CN108652678B - 一种自动跟踪尿液的方法及装置 - Google Patents
一种自动跟踪尿液的方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108652678B CN108652678B CN201810205162.7A CN201810205162A CN108652678B CN 108652678 B CN108652678 B CN 108652678B CN 201810205162 A CN201810205162 A CN 201810205162A CN 108652678 B CN108652678 B CN 108652678B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- urine
- image
- tracking
- acquisition
- tracking component
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 210000002700 urine Anatomy 0.000 title claims abstract description 207
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 41
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims abstract description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 6
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 6
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract description 5
- 238000012864 cross contamination Methods 0.000 description 8
- 230000036541 health Effects 0.000 description 8
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N33/00—Investigating or analysing materials by specific methods not covered by groups G01N1/00 - G01N31/00
- G01N33/48—Biological material, e.g. blood, urine; Haemocytometers
- G01N33/483—Physical analysis of biological material
- G01N33/487—Physical analysis of biological material of liquid biological material
- G01N33/493—Physical analysis of biological material of liquid biological material urine
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/20—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons for measuring urological functions restricted to the evaluation of the urinary system
- A61B5/207—Sensing devices adapted to collect urine
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
- A61B10/0045—Devices for taking samples of body liquids
- A61B10/007—Devices for taking samples of body liquids for taking urine samples
-
- G—PHYSICS
- G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
- G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
- G16H30/00—ICT specially adapted for the handling or processing of medical images
- G16H30/40—ICT specially adapted for the handling or processing of medical images for processing medical images, e.g. editing
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E03—WATER SUPPLY; SEWERAGE
- E03D—WATER-CLOSETS OR URINALS WITH FLUSHING DEVICES; FLUSHING VALVES THEREFOR
