TWI689670B - 諧波齒輪裝置及諧波產生器 - Google Patents

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日商和諧驅動系統股份有限公司
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Abstract

一種扁平型諧波齒輪裝置(1)的諧波產生器(5)，係具有：配置在2個波形軸承(13、14)之間的***構件(15)。***構件(15)係藉由壓入及黏著劑而固定於插塞(11)的橢圓形外周面(12)。***構件(15)的內輪抵接部(23)是從中心軸線(1a)的方向抵接於波形軸承(13、14)的內輪(16a、19)。在扁平型諧波齒輪裝置(1)的動作狀態下，藉由作用於波形軸承(13、14)的推力，可防止波形軸承(13、14)面向插塞(11)，朝向中心軸線(1a)的方向移動。

Description

諧波齒輪裝置及諧波產生器
本發明係關於一種被稱之為扁平型之諧波齒輪裝置的諧波產生器，特別是有關具有複數個，例如是具有2個波形軸承的諧波產生器。
一種扁平型的諧波齒輪裝置，係如專利文獻1所示，具備：2個剛性的內齒齒輪；1個圓筒狀的可撓性外齒齒輪；以及1個諧波產生器。諧波產生器係具備：橢圓形輪廓的剛性插塞；以及壓入於該插塞之橢圓形外周面的波形軸承。
在諧波產生器係安裝有：限制該諧波產生器朝向軸線方向移動的移動限制機構。移動限制機構，其從諧波產生器的插塞朝向軸線方向兩側突出的構件，係藉由被配置在諧波產生器兩側的軸承所支撐，或者是抵接於平板，來限制諧波產生器的插塞朝向軸線方向移動。
做為扁平型之諧波齒輪裝置的諧波產生器，以具有2個波形軸承者較為人所知，揭示於非專利文獻 1。2個波形軸承是被壓入於插塞的橢圓形外周面。藉由具有2個波形軸承，即可使外齒齒輪確實地分別嚙合於2個內齒齒輪。
如圖5所示，非專利文獻1中所揭示的諧波產生器100，其2個波形軸承113、114是藉由壓入於插塞111的外周面112而被固定。在這些波形軸承113、114之間係配置有保持器按壓具124，以避免滾珠保持器117、121從2波形軸承113、114，朝軸線方向脫離。保持器按壓具124係為具有中心孔的環狀構件，該中心孔係比插塞111的外周面112大一圈，且以具有空隙的狀態與插塞111以及2個波形軸承113、114對向。
〔先前技術文獻〕 〔專利文獻〕
[專利文獻1]特開2011-110976號公報
〔非專利文獻〕
[非專利文獻1]“製品資訊，FR Series Component”、[online]，Harmonic Drive Systems Inc.[2015年4月9日檢索]、網頁[URL:http://www.hds.co.jp/products/lineup/hd/01sr07_fr_2a/]
在此，如非專利文獻1中所揭示的諧波產生器般，在具有2個波形軸承壓入於插塞外周面之構造的諧波產生器中，存在以下應解決的課題。
於諧波齒輪裝置中，在機構上，推力係作用於諧波產生器。如圖5中的箭頭A、B所示般，推力係根據動作狀態而朝反方向作用。在此，如果在異常的高扭矩下使諧波齒輪裝置動作的話，較大的推力會作用於諧波產生器的波形軸承。一旦推力大於作用於插塞之壓力所產生的固定力時，波形軸承就有面向插塞，朝向軸線方向移動的疑慮。
即使是使用專利文獻1中所記載的移動限制機構來約束插塞的移動，也無法防止波形軸承的移動。此外，根據裝置的零件配置，也有可能無法在波形軸承兩側的空間配置移動限制機構的情形。
再者，作用於波形軸承的推力，有時會作用於使2個波形軸承彼此接近的方向。當2個波形軸承因為推力而朝向彼此接近的方向移動時，夾著保持器按壓具，2個波形軸承會從軸線方向被按壓。如此一來，較大的滑動阻力會分別作用在2個波形軸承，恐對波形軸承的順暢旋轉造成阻礙。
