TWI712724B - 自動跟蹤尿液的方法及裝置 - Google Patents

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Abstract

本發明有關於一種自動跟蹤尿液的方法，適用於在內側壁安裝有圖像感測器及尿液採集裝置(其集液頭為採集跟蹤部件)的馬桶；包括：步驟S1：藉由圖像感測器獲取馬桶內部的圖像(包括尿液的圖像或同時包括尿液與採集跟蹤部件的圖像)；步驟S2：藉由對圖像進行處理，識別尿液或同時識別尿液與採集跟蹤部件；步驟S3：採集跟蹤部件向尿液實施跟蹤運動；還可包括步驟S4：重複步驟S1、步驟S2及步驟S3，直至圖像中採集跟蹤部件與尿液有重合。本發明還提供了一種自動跟蹤尿液的裝置。本發明基於圖像識別實現了對尿液的自動空中接尿跟蹤，尤其是根據圖像中採集跟蹤部件與尿液是否重合進行運動控制，無需計算尿液具體位置，大大提高了跟蹤尿液的精度和響應速度，適於推廣應用。

Description

自動跟蹤尿液的方法及裝置
本發明涉及尿液檢測領域，特別是一種自動跟蹤尿液的方法及裝置。
隨著人們生活水準的提高，智能馬桶逐漸走入人們的生活。除了滿足舒適性之外，智能馬桶更多地增加了健康監測功能，比如，藉由收集尿液樣本進行健康數據分析。但採用馬桶內表面收集的尿液進行檢測，會存在交叉污染問題，影響健康數據分析的準確性。為了避免交叉污染問題影響健康數據分析的準確，申請人的授權專利201610273915.9揭露了一種自動定位尿液的方法、裝置及含有其的健康智能馬桶，其中指出可藉由在馬桶左或右側壁設置的一個由步進電機帶動的非接觸式溫度感測器、以扇形掃描方式在一定角度範圍內掃描檢測溫度，根據最高溫度時的角度及正切公式計算尿液在馬桶中的位置點坐標(X，Y)中的X和/或Y。
上述的自動定位尿液的方法、裝置及含有其的健康智能馬桶，雖可藉由在空中接尿避免交叉污染，但是在實際使用時卻發現其結構和方法中還存在有若干缺點，因未能達到最佳的使用效果，而其缺點可歸納如下：
(1)結構及定位運動方式複雜，需要由步進電動機帶動非接觸式溫度感測器、以扇形掃描方式運動。
(2)需要先計算尿液的位置坐標點，然後由尿液採集裝置跟蹤進行採集尿液，對整個裝置的安裝及採集跟蹤部件的精度要求較高。
(3)單一識別尿液，受環境及其它因素影響大。
由此可見，上述習知的自動定位尿液的方法、裝置及含有其的健康智能馬桶在結構、方法與使用上，顯然仍存在有不便與缺陷，而極待加以進一步改進。如何能創設一種結構及跟蹤運動方式簡單、精度高、可避免交叉污染的自動跟蹤尿液方法及裝置，成為當前業界極需改進的目標。
本發明要解決的技術問題是提供一種結構及跟蹤運動方式簡單、精度高、可避免交叉污染的自動跟蹤尿液方法及裝置。
為解決上述技術問題，本發明採用如下技術方案：一方面，本發明提供了一種自動跟蹤尿液的方法，適用於在內側壁安裝有圖像感測器及尿液採集裝置的馬桶，所述尿液採集裝置的集液頭為採集跟蹤部件，同時用於跟蹤及採集尿液；所述方法包括：步驟S1：藉由圖像感測器獲取馬桶內部的圖像，所述馬桶內部的圖像包括尿液的圖像或同時包括尿液與採集跟蹤部件的圖像；步驟S2：藉由對圖像進行處理，識別尿液或同時識別尿液與採集跟蹤部件； 步驟S3：採集跟蹤部件根據圖像識別結果向尿液實施跟蹤運動。