- E03D11/00—Other component parts of water-closets, e.g. noise-reducing means in the flushing system, flushing pipes mounted in the bowl, seals for the bowl outlet, devices preventing overflow of the bowl contents; devices forming a water seal in the bowl after flushing, devices eliminating obstructions in the bowl outlet or preventing backflow of water and excrements from the waterpipe
- E03D11/13—Parts or details of bowls; Special adaptations of pipe joints or couplings for use with bowls, e.g. provisions in bowl construction preventing backflow of waste-water from the bowl in the flushing pipe or cistern, provisions for a secondary flushing, for noise-reducing
-
- G—PHYSICS
- G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
- G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
- G16H80/00—ICT specially adapted for facilitating communication between medical practitioners or patients, e.g. for collaborative diagnosis, therapy or health monitoring
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Urology & Nephrology (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Public Health (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Surgery (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Hematology (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Physiology (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Food Science & Technology (AREA)
- Medicinal Chemistry (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- Immunology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Primary Health Care (AREA)
- Investigating Or Analysing Biological Materials (AREA)
- Sampling And Sample Adjustment (AREA)
- Bidet-Like Cleaning Device And Other Flush Toilet Accessories (AREA)
Abstract
本发明公开了一种自动跟踪尿液的方法，适用于在内侧壁安装有图像传感器及尿液采集装置(其集液头为采集跟踪部件)的马桶；包括：S1:通过图像传感器获取马桶内部的图像(包括尿液的图像或同时包括尿液与采集跟踪部件的图像)；S2:通过对图像进行处理，识别尿液或同时识别尿液与采集跟踪部件；S3：采集跟踪部件向尿液实施跟踪运动；还可包括S4：重复S1、S2、S3，直至图像中采集跟踪部件与尿液有重合。本发明还提供了一种自动跟踪尿液的装置。本发明基于图像识别实现了对尿液的自动空中接尿跟踪，尤其是根据图像中采集跟踪部件与尿液是否重合进行运动控制，无需计算尿液具***置，大大提高了跟踪尿液的精度和响应速度，适于推广应用。
Description
技术领域
本发明涉及尿液检测领域，特别是一种自动跟踪尿液的方法及装置。
背景技术
随着人们生活水平的提高，智能马桶逐渐走入人们的生活。除了满足舒适性之外，智能马桶更多地增加了健康监测功能，比如，通过收集尿液样本进行健康数据分析。但采用马桶内表面收集的尿液进行检测，会存在交叉污染问题，影响健康数据分析的准确性。为了避免交叉污染问题影响健康数据分析的准确，申请人的授权专利201610273915.9公开了一种自动定位尿液的方法、装置及含有其的健康智能马桶，其中指出可通过在马桶左或右侧壁设置的一个由步进电机带动的非接触式温度传感器、以扇形扫描方式在一定角度范围内扫描检测温度，根据最高温度时的角度及正切公式计算尿液在马桶中的位置点坐标(X，Y)中的X和或Y。
上述的自动定位尿液的方法、装置及含有其的健康智能马桶，虽可通过在空中接尿避免交叉污染，但是在实际使用时却发现其结构和方法中还存在有若干缺点，因未能达到最佳的使用效果，而其缺点可归纳如下：
(1)结构及定位运动方式复杂，需要由步进电动机带动非接触式温度传感器、以扇形扫描方式运动。
(2)需要先计算尿液的位置坐标点，然后由尿液采集装置跟踪进行采集尿液，对整个装置的安装及采集尿液跟踪部件的精度要求较高。
