の操作がある場合に、乗員に対して報知する。第3実施形態の車両制御処理は、ステップS130がNOである場合にステップS310とステップS320とが実行される点とにおいて、第1実施形態の車両制御処理と異なる。その他の構成は第1実施形態の車両制御装置10と同じであるので、同一の構成には同一の符号を付し、それらの詳細な説明を省略する。
図10に示す第4実施形態の車両制御処理では、車線変更できない状況であるにも関わらず方向指示器250の操作がある場合に、乗員に対してさらに確認を行なう。第4実施形態の車両制御処理は、ステップS135がYESである場合にステップS410~ステップS430が実行される点において、第1実施形態の車両制御処理と異なる。その他の構成は第1実施形態の車両制御装置10と同じであるので、同一の構成には同一の符号を付し、それらの詳細な説明を省略する。
(1)上記実施形態の車両制御装置10の構成は、あくまで一例であり、種々変更可能である。例えば、右左折専用スイッチ260を省略してもよい。また、例えば、右左折専用スイッチ260に代えて、方向指示器250の操作が所定以上の強さで行なわれた場合に、右左折指示を意味するものとしてもよい。また、例えば、方向指示器250や右左折専用スイッチ260が省略されて、乗員の音声を取得するマイクに向かって、乗員が口頭で右左折や車線変更を指示してもよい。このような構成によっても、上記実施形態と同様な効果を奏する。
Claims (5)
- 交差点(Cr1~Cr5)における車両(M1)の右左折の動作を制御する車両制御装置(10)であって、
前記車両の方向指示器(250)の動作状態を検出する指示器状態検出部(30)と、
前記車両の走行道路における道路情報を検出する道路情報検出部(20)と、
検出された前記方向指示器の動作状態と前記道路情報とに応じて、前記車両が前記交差点で右左折を行なうか否か、の確認を前記車両の乗員に対して行なう確認部(50)と、
検出された前記方向指示器の動作状態および前記道路情報と、前記確認の結果とのうちの少なくとも一方を用いて、前記車両が前記交差点で右左折を行なうか否か、を特定する特定部(60)と、
を備え、
前記確認部は、検出された前記方向指示器の動作状態と前記道路情報とが、前記車両が前記交差点で右左折を行なう可能性があると判断すべき予め定められた第1条件を満たす場合に、前記確認を行なう、
車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記道路情報は、前記車両の走行車線に関する走行車線情報を含む、
車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置において、
前記第1条件は、前記方向指示器の動作状態が点灯状態であり、且つ、前記方向指示器の操作方向側に隣接車線がある、との条件を含む、
車両制御装置。 - 請求項1から請求項3までのいずれか一項に記載の車両制御装置において、
前記確認部は、検出された前記方向指示器の動作状態と前記道路情報とが、前記車両が前記交差点で右左折を行なうと判断すべき予め定められた第2条件を満たす場合に、前記確認を行なわない、
車両制御装置。 - 請求項4に記載の車両制御装置において、
前記道路情報は、前記交差点までの前記車両の距離の情報を含み、
前記第2条件は、前記距離が予め定められた値以下である、との条件を含む、
車両制御装置。
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