本發明的課題即為提供一種：可防止或抑制波形軸承因推力而移動的諧波產生器、以及具備該諧波產生器的諧波齒輪裝置。
本發明之諧波齒輪裝置的諧波產生器，其係將外齒齒輪彎折成非圓形，使其局部地分別嚙合於第1、第2內齒齒輪，並使上述外齒齒輪與上述第1、第2內齒齒輪的嚙合位置朝向圓周方向移動，其特徵為：具有：剛性的插塞；形成在上述插塞之外周面的非圓形外周面；壓入於上述非圓形外周面的第1、第2波形軸承；以及***構件，上述第1、第2波形軸承，係分開預定間距而配置在上述插塞之中心軸線的方向上，上述***構件係在上述中心軸線的方向，配置在上述第1、第2波形軸承之間，上述***構件係具備：內輪抵接部、以及保持器按壓部，上述內輪抵接部係從上述中心軸線的方向，抵接於上述第1、第2波形軸承的各個內輪，上述保持器按壓部係從上述中心軸線的方向，與上述第1、第2波形軸承的各個滾珠保持器對向，上述內輪抵接部係一體形成在上述插塞，或者是以不會朝向上述中心軸線方向移動的方式，被固定在上述插塞的上述外周面，上述保持器按壓部係一體形成在上述內輪抵接部，或 者是以不會朝向上述中心軸線方向移動的方式，被固定在上述內輪抵接部。
當在異常的高扭矩下使諧波齒輪裝置動作的話，較大的推力會作用於相鄰的第1、第2波形軸承。
在第1、第2波形軸承，較大的推力係沿著中心軸線方向，作用於使第1、第2波形軸承朝向彼此接近的方向。第1、第2波形軸承各自的內輪，係從中心軸線的方向抵接於固定在插塞之***構件的內輪抵接部。所以，第1、第2波形軸承不會移動。此外，***構件的保持器按壓部係在中心軸線的方向，分別被保持在第1、第2波形軸承之滾珠保持器的適當位置，所以，雙方的滾珠保持器夾著保持器按壓部，而不會陷入被壓向軸線方向的狀態。
在第1、第2波形軸承，較大的推力係沿著中心軸線的方向，作用於使第1、第2波形軸承朝向相同的方向。作用於第1、第2波形軸承的推力，係被分別壓入於波形軸承之插塞的壓入部分、以及對於***構件之插塞的固定部分所分擔。所以，可防止或抑制第1、第2波形軸承朝向推力的作用方向移動。
在此，可想像在第1、第2波形軸承，較大的推力是沿著中心軸線的方向，作用於使其朝向彼此分開的方向。為了阻止在這種情況下之第1、第2波形軸承朝向軸線方向移動，例如可以在插塞之軸線方向兩側的端面安裝內輪按壓板，使這些內輪按壓板從軸線方向與第1、第 2波形軸承的內輪抵接或對向即可。
也可以將第1、第2波形軸承的內輪鉚接固定在插塞的非圓形外周面，取代內輪按壓板的設置，以阻止該內輪朝向軸線方向移動。亦即，在第1、第2波形軸承被壓入於插塞之非圓形外周面的狀態下，也可以藉由從中心軸線方向的兩側對插塞施力，使該插塞變形，如此即可將第1、第2波形軸承的內輪鉚接固定在非圓形外周面。
在本發明中，藉由從上述中心軸線的方向，將上述內輪抵接部壓入上述插塞的上述外周面，即可將其固定在該外周面。此時，可事先將上述保持器按壓部一體形成在上述內輪抵接部。換言之，可將內輪抵接部與保持器按壓部製作成單一零件，將其壓入而固定於插塞。
此外，可將上述內輪抵接部一體形成於上述插塞。此時，可使用C形固定環來做為上述保持器按壓部。上述C形固定環藉由嵌入形成在上述內輪抵接部之外周面的圓環狀的溝，而被固定在該內輪抵接部。當使用C形固定環來做為保持器按壓部時，即可輕易地進行將保持器按壓部安裝在形成於插塞之內輪抵接部的作業。