(3)单一识别尿液，受环境及其它因素影响大。
由此可见，上述现有的自动定位尿液的方法、装置及含有其的健康智能马桶在结构、方法与使用上，显然仍存在有不便与缺陷，而亟待加以进一步改进。如何能创设一种结构及跟踪运动方式简单、精度高、可避免交叉污染的自动跟踪尿液方法及装置，成为当前业界极需改进的目标。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种结构及跟踪运动方式简单、精度高、可避免交叉污染的自动跟踪尿液方法及装置。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
一方面，本发明提供了一种自动跟踪尿液的方法，适用于在内侧壁安装有图像传感器及尿液采集装置的马桶，所述尿液采集装置的集液头为采集跟踪部件，同时用于跟踪及采集尿液；
所述方法包括：
S1:通过图像传感器获取马桶内部的图像，所述马桶内部的图像包括尿液的图像或同时包括尿液与采集跟踪部件的图像；
S2:通过对图像进行处理，识别尿液或同时识别尿液与采集跟踪部件；
S3：采集跟踪部件根据图像识别结果向尿液实施跟踪运动。
作为本发明进一步地改进，所述S2中，获取的图像中的每个像素点与通过尿液图像特征设置的阈值进行比较来识别尿液；或获取的图像中的每个像素点与通过尿液和采集跟踪部件图像特征分别设置的阈值进行比较来识别尿液与采集跟踪部件。
进一步地，在S1之前先获取背景图像，所述背景图像为马桶内既没有尿液也没有采集跟踪部件时的图像；所述S2中，先对图像处理生成差值图像，所述差值图像为完成背景图像获取工作以后的获取马桶内的图像与背景图像的差值。
进一步地，所述S2中，对差值图像进行二值化处理，生成二值图像；根据尿液和采集跟踪部件的特征函数分别对二值图像进行霍夫变换，根据两组特征函数的霍夫变换最大值标识出尿液的列号和采集跟踪部件的列号。
进一步地，还包括S4：重复S1、S2、S3，直至图像中采集跟踪部件与尿液有重合，采集跟踪部件停止运动。
进一步地，所述尿液的特征函数为垂直的直线，所述采集跟踪部件的特征函数为与采集跟踪部件的位置和形状相关的几何曲线。
另一方面，本发明还提供了一种自动跟踪尿液的装置，为智能马桶，所述智能马桶内侧壁安装有图像传感器和尿液采集装置，所述尿液采集装置的集液头为采集跟踪部件，同时用于跟踪及采集尿液。
作为本发明进一步地改进，还包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
进一步地，所述图像传感器是红外图像传感器或可见光图像传感器。
进一步地，在所述智能马桶左侧或右侧壁安装图像传感器，在所述智能马桶左侧或右侧壁安装尿液采集装置；
和/或在所述智能马桶前侧或后侧壁安装图像传感器，在所述智能马桶前侧或后侧壁安装尿液采集装置。
进一步地，所述采集跟踪部件设置有颜色标识。
进一步地，所述智能马桶替换为医疗尿检装置。
通过采用上述技术方案，本发明至少具有如下有益效果：
(1)本发明是一种基于图像识别的自动跟踪尿液方法，利用尿液、尿液采集装置、马桶具有不同的图像特征这一现象，采用图像传感器采集马桶内部的图像，在图像中识别尿液和采集跟踪部件，生成尿液采集装置的运动函数。通过上述方法可以实现尿液采集装置对尿液的自动跟踪，从而在尿液进入马桶但未接触马桶前可以被尿液采集装置自动跟踪并采集尿液，防止尿液样本交叉污染，提高健康数据分析的准确性。
(2)当图像中尿液采集装置的采集跟踪部件与尿液有重合时，尿液采集装置停止运动。此种方法，采用同时识别尿液和采集跟踪部件的反馈控制算法，无需计算尿液具***置，大大的提高了采集跟踪部件跟踪尿液的精度，解决了单一识别尿液算法中采集跟踪部件的精度对跟踪尿液的影响，具有较高的精确度和响应速度。
(3)采用差值图像作为控制算法的输入，消除了马桶内背景差异和传感器差异对控制的影响。
(4)本发明的尿液跟踪装置采用图像传感器获取尿液位置或尿液与采集跟踪部件位置信息，相对于需要由步进电动机带动非接触式温度传感器、以扇形扫描方式运动的现有尿液跟踪装置，其结构及跟踪运动方式简单，精确度高，响应速度快。
附图说明
上述仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，以下结合附图与具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。
图1是自动跟踪尿液的装置(马桶)结构示意图；
图2是实施例1的方法流程图；
图3是实施例2的方法流程图；
图4是实施例6的方法流程图；
图5是霍夫变换原理图；
图6是尿液采集装置的霍夫变换原理图；
具体实施方式
本发明是一种基于图像识别的自动跟踪尿液方法，适用于如图1所示的在内侧壁安装有图像传感器11及尿液采集装置12的马桶1，尿液采集装置12的集液头121为采集跟踪部件，同时用于采集尿液及跟踪识别，下面对几种优选的自动跟踪尿液的方法进行详细展开描述。
实施例1
如图2所示，一种自动跟踪尿液的方法，包括如下步骤：
S1:通过图像传感器获取马桶内部的图像，所述马桶内部的图像包括有尿液时的图像；
S2:通过对图像进行处理，识别尿液：具体可根据尿液图像特征设置阈值，根据阈值判断尿液特征像素点，对图像每个像素与阈值进行比较，统计大于阈值的像素，大于阈值的像素区域为尿液。根据所述数值最大的像素在图像的位置，计算尿液位于马桶内的位置；
S3：根据尿液位置控制尿液采集装置，使采集跟踪部件向尿液实施跟踪运动。
实施例2
如图3所示，一种自动跟踪尿液的方法，包括如下步骤：
S1:通过图像传感器获取马桶内部的图像，所述马桶内部的图像包括有尿液和采集跟踪部件的图像；