作為本發明進一步地改進，所述步驟S2中，獲取的圖像中的每個像素點與藉由尿液圖像特徵設置的閾值(threshold value)進行比較來識別尿液；或獲取的圖像中的每個像素點與藉由尿液和採集跟蹤部件圖像特徵分別設置的閾值進行比較來識別尿液與採集跟蹤部件。
進一步地，在步驟S1之前先獲取背景圖像，所述背景圖像為馬桶內既沒有尿液也沒有採集跟蹤部件時的圖像；所述步驟S2中，先對圖像處理生成差值圖像，所述差值圖像為完成背景圖像獲取工作以後的獲取馬桶內的圖像與背景圖像的差值。
進一步地，所述步驟S2中，對差值圖像進行二值化處理，生成二值圖像；根據尿液和採集跟蹤部件的特徵函數分別對二值圖像進行霍夫變換，根據兩組特徵函數的霍夫變換最大值標識出尿液的列號和採集跟蹤部件的列號。
進一步地，還包括步驟S4：重複步驟S1、步驟S2及步驟S3，直至圖像中採集跟蹤部件與尿液有重合，採集跟蹤部件停止運動。
進一步地，所述尿液的特徵函數為垂直的直線，所述採集跟蹤部件的特徵函數為與採集跟蹤部件的位置和形狀相關的幾何曲線。
另一方面，本發明還提供了一種自動跟蹤尿液的裝置，為智能馬桶，所述智能馬桶內側壁安裝有圖像感測器和尿液採集裝置，所述尿液採集裝置的集液頭為採集跟蹤部件，同時用於跟蹤及採集尿液。
作為本發明進一步地改進，還包括儲存器、處理器及儲存在所述儲存器上並可在所述處理器上運行的電腦程式，所述處理器執行所述電腦程式時實現上述方法的步驟。
進一步地，所述圖像感測器是紅外圖像感測器或可見光圖像感測器。
進一步地，在所述智能馬桶左側或右側壁安裝圖像感測器，在所述智能馬桶左側或右側壁安裝尿液採集裝置；和/或在所述智能馬桶前側或後側壁安裝圖像感測器，在所述智能馬桶前側或後側壁安裝尿液採集裝置。
進一步地，所述採集跟蹤部件設置有顏色標識。
進一步地，所述智能馬桶替換為醫療尿檢裝置。
藉由採用上述技術方案，本發明至少具有如下有益效果：
(1)本發明是一種基於圖像識別的自動跟蹤尿液方法，利用尿液、尿液採集裝置、馬桶具有不同的圖像特徵這一現象，採用圖像感測器採集馬桶內部的圖像，在圖像中識別尿液和採集跟蹤部件，生成尿液採集裝置的運動函數。藉由上述方法可以實現尿液採集裝置對尿液的自動跟蹤，從而在尿液進入馬桶但未接觸馬桶前可以被尿液採集裝置自動跟蹤並採集尿液，防止尿液樣本交叉污染，提高健康數據分析的準確性。
(2)當圖像中尿液採集裝置的採集跟蹤部件與尿液有重合時，尿液採集裝置停止運動。此種方法，採用同時識別尿液和採集跟蹤部件的反饋控制算法，無需計算尿液具體位置，大大的提高了採集跟蹤部件跟蹤尿液的精度， 解決了單一識別尿液算法中採集跟蹤部件的精度對跟蹤尿液的影響，具有較高的精確度和響應速度。
(3)採用差值圖像作為控制算法的輸入，消除了馬桶內背景差異和感測器差異對控制的影響。
(4)本發明的尿液跟蹤裝置採用圖像感測器獲取尿液位置或尿液與採集跟蹤部件位置訊息，相對於需要由步進電動機帶動非接觸式溫度感測器、以扇形掃描方式運動的現有尿液跟蹤裝置，其結構及跟蹤運動方式簡單，精確度高，響應速度快。
1:馬桶
11:圖像感測器
12:尿液採集裝置
121:集液頭
S0、S1、S2、S3、S4:步驟
上述僅是本發明技術方案的概述，為了能夠更清楚瞭解本發明的技術手段，以下結合圖式與具體實施方式對本發明作進一步的詳細說明。