接下來，本發明的諧波齒輪裝置係具備：剛性的第1內齒齒輪；同軸地配置在上述第1內齒齒輪旁之剛性的第2內齒齒輪；同軸地配置在上述第1、第2內齒齒輪的內側，且可嚙合於上述第1、第2內齒齒輪之可撓性外齒齒輪；以及 諧波產生器，該諧波產生器係將上述外齒齒輪彎折成非圓形，使其局部嚙合於上述第1、第2內齒齒輪，並且使上述外齒齒輪與上述第1、第2內齒齒輪的嚙合位置朝向圓周方向移動，上述諧波產生器係具備：剛性的插塞；形成在上述插塞之外周面的非圓形外周面；壓入於上述非圓形外周面的第1、第2波形軸承；以及***構件，上述第1、第2波形軸承，係分開預定間距而同軸地配置在上述插塞的中心軸線方向上，上述***構件係在上述中心軸線的方向上，配置於上述第1、第2波形軸承之間，上述***構件係具備：內輪抵接部、以及保持器按壓部，上述內輪抵接部係從上述中心軸線的方向，抵接於上述第1、第2波形軸承的各個內輪，上述保持器按壓部係從沿著上述中心軸線的方向，與上述第1、第2波形軸承的各個滾珠保持器對向，上述內輪抵接部係一體形成於上述插塞，或者是以不會朝向上述中心軸線方向移動的方式，被固定在上述插塞的上述外周面，上述保持器按壓部係一體形成於上述內輪抵接部，或者是以不會朝向上述中心軸線方向移動的方式，被固定在上述內輪抵接部。
藉由從上述中心軸線的方向，將上述內輪抵 接部壓入於上述插塞的上述外周面，即可將其固定在該外周面。此時，可事先將上述保持器按壓部一體形成在上述內輪抵接部。
也可事先在上述插塞一體形成上述內輪抵接部。此時，藉由將做為上述保持器按壓部的C形固定環嵌入形成在上述內輪抵接部之外周面的圓環狀的溝，即可將其固定在該內輪抵接部。
又，具有：已分別安裝在上述插塞之上述中心軸線方向兩側之端面的第1、第2內輪按壓板，且以在上述第1內輪按壓板與上述內輪抵接部之間，夾著上述第1波形軸承的上述內輪，並在上述第2內輪按壓板與上述內輪抵接部之間，夾著上述第2波形軸承的上述內輪為佳。
此外，可還利用該插塞的變形，將被壓入於上述非圓形外周面的上述第1、第2波形軸承鉚接固定在上述非圓形外周面，該插塞的變形是因為從上述中心軸線方向的兩側對上述插塞施力所引起。
1、1A、1B‧‧‧扁平型諧波齒輪裝置
1a‧‧‧中心軸線
2、3‧‧‧內齒齒輪
2a、3a‧‧‧內齒
4‧‧‧外齒齒輪
4a‧‧‧外齒
5、5A、5B:諧波產生器
11:插塞
11a、11b:端面
12:橢圓形外周面
13:第1波形軸承
14:第2波形軸承
15、15A:***構件
16a:內輪
16b:外輪
17:滾珠保持器
18:滾珠
19:內輪
20:外輪
21:滾珠保持器
22:滾珠
23、23A:內輪抵接部
23a:溝
24、24A:保持器按壓部
25、26:內輪按壓板
31、32:箭頭
[圖1](a)、(b)為適用本發明之扁平型諧波齒輪裝置的縱剖面圖以及前視圖。
[圖2]為圖1之扁平型諧波齒輪裝置的部分放大剖面圖。
[圖3]為圖1之諧波產生器之其他實施例的部分放大剖面圖。
[圖4]為圖1之諧波產生器之另一其他實施例的部分放大剖面圖。
[圖5]為扁平型諧波齒輪裝置的部分放大剖面圖。
參照圖面，說明適用本發明之扁平型諧波齒輪裝置的實施形態如下。
圖1(a)為本實施形態之扁平型諧波齒輪裝置的縱剖面圖，圖1(b)為其前視圖，部分省略。扁平型諧波齒輪裝置1係具有：固定側的內齒齒輪2；輸出側的內齒齒輪3；呈圓筒狀的可撓性外齒齒輪4；以及諧波產生器5。
內齒齒輪2、3係僅分開稍微空隙而同軸地配置在中心軸線1a的方向上。外齒齒輪4係同軸地配置在內齒齒輪2、3的內側。外齒齒輪4係具有包含了內齒齒輪2、3的齒幅。外齒齒輪4的外齒4a，其齒幅方向之一側的部分是與第1內齒齒輪2的內齒2a對向，另一側的部分則是與第2內齒齒輪3的內齒3a對向。
諧波產生器5係將外齒齒輪4彎折成非圓形，在本例中係將其彎折成橢圓形，並使其在橢圓形之長軸L的位置嚙合於內齒齒輪2、3。當諧波產生器5旋轉，外齒齒輪4與內齒齒輪2、3之間的嚙合位置會朝向 圓周方向移動。