S2:通过对图像进行处理，识别尿液和采集跟踪部件；具体为：将根据尿液和采集跟踪部件的图像特征分别设置的尿液和采集跟踪部件的阈值，与获取的图像中的每个像素点进行比较；统计大于采集跟踪部件的阈值的像素，大于阈值的像素区域为采集跟踪部件；统计大于尿液的阈值小于尿液采集装置的阈值的像素，在阈值范围内的像素区域为尿液；
S3：根据采集跟踪部件和尿液在图像的位置差，采集跟踪部件向尿液运动。
实施例3
在实施例1的S1步骤之前，还包括S0步骤：
图像传感器先获取n组马桶内图像数据，计算图像数据的平均值作为背景图像并存储；所述背景图像为马桶内既没有尿液也没有采集跟踪部件时的图像。
所述S2中，先对图像处理生成差值图像，所述差值图像为完成背景图像获取工作以后的获取马桶内的图像与背景图像的差值。
实施例4
在实施例2的S1步骤之前，还包括S0步骤：
图像传感器先获取n组马桶内图像数据，计算图像数据的平均值作为背景图像并存储；所述背景图像为马桶内即没有尿液也没有采集跟踪部件时的图像。
所述S2中，先对图像处理生成差值图像，所述差值图像为完成背景图像获取工作以后的获取马桶内的图像与背景图像的差值。
实施例5
将实施例4的S2替换为：每次采集到的图像数据减去背景图像数据得到差值图像。生成二值图像，所述二值图像为对所述差值图像进行二值化处理；所述二值化处理方法为，将图像中大于阈值的点设为1，将小于阈值的点设为0。
根据尿液和跟踪部件的特征函数分别对二值图像进行霍夫变换，根据两组特征函数的霍夫变换最大值标识出尿液的列号和跟踪部件的列号；具体为：
如图5所示，根据霍夫变换原理，图像中直线通过的离散的点的特征方程为：
r＝m*cos(θ)+n*sin(θ)
其中r为原点到直线的垂直距离，θ为r与m轴的夹角。
尿液在图像中的特征函数为垂直的直线，尿液特征方程θ角为0度。
计算所有尿液特征像素对应的r值，并统计相同r值出现的次数，出现次数最多的r值即为尿液所在的列。
根据图6可知尿液采集装置特征方程的θ角范围为[θ1,θ2],将θ角平分为k份，计算尿液采集装置的采集跟踪部件的特征像素的r值，并统计所有r值出现的次数，出现次数最多的r值对应的直线即为尿液采集装置的采集跟踪部件。
S3为：根据尿液采集装置的采集跟踪部件和尿液在差值图像的位置差，尿液采集装置向尿液运动；具体为根据识别出来的尿液和尿液采集装置的采集跟踪部件在图像中的列差值ek，对尿液采集装置进行PI控制，控制函数为：
u(k)＝Kp*ek+Ki*ek+u(k-1)
其中u(k)为尿液采集装置第k次的输出，u(k-1)为第k-1次输出，Kp为比例系数，Ki为积分系数，ek为第k次差值。
实施例6
在实施例2、4、5任意实施例的基础上，增加S4步：重复S1、S2、S3，直至图像中采集跟踪部件与尿液有重合，采集跟踪部件停止运动。具体可配合图4所示。
本发明还提供了一种自动跟踪尿液的装置，为智能马桶，如图1所示，在智能马桶1内侧壁安装有图像传感器11和尿液采集装置12，尿液采集装置12的集液头121为采集跟踪部件，同时用于跟踪及采集尿液；包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例1-6任一所述的方法的步骤。
上述自动跟踪尿液的装置是一种基于图像识别的能实现自动跟踪尿液的马桶，利用尿液、尿液采集装置、马桶具有不同的图像特征这一现象，采用图像传感器采集马桶内部的图像，在图像中识别尿液和采集跟踪部件，生成尿液采集装置的运动函数。通过上述方法可以实现尿液采集装置对尿液的自动跟踪，从而在尿液进入马桶但未接触马桶前可以被尿液采集装置自动跟踪并采集尿液，防止尿液样本交叉污染，提高健康数据分析的准确性。
尤其是，当图像中尿液采集装置的采集跟踪部件与尿液重合时，尿液采集装置停止运动。马桶通过此种方法，采用同时识别尿液和跟踪部件的反馈控制算法，无需计算尿液具***置，大大的提高了采集跟踪部件跟踪尿液的精度，解决了单一识别尿液算法中跟踪部件的精度对跟踪尿液的影响，具有较高的精确度和响应速度。
作为优选地，上述图像传感器可采用红外图像传感器或可见光图像传感器。
上述实施例中图像传感器设置在马桶的左侧，尿液采集装置设置在马桶的右侧；但本发明不受该安装方式的限制，本领域技术人员可知，也可以采用图像传感器与尿液采集装置位置互换，或都是位于马桶内壁的左侧或是右侧，或是可设置在马桶内壁的前或后侧。或是可以设置两套(马桶左或右侧设置第一套尿液采集装置和图像传感器，在马桶前或后侧设置第二套尿液采集装置和图像传感器，两者配合精度更高，对尿液采集装置的跟踪部件的集液范围要求将大大降低。)
另外，优选地，为了配合图像传感器获取差异图像，尿液采集装置的采集跟踪部件优选设置颜色标识，也可采用其它可方便图像识别的标识。采集跟踪部件的形状也可以为圆形、三角形、四方形等任意几何形状。
以上实施例以智能马桶为例进行说明，当然本领域技术人员可知，为了实现尿液自动跟踪检测的目的，上述装置不一定限制为马桶，也可以用于医院，如医院进行医疗尿检装置的容器也采用上述方法和装置，只需将马桶与医疗尿检装置的容器相互替换即可实现。
综上所述，本发明通过基于图像识别的方法可以实现尿液采集装置对尿液的自动跟踪，从而在尿液进入马桶但未接触马桶前可以被尿液采集装置自动跟踪并采集尿液，防止尿液样本交叉污染，提高健康数据分析的准确性。尤其是采用根据图像中尿液采集装置的采集跟踪部件与尿液是否重合的方式进行运动控制，无需计算尿液具***置，大大的提高了采集跟踪部件跟踪尿液的精度，解决了单一识别尿液算法中跟踪部件的精度对跟踪尿液的影响，具有较高的精确度和响应速度，适于推广应用。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，本领域技术人员利用上述揭示的技术内容做出些许简单修改、等同变化或修饰，均落在本发明的保护范围内。
Claims (10)