第1圖是自動跟蹤尿液的裝置(馬桶)結構示意圖；第2圖是實施例1的方法流程圖；第3圖是實施例2的方法流程圖；第4圖是實施例6的方法流程圖；第5圖是霍夫變換原理圖；第6圖是尿液採集裝置的霍夫變換原理圖。
本發明是一種基於圖像識別的自動跟蹤尿液方法，適用於如第1圖所示的在內側壁安裝有圖像感測器11及尿液採集裝置12的馬桶1，尿液採集裝 置12的集液頭121為採集跟蹤部件，同時用於採集尿液及跟蹤識別，下面對幾種較佳的自動跟蹤尿液的方法進行詳細展開描述。
實施例1
如第2圖所示，一種自動跟蹤尿液的方法，包括如下步驟：步驟S1：藉由圖像感測器獲取馬桶內部的圖像，所述馬桶內部的圖像包括有尿液時的圖像；步驟S2：藉由對圖像進行處理，識別尿液：具體可根據尿液圖像特徵設置閾值，根據閾值判斷尿液特徵像素點，對圖像每個像素與閾值進行比較，統計大於閾值的像素，大於閾值的像素區域為尿液。根據所述數值最大的像素在圖像的位置，計算尿液位於馬桶內的位置；步驟S3：根據尿液位置控制尿液採集裝置，使採集跟蹤部件向尿液實施跟蹤運動。
實施例2
如第3圖所示，一種自動跟蹤尿液的方法，包括如下步驟：步驟S1：藉由圖像感測器獲取馬桶內部的圖像，所述馬桶內部的圖像包括有尿液和採集跟蹤部件的圖像；步驟S2：藉由對圖像進行處理，識別尿液和採集跟蹤部件；具體為：將根據尿液和採集跟蹤部件的圖像特徵分別設置的尿液和採集跟蹤部件的閾值，與獲取的圖像中的每個像素點進行比較；統計大於採集跟蹤部件的閾值的像素，大於閾值的像素區域為採集跟蹤部件；統計大於尿液的閾值小於尿液採集裝置的閾值的像素，在閾值範圍內的像素區域為尿液； 步驟S3：根據採集跟蹤部件和尿液在圖像的位置差，採集跟蹤部件向尿液運動。
實施例3
在實施例1的步驟S1之前，還包括步驟S0：圖像感測器先獲取n組馬桶內圖像數據，計算圖像數據的平均值作為背景圖像並儲存；所述背景圖像為馬桶內既沒有尿液也沒有採集跟蹤部件時的圖像。
所述步驟S2中，先對圖像處理生成差值圖像，所述差值圖像為完成背景圖像獲取工作以後的獲取馬桶內的圖像與背景圖像的差值。
實施例4
在實施例2的步驟S1之前，還包括步驟S0：圖像感測器先獲取n組馬桶內圖像數據，計算圖像數據的平均值作為背景圖像並儲存；所述背景圖像為馬桶內即沒有尿液也沒有採集跟蹤部件時的圖像。
所述步驟S2中，先對圖像處理生成差值圖像，所述差值圖像為完成背景圖像獲取工作以後的獲取馬桶內的圖像與背景圖像的差值。
實施例5
將實施例4的步驟S2替換為：每次採集到的圖像數據減去背景圖像數據得到差值圖像。生成二值圖像，所述二值圖像為對所述差值圖像進行二值化處理；所述二值化處理方法為，將圖像中大於閾值的點設為1，將小於閾值的點設為0。
根據尿液和採集跟蹤部件的特徵函數分別對二值圖像進行霍夫變換，根據兩組特徵函數的霍夫變換最大值標識出尿液的列號和採集跟蹤部件的列號；具體為：如第5圖所示，根據霍夫變換原理，圖像中直線通過的離散的點的特徵方程為：r=m*cos(θ)+n*sin(θ)
其中r為原點到直線的垂直距離，θ為r與m軸的夾角。
尿液在圖像中的特徵函數為垂直的直線，尿液特徵方程θ角為0度。
計算所有尿液特徵像素對應的r值，並統計相同r值出現的次數，出現次數最多的r值即為尿液所在的列。
根據第6圖可知尿液採集裝置特徵方程的θ角範圍為[θ1,θ2]，將θ角平分為k份，計算尿液採集裝置的採集跟蹤部件的特徵像素的r值，並統計所有r值出現的次數，出現次數最多的r值對應的直線即為尿液採集裝置的採集跟蹤部件。