例如：輸出側之內齒齒輪3的齒數是比固定側之內齒齒輪2的齒數少了2n齒(n為正整數)。內齒齒輪3與外齒齒輪4的齒數則為相同。在諧波產生器5旋轉1次當中，外齒齒輪4會對固定側的內齒齒輪2，僅做對應於齒數差之角度的相對旋轉。輸出側的內齒齒輪3會與外齒齒輪4變成一體而旋轉。內齒齒輪3的旋轉係朝向無圖示的負荷構件側輸出。
圖2為扁平型諧波齒輪裝置1的部分放大剖面圖。參照圖1、圖2來加以說明的話，諧波產生器5係具有：剛性的插塞11；形成在插塞11之外周面的橢圓形外周面12；從中心軸線1a的方向壓入而黏接固定於橢圓形外周面12的第1、第2波形軸承13、14；以及配置在這些波形軸承之間的環狀***構件15。
第1、第2波形軸承13、14係在橢圓形外周面12上，僅分開些微間距而同軸地配置在中心軸線1a的方向上。第1波形軸承13係具備：內輪16a；外輪16b；配置在內輪16a與外輪16b之間的滾珠保持器17；以及複數個滾珠18，該滾珠18係在圓周方向上，以固定間隔被滾珠保持器17保持成可自由轉動的狀態。第2波形軸承14也為相同的構造，具有：內輪19；外輪20；滾珠保持器21；以及滾珠22。
***構件15係在中心軸線1a的方向上，位於第1、第2波形軸承13、14之間。***構件15係在中 心軸線1a的方向上，呈對稱的剖面形狀，具備：形成在其內周側，且為寬幅之環狀的內輪抵接部23；及一體形成在其外周側，且為窄幅之環狀的保持器按壓部24。插塞11具備：固定在其兩側端面之外周側部分的圓盤狀內輪按壓板25、26。
***構件15的內輪抵接部23，其中心軸線1a方向兩側之圓環狀的端面，係分別抵接於第1、第2波形軸承13、14之內輪16a、19的圓環狀端面。***構件15的保持器按壓部24，其中心軸線1a方向兩側之圓環狀的端面，係分別僅以些微間距地與第1、第2波形軸承13、14之滾珠保持器17、21的圓環狀端面對向。
在本例中，***構件15的內輪抵接部23，係從中心軸線1a方向藉由壓入及黏著劑而被固定在插塞11的橢圓形外周面12。藉由如此，***構件15即以不會朝向中心軸線1a方向移動的方式，被固定在插塞11的橢圓形外周面12。
另一方面，安裝在插塞11之內輪按壓板25的外周緣部分，係從插塞11的橢圓形外周面12朝向半徑方向外側稍微突出，與第1波形軸承13之內輪16a的圓環形端面對向。藉由如此，內輪16a即在中心軸線1a的方向上，被夾在***構件15的內輪抵接部23、以及第1內輪按壓板25的外周緣部分之間。同樣地，另一側的內輪按壓板26的外周緣部分係與第2波形軸承14之內輪19的圓環狀端面對向。藉由如此，內輪19即被夾在*** 構件15的內輪抵接部23、以及第2內輪按壓板26的外周緣部分之間。
在扁平型諧波齒輪裝置1的動作狀態下，推力係作用於第1、第2波形軸承13、14。當推力作用於使第1、第2波形軸承13、14彼此接近的方向時，位在第1、第2波形軸承13、14之間的***構件15的內輪抵接部23即當做間隔件，防止第1、第2波形軸承13、14朝向中心軸線1a的方向移動。
當推力作用於第1、第2波形軸承13、14，使其朝向相同方向時，推力會被第1、第2波形軸承13、14的壓入固定部分、以及***構件15的壓入固定部分所分擔。所以，可防止或抑制第1、第2波形軸承13、14朝向中心軸線1a的方向移動。
當推力作用於使第1、第2波形軸承13、14彼此分開的方向時，第1、第2波形軸承13、14受到位在其兩側的內輪按壓板25、26的阻止，而不會朝向中心軸線1a的方向移動。如此一來，即可確實地防止第1、第2波形軸承13、14從插塞11，朝向中心軸線1a的方向移動。
(諧波產生器的其他實施例)
在此，***構件15的內輪抵接部23係藉由壓入以及接著劑而固定在插塞11。除此之外，也可將***構件15的內輪抵接部23一體形成在插塞11。