1.一种自动跟踪尿液的方法，其特征在于，适用于在内侧壁安装有图像传感器及尿液采集装置的马桶，所述尿液采集装置的集液头为采集跟踪部件，同时用于跟踪及采集尿液；
所述方法包括：
S1：通过图像传感器获取马桶内部的图像，所述马桶内部的图像包括尿液的图像或同时包括尿液与采集跟踪部件的图像；
S2：通过对图像进行处理，识别尿液或同时识别尿液与采集跟踪部件；
S3：采集跟踪部件根据图像识别结果向尿液实施跟踪运动；
还包括S4：重复S1、S2、S3，直至图像中采集跟踪部件与尿液有重合，采集跟踪部件停止运动。
2.根据权利要求1所述的自动跟踪尿液的方法，其特征在于：
所述S2中，获取的图像中的每个像素点与通过尿液图像特征设置的阈值进行比较来识别尿液；
或获取的图像中的每个像素点与通过尿液和采集跟踪部件图像特征分别设置的阈值进行比较来识别尿液与采集跟踪部件。
3.根据权利要求1或2所述的自动跟踪尿液的方法，其特征在于，在S1之前先获取背景图像，所述背景图像为马桶内既没有尿液也没有采集跟踪部件时的图像；
所述S2中，先对图像处理生成差值图像，所述差值图像为完成背景图像获取工作以后的获取马桶内的图像与背景图像的差值。
4.根据权利要求3所述的自动跟踪尿液的方法，其特征在于：
所述S2中，对差值图像进行二值化处理，生成二值图像；根据尿液和采集跟踪部件的特征函数分别对二值图像进行霍夫变换，根据两组特征函数的霍夫变换最大值标识出尿液的列号和采集跟踪部件的列号。
5.根据权利要求4所述的自动跟踪尿液的方法，其特征在于，所述尿液的特征函数为垂直的直线，所述采集跟踪部件的特征函数为与采集跟踪部件的位置和形状相关的几何曲线。
6.一种自动跟踪尿液的装置，为智能马桶，其特征在于，所述智能马桶内侧壁安装有图像传感器和尿液采集装置，所述尿液采集装置的集液头为采集跟踪部件，同时用于跟踪及采集尿液；
所述装置还包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至5任一项所述的方法的步骤。
7.根据权利要求6所述的自动跟踪尿液的装置，其特征在于，所述图像传感器是红外图像传感器或可见光图像传感器。
8.根据权利要求6述的自动跟踪尿液的装置，其特征在于，在所述智能马桶左侧或右侧壁安装图像传感器，在所述智能马桶左侧或右侧壁安装尿液采集装置；
和/或在所述智能马桶前侧或后侧壁安装图像传感器，在所述智能马桶前侧或后侧壁安装尿液采集装置。
9.根据权利要求6所述的自动跟踪尿液的装置，其特征在于，所述采集跟踪部件设置有颜色标识。
10.根据权利要求6-9任一项所述的自动跟踪尿液的装置，其特征在于，所述智能马桶替换为医疗尿检装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810205162.7A CN108652678B (zh) | 2018-03-13 | 2018-03-13 | 一种自动跟踪尿液的方法及装置 |
| TW108102151A TWI712724B (zh) | 2018-03-13 | 2019-01-19 | 自動跟蹤尿液的方法及裝置 |
| JP2019015100A JP6735861B2 (ja) | 2018-03-13 | 2019-01-31 | 自動尿追跡方法及び装置 |
| KR1020190015644A KR102241612B1 (ko) | 2018-03-13 | 2019-02-11 | 소변 자동 추적방법 및 장치 |
| US16/299,773 US11119091B2 (en) | 2018-03-13 | 2019-03-12 | Method and device for automatically tracking urine |
| US17/402,184 US11913937B2 (en) | 2018-03-13 | 2021-08-13 | Method and device for automatically tracking urine |
| US18/403,577 US20240230623A9 (en) | 2018-03-13 | 2024-01-03 | Method and device for automatically tracking urine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810205162.7A CN108652678B (zh) | 2018-03-13 | 2018-03-13 | 一种自动跟踪尿液的方法及装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108652678A CN108652678A (zh) | 2018-10-16 |
| CN108652678B true CN108652678B (zh) | 2024-05-17 |
Family
ID=63785168
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810205162.7A Active CN108652678B (zh) | 2018-03-13 | 2018-03-13 | 一种自动跟踪尿液的方法及装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (3) | US11119091B2 (zh) |
| JP (1) | JP6735861B2 (zh) |
| KR (1) | KR102241612B1 (zh) |
| CN (1) | CN108652678B (zh) |