步驟S3為：根據尿液採集裝置的採集跟蹤部件和尿液在差值圖像的位置差，尿液採集裝置向尿液運動；具體為根據識別出來的尿液和尿液採集裝置的採集跟蹤部件在圖像中的列差值ek，對尿液採集裝置進行PI控制，控制函數為：u(k)=Kp*ek+Ki*ek+u(k-1)
其中u(k)為尿液採集裝置第k次的輸出，u(k-1)為第k-1次輸出，Kp為比例係數，Ki為積分係數，ek為第k次差值。
實施例6
在實施例2、4、5任意實施例的基礎上，增加步驟S4：重複步驟S1、步驟S2、步驟S3，直至圖像中採集跟蹤部件與尿液有重合，採集跟蹤部件停止運動。具體可配合第4圖所示。
本發明還提供了一種自動跟蹤尿液的裝置，為智能馬桶，如第1圖所示，在智能馬桶1內側壁安裝有圖像感測器11和尿液採集裝置12，尿液採集裝置12的集液頭121為採集跟蹤部件，同時用於跟蹤及採集尿液；包括儲存器、處理器及儲存在所述儲存器上並可在所述處理器上運行的電腦程式，所述處理器執行所述電腦程式時實現上述實施例1-6任一所述的方法的步驟。
上述自動跟蹤尿液的裝置是一種基於圖像識別的能實現自動跟蹤尿液的馬桶，利用尿液、尿液採集裝置、馬桶具有不同的圖像特徵這一現象，採用圖像感測器採集馬桶內部的圖像，在圖像中識別尿液和採集跟蹤部件，生成尿液採集裝置的運動函數。藉由上述方法可以實現尿液採集裝置對尿液的自動跟蹤，從而在尿液進入馬桶但未接觸馬桶前可以被尿液採集裝置自動跟蹤並採集尿液，防止尿液樣本交叉污染，提高健康數據分析的準確性。
尤其是，當圖像中尿液採集裝置的採集跟蹤部件與尿液重合時，尿液採集裝置停止運動。馬桶藉由此種方法，採用同時識別尿液和採集跟蹤部件的反饋控制算法，無需計算尿液具體位置，大大的提高了採集跟蹤部件跟蹤尿液的精度，解決了單一識別尿液算法中採集跟蹤部件的精度對跟蹤尿液的影響，具有較高的精確度和響應速度。
作為較佳地，上述圖像感測器可採用紅外圖像感測器或可見光圖像感測器。
上述實施例中圖像感測器設置在馬桶的左側，尿液採集裝置設置在馬桶的右側；但本發明不受該安裝方式的限制，本領域具有通常知識者可知，也可以採用圖像感測器與尿液採集裝置位置互換，或都是位於馬桶內壁的左側或是右側，或是可設置在馬桶內壁的前或後側。或是可以設置兩套(馬桶左或右側設置第一套尿液採集裝置和圖像感測器，在馬桶前或後側設置第二套尿液採集裝置和圖像感測器，兩者配合精度更高，對尿液採集裝置的採集跟蹤部件的集液範圍要求將大大降低。
另外，較佳地，為了配合圖像感測器獲取差異圖像，尿液採集裝置的採集跟蹤部件較佳設置顏色標識，也可採用其它可方便圖像識別的標識。採集跟蹤部件的形狀也可以為圓形、三角形、四方形等任意幾何形狀。
以上實施例以智能馬桶為例進行說明，當然本領域具有通常知識者可知，為了實現尿液自動跟蹤檢測的目的，上述裝置不一定限制為馬桶，也可以用於醫院，如醫院進行醫療尿檢裝置的容器也採用上述方法和裝置，只需將馬桶與醫療尿檢裝置的容器相互替換即可實現。
綜上所述，本發明藉由基於圖像識別的方法可以實現尿液採集裝置對尿液的自動跟蹤，從而在尿液進入馬桶但未接觸馬桶前可以被尿液採集裝置自動跟蹤並採集尿液，防止尿液樣本交叉污染，提高健康數據分析的準確性。尤其是採用根據圖像中尿液採集裝置的採集跟蹤部件與尿液是否重合的方式進行運動控制，無需計算尿液具體位置，大大的提高了採集跟蹤部件跟蹤尿液的精度，解決了單一識別尿液算法中採集跟蹤部件的精度對跟蹤尿液的影響，具有較高的精確度和響應速度，適於推廣應用。