圖3為***構件的內輪抵接部一體形成在插塞之諧波產生器的部分放大剖面圖。於該圖中所示之諧波產生器5A的基本構成係同於上述的諧波產生器5，故針對***構件15A來加以說明。
***構件15A係具備：內輪抵接部23A、以及保持器按壓部24A。內輪抵接部23A係為：從插塞11的橢圓形外周面朝向半徑方向的外側突出，且具有固定厚度以及固定寬幅的圓環狀突起。保持器按壓部24A係為C形固定環。C形固定環係藉由嵌入形成在內輪抵接部23A之圓形外周面的圓環狀的溝23a，而以不會朝向中心軸線1a方向移動的方式，被固定在內輪抵接部23A。
即使是使用具備***構件15A之諧波產生器5A的扁平型諧波齒輪裝置1A，也可以獲得和上述扁平型諧波齒輪裝置1相同的作用效果。此外，因為只要將C形固定環嵌入於溝23a即可，所以和把***構件15A壓入插塞11之橢圓形外周面的情形相較，***構件15A的安裝作業變得更為容易。
接下來，在上述的諧波產生器5、5A中，係使用一對的內輪按壓板25、26來阻止第1、第2波形軸承13、14移動，該移動是因為受到使其朝向彼此分開之方向之推力的作用。做為阻止這種移動的機構，尚可採用將第1、第2波形軸承13、14的內輪16a、19鉚接固定於插塞11之橢圓形外周面12的機構，用以取代內輪按壓板25、26的設置。
具體的方法如圖4中箭頭31、32所示般，在插塞11之兩側端面11a、11b的外周緣側的部分，使用穿孔機等工具，從中心軸線1a的方向進行打痕，使該插塞11之橢圓形外周面12的兩側部分變形，將內輪16a、19鉚接固定在該橢圓形外周面12。打痕是只要在端面11a、11b的外周側部分，以等間距地在圓周方向上製造複數個即可。即使是具有如此構成之諧波產生器5B的諧波齒輪裝置1B，也可以獲得和使用上述諧波產生器5、5A時相同的作用效果。
再者，在上述各例中，諧波產生器的插塞係具有橢圓形的外周面，將外齒齒輪彎折成橢圓形，使其在2處嚙合於內齒齒輪。外齒齒輪也可以是被諧波產生器的插塞彎折成三股繩狀，使其在圓周方向的3處嚙合於內齒齒輪。此時，只要將固定側的內齒齒輪與外齒齒輪的齒數差，設定為3n(n為正整數)即可。
1‧‧‧扁平型諧波齒輪裝置
1a‧‧‧中心軸線
2、3‧‧‧內齒齒輪
2a、3a‧‧‧內齒
4‧‧‧外齒齒輪
4a‧‧‧外齒
5‧‧‧諧波產生器
11‧‧‧插塞
12‧‧‧外周面
13‧‧‧第1波形軸承
14‧‧‧第2波形軸承
15‧‧‧***構件
16a‧‧‧內輪
16b‧‧‧外輪
17‧‧‧滾珠保持器
18‧‧‧滾珠
19‧‧‧內輪
20‧‧‧外輪
21‧‧‧滾珠保持器
22‧‧‧滾珠
23‧‧‧內輪抵接部
24‧‧‧保持器按壓部
25‧‧‧第1內輪按壓板
26‧‧‧第2內輪按壓板

Claims (10)

  1. 一種諧波齒輪裝置的諧波產生器，其係將外齒齒輪彎折成非圓形，使其分別局部地嚙合於第1、第2內齒齒輪，並使上述外齒齒輪與上述第1、第2內齒齒輪的嚙合位置朝向圓周方向移動，其特徵為：具有：剛性的插塞；形成在上述插塞之外周面的非圓形外周面；壓入至上述非圓形外周面的第1、第2波形軸承；以及***構件，上述第1、第2波形軸承，係分開預定間距而配置在上述插塞之中心軸線的方向上，上述***構件係在上述中心軸線的方向，配置在上述第1、第2波形軸承之間，上述***構件係具備：內輪抵接部、以及保持器按壓部，上述內輪抵接部係從上述中心軸線的方向，抵接到上述第1、第2波形軸承的各個內輪，上述保持器按壓部係從上述中心軸線的方向，與上述第1、第2波形軸承的各個滾珠保持器對向，上述內輪抵接部係一體形成於上述插塞，或者是以不會朝向上述中心軸線方向移動的方式，被固定在上述插塞的上述外周面，上述保持器按壓部係一體形成於上述內輪抵接部，或 者是以不會朝向上述中心軸線方向移動的方式，被固定在上述內輪抵接部。