| TW (1) | TWI712724B (zh) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11172856B2 (en) * | 2020-03-05 | 2021-11-16 | Emano Metrics, Inc. | Systems and methods for uroflowmetry |
| CN112116967B (zh) * | 2020-09-25 | 2022-12-27 | 苏州市立医院 | 一种提高尿液样本收集效率的信息处理方法和装置 |
| CN113189320B (zh) * | 2021-04-12 | 2024-05-28 | 攸太科技(台州)有限公司 | 一种尿液单点检测取样***以及取样方法 |
| CN113189322B (zh) * | 2021-04-12 | 2024-06-25 | 攸太科技(台州)有限公司 | 一种尿液跟踪取样检测马桶盖、马桶以及尿液跟踪方法 |
| CN113188848B (zh) * | 2021-04-12 | 2024-06-25 | 攸太科技(台州)有限公司 | 一种尿液跟踪方法 |
Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11339511A (ja) * | 1998-05-26 | 1999-12-10 | Matsushita Electric Works Ltd | 自動追尾照明装置 |
| CN101068342A (zh) * | 2007-06-05 | 2007-11-07 | 西安理工大学 | 基于双摄像头联动结构的视频运动目标特写跟踪监视方法 |
| WO2012077933A2 (ko) * | 2010-12-08 | 2012-06-14 | Jeon In-Soo | 변좌 장착식 소변 분석 시스템용 소변 채취 장치 |
| CN103186230A (zh) * | 2011-12-30 | 2013-07-03 | 北京朝歌数码科技股份有限公司 | 基于颜色识别与跟踪的人机交互方法 |
| CN103533303A (zh) * | 2013-09-30 | 2014-01-22 | 中安消技术有限公司 | 一种运动目标实时跟踪***和方法 |
| CN104331903A (zh) * | 2014-10-25 | 2015-02-04 | 北京航空航天大学 | 一种基于水黾食物定位的移动目标渐进定位跟踪方法 |
| CN204228468U (zh) * | 2014-09-18 | 2015-03-25 | 湖南大麓管道工程有限公司 | 带水质采样功能的排水管道检测机器人 |
| CN104506819A (zh) * | 2015-01-06 | 2015-04-08 | 成都新舟锐视科技有限公司 | 一种多摄像头实时联动的互反馈跟踪***及方法 |
| KR20150118645A (ko) * | 2014-04-14 | 2015-10-23 | 재단법인대구경북과학기술원 | 카메라를 이용한 가축 추적 방법 및 그 장치 |
| KR101619956B1 (ko) * | 2015-08-03 | 2016-05-11 | 주식회사 영국전자 | 감시카메라용 자동 다중 추적 영상처리장치 |
| CN105804189A (zh) * | 2016-04-28 | 2016-07-27 | 北京峰誉科技有限公司 | 一种自动定位尿液的方法、装置及含有其的健康智能马桶 |
| CN106504274A (zh) * | 2016-10-10 | 2017-03-15 | 广东技术师范学院 | 一种基于红外摄像头下的视觉跟踪方法及*** |
| CN209074679U (zh) * | 2018-03-13 | 2019-07-09 | 上海科勒电子科技有限公司 | 一种自动跟踪尿液的装置 |
Family Cites Families (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3557710B2 (ja) * | 1995-03-17 | 2004-08-25 | 東陶機器株式会社 | 尿サンプリング装置 |
| DE60126448T2 (de) * | 2000-04-17 | 2007-06-14 | Nec Corp. | Verfahren und System zur Bereitstellung eines heimbasierten Gesundheitsdienstes |
| JP2002040021A (ja) * | 2000-07-27 | 2002-02-06 | Toto Ltd | ***物測定装置の採尿構造 |
| JP2002107360A (ja) * | 2000-10-03 | 2002-04-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 尿検査装置 |
| JP2008249672A (ja) * | 2007-03-30 | 2008-10-16 | Toto Ltd | 尿温測定装置及び尿温測定装置を備えた便器装置 |
| JP5310168B2 (ja) * | 2009-03-23 | 2013-10-09 | Ｔｏｔｏ株式会社 | 尿温測定装置 |
| CN104303056B (zh) * | 2012-03-08 | 2018-04-06 | 昌和生物医学科技(扬州)有限公司 | 用于改进疾病检测的微器件 |
| US20160183803A1 (en) * | 2013-03-15 | 2016-06-30 | King Abdulaziz University | Video Voiding Device For Diagnosing Lower Urinary Tract Dysfunction |