以上所述，僅是本發明的較佳實施例而已，並非對本發明作任何形式上的限制，本領域具有通常知識者利用上述揭示的技術內容做出些許簡單修改、等同變化或修飾，均落在本發明的保護範圍內。

Claims (10)

  1. 一種自動跟蹤尿液的方法，適用於在內側壁安裝有圖像感測器及尿液採集裝置的馬桶，該尿液採集裝置的集液頭為採集跟蹤部件，同時用於跟蹤及採集尿液；該方法包括：步驟S1：藉由該圖像感測器獲取馬桶內部的圖像，該馬桶內部的圖像包括尿液的圖像或同時包括尿液與該採集跟蹤部件的圖像；步驟S2：藉由對圖像進行處理，識別尿液或同時識別尿液與該採集跟蹤部件；步驟S3：該採集跟蹤部件根據圖像識別結果向尿液實施跟蹤運動；以及進一步包括步驟S4：重複步驟S1、步驟S2及步驟S3，直至圖像中該採集跟蹤部件與尿液有重合，該採集跟蹤部件停止運動。
  2. 如申請專利範圍第1項所述的自動跟蹤尿液的方法，其中，步驟S2中，獲取的圖像中的每個像素點與藉由尿液圖像特徵設置的閾值進行比較來識別尿液；或該獲取的圖像中的各該像素點與藉由尿液及採集跟蹤部件圖像特徵分別設置的閾值進行比較來識別尿液與該採集跟蹤部件。
  3. 如申請專利範圍第1或2項所述的自動跟蹤尿液的方法，其中，在步驟S1之前先獲取背景圖像，該背景圖像為馬桶內既沒有尿液也沒有該採集跟蹤部件時的圖像；步驟S2中，先對圖像處理生成差值圖像，該差值圖像為完成背景圖像獲取工作以後 的獲取馬桶內的圖像與該背景圖像的差值。
  4. 如申請專利範圍第3項所述的自動跟蹤尿液的方法，其中，步驟S2中，對該差值圖像進行二值化處理，生成二值圖像；根據尿液及該採集跟蹤部件的特徵函數分別對該二值圖像進行霍夫變換，根據該兩組特徵函數的霍夫變換最大值標識出尿液的列號及該採集跟蹤部件的列號。
  5. 如申請專利範圍第4項所述的自動跟蹤尿液的方法，其中，該尿液的特徵函數為垂直的直線，該採集跟蹤部件的特徵函數為與該採集跟蹤部件的位置及形狀相關的幾何曲線。
  6. 一種自動跟蹤尿液的裝置，其為智能馬桶，該智能馬桶內側壁安裝有圖像感測器及尿液採集裝置，該尿液採集裝置的集液頭為採集跟蹤部件，同時用於跟蹤及採集尿液，該自動跟蹤尿液的裝置進一步包括儲存器、處理器及儲存在該儲存器上並可在該處理器上運行的電腦程式，該處理器執行該電腦程式時實現如申請專利範圍第1至5項中之任一項所述的方法的步驟。
  7. 如申請專利範圍第6項所述的自動跟蹤尿液的裝置，其中，該圖像感測器是紅外圖像感測器或可見光圖像感測器。
  8. 如申請專利範圍第6項所述的自動跟蹤尿液的裝置，其中，在該智能馬桶左側或右側壁安裝該圖像感測器，在該智能馬桶左側或右側壁安裝該尿液採集裝置；及/或在該智能馬桶前側或後側壁安裝該圖像感測器，在該智能馬桶前側或後側壁安裝該尿液採集裝置。
  9. 如申請專利範圍第6項所述的自動跟蹤尿液的裝置，其中，該採集跟蹤部件設置有顏色標識。
  10. 如申請專利範圍第6項到第9項任一項所述的自動跟蹤尿液的裝置，其中，該智能馬桶替換為醫療尿檢裝置。
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