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之諧波齒輪裝置的諧波產生器，其中，上述內輪抵接部，係藉由從上述中心軸線的方向壓入至上述插塞的上述外周面，而被固定在該外周面，上述保持器按壓部，係一體形成在上述內輪抵接部。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之諧波齒輪裝置的諧波產生器，其中，上述內輪抵接部，係一體形成在上述插塞，上述保持器按壓部係為C形固定環，上述C形固定環，係藉由嵌入於形成在上述內輪抵接部之外周面的圓環形溝，而被固定在該內輪抵接部。
  4. 如申請專利範圍第1項所述之諧波齒輪裝置的諧波產生器，其中，具有已分別安裝在上述插塞之上述中心軸線方向兩側之端面的第1、第2內輪按壓板，在上述第1內輪按壓板與上述內輪抵接部之間，係夾著上述第1波形軸承的上述內輪，在上述第2內輪按壓板與上述內輪抵接部之間，係夾著上述第2波形軸承的上述內輪。
  5. 如申請專利範圍第1項所述之諧波齒輪裝置的諧波產生器，其中，被壓入至上述非圓形外周面的上述第1、第2波形軸 承，係藉由上述插塞的變形而被鉚接固定在上述非圓形外周面，該插塞的變形是因為從上述中心軸線方向的兩側，對上述插塞施加力量。
  6. 一種諧波齒輪裝置，其特徵為：具備：剛性的第1內齒齒輪；同軸地配置在上述第1內齒齒輪旁之剛性的第2內齒齒輪；同軸地配置在上述第1、第2內齒齒輪的內側，且可嚙合於上述第1、第2內齒齒輪之可撓性外齒齒輪；以及諧波產生器，該諧波產生器係將上述外齒齒輪彎折成非圓形，使其局部嚙合於上述第1、第2內齒齒輪，並且使上述外齒齒輪與上述第1、第2內齒齒輪的嚙合位置朝向圓周方向移動，上述諧波產生器係具備：剛性的插塞；形成在上述插塞之外周面的非圓形外周面；壓入到上述非圓形外周面的第1、第2波形軸承；以及***構件，上述第1、第2波形軸承，係分開預定間距而配置在上述插塞的中心軸線方向上，上述***構件係在上述中心軸線的方向上，配置於上述第1、第2波形軸承之間，上述***構件係具備：內輪抵接部、以及保持器按壓部，上述內輪抵接部係從上述中心軸線的方向，抵接於上述第1、第2波形軸承的各個內輪， 上述保持器按壓部係從上述中心軸線的方向，與上述第1、第2波形軸承的各個滾珠保持器對向，上述內輪抵接部係一體形成在上述插塞，或者是以不會朝向上述中心軸線方向移動的方式，被固定在上述插塞的上述外周面，上述保持器按壓部係一體形成在上述內輪抵接部，或者是以不會朝向沿著上述中心軸線方向移動的方式，被固定在上述內輪抵接部。
  7. 如申請專利範圍第6項所述的諧波齒輪裝置，其中，上述內輪抵接部係藉由從上述中心軸線的方向壓入到上述插塞的上述外周面，而被固定在該外周面，上述保持器按壓部係一體形成在上述內輪抵接部。
  8. 如申請專利範圍第6項所述的諧波齒輪裝置，其中，上述內輪抵接部係一體形成在上述插塞，上述保持器按壓部係為C形固定環，上述C形固定環係藉由嵌入於形成在上述內輪抵接部之外周面的圓環形溝，而被固定在該內輪抵接部。
  9. 如申請專利範圍第6項所述的諧波齒輪裝置，其中，具有已分別安裝在上述插塞之上述中心軸線方向兩側之端面的第1、第2內輪按壓板，在上述第1內輪按壓板與上述內輪抵接部之間，係夾 著上述第1波形軸承的上述內輪，在上述第2內輪按壓板與上述內輪抵接部之間，係夾著上述第2波形軸承的上述內輪。
  10. 如申請專利範圍第6項所述的諧波齒輪裝置，其中，被壓入到上述非圓形外周面的上述第1、第2波形軸承，係藉由上述插塞的變形而鉚接固定於上述非圓形外周面，該插塞的變形是因為從上述中心軸線方向的兩側對上述插塞施加力量。
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