| US20150359522A1 (en) * | 2014-06-17 | 2015-12-17 | Palo Alto Research Center Incorporated | Point of care urine tester and method |
| JP6758308B2 (ja) * | 2015-02-25 | 2020-09-23 | アウトセンス ダイアグノスティクス リミテッド | 人体***物の解析 |
| EP3606412A4 (en) * | 2017-04-07 | 2020-12-23 | Toi Labs, Inc. | BIO CONTROL DEVICES, PROCEDURES AND SYSTEMS FOR USE IN A BATHROOM ENVIRONMENT |
| US20200187863A1 (en) * | 2017-06-23 | 2020-06-18 | Voyant Diagnostics, Inc. | Sterile Urine Collection Mechanism for Medical Diagnostic Systems |
| US11397176B2 (en) * | 2017-06-23 | 2022-07-26 | Everyplace Labs, Inc. | Medical diagnostic system and method |
| US11536712B2 (en) * | 2018-05-31 | 2022-12-27 | Kohler Co. | Health seat for toilets and bidets |
| US10383606B1 (en) * | 2018-07-16 | 2019-08-20 | Bloom Health, Inc. | Toilet based urine analysis system |
-
2018
- 2018-03-13 CN CN201810205162.7A patent/CN108652678B/zh active Active
-
2019
- 2019-01-19 TW TW108102151A patent/TWI712724B/zh active
- 2019-01-31 JP JP2019015100A patent/JP6735861B2/ja active Active
- 2019-02-11 KR KR1020190015644A patent/KR102241612B1/ko active IP Right Grant
- 2019-03-12 US US16/299,773 patent/US11119091B2/en active Active
-
2021
- 2021-08-13 US US17/402,184 patent/US11913937B2/en active Active
-
2024
- 2024-01-03 US US18/403,577 patent/US20240230623A9/en active Pending
Patent Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11339511A (ja) * | 1998-05-26 | 1999-12-10 | Matsushita Electric Works Ltd | 自動追尾照明装置 |
| CN101068342A (zh) * | 2007-06-05 | 2007-11-07 | 西安理工大学 | 基于双摄像头联动结构的视频运动目标特写跟踪监视方法 |
| WO2012077933A2 (ko) * | 2010-12-08 | 2012-06-14 | Jeon In-Soo | 변좌 장착식 소변 분석 시스템용 소변 채취 장치 |
| CN103186230A (zh) * | 2011-12-30 | 2013-07-03 | 北京朝歌数码科技股份有限公司 | 基于颜色识别与跟踪的人机交互方法 |
| CN103533303A (zh) * | 2013-09-30 | 2014-01-22 | 中安消技术有限公司 | 一种运动目标实时跟踪***和方法 |
| KR20150118645A (ko) * | 2014-04-14 | 2015-10-23 | 재단법인대구경북과학기술원 | 카메라를 이용한 가축 추적 방법 및 그 장치 |
| CN204228468U (zh) * | 2014-09-18 | 2015-03-25 | 湖南大麓管道工程有限公司 | 带水质采样功能的排水管道检测机器人 |
| CN104331903A (zh) * | 2014-10-25 | 2015-02-04 | 北京航空航天大学 | 一种基于水黾食物定位的移动目标渐进定位跟踪方法 |
| CN104506819A (zh) * | 2015-01-06 | 2015-04-08 | 成都新舟锐视科技有限公司 | 一种多摄像头实时联动的互反馈跟踪***及方法 |
| KR101619956B1 (ko) * | 2015-08-03 | 2016-05-11 | 주식회사 영국전자 | 감시카메라용 자동 다중 추적 영상처리장치 |
| CN105804189A (zh) * | 2016-04-28 | 2016-07-27 | 北京峰誉科技有限公司 | 一种自动定位尿液的方法、装置及含有其的健康智能马桶 |
| CN106504274A (zh) * | 2016-10-10 | 2017-03-15 | 广东技术师范学院 | 一种基于红外摄像头下的视觉跟踪方法及*** |
| CN209074679U (zh) * | 2018-03-13 | 2019-07-09 | 上海科勒电子科技有限公司 | 一种自动跟踪尿液的装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108652678A (zh) | 2018-10-16 |
| US11119091B2 (en) | 2021-09-14 |
| US20210372990A1 (en) | 2021-12-02 |
| JP2019158871A (ja) | 2019-09-19 |
| US20240133866A1 (en) | 2024-04-25 |
| US20240230623A9 (en) | 2024-07-11 |
| TWI712724B (zh) | 2020-12-11 |
| US20190285612A1 (en) | 2019-09-19 |
| KR102241612B1 (ko) | 2021-04-21 |
| KR20190108043A (ko) | 2019-09-23 |
| TW201938887A (zh) | 2019-10-01 |
| US11913937B2 (en) | 2024-02-27 |
| JP6735861B2 (ja) | 2020-08-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108652678B (zh) | 一种自动跟踪尿液的方法及装置 | |
| CN108765378B (zh) | 基于g代码引导下工件轮廓飞边凸起的机器视觉检测方法 | |
| US8238639B2 (en) | Method and system for dynamic feature detection | |
| CN102176228B (zh) | 一种用于识别多个指针式仪表表盘信息的机器视觉方法 | |
| US11644901B2 (en) | Method and device for detecting a user input on the basis of a gesture | |
| US20160132056A1 (en) | Autonomous mobile body | |
| EP2495632A1 (en) | Map generating and updating method for mobile robot position recognition | |
| CN102274051B (zh) | 一种超声图像膀胱容积自动测量方法及*** | |
| CN105717928A (zh) | 一种基于视觉的机器人导航过门方法 | |
| CN205486309U (zh) | 一种通过拍照检测电容安装正确与否的装置 | |
| CN114170598B (zh) | 菌落高度扫描成像装置、可辨别非典型菌落的菌落自动计数设备及方法 | |
| CN106097316A (zh) | 激光划片机图像识别***的基板位置识别处理方法 | |
| CN108257124A (zh) | 一种基于图像的白细胞计数方法和*** | |
| CN109597096A (zh) | 一种激光雷达点云处理***及方法 | |
| CN110672016A (zh) | 一种基于图像识别的牛体尺寸测定***及方法 | |
| JP7046797B2 (ja) | 微生物コロニーの早期検出および識別方法、該方法を実施するための装置およびコンピュータプログラム | |
| CN109211222B (zh) | 基于机器视觉的高精度定位***及方法 | |
| CN110728281B (zh) | 一种车牌分割和识别的方法 | |
| KR20050011053A (ko) | 천장 영상을 이용한 청소용 로봇의 자기위치 추정방법 | |
| CN114332066B (zh) | 一种基于图像差分的针孔对准检测方法及装置 | |
| CN116959349B (zh) | 一种激光显示设备的控制***及方法 | |
| Wang et al. | A ceiling feature-based vision control system for a service robot | |
| CN115171104A (zh) | 目标对象捕获方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN117742311A (zh) | 边界信号处理方法、装置、存储介质及自驱动设备 | |
| CN118135607A (zh) | 一种用于室内环境的vslam动态对象剔除方法及检测*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20181101 Address after: 200444 Fengxiang Road, Baoshan District, Shanghai 1955 Applicant after: SHANGHAI KOHLER ELECTRONICS, Ltd. Address before: 100000 Beijing Haidian District 2 Huayuan Road peony Venture Building 3 floor 3315 room Applicant before: Beijing Fengyu Technology Co.,Ltd